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Estabilidad de la 

Respuesta Transitoria

Ing. Edwin Mejía, MSc
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

IE‐415 Teoría de la Estabilidad
Objetivos

• Determinar la estabilidad de un sistema


representado por su función de transferencia de
lazo cerrado (FTLC).

2
Introducción

• Anteriormente aprendimos sobre los tres (3)


requerimientos necesarios cuando se diseña un sistema
de control.

 Respuesta Transitoria
 Estabilidad
 Error en estado estable

3
Introducción
• Aldiseñar un sistema de control, debemos ser capaces de
predecir su comportamiento dinámico a partir del
conocimiento de los componentes.

• La característica más importante del comportamiento


dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta,
esta nos dice, si el sistema es estable o inestable.

• Unsistema de control está en equilibrio si, en ausencia de


cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.

4
Introducción

• Entrelos comportamientos importantes del sistema (aparte


de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa
consideración están la estabilidad relativa y el error en
estado estable.

• Dado que en la práctica un sistema de control físico implica


un intercambio de energía, la salida del sistema, cuando
éste está sujeto a una entrada, no sigue a la entrada de
inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes
de alcanzar un estado estable.

5
Introducción
• Larespuesta transitoria de un sistema de control práctico con
frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar un estado estable.

• Si la salida de un sistema en estado estable no coincide


exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un
error en estado estable. Este error indica la precisión del
sistema.

• Alanalizar un sistema de control, debemos examinar el


comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estable.

6
Introducción
¿Qué significa estabilidad?

 La estabilidad es la especificación más importante


de un sistema.

 No podemos usar un sistema de control si el


sistema es inestable.

Se puede controlar la salida de un sistema si la respuesta de


estado estable consiste solamente de la respuesta forzada. Pero
la respuesta se compone de:

(1)

7
Introducción

• Usando este concepto podemos resumir las definiciones para


sistemas lineales e invariantes en el tiempo (SLIT).

• Usando la respuesta natural:

Un sistema es estable si la respuesta natural se aproxima a


cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Un sistema es inestable si la respuesta natural se aproxima al
infinito si el tiempo tiende a infinito.
Un sistema es marginalmente estable si la respuesta natural
no decae ni crece, sino que se mantiene constante u oscila.

8
Introducción

• También podemos determinar la estabilidad de un sistema


basándonos en los polos del sistema.

• Lossistemas estables tienen FTLC cuyos polos se encuentran en el


lado izquierdo del plano complejo.

• Lossistemas inestables tienen FTLC con al menos un polo en el


lado derecho del plano complejo.

• Los sistemas marginalmente estables tienen FTLC polos sobre el


eje imaginario y tiene polos sobre el lado izquierdo del plano.

9
Introducción

• Por ejemplo, la figura muestra los polos de la función de


transferencia de lazo cerrado de un sistema estable y su
respectiva respuesta.

Sistema estable

Plano s

Polos de un sistema  Tiempo (s)
estable (no están a 
escala)

10
Introducción

• La figura indica los polos de la función de transferencia 
de lazo cerrado de un sistema inestable.

Sistema inestable

Polos de un sistema 
inestable (no están a  Tiempo (s)
escala)
11
Introducción

• Resumen de estabilidad utilizando los polos del sistema.

Plano s

Región Región
estable inestable

Región Región
estable inestable

12
Introducción

• Que un sistema lineal sea estable o inestable es una


propiedad del sistema mismo y no depende de la entrada ni
de la función de excitación del sistema.

• Lospolos de la entrada, o de la función de excitación, no


afectan la propiedad de estabilidad del sistema, sino que
SOLAMENTE contribuyen a los términos de respuesta en
estado estable en la solución.

• Por tanto, el problema de estabilidad absoluta se soluciona


facilidad al no elegir polos en lazo cerrado en el semiplano
derecho del plano s, incluyendo el eje j.

13
Introducción

• Matemáticamente, los polos en lazo cerrado en el eje j


producirán oscilaciones cuya amplitud no se reduce con el
tiempo.

• Cabe mencionar que el solo hecho de que todos los polos


en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo
del plano s no garantiza características satisfactorias de
respuesta transitoria.

• Silos polos complejos conjugados en lazo cerrado se


encuentran cerca del eje j, la respuesta transitoria
exhibirá oscilaciones excesivas o será muy lenta.

14
Introducción

• Por tal razón, a fin de


garantizar características de
respuesta transitoria rápidas
y bien amortiguadas, es
necesario que los polos en
lazo cerrado del sistema se
encuentren en una región
determinada del plano
complejo.

• Estaregión se presenta en la
siguiente figura:

15
Introducción

• La estabilidad relativa y el desempeño transitorio de un


sistema de control en lazo cerrado se relacionan
directamente con el patrón de polos y ceros en lazo
cerrado en el plano s.

• Es
por ello, que con frecuencia es necesario ajustar uno o
más parámetros para obtener los patrones convenientes.

16
Introducción

• Para que podamos conocer la estabilidad de nuestro


sistema necesitamos dibujar los polos del sistema.

• Paraencontrar los polos necesitamos calcular las raíces de


los polinomios que describen al del sistema.

• Porejemplo: trate de encontrar los polos para los sistemas


de las figuras que se muestran a continuación.

17
Introducción

• ¿Qué pasa con este sistema? ¿Es estable o inestable?


• ¿Podemos encontrar la ubicación de las raíces para este polinomio?

• Podemos usar un método para encontrar la estabilidad de estos


sistemas SIN resolver las raíces del sistema llamado Criterio de
Routh‐Hurwitz.

18
Criterio de Routh‐Hurwitz

• El
criterio de estabilidad de Routh‐Hurwitz nos dice si existen o
no raíces inestables en una ecuación polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad.

• Estecriterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con


una cantidad finita de términos.

• Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la


información acerca de la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuación característica.

19
Criterio de Routh‐Hurwitz

• El
procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh‐
Hurwitz es el siguiente:

Primero:

1. El polinomio en s (del denominador), debe estar escrito


de la siguiente forma:

(1)

Donde los coeficientes son cantidades reales.


Suponemos que  0, es decir, se elimina cualquier
raíz cero.

20
Criterio de Routh‐Hurwitz

Segundo:

• Sialguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la


presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una
raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas.

• En tal caso, el sistema no es estable.

• Sisólo nos interesa la estabilidad absoluta, no es


necesario continuar con el procedimiento.

21
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Que todos los coeficientes deben ser positivos es una


condición necesaria, como se aprecia a partir del
argumento siguiente:

“un polinomio en s con coeficientes reales siempre


puede factorizarse en factores lineales y cuadráticos
tales como (s + a) y (as + bs + c), en donde a, b y c son
números reales”

• Los factores lineales producen las raíces reales y los


factores cuadráticas producen las raíces complejas del
polinomio.

22
Criterio de Routh‐Hurwitz

• El
factor (as2 + bs + c), produce las raíces con partes reales
negativas sólo si b y c son ambas positivas.

• Paratodas las raíces que tienen partes reales negativas, las


constantes a, b, c,... deben ser positivas en todos los factores.

“El producto de cualquier cantidad de factores lineales y 
cuadráticos que contengan solo coeficientes positivos siempre 
produce un polinomio con coeficientes positivos”

23
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Esimportante señalar que la condición de que todos los


coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar la
estabilidad.

• La condición necesaria, pero no suficiente, para la


estabilidad es que todos los coeficientes de la expresión
polinómica del denominador estén presentes y tengan un
signo positivo.

• Si
todos los coeficientes son negativos, se hacen positivas
multiplicando ambos miembros de la ecuación por ‐1.

24
Criterio de Routh‐Hurwitz

Tercero:

• Si
todos los coeficientes son positivos se debe generar una
tabla de datos llamada la tabla de Routh.

• Se debe interpretar la tabla de Routh para determinar


cuántos polos de la FTLC se encuentran en el lado
izquierdo, lado derecho y sobre el eje imaginario (j) del
plano complejo.

25
Criterio de Routh‐Hurwitz

• En resumen:

• Podemos usar el Criterio de Estabilidad de Routh‐Hurwitz


para encontrar cuántos polos del sistema de lazo cerrado se
encuentran en el lado izquierdo, en el lado derecho y sobre el
eje imaginario (j) del plano complejo.

• Desventaja:
No podemos encontrar las coordenadas de los polos.

26
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ejemplo:

• La figura muestra una FTLC equivalente. Para utilizar la tabla


de Routh, nos enfocaremos únicamente en el denominador.

27
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Primer paso:

• Basándonos en el denominador de la figura anterior, vemos


que la potencia mayor para s es 4, entonces podemos
dibujar la tabla inicial basándonos en esta información.
• Etiquetamos filas, empezando por la potencia mayor hasta
s0.
s4

s3

s2

s1

s0

28
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ingresamos en la tabla los valores de los coeficientes para


cada s, empezando horizontalmente con el coeficiente de la
potencia más alta de s en la primera fila, alternando el resto
de coeficientes con la fila siguiente.

s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0
s2
s1
s0

29
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Las entradas siguientes se llenan de la siguiente manera:

• Cadaentrada es un determinante negativo de las entradas


de las primeras dos filas por la entrada de la primera
columna de la fila directamente arriba de la fila que está
siendo calculada.

