Instrumentación Electrónica

1. Introducción a los sistemas de medida

1.1. Sistemas de medida

Se define un sistema de medida como un conjunto de elementos cuya función es la

asignación objetiva y empírica de un número a una cualidad o propiedad de un objeto o
evento, de tal forma que la describa. Por tanto, el resultado de la medida debe ser
independiente del observador (objetiva), basado en alguna experimentación (empírica),
y de tal forma que exista una correspondencia entre las relaciones numéricas y las
relaciones de las propiedades descritas.

En la figura 1.1 se muestra la estructura general de un sistema de medida y control. En

ella se puede observar como el proceso de la medida incluye, además de la adquisición
de la información por parte de un sensor o transductor, el procesamiento de la misma y
su presentación para que nuestros sentidos puedan percibir los resultados. Por otro lado,
cuando dichas medidas se realizan de manera remota se requiere la transmisión de la
información.

Figura 1.1. Estructura general de un sistema de medida y control

Un transductor es todo dispositivo que convierte una señal de una forma física en una
señal correspondiente pero de otra forma física distinta. Las señales pueden ser de seis
tipos: mecánicas, térmicas, magnéticas, eléctricas, ópticas y químicas. Por tanto, se
considerará transductor a cualquier dispositivo que convierta una señal de un tipo en
otro distinto. Sin embargo, lo normal es que la señal de salida del dispositivo sea una
señal eléctrica. Las ventajas de estos dispositivos electrónicos son las siguientes:

1. Debido a la estructura electrónica de la materia, cualquier variación de un

parámetro no eléctrico viene acompañada de un cambio en un parámetro
eléctrico.

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2. Es relativamente sencillo amplificar señales eléctricas, no tanto así otro tipo de

señales.

3. Existen muchos tipos de dispositivos, además de los amplificadores, que

permiten modificar y presentar las señales eléctricas (modularlas,
acondicionarlas, presentarlas, registrarlas).

4. La transmisión de señales eléctricas es más versátil que la de señales mecánicas,

hidráulicas o neumáticas.

Un sensor es todo dispositivo que, a partir de la energía del medio donde se mide, da
una señal de salida transducible que es función de la variable medida. No hay que
confundir el término transductor con sensor, ya que el segundo se refiere únicamente a
los dispositivos que amplían nuestros sentidos para permitirnos conocer el valor de unas
determinadas magnitudes físicas. De hecho, es muy común, dentro de un sistema de
medida y control, denominar como sensores a los transductores de entrada (señal
física/señal eléctrica) y como actuadores o accionamientos a los transductores de salida
(señal eléctrica/presentación). Los primeros se utilizan para obtener información del
sistema o planta a controlar, mientras que los segundos buscan la conversión de energía
para realizar una determinada acción sobre dicho sistema.

Los acondicionadores de señal, adaptadores o amplificadores, son los elementos de

medida que ofrecen, a partir de una señal de salida de un sensor eléctrico, una señal apta
para ser presentada o registrada o que simplemente permita un procesamiento posterior.
Las funciones de estos dispositivos se pueden dividir en las siguientes: amplificación,
filtrado, adaptación de impedancias y modulación o demodulación. Así, por ejemplo,
cuando se requiere de un conversor A/D para convertir una señal analógica en otra
digital, normalmente se hace uso de acondicionadores de señal que adaptan la señal
analógica a las características de entrada del conversor.

1.2. Tipos de sensores

Según el aporte de energía, los sensores se pueden considerar generadores o

moduladores. En los sensores moduladores, la mayor parte de la energía de la señal de
salida procede de otra fuente auxiliar. En cambio en los sensores generadores, la energía
de salida es suministrada por la entrada.

Según la señal de salida, podemos clasificarlos en analógicos y digitales. En los

primeros, la señal de salida varía de manera continua. En los sensores digitales, la salida
varía en forma de saltos o pasos discretos. No requieren conversión A/D y su
transmisión es más sencilla.

Atendiendo a su modo de funcionamiento, encontramos sensores de deflexión o de

comparación. En los sensores por deflexión, la magnitud a medir produce algún efecto
físico que da lugar a algún efecto similar pero opuesto en el instrumento de medida, el
cual está relacionado con alguna variable útil. Este es el caso de un dinamómetro: la
fuerza aplicada deforma el muelle hasta que la fuerza de recuperación de éste,
proporcional a la longitud, iguala a la primera.

En los sensores que funcionan por comparación, se intenta mantener nula la deflexión
mediante la aplicación de un efecto bien conocido, opuesto al generado por la magnitud

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a medir. Hay un detector del desequilibrio y un medio para restablecerlo. Es el caso de

las balanzas manuales: un operador coloca pesas hasta que el peso de las mismas iguala
al del sistema a medir cuando una aguja lo indica. Los sensores de comparación son
más lentos que los de deflexión, pues aunque se automatice el sistema de comparación
no se logra una respuesta tan rápida. Sin embargo, sus medidas suelen ser más exactas
pues siempre puede calibrarse correctamente el efecto conocido.

