PRÁCTICA 9

Motores de Paso con Control Programado

OBJETIVOS
 Controlar el sentido de giro y posición angular de un motor de pasos utilizando los modos
de operación a paso completo y medio paso.
 Implementar un sistema con un motor a pasos de tipo bipolar empleando un sistema de
control basado en un micro controlador.

JUSTIFICACIÓN
Para comprender el funcionamiento de los motores, tomando de base los principios de
funcionamiento de control digital y al mismo tiempo aplicando el funcionamiento de
algunos componentes digitales en un circuito de control.

DESARROLLO
Los motores a pasos son dispositivos electromecánicos que convierten una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos. Estos motores presentan la ventaja de tener
alta precisión y repetitividad en cuanto al posicionamiento por lo que son ideales para la
construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

Existen tres tipos de Motores Paso a Paso:

 El motor de reluctancia variable ;

 El motor de imanes permanentes ;
 El motor híbrido, que es una combinación de las dos tecnologías anteriores;

Los motores paso a paso no se caracterizan por ser unos motores rápidos, de hecho los más
rápidos de esta familia raramente superan la velocidad máxima de 3000 vueltas /min. Gracias a su
funcionamiento lento estos motores funcionan de manera normal sin escobillas (la mayoría de los
motores paso a paso de alta calidad están mayormente equipados por rodamientos de bolas), y
tienen una duración de vida extremadamente larga, sin necesidad de mantenimiento. El motor
paso a paso es un motor que gira en función de los impulsos eléctricos recibidos en sus bobinas
arrolladas. El ángulo de rotación mínimo entre dos modificaciones de impulsos eléctricos se llama
«paso ». Estos motores se caracterizan por el número de pasos por vuelta (es decir por 360º). Los
valores más comunes son 48, 100 o 200 por vuelta. A continuación se analizará un motor
compuesto teóricamente por un imán permanente (una brújula) y dos devanados constituidos
cada uno por dos bobinas.

El paso de corriente sucesivamente sobre cada devanado hace girar el imán. Los impulsos
eléctricos son del tipo «todo o nada », es decir o pasa toda la corriente o no pasa nada de
corriente. Las tensiones de uso del motor son desde 3,3 V hasta 48 V continuos. El consumo es de
0,2 A hasta 1,5 A.
El par del motor es del orden de 5 N. cm hasta 64 N. cm. La electrónica actual nos permite
controlar la cronología de los impulsos con gran precisión y compatibilizar el número. El motor
paso a paso y su circuito de control permiten la rotación de un eje con mucha exactitud en
velocidad y amplitud. La precisión en velocidad es utilizada para seguir la rotación aparente de las
estrellas (una vuelta en 23H56mn). La precisión en la amplitud se utiliza para pasar de una estrella
a otra.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de
tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo
caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°. Para mantener la marcha del motor es
necesario cambiar periódicamente la combinación de voltajes en sus terminales.

El ángulo de rotación del eje, es directamente proporcional a la secuencia de pulsos insertados a

las bobinas y la velocidad de rotación es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos. Los
motores a pasos son simples de operar en una configuración de lazo abierto y debido a su tamaño
proporcionan un excelente torque a baja velocidad.

En combinación con circuitos de control, además del movimiento, conocido como paso completo
(full step), es posible lograr movimientos aún más precisos. Este otro modo de operación se
conoce como movimiento de medio paso (half step). Para lograrlo, se polarizan las bobinas de a
una y de a dos intercaladamente. Se observa que también incluye los 4 pasos del modo full step.
Obviamente esos son los momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4 pasos, solo
se polariza una bobina. La ventaja de este mecanismo respecto del modo Full step es que se
pueden realizar movimientos de giro más finos.
En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por
esto los motores de pasos se han convertido en elementos de acción importantes y en la
actualidad podemos encontrar estos motores en unidades de discos ópticos, unidades de disco
duro, impresoras, en gran variedad de máquinas herramientas y son dispositivos fundamentales
para proporcionar movimiento a los robots.

La concepción de los motores Existes tres tipos de tecnologías:

 Motor de imanes permanentes
 Motor de reluctancia variable
 Motor híbrido combinando el imán y la reluctancia variable

Principio de un motor de imanes permanentes Un imán permanente está unido al eje del motor
(rotor). Las bobinas de excitación se colocan en la pared del motor (estator) y son alimentadas por
orden cronológico.
El rotor se orienta siguiendo el campo magnético creado por las bobinas.
El Par y la Velocidad El par de un motor depende de la intensidad que atraviesa las bobinas de la
posición angular en un instante dado cuando pasa de una bobina a la otra en el control de
velocidad.
Se define una velocidad límite de arranque y una velocidad límite de funcionamiento, velocidades
a las cuales el motor se desconecta. Esta limitación de velocidad es debida sobre todo al efecto de
la fuerza electromagnética (fem) de sus bobinas.
RECURSOS
1 Fuente de voltaje bipolar
1 Multímetro
1 Osciloscopio.

(DatashetQ, 2017)
L298
(DatashetCafe, 2017)
Pantalla LCD de 16x2
(Winstar, 2018)
MATERIALES DE CONSTRUCCIÓN
1 Microcontrolador PIC16F690
1 Controlador dual de puente completo L298N
1 Pantalla LCD de 16x2

2 Push Button normalmente abiertos

8 Diodos 1N4004
1 Motor bipolar de pasos

FABRICACIÓN Y CONSTRUCCIÓN
1. Implementar el sistema de control para motores bipolares a pasos mostrado
2. Conecte las salidas de las fases del circuito a las conexiones del motor de pasos siguiendo el
orden indicado

3. Pruebe el funcionamiento correcto de los modos de operación del motor, que son giro continuo
a derecha o izquierda
4. Compruebe que al presionar cada uno de los Push Button se realiza una vuelta completa a la
izquierda y a la derecha respectivamente.
5. Modifique el programa de control para que el motor realice las mismas funciones descritas en el
punto 3 del desarrollo en modo de medio paso (HALF step), utilizando la terminal Full/Half con un
valor de 0 para seleccionar la función de medio paso como se ve en la tabla

6. Compruebe que las modificaciones realizadas al programa son correctas y anote sus
comentarios.

FUNCIÓN
La práctica funciona extraordinariamente bien, cuenta con refinamientos basados en
datos o principios científicos.
Al momento de hacer la conexiones correspondientes y como se marcó en las indicaciones, se
visualizó el comportamiento que se tienen en el momento de la etapa de control para la pantalla
lcd y tamcien el motor.
(Gomez, 2000)

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Cuestionario

1. ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de la operación FULL step con respecto al modo
HALF step?
El torque dependerá de la secuencia elegida para controlar el motor, que pueden ser: paso
completo de a una fase por vez, paso completo de a dos fases por vez o medio paso.
Si consideramos el torque de valor unitario (1), en el primer caso el torque será 1 durante toda la
secuencia debido a que, como su nombre lo dice, el motor es energizado de a una bobina por vez.
En el segundo caso, el rotor se colocara entre las dos fases energizadas lo que le dará al motor un
torque de 1.41 (raíz de dos).
Y finalmente, como el tercer caso es una mezcla de los primeros dos, en un determinado paso el
torque será el equivalente al de la secuencia de paso completo de a una fase por vez y el siguiente
será el equivalente al de la secuencia de paso completo de a dos fases por vez, lo que se puede
considerar un promedio entre ambas.
En cuanto al rendimiento, durante la secuencia de paso completo de a una fase por vez la
corriente que circulara por motor será la equivalente a la de una bobina energizada. Durante la
secuencia de paso completo de a dos fases por vez, la corriente que circulara por el motor será el
equivalente a la de 2 bobinas energizadas obteniendo así un 41% más de torque. Y durante la
secuencia de medio paso, la corriente será por un instante la equivalente a la de una bobina y por
otros a la de 2 bobinas energizadas, siendo necesario para alcanzar la misma velocidad que en
otros casos el doble de pulsos de reloj debido a que existen pasos intermedios.

2. Realice una comparación entre el sistema de control diseñado en la práctica 8 y el sistema

de control que se implementó para esta práctica.
En comparación de la practica 8 se tiene un mejor control, esto gracias a la implementación de un
pantalla lcd que en este caso se puede ver como las funciones de transferencias puedan afectar al
producto.
Al momento de hacer las conexiones pertinentes se puede ver reflejado en el funcionamiento del
circuito.

3. Explique cómo sería posible controlar el movimiento del motor para que se incremente en
un solo paso (conocido como Jogging), cada que reciba una señal externa.
Implementado distintos componentes en un circuito para poder mejorar el control de un motor y
hacer más eficaz y mejorar el funcionamiento de dicho motor.
Efectuando así un mejor control esto a través de los componentes que se tiene y la
implementación de estas funciones.
4. Explique el funcionamiento del circuito puente contenido en el dispositivo controlador
L298N.
Básicamente un L298N consiste en dos puentes-H, uno para la salida A y otro para la salida
B. Un puente-H es un componente ampliamente utilizado en electrónica para alimentar una
carga de forma que podemos invertir el sentido de la corriente que le atraviesa.
La placa L298N incorpora electrónica que simplifica la conexión al puente H, agrupando las
conexiones en 3 pines accesibles (por cada salida) y eliminando la posibilidad de generar un
corto cuito.

Bibliografía
DatashetCafe. (09 de 10 de 2017). Obtenido de DatashetCafe: http://www.datasheetcafe.com/l298-
datasheet-dual-full-bridge-driver/

DatashetQ. (24 de 10 de 2017). Obtenido de DatashetQ: https://www.datasheetq.com/datasheet-

download/563327/1/Microchip/PIC16F690

Gomez, J. B. (10 de 07 de 2000). Manual de Laboratorio de Control Digital. Obtenido de Manual de

Laboratorio de Control Digital:
https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://dctrl.fi-
b.unam.mx/lab_control/docs/fcontrol/Manual_FC.pdf&ved=2ahUKEwiggPOd8db4AhWDkWoFHW4
PDrkQFnoECAYQAQ&usg=AOvVaw1AaD6nPvb0s-oB4qAL_gJf

Winstar. (14 de 07 de 2018). Obtenido de Winstar: https://www.winstar.com.tw/es/products/character-lcd-

display-module/16x2-datasheet.html