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Introducción a los Sistemas de Control

Temas:
Modelado matemático de sistemas de control;

Ing. Jean Schuster

Rivera 16/08/2021
Introducción a los Sistemas de Control

Contenidos de la clase

• Se a presentará una introducción al modelado matemático de sistemas

dinámicos;
• Veremos la función de transferencia y la respuesta-impulso;
• Introducir los sistemas de control automático;
• Análisis de conceptos del modelado en el espacio de estados;
• Presentación de una representación en el espacio de estados de sistemas
dinámicos;
• Tratar la transformación de modelos matemáticos con MATLAB;
• Análisis de la linealización de modelos matemáticos no lineales.

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Introducción a los Sistemas de Control

Contenidos de la clase

Objetivos de la clase

• Al estudiar los sistemas de control, el lector debe ser capaz de modelar

sistemas dinámicos y analizar las características dinámicas.

Recursos disponibles

• Proyector, pizarrón.

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Introducción a los Sistemas de Control

Introducción

• Para comprender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos

matemáticos cuantitativos de ellos, a través de análisis de las relaciones entre las
variables del sistema y obtener un modelo matemático;
• Las ecuaciones obtenidas, generalmente, son ecuaciones diferenciales y se ellas pueden
ser linealizadas, entonces se puede utilizar la transformada de Laplace para simplificar
el método de solución;
• Si el sistema es demasiado complejo y no se conoce todos los factores relevantes, es
necesario introducir hipótesis sobre la operación del sistema;
• A través de esas hipótesis se puede linealizar el sistema y empleando leyes físicas que
describen el sistema lineal equivalente, se pueden obtener un conjunto de ecuaciones
diferenciales lineales.

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Introducción a los Sistemas de Control

Introducción

• En resumen, el tratamiento de los problemas de sistemas dinámicos puede establecerse

como sigue:

1. Definir el sistema y sus componentes.

2. Formular el modelo matemático y enumerar las suposiciones necesarias.
3. Escribir las ecuaciones diferenciales que describen el modelo.
4. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
5. Examinar las soluciones y las hipótesis.
6. Si es necesario, volver analizar o diseñar el sistema.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinámico de un sistema

físico se obtiene utilizando las leyes físicas del proceso, sea el sistema mecánico,
eléctrico, de fluidos y termodinámico.
• Sea el sistema resorte torsional-masa de la Figura con un par (momento) aplicado Ta(t).
Se supone que el resorte no tiene masa. Se desea medir el par Tu(t) transmitido a la
masa m.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Como el resorte no tiene masa, la suma de los pares (momentos) que actúan sobre él
deben ser cero
𝑇𝑎 𝑡 − 𝑇𝑠 𝑡 = 0 ՜ 𝑇𝑎 𝑡 = 𝑇𝑠 𝑡
• Se ve que el par externo Ta(t) aplicado en el extremo del
resorte se transmite o fluye a lo largo del resorte de torsión.
Debido a esto se dice que el par (momento) es una variable
through.
• De manera análoga, la diferencia en la velocidad angular
asociada con el resorte de torsión es
𝜔 𝑡 = 𝜔𝑠 𝑡 − 𝜔𝑎 (𝑡)
• La diferencia en la velocidad se mide entre los extremos del
resorte y se conoce por ello como variable across.
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• En la Tabla 2.1 se proporciona un resumen sobre las variables through y variables across
de los sistemas dinámicos.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• En la Tabla 2.2 se proporciona un resumen de las ecuaciones descriptivas para elementos

dinámicos lineales concentrados.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• En la figura se muestra un sistema mecánico compuesto por un resorte, una masa y

un amortiguamiento a través de rozamiento viscoso:

• En este caso, el sistema resorte-masa-amortiguador, la

fuerza de fricción es linealmente proporcional a la
velocidad de la masa;
• Pero en la realidad la fuerza de fricción se puede
comportar de una forma mas complicada (rozamiento
colombiano);
• Para una superficie deslizante bien lubricada, la fricción
viscosa resulta apropiada.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• En la figura se muestra un sistema mecánico compuesto por un resorte, una masa y un

amortiguamiento a través de rozamiento viscoso:
𝐿𝑎 2𝑎 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 ՜ ෍ 𝐹Ԧ = 𝑀𝑎Ԧ

