Regulador de PID

A regulador del proporcional-integral-derivado (regulador de PID) es un genérico

lazo de control mecanismo de la regeneración ampliamente utilizado en industrial
sistemas de control. Un regulador de PID procura corregir el error entre medido variable
de proceso y deseado setpoint calculando y después haciendo salir una acción correctiva
que puede ajustar el proceso por consiguiente.

El cálculo del regulador de PID (algoritmo) implica tres parámetros separados; el

proporcional, los valores integrales y derivados. El valor proporcional determina la
reacción al error actual, el integral determina la reacción basada en la suma de errores
recientes y el derivado determina la reacción a la tarifa en la cual el error ha estado
cambiando. La suma cargada de estas tres acciones se utiliza para ajustar el proceso vía
un elemento del control tal como la posición de una válvula de control o la fuente de
alimentación de un elemento de calefacción.

“Templando” las tres constantes en el algoritmo del regulador de PID el PID puede
proporcionar la acción del control diseñada para los requisitos de proceso específicos.
La respuesta del regulador se puede describir en términos de sensibilidad del regulador
a un error, el grado a el cual el regulador llega más allá del setpoint y del grado de
oscilación del sistema. Observe que el uso del algoritmo de PID para el control no
garantiza control óptimo del sistema o de la estabilidad del sistema.

Algunos usos pueden requerir con solamente uno o dos modos para proporcionar el
control de sistema apropiado. Esto es alcanzada fijando el aumento de las salidas
indeseadas del control a cero. Un regulador de PID será llamado un regulador del pi, del
paladio, de P o de I en ausencia de las acciones respectivas del control. Los reguladores
del pi son particularmente comunes, puesto que la acción derivada es muy sensible al
ruido de la medida, y la ausencia de un valor integral puede evitar que el sistema
alcance su valor de blanco debido a la acción del control.

Nota: Debido a la diversidad del campo de la teoría y del uso de control, muchas
convenciones de nombramiento para las variables relevantes están en uso común.

Fundamentos del lazo de control

Un ejemplo familiar de un lazo de control es la acción tomada para mantener su ducha
riegue en la temperatura ideal, que implica típicamente mezclarse de dos aguas de
proceso de las corrientes, frías y calientes. La persona siente el agua para estimar su
temperatura. De acuerdo con esta medida realizan una acción del control: utilice el
golpecito de la agua fría para ajustar el proceso. La persona repetiría este lazo de control
de la entrada-salida, ajustando la corriente caliente hasta que la temperatura de proceso
estabilizada en el valor deseado.

La sensación de la temperatura del agua está tomando una medida del valor o de la
variable de proceso del proceso (picovoltio). La temperatura deseada se llama el
setpoint (SP). La salida del regulador y de la entrada al proceso (la posición del
golpecito) se llama la variable manipulada (milivoltio). La diferencia entre la medida y
el setpoint es el error (e), demasiado caliente o también frío y por cuánto.
Como regulador, uno decide áspero cuánto para cambiar la posición del golpecito
(milivoltio) después de que uno determine la temperatura (picovoltio), y por lo tanto el
error. Esta primera estimación es el equivalente de la acción proporcional de un
regulador de PID. La acción integral de un regulador de PID se puede pensar en como
gradualmente ajuste de la temperatura cuando casi correcto. La acción derivada se
puede pensar en como notar la temperatura del agua se está enfriando más caliente o, y
cómo rápidamente, y está tomando eso en consideración al decidir a cómo ajustar el
golpecito.

Realizar un cambio que sea demasiado grande cuando el error es pequeño es

equivalente a un regulador alto del aumento y conducirá para llegar más allá. Si el
regulador fuera realizar en varias ocasiones los cambios que eran demasiado grandes y
llegar más allá en varias ocasiones de la blanco, este lazo de control sería llamado
inestable y la salida oscile alrededor del setpoint en un constante, el crecimiento, o
decaerse sinusoid. Un ser humano no haría esto porque somos reguladores adaptantes,
aprendiendo de la historia de proceso, sino de los reguladores de PID no tenga la
capacidad de aprender y debe ser instalado correctamente. Seleccionando los aumentos
correctos para el control eficaz se conoce como templar el regulador.