30
Criterio de Routh‐Hurwitz

31
Criterio de Routh‐Hurwitz

32
Criterio de Routh‐Hurwitz

33
Criterio de Routh‐Hurwitz

34
Criterio de Routh‐Hurwitz

35
Criterio de Routh‐Hurwitz

36
Criterio de Routh‐Hurwitz

37
Criterio de Routh‐Hurwitz

38
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ejemplo:

• Construya una Tabla de Routh para el siguiente sistema:

• Solución:
• Primeramente encontramos la función de transferencia de lazo 
cerrado.

39
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Podemosmultiplicar cualquier fila en la tabla de Routh por


una constante positiva sin cambiar las filas inferiores.

40
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Interpretando la tabla de Routh básica:

• Eneste caso, la tabla de Routh aplica a los sistemas con


polos tanto en el semiplano izquierdo como en el
semiplano derecho del plano s.

“El criterio de Routh‐Hurwitz establece que el número de


raíces del polinomio que se encuentran en el semiplano
derecho es igual al número de cambios de signo que se
presentan en la primera columna”.

41
Criterio de Routh‐Hurwitz

El número de raíces en el 
semiplano derecho es igual al 
número de cambios de signo 
que se presenten en la primera 
columna de la matriz de Routh

42
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Sila FTLC tiene todos los polos en el lado izquierdo del plano s,
el sistema es estable.

• Elsistema es estable si no existen cambios de signo en la


primera columna de la tabla de Routh.

• Por ejemplo:

43
Criterio de Routh‐Hurwitz

-
-
+

• Si
nos basamos en la tabla, existen dos cambios de signo
en la primera columna.

• Por
lo tanto existen dos polos en el semiplano derecho. Lo
que significa que este sistema es inestable.
44
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ejercicio No.1:

Elabore una tabla de Routh y diga cuantas raíces del siguiente


polinomio se encuentran en el lado derecho y cuantas en el
lado izquierdo del plano complejo.

P  s   3s  9s  6s  4s  7 s  8s  2s  6
7 6 5 4 3 2

45
Criterio de Routh‐Hurwitz
Respuesta:

Puesto que hay cuatro cambios de signo y ninguna fila


completa de ceros, existen cuatro polos en el semiplano
derecho y tres en el semiplano izquierdo

46
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ejercicio 2:

Si el sistema no es estable, ¿cuántos polos hay en


el semiplano derecho del plano complejo?

47
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Solución:

s4 1 35 264 0
s3 10 50 0 0
s2 30 264 0 0
s1 ‐38 0 0 0
s0 264 0 0 0

Puesto que hay dos cambios de signo, existen dos polos


en el semiplano derecho y dos en el semiplano izquierdo

48
Criterio de Routh‐Hurwitz

• Ejercicio 3:

• Solución: s5 1 5 1
s4 3 4 3
s3 3.666667 0 0
s2 4 3 0
s1 ‐2.75 0 0
s0 3 0 0

Puesto que hay dos cambios de signo, existen dos polos


en el semiplano derecho y tres en el semiplano izquierdo

49
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Pueden presentarse dos casos especiales:

• Cuando aparece un término cero en la primera 
columna:
s3 1 3 0
s2 3 4 0
s1 0 1 2

• Cuando aparece una fila de ceros:
s3 1 3 0
s2 3 4 0
s1 0 0 0

50
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Caso Especial 1: Aparece un cero en la primera columna:

• Existendos métodos que pueden usarse para resolver la


tabla de Routh que tiene un cero en la primera columna:

1. Estabilidad por medio del método epsilon

2. Estabilidad por medio de coeficientes inversos

51
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Estabilidad por medio del método epsilon:

Ejemplo:
Determine la estabilidad de la siguiente función de 
transferencia de lazo cerrado.

10
T s  5
s  2 s 4  3s 3  6 s 2  5 s  3

52
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Solución:

• Empezaremos formando la tabla de Routh usando el denominador de la


FTLC.

• Cuando trabajamos en encontrar la entrada de s3 aparece un cero en la


primera columna.
s5 1 3 5
s4 2 6 3
Cero en la  s3 0 7/2 0
primera 
s2
columna
s1
s0

53
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Si
hay un cero en la primera columna no podremos verificar
los cambios de signo en la primera columna porque el cero
no tiene ‘+’ o ‘‐’.

• Una solución para este problema es cambiar el cero por


epsilon (ε).
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 0 ε 7/2 0
s2
s1
s0

54
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Calcularemos el determinante para los siguientes valores


de s usando el epsilon.

55
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Si desarrollamos todas las columnas y filas en la tabla de 
Routh obtenemos:

56
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Sabemos que podemos encontrar el número de polos en el


semiplano derecho basado en los signos de la primera
columna.

