Tema 5: Control Y Robótica

Nayra Menéndez Castaño 4.B

1. Los Sistemas Automáticos:
Los sistemas automáticos o automatismos son máquinas que pueden
funcionar sin la intervención directa del ser humano.
1.1 Los Diagramas De Bloques:
Para describir de manera esquemática la estructura de los automatismos
se utilizan los diagramas de bloques. Actuadores:

- Bomba de agua
Unidad De
Entrada: Actuadores:
Control: - Válvulas

Ropa sucia Ropa lavada

Programa de - Motor del tambor
lavado
- Resistencia eléctrica

- Señal de entrada: Es la magnitud que primero analizan los automatismos.

- Señal de salida: Produce como resultado el automatismo.
- Unidad de control: Es el corazón de un sistema automático.
- Actuadores: Los componentes que actúan directamente sobre la salida.
1.2 Tipos De Sistemas Automáticos:
Sistemas de lazo abierto:
La señal de salida no se tiene en cuenta por la
unidad de control. Ejecutan una serie de
instrucciones.

Sistemas de lazo cerrado:

Estos sistemas pueden detectar, mediante unos
sensores, qué efectos (o salidas) están produciendo
y, en función de ellos, modificar las instrucciones
que envían a los actuadores.
Se dice que los sistemas de lazo cerrado tienen realimentación o
feedback.

Los sensores convierten las señales de entrada y salida en señales que

puede entender el comparador. El comparador es un componente que
suministra a la unidad de control la diferencia entre la señal de salida
y la señal de entrada. Suelen ser dispositivos eléctricos o electrónicos.
2. Los Robots:
Un robot es un tipo de automatismo programable con cierta movilidad y capacidad para manipular objetos e
interaccionar con el entorno. 3. Generación: 4. Generación: 5. Generación:
(años ochenta) (años noventa) (desde el 2000)
Y son 5 tipos de robots: - Robots que
2. Generación: - Robots con - Robots inteligentes,
1. Generación: (años setenta) control capaces de usan
(años sesenta) - Robots de sensorizado. adaptarse mejor al inteligencia
aprendizaje. - Utilizan entorno y aprender. artificial.
- Automatismos - Nanorobots
de lazo abierto. sensores avanz - Utilizan modelos de
- Son ados de visión. comportamiento y
de lazo cerrado. redes neurales.
 Grados de libertad:
El número de GDL de una articulación que une dos piezas es el número de variables necesarias para
determinar la posición de la pieza móvil.
c) Cilíndrica:
Existen 5 articulaciones básicas: b) Prismática:

a) Rotacional: e) Esférica o
rótula:

d) Planar:
3. Los Sensores En Los Automatismos:
Los sensores sirven para detectar las señales de entrada o de salida en los automátismos,
transformando los cambios producidos en una magnitud en cambios en otro tipo de magnitud.

3.1 Características De Los Sensores:

Rango de medida:
Ejemplo de rango de
Resolución: medida:

Precisión:

Linealidad:

Sensibilidad:

Tiempo de respuesta:
 De inclinación:
3.2 Tipos De Sensores:
Sirven para detectar cambios en la
De contacto o microinterruptores: orientación o en la inclinación de
Dispositivos electromecánicos objetos. Los más comunes son los
que actúan como pulsadores que interruptores.
se pueden configurar como
normalmente cerrados o como
normalmente abiertos.
De iluminación:
Los más comunes son las
fotorresistencias o LDR es decir,
resistores cuya resistencia eléctrica
varía con la luz.
De sonido:
Se llaman también micrófonos y
convierten la presión sonora en una
señal eléctrica que, por lo general,
necesitará ser amplificada para ser
procesada.
Hay dos tipos:
a) Piezoeléctricos: Son más
sensibles en el rango de los
ultrasonidos.
b) b) Capacitivos: Son sensibles en
el rango audible.
De temperatura o
termistores: Están constituidos de materiales semiconductores y se
utilizan para detectar cambios de temperatura, ya que son
los resistores cuya resistencia varí mucho con la
temperatura.
NCT caracterizan porque su curva
típica tiene una pendiente
negativa, es decir, mayor es la
PTC utilizarse como fusibles
temperatura, menor es su
resistencia. porque su resistencia crece
con la temperatura.
 De nivel de líquido:
Se utilizan para detectar el nivel que alcanza un líquido en el interior
de un recipiente.
- Activados por flotador: Es un objeto que flota en el líquido.
- Sensores de conductividad: Se pueden utilizar para detectar el
nivel de líquidos que presentan cierta conductividad.
 Detectan objetos antes de que llegue a