Si un regulador empieza con un estado estable en el error cero (picovoltio = SP),

después cambia más lejos por el regulador estará en respuesta a cambios en otro medido
o unmeasured las entradas al proceso que afectan el proceso, y por lo tanto en el
picovoltio. Se saben las variables que afectan el proceso con excepción del milivoltio
mientras que los disturbios y los reguladores se utilizan generalmente para rechazar
disturbios y/o para poner cambios del setpoint en ejecución. Los cambios en
temperatura del agua de alimentación constituyen un disturbio al proceso de la ducha.

En teoría, un regulador se puede utilizar para controlar cualquier proceso que tenga una
salida mensurable (picovoltio), un valor ideal sabido para esa salida (SP) y una entrada
al proceso (milivoltio) que afectará el picovoltio relevante. Los reguladores se utilizan
en industria para regular temperatura, presión, caudal, producto químico composición,
velocidad y prácticamente cada otra variable para la cual una medida existe. Automóvil
control de travesía es un ejemplo de un proceso que utilice control automatizado.

Debido a su historia larga, simplicidad, teoría bien fundada y disposición y requisitos de

mantenimiento simples, reguladores de PID son los reguladores de la opción para
muchos de estos usos.

Teoría del regulador de PID

Nota: Esta sección describe paralelo ideal o el no-obrar recíprocamente forme del
regulador de PID. Para otras formas satisfaga ven que la sección “notación alternativa y
PID forma”.

El esquema del control de PID se nombra después de sus tres términos que corrigen, que
suma constituye la variable manipulada (milivoltio). Por lo tanto:

donde Phacia fuera, Ihacia fuera, y Dhacia fuera están las contribuciones a la salida del regulador de
PID de cada uno de los tres términos, según lo definido abajo.
Término proporcional

El término proporcional realiza un cambio a la salida que es proporcional al valor actual

del error. La respuesta proporcional puede ser ajustada multiplicando el error por una
constante Kp, llamado el aumento proporcional.

El término proporcional se da cerca:

Donde

 Phacia fuera: Salida proporcional

 Kp: Aumento proporcional, un parámetro que templa
 e: Error = SP − PV
 t: Tiempo o tiempo instantáneo (el presente)

Resultados proporcionales altos de un aumento en un cambio grande en la salida para un

cambio dado en el error. Si el aumento proporcional es demasiado alto, el sistema puede
llegar a ser inestable (véase la sección en el lazo que templa). En cambio, un aumento
pequeño da lugar a una respuesta pequeña de la salida a un error grande de la entrada, y
a un regulador menos responsivo (o sensible). Si el aumento proporcional es demasiado
bajo, la acción del control puede ser demasiado pequeña al responder a los disturbios
del sistema.

En ausencia de disturbios, el control proporcional puro no colocará en su valor de

blanco, sino conservará un error del estado constante que sea una función del aumento
proporcional y del aumento de proceso. A pesar de la compensación de estado
estacionario, la teoría que templa y la práctica industrial indican que es el término
proporcional que debe contribuir el bulto del cambio de la salida.

Término integral

La contribución del término integral es proporcional a la magnitud del error y a la

duración del error. Sumar el error instantáneo en un cierto plazo (que integra el error) da
la compensación acumulada que se debe haber corregido previamente. El error
acumulado después es multiplicado por el aumento integral y agregado a la salida de
regulador. La magnitud de la contribución del término integral a la acción total del
control es determinada por el aumento integral, Ki.

El término integral se da cerca:

Donde

 Ihacia fuera: Salida integral

 Ki: Aumento integral, un parámetro que templa
 e: Error = SP − PV
 τ: Tiempo en último contribuir a la respuesta integral

El término integral (cuando está agregado al término proporcional) acelera el

movimiento del proceso hacia setpoint y elimina el error de estado estacionario residual
que ocurre con solamente un regulador proporcional. Sin embargo, puesto que el
término integral está respondiendo a los errores acumulados a partir del pasado, puede
causar el valor actual a llegue más allá el valor del setpoint (la cruz sobre el setpoint y
entonces crea una desviación en la otra dirección). Para otras notas con respecto templar
del aumento y a estabilidad integrales del regulador, vea la sección en templar del lazo.

Término derivado

El índice del cambio del error de proceso es calculado determinando la cuesta del error
en un cierto plazo (es decir. su primer derivado con respecto a tiempo) y multiplicando
este índice del cambio por el aumento derivado Kd. La magnitud de la contribución del
término derivado a la acción total del control se llama el aumento derivado, Kd.