𝑑𝑦 𝑡 𝑑 2 𝑦(𝑡)
↓ ෍ 𝐹𝑦 = 𝑀𝑎 ՜ − 𝑏 − 𝑘𝑦 𝑡 + 𝑟 𝑡 = 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
−𝑀 −𝑏 − 𝑘𝑦 𝑡 = −𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑀𝑦ሷ 𝑡 + 𝑏𝑦ሶ 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟(𝑡)

Donde k es las constante de un resorte ideal y b es la constante

de fricción.
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para el circuito eléctrico RLC de la figura, utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff;

• La ley nos dice que en cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo
es igual a la suma de las corrientes que salen:
𝐿𝑎 1𝑎 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐾𝑖𝑟𝑐𝑐ℎ𝑜𝑓𝑓
𝑛
෍ 𝐼𝑘 = 𝐼1 + 𝐼2 + ⋯ + 𝐼𝑛
𝑘=1

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para el circuito eléctrico RLC de la figura, utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff;

• La ley nos dice que en cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo
es igual a la suma de las corrientes que salen:
𝐿𝑎 1𝑎 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐾𝑖𝑟𝑐𝑐ℎ𝑜𝑓𝑓
𝑛
෍ 𝐼𝑘 = 𝐼1 + 𝐼2 + ⋯ + 𝐼𝑛
𝑘=1

𝐼𝑅 𝑡 + 𝐼𝐶 𝑡 + 𝐼𝐿 𝑡 = 𝑟(𝑡)
El modelo aproximado es conocido para:
𝑣𝑅 (𝑡) 𝑑
𝐼𝑅 𝑡 = , 𝐼𝐶 𝑡 = 𝐶 𝑣𝐶 𝑡 ,
𝑅 𝑑𝑡
1 𝑡
𝐼𝐿 𝑡 = න 𝑣𝐿 𝑡 𝑑𝑡
𝐿 0
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para el circuito eléctrico RLC de la figura, utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff;

• La ley nos dice que en cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo
es igual a la suma de las corrientes que salen:

𝐼𝑅 𝑡 + 𝐼𝐶 𝑡 + 𝐼𝐿 𝑡 = 𝑟 𝑡

Entonces:

𝑣 (𝑡) 𝑑 1 𝑡
+ 𝐶 𝑣 𝑡 + න 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡 𝐿 0

Donde R es la resistencia, C es la capacitancia y L la

inductancia.
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• La solución de las ecuaciones diferenciales que describe los dos procesos anteriores
puede obtenerse por métodos clásicos, tales como el uso de factores integrantes y de
coeficientes indeterminados;
• Para el sistema R-M-A suponiendo que la masa se desplaza inicialmente a una distancia
y(t) = y(o) y luego se suelta, la respuesta dinámica de un sistema subamortiguado es:
𝑦 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝛼1 𝑡 sin(𝛽1 𝑡 + 𝜃1 )
• Similarmente para el voltaje del circuito RLC cuando sujeito a una corriente constante
r(t)=I:
𝑣 𝑡 = 𝐾2 𝑒 −𝛼2 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝛽2 𝑡 + 𝜃2 )

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para relevar aún más estrecha semejanza entre las ecuaciones diferenciales para los
sistemas eléctricos y mecánicos, si reescribe la ecuación del sistema R-M-A en función de
la velocidad:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑣 𝑡 = .
𝑑𝑡
• Entonces se tiene
𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑀 + 𝑏𝑣 𝑡 + 𝑘 න 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟 𝑡 .
𝑑𝑡 0
• Inmediatamente se observa la equivalencia entre las ecuaciones de los sistemas R-M-A y
RLC, donde la velocidad v(t) y la voltaje v(t) son variables equivalentes o análogas.
𝑡
𝑑𝑣(𝑡) 𝑣 (𝑡) 𝑑 1 𝑡
𝑀 + 𝑏𝑣 𝑡 + 𝑘 න 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑦 + 𝐶 𝑣 𝑡 + න 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 0 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 0
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Respuesta típica de un sistema submortiguado:

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Por lo tanto:
• Existen sistemas análogos con soluciones semejantes para los sistemas eléctricos,
mecánicos, térmicos y de fluidos;
• La existencia de sistemas y soluciones análogas permite extender la solución de un
sistema a todos los sistemas análogos describiéndolos con las misma ecuaciones
diferenciales;
• Por lo tanto, lo que se aprenda sobre análisis y diseño de sistemas eléctricos se hace
inmediatamente extensivo al conocimiento de los sistemas de fluidos, térmicos y
mecánicos.