De proximidad:
producirse un contacto físico con ellos.

a) Por iluminación: Emplean un emisor y un

receptor. El receptor solamente recibe la señal
del emisor tras haber rebotado en el objeto.

b) Por ultrasonido: Funcionan emitiendo

ultrasonidos y recibiéndolos tras haber rebotado en
objetos próximos.
4. Actuadores De Los Sistemas Automáticos:
Los actuadores son loa elementos que influyen directamente en la señal de salida de un automatismo,
modificando su magnitud según la instrucciones que reciben de la unidad de control.
Tipo de Tipo de Ejemplos:
energía que consumen: energía que producen:

Eléctrica Luminosa Bombillas, ledes...

Según el tipo
Eléctrica Mecánica Relés, motores...
de energía
Neumática o hidráulica Mecánica Válvulas de apertura... pueden
clasificarse:
Combustibles Mecánica Motores de combustión
Eléctrica Acústica Zumbadores y altavoces
Combustibles fósiles Térmica Calefactores, hornos...
4.1 Tipos De Actuadores: Luminosos:
Bombillas o lámparas incandescentes Diodos electroluminiscentes o ledes
- Están compuestas por
un filamento muy
delgado de
wolframio.

- Para que el metal no

Componentes/ se funda, se mete
Funcionamiento: dentro de una
ampolla de vidrio.
- Son diodos que emiten luz
- Las bombillas son cuando son atravesados
actuadores no por la corriente eléctrica.
polarizados.
- Son receptores
polarizados.
 LED:
Bombilla:
- No se da la ley de Ohm ya que su
- No cumplen la ley de resistencia es casi mula cuando
Ohm porque su conducen.
Ley de Ohm: resistencia, sino que
varía mucho con la
temperatura.

Eficiencia:

Símbolo:

4V 2V
Voltaje en
intensidad 25 mA
nominal: 0,3 A
Mecánicos: Convierten la energía que reciben en energía mecánica de rotación.
3. Cilindros neumáticos:
1. Motores DC:

Están formados por un eje que tiene
enrollada una bobina que se mueve
en el interior de un imán cilíndrico.
Son actuadores polarizados que su
funcionamiento depende de cómo se
conecten sus dos terminales.
2. Servomotores o servos:
Son los de doble efecto porque la
carrera de su émbolo o pistón se puede
controlar tanto hacia fuera como hacia
dentro.
Cuando el fluido que hay en su interior
es aceite en lugar de aire se llaman
cilindros hidráulicos.

Son actuadores constituidos por un motor DC, un mecanismo

reductor y un circuito controlador.

Los servomotores se accionan mediante pulsos de corriente.

La técnica utilizada se llama modulación por ancho o PWM.

Los servomotores pueden ser de giro parcial o de giro

continuo.
Electromecánicos:
Los relés
Los réles son un tipo especial de actuador que
normalmente no se encuentra al final del
automatismo, sino en una etapa intermedia.
Constan de un electroimán que, cuando recibe
corriente, activa un conmutador. Cuando no
recibe corriente, el conmutador vuelve a su
posición inicial.
 Acústicos: Transforman la energía eléctrica que reciben en energía
mecánica vibratoria que produce sonidos audibles.

Son actuadores polarizados. Están constituidos por un

Zumbadores o imán se mueve una bobina.
buzzers: Pueden ser dos tipos.
Altavoces: Esta bobina arrastra una
membrana que es la que
produce el sonido.
- En los electromagnéticos, una bobina por la que circula
la corriente hace vibrar una pequeña chapa de acero que
produce un sonido.

- En los piezoeléctricos
aprovecha la propiedad
por la cual materiales
como el cuarzo pueden
vibrar audiblemente.

- Necesitan ser accionados.

 Los programadores son dispositivos incluidos
en el bloque de la unidad lógica de un
5. Los programadores: automatismo. Sus funciones se encuentra:
procesar las señales recibidas de los
sensores, controlar el tiempo, realizar
cálculos y enviar señales a los actuadores.

Un microcontrolador es un pequeño computador

construido dentro de un circuito integrado.
Tiene poca memoria, un procesador muy
sencillo que solamente reconoce unas pocas
instrucciones básicas y al que se le pueden
conectar unos pocos periféricos.
RECUERDA
LO
ESENCIAL: