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Tecnología de Control 2º año Automotores E.E.S.T. Nº 2 “Ing.

César Cipolletti”

UNIDAD 5

SENSORES DE MOVIMIENTO
(POSICIÓN, VELOCIDAD y ACELERACIÓN)

INTRODUCCIÓN

Conceptos tales como posición, desplazamiento, velocidad, rapidez y


aceleración, forman parte del estudio de la física del movimiento, y más
específicamente de la cinemática. Tanto en el mundo del automóvil, como en la
mecánica en general, la medición de los parámetros que dan cuenta del
movimiento, ya sea de una pieza específica o del conjunto de una maquinaria, son
de vital importancia para informar del comportamiento de los mismos, en distintas
situaciones de funcionamiento.-

Para resumir lo que ya se ha visto en cursos anteriores de física, diremos que el


desplazamiento, la velocidad y la aceleración de un cuerpo están relacionados
entre sí a través del tiempo en el que transcurre su movimiento. Las expresiones
matemáticas generales que definen estos conceptos son las siguientes:

Posición r (t )

Desplazamiento ∆ r = r (t f ) − r (t0 )

d r (t )
Velocidad v(t ) =
dt

d v(t ) d 2 r (t )
Aceleración a (t ) = =
dt dt 2

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SENSORES DE POSICIÓN

Utilizados para ubicar la posición de un objeto con respecto a un punto, eje o


superficie de referencia. Se los clasifica, según su principio de funcionamiento, en:

Bobinados
POTENCIOMÉTRICOS de Pista Conductiva
Magneto resistentes
CAPACITIVOS
ANALÓGICOS
SENSORES LVDT y RVDT
DE INDUCTIVOS SYNCRO
POSICIÓN RESOLVER
Basados en ULTRASONIDOS
Magnéticos
DIGITALES ENCODERS Eléctricos
Ópticos

• Sensores de posición potenciométricos:

Los potenciómetros están formados por un elemento resistivo, con un contacto


móvil deslizante, de modo que su resistencia variará proporcionalmente al
desplazamiento. Se trata de sensores analógicos que según sea el desplazamiento
a medir los podremos clasificar en lineales o angulares. Además, según su
principio constructivo, se los clasifica en:

Potenciómetros de pista conductiva:

Están formados por un


soporte aislante, sobre el
que se fija una película de
carbón y plástico que
forma la resistencia. Esta
resistencia variará
dependiendo de la posición
del cursor sobre la película.
Cuanto más fina sea la
película mayor resolución
tendremos.-

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Potenciómetros bobinados:

La resistencia está formada por un hilo


metálico bobinado sobre un soporte
aislante. La resistencia de salida vendrá
dada por el número de espiras entre el
cursor y unos de los extremos del
potenciómetro. Cuanto mayor sea el
número de espiras, mayor será su
resolución.-

Potenciómetros magneto-resistentes

Están formados por un elemento de material magneto-resistente cuya


resistencia depende del campo magnético al que esté sometido. La variación
del campo magnético es producido por un imán que va unido al elemento
móvil que queremos medir. Este tipo de potenciómetro tiene la ventaja de
que no necesita contacto físico con la resistencia, por lo que no sufre
desgaste.-

Los potenciómetros requieren de un circuito adicional para entregar su señal al


controlador del sistema. Se lo puede utilizar como divisor de tensión, con el cual
la posición es traducida en una caída de tensión sobre el potenciómetro; o bien
directamente como una resistencia de carga sobre una tensión aplicada por el
controlador, con lo cual la posición detectada es convertida en una corriente
proporcional a la misma.-

Algunos de los factores que afectan al comportamiento de estos sensores son:


o La temperatura ambiente y el calentamiento producido por efecto Joule.
o El rozamiento y la inercia del cursor.
o La estabilidad de la tensión de alimentación.
o La falta de uniformidad en todo el recorrido de la resistencia del
potenciómetro.
o El ruido producido por el contacto del cursor.

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• Sensores de posición capacitivos:

Como se sabe, la capacidad de un condensador depende del dieléctrico que


separa sus placas, de la superficie de las mismas y de la distancia entre ellas:

S ε = Constante dieléctrica del material


C =ε donde: S = Superficie de cada placa
d
d = Distancia entre placas
Es así como, para medir el desplazamiento, debemos hacer que el elemento móvil
pueda modificar cualquiera de estas las tres magnitudes.-

Entre las características de estos sensores, podemos mencionar que:


o No tienen rozamientos y no les afecta la temperatura.
o Son sensibles a interferencias externas debido a las capacidades parásitas.
o Tienen rangos pequeños.
o Su sensibilidad y resolución son elevadas.