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Introducción a los Sistemas de Control

Aproximaciones Lineales de Sistemas Físicos

• Una gran mayoría de los sistemas físicos son lineales dentro de algún rango de las
variables;
• Sin embargo, todos los sistemas acaban siendo no lineales se sus variables aumentan sin
ningún límite;
• Por ejemplo, el sistema R-M-A:
• El sistema es lineal para pequeñas deflexiones y(t);
• Si y(t) aumenta continuamente, el resorte se estiraría más allá
de su limite y finalmente se rompería;
• Por tanto, para cada sistema debe considerarse el problema de
la linealidad y el rango de aplicación.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Un sistema se define como lineal en términos de su excitación y respuesta (en un circuito

eléctrico la excitación es la corriente de entrada r(t) y la respuesta es el voltaje v(t));
• Los sistemas lineales deben respectar el principio de la superposición:
𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑥1 𝑡 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟 𝑢𝑛𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑦1 (𝑡);
𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒 𝑠𝑜𝑚𝑒𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑥2 𝑡
𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑦2 𝑡 ;
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑠 𝑛𝑒𝑐𝑒𝑠𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑥1 𝑡 + 𝑥2 𝑡
𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡 .

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Además, es necesario que un sistema lineal se conservar la magnitud del factor de

escala;
• O sea, para un sistema con entrada x y salida y, es necesario que la respuesta de un
sistema lineal a una entrada x multiplicada por una constante β sea igual a la respuesta
de la entrada multiplicada por la misma constante, de forma que la salida sea igual a βy;
• Esto se denomina la propiedad de homogeneidad;
• Por lo tanto:

Un sistema Lineal satisface las propiedades de superposición y homogeneidad.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Por ejemplo:
• La relación y = x² no es lineal, ya que no satisface la propiedad de superposición;
• Un sistema representado por y = mx + b no es lineal pos no cumple la propiedad de
homogeneidad;
• Sin embargo, lo ultimo pode considerarse lineal respecto a un punto de operación x0,
y0 para cambios pequeños de Δx y Δy;
• Cuando x = x0 + Δx e y = y0 + Δy, se tiene
yields
𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏 𝑦0 + ∆𝑦 = 𝑚𝑥0 + 𝑚∆𝑥 + 𝑏.
• Por tanto, Δy = mΔx, lo cual satisface las condiciones necesarias.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• La relación de las variables de sistemas dinámicos se escribe como

𝑦 𝑡 = 𝑔(𝑥 𝑡 ),
donde g(x(t)) indica que y(t) es una función de x(t). El punto de operación normal se
designa por x0. Como la función es continua en el rango de interés, puede utilizarse un
desarrollo en serie de Taylor en el punto de operación

𝑑𝑔 (𝑥 − 𝑥0 ) 𝑑 2 𝑔 (𝑥 − 𝑥0 )2
𝑦 = 𝑔 𝑥 = 𝑔 𝑥0 + ቤ + 2อ + ⋯.
𝑑𝑥 𝑥=𝑥 1! 𝑑𝑥 2!
0 𝑥=𝑥0

𝑑𝑔
• La pendiente en el punto de operación, ቚ es una buena aproximación a la curva en
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0
un intervalo pequeño de (𝑥 − 𝑥0 ), la desviación del punto de operación.
25
Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Entonces, como una aproximación razonable, pódese escribir

𝑑𝑔
𝑦=𝑔 𝑥0 + ቚ 𝑥 − 𝑥0 = 𝑦0 + 𝑚(𝑥 − 𝑥0 ),
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0

donde m es la pendiente (coeficiente angular) en el punto de operación. Finalmente, la

ecuación anterior puede escribirse ahora como la ecuación lineal
𝑦 − 𝑦0 = 𝑚(𝑥 − 𝑥0 )
o
∆𝑦 = 𝑚∆𝑥.
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Considérese el caso de una masa M, asentada sobre un resorte no lineal;

• El punto de operación normal es la posición de equilibrio que ocurre cuando la fuerza
del resorte equilibra a la fuerza gravitacional Mg, o sea, f0 = Mg;
• Para el resorte no lineal con f = y², la posición de equilibrio es y0 = (Mg)1/2;
• El modelo lineal para pequeña desviación es
∆𝑓 = 𝑚∆𝑦
donde
𝑑𝑓 𝑑(𝑦 2 )
𝑚= ቤ ՜ อ ,
𝑑𝑦 𝑦 𝑑𝑦
0 𝑦0
Entonces
𝑚 = 2𝑦𝑜 .
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Una aproximación lineal es tan exacta como aplicable sea la hipótesis de pequeña señal
para el problema específico;
• Si la variable dependiente y depende de algunas variables de excitación, x1, x2, …, xn,
entonces la relación funcional se escribe como
𝑦 = 𝑔 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 .
• El desarrollo en serie de Taylor en el punto de operación x10, x20, …, xn0, es útil para una
aproximación lineal a la función no lineal.
• Cuando se desprecian los términos de orden más alto, la aproximación lineal al redor del
punto de operación se escribe como
𝜕𝑔 𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝑦 = 𝑔 𝑥10 , 𝑥20 , … , 𝑥𝑛0 + ቚ 𝑥1 − 𝑥10 + ቚ 𝑥2 − 𝑥20 + ⋯ + ቚ (𝑥𝑛 − 𝑥𝑛0 ).
𝜕𝑥1 𝑥=𝑥 𝜕𝑥2 𝑥=𝑥 𝜕𝑥𝑛 𝑥=𝑥
0 0 0

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Considérese el oscilador de péndulo que se muestra en la figura.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para el circuito RLC en serie a continuación, determine la ecuación de entrada-salida que

relaciona la voltaje en entrada 𝑥(𝑡) con la corriente de salida 𝑦(𝑡).

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Para el circuito RLC anterior, si la voltaje en entrada 𝑥(𝑡) está dada por 𝑣 𝑡 = 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡),
la corriente en la malla en el instante inmediatamente después prender la fuente es
𝑖 0+ = 2𝐴 siendo que la tasa en que a corriente varia en el circuito en este momento
𝑑𝑖 0+ 𝐴
es = 6 . Determine la respuesta natural y forzada del circuito.
𝑑𝑡 𝑠

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Un torque 𝑇(𝑡) se aplica a el sistema rotacional mostrado a continuación. La contante

del resorte es 𝐾, la masa del cilindro es 𝑚, el coeficiente de amortiguamiento viscoso
entre el cilindro y la superficie es 𝐵. Determine la ecuación que relaciona el ángulo 𝜃 de
salida con el troque 𝑇 de entrada.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• A partir de la ecuación obtenida para el sistema anterior, encuentre la función de

transferencia del sistema.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• En problemas de transferencia de calor se puede abordar el problema de manera

análoga a un circuito eléctricos;
• El concepto de Resistencia Térmica (𝑅𝑡 ) se puede utilizar cuando se tiene las siguientes
hipótesis:
• Transferencia de calor unidimensional;
• Sin generación o consumo de energía;
• Ocurra en estado estacionario (régimen permanente);
• Propiedades del sistema deben ser constantes.
• La 𝑅𝑡 se define como:
𝑅𝑡 : 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎, 𝐾 Τ𝑊 ;
∆𝑇 𝑇2 − 𝑇1
𝑅𝑡 ≐ = ∆𝑇 ∶ 𝐷𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎, 𝐾 ;
𝑞 𝑞
𝑞 ∶ 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟, 𝑊 .
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Las diferentes 𝑅𝑡′ 𝑠 están asociados al mecanismo de transferencia de calor:

1
• 𝑅𝑡 por convección: 𝑅𝑐𝑜𝑛𝑣. = ;
𝐴ℎ𝑐𝑜𝑛𝑣.

𝑙
• 𝑅𝑡 por conducción: 𝑅𝑐𝑜𝑛𝑑. = ;
𝐴𝑘

Vacio
1
• 𝑅𝑡 por radiación 𝑅𝑟𝑎𝑑. = .
𝐴ℎ𝑟𝑎𝑑.

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Las diferentes 𝑅𝑡′ 𝑠 pueden ser asociados para modelar un determinado proceso de
transferencia de calor;
• A la asociación de estas resistencias térmica se nombran como Circuitos Térmicos;

• Asociación en serie:
Pared A Pared B 𝑆𝑒𝑟𝑖𝑒
𝑇∞,1 𝑇∞,2 𝑅𝑡,𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 = ෍ 𝑅𝑡,𝑖
𝑖
𝑘𝐴 𝑘𝐵
𝑞𝑥 𝑞𝑥 𝑞𝑥 𝑞𝑥 1
𝑅𝑡,𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐴
+ 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝐵
+ 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 2
+ 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣
𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,2
𝑇∞,1 𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,3 𝑇∞,1
Circuito térmico
1
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐴
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝐵
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 2
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑇∞,1 𝑇∞2 equivalente
𝑅𝑡,𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒
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 Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Cuando se tiene mas de un tipo de transferencia de calor actuando simultáneamente, o

sea, en paralelo, hay que encontrar una resistencia térmica equivalente tal cual se hace
con los circuitos eléctricos.

• Si 𝑇∞,1 = 𝑇𝑣𝑒𝑐. , Asociación en Paralelo:

𝑞𝑟𝑎𝑑
𝑇𝑣𝑒𝑐𝑖𝑛𝑑𝑎𝑟𝑖𝑜

Pared A Pared B 1
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣
𝑇∞,2
𝑇∞,1 𝑇𝑣𝑒𝑐. = 𝑇∞,1
𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,3 𝑇∞,1
𝑘𝐴 𝑘𝐵 𝑅𝑡,𝑟𝑎𝑑
𝐴 𝐵 2
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣
𝑞𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑞𝑥 𝑞𝑥 𝑞𝑥 −1
1
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑅𝑡,𝑟𝑎𝑑
𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,2 𝑃𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜
𝑅𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 = ෍(𝑅𝑡,𝑖 )−1 = 1
1
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 + 𝑅𝑡,𝑟𝑎𝑑
𝑖
𝑇∞,1
𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,3 𝑇∞,1 𝑇∞,1 = 𝑇𝑣𝑒𝑐. 𝑇𝑠,1 𝑇𝑠,2 𝑇𝑠,3 𝑇∞,1
𝑅𝑡,𝑟𝑎𝑑 𝑃𝑎𝑟𝑎𝑙. 𝐴 𝐵 2
𝑇𝑣𝑒𝑐. 𝐴
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝐵
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 2
𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑅𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙. 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑅𝑡,𝑐𝑜𝑛𝑣

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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Calculo de la 𝑅𝑡 conductiva para paredes de geometría plana, cilíndrica y esférica;

• Tales formulas surgen de la aplicación de la Ley de Fourier para transferencia de calor, la
Ecuación de Laplace y de la definición de Resistencia Térmica.
• Ecuación del calor:
Ԧ
𝜕𝑢(𝑟,𝑡)
= 𝑎∆ 𝑢 𝑟,
Ԧ𝑡
𝜕𝑡
• Ecuación de Laplace (ℝ3 ):
𝜕2𝑓 𝜕2𝑓 𝜕2𝑓
∆𝑓 = 2 + 2 + 2 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
• Def. de Resistencia Térmica:
∆𝑇
𝑅𝑡 ≐
𝑞
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Introducción a los Sistemas de Control

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Físicos

• Encuentre le flujo de calor (𝑞) y las temperaturas 𝑇1 y 𝑇2 del sistemas a continuación.

Datos:
𝑙1 𝑙2 𝑙3 • 𝑇∞,1 = 100 ℃;
• 𝑇∞,2 = 20 ℃;
• 𝑘1 = 𝑘2 = 60 𝑊 Τ𝑚𝐾;
𝑘2
• 𝑘3 = 80 𝑊 Τ𝑚𝐾;
𝑇∞,1 𝑇1 𝑘1 𝑇2 𝑇3 𝑘4 𝑇4 𝑇∞,2 • 𝑘4 = 100 𝑊 Τ𝑚𝐾;
𝑘3
• ℎ1 = 50 𝑊 Τ𝑚2 𝐾;
ℎ1 ℎ2 • ℎ2 = 10 𝑊 Τ𝑚2 𝐾;
𝑞𝑐𝑜𝑛𝑣 𝑞𝑐𝑜𝑛𝑣
• 𝐴1 = 𝐴4 = 1𝑚2 ;
• 𝐴2 = 𝐴3 = 0,5𝑚2 ;
• 𝑙1 = 𝑙2 = 𝑙3 = 1𝑚,
39
Resistencia de los Materiales

¿Preguntas?
Dudas????

Gracias, hasta la próxima clase. Contacto:

jean.schuster@utec.edu.uy
Bibliografía.

Contacto:
Dorf, Richard C., and Robert H. Bishop. Modern Control Systems. 11th ed. New Jersey: Pearson jean.schuster@utec.edu.uy
Education, 2008.

Ogata, K., Dormido, S., Dormido Canto, R. and Mariani, A. Ingeniería de control moderna. 5th ed.
[Madrid]: Pearson Educación, 2010.