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Universidad Nacional Experimental del Tchira. Departamento de Ingeniera Electrnica. Ncleo de Instrumentacin y Control. Profesor: Tito Gonzlez.

San Cristbal, Jueves 15 de Octubre del 2009.

EJERCICIOS RESUELTOS DE TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ECUACIONES DIFERENCIALES

INTRODUCCION.

A continuacin se obtiene la solucin de tres ecuaciones diferenciales por medio de la utilizacin de transformada directa e inversa de Laplace con el objeto de establecer las tcnicas bsicas para la aplicacin de la herramienta en esta clase de problemas. Los ejercicios se inician hallando la solucin completa o respuesta total, y posteriormente se desarrollan los conceptos de respuesta libre, respuesta forzada, la respuesta total como suma algebraica de la respuesta libre y la respuesta forzada, para finalmente desarrollar el concepto de funcin de transferencia. Por otra parte, cada uno de los ejercicios se acompaa de sus respectivas grficas tanto en el dominio de la frecuencia compleja S como en el dominio del tiempo, para mostrar el significado y valores caractersticos de la transformacin, en particular la relacin que hay entre la posicin de los polos y el comportamiento en tiempo. Estos grficos, se realizaron por medio de scripts en Matlab versin 5.3, los cuales estn a disposicin del publico en otro apartado, a objeto de que el interesado en el rea experimente con la modificacin de los parmetros que se encuentran identificados para tal fin al inicio del script. Cada ejercicio se encuentra identificado en su inicio con un nombre cdigo como: TLEDE01, el cual significa: Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales Ejercicio 01, de manera tal de no perder el enlace entre el ejercicio resuelto y la codificacin en Matlab.

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Ejercicio: TLEDE01 Obtenga la ecuacin que es solucin de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

d 2 g( t ) + 4 g( t ) = sen( 4t ) con g( 0) = 0 y g ( 0) = 15 dt 2 Solucin: Aplicando Transformada Directa de Laplace

L {D L {D

g ( t ) + 4 g ( t )} = L g( t )} + 4L

{sen( 4t )}

{ g( t )} = L {sen( 4t )}

4 S 2 G( s) Sg( 0) g ( 0)} + 4{G( s)} = 2 { (S + 4 2 ) 4 S 2 G( s) 0 15 + 4G( s) = 2 (S + 4 2 ) 4 G ( s ) ( S 2 + 4 ) 15 = 2 (S + 4 2 )


2

2 2 S 2 + 36 1 20 + ( S + 4 ) + = G ( s) ( S + 4 ) = 2 = (S + 4 2 ) 5 5(S 2 + 4 2 ) 5(S 2 + 4 2 )

G ( s) =

(S 2 + 62 ) 5( S 2 + 2 2 )( S 2 + 4 2 )

1 (S 2 + 62 ) G( s) = 2 5 2 2 (S + 2 )(S + 4 2 )

Aplicando Transformada Inversa de Laplace 1 (S 2 + 62 ) 5 =L 2 2 2 2 ( S + 2 )( S + 4 ) 1 ( S + 0) 2 + 6 2 5 2 2 ( S + 0) 2 + 4 2 ( S + 0) + 2

L {G( s)} = L
1

][

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L {G( s)} = L
1

M 1 1 M2 2 + 2 2 ( S + 0) 2 + 4 2 ( S + 0) + 2

] [


forma de la respuesta

L {G( s)} = L
1

M 1 1 2 ( S + 1 ) + 12

+L

M2 2 2 (S + 2 ) + 2 2

L {G( s)} =
1

M 1 1 t M e sen( 1 t + 1 ) + 2 1 2

2 t

sen( 2 t + 2 )

Hallando los coeficientes

M 1 1 = G ( s) ( S + 1 ) +
2

{ [

2 1

]}

1 ( S 2 + 36) 5 = S = 1 + j 1 (S 2 + 16)

S = 0+ 2 j

8 = 0.5333 0 = M 1 1 15

M 2 2 = G ( s) ( S + 2 ) +
2

{ [

2 2

]}

S = 2 + j 2

1 ( S 2 + 36) 5 = ( S 2 + 4)

S = 0+ 4 j

1 = 0.3333 = M 2 2 3

sustituyendo en la forma de la respuesta

L {G( s)} = g( t ) = 0.5333 e 2


1 1

0t

sen( 2t + 0) +

( 0.3333)
4

0t

sen( 4t + )

L {G( s)} = g( t ) = 0.2667sen( 2t ) + 0.0834sen( 4t + )

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Ejercicio: TLEDE02 Obtenga la ecuacin que es solucin de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

D 2 h( t ) 2 Dh( t ) + 10h( t ) =

2t

con h( 0) = 0 y h ( 0) = 1 / 2

Solucin: Aplicando Transformada Directa de Laplace.