El término derivado se da cerca:

Donde

 Dhacia fuera: Salida derivada

 Kd: Aumento derivado, un parámetro que templa
 e: Error = SP − PV
 t: Tiempo o tiempo instantáneo (el presente)

El término derivado retarda el índice del cambio de la salida de regulador y este efecto
es el más sensible cerca del setpoint del regulador. Por lo tanto, el control derivado se
utiliza para reducir la magnitud del llegar más allá producido por el componente integral
y para mejorar la estabilidad combinada del regulador-proceso. Sin embargo, la
diferenciación de una señal amplifica ruido y este término en el regulador es así
altamente sensible al ruido en el término del error, y puede hacer un proceso llegar a ser
inestable si el ruido y el aumento derivado son suficientemente grandes.

Resumen

La salida de los tres términos, el proporcionales, los términos integrales y derivados se

suman para calcular la salida del regulador de PID. El definir u(t) como la salida de
regulador, la forma final del algoritmo de PID está:

y los parámetros que templan son

1. Kp: Aumento proporcional - Más grande Kp significa típicamente una respuesta

más rápida desde el más grande el error, más grande es la remuneración
proporcional del término. Un aumento proporcional excesivamente grande
conducirá para procesar inestabilidad y la oscilación.
2. Ki: Aumento integral - Más grande Ki implica errores del estado constante se
eliminan más aprisa. La compensación es más grande llega más allá: cualquier
error negativo integrado durante respuesta transitoria se debe integrar lejos por
error positivo antes de que alcancemos el estado constante.
3. Kd: Aumento derivado - Más grande Kd las disminuciones llegan más allá, pero
retrasan respuesta transitoria y pueden conducir a la inestabilidad debido a la
amplificación del ruido de la señal en la diferenciación del error.
El templar del lazo
Si los parámetros del regulador de PID (los aumentos de los términos proporcionales,
integrales y derivados) se eligen incorrectamente, la entrada de proceso controlada
puede ser inestable, es decir. su salida diverge, con o fuera oscilación, y es limitado
solamente por la saturación o la fractura mecánica. El templar un lazo de control es el
ajuste de sus parámetros del control (aumento/venda proporcional, aumento
integral/aumento/tarifa reajustados, derivados) a los valores del grado óptimo para la
respuesta deseada del control.

El comportamiento óptimo en un cambio de proceso o cambio del setpoint varía

dependiendo del uso. Algunos procesos no deben permitir un llegar más allá de la
variable del proceso más allá del setpoint si, por ejemplo, éste sería inseguro. Otros
procesos deben reducir al mínimo la energía expendida en alcanzar un nuevo setpoint.
Generalmente, estabilidad de la respuesta (el revés de inestabilidad) se requiere y el
proceso no debe oscilar para ninguna combinación de condiciones de proceso y de
setpoints. Algunos procesos tienen un grado de non-linearity y los parámetros que
trabajan bien en las condiciones a carga plena no trabajan tan cuando el proceso está
empezando para arriba con sin carga. Esta sección describe algunos métodos manuales
tradicionales para templar del lazo.

Hay varios métodos para templar un lazo de PID. Los métodos más eficaces implican
generalmente el desarrollo de una cierta forma de modelo de proceso, después de P, de
I, y de D que eligen basada en los parámetros modelo dinámicos. Los métodos que
templan manuales pueden ser relativamente ineficaces.

La opción del método dependerá en gran parte encendido si o no el lazo se puede tomar
“fuera de línea” para templar, y el tiempo de reacción del sistema. Si el sistema se puede
tomar fuera de línea, el mejor método que templa implica a menudo el sujetar del
sistema a un cambio del paso en la entrada, midiendo la salida en función de tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parámetros del control.

Elegir un método que templa

Método Ventajas Desventajas
El templar Ninguna matemáticas requerida. Requiere a personal
manual Método en línea. experimentado.
Trastorno del proceso, un cierto
Ziegler-Nichols Método probado. Método en línea. ensayo-y-error, el templar muy
agresivo.
El templar constante. Método en línea
Herramientas o fuera de línea. Puede incluir análisis Cierto coste y entrenamiento
del software de la válvula y del sensor. Permita la implicados.
simulación antes de descargar.
Una cierta matemáticas.
Método fuera de línea.
Cohen-Coon Buenos modelos de proceso.
Solamente bueno para los
procesos de primer orden.

