Tema 3: Geometría de Masas

3.1. Conceptos generales

3.2. Definiciones de Momento/Producto/Tensor de inercia

3.3. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

3.4. Momentos/Productos de inercia de cuerpos compuestos
3. Geometria de Masas
3.1. Conceptos generales
Conceptos
 
Acciones exteriores F  ma Cambio en su
sobre un cuerpo estado cinemático

La Masa determina cómo influyen las acciones exteriores sobre el movimiento de un

cuerpo. Es la magnitud escalar no negativa empleada para expresar la cantidad de
materia de un sistema.
Pero no sólo influye la cantidad de masa, sino cómo está distribuida en el espacio. Por
ejemplo, cuál de los dos movimientos de este sistema requiere más esfuerzo?

. .

Geometría de masas: parte de la Mecánica que estudia la distribución espacial de la

masa en los sistemas materiales. Necesaria para estudiar la estática y la dinámica!
Objetivo y contenidos: definición y cálculo de los atributos o características
másicas de un sistema, fundamentalmente
- Centro de masas de un sistema material, y
- Tensor de inercia de un sistema material en un punto
3. Geometria de Masas
3.1. Conceptos generales
Masa

La masa en el movimiento rectilíneo

Despejando la aceleración de la 2º
ley de Newton:

 F
a
m m
 Masa: resistencia que opone un
F cuerpo a cambiar su velocidad
3. Geometria de Masas
3.1. Conceptos generales
Momento de inercia
Momento de inercia de una masa puntual respecto a un eje
arbitrario AA´

A´ Par / Torque / Momento  M  F  r


Aceleració n angular   a r
M
F M r
. r a  r 
m m m
.
F M M
  2
I AA´ r m
A Momento de inercia: resistencia
Geometría particular, todos los ángulos que opone un cuerpo a cambiar su
son 90⁰→ las ecuaciones son escalares velocidad de giro en torno a un eje
Pero el concepto es general! I AA´  r 2 m ( Kg  m2 )
3. Geometria de Masas
3.1. Conceptos generales
Momento de inercia

Y si hay varias masas en torno al mismo eje?

A´
Se suman los momentos de inercia
de cada masa
I AA´  r12 m1  r22 m2
r1
m2 r2 m1
De forma general:
n
I AA´   ri 2 mi
i 1
A
3. Geometria de Masas
3.1. Conceptos generales
Momento de inercia

Y si se trata de un sólido rígido?

Se suman los momentos de inercia de

A´ cada diferencial de masa → se integra:

I AA´   r 2 dm
r Concepto de Radio de giro (k): si
m dm concentramos en un punto toda la masa m
del cuerpo, a qué distancia del eje AA´
habría que ponerlo para obtener el mismo
valor de momento de inercia IAA´:
A I AA´
k AA´ 
m
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Momento de inercia

Cálculo del momento de inercia cuando el eje AA´ es uno de los

ejes coordenados x, