TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS LA LAGUNA

Carrera: Ingeniería Eléctrica

Asignatura: Control I

Tarea 4:
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer
y segundo orden

Presenta:
CESAR ALBERTO PAMANES MEDINA
21131483

Profesor:
DR. JOSÉ LUIS MEZA MEDINA

Fecha: 23 de octubre de 2023

1
Objetivo:
Analizar las respuestas de sistemas de primer orden y
segundo orden utilizando Matlab

Desarrollo
1.- Introducción
En el análisis de sistemas de control se tienen señales de
prueba del tipo Escalón, Rampa, impulso, etc...

Sistemas de primer orden

𝑘
𝑔(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Donde
K = Ganancia
Τ= Constante de tiempo.
La constante de tiempo de sistemas de primer orden se
alcanza al 63.2 % de su valor final

2
Sistemas de segundo orden
𝑦(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑔(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde
𝜔𝑛 = Frecuencia natural no amortiguada
ζ = Factor de amortiguamiento

Los 4 casos de un sistema de segundo orden según su

factor de amortiguamiento son:
• Oscilatorio
• Subamortiguado
• Critico amortiguado
• Sobre amortiguado

3
Reportar
a). - Para un sistema de primer orden

𝑦(𝑠) 6
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 6
1
Si 𝑟(𝑠) =
𝑠

1.- Determinar:
1a.- Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden
utilizando transformada inversa y gráficamente utilizando
Matlab.

𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 1 6
𝑦(𝑠) = 𝑟
𝑠 + 6 (𝑠)
6 1
𝑦(𝑠) = ∙
𝑠+6 𝑠
6 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ −1 [ ∙ ]
𝑠+6 𝑠
Primero realizamos la separación por fracciones parciales del
6 1
producto ∙ para que la transformada inversa de Laplace no
𝑠+6 𝑠
sea de segundo orden y sea más fácil resolverla
6 1 𝐴 𝐵
∙ = +
𝑠+6 𝑠 𝑠 𝑠+6

6 1
𝐴= [ ∙ ] 𝑠]
𝑠+6 𝑠 𝑠=0

6
𝐴= ]
𝑠 + 6 𝑠=0
6 6
𝐴= = =1
0+6 6

4
 6 1
𝐵= [ ∙ ] 𝑠 + 6]
𝑠+6 𝑠 𝑠=−6

6
𝐵= ]
𝑠 𝑠=−6
6
𝐵= = −1
−6

Volvemos a la ecuación en Laplace y sustituimos los valores

de A y B
6 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ∙ ]
𝑠+6 𝑠
𝐴 𝐵
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ + ]
𝑠 𝑠+6
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ − ]
𝑠 𝑠+6
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ] − ℒ [ ]
𝑠 𝑠+6
𝑌(𝑡) = 1 − 𝑒 −6𝑡

Considerando
𝑦(𝑠) 6
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 6

Donde n1 es el
numerador y d1
el denominador

5
1b.- Constante de tiempo por Matlab y analíticamente.
Por Matlab

Analíticamente
𝑦(𝑠) 6
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 6
6
𝑦(𝑠) 1 1
= 6 = =
𝑟(𝑠) 𝑠 + 6 𝑠 + 6 0.167𝑠 + 1
6 6 6
Donde el cociente de s es la constante de tiempo 𝜏, entonces
la constante del tiempo del problema es 𝜏 = 0.167 𝑠𝑒𝑔

6
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 2 1
𝑦(𝑠) = 𝑟
𝑠 + 1 (𝑠)
1 1
𝑦(𝑠) = ∙
𝑠+1 𝑠
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ −1 [ ∙ ]
𝑠+1 𝑠
1 1 𝐴 𝐵
∙ = +
𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1
1 1
𝐴= [ ∙ ] 𝑠]
𝑠+1 𝑠 𝑠=0

1
𝐴= ]
𝑠 + 1 𝑠=0
1 1
𝐴= = =1
0+1 1
1 1
𝐵= [ ∙ ] 𝑠 + 1]
𝑠+1 𝑠 𝑠=−1

1
𝐵= ]
𝑠 𝑠=−1
1
𝐵= = −1
−1
Volvemos a la ecuación en Laplace y sustituimos los valores
de A y B
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ∙ ]
𝑠+1 𝑠
𝐴 𝐵
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ + ]
𝑠 𝑠+1
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ − ]
𝑠 𝑠+1
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ] − ℒ [ ]
𝑠 𝑠+1
𝑌(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡
7
 Considerando
𝑦(𝑠) 1
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 1

Donde n2 es
el numerador
y d2 el
denominador

1b.- Constante de tiempo por Matlab y analíticamente.

Por Matlab

8
Analíticamente
𝑦(𝑠) 1
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 1

Donde el cociente de s es la constante de tiempo 𝜏, entonces

la constante del tiempo del problema es 𝜏 = 1 𝑠𝑒𝑔

2
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 3 𝑦(𝑠) = 𝑟
𝑠 + 1 (𝑠)
2 1
𝑦(𝑠) = ∙
𝑠+1 𝑠
2 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ −1 [ ∙ ]
𝑠+1 𝑠
2 1 𝐴 𝐵
∙ = +
𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1
2 1
𝐴= [ ∙ ] 𝑠]
𝑠+1 𝑠 𝑠=0

2
𝐴= ]
𝑠 + 1 𝑠=0
2 2
𝐴= = =2
0+1 1
2 1
𝐵= [ ∙ ] 𝑠 + 1]
𝑠+1 𝑠 𝑠=−1

2
𝐵= ]
𝑠 𝑠=−1
2
𝐵= = −2
−1

9
Volvemos a la ecuación en Laplace y sustituimos los valores
de A y B
2 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ∙ ]
𝑠+1 𝑠
𝐴 𝐵
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ + ]
𝑠 𝑠+1
2 2
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ − ]
𝑠 𝑠+1
2 2
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ] − ℒ [ ]
𝑠 𝑠+1
𝑌(𝑡) = 2 − 2𝑒 −𝑡

Considerando

𝑦(𝑠) 2
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 1
Donde n3 es el
numerador y d3
el denominador

10
1b.- Constante de tiempo por Matlab y analíticamente.
Por Matlab

Analíticamente
𝑦(𝑠) 2
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 1

Donde el cociente de s es la constante de tiempo 𝜏, entonces

la constante del tiempo del problema es 𝜏 = 1 𝑠𝑒𝑔

11
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 4 3
𝑦(𝑠) = 𝑟
𝑠 + 3 (𝑠)
3 1
𝑦(𝑠) = ∙
𝑠+3 𝑠
3 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ −1 [ ∙ ]
𝑠+3 𝑠
3 1 𝐴 𝐵
∙ = +
𝑠+3 𝑠 𝑠 𝑠+3
3 1
𝐴= [ ∙ ] 𝑠]
𝑠+3 𝑠 𝑠=0

3
𝐴= ]
𝑠 + 3 𝑠=0
3 3
𝐴= = =1
0+3 3
3 1
𝐵= [ ∙ ] 𝑠 + 3]
𝑠+3 𝑠 𝑠=−3

3
𝐵= ]
𝑠 𝑠=−3
3
𝐵= = −1
−3
Volvemos a la ecuación en Laplace y sustituimos los valores
de A y B
3 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ∙ ]
𝑠+3 𝑠
𝐴 𝐵
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ + ]
𝑠 𝑠+3
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ − ]
𝑠 𝑠+3
1 1
ℒ −1 [𝑦(𝑠) ] = ℒ [ ] − ℒ [ ]
𝑠 𝑠+3
𝑌(𝑡) = 1 − 𝑒 −3𝑡
12
 Considerando
𝑦(𝑠) 3
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 3
Donde n4 es el
numerador y d4
el denominador
(me había
faltado el
paréntesis)

13
1b.- Constante de tiempo por Matlab y analíticamente.
Por Matlab

Analíticamente

𝑦(𝑠) 3
=
𝑟(𝑠) 𝑠 + 3
3
𝑦(𝑠) 1 1
= 3 = =
𝑟(𝑠) 𝑠 + 3 𝑠 + 3 0.333
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 + 1
3 3 3
Donde el cociente de s es la constante de tiempo 𝜏, entonces
la constante del tiempo del problema es ⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑒𝑔
𝜏 = 0.333

14
b). - Para un sistema de Segundo orden

𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 1
𝑦(𝑠) 3
= 2
𝑔(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 3
2.- Determinar
2a.- Polos del sistema y graficarlos
Para encontrar los polos del sistema es necesario encontrar
las raíces de s
𝑠 2 + 3𝑠 + 3

Por formula general: A=1; B=3; C=3

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
s1,2 =
2𝑎
−3 ± √32 − 4(1)(3)
s1,2 =
2(1)
−3 ± √9 − 12
s1,2 =
2
−3 ± √−3
s1,2 =
2
−3 ± √3𝒾
s1,2 =
2
−3+√3𝒾 −3−√3𝒾
s1 = ; s1,2 =
2 2

s1 = −1.5 + 0.8660 𝒾 ; s1,2 = −1.5 − 0.8660𝒾

Raíces complejas conjugadas = Sistema Subamortiguado

𝑃𝑎𝑟𝑎 0 < 𝜁 < 1

15
 𝒿𝓌 (𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

𝑃𝑎𝑟𝑎 0 < 𝜁 < 1

𝜎 (𝑅𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)

2b.- Factor de amortiguamiento y frecuencia natural no

amortiguada
Si 𝜔𝑛 2 = 3, entonces 𝜔𝑛 = √3
3 3
Si 2𝜁𝜔𝑛 = 3 y 𝜔𝑛 = √3, entonces 𝜁 = = = 0.8660
2𝜔𝑛 2√3

2c.- Graficar la
Respuesta del
sistema

16
Con un ligero zoom podemos apreciar que sube del valor
unitario

17
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 2
𝑦(𝑠) 16
= 2
𝑔(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 16
2a.- Polos del sistema y graficarlos
Para encontrar los polos del sistema es necesario encontrar
las raíces de s
𝑠 2 + 10𝑠 + 16