L {D h( t )} 2L {D h( t )} + 10L {h( t )} = L {e }
2 t

{S

1 H ( s) Sh( 0) h ( 0)} 2{SH ( s) h( 0)} + 10{H ( s)} = ( S + 2)

1 S 2 H ( s) 1 2 2 SH ( s) + 10 H ( s) = ( S + 2) 1 H ( s)[ S 2 2 S + 10] 1 2 = ( S + 2) H ( s)[ S 2 2 S + 10] =

( S + 4) 1 1 2 + ( S + 2) + = = ( S + 2) 2 2( S + 2) 2( S + 2)

1 ( S + 4) 2 H ( s) = ( S + 2)( S 2 2 S + 10) Aplicando Transformada Inversa de Laplace. 1 ( S + 4) 2 =L 2 ( S + 2)( S 2 S + 10) 1 ( S + 4) 2 2 2 )( ) ( S+2 S1 +3 1 ( S + 4) 2 ( S + 2)( S 1 + 3 j )( S 1 3 j )

{H ( s)} = L

L {H( s)} = L
1

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L {H ( s)} = L
1

k1 + ( S + 2)

2 2 ( S 1) + 3 M

{H ( s)} = L

k1 +L (S + 1 )

M 2 ( S + 2 ) + 22

forma de la

L {H ( s)} = k1 e
1

1 t

M 2 t e sen( 2 t + ) 2

respuesta

Hallando los Coeficientes 1 ( S + 4) = = 22 S = 1 ( S 2 S + 10) S = 2 1 ( 2 + 4) 2 2 ( 2) 2( 2) + 10 1 = = 0.0556 = k 1 18

k 1 = H ( s) ( S + 1 )

M = H ( s) ( S + 2 ) + 22
2

]}

S = 2 + j 2

1 (1 + 3 j + 4) 2.5 + 15 j 1 ( S + 4) . = = 0.667 01667 j = 2 = 2 . 3+ 3j ( S + 2) S =1+ 3 j (1 + 3 j + 2)

M = 0.6872 0.245 sustituyendo en la forma de la respuesta 1 L {H ( s)} = h(t ) = 18 e


1 2 t

0.6872 t e sen(3 t 0.245) 3

h(t ) = 0.0556e 2t + 0.2291 e t sen(3 t 0.245)

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Ejercicio: TLEDE03 Halle la respuesta total de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y (t ) = x(t ) con x(t ) = u(t ); y(0) = 0; y (0) = 1 2 Solucin: Aplicando Transformada Directa de Laplace

L { y (t ) + 2 y (t ) + 5y(t )} = L {x(t )} L { y (t )} + L {2 y (t )} + L {5y(t )} = L {u(t )}


1 {S Y ( s) Sy(0) y (0)} + 2{SY ( s) y(0)} + 5{Y ( s)} = S
2

S 2Y ( s) 1 2 + 2SY ( s) + 5Y ( s) =

1 S

1 Y ( s) S 2 + 2S + 5 1 2 = S 1 1 2+ S S +2 = Y ( s) S 2 + 2S + 5 = + = 2S 2S S 2 1 ( S + 2) ( S + 2) 2 YT ( s) = Y ( s) = 2 2S S + 2S + 5 ( S + 0) S 2 + 2S + 5

[ [

] ]

Aplicando Transformada Inversa de Laplace

L {Y ( s)} = L
1 T

1 ( S + 2) 2 2 ( S + 0) S + 2S + 5

=L

1 ( S + 2) 2 S ( S + 1 + 2 j )( S + 1 2 j )

L {Y ( s)} = L
1 T

1 ( S + 2) 2 2 2 S ( S + 1) + 2

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{YT ( s)} = L

k M 1 + =L ( S + 1) 2 + 2 2 S

k1 +L S

M 2 2 ( S + 1) + 2

L {Y ( s)} =
1 T

y T ( t ) = k1u( t ) +

M 1t e sen( 2 t + ) 2

forma de la respuesta

Hallando coeficientes 1 ( S + 2) 1 k1 = {YT ( s) S} = 22 = = 0.2 = k1 S=0 ( S + 2 S + 5) S = 0 5

