ROBOTICA Y

AUTOMATIZACIÓN
Actualmente se están diseñando y fabricando una gran cantidad de
robots para diferentes aplicaciones y una correcta definición de lo que
representa un robot industrial es imprescindible, ya que hay muchos
sistemas mecatrónicos que no podrían entrar dentro de la definición de un
robot industrial.

6.2 DEFINICIÓN Y ELEMENTOS

BASICOS DE UN ROBOT

MITO
La sociedad tiende a pensar que
un robot es una máquina con
aspecto humano que puede tener
servomecanismos en la cara para
simular un comportamiento
humano de comunicación.

DEFINICIÓN

Un robot industrial es un dispositivo

mecánico programable que se usa
en lugar de una persona para
realizar tareas peligrosas o
repetitivas con un alto grado de
precisión.

GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad de un robot
pueden ser definidos como las
partes básicas de movimientos
que pueden ser controlados a
través de un actuador. Estos
movimientos pueden ser
rotacionales o lineales.

PARTES DE UN ROBOT
MANIPULADOR
Las partes básicas que componen
a un brazo robótico son: base,
brazo, antebrazo, muñeca y
acoplamiento para montar un
efector final.
BRAZO

El brazo que soporta el resto del

mecanismo. El sentido de rotación
está indicado con las flechas que
están cerca de este eje.

ANTEBRAZO

El eje de rotación que hará que el

antebrazo rote en el mismo sentido
de rotación que el eje del brazo,
pero con la diferencia de que este
gira en la zona del símbolo

ADICIONAL AL ANTEBRAZO

además de que el antebrazo tiene

un GdL en la zona (C) también
tiene otro cuarto GdL que gira
alrededor del antebrazo
representado por el símbolo (D).

FINAL DEL ANTEBRAZO

Se encuentra el quinto GdL

representado por el símbolo (E), el
cual tiene el mismo sentido de
rotación que el segundo y tercer
GdL.

EFECTOR FINAL

El efector final que este acoplado

en este extremo pueda rotar en el
sentido que se muestra en las
flechas de la figura
 6.3 EFECTOS FINALES
Los efectores finales son dispositivos que están colocados en
el extremo del robot y son diseñados de forma que puedan
interaccionar con el entorno, según la aplicación en la cual
esté diseñado.

Los efectores finales pueden consistir en pinzas, manos

robóticas o alguna herramienta especifica según el tipo de
aplicación.
PINZAS
Los mecanismos de pinzas
normalmente tienen de 1 a 2 GdL.
Es más común ver pinzas que
están controladas por un solo
motor, donde un mecanismo hace
que se abran ambos dedos a la
vez.

MANOS ROBÓTICAS
Se pueden considerar manos
robóticas cualquier mecanismo que
tenga entre 3 y 5 dedos para
poder manipular diferentes objetos.
Estos mecanismos son usados
principalmente para realizar
agarres de diferentes objetos

HERRAMIENTAS ESPECIFICAS
En general cualquier herramienta
puede ser usada en el
acoplamiento del efector final
siempre y cuando el dispositivo
tenga los acoplamientos
necesarios.

Estas herramientas pueden ir

desde sujetadores magnéticos,
cortadores (usando agua o láser),
sujeción usando ventosas,
máquinas de perforación,
soldadura, succión de líquidos, etc.

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CRISTIAN RUBIO