El templar manual
Si el sistema debe permanecer en línea, un método que templa está al primer sistema I y
D valores a cero. Aumente P hasta la salida del lazo oscila, entonces P se debe dejar
determinada para ser aproximadamente la mitad de ese valor para una “amplitud cuarta
decayó” el tipo respuesta. Entonces aumento D hasta compensado está correcto en la
suficiente hora para el proceso. Sin embargo, demasiado D causará inestabilidad.
Finalmente, aumento I, si procede, hasta que el lazo es aceptable rápido alcanzar su
referencia después de un disturbio de la carga. Sin embargo, demasiado I causará
respuesta excesiva y llegará más allá. Un lazo rápido de PID que templa llega más allá
generalmente levemente para alcanzar el setpoint más rápidamente; sin embargo,
algunos sistemas no pueden aceptar llegan más allá, en este caso se requiere un sistema
a circuito cerrado “sobre-humedecido”, que requerirá a P fijando perceptiblemente
menos que mitad el de P fijando causar la oscilación.

Efectos de aumento parámetros

Parámetro Subida Tiempo Llegue más allá Tiempo que coloca S.S. Error
Kp Disminución Aumento Cambio pequeño Disminución
Ki Disminución Aumento Aumento Elimine
Kd Disminución pequeña Disminución Disminución Ninguno

Método de Ziegler-Nichols

Otro método que templa se conoce formalmente como el método de Ziegler-Nichols,

introducido por Juan G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols. Como en el método arriba, I y
D los aumentos primero se fijan a cero. Se aumenta el aumento de “P” hasta que alcanza
el “aumento crítico” Kc en cuál comienza la salida del lazo a oscilar. Kc y el período de
la oscilación Pc se utilizan fijar los aumentos como se muestra:

Método de Ziegler-Nichols
Controle el tipo Kp Ki Kd
P 0.5·Kc - -
Pi 0.45·Kc 1.2Kp / Pc -
PID 0.6·Kc 2Kp / Pc KpPc / 8

Software que templa de PID

La mayoría de las instalaciones industriales modernas templan no más lazos usando los
métodos manuales del cálculo demostrados arriba. En lugar, PID que templan y el
software de la optimización del lazo se utilizan para asegurar resultados constantes.
Estas paquetes de software recopilarán los datos, desarrollarán modelos de proceso, y
sugerirán templar óptimo. Algunas paquetes de software pueden incluso desarrollar
templar recopilando datos de cambios de la referencia.

El templar matemático del lazo de PID induce un impulso en el sistema, y después

utiliza la respuesta de frecuencia del sistema controlado para diseñar los valores del lazo
de PID. En lazos con tiempos de reacción de varios minutos, se recomienda el templar
matemático del lazo, porque el ensayo y el error pueden tomar literalmente días apenas
para encontrar un sistema estable de valores del lazo. Los valores óptimos son más
duros de encontrar. Algunos reguladores digitales del lazo ofrecen una característica
self-tuning en la cual los cambios muy pequeños del setpoint se envíen al proceso,
permitiendo que el regulador sí mismo calcule valores que templan óptimos.

Otros fórmulas están disponibles para templar el lazo según diversos criterios del
funcionamiento.

Modificaciones al algoritmo de PID

El algoritmo básico de PID presenta algunos desafíos en los usos del control que han
sido tratados por modificaciones de menor importancia a la forma de PID.

Un problema común que resulta de las puestas en práctica ideales de PID es conclusión
integral. Esto se puede tratar cerca:

 Incialización del integral del regulador a un valor deseado

 Inhabilitar la función integral hasta el picovoltio ha incorporado la región
controlable
 Limitando el excedente del período que el error integral se calcula
 Evitando que el término integral acumule sobre o debajo de los límites
predeterminados

Mucho PID coloca control un dispositivo mecánico (por ejemplo, una válvula). El
mantenimiento mecánico puede ser un coste importante y usar conduce para controlar la
degradación bajo la forma de cualquiera stiction o a deadband en la respuesta mecánica
a una señal de entrada. El índice del desgaste mecánico es principalmente una función
de cuantas veces un dispositivo se activa para realizar un cambio. Donde está una
preocupación el desgaste significativa, el lazo de PID puede tener una salida deadband
para reducir la frecuencia de la activación de la salida (válvula). Esto es lograda
modificando el regulador para llevar a cabo su salida constante si el cambio sería
pequeño (dentro de la gama definida del deadband). La salida calculada debe salir del
deadband antes de que la salida real cambie.

