SINTONIZACION DE LOS PARÁMETROS DE

UN CONTROL PID PARA MANTENER AL

PROCESO DENTRO DE LAS
ESPECIFICACIONES DE CONTROL
 CONTROL PROPORCIONAL
Se dice que un control es de tipo proporcional
cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional al error e(t):
Dónde:
- v(t ) es la salida controlador
- e(t ) es el error
- Kp es la ganancia del
controlador
 CONTROL INTEGRAL
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida
del controlador v(t ) es proporcional a la integral del error
e(t ):

donde Ki es la ganancia del control integral.

CONTROL DERIVATIVO

Se dice que un control es de tipo

derivativo cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional a la
derivada del error e(t ):

donde Kd es la ganancia del

control derivativo
 CONTROL PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la
salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una
cantidad proporcional a la integral del error e(t ) más una cantidad
proporcional a la derivada del error e(t ):
 El término "reset integral" a veces se utiliza para ajustar el valor
inicial o el valor acumulado en la componente integral de un
controlador PID. Este ajuste puede ser útil para reiniciar la corrección
acumulada en el controlador cuando sea necesario. Por ejemplo, si el
controlador ha acumulado un error significativo y se desea
restablecer su corrección integral, se podría realizar un reset integral
configurando la parte integral del controlador en cero o algún otro
valor deseado.
En resumen, el "reset integral" en un control PID se
refiere a la capacidad de reiniciar o ajustar la
componente integral del controlador para corregir
errores acumulados en el sistema controlado. Esto se
hace generalmente para mejorar el rendimiento del
control en ciertas situaciones.
 CRITERIOS DE
SELECCIÓN DE
CONTROLADORES
 La sintonización se puede realizar mediante diferentes
métodos, los cuales se basan en obtener información del
comportamiento del sistema, ya sea en lazo abierto o en
lazo cerrado, y aplicar fórmulas o reglas empíricas para
calcular los parámetros del controlador.
La ganancia o pv (proporcional) es el parámetro que indica cuánto cambia la
salida del controlador por cada unidad de error. Es decir, es la relación entre
el cambio de la salida y el cambio del error.
Una ganancia alta implica una respuesta rápida y agresiva del controlador,
pero también puede provocar oscilaciones o inestabilidad. Una ganancia baja
implica una respuesta lenta y suave del controlador, pero también puede
generar un error estacionario o una menor capacidad de rechazo a las
perturbaciones. La ganancia se puede expresar también como banda
proporcional, que es el inverso de la ganancia. La banda proporcional indica
cuánto debe cambiar el error para que la salida del controlador varíe desde
el mínimo al máximo.
 Criterio de Ziegler-Nichols (método de la
ganancia máxima)
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización
en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la
trayectoria directa como elemento activo
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES MEDIANTE EL
MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE LA
GANANCIA MÁXIMA).
EJEMPLO
Respuesta en cada sistema de control

Proporcional
Proporcional integral

PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIOVo
 CRITERIO DE COHEN-COON
Este criterio de ajuste se denomina método de
sintonización en lazo abierto. En él se aplica una entrada
escalón R(s) directamente hacia los elementos que
forman la trayectoria directa sin incluir al controlador,
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reacción del
sistema, es el punto de partida para la sintonización de los diversos tipos de
controladores. Una característica típica de la curva de reacción es que presenta
una forma de S, debido a la contribución en tiempo compuesta por la suma del
atraso de tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo
junto con un atraso de tiempo puro Ta
Sintonización de controladores mediante el
método de Cohen-Coon.
 Sintonización de controladores
empleando el criterio de Cohen-Coon
respuesta al escalón unitario cuando cada controlador ya
sintonizado se aplica al proceso Gp(s).

CONTROL P CONTROL PI
CONTROL PD CONTROL PID