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EN EL ESPACIO DE ESTADO
UBICACIN DE POLOS
u(s)
Planta
-K
= +
=
=
y(s)
Rango mximo
u(t)
=
y(t)
x(t)
dt
A
-K
u(t)
x(t)
dt
y(t)
A
-K
= +
=
=
= + = +
=
= (
)
polos reguladores
= +
=
=
1
1
0
1
0
0
1
0
Matriz de coeficientes
0
0
De donde obtenemos
Donde:
)
)
&' (& =
)
*+
'
)
)
*+'
)
*+,
)
)
)
'
*'
)
)
'
& -= )
'
La seal de control =
Obtenemos
, remplazando = #
. #
=
=
# =
Donde
. = /& = 0+
/
0+'
0+,
0'
=
#
# = #
# =
#
!" +
= 0
Sistema con
transformacin
= +
=
= (
)
# = # +
=
#
Ec. caracterstica
!" +
= 0
# =
#
!" +
= 0
Ec. caracterstica
1
0
0
0
1
0
/& = 1
0
0
0
1
1
1
0
0
'
& -= 0
1
1
Se obtiene
!" +
= 2+ + *' + 0' 2+' + + *+, + 0+, 2,
+ *+' + 0+' 2 + (*+ + 0+ )
Obtenemos
1 = 4
1 = 4
. =
= 1
= 1
1
1
1
1
1
1
De donde obtenemos
/ = 3+ *+
3+' *+'
3+, *+,
Clculo de la matriz /
1. Verifique la condicin de controlabilidad para el sistema, mediante la
matriz de controlabilidad definida por, debe ser controlable
=
Donde
=
Matriz de controlabilidad
=
1
1
0
1
0
0
1
0
0
0
= 1
1
1
= 4
4
4
4
! =
! =
! =
!" $ = !" +
= ! ! !
= ! + 4 ! + + 4 ! + 4 = 0
Ecuacin caracterstica
= 0
0 0 1
= 0
0 0 1 6
6
= 789: , , ;
= <=79 , , ;
Donde
matriz del sistema
matriz del sistema
matriz de polos deseados
; =
Ejemplo 9.1
0
= 0
1
1
0
5
0
1 ;
6
0
= 0
1
! = 2 + D4
! = 2 D4
! = 10
Solucin
Primer mtodo
1. En el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el
sistema es completamente controlable; para > = 3:
=
=
0
1
0 0
0
0
1 0
1 5 6 1
0
1
0
0
1 5
0
1
6
0 0
0
0 = 0 1
1 6
1
1
6
31
! 1
0
= 0 !
1
1 5 !+6
= ! ! ! + 6 5(1) 1 1 = ! + 6! + 5! + 1
= ! + ! + ! +
0
1
0
5
1
6
Polos deseados
! ! ! = ! + 4 ! + + 4 ! + 4
! + 2 4D ! + 2 + 4D ! + 10 = ! + 14! + 60! + 200
! + 14! + 60! + 200 = ! + 4 ! + 4 ! + 4
De donde
4 = 14
4 = 60
4 = 200
= 1
Si tenemos
1 1
= 4 4
4
polos deseados
polos sistema
4 = 14
4 = 60
4 = 200
= 6
= 5
= 1
= 4
4
4
1 0 0
200 1 60 5 14 6 0 1 0
0 0 1
4
= 199
55
Segundo mtodo
El sistema es controlable, y la ecuacin caracterstica del sistema deseado
con la matriz de realimentacin definida
= 8 8 8
!" +
= ! + ! 6 + 8 + ! 5 + 8 + 1 + 8
= 8
8
8 = 199
55
= 0 0 1
6
Donde
4 = 14
4 = 60
4 = 200
Las matrices 6 y
,
y remplazando:
199
6 = 8
7
El valor de
= 0 0 1
5 6
= 6 1
1 0
1
0
0
6
= 199
55
55
159
43
8
7
117
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
b=[0;0;1];
j=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
199 55
k2 =
199.0000 55.0000 8.0000
Ejemplo 9.2
= 2 + D2 3
= 2 D2 3
= 10
Polos deseados
Solucin
Las ecuaciones de estado del sistema
= +
= + K
0
= 0
6
= 1
1
0
11
0
0
1 + 0
6
10
0 0 + 0
=
0
1
0 0
0
0
1 0
6 11 6 10
0
0
6
1
0
11
0
1
6
0
0
0 = 0
10
10
0
10
60
10
60
250
Que corresponden
1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000
Donde
=
=
1
1
0
1
0
0
1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000
1
0
0
0
0
0
10
= 0
10 60
10 60 250
=
1
1
0
1
11
0 = 6
1
0
10 0
=
= 0 10
0
0
6 1
1 0
0 0
0
0
10
Matriz deseada
= 0
0
0
0
= 2 + D2 3
= 2 D2 3
= 10
0
2 + D2 3
0
0
0 =
0
2 D2 3
0
0
0
10
4 =
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000
41 =
42 =
43 =
14
56
160
= 1
Si tenemos
1 1
= 4 4
polos deseados
41 =
42 =
43 =
1606 56 11
4
polos sistema
14
56
160
= 4
4
4
4
10
14 6 0
0
0
10
0
0
0
10
1 = 6
2 = 11
3 = 6
= 15.4
4.5
0.8
Segundo mtodo
A partir del orden del sistema > = 3 , definimos la matriz de
realimentacin
= 8
8
8
= 8
8
Tercer mtodo
Utilizando la frmula de Ackermann; > = 3
= 0 0
0 1
6
= 0 0 1
6
Coeficientes
Definimos la ecuacin
Y obtener la ecuacin 6 :
6 = + 4 + 4 + 4 " = + 14 + 56 + 160"
Donde:
0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
Obteniendo
154
6 = 48
18
45
8
66 3
15 84
La matriz de controlabi=[\\
De donde obtenemos
= 0 0
:
1
6
45
66
15
8
3
84
%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
15.4000 4.5000 0.8000
k2 =
15.4000 4.5000 0.8000
Ejemplo 9.3
Ecuaciones
diferenciales
=^_ =
+ ` a^
_ = `a^
Solucin
Diagrama de bloques
salida
b,
entrada
E.E.