• Sensores de posición inductivos:

El principio de funcionamiento se basa en modificar la inductancia de una bobina


(L) o la inductancia mutua (M) entre dos bobinas, en función de un
desplazamiento.

Sensores LVDT y RVDT (Transformadores diferenciales variables):

Poseen un bobinado primario colocado en el centro, entre dos bobinados


secundarios. En el eje central tenemos un núcleo ferromagnético unido al
elemento móvil a medir. Cuando el núcleo se desplace hacia la izquierda, la
FEM inducida en el 1er secundario será mayor que la FEM inducida en el 2do
secundario y viceversa. Esto sucede porque, con el movimiento del núcleo
ferromagnético, hacemos que un secundario tenga más acoplamiento con el
primario que el otro, generando así más FEM en un secundario que en otro.-

Las bobinas del secundario podrán ser


conectadas en fase o en contrafase,
es decir en paralelo o en serie, con lo
cual se varía la sensibilidad del sensor.-

Las principales características de estos


sensores son: no producen carga, sus
resoluciones son grandes: 0.1µm, son
muy sensibles, lineales y precisos, pero
no tienen grandes alcances.-

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Sensores SYNCRO y RESOLVER:

Se basan en un funcionamiento similar al de un motor. Están formados por


una parte fija, estator, y una parte móvil, el rotor. Tanto el estator como el
rotor contienen devanados. El estator está formado por tres bobinas
separadas entre sí 120º (en el caso de los syncro), o solamente dos y
desfasadas 90º (en los resolver), que actúan como secundario. El rotor, en
cambio, está formado por una única bobina que actúa como primario y que
va unido a la parte móvil a medir. Según la posición del rotor, varía el
acoplamiento entre las bobinas del estator y el rotor, variando la FEM
inducida en cada bobina del estator.-

Como característica, podemos mencionar: baja carga mecánica; permiten


trabajar en ambientes agresivos de temperatura, humedad, choques
eléctricos, vibraciones e interferencias; tienen el inconveniente de desgaste
de escobillas. Sus precisiones son de 5 a 30 minutos de grado para el
syncro y de 1 a 20 minutos para los resolver.-

• Sensores basados en ULTRASONIDOS:

Se basan en la emisión de una señal de frecuencia elevada dirigida hacia el objeto


a medir, rebotando la señal en dicho objeto y midiendo el tiempo que tarda en
volver el eco de la señal emitida. La velocidad con la que se propague esta señal
no dependerá de la frecuencia sino del medio por el que se transmita.-

Para entregar una señal con la que trabajar, además de la tensión eléctrica
generada por el receptor al recibir el eco de la señal, necesitaremos una unidad

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de evaluación que mida el tiempo que ha tardado en recibir la onda y una etapa
de salida que genere una señal continua proporcional al tiempo de retorno de la
señal, o sea, proporcional a la distancia del objeto.-

Sus características: no son elementos invasivos; se pueden aplicar en cualquier


superficie sólida o líquida, la única restricción es que el elemento a medir sea capaz
de reflejar la señal. Las variaciones de temperatura y humedad afectan a la
propagación de la onda y por lo tanto a la exactitud de la medida.-

• ENCODERS DIGITALES:

Su funcionamiento se basa en la
entrega de una señal que consiste
en una serie de pulsos que
dependerá del desplazamiento o de
la posición del elemento a medir.
Para generar estos pulsos, los
encoders utilizan un disco si son
angulares o una regla en caso de
ser lineales, en los que hay
ranuras. Con un cabezal
distinguimos las ranuras.-

En el caso de los angulares el


elemento móvil es el disco que va
unido al elemento a medir, mientras
que en los lineales se pueden mover
tanto la regla como el cabezal.-

Según sea la forma de distinguir los sectores tendremos:

Encoders magnéticos:
Se basan en un soporte no magnético con una serie de sectores
magnetizados. El lector está formado por dos bobinas, una inductora y otra
sobre la que se inducirá tensión en caso de pasar por un sector magnético,
ambas acopladas sobre un núcleo toroidal abierto.-

Encoders eléctricos:
Tenemos dos tipos de encoders eléctricos:
- Capacitivos: El cabezal lector detecta los cambios de capacidad
que se producen al desplazarse el disco o la regla.-

- De contacto: El disco está formado por un material conductor


con sectores aislantes. Un par de escobillas hacen contacto en
cada lado del disco y cuando ambas pasan por una zona no
aislada circula corriente entre ellas. En este tipo de encoders