Por formula general: A=1; B=10; C=16

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
s1,2 =
2𝑎
−10 ± √102 − 4(1)(16)
s1,2 =
2(1)
−10 ± √100 − 64
s1,2 =
2
−10 ± √36
s1,2 =
2
−10 ± 6
s1,2 =
2
−10+6 −10−6
s1 = ; s1,2 =
2 2

s1 = −2 ; s2 = −8

Raíces diferentes reales = Sistema sobreamortiguado

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 > 1

18
 𝒿𝓌 (𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 > 1

𝜎 (𝑅𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)

2b.- Factor de amortiguamiento y frecuencia natural no

amortiguada
Si 𝜔𝑛 2 = 16, entonces 𝜔𝑛 = 4
10 10
Si 2𝜁𝜔𝑛 = 10 y 𝜔𝑛 = 4, entonces 𝜁 = = = 1.25
2𝜔𝑛 2(4)

2c.- Graficar la
Respuesta del sistema

19
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 3
𝑦(𝑠) 25
= 2
𝑔(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 25

2a.- Polos del sistema y graficarlos

Para encontrar los polos del sistema es necesario encontrar
las raíces de s
𝑠 2 + 10𝑠 + 25

Por formula general: A=1; B=10; C=25

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
s1,2 =
2𝑎
−10 ± √102 − 4(1)(25)
s1,2 =
2(1)
−10 ± √100 − 100
s1,2 =
2
−10 ± √0
s1,2 =
2
−10
s1,2 =
2
s1 = s2 = −5

Raíces iguales reales = Sistema crítico amortiguado

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 1

20
 𝒿𝓌 (𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 1

𝜎 (𝑅𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)

2b.- Factor de amortiguamiento y frecuencia natural no

amortiguada
Si 𝜔𝑛 2 = 25, entonces 𝜔𝑛 = 5
10 10
Si 2𝜁𝜔𝑛 = 10 y 𝜔𝑛 = 5 entonces 𝜁 = = =1
2𝜔𝑛 2(5)

2c.- Graficar la
Respuesta del sistema

21
𝐸𝑗𝑒𝑚𝑝𝑙𝑜 3
𝑦(𝑠) 2
= 2
𝑔(𝑠) 𝑠 + 2

2a.- Polos del sistema y graficarlos

Para encontrar los polos del sistema es necesario encontrar
las raíces de s
𝑠2 + 2
Por factorización
𝑠2 + 2 = 0
𝑠 2 = −2
𝑠1,2 = √−2

s1 = s2 = √2𝒾

Raíces iguales imaginarias = Sistema oscilatorio

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 0

22
 𝒿𝓌 (𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 0

𝜎 (𝑅𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)

2b.- Factor de amortiguamiento y frecuencia natural no

amortiguada
Si 𝜔𝑛 2 = 2, entonces 𝜔𝑛 = √2
Si 2𝜁𝜔𝑛 = 0 entonces 𝜁 = 0

2c.- Graficar la
Respuesta del
sistema

23
2d.- Graficar en una sola grafica las 4 respuestas para los 4
casos del factor de amortiguamiento.

Al no conocer
una función en
Matlab para
poder
empalmar o
sobreponer
diversas
funciones,
decidí realizar
el circuito
analógico en
simulink y de
ahí simular el
sistema

24
2e.- Explique cómo sería la respuesta si el factor de
amortiguamiento esta cercano a 0 y como seria si está
cercano a 1. Grafíquela en Matlab.

Entre más cerca de 0 esté el factor de amortiguamiento, el

sistema va a comportarse de forma mas oscilatoria y mientras
mas cerca este de la unidad, el sistema va a amortiguarse
cada vez más y será un incremento estable

25
En el circuito elaborado, la primera entrada es la muestra
donde ζ=0 y la última es donde ζ=1
Los valores adyacentes son arbitrarios dentro de los
parámetros 0 < ζ < 1, donde se considera ζ=0.125 y ζ=0.875

La señal amarilla y la verde son las de referencia, la señal

azul es ζ=0.125 y la roja ζ=0.875

26
 3.- Comentarios, conclusiones Bibliografia
Es bastante ver lo intuitivo que puede ser analizar un modelo
matemático y aplicar la lógica, donde si el factor de
amortiguamiento aumenta, el sistema tiende a la estabilidad,
mientras que si disminuye este mismo oscila
Tambien saliendo un poquito de la caja, pero considerando
que el factor de amortiguamiento obtiene un valor menor que
0 (negativo) da a entender que deja de ser un amortiguador y
pasa a ser un “resorte” y al evaluarlo se puede observar en
una grafica que el sistema va a tender al caos, donde la señal
inicia oscilatoriamente, pero va a ir incrementando su
amplitud
En el circuito anterior, la ganancia que se encuentra en medio,
es el coeficiente de s, aquel que incluye el factor de
amortiguamiento, por lo que si variamos ese valor a números
negativos va a cambiar el sistema

27
28