A pesar de la clasificación anterior, desde el punto de vista de la electrónica es más útil

una clasificación según el parámetro variable del dispositivo utilizado: resistencia,
capacidad, inductancia, generadores de tensión, corriente, etc. En la tabla 1.1 se recogen
diferentes tipos de sensores ordenados según este criterio de clasificación.
Magnitud
Posición
Distancia Aceleración Caudal
Sensores Desplazamiento Velocidad Vibración Temperatura Presión Flujo Nivel Fuerza Humedad
Resistivos Potenciómetros Galgas RTD Potenc. Anenómetros Potencióm. Galgas Humistor
Galgas + masa-resorte Termistores + Tubo de hilo + flotador
Magnetorresistencias Bourbon caliente Termistores
Galgas + LDR
voladizo
Termistores
Capacitivos Condensador Cond. Cond. Galgas Dieléctrico
diferencial variable + variable capacitivas variable
diafragma
Inductivos y LDVT Ley Faraday LVDT LVDT + L VDT + LVDT + Magneto-
electro- Corrientes Foucalt LVT + masa-resorte diafragma rotámetro flotador elástico
magnéticos Resolver Efecto Hall Reluctancia Ley Faraday Corrientes LVDT +
Inductosyn Corrientes variable + Foucalt célula de
Efecto Hall Foucalt diafragma carga

Generadores Piezoeléctricos Termopares Piezo- Piezoeléc-

+ masa-resorte Piroeléctricos eléctricos tricos
Digitales Codificadores Codificadores Osciladores de Codificador Vórtices SAW
incrementales y incrementales cuarzo + tubo
absolutos Bourbon
Uniones P-N Fotoeléctricos Diodo Fotoeléc-
Transistor tricos
Convertidores
T/I
Ultrasonidos Reflexión Efecto Efecto Reflexión
Doppler Doppler Absorción
Tiempo
tránsito
Vórtices

Tabla 1.1. Sensores y métodos de detección ordinarios para magnitudes más frecuentes

1.3. Características de los sistemas de medida

El comportamiento de un sistema de medida viene determinado por las características

de los sensores. Las características que principalmente suelen tenerse en cuenta a la hora
de elegir un sistema de medida son su exactitud, fidelidad y sensibilidad.

La exactitud (accuracy en inglés) tiene que ver con la cualidad de un instrumento para
que sus indicaciones se aproximen al verdadero valor de la variable medida. Se entiende
por valor verdadero el que se obtendría haciendo uso de un instrumento ideal o perfecto.
La diferencia entre ese valor verdadero y el resultado mostrado por el instrumento se
denomina error absoluto.

error absoluto = resultado – valor verdadero

A veces el error también se expresa como un porcentaje respecto al máximo valor que
puede medir el instrumento (valor de fondo de escala) o con respecto a la diferencia
entre el valor máximo y el valor mínimo medibles. Por otro lado, también se puede

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especificar el error como un cociente entre el error absoluto y el verdadero valor de la

magnitud medida, lo que se denomina error relativo:

error absoluto
error relativo =
verdadero valor

La fidelidad caracteriza la capacidad de un instrumento de medida para dar el mismo

valor de la magnitud medida, al medir varias veces en unas condiciones determinadas.
Por tanto, que un instrumento no tenga una gran exactitud no quiere decir que no sean
fiables sus medidas. Así, en la figura se observa como el instrumento (a) posee una
mayor exactitud que el instrumento (b), pero su fidelidad es peor.

Figura 1. 2. Exactitud y fidelidad en las medidas

La repetibilidad se refiere al mismo hecho que la fidelidad, pero cuando las medidas se
realizan en un intervalo de tiempo corto. De manera cuantitativa, se especifica como la
diferencia en valor absoluto de dos resultados individuales obtenidos en las condiciones
anteriores para una probabilidad dada (se suele tomar del 95%). La reproducibilidad se
refiere al mismo hecho pero a largo plazo o ante condiciones diferentes de medida.

La sensibilidad o factor de escala es la pendiente de la curva de calibración, que puede

ser o no constante a lo largo de la escala de medida. Así, para un sensor cuya salida esté
relacionada con la entrada x mediante la ecuación y = f(x), se tiene que la sensibilidad
en el punto xa, S(xa), es:

dy
S ( xa ) =
dx x = xa

En los sensores interesa tener una sensibilidad alta y, si es posible, constante. En este
caso, se dice que el sensor es lineal o presenta una respuesta lineal.

La linealidad de un sensor tiene que ver con el grado de coincidencia entre la curva de
calibración y una línea recta determinada. Según como sea dicha recta se habla de:

- Linealidad independiente: la línea de referencia se define con el método de

mínimos cuadrados, por lo que el máximo error positivo y mínimo error
negativo son iguales. Suele ser la especificación que mejores resultados da.

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- Linealidad ajustada por cero: la recta se define también por el método de los
mínimos cuadrados, pero con la restricción adicional de pasar por cero.

- Linealidad terminal: la recta se define por la salida sin entrada (o la menor del
margen de medida) y la salida teórica máxima, correspondiente a la mayor
entrada admitida.