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tenemos el inconveniente del desgaste de las escobillas además


de ser sensible a vibraciones.-

Encoders ópticos:
El lector está formado por un emisor y un detector de luz. Podremos tener
dos configuraciones, una con sectores opacos y transparentes o con
zonas reflectantes y no reflectantes.-

SENSORES DE VELOCIDAD

TACÓMETROS LINEALES ELECTROMAGNÉTICOS


TACÓMETROS BASADOS EN EFECTO DOPPLER
SENSORES DE TACODINAMO o DINAMO TACOMÉTRICO
VELOCIDAD
TACOALTERNADOR

TACÓMETRO DE IMPULSOS

• TACÓMETROS LINEALES ELECTROMAGNÉTICOS:

Su principio de funcionamiento está basado en dos elementos, una bobina y un


imán permanente. Unimos el imán permanente al elemento a medir, dependiendo
de la velocidad a la que se desplace el imán, el flujo variable al que está sometida
la bobina variará a la misma velocidad que el elemento a medir, de manera que se
generará una FEM proporcional a esta velocidad. A más velocidad, más variación
de flujo y más FEM.-

• TACÓMETROS BASADOS EN EFECTO DOPPLER:

Se basan en la emisión de una señal luminosa (láser), de alta frecuencia (radar)


o sonora (ultrasonidos) y medir el cambio de frecuencia de la señal reflejada en
el elemento móvil, con la señal emitida:

fe = frecuencia emitida.
fr = frecuencia reflejada.
v v = velocidad del elemento móvil que
f e − f r = 2 f e cos α donde:
se desea medir.
c c = velocidad de propagación de la
radiación.
α = ángulo entre el vector de velocidad
y la dirección de propagación.

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• TACOGENERADORES:

Son sensores de velocidad angular los cuales entregan una tensión analógica
continua o alterna, proporcional a la velocidad angular del objeto que gira.-

• TACÓMETROS DE IMPULSOS:

Se trata de un sistema que consiste generalmente en un elemento ranurado,


acoplado al eje de medición, el cual intercepta o refleja una señal generada por una
fuente emisora. Por medio de un sensor apropiado, se cuentan los pulsos en una
unidad de tiempo. Se podría decir que es una variante de los encoders digitales.-

La generación de las señales podrán ser, según su utilidad, ópticos, inductivos o


por efecto Hall.-

En los automóviles, los generadores de impulsos inductivos son muy utilizados para
medir las velocidades de rotación del cigüeñal, y las velocidades angulares de las
ruedas (información necesaria para los sistemas ABS).-

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SENSORES DE ACELERACIÓN

El acelerómetro se basa en los efectos que produce la aceleración/desaceleración


del elemento a medir sobre la masa que unimos a él. Estos efectos pueden ser de
dos tipos: cambio de posición de la masa, o bien la deformación de la misma.-

Tenemos varias maneras de medir aceleración:

Masa resorte + galgas


Masa resorte + LVDT
SENSORES DE
ACELERACIÓN Masa resorte + cristal piezoeléctrico

Masa resorte + sensor Hall

• Masa resorte + galgas:

Las galgas van unidas por un extremo al objeto a medir y miden la deformación del
sistema masa-resorte. Cuando se produce una aceleración, la masa estira o
comprime el resorte, y las galgas miden esa deformación.-

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• Masa resorte + LVDT:

Se basa en un núcleo unido a la carcasa del sensor mediante muelles, el cual


transmitirá el movimiento al vibrar con las aceleraciones.-

• Masa resorte + cristal piezoeléctrico:

La masa móvil del sensor está en contacto con unos discos piezoeléctricos
gracias a la a la presión de un muelle. Al producirse vibraciones (aceleraciones), la
masa se desplazará y presionará los discos piezoeléctricos generando una tensión
de salida proporcional a las fuerzas vibratorias.-

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• Masa resorte + sensor Hall:

Utiliza un sistema masa-resorte de fijación "elástica". Está constituido por un


resorte en forma de cinta (3), fijado por uno de sus extremos. En el extremo libre
opuesto, está colocado un imán permanente (2), que hace las veces de masa
sísmica. Sobre el imán se encuentra el verdadero sensor de efecto Hall (1) con la
electrónica de evaluación.-

Al estar sujeto el sensor a una aceleración transversal al resorte, la posición de


reposo del sistema masa-resorte cambia. Su desplazamiento dependerá de la
aceleración. El flujo magnético "F" ocasionado por este movimiento del imán
genera una tensión Hall UH en el sensor. La tensión de salida UA resultante,
procedente de la electrónica de evaluación, aumenta linealmente con la
aceleración.-

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