UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA : ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA : CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS SEGÚN

DIFERENTES CRITERIOS

NOMBRE : DIEGO RENDÓN

DOCENTE : ING. MARCO SINGAÑA

FECHA : 02/10/2019

NRC : 2506

LATACUNGA – ECUADOR
 1. Introducción

Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o características. Algunas

de éstas serán dependientes de su propia esencia, otras de la aplicación o tarea a que se
destinan. Varias de las clasificaciones llegan ser similares debido a las interpretaciones de
autores.

2. Desarrollo

2.1. Según la evolución del sistema de control

El actual Instituto Nacional de Tecnologías Educativas y de Formación del Profesorado

INTEF (2003) señala a los siguientes en la clasificación de robots según su evolución.

Manipuladores: Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de

control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

• Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

• De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
• De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.

Figura 1. Manipuladores
Fuente: (INTEF, 2003)

Robots de repetición o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una

secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso
de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la
fase de enseñanza; son los más conocidos actualmente en los ambientes industriales y el tipo
de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

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 Figura 2. Robots de repetición o aprendizaje
Fuente: (INTEF, 2003)

Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecánicos

multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un
microordenador. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto
por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se
le denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.

Figura 3. Robots con control por computador

Fuente: (INTEF, 2003)

Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).

La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más
están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Figura 4. Robots inteligentes

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 Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen
numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura
y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

Figura 5. Micro-robots

2.2. Clasificación de los Robots según su Generación

Es una división subjetiva, Barrientos, Peñín, Balaguer, & Aracil (2007) menciona que: “La
generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que éste aparece. De este
modo se puede considerar que se pasa de una generación a la siguiente cuando se da un hito
que supone un avance significativo en las capacidades de los robots.”

La primera generación se extiende desde el comienzo de la robótica hasta los años

ochenta. La segunda generación se desarrolla en los años ochenta y es la que
mayoritariamente se puede encontrar hoy en día en las industrias. La tercera generación está
desarrollándose en estos días, siendo, por tanto, objeto de un futuro cercano.

Tabla 1. Clasificación de los Robots según generaciones

Generación Características
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
1ra
posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
2da
movimientos en
consecuencia.
Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.
3ra
Posee capacidad para la planificación automática de tareas.
Fuente: (Barrientos, Peñín, Balaguer, & Aracil, 2007)

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 Otra forma de clasificar a los robots propuesta por Knasel en el año 1986 que a pesar de
su antigüedad los aspectos recogidos en ella no han perdido validez, permitiendo tener una
visión del pasado, presente y futuro de la robótica.

Tabla 2. Características de las generaciones de los robots por Knasel

Grado de Usos más

Generación Nombre Tipo de control
movilidad frecuentes
Fines de carrera, Manipulación,
1.a (1982) Pick & place Ninguno
aprendizaje servicio de máquina
Servocontrol,
trayectoria continua, Desplazamiento
2.a (1984) Servo Soldadura
programación por vía pintura
condicional
Servos de precisión,
visión, tacto, AGV Ensamblado,
3.a (1989) Ensamblado
programación off- Guiado por vía desbarbado
line
Patas Construcción,
4.a (2000) Móvil Sensores inteligentes
Ruedas mantenimiento
Controlados con Andante Uso militar, uso
5.a (2010) Especiales
técnicas IA Saltarín espacial
Fuente: (Barrientos, Peñín, Balaguer, & Aracil, 2007)

2.3. Según su nivel de inteligencia

La antigua JIRA (Japan Industrial Robot Association), actualmente llamada JARA (Japan
Robot Association) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel
de inteligencia (Wikilibros, 2015).

Tabla 3. Clasificación según el nivel de inteligencia de la JARA

Clases Ejemplos
Dispositivos de manejo manual: controlados por
persona.

Robots de secuencia arreglada. -

Robots de secuencia variable: donde un operador
puede modificar la secuencia fácilmente.

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 Robots regeneradores: el operador humano
conduce el robot a través de la tarea.

Robots de control numérico: el operador alimenta

la programación del movimiento.

Robots inteligentes: pueden entender e interactuar

con cambio en el medio ambiente.

Fuente: (Wikilibros, 2015)

2.4. Según el nivel del lenguaje de programación

• Sistemas guiados, el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser

realizados.
• Sistemas de programación de nivel-robot, el usuario escribe un programa de
computadora al especificar el movimiento y el censado.
• Sistemas de programación de nivel-tarea, el usuario especifica la operación por
sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

3. Bibliografía

Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de Robótica (2da
ed.). Madrid: McGraw-Hill/Interamericana de España.

INTEF. (2003). Robots industriales: Definición y Clasificación del robot industrial. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm

Wikilibros. (2015). La Robótica y sus componentes. Obtenido de Clasificación de los robots:

https://es.wikibooks.org/wiki/La_Rob%C3%B3tica_y_sus_componentes/Clasificaci%
C3%B3n_de_los_robots

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