bc
8
8
8
=
+ 8 :
Donde:
= 8
8
8
8
+ 8 :
=
+ 8 :
= + = +
+ 8 :
=
+ 8 :
b = (( -/)b + -g' h
De la ecuacin obtenida
() 0
En estado estable:
() = (
)() + 8 :()
Donde:
9 f = f ()
=
+ 8 :
=
+ 8 :() = 0
=
+ 8 :() = 0
=
8 :
Ejemplo 9.4
I(!)
1
=
J(!) ! ! + 1 (! + 2)
=
=
= _
=
=
= J ! 3 2
= +
=
= 1 0 0
0
= 0
1
0
0
0
1
0 0
0
1 0
2 3 1
0
0
0
1
0
2
0
1
3
0
0
0 = 0
1
1
0
1
3
1
3
7
Rango mximo
Controlable
8
8
8
+ 8 : =
+ 8 :
= 0 8 8 + 8 :
= 8 + 8 + 8 : 8
=
+ 8 :
Donde
= 8
8
8
Determinamos la matriz
por el mtodo de ubicacin de polos
Ecuacin caracterstica del sistema est dada por la ecuacin
!" =
! 0
0 !
0 0
0
0 1
0
0 0 0
1
!
0 2 3
!" = ! + 3! + 2! = 0
! 1
0
0 !
1
0 2 !+3
= 3
= 2
= 0
Matriz
de realimentacin ( =
= ", = ", A esta forma CC)
= 4
4
4
4 = 14
4 = 56
4 = 160
= 1600
56 2
= 160
54
14 3
11
= 160
54
1 0
11 0 1
0 0
0
0
1
= 0 0
1 6
Matriz de controlabilidad
Por el teorema de Cayley Hamilton:
160
6 = + 14 + 56 + 160" = 0
0
matriz
= 0 0 1
6 = 0
= 160 54
11
Ecuacin
caracterstica deseada
6 ! = ! + 14! + 56! + 160
54 11
138 21
42 75
2 3 1 160
0 1 3 1 0
0
1 0 0
0
54 11
138 21
42 75
%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10]
%calculo matriz K
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
160.0000 54.0000 11.0000
k2 =
160.0000 54.0000 11.0000
Verificacin de resultados
El sistema est definido
0 1
0
0
= 0 0
1 + 0
0 2 3
1
La ley de control:
Remplazando obtenemos
0
=
0
160
= 0 54
= 1 0 0
11 + 160 :
=
+ 8 :
1
0
0
+ 0 :
0
1
56 14
160
= 1 0 0
1
0
56
0.0875
0
1
0
1
14
=
0
0 160 :
1
8 :
h
0
1
0.0063
0 := 0 := 0
0
0
160
0
0
1.2
amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
time
2.5
amplitude
-2
-4
-6
0
0.5
1.5
time
2.5
Ejemplo 9.5
OBSERVADORES DE ESTADO
=
entradas
E.E.
bc
Observador de estado
x
C
xm
m
n
-
A
/o
# = # + +
p #
= # + +
p #
p Matriz de ponderacin.
=
o = (( /o q)o
donde 9 = #
o = (( /o q)o
Si la matriz
p es estable, el vector de error converger a cero para
cualquier vector de error inicial 9(0)
Adems se debe considerar que si el sistema es completamente
observable, se demuestra que es posible seleccionar una matriz /o , tal
que
p tenga valores caractersticos deseados.