M = YT ( s) ( S + 1) + 2
2

]}

1 ( 1 + 2 j + 2) 1 ( S + 2) 2 2 = = S = 1+ j 2 S 1+ 2 j S = 1+ j 2

1 + j M = 2 = 0.3 0.4 j = 1 2 0.9273 = M 1+ 2 j Sustituyendo en la forma de la respuesta

L {Y ( s)} =
1 T

y T ( t ) = 0.2u( t ) +

1 t e sen( 2 t 0.9273) 4

L {Y ( s)} =
1 T

y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25e t sen( 2 t 0.9273)

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Ejercicio: TLEDE04 Halle la respuesta libre de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y(t ) = x (t ) con x(t ) = u(t ); y(0) = 0; y (0) = 1 2 Solucin: Aplicando Transformada Directa de Laplace y considerando que x (t ) y todas sus condiciones iniciales son cero

L { y (t ) + 2 y (t ) + 5y(t )} = L {x(t )} L { y (t )} + 2L { y (t )} + 5L { y(t )} = L {0}

{S Y ( s) Sy(0) y (0)} + 2{SY ( s) y(0)} + 5{Y ( s)} = 0


2

S 2Y ( s) 1 2 + 2SY ( s) + 5Y ( s) = 0 Y ( s) S 2 + 2S + 5 1 2 = 0 1 Y ( s) S 2 + 2S + 5 = 2 1 1 Y ( s) = YL ( s) = 2 2 2 2 S + 2S + 5 S + 2S + 5

[ [

] ]

Aplicando Transformada Inversa de Laplace

L {Y ( s)} = L
1 L

1 2 2 S + 2S + 5

=L

1 2 ( S + 1 + 2 j )( S + 1 2 j )

L {Y ( s)} = L
1 L

1 2 2 2 ( S + 1) + 2

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L {Y ( s)} = L
1 L

M 2 2 ( S + 1) + 2

{YL ( s)} = y L ( t ) =

M 1t e sen( 2 t + ) 2

forma de la respuesta

Hallando coeficientes
2 M = YL ( s) ( S + 1) + 2 2

]}

= 12 S = 1+ j 2

{ }

= 12 S = 1+ j 2

M = 1 2 0 Sustituyendo en la forma de la respuesta

L {Y ( s)} =
1 L

yL (t) =

1 t e sen( 2 t ) 4

L {Y ( s)} =
1 L

y L ( t ) = 0.25e t sen( 2t )

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Ejercicio: TLEDE05 Halle la respuesta forzada de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y(t ) = x (t ) con x (t ) = u(t ); y (0) = 0; y (0) = 1 Solucin:

Aplicando Transformada Directa de Laplace y considerando que todas las condiciones iniciales son cero

L { y (t ) + 2 y (t ) + 5y(t )} = L {x(t )} L { y (t )} + 2L { y (t )} + 5L { y(t )} = L {u(t )}


1 {S Y ( s) Sy(0) y (0)} + 2{SY ( s) y(0)} + 5{Y ( s)} = S
2

S 2Y ( s) + 2SY ( s) + 5Y ( s) = Y ( s) S 2 + 2 S + 5 = Y ( s) =

1 S

1 S

1 1 YF ( s) = 2 S S + 2S + 5 S S + 2S + 5

Aplicando Transformada Inversa de Laplace

L {Y ( s)} = L
1 F

1 2 S S + 2S + 5

=L

1 S ( S + 1 + 2 j )( S + 1 2 j )

L {Y ( s)} = L
1 F

1 2 2 S ( S + 1) + 2

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L {Y ( s)} = L
1 F

k M 1 + =L S ( S + 1) 2 + 2 2

k1 +L S

M 2 2 ( S + 1) + 2

L {Y ( s)} =
1 F

y F ( t ) = k1u( t ) +

M 1t e sen( 2 t + ) 2

forma de la respuesta

Hallando coeficientes k1 = {YF ( s) S} 1 1 = 2 = = 0.2 = k1 S=0 ( S + 2 S + 5) S = 0 5

