Principio

del
controlador
integral
La mayoría de los procesos que estaremos controlando tendrán un punto de ajuste claramente
definido. Si deseamos restaurar el proceso al punto de ajuste después de una perturbación, la
acción proporcional por sí sola será insuficiente.
Considere la siguiente figura que muestra la respuesta de un sistema bajo control proporcional.
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Si deseamos restaurar el proceso al punto de ajuste, debemos aumentar el flujo de entrada por
encima del requerido para restaurar un balance de masa. El flujo de entrada adicional debe
reemplazar el volumen perdido y luego volver a una situación de balance de masa para mantener
el nivel en el punto de referencia. Esto se muestra en la figura siguiente. Esta señal de control
adicional debe estar presente hasta que la señal de error vuelva a ser cero.
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Esta señal de control adicional se
conoce como acción de reajuste,
restablece el proceso al punto de
ajuste. La acción de reajuste
siempre se usa junto con la
acción
proporcional. Matemáticamente, la
acción de reajuste es la
integración de la señal de error a
cero, de ahí la nomenclatura
alternativa: acción integral.
La combinación de acción
proporcional más reajuste
generalmente se conoce como
control PI.
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Se puede ver que la acción
proporcional será igual a ke
donde k es la ganancia del
controlador. La acción de
reinicio provocará una rampa de
la señal de salida para
proporcionar la acción de
control adicional necesaria.
Después de un tiempo, digamos
t, la acción de reinicio ha
repetido la respuesta
proporcional original; este es el
tiempo de repetición, la unidad
elegida para definir la acción de
reinicio. Puede verse que una
mayor acción de reinicio Tenga en cuenta que la acción proporcional ocurre primero,
aumentaría la pendiente de la seguida de la acción de reinicio.
rampa de reajuste. La acción de reinicio se define como la tasa de reinicio en
https://instrumentationtools.com/ repeticiones por minuto (RPM) o el tiempo de reinicio en minutos
por repetición (MPR).
 La expresión matemática para el control P + I es:

m = señal de control
e = señal de error
TR = tiempo de reinicio (MPR)
b = señal de polarización
k = ganancia del controlador
(e = SP – M) ∴ (+ o -)
Para el controlador de actuación de dirección, K
tiene signo negativo
Para el controlador de acción inversa, K tiene un
signo positivo
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Resumen:
•La acción de reinicio elimina el
offset.
•Sus unidades son Repeticiones
por Minuto (RPM) o Minutos por
Repetición (MPR)
•Si la acción de reset es más
rápida de lo que puede responder
el proceso, puede ocurrir la
saturación del reajuste conocido
como efecto windup.
•La acción de reajuste hace que
un lazo de control sea menos
estable.
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