El diagrama de la Figura 9.

1 se conoce con el nombre de Lugar de las Raíces, y, como

se ha explicado anteriormente, se trata de un método gráfico que permite representar la
evolución de las raíces de la ecuación característica de un sistema lineal en el
plano s cuando varía algún parámetro del mismo, dando de esta forma una medida de la
sensibilidad de las raíces con respecto a variaciones en el valor del parámetro que se
considere. En definitiva, el estudio del lugar de las raíces de un sistema de control
permite conocer la influencia que puede tener un parámetro en la dinámica del mismo,
esto es, permite conocer si un posible cambio de valor de un parámetro del sistema (esté
en la planta, en la realimentación o en el controlador) afecta mucho o poco en la
ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, y en consecuencia, en la dinámica
del mismo. En otras palabras, se puede decir que da una medida de la robustez del
sistema a variaciones en el valor de un parámetro. Este método fue desarrollado por
Evans hacia el año 1948.
Para un análisis más profundo del ejemplo anterior será necesario obtener la función de
transferencia en lazo cerrado del sistema. A partir de (9.1) y teniendo en cuenta
que H(s) = 1, dicha función de transferencia resulta ser:

         (9.2)
Se trata de un sistema de segundo orden con un cero adicional, que es independiente de
la ganancia proporcional K. De la gráfica de la Figura 9.1, que representa la evolución
geométrica de los polos de la función de transferencia (9.2) cuando el valor de K varía,
se observa que en el caso subamortiguado estable (2 < K < 8) al aumentar K aumenta la
parte real de los polos complejos conjugados (en valor absoluto) y disminuye el
ángulo θ, lo cual implica que en la respuesta transitoria del sistema ante entrada escalón
tanto el tiempo de establecimiento como el rebose porcentual disminuye. Respecto a la
parte imaginaria de los polos se observa que en un principio aumenta para
posteriormente disminuir hasta anularse para K = 8, por lo que el tiempo de pico
primero disminuye y después aumenta.
Para obtener los valores exactos de todas las especificaciones anteriores habrá que
recordar que el sistema en lazo cerrado (9.2) tiene un cero y por ello se trata de un
sistema de segundo orden con un cero adicional.
 
9.2 Definición del Lugar de las Raíces      Ir al Indice
 
El Lugar de las Raíces se define como el lugar geométrico que recorren los polos de un
sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su
correspondiente función de transferencia en lazo abierto varía de 0 a +∞. Relacionado
con este concepto, si dicha ganancia varía de 0 a -∞ el lugar geométrico recorrido por
los polos del lazo cerrado recibe el nombre de Lugar Inverso de las Raíces. Así mismo,
si es otro parámetro diferente a K el que varía de 0 a +∞ (o de 0 a -∞) se
denomina Contorno de las Raíces o Lugar de las Raíces Generalizado (Contorno
Inverso de las Raíces o Lugar Inverso de las Raíces Generalizado) a la trayectoria
seguida por los polos.
Dado el sistema de la Figura 9.2, los polos en lazo cerrado satisfacen la ecuación
característica:

Figura 9.2: Diagrama de bloques de un sistema realimentado general

Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha de cumplir dicha
ecuación. Ya que s es una variable compleja, la ecuación anterior se puede desdoblar en las
siguientes:

      (9.3)
por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas condiciones.
Notad que ambas condiciones están referidas a la función de transferencia de lazo
abierto del sistema.
En el contexto del Lugar de las Raíces el parámetro K es positivo y, por tanto, la
condición del argumento queda simplificada a la expresión:
        (9.4)
ya que el argumento de un número real positivo es nulo. Entonces, dicha
condición únicamente depende de la variable s y bastará, por lo tanto, con
realizar la comprobación de si el punto en cuestión s0 cumple la condición del
argumento para determinar si dicho punto es polo del sistema en lazo cerrado
para algún valor positivo de K. En caso afirmativo, mediante la condición del
módulo se podrá conocer el valor concreto de la ganancia proporcional K para
la cual el punto s0 es raiz de la ecuación característica. Es decir, los puntos del
plano complejo que satisfacen la condición del argumento son polos del
sistema para algún valor positivo de K, y por lo tanto, pertenecen al Lugar de
las Raíces.
De esta forma, si se tiene un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto
es KG(s)H(s) =  , y se desea calcular el valor de la ganancia proporcional para la
cual un punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado, entonces es necesario
primeramente comprobar que efectivamente dicho punto puede ser polo del sistema en
lazo cerrado para algún valor de la constante K positiva, esto es, si cumple la condición
del argumento y, por tanto, pertenece al Lugar de las Raíces.
La condición del argumento se puede comprobar de dos formas. La primera consiste en
realizar directamente el cálculo del argumento del número complejo resultante de
sustituir s por s0 en la función de transferencia en lazo abierto, y comprobar si se trata de
un número impar de veces 180∘(o π radianes).