2 M = YF ( s) ( S + 1) + 2 2

]}

1 1 = = S = 1+ j 2 S S = 1+ j 2 1 + 2 j

M = 0.2 0.4 j = 0.447 2.034 = M Sustituyendo en la forma de la respuesta

L {Y ( s)} =
1 F

y F ( t ) = 0.2u( t ) +

0.447 t e sen( 2 t 2.034) 2

L {Y ( s)} =
1 F

y F ( t ) = 0.2u( t ) + 0.2235 e t sen( 2 t 2.034)

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Ejercicio: TLEDE06 Demostracin de que la respuesta total es la suma de la respuesta libre con la respuesta forzada.

y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25e t sen( 2t 0.9273)

y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25e t [ sen( 2t ) cos( 0.9273) cos( 2t ) sen( 0.9273) ] . . y T ( t ) = 0.2u( t ) + 015 e t sen( 2t ) 01999 e t cos( 2t ) . y T ( t ) = 0.2u( t ) + 015 e t sen( 2t ) 0.2 e t cos( 2t ) y L ( t ) = 0.25 e t sen( 2t ) y F ( t ) = 0.2u( t ) + 0.2235e t sen( 2t 2.034)

y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25 cos( 0.9273) e t sen( 2t ) 0.25 sen( 0.9273) e t cos( 2t )

y F ( t ) = 0.2u( t ) + 0.2235e t [ sen( 2t ) cos( 2.034) cos( 2t ) sen( 2.034) ] y F ( t ) = 0.2u( t ) 0.099863 e t sen( 2t ) + 0199949 e t cos( 2t ) . y F ( t ) = 0.2u( t ) 01 e t sen( 2t ) + 0.2 e t cos( 2t ) .

y F ( t ) = 0.2u( t ) + 0.2235 cos( 2.034) e t sen( 2t ) 0.2235 sen( 2.034) e t cos( 2t )

yT ( t ) = y L ( t ) + y F ( t ) y T ( t ) = 0.25 e t sen( 2t ) + [ 0.2u( t ) 01 e t sen( 2t ) + 0.2 e t cos( 2t ) ] . y T ( t ) = 0.25 e t sen( 2t ) + 0.2u( t ) 01 e t sen( 2t ) + 0.2 e t cos( 2t ) . . y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25 e t sen( 2t ) 01 e t sen( 2t ) + 0.2 e t cos( 2t ) y T ( t ) = 0.2u( t ) + 015 e t sen( 2t ) 0.2 e t cos( 2t ) .

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Ejercicio: TLEDE07 Halle la funcin de transferencia de la siguiente ecuacin diferencial por el mtodo de la Transformada de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y (t ) = x(t ) con x (t ) = u(t ); y(0) = 0; y (0) = 1 2 Solucin: Aplicando Transformada Directa de Laplace y la condicin de que la Funcin de transferencia se halla para todas las condiciones iniciales iguales a cero y sin sustituir a X(s) por su transformacin

L { y (t ) + 2 y (t ) + 5y(t )} = L {x(t )} L { y (t )} + 2L { y (t )} + 5L { y(t )} = { X ( s)}

{S Y ( s) Sy(0) y (0)} + 2{SY ( s) y(0)} + 5{Y ( s)} = X ( s)


2

S 2Y ( s) + 2SY ( s) + 5Y ( s) = X ( s) Y ( s) S 2 + 2S + 5 = X ( s) Y ( s) =

[S

X ( s)
2

+ 2S + 5

F ( s) =

Y ( s) 1 = 2 X ( s) S + 2S + 5

Aplicando Transformada Inversa de Laplace

L {F ( s)} = L
1

1 2 S + 2S + 5

=L

1 ( S + 1 + 2 j )( S + 1 2 j )

L {F ( s)} = L
1

1 2 2 ( S + 1) + 2

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L {F ( s)} = L
1

M 2 ( S + 1) + 2 2

L {F ( s)} =
1

f (t) =

M 1t e sen( 2 t + ) 2

forma de la respuesta

Hallando coeficientes
2 M = F ( s) ( S + 1) + 2 2

]}

S = 1+ j 2

= {1}

S = 1+ j 2

=1

M = 1 0 Sustituyendo en la forma de la respuesta

L {F ( s)} =
1

f (t) =

1 t e sen( 2 t ) 2

L {F ( s)} =
1

f ( t ) = 0.5e t sen( 2t )

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