- Linealidad a través de los extremos: la recta se define mediante la salida real

cuando la entrada es la menor del alcance especificado, y la salida real cuando la
entrada es la máxima del alcance especificado.

- Linealidad teórica: la recta es la definida por las previsiones teóricas formuladas

al diseñar el sensor.

En la figura 1.3 se representan las distintas rectas para un sensor con una determinada
curva de calibración. Por tanto, la linealidad indica hasta qué punto es constante la
sensibilidad del sensor. Los principales factores que influyen sobre la linealidad son: la
resolución, el umbral y la histéresis. La resolución es el incremento mínimo de la
entrada para el que se obtiene un cambio en la salida. Cuando el incremento de la
entrada no se produce a partir de cero, se habla de umbral. La histéresis se refiere a la
diferencia en la salida para una misma entrada, según la dirección en que se alcance.

Figura 1. 3. Rectas de referencia tomadas para definir la linealidad. a) mínimos

cuadrados, b) mínimos cuadrados ajustados por cero, c) terminal, d) a
través de los extremos, e) teórica

Durante el proceso de medición, suelen producirse una serie de errores que pueden
corregirse en mayor o en menor medida. Así, por un lado tenemos los llamados errores
sistemáticos. Se dice que un error es sistemático cuando en el curso de varias medidas
de una magnitud de un determinado valor, hechas en las mismas condiciones, o bien
permanece constante en valor absoluto y signo, o bien varía de acuerdo con una ley
definida cuando cambian las condiciones de medida. Los errores sistemáticos son
debidos al método de medida, al operario y toda una serie de circunstancias

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(climatológicas, mecánicas, eléctricas, etc.) que nunca son ideales, es decir, constantes y
conocidas todas. Sin embargo, dada la naturaleza de este tipo de errores, siempre
pueden detectarse mediante la medida de una determinada magnitud con dos aparatos
distintos, ante distintas condiciones, etc.

Por otro lado, nos encontramos con los errores aleatorios, que son los errores que
permanecen una vez se eliminan las causas de los errores sistemáticos. Presentan las
siguientes características:

1. Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor absoluto tienen la

misma probabilidad de producirse.

2. Los errores aleatorios son tanto menos probables cuanto mayor sea su valor.

3. Al aumentar el número de medidas, la media aritmética de los errores aleatorios

de una muestra (conjunto de medidas) tiende a cero.

4. Para un método de medida determinado, los errores aleatorios no exceden de

cierto valor.

Por tanto, este tipo de errores son inevitables y la única forma de eliminarlos o
disminuir su influencia es realizando varias medidas y tomar la media de todas ellas.

Por último, tenemos lo que se denomina error de carga, que tiene que ver con las
perturbaciones sobre la variable a medir durante el proceso de medida. Esto es, todo
sensor perturba, en mayor o menor medida, la variable a medir y, por tanto, la magnitud
medida estará en parte alterada debido a la presencia de éste.

Aparte de las características estáticas de los sistemas de medidas comentadas

anteriormente, existen las denominadas características dinámicas, que son importantes
cuando la variable a medir cambia con el tiempo. El error dinámico es el error existente
entre el valor indicado por el sensor y el valor exacto de la variable a medir, a lo largo
del tiempo, cuando el error estático es nulo. La velocidad de respuesta tiene que ver con
la rapidez con la que un sensor responde ante un cambio brusco de la magnitud a medir.
Las características dinámicas de los sensores suelen representarse mediante funciones
de transferencia. El orden de dichas funciones de transferencia puede utilizarse para
describir la respuesta dinámica de un determinado sensor.

Otro parámetro importante a tener en cuenta es la impedancia de entrada de un sensor.

Se dice que las variables a medir, que no sean mecánicas, son variables esfuerzo si se
miden entre dos puntos o dos regiones del espacio. Hablaremos de variables flujo
cuando sólo es necesario un único punto para medirlas. Son ejemplos de variables
esfuerzo la tensión eléctrica, la presión, la temperatura, la fuerza y el par mecánicos;
mientras que son variables flujo la corriente eléctrica, el caudal volumétrico, la
velocidad lineal y la velocidad angular.

Se denomina impedancia de entrada, Z(s), al cociente entre las transformadas de

Laplace de una magnitud esfuerzo y su variable flujo asociada. La admitancia de
entrada, Y(s), es el recíproco de la impedancia Z(s). Por tanto, al medir una magnitud
esfuerzo es necesario que la impedancia de entrada sea alta. Así, sea x1 una variable
esfuerzo, se tiene que:

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Z ( s ) = x1 ( s) / x 2 ( s )

y la potencia extraída del sistema será:

P = x1 x2

Por tanto, para que dicha potencia sea mínima y con ello el error de carga, x2 debe ser
mínima o, lo que es lo mismo, la impedancia de entrada debe ser alta. Por el contrario,
al medir una variable flujo se requiere una impedancia de entrada pequeña, es decir, una
admitancia de entrada elevada.