MOTOR PASO A PASO

Hctor Fabio Valencia Cardona

INSTITUTO TECNOLGICO METROPOLITANO
Medelln, Colombia
hectorvalencia186881@correo.itm.edu.co
Abstract- This article treats on stepper motor, It's performed a
description of the same ones, where they are have in account
fundamental aspects as his definition, his parts, beginning of
functioning, common characteristics, the types of engines, the
parameters, forms of feeding, advantages and disabilities.
I.

INTRODUCCIN

Este artculo trata sobre el motor paso a paso, se realiza una

descripcin de los mismos, donde se tienen en cuenta aspectos
fundamentales como su definicin, sus partes, principio de
funcionamiento, caractersticas comunes, los tipos de motores, los
parmetros, formas de alimentacin, ventajas y desventajas.
II.

2.

MOTOR PASO A PASO

Se llaman as porque la corriente que circula por los

diferentes bobinados siempre circula en el mismo
sentido. Tienen las bobinas con un arrollamiento nico.
Bipolares:
La corriente que circula por los bobinados cambia de
sentido en funcin de la tensin que se aplica. Por lo que
un mismo bobinado puede tener en uno un uno de sus
extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las bobinas
compuestas por dos arrollamientos cada una.
Rotor: Parte mvil construida mediante un imn
permanente. Este conjunto va montado sobre un eje
soportado por dos cojinetes que le permitan girar
libremente.
FIGURA III
Rotor

Son dispositivos electromagnticos, rotativos, incrementales que

convierten pulsos digitales en rotacin mecnica o son motores
que reciben un impulso de corriente que se transforman en un
movimiento preciso del eje (paso). Segn la secuencia de impulsos
aplicada se puede girar en uno u otro sentido.
FIGURA I
Motor paso a paso

Estn constituidos esencialmente por dos partes:

Estator: Parte fija construida a base de cavidades en las

que van depositadas las bobinas.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder

moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan
solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso
(90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en
una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas
estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin
correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

A. Principio de funcionamiento:
FIGURA II
Estator

Segn la construccin de las bobinas del estator, existen dos tipos

de motores paso a paso:
1. Unipolares:

Bsicamente esto motores estn constituidos normalmente por un

rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y
por un cierto nmero de bobinas excitadoras en su estator. Las
bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente o,
en el caso de los motores de reluctancia variable, un cilindro slido
con un mecanizado con forma de dientes (similar a un engranaje),
construido con un material magnticamente blando (como el
hierro dulce).
Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) debe ser
externamente direccionada por un controlador.
Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional; el
torque de detencin (que se puede ver mencionado tambin como
par de detencin, e incluso par/torque de mantenimiento), que

no existe en los motores de CC. El torque de detencin hace que

un motor paso a paso se mantenga firmemente en su posicin
cuando no est girando. Esta caracterstica es muy til cuando el
motor deja de moverse y, mientras el motor est detenido, la fuerza
de carga permanece aplicada a su eje. Se elimina as la necesidad
de un mecanismo de freno.
Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan
controlados por un pulso de avance, el control de un motor paso a
paso no se realiza aplicando en directo este pulso elctrico que lo
hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que, para
producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una
adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se
logra que el motor gire en sentido opuesto. Si los pulsos de
alimentacin no se proveen en el orden correcto, el motor no se
mover apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o
puede ser que gire, pero de una manera tosca o irregular.
Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan
simple como hacerlo con un motor de corriente continua, al que se
le entrega una corriente y listo. Se requiere un circuito de control,
que ser el responsable de convertir las seales de avance de un
paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energizacin de
los bobinados.

En conclusin el motor de paso a diferencia de los motores de

corriente continua necesita una secuencia determinada en sus
cuatro terminales para originar el giro de su rotor. La secuencia
necesaria para controlar el motor depende del tipo de motor.

C. Tipos de motores paso a paso:

A pesar que varios tipos de motores paso a paso han sido
desarrollados, todos se enmarcan dentro de tres categoras bsicas:
1. De reluctancia variable (VR):
Consiste en un rotor y un estator cada uno con un
nmero diferente de dientes. Como el rotor no dispone
de un magneto permanente, l mismo gira libremente, o
sea que no tiene torque de detencin. A pesar de que la
relacin del torque a la inercia es buena, el torque dado
para un tamao de armazn especfico es restringido, por
tanto, tamaos pequeos de armazones son por lo
general usados y raramente varan para aplicaciones
industriales.
FIGURA IV
Motor de reluctancia variable (VR)

B. Caractersticas comunes de los motores pasa a paso:

Un motor paso a paso se define por los siguientes parmetros
bsicos:
1. Voltaje:
Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de
trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo
menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces
puede ser necesario aplicar un voltaje superior para
lograr que un determinado motor cumpla con el torque
deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo
o acortar la vida til del motor.
2. Resistencia elctrica:
Otra caracterstica de un motor paso a paso es la
resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar
la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la
curva de torque del motor y su velocidad mxima de
operacin.
3. Grados por paso:
Generalmente, este es el factor ms importante al elegir
un motor paso a paso para un uso determinado. Este
factor define la cantidad de grados que rotar el eje para
cada paso completo. Una operacin de medio-paso o
semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de
pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por
paso. Cuando el valor de grados por paso no est
indicado en el motor, es posible contar a mano la
cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y
sintiendo por el tacto cada diente magntico. Los
grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta
completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las
cantidades ms comunes de grados por paso son: 0.72,
1.8, 3.6, 7.5, 15 y hasta 90. A este valor de grados
por paso usualmente se le llama la resolucin del motor.
En el caso de que un motor no indique los grados por
paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por
revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la
cantidad de grados por paso.