Representación gráfica de polos y ceros de la función de transferencia en

Figura 9.3:     lazo abierto del sistema con un cero en s = -z1 y dos polos en s = 0 y s = -p2

La segunda forma consiste en realizar el mismo cálculo de forma gráfica. Si la

configuración de polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto es la que se
indica en la Figura 9.3, s0 pertenecerá al lugar de las raíces si se cumple:

Si esta condición se verifica, entonces se puede asegurar que el punto s0 es raiz de la

ecuación característica del sistema en lazo cerrado para algún valor positivo de K, y
mediante la condición del módulo se puede obtener el valor del parámetro K que hace
que s0 sea polo del sistema en lazo cerrado. A partir de la Figura 9.3, se deduce que:

Tal y como se ha planteado este método se puede pensar que el procedimiento para
construir el Lugar de las Raíces entraña una búsqueda infinita de puntos s0 que
verifiquen la condición del argumento. Afortunadamente no es así. En lo que sigue se va
a desarrollar, mediante una serie de reglas de sencillo manejo, un método para la
construcción apróximada del Lugar de las Raíces de un sistema.
 
9.3 Construcción del Lugar de las Raíces      Ir al Indice
 
Se presenta un procedimiento sistemático para obtener una representación aproximada
de las trayectorias que siguen las raíces de la ecuación característica de un sistema de
control cuando el valor de la ganancia del lazo abierto varía de 0 a +∞.
En primer lugar debe escribirse la ecuación característica en la forma siguiente:
       (9.5)
donde K F(s) es la función de transferencia del lazo abierto del sistema.
Factorizando F(s) dicha expresión queda:

        (9.6)
En el caso típico de sistema de control realimentado (ver Figura 9.2), F(s)
= G(s)H(s), que es la función de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia
ajustable K.
Una vez escrita la ecuación característica de este modo, se aplica el método descrito a
continuación para la construcción del Lugar de las Raíces.
 
9.3.1 Reglas para la construcción de Lugar de las Raíces         Ir al Indice
 
El primer paso para la construcción de Lugar de las Raíces consiste en marcar en el
plano complejo s la situación de los polos (aspas) y ceros (círculos) de la función de
transferencia F(s). A partir de aquí se aplican una serie de reglas que se basan en la
relación existente entre los polos y ceros de la función de transferencia F(s) y las raíces
de la ecuación característica 9.5 .
A continuación se listan de forma resumida las diferentes reglas que se han de aplicar
para la construcción del Lugar de las Raíces.
1. Número de ramas, comienzo y final.
Cada rama del Lugar de las Raíces corresponde a la evolución
geométrica de un polo de la función de transferencia en lazo cerrado en
el plano s según varía el valor de la ganancia
proporcional K desde 0 hasta +∞. Entonces habrá tantas ramas como
polos haya en lazo cerrado, y se puede demostrar que el número de
polos en lazo cerrado es el número de polos que tiene la función de
transferencia F(s). Asimismo se puede comprobar que las ramas
parten (puntos de comienzo de las ramas para K = 0) de los polos de la
 función de transferencia F(s), y finalizan (puntos de llegada
para K = ∞) en los ceros de la misma.
Si el número de ceros en la función de transferencia F(s) es inferior al
de polos existirá un número de ramas que tienden al infinito igual al
exceso polo-cero (n - m), siendo n y m el número de polos y ceros,
respectivamente, de F(s).
2. Lugar sobre el eje real del plano s.
Un punto perteneciente al eje real pertenecerá al Lugar de las Raíces si
la suma del número de polos y ceros de F(s) situados a su derecha es
impar.
3. Simetría.
Dado que si un sistema real tiene un polo complejo deberá tener
también su complejo conjugado, entonces, el Lugar de las Raíces ha de
ser simétrico respecto al eje real.
4. Asíntotas e intersección de las mismas.
Como se ha visto en la primera regla, si el exceso polo-cero de la
función de transferencia F(s) es diferente de cero, entonces
habrá ramas que para grandes valores de la ganancia K tiendan al
infinito de forma asintótica. Estas asíntotas son rectas que forman el
siguiente ángulo con la parte positiva del eje real:
            (9.7)
Las n - m asíntotas se cortan en el eje real a una distancia σ del origen
dada por la ecuación:

            (9.8)
5. Ángulos de salida y llegada de las ramas.
El ángulo con el que una rama del Lugar de las Raíces sale de un polo
de la función de transferencia F(s), o llega a un cero de la misma, se
obtiene suponiendo un punto auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las
Raíces infinitamente próximo al polo o cero en cuestión, y aplicando el
principio del argumento.