Los términos proporcionales y derivados pueden producir el movimiento excesivo en la

salida cuando un sistema se sujeta a un aumento instantáneo del “paso” en el error, tal
como un cambio grande del setpoint. En el caso del término derivado, esto es debido a
tomar el derivado del error, que es muy grande en el caso de un cambio instantáneo del
paso. Consecuentemente, los algoritmos de algún PID incorporan las modificaciones
siguientes:

 derivado de la salida En este caso el regulador de PID mide el derivado de la

cantidad de la salida, más bien que el derivado del error. La salida es siempre
continua (es decir, nunca tiene un cambio del paso). Para que esto sea eficaz, el
derivado de la salida debe tener la misma muestra que el derivado del error.
 setpoint ramping En esta modificación, el setpoint se mueve gradualmente
desde su viejo valor a un valor nuevamente especificado usando una función de
rampa diferenciada de la orden linear o primera. Esto evita discontinuidad
presente en un cambio simple del paso.
 el cargar del setpoint Setpoint que carga diversos multiplicadores de las
aplicaciones para el error dependiendo de el cual elemento del regulador se
utiliza pulg. El error en el término integral debe ser el error verdadero del
 control para evitar errores de estado estacionario del control. Esto afecta la
respuesta del setpoint del regulador. Estos parámetros no afectan la respuesta a
los disturbios de la carga y al ruido de la medida.

Limitaciones del control de PID

Mientras que los reguladores de PID son aplicables a muchos problemas del control,
pueden realizarse mal en algunos usos.

Los reguladores de PID, cuando están utilizados solamente, poder dan degradación de
las prestaciones cuando oscilan los aumentos del lazo de PID se deben reducir de modo
que el sistema de control no llegue más allá, o “busque” sobre el valor del setpoint del
control. El funcionamiento del sistema de control puede ser mejorado mediante
combinar regeneración (o) control a circuito cerrado de un regulador de PID con
alimentar-delantero (o) control de anillo abierto. El conocimiento sobre el sistema (tal
como la aceleración y la inercia deseadas) se puede “alimentar adelante” y combinar
con la salida de PID para mejorar el funcionamiento del sistema total. El valor
alimentar-delantero solamente puede proporcionar a menudo la porción principal de la
salida de regulador. El regulador de PID se puede entonces utilizar sobre todo para
responder a cualquier diferencia o restos del “error” entre el setpoint (SP) y el valor real
de la variable de proceso (picovoltio). Puesto que la salida alimentar-delantera no es
afectada por la regeneración de proceso, puede nunca hacer el sistema de control
oscilar, así mejorando la respuesta y la estabilidad de sistema.

Por ejemplo, en la mayoría de los sistemas de control del movimiento, para acelere una
carga mecánica bajo control, más fuerza o el esfuerzo de torsión se requiere de la prima
- motor, motor, o actuador. Si un regulador del lazo PID de la velocidad se está
utilizando para controlar la velocidad de la carga y para ordenar la fuerza o el esfuerzo
de torsión que es aplicado por la prima - motor, entonces es beneficioso tomar la
aceleración instantánea deseada para la carga, escala que valor apropiadamente y lo
agrega a la salida del regulador del lazo de la velocidad de PID. Esto significa que
siempre que se esté acelerando o se esté decelerando la carga, una fuerza proporcional
está ordenada de la prima - motor sin importar el valor de la regeneración. El lazo de
PID en esta situación utiliza la información de la regeneración para efectuar cualquier
aumento o disminución de la salida combinada para reducir la diferencia restante entre
el setpoint de proceso y el valor de la regeneración. Trabajando junto, el regulador
alimentar-delantero de anillo abierto combinado y el regulador a circuito cerrado de PID
pueden proporcionar un sistema de control más responsivo, más estable y confiable.

Otro problema hecho frente con los reguladores de PID es que son lineares. Así,
funcionamiento de los reguladores de PID en sistemas no lineares (por ejemplo
Sistemas de la HVAC) es variable. Los reguladores de PID se realzan a menudo con
métodos tales como PID el programar del aumento o lógica confusa. Otras ediciones
prácticas del uso pueden presentarse de la instrumentación conectada con el regulador.
Arriba una bastante tarifa del muestreo, precisión de la medida, y exactitud de la medida
se requieren para alcanzar funcionamiento adecuado del control.