2.

De magneto permanente (PM) o tipo enlatado:

Motor paso a paso ms ampliamente usado para
aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el
motor consiste en un rotor de magneto permanente con
magnetizado radial y en su estator similar al motor V.R.,
debido a las tcnicas de manufactura usadas en la
construccin del estator, ellos se conocen a veces como
motores de polo de uas o claw pole en ingls.
FIGURA V
De magneto permanente (PM)

3.

Hbridos:
Originalmente desarrollado como un motor PM
sincrnico de baja velocidad, su construccin es una
combinacin de los diseos V.R. y P.M. El motor
hbrido consiste de un estator dentado y un rotor de tres
partes (apilado simple). El rotor de apilado simple

contiene dos piezas de polos separados por un magneto

permanente magnetizado, con los dientes opuestos
desplazados en una mitad de un salto de diente para
permitir una alta resolucin de pasos.

FIGURA VI
Vista expandida ilustrativa del desplazamiento de dientes

F.

Ventajas:

Pueden ser gobernados directamente a partir de impulsos

suministrados por la unidad de mando. Por cada impulso
suministrado al motor est girar un ngulo fijo (paso),
por lo tanto es posible regular la velocidad de avance
variando la frecuencia de los impulsos de mando,
resultando relativamente sencillos de controlar y en
general menos caros que los servomotores.
Especialmente los de pequeo rango de variacin de par.

Alta precisin en el posicionamiento paso a paso.

Amplio rango de variacin de velocidad.

Posibilidad de operacin sin realimentacin para

operaciones de control de posicin.

Sencillez de operacin y bajo coste.

G.

Desventajas:

Baja respuesta dinmica y su alta inercia en

aceleraciones y desaceleraciones que provoca la
prdida de pasos retrasndose en relacin con la
posicin que dara el nmero de pasos enviados.

D. Parmetros de los motores paso a paso:

Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente
conocer el significado de alguna de las principales caractersticas y
parmetros que se definen sobre un motor paso a paso:

Par dinmico de trabajo (Working Torque):

Depende de sus caractersticas dinmicas y es el
momento mximo que el motor es capaz de desarrollar
sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn
impulso de excitacin del estator y dependiendo,
evidentemente, de la carga.

Par de mantenimiento (Holding Torque):

Es el par requerido para desviar, en rgimen de
excitacin, un paso del rotor cuando la posicin anterior
es estable; es mayor que el par dinmico y acta como
freno para mantener el rotor en una posicin estable
dada.

Par de detencin (Detention Torque):

Es un par de freno que, siendo propio de los motores de
imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando
los devenados del estatricos estn desactivados. Estos
momentos se expresan en miliNewton por metro.

ngulo de paso (Step Angle):

Se define como el avance angular que se produce en el
motor por cada impulso de excitacin.

E. Formas de alimentacin:
De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere ciertas
consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos.

A tensin fija:
Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin
constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de
paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contra
electromotrices, producindose simultneamente una
prdida de potencia til por el retardo que sufre el
aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo.

A corriente constante:
Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un
aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de
excitacin aumentara creando problemas de disipacin
de calor, llegando incluso a la destruccin del motor.
El sistema de corriente constante mantiene la corriente
media a un valor fijo, mediante el troceado de la
corriente de entrada, conectando y desconectando la
alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en

aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o

cambios de frecuencia.
A dos niveles de tensin:
Consiste en aplicar una tensin elevada durante los
avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor,
disminuir la atencin a un nivel considerablemente ms
bajo; con ello se consigue una reduccin de la potencia
disipada y un aumento en el par en el arranque. Este
mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la
separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por
tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par
de mantenimiento.

III CONCLUSIONES

Para el proyecto del brazo mecnico considerar el uso de un motor

paso a paso, es una excelente eleccin, por las bondades tcnicas
que presenta como el avance angular, las opciones de alimentacin
de energa, la relacin de potencia y el control relativamente
sencillo, adems del costo favorable en comparacin con otras
opciones.
Hay que tener presente para la correcta operacin de este tipo de
motor, se debe generar los pulsos de manera apropiada y as evitar
un funcionamiento incorrecto o quizs en un caso extremo la
destruccin del mismo.
REFERENCIAS
[1] M. . Sebastin Prez y C. J. Luis Prez, Programacin de Mquinasherramienta con control numrico, Madrid: UNED, 2013.
[2] S. Jennings, MOTORES PASO A PASO, INFORMADOR tcnico,
n 65, pp. 1-31, 2002.
[3] www.sapiensman.com, [En lnea]. Available:
http://www.sapiensman.com/motores_por_pasos/. [ltimo acceso: 26
Agosto 2014].
[4] L. Reyes, www.fisica.udea.edu.co, 2014. [En lnea]. Available:
http://fisica.udea.edu.co/~lab-

gicm/Instrumentacion/2014_Chipkit%20UNO32_Motor%20de%20pa
so.pdf. [ltimo acceso: 25 Agosto 2014].