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FRASDORA CNC

FRESADORA

¿Qué es una fresadora? Una fresadora es una maquina de herramienta para realizar trabajos
mecanizados por arranque de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de
varios filos de corte denominada fresa. Mediante el fresado se pueden mecanizar los mas diversos
materiales como madera, acero, fundición de hierro, metales no férricos (cera, resina, plásticos,
etc.) y materiales sintéticos.

Inventadas a principios del siglo XIX, las fresadoras se han convertido en maquinas básicas en el
sector mecanizado. Gracias a la incorporación del control numérico, son las maquinas-
herramientas más polivalentes por la variedad de mecanizados que pueden realizar y por la
flexibilidad que permiten en el proceso de fabricación.

Control numérico por computadora en fresadoras. Las fresadoras con control numérico por
computadora (CNC) permiten la automatización programable de la producción. Se diseñaron para
adaptar las variaciones en la configuración de productos. Su principal aplicación se centra en
volúmenes de producción medios de piezas sencillas y en volúmenes de producción medios y
bajos de piezas complejas, permitiendo realizar mecanizados de precisión con la facilidad que
representa cambiar de un modelo de pieza a otro mediante la inserción del programa
correspondiente y de las nuevas herramientas que se tengan que utilizar, así como el sistema de
sujeción de las piezas. El equipo de control numérico se controla mediante un programa que
utiliza números, letras y otros símbolos; por ejemplo, los llamados códigos G (movimientos y ciclos
fijos) y M (funciones auxiliares). Estos números, letras y simbolos, los cuales llegan a incluir &, %, $
y “, están codificados en un lenguaje apropiado para definir un programa de instrucciones para
desarrollar una tarea concreta.
Fresadoras según el número de eje. Las fresadoras pueden clasificarse en función del número de
grados de libertad que pueden variarse durante la operación de arranque de viruta.

1) Fresadora de tres ejes a 2.5D. Implica que se trabaja con trayectorias en el plano XY con la
posición en el eje z constante, modificable únicamente después de haber sido trazada la
trayectoria.
2) Fresadora de tres ejes. Puede controlarse el movimiento relativo entre pieza y
herramienta (cabeza del torno) en los tres ejes de un sistema cartesiano.
3) Fresadora de cuatro ejes. Además del movimiento relativo entre pieza y herramienta en
tres ejes, se puede controlar el giro de la pieza sobre un eje, como con un mecanismo
divisor o un plato giratorio. Se utilizan para generar superficies patrón cilíndrico, como
engranajes o ejes estriados.
4) Fresadora de 5 ejes. Además del movimiento relativo entre pieza y herramienta en tres
ejes, se puede controlar o bien el giro de la pieza sobre dos ejes, uno perpendicular al eje
de la herramienta y otro paralelo a ella (como con un mecanismo divisor y un plato
giratorio en una fresadora vertical), o bien el giro de la pieza sobre un eje horizontal y la
inclinación de la herramienta alrededor de un eje perpendicular al anterior. Se utilizan
para generar formas complejas, como el rodete de una turbina Francis.

MONTAJE DE UNA FRESADORA CNC DE 3 EJES


Motor paso a paso
Un motor paso a paso o motor paso a paso o motor paso a paso es un DC motor
eléctrico sin escobillas que divide una rotación completa en un número de etapas
iguales. La posición del motor puede entonces ser mandado para mover y mantener a uno
de estos pasos sin ningún sensor de retroalimentación (un controlador de bucle abierto ),
siempre que el motor es cuidadosamente dimensionado para la aplicación, respecto a
la par y la velocidad.
Los motores de reluctancia conmutada son muy grandes motores paso a paso con un
recuento de polo reducida, y por lo general están en bucle cerrado conmutado .
Fundamentos de la operación.
Motores de corriente continua cepillado giran continuamente cuando el voltaje de CC es
aplicada a sus terminales. El motor paso a paso se conoce por su propiedad para
convertir un tren de pulsos de entrada (típicamente pulsos de ondas cuadradas) en un
incremento definido con precisión en la posición del eje. Cada pulso desplaza el eje a
través de un ángulo fijo.
Motores paso a paso tienen efectivamente múltiples electroimanes "dentadas" dispuestas
alrededor de una pieza en forma de engranaje central de hierro. Los electroimanes están
energizados por una externa circuito conductor o un micro controlador . Para hacer el giro
del eje del motor, encender el dispositivo, se da un electroimán, que atrae
magnéticamente los dientes del engranaje. Cuando los dientes del engranaje están
alineados con el primer electroimán, que están ligeramente desplazados de la siguiente
electroimán. Esto significa que cuando el próximo electroimán está encendida y la primera
está apagado, el engranaje gira ligeramente para alinearse con la siguiente. A partir de
ahí se repite el proceso. Cada una de estas rotaciones se llama un "paso", con un número
entero de pasos que hacen una rotación completa . De ese modo, el motor se puede girar
por un ángulo preciso.
Tipos
Hay tres tipos principales de motores paso a paso: [1]

1. paso a paso de imanes permanentes


2. paso a paso síncrono híbrido
3. paso a paso de reluctancia variable
Los motores de imanes permanentes utilizan un imán permanente (PM) en el rotor y operan en la
atracción o repulsión entre el PM rotor y el estator electroimanes. De reluctancia variable (VR) motores
tienen una llanura de hierro del rotor y operar basan en el principio de que mínima reluctancia se
produce con separación mínima, por lo tanto, los puntos de rotor son atraídos hacia el estator polos de
imán
Motores paso a paso de dos fases
Hay dos disposiciones sinuosas básicos para las bobinas electromagnéticas en un motor paso a paso
de dos fases: bipolares y unipolares.

 Motores unipolares
Un motor paso a paso unipolar tiene un arrollamiento con toma central por fase. Cada sección de
devanados está encendido para cada dirección del campo magnético. Dado que en esta disposición un
polo magnético se puede invertir sin cambiar la dirección de la corriente, la conmutación de circuitos se
puede hacer muy simple (por ejemplo, un único transistor) para cada devanado. Típicamente, dada una
fase, la toma central de cada devanado se hace común: dar tres derivaciones por fase y seis clientes
potenciales para un motor de dos fases típico. A menudo, estos dos comunes de fase están unidas
internamente, por lo que el motor tiene sólo cinco cables.
Un controlador de micro controlador o motor paso a paso se puede utilizar para activar el
accionamiento transistores en el orden correcto, y esta facilidad de operación hace motores unipolares
populares entre los aficionados; que son probablemente la forma más barata de conseguir movimientos
angulares precisas.

Bobinas del motor paso a paso unipolar

(Para el experimentador, los devanados pueden ser identificados por tocar los cables terminales juntos
en motores PM. Si los terminales de una bobina están conectados, el eje se vuelve más difícil a girar.
Una manera de distinguir la toma central (cable común) a partir de una bobina -end alambre es
mediante la medición de la resistencia. la resistencia entre el alambre común y cable de la bobina de
extremo es siempre la mitad de la resistencia entre los cables de la bobina de gama. Esto es porque no
es el doble de la longitud de la bobina entre los extremos y sólo la mitad de centro (común alambre)
hasta el final.) Una manera rápida de determinar si el motor paso a paso está trabajando está a un
cortocircuito cada dos pares e intente girar el eje.Siempre que se sintió un mayor que la normal
resistencia, indica que el circuito para el devanado particular, está cerrado y que la fase está
funcionando.

 Motores bipolares
Motores bipolares tienen un solo devanado por fase. La corriente en un necesidades de bobinado que
invertirse con el fin de revertir un polo magnético, por lo que el circuito de conducción debe ser más
complicado, típicamente con un puente en H disposición (sin embargo, hay varios chips de controlador
off-the-shelf disponibles para hacer esto una asunto simple). Hay dos conductores por fase, ninguno es
común.
Efectos de fricción estática por medio de un puente en H se han observado con ciertas topologías de
accionamiento. [2]
El interpolado de la señal de paso a paso a una frecuencia más alta que el motor puede responder a la
voluntad de reducir este efecto "fricción estática".
Debido a que los bobinados se utilizan mejor, son más poderosos que un motor unipolar del mismo
peso. Esto es debido al espacio físico ocupado por los bobinados. Un motor unipolar tiene el doble de la
cantidad de alambre en el mismo espacio, pero sólo se utiliza un medio en cualquier punto en el tiempo,
por lo tanto, es 50% de eficiencia (o aproximadamente 70% de la salida de par disponible). A pesar de
un motor paso a paso bipolar es más complicado de manejar, la abundancia de chips de controlador que
esto significa es mucho menos difícil de lograr.
Un paso a paso 8 de plomo se enrolla como un paso a paso unipolar, pero los cables no están unidos a
la común internamente al motor. Este tipo de motor puede ser cableado en varias configuraciones:

 Unipolar.
 Bipolar con devanados en serie. Esto da mayor inductancia pero menor corriente por devanado.
 Bipolar con devanados paralelos. Esto requiere una corriente más alta pero puede realizar mejor
como la inductancia de devanado se reduce.
 Bipolar con un solo devanado por fase. Este método se ejecutará el motor en sólo la mitad de los
devanados disponibles, lo que reducirá el par de baja velocidad disponible pero requieren menos
corriente

Los motores paso a paso de recuento de fase más alta

Motores paso a paso de fases múltiples con muchas fases tienden a tener niveles mucho más bajos de
vibración. Mientras que son más caros, que tienen una densidad de potencia superior y con la
electrónica de accionamiento apropiados son a menudo más adecuado para la aplicación.

Circuitos de mando del motor paso a paso


El rendimiento del motor paso a paso es fuertemente dependiente de la circuito de excitación . Curvas
de par pueden extenderse a una mayor velocidad si los polos del estator se pueden invertir más
rápidamente, siendo el factor limitante de la inductancia de arrollamiento. Para superar la inductancia y
cambiar rápidamente los bobinados, hay que aumentar la tensión de excitación. Esto conduce además a
la necesidad de limitar la corriente que estas altas tensiones pueden de otra manera inducir.
 L / R circuitos de excitación
Circuitos de excitación L / R también se denominan como de tensión constante unidades debido a que
una tensión positiva o negativa constante se aplica a cada arrollamiento para establecer las posiciones
de paso. Sin embargo, se está enrollando actual, no voltaje que se aplica par al eje del motor paso a
paso. La corriente I en cada devanado está relacionada con la tensión V aplicada por la inductancia de
arrollamiento L y la resistencia del devanado R. La resistencia R determina la corriente máxima de
acuerdo con la ley de Ohm I = V / R. La inductancia L determina la velocidad máxima de cambio de la
corriente en el bobinado de acuerdo con la fórmula para un inductor dI / dt = V / L. Así, cuando
controlado por una unidad de L / R, la velocidad máxima de un motor paso a paso está limitado por su
inductancia ya a cierta velocidad, la tensión U será cambiando más rápido que la corriente I puedo
mantener el ritmo. En términos sencillos la velocidad de cambio de la corriente es L / R (por ejemplo,
una inductancia mH 10 con una resistencia de 2 ohmios se llevará a 5 ms para alcanzar aprox 2/3 de
par máximo o alrededor de 24 ms para alcanzar 99% del par máximo). Para obtener un alto par a altas
velocidades requiere una tensión de excitación grande, con una baja resistencia y baja inductancia.
Con una L / R en coche es posible controlar un motor resistiva de baja tensión con una unidad de
tensión más alta, simplemente mediante la adición de una resistencia externa en serie con cada
arrollamiento. Este será un desperdicio de energía en las resistencias, y generar calor. Por ello se
considera una opción de bajo rendimiento, aunque sencillo y barato.
 Circuitos de accionamiento Chopper
Circuitos de accionamiento Chopper se hace referencia a las unidades actuales como constantes, ya
que generan una corriente relativamente constante en cada devanado en lugar de aplicar una tensión
constante. En cada nuevo paso, un voltaje muy alto se aplica al devanado inicialmente. Esto hace que la
corriente en el arrollamiento a levantarse rápidamente desde dI / dt = V / L, donde V es muy grande. La
corriente en cada bobinado se controla por el controlador, por lo general por la medición de la tensión a
través de una pequeña resistencia de detección en serie con cada arrollamiento. Cuando la corriente
supera un límite de corriente especificado, la tensión está apagado o "picado", usando
típicamente transistores de potencia . Cuando la corriente del devanado cae por debajo del límite
especificado, el voltaje se enciende de nuevo. De esta manera, la corriente se mantiene relativamente
constante para una posición de paso particular. Esto requiere electrónica adicional para detectar
corrientes de los devanados, y controlar la conmutación, pero permite motores paso a paso para ser
accionados con un par motor más alto a velocidades más altas que las unidades de L / R. Electrónica
integrada para este propósito están ampliamente disponibles.

Ondas de corriente de fase


Un motor paso a paso es un polifásico motor síncrono de CA (ver Theory abajo), y que está
idealmente impulsado por la corriente sinusoidal. Una forma de onda de paso completo es una
aproximación bruta de una sinusoide, y es la razón por la cual el motor exhibe tanto la
vibración. Diversas técnicas de accionamiento se han desarrollado para aproximar mejor una forma
de onda sinusoidal de accionamiento: estos son un medio paso a paso y microstepping.
 Unidad de onda (en una fase)
En este método de accionamiento sólo una sola fase se activa a la vez. Tiene el mismo número de
pasos como la unidad de paso completo, pero el motor tendrá significativamente menos de par
nominal. Rara vez se utiliza. La figura animada mostrada anteriormente es un motor de
accionamiento de onda. En la animación, el rotor tiene 25 dientes y se tarda 4 pasos para girar de
una posición de diente. Por lo que habrá 25 × 4 = 100 pasos por rotación completa y cada paso será
360/100 = 3,6 grados.
 Unidad de paso completo (dos fases en)
Este es el método usual para-paso completo el accionamiento del motor. Dos fases están siempre en
lo que el motor proporcionará su máximo par nominal. Tan pronto como una de las fases se apaga,
otra está encendida. unidad Wave y paso completo de una sola fase son ambos uno y el mismo, con
igual número de pasos pero la diferencia en el par motor.
 Medio paso a paso
Cuando medio-paso a paso, los suplentes de accionamiento entre dos fases en y una sola fase
en. Esto aumenta la resolución angular. El motor también tiene menos par (aprox 70%) en la
posición de paso completo (donde sólo una única fase está encendido). Esto puede ser mitigado
mediante el aumento de la corriente en el devanado activo para compensar. La ventaja de medio
paso a paso es que la electrónica de accionamiento no necesita cambiar para apoyarlo. En la figura
animada se muestra arriba, si cambiamos a medio-paso a paso, entonces se llevará a 8 pasos para
girar por 1 posición dientes. Por lo que habrá 25 × 8 = 200 pasos por rotación completa y cada paso
será 360/200 = 1,8 °. Su ángulo por paso es la mitad del paso completo.
 Microstepping
Lo que se conoce comúnmente como microstepping es a menudo microstepping seno-coseno en el
que la corriente del devanado se aproxima a una forma de onda de CA sinusoidal. Microstepping
seno-coseno es la forma más común, pero otras formas de onda se puede
utilizar. [4] Independientemente de la forma de onda utilizada, ya que los micropasos se hacen más
pequeños, el funcionamiento del motor se convierte en, la resonancia de ese modo reducir en gran
medida más suave en las piezas del motor puede ser conectado a, así como el propio
motor. Resolución estará limitada por la mecánica fricción estática , reacción , y otras fuentes de
error entre el motor y el dispositivo final. Los reductores se pueden usar para aumentar la resolución
de posicionamiento.
Tamaño del paso de repetición es una importante característica de motor paso a paso y una razón
fundamental para su uso en el posicionamiento.
Ejemplo: muchos modernos motores paso a paso híbrido se clasifican de manera que el recorrido de
cada paso completo (ejemplo 1,8 grados por paso completo o 200 pasos completos por revolución)
será menos de 3% o 5% de la carrera de cada otro paso completo, siempre como el motor se hace
funcionar dentro de sus intervalos de funcionamiento especificados. Varios fabricantes muestran
que sus motores se pueden mantener fácilmente el 3% o 5% de la igualdad de tamaño de viaje paso
como tamaño de paso se reduce a partir completa de renunciar a 1/10 paso a paso. Luego, cuando el
número de micropasos divisor crece, tamaño de paso repetibilidad degrada. En grandes reducciones
del tamaño de paso, es posible emitir muchos comandos microstep antes de que ocurra ningún
movimiento en absoluto, y entonces el movimiento puede ser un "salto" a una nueva posición.
Teoria
Un motor paso a paso puede verse como un motor de CA sincrónico con el número de polos (en tanto
rotor y estator) incrementado, teniendo cuidado de que no tienen ningún denominador común. Además,
el material magnético blando con muchos dientes en el rotor y el estator multiplica barata el número de
polos (motor de reluctancia). Steppers modernas son de diseño híbrido, que tiene ambos imanes
permanentes y núcleos de hierro dulce .
Para lograr par nominal completo, las bobinas en un motor de pasos deben alcanzar su nominal
completa actual durante cada paso. Winding inductancia y revertir EMF generado por un rotor en
movimiento tienden a resistir los cambios en la corriente de accionamiento, de modo que a medida que
acelera el motor hasta, menos y menos tiempo se dedica a plena corriente - reduciendo así el par
motor. Como se acelera aún más aumento, la corriente no alcanza el valor nominal, y, finalmente, el
motor dejará de producir el par.
 Pull-en el par
Esta es la medida del par producido por un motor paso a paso cuando se hace funcionar sin un estado
de aceleración. A bajas velocidades del motor paso a paso puede sincronizarse con una frecuencia de
paso aplicada, y este par de vuelco en debe superar la fricción y la inercia. Es importante asegurarse de
que la carga del motor es de fricción en lugar de inercia ya que la fricción reduce las oscilaciones no
deseadas.
La curva de tracción en una zona llamada define el inicio / parada región. En esta región, el motor puede
ser arrancado / parado instantáneamente con una carga aplicada y sin pérdida de sincronismo.
 Pull-out torque
El par de vuelco motor paso a paso se mide mediante la aceleración del motor a la velocidad deseada y
luego aumentar la carga de par hasta que el motor se bloquea o se pierde pasos. Esta medida se toma
a través de una amplia gama de velocidades y los resultados se utilizan para generar del motor paso a
paso curva de rendimiento dinámico . Como se ha señalado por debajo de esta curva se ve afectada por
tensión de accionamiento, conducir técnicas de conmutación actuales y actuales. Un diseñador puede
incluir un factor de seguridad entre el par nominal y el par de carga total estimado para la aplicación >>
 Par de retención
Motores eléctricos síncronos utilizando imanes permanentes tienen una posición de retención del par de
resonancia (llamado par de retención o engatillado , y a veces se incluyen en las especificaciones)
cuando no accionado eléctricamente. Núcleos de hierro dulce de reluctancia no presentan este
comportamiento.
 Llamada y resonancia
Cuando el motor se mueve un solo paso que rebasa el punto de descanso final y oscila alrededor de
este punto, ya que viene a descansar. Este timbre indeseable se experimenta como la vibración del
motor y es más pronunciado en los motores sin carga. Un motor cargado sin carga o bajo puede, y a
menudo será, parada si la vibración experimentado es suficiente para causar la pérdida de
sincronización.
Motores paso a paso tienen una frecuencia natural de la operación. Cuando la frecuencia de excitación
coincide con esta resonancia el sonido es más pronunciado, las medidas pueden pasarse por alto, y el
estancamiento es más probable. Frecuencia de resonancia del motor se puede calcular a partir de la
fórmula:

100 2𝑝 ∙ 𝑀ℎ
𝑓= √
2𝜋 𝐽𝑟
M h par de retención N · m
p Número de pares de polos
J r Rotor kg de inercia · m²

Clasificacion del motor paso a paso y especificaciones

Aplicaciones

Sistema de motor paso a paso

Ventajas de los motores paso a paso

Especificaciones arduino uno


Microcontroller ATmega328
Operating Voltage 5V Input
Voltage (recommended) 7-12V
Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins 6 DC Current for I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328)
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz

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