Un problema con el término derivado es que las cantidades pequeñas de medida o de

proceso ruido puede causar cantidades grandes de cambio en la salida. Es a menudo
provechoso filtrar las medidas con a filtro low-pass para quitar componentes del ruido
de la alto-frecuencia. Sin embargo, la filtración low-pass y el control derivado pueden
cancelarse hacia fuera, así que la reducción de ruido por medios de la instrumentación
es una opción mucho mejor. Alternativomente, la venda diferenciada se puede dar
vuelta apagado en muchos sistemas con poca pérdida de control. Esto es equivalente a
usar el regulador de PID como a Pi regulador.

Control de cascada
Una ventaja distintiva de los reguladores de PID es que dos reguladores de PID se
pueden utilizar juntos para rendir un funcionamiento dinámico mejor. Esto se llama
control conectado en cascada de PID. En control de cascada hay dos PIDs dispuesto con
un PID que controla el punto de ajuste de otro. Un regulador de PID actúa como
regulador externo del lazo, que controla el parámetro físico primario, tal como nivel
flúido o velocidad. El otro regulador actúa como regulador interno del lazo, que lee la
salida del regulador externo del lazo como punto de ajuste, controlando generalmente
un parámetro, un índice de flujo o una aceleración que cambia más rápido. Puede ser
probado matemáticamente que aumentan a la frecuencia de trabajo del regulador y la
constante del tiempo del objeto es reducida usando el regulador conectado en cascada
de PID.[vago]

Puesta en práctica física del control de PID

En la historia temprana del control de proceso automático el regulador de PID fue
puesto en ejecución como dispositivo mecánico. Estos reguladores mecánicos utilizaron
a palanca, resorte y a masa y fueron energizados a menudo por el aire comprimido.
Éstos neumático los reguladores eran una vez el estándar de la industria.

Electrónico análogo los reguladores se pueden hacer de a de estado sólido o tubo

amplificador, a condensador y a resistencia. Los lazos de control electrónicos del
análogo PID fueron encontrados a menudo dentro de sistemas electrónicos más
complejos, por ejemplo, la colocación principal de a accionamiento de disco, el
condicionamiento de la energía de a fuente de alimentación, o aún el circuito de la
movimiento-detección de un moderno seismometer. Hoy en día, los reguladores
electrónicos han sido substituidos en gran parte por los reguladores digitales puestos en
ejecución por microcontroladores o FPGAs.

La mayoría de los reguladores modernos de PID en industria se ponen en ejecución

adentro software en reguladores programables de la lógica (PLCs) o como regulador
digital panel-montado. Las puestas en práctica del software tienen las ventajas que son
relativamente baratas y son flexibles con respecto a la puesta en práctica del algoritmo
de PID.

Nomenclatura alternativa y formas de PID

Pseudocode

Aquí está un lazo de software simple que pone el algoritmo de PID en ejecución:

previous_error = 0
 comienzos:
error = setpoint - actual_position
P = Kp * error
I = I + Ki * error * despegue
D = (Kd/despegue) * (error - previous_error)
hecho salir = previous_error de P + de I +
de D = comienzo
goto de la espera del error (
despegue)

Ideal contra forma estándar de PID

La forma del regulador de PID encontrado lo más a menudo posible en industria, y la

que está más relevante a los algoritmos que templan es la “forma de estándar”. En esta
forma Kp el aumento se aplica a Ihacia fuera, y Dhacia fuera términos, rindiendo:

Donde

Ti es Tiempo integral
Td es Tiempo derivado

En la forma paralela ideal, demostrada en la sección de la teoría del regulador

los parámetros del aumento se relacionan con los parámetros de la forma de estándar a
través y Kd = KpTd. Esta forma paralela, donde los parámetros se tratan como aumentos
simples, es la forma más general y más flexible. Sin embargo, es también la forma
donde los parámetros tienen la menos interpretación física y es generalmente reservado
para el tratamiento teórico del regulador de PID. La forma “estándar”, a pesar de ser
levemente más compleja matemáticamente, es más común en industria.

Forma de Laplace del regulador de PID

Es a veces útil escribir el regulador de PID adentro Laplace transforma forma:

Teniendo el regulador de PID escrito en la forma de Laplace y teniendo la función de la

transferencia del sistema controlado, marcas él fácil determinar la función a circuito
cerrado de la transferencia del sistema.

Serie/forma que obra recíprocamente

Otra representación del regulador de PID es la serie, o forma “que obra

recíprocamente”. Esta forma esencialmente consiste en un regulador del paladio y del pi
en serie, e hizo reguladores (análogos) tempranos más fáciles construir. Cuando los
reguladores llegaron a ser más adelante digitales, muchos guardaron el usar de la forma
que obraba recíprocamente.