Control Proporcional Integral

Prof: Francisco Luna M.-

 Control Proporcional + Integral

El controlador PI elimina el error que deja el

controlador proporcional mediante una magnitud
nueva llamada “Acción integral” y la
representaremos por una “I”.
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La forma efectiva de solucionar el problema del

error estacionario es agregando al control
proporcional el termino "Integral" llamado también
a veces "automatic reset" o "reset action",
nosotros lo llamaremos "acción integral".
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La acción integral se basa en sumar su efecto

sobre la acción proporcional, corrigiéndola,
tomando en cuenta la magnitud del error y el
tiempo que este ha permanecido.

Es formalmente "la cantidad de veces que

aumenta la acción proporcional por segundo".
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La salida se corrige en una cantidad equivalente

a la integral del error multiplicada por I, la
integral del error es simplemente la suma
acumulada de los errores medidos por el
control cada segundo.
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Matemáticamente tendremos:

100
y= ·( error + I · Σ error )
BP
error = PC− M
Control Proporcional + Integral
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A modo de ejemplo utilizaremos un con PI para

controlar la temperatura en un horno.

Se tendra una acción integral I=0.04/seg. (Ti) y

con PC=200°C, BP=10%. Con la temperatura
estacionada en 195°C, a partir del tiempo 1, se
activa la acción integral, desde ese momento
cada segundo la integral del error ira
aumentando.
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Tiempo 1

100 100
y= ·(error+I· Σerror)= ·(5+0'04·5)=26
BP 20

Tiempo 2

100 100
y= ·(error+I· Σerror)= ·(5+0'04·10)=27
BP 20
Control Proporcional + Integral
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El proceso continua de la misma forma aumentando el
sumatorio del error hasta que en algún momento el error
sea definitivamente eliminado, pues solo en ese
momento se detendrá el incremento de la potencia de
salida.

Entonces será la integral quien elimine el error

estacionario, la cual entregara la potencia necesaria
para mantener el horno a 200°C.

Por muy pequeño que sea el valor programado de I,

siempre corregirá el error estacionario, pero tardará más
tiempo en hacerlo.
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Si se programa un valor excesivo de Ti , entonces la
acción integral tendrá mucha fuerza en la salida y el
sistema alcanzará rápidamente el SP, pero es muy
probable es que siga de largo por efectos de la
inercia del proceso.

Entonces la acción integral (con error negativo) será en

sentido contrario, la sumatorio irá disminuyendo
rápidamente con la magnitud del error. Como
consecuencia habrá una excesiva disminución de la
potencia de salida y la temperatura probablemente baje
del SP, entrando así el sistema en un ciclo
oscilatorio.
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A modo de concepto general, se tendrá que en la

practica que normalmente el Ti deberá ser
grande solo en sistemas que reaccionan
rápidamente, (por ejemplo controles de
velocidad de motores ) y pequeño para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por
ejemplo hornos).
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Existe un ajuste manual de los parámetros del

regulador PI, el proceso es el siguiente:

1.- Inicialmente se ajusta BP en el valor más alto e Ti en

el valor más bajo. Se observara un error elevado y una
cierta tendencia a anularse por la pequeña acción
integral.
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2.- Se debe ir disminuyendo BP hasta que el proceso

empiece a oscilar. Nos quedamos con el valor de BP
anterior al comienzo de la oscilación

3.- Aumentamos I y provocamos un cambio en la

consigna para ver cómo evoluciona la medida hasta
alcanzarla. Una vez estabilizada, volvemos a aumentar I
y observamos la variación de la medida. cambiando en
cada caso la consigna a un nuevo valor. Observamos
que a medida que I aumenta el proceso se hace más
rápido y tiende a oscilar más.
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4.- Se fijara Ti de forma que la oscilación sea pequeña y

que el tiempo de recuperación sea adecuado. Un
criterio a seguir es hacer que la oscilación tenga un
factor de amortiguación 4:1 como mínimo. Esta
amortiguación se puede calcular midiendo la amplitud
de una oscilación y la de la siguiente para obtener el
cociente entre ellas y esto nos da dicho factor
r.
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Tarea realizar la simulación de siguiente control
PI utilizando A.O.