Elaborado por: Rocha Avalos Juan Sebastian *Grados de libertad

07/10/22
ROBÓTICA Automatización de procesos GDL*
Disciplina que se
Cada uno de los
ocupa del diseño,
movimientos
construcción,
independientes
operación,
que puede realizar
estructura, ROBOTS cada articulación
manufactura y
con respecto a la
aplicación de los
anterior
robots Máquinas móviles y/o fijas con capacidad
reprogramable, capaces de ejecutar
operaciones autónomas repetitivas y
peligrosas, su manipulación y ejecución son
a través de un sistema virtual de software
con capacidad de pensamiento y resolución

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Función
o Industrial
Generaciones Estructura o Servicios
o Manipulador o Poliarticulado (fijo)
o Militar
o Información limitada del o Móviles
o Salud
entorno o Androide
o Educación
o Reprogramable o Zoomórficos
o Inteligente o Híbridos
o IA (inteligencia artificial)

MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS

Eslabones Configuraciones
Secuencia de elementos Estructura mecánica Conjunto de
estructurales rígidos, movimientos del
denominados enlaces Articulaciones Movimientos robot
o eslabones, conectados Permiten el movimiento Es el conjunto de
entre sí mediante relativo de cada dos articulaciones
juntas o articulaciones eslabones consecutivos.

Transmisiones y reductores
Una trasmisión Un reductor es una
trasmite caja de engranajes
movimiento de que disminuye la
los actuadores a velocidad
las articulaciones Actuadores

Estos generan el
movimiento de
Sensores internos y externos las diferentes
partes del robot
Los sensores Los sensores
internos dan externos dan
información del información del
estado del robot Entorno del robot
Elementos terminales
Órgano de aprehensión
adecuado para efectuar la manipulación
o el soporte de la herramienta
necesaria para la realización del trabajo
Periféricos
asignado
Elementos que
enriquecen al
robot para mejorar
su funcionamiento,
como lo es el CPU
o el controlador

Referencias: Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil, A. (1997). Fundamentos de Robótica.2da edición.