Sistema definido
= +
=
r = (s )
( q
*+'
*+,
v=
*'
'
*+,
*+w
'
)
+' q
*'
'
)
)
'
)
)
)
M. de observabilidad
, , ,
Coeficientes de la
Ec. Caracterstica
!" =0
= r]
= +
r] = r] +
= r]
=
Donde
0
1
r r = 0
0
qz = )
0
0
1
0
0
0
0
) )
'
x xy
x xy
r = x xy
x xy
Sistema en la
forma cannica observable
x
C
A
xm
B
m
n
-
A
/o
# = # + +
p # = # + +
p #
Simplificando
# = (
p )# + +
p
]$ = r
p r]$ + r + r
p r]
= s =
1
1
0
1
0
0
1
0
0
0
{ = r
p r{ = z' (z z' /o qz {
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0 0 1 =
0
0
0
0
0
) ) '
0
0
1
1
1
1
1
8
8
1
8 = 1
8
1
De la ecuacin
{ = r
p r{ = z' (z r
p r {
0
0
1
0
0
0
0
1
Obtenemos:
0
1
z' (z z' /o qz = 0
0
0
1
= 0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0 1
0 1
0
1
{ = r
p r{ = z' (z z' /o qz {
0
0
0
1
1
1
1
0 0 0
!
0
1 !
= 0 1
0
0
0 0
0
1 0
0
0 0 1
!
0 0
0
+ 1
0 + 1
0 + 1
1 ! + + 1
0
0
0
1
1
1
1
+ 1 = 4
+ 1 = 4
+ 1 = 4
Obtenemos:
1 = 4
1 = 4
1 = 4
Y a partir de la ecuacin r
p (obtenida anteriormente), obtenemos
p
1
1
r
p = 1
1
Donde:
8
8
p = 8
8
4
1
4
1
4
1
p = 8
8
Se considera
p en el polinomio caracterstico y se iguala con el polinomio
caracterstico deseado, de donde se puede obtener
p .
!" (
p ) = ! ! !
Dualidad
> = |
Ley de control
} =
|
Considerando
equivalentes
que
Remplazando queda
las
ecuaciones
caractersticas
siguientes
!" (
) = !" (
)
!" (
) = (! )(! )(! )
son
Concluimos que
observador
!" (
p ) = 0
p =
p =
.
Ejemplo 9.6
Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:
= 1.8 + D2.4 y = 1.8 D2.4
= +
=
0 20.6
1
0
0
=
1
= 0 1
=
Solucin
La determinacin del valor de
p , permite obtener las variables de estado
estimadas, esta se determina
4
1
4
1
4
1
0 1
0 20.6
1
1
0
0
1
1
0
!
0
0
0 20.6
! 20.6
=
= ! 20.6
!
1
0
1
!
!" = ! + ! + = 0
Donde
= 0
= 20.6
Rango mximo
Sistema observable
Coeficientes
Donde:
4 = 3.6
4 = 9
Coeficientes deseados
La matriz r = s
=
1
s =
,
1
0 1
=
1 0
0
0
=
1
1
0
es determinada
r = s
0 1
1 0
=
=
0
1
1
0
1 0 1
0 1 0
0
1 0
=
1
0 1
= 0
= 20.6
4
1
=
4
0
0 9 + 20.6
,.
=
1 3.6 0
w.
Ejemplo 9.7
Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:
= 2 + D3.5 , = 2 D3.5 y = 5
= +
=
0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
0
= 0 ; = 1 0 0
1
Solucin
La determinacin del valor de
p , permite obtener las variables de estado
estimadas, esta se determina
4
1
p = r 1 = r 4
4
1
1
= 0
0
0 0
1 0
0 1
Rango mximo
Sistema observable
! 0 0
0
1
0 ! 0 0
0
0 0 !
6 11
0
1
6
!
0
6
1
!
11
0
1
!6
= ! + 6! + 11! + 6 = ! + ! + ! + = 0
Donde
= 6
= 11
=6
Coeficientes
Donde:
4 = 9
4 = 36.25
4 = 81.25
Coeficientes deseados
La matriz r = s
=
1
s =
1
0
,
1
11
0 = 6
1
0
es determinada
6 1
1 0
0 0
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
p = r 4 = s
4
r = s
11 6
=
6 1
1 0
0 0
= 0 1
1 6
4
0 0
4 = 0 1
4
1 6
0 0
1 75.25
3
= 0 1 6 25.25 = 7.25
1 6 25
1.25
3
1 1
0 0
0 0
1
6
25
0 0
1 0
0 1
1
81.25 6
6 36.25 11
25
96
p
3
p =
p = 7.25
p
1.25
> = |
Ley de control
} =
|
p =
0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
0
= 0
1
= 1 0 0
| = | + }
> = |
Ley de control
} =
|
0
1
0
0
\ = 0
0
1 = 1
6 11 6
0
1
\ = = 0
0
\ = = 0 0 1
0 6
0 11
1 6
| = | + }
%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;1]; c=[1 0 0]; d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*3.5 -2-3.5 -5]
%matrices duales
ad=a; bd=c; cd=b
%calculo matriz K
k=acker(ad,bd,j)
> = |
k=
3.0000 7.2500 -1.2500
p =
p
3
p =
p = 7.25
p
1.25