       (9.9)
Así, para obtener el ángulo de salida de la rama que parte del polo -
pj queda como única incógnita de la ecuación anterior el argumento del
número complejo s0 + pj, que corresponde al ángulo que forma la rama
del Lugar de las Raíces que parte del polo -pj con la horizontal (ver
Figura 9.4).
 Figura 9.4: Ángulo de salida de la rama que parte del polo pj

6. Puntos de dispersión o confluencia de ramas.

Dado que las ramas del Lugar de las Raíces representan los puntos del
plano s que son polos del sistema en lazo cerrado para algún valor de la
ganancia K, se puede inferir que si una serie de ramas convergen a un
punto, de ese mismo punto han de salir tantas ramas como entraron.
Estos puntos se denominan puntos de dispersión o de confluencia de
ramas del Lugar de las Raíces, y son raíces de la ecuación:

Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuación anterior son
puntos de dispersión o confluencia del Lugar de las Raíces. Sólo serán
validas aquellas soluciones que se corresponden con puntos del plano
complejo que satisfacen la condición del argumento de la ecuación
característica del sistema.
7. Intersección con el eje imaginario.
Los puntos de intersección de las ramas del Lugar de las Raíces con el
eje imaginario corresponden, generalmente, a valores de la
ganancia K que hacen el sistema en lazo cerrado críticamente estable.
Por ello, para obtener tanto los polos en el eje imaginario como los
valores de la ganancia K correspondientes, se utilizará la regla de
Routh-Hurwitz aplicada al polinomio característico del sistema en lazo
cerrado. Notad que para dichos valores de K el sistema será
críticamente estable si no existen polos del sistema en lazo cerrado en
el semiplano derecho del plano complejo. Ha de tenerse en cuenta que
aparte de los polos que para dichos valores de K están sobre el eje
imaginario el sistema puede tener otros que han de ser estables para que
el sistema sea críticamente estable.
8. Suma de raíces.
Se puede demostrar que la suma de las raíces de la ecuación
característica (polos de la función de transferencia en lazo cerrado) es
 constante e igual al coeficiente cambiado de signo del término de
orden n - 1 del polinomio característico del sistema cuando el término
de orden n es la unidad. Aún no tratándose de una regla que sea
necesaria para la construcción del Lugar de las Raíces, puede ser útil en
muchos casos.
9. Determinación de la ganancia K.
En todos aquellos casos en los que sea necesaria la obtención del valor
de la ganancia K para la cual algún punto del plano s pertenece al Lugar
de las Raíces se realizará aplicando la condición del módulo.
 
9.3.2 Ejemplo de construcción del Lugar de las Raíces         Ir al Indice
 
En el siguiente enlace se encuentra un ejemplo de construcción del Lugar de las Raíces.
Se desea conocer las trayectorias descritas por los polos del sistema en lazo cerrado de
la Figura 9.5 cuando el valor de la ganancia K del control proporcional varía de 0 a ∞.
Además, a partir de dicho resultado se analizará la dinámica del sistema según sea el
valor de dicha ganancia.

Figura 9.5: Diagrama de bloques de un sistema con control proporcional

 
9.4 Lugar Inverso de las Raíces      Ir al Indice
 
Como se indicó en la Sección 9.2 si la ganancia proporcional del lazo abierto del
sistema es negativa, K < 0, el gráfico que representa la evolución geométrica de los
polos en lazo cerrado se denomina Lugar Inverso de las Raíces. La construcción
aproximada de dicho gráfico se puede llevar a cabo aplicando un método similar al
descrito anteriormente para la obtención del Lugar de las Raíces. Al igual que en dicho
caso, las reglas para la construcción del del Lugar Inverso de las Raíces derivan de las
condiciones de módulo y argumento (9.3) de la ecuación característica del sistema en
lazo cerrado, es decir:
En este caso, al ser K < 0 se tiene que Arg  = (2q + 1)π y la condición del
argumento será para el Lugar Inverso de las Raíces:

      (9.13)
Por el contrario, la condición del módulo se mantiene igual que cuando K > 0. En
consecuencia, las reglas de construcción basadas en la condición del módulo son
invariantes con respecto al signo de la ganancia K mientras que aquellas basadas en la
condición del argumento cambian con el signo de K. En concreto, las reglas nº 2 (lugar
sobre el eje real), nº 4 (ángulos de asíntotas) y nº 5 (ángulos de salida y llegada de las
ramas) derivan de la condición del argumento y, por tanto, han de ser cambiadas con
respecto a las descritas anteriormente para la construcción del Lugar de las Raíces. El
cambio consiste en sustituir el texto “... número impar de ...” por “... número par de ...”
en cada una de dichas reglas.
Considerando el diagrama de bloques general para un sistema de realimentación
negativa (Figura 9.2), se ha de considerar la construcción del Lugar Inverso de las
Raíces, en vez del Lugar de las Raíces (directo), para estudiar la evolución de los polos
del lazo cerrado a medida que K varía en los casos siguientes:
 Función de transferencia F(s) = G(s)H(s) con ganancia positiva a bajas
frecuencias y K < 0, esto es

 
 Función de transferencia F(s) = G(s)H(s) con ganancia negativa a bajas
frecuencias y K > 0, esto es: 

Por último, si la realimentación es positiva, en vez de negativa, también sería necesaria

la construcción del Lugar Inverso de las Raíces para conocer la evolución de los polos
del lazo cerrado cuando K varíe de 0 a ∞, es decir K > 0, en el caso que F(s)
= G(s)H(s) tenga ganancia positiva a bajas frecuencias.
 
9.5 Lugar de las Raíces Generalizado o Contorno de las Raíces        
Ir al Indice
 
Si se desea estudiar la influencia en la dinámica de un sistema en lazo cerrado (situación
de sus polos) de un parámetro diferente a la ganancia proporcional K de la cadena
directa, se puede utilizar la misma técnica del Lugar de las Raíces vista a lo largo del
capítulo con una modificación previa. En este caso, la representación geométrica de la
evolución de los polos del sistema en lazo cerrado se denomina Contorno de las
Raíces o Lugar de las Raíces Generalizado.
Considérese el sistema de control realimentado de la Figura 9.2 y que se desea estudiar
la influencia en la dinámica del sistema de un parámetro α incluido en G(s) y/o en H(s),
es decir F(s,α) = G(s)H(s). Al igual que para el Lugar de las Raíces, para la construcción
del Contorno de las Raíces se parte de la ecuación característica del sistema, es decir:
        (9.14)
y se opera en ella para reescribirla de la siguiente forma:

            (9.15)
donde F′(s) es una función de transferencia auxiliar sin ningún sentido físico e
independiente del parámetro α. Notad que la ganancia proporcional K del sistema se
supone constante y conocida en este caso y está incluida en la función F′(s). Ya que la
forma de la ecuación (9.15) es la misma que la de (9.5), cambiando el parámetro α por
la ganancia K y la función F′(s) por F(s), para obtener el Contorno de las Raíces del
sistema con respecto al parámetro α se aplicarán con F′(s) exactamente las mismas
reglas de construcción que se utilizaron con F(s) para obtener el Lugar de las Raíces
cuando el parámetro variable era K.
Aunque básicamente el método del Lugar de las Raíces Generalizado permite estudiar el
efecto en la dinámica de un sistema de la variación de un solo parámetro, el
procedimiento puede extenderse para considerar el efecto de la variación de varios
parámetros. Por ejemplo, sea un sistema de control cuya ecuación característica es:

        (9.16)
Supóngase que se desea estudiar la influencia de los parámetros α y β en la dinámica del
sistema. Para ello, en un principio se puede considerar β = 0, y estudiar el efecto del
parámetro α mediante la técnica del Lugar de las Raíces Generalizado reescribiendo la
ecuación característica de la forma:

Analizando dicho Contorno de las Raíces se estudia el efecto del parámetro α sobre la

dinámica del sistema y se escoge un valor adecuado a los propósitos de diseño, por
ejemplo α = α1. Dicho valor se sustituye en la ecuación característica (9.16) y se estudia
el efecto del parámetro β reescribiendo la ecuación característica de la siguiente forma:

Analizando este nuevo Contorno de las Raíces se estudia el efecto que tiene en el
sistema la variación este parámetro β cuando el parámetro α está fijado al valor α1.
Observando este Contorno de las Raíces se seleccionaría un valor β1, adecuado a los
propósitos de diseño, para el parámetro β. Si con los valores α1 y β1 seleccionados los
propósitos de diseños no son satisfechos adecuadamente, en una nueva iteración se
construiría un nuevo Contorno de las Raíces respecto del parámetro α manteniendo
fijado el parámetro β en el valor β1 y siguiendo el mismo procedimiento. Despues de
varias iteraciones, en las cuales se ha ido estudiando el efecto en la dinámica del sistema
de uno de los parámetros fijando anteriormente el otro, se pueden obtener un par de
valores, αi y βj, para los parámetros α y β, respectivamente, donde i = j o i = j + 1. Por
supuesto, este proceso de elección se puede acortar si el valor de los parámetros está
acotado a unos valores que son conocidos. Así, en la primera iteración se partiría de un
valor β = β0 ≠ 0 que simplificaría el diseño.
 
9.5.1 Ejemplo de Contorno de las Raíces         Ir al Indice
 
En el siguiente enlace se encuentra un ejemplo de aplicación del Contorno de las
Raíces, aplicado al sistema de la Figura 9.14, en el cual se desea ajustar los
parámetros K y Kd del bloque de control PD (control proporcional-derivativo) y
donde Gp(s) =  .