• Podemos asumir ε como ‘+’ o ‘‐’


Primera 
Etiqueta
Columna

57
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Existendos cambios de signo, por lo que hay dos polos


en el semiplano derecho. Por lo tanto, el sistema es
inestable.
Primera 
Etiqueta Columna

58
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Estabilidad por medio coeficientes inversos:

Ejemplo:
Determine la estabilidad de la siguiente función de 
transferencia de lazo cerrado.

10
T s  5
s  2 s 4  3s 3  6 s 2  5 s  3

59
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Solución:

• Elprimer paso es escribir el denominador en orden


inverso (356321 en lugar de 123653).

D  s   3 s  5 s  6 s  3s  2 s  1
5 4 3 2

• Podemos formar la tabla de Routh usando los valores


de D(s).

60
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Latabla de Routh indica que hay dos cambios de


signo. Por lo que el sistema es inestable, y tiene
dos polos en el semiplano derecho.
61
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Caso Especial 2: Una fila completa compuesta de ceros.

• El
método empleado para resolver una tabla de Routh
con toda una fila de ceros es diferente al de el cero
únicamente en la primera columna.

• Cuando la tabla de Routh tiene toda una fila de ceros,


los polos pueden estar en el semiplano derecho, en el
izquierdo o sobre el eje jω.

62
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Ejemplo:

Determine el número de polos en el semiplano


derecho en la siguiente función de transferencia de
lazo cerrado.

10
T s  5
s  7 s 4  6 s 3  42 s 2  8s  56

63
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Solución:
• Empezamos formando la tabla de Routh.

64
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Una forma de simplificar los cálculos es multiplicar por


una constante positiva todos los elementos de una fila.

65
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Paramos en la tercera fila, ya que todos los elementos de


esta fila son cero.

• Cuando esto ocurre, necesitamos realizar el procedimiento


que se muestra a continuación.
66
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Regresamos a la fila inmediatamente arriba de la fila de 
los ceros y formamos el siguiente polinomio.

• Se forma un polinomio compuesto por:

P  s   s  6s  8
4 2

67
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Luego,
diferenciamos el polinomio con respecto a s y
obtenemos:

dP  s 
 4 s 3  12 s  0
ds

• Usamos los coeficientes de arriba para reemplazar la


fila de ceros.

•Apartir de aquí el resto de la tabla se forma de una


manera más simple.
68
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• La tabla de Routh queda de la siguiente forma al cambiar 
los ceros con los nuevos valores.

69
Criterio de Routh‐Hurwitz: Casos Especiales

• Resolviendo para el resto de la tabla de Routh:

• No hay cambios de signo en la primera columna, por lo


tanto no existen polos en el semiplano derecho
• El sistema es estable.
70
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejemplos

• Ejemplo 1: Caso normal

Tabla de Routh:

Dos cambios de signo en Dos raíces en el semiplano derecho:


la primera columna:

71
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejemplos

• Ejemplo 2: Caso especial cero en primera columna

Tabla de Routh:
Si aparece un 0 en la primera columna, y los
otros elementos en esa fila no son 0, es posible
reemplazarlo por un número positivo pequeño
(). En este caso, Q (s) tiene algunas raíces en el
semiplano derecho.

Dos cambios de signo Dos raíces en el


en la primera columna: semiplano derecho

72
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejemplos

• Ejemplo 3: Caso especial una fila de ceros

Tabla de Routh
Si aparece una fila de ceros en la tabla de
Routh, entonces Q tiene raíces sobre el eje
imaginario o sobre el semiplano derecho.

No hay cambios No hay raíces en el


de signo en la semiplano derecho
primera columna
Pero algunas raíces
están sobre el eje
Tomar la derivada de un imaginario.
polinomio auxiliar (el cual es
un factor de Q)
73
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejemplos

• Ejemplo 4: Caso especial

Encuentre el rango de K para que Q(s) tenga todas las raíces en


el semiplano izquierdo. (En este caso K es un parámetro de
diseño).

Tabla de Routh No hay cambios de signo en


la primera columna

74
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejercicios

• Dado que G(s) es una función de transferencia de lazo


abierto y tiene una retroalimentación unitaria,
encuentre el rango de K para tener un sistema estable.

75
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejercicios

• Solución:

• Dela fila de s1, K<2. De la fila de s0, K>0. Por lo tanto, para que
no se presenten cambios de signo, ni ceros, y el sistema sea
estable: 0<K<2.
76
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejercicios

• Ejemplo:

• Encuentre el rango de K que conduce a obtener un


sistema estable dada la FTLC que se presenta a
continuación:

77
Criterio de Routh‐Hurwitz: Ejercicios

• Solución:

• Para que el sistema sea estable: 0<K1<26.42.


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Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic  Control Systems”, 
9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 
7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed., 
Alfa Omega, 2006.

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