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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ INSTITUTO DE INGENIERA Y TECNOLOGA

JORGE ARTURO PEREZ VENZOR TEORIA DE CONTROL ANALISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

LIDIA ANAI ROMN PEREYRA 98772

06 MAYO 2013

El lugar de las races es una construccin grfica, en el plano imaginario, de las races de la ecuacin caracterstica de un lazo de control para diferentes valores de la ganancia algn otro parmetro del controlador del lazo de control. Mediante la construccin del lugar de las races se puede estudiar la estabilidad del lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos trminos del lazo de control en la estabilidad del mismo

1.- Lugar geomtrico de las races a sistemas de primer orden.


Considrese el sistema de primero orden que se ilustra en la siguiente figura.

La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto es y puesto que la realimentacin es unitaria, el sistema tiene una funcin de transferencia G(s) de:

La cual tambin se puede escribir

El sistema tiene un solo polo en . Cuando , entonces el polo est en 1 y a medida que se incrementa el valor de K, el valor del polo se hace ms negativo, como se muestra en la siguiente figura. La lnea que muestra cmo cambian la posicin del polo se alej desde K=0 a medida que K cambia, y se denomina lugar geomtrico de las races.

Cuando K=0 la transferencia del sistema se convierte en funcin de transferencia en lazo abierto y el valor de la raz para el sistema cuando K=0 se denomina polo en lazo abierto.

2.-Lugar geometrico de las raices de segundo orden.


En la siguiente figura se muestra un sistema de segundo orden.

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es y, puesto que la realimentacin es unitaria, el sistema tiene una funcin de transferencia de:

La cual se puede escribir como

Las races de una ecuacin de la forma

estn dadas por

Y as. Las races del polinomio de la funcin de transferencia son Cuando K=0, entonces , es decir las races en lazo abierto estn en 0 y 1. Cuando entonces , es decir, ambas raices estn en para valores de K entre 0 y la raz en 0 se hace ms negativa y se mueve hacia -1/2 mientras que la raz en -1 se hace menos negativa y se mueve hacia -1/2 como lo semana la figura siguiente:

Para K=1, las races estn dadas por y, de este modo, estn en para todos los valores de K mayores de 0.25 se presenta un par de races complejas, siendo constantemente real el valor -1/2 y la parte imaginaria tiene un valor complejo que se incrementa a medida que K aumenta.

3.-Lugar geomtrico de las races de sistemas de lazo cerrado.


Considere el sistema general de lazo cerrado que se representa en la figura Siguiente:

la funcin de transferencia de lazo abierto es y asi con la relaimentacion unitaria la funcin de transferencia para el sistema es

Los polos sern los valores de s para los cuales el polinomio del denominador es cero es decir

De este modo

Se puede obtener a partir del agrupamiento de varios elementos, cada uno de los cuales tiene su propia funcin de transferencia. En general es posible escribir

Donde K es una constante; , los ceros, y , los polos. Si los valores de s en la ecuacin anterior van a ser los valores de los polos y, de esta forma, estar sobre el lugar geomtrico de las races. De este modo, para los puntos sobre el lugar geomtrico de las races

Debido a que s es una variable compleja la ecuacin anterior se puede escribir en forma polar. Puesto que la magnitud del producto de dos nmeros complejos es el producto de sus magnitudes y el cociente es el cociente de sus magnitudes, la ecuacin en forma polar para las magnitudes es | | || || | | | | | |

Dado que el argumento del producto de dos nmeros complejos es la suma de sus argumentos y el cociente su diferencia, la ecuacin en forma polar da para los argumentos

La ecuacin se puede utilizar para determinar si un punto en el plano s esta sobre un lugar geomtrico de las races. Si el punto est sobre el lugar geomtrico de las races se cumplir la ecuacin anterior, si el punto no est sobre el lugar geomtrico de las races, entonces no se cumplir. Mediante prueba y error se puede establecer el lugar geomtrico de las races, la ecuacin de las magnitudes dar el valor de K en los puntos a lo largo del lugar geomtrico de las races.

4.-Construccion de lugares geomtricos de las races.


Mediante prueba y error encontrar en el plano s los puntos con ngulos entre el eje real y las lneas que unen dichos puntos con los ceros y los polos que satisfagan la ecuacin Determinar el valor de K en los puntos sobre el lugar geomtrico de las races con base en la ecuacin de magnitud. Esto podra parecer un procedimiento errneo o de los llamados a palos de ciego; sin embargo, existen varias reglas que ayudan a elegir en forma apropiada los puntos sobre el lugar geomtrico de las races. El nmero de lugares geomtricos es igual al grado n de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia en lazo abierto, es decir, el polinomio del denominador. Cada raz traza un lugar geomtrico a medida que K varia dese 0 en un polo en lazo abierto, hasta infinito en un cero en lazo abierto. El termino rama de lugar geomtrico de la races se usa con frecuencia para cada lugar geomtrico de las races. Estas ramas son curvas continuas que inician en cada uno de la n polos en lazo abierto donde , se aproxima a infinito en los m ceros en lazo abierto. Las ramas del lugar geomtrico para los polos en exceso (polos que no tiene correspondencia con ceros finitos) es decir donde se extiende a infinito. Para ceros con exceso es decir las ramas se extienden desde infinito hasta los polos en lazo abierto. Los lugares geomtricos de las races de un sistema con una ecuacin caracterstica real son simtricos respecto al eje real. Esto se debe a que las races complejas se presentan en pares de la forma

Los lugares geomtricos de las races comienzan en los n polos del sistema donde . Los lugares geomtricos de las races finalizan en los m ceros del sistema donde . Si hay ms polos que ceros que es lo ms comn entonces m lugares geomtricos terminan en los ms ceros finitos y los lugares geomtricos restantes terminan en infinito. Las porciones del eje real son secciones de los lugares geomtricos de las races si el nmero de polos y ceros a la derecha de dicha porcin es impar, como lo ilustra la figura 6

Aquello lugares geomtricos que terminan en infinito tienden hacia las asntotas que forman ngulos respeto al eje real positivo de

Las asntotas interceptan sobre el eje real en un punto, algunas veces llamados centro de gravedad o centroide de las asntotas dado por

La interseccin de los lugares geomtricos de las races con el eje imaginario se puede encontrar calculando aquellos valores de K que den como resultado la existencia de las races imaginarias, en la ecuacin caracterstica es decir, con 0. El termino punto de desprendimiento o ruptura se usa cuando dos o ms lugares geomtricos se encuentran en un punto y en forma subsecuente se separan de este punto siguiendo trayectorias separadas. La figura 12 muestra dicho punto de desprendimiento. Los puntos de desprendimiento se presentan en aquellos puntos para los cuales, la ecuacin caracterstica . Sin embargo se debe observar que no todas las races de la ecuacin corresponden a los puntos de desprendimiento solo aquellas para las cuales se cumple la ecuacin de argumento

La ecuacin caracterstica es

Por lo tanto

Cuando

entonces

Y el punto de desprendimiento es El ngulo de partida de los lugares geomtricos en de un polo complejo y el angulo de llegada de los lugares geomtricos de las races en a un cero complejo se puede determinar con la ecuacin de argumento y haciendo que sea un punto sobre el lugar geomtrico de las races cercano al polo o al cero considerando.

Bibliografa.
Ogata Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3ra Edicin, Prentice Hall, 1998, Mxico Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, sistemas de control modern Pearson, 2005 Mexico. Benjamn C. Kuo, sistemas de control automtico, Pearson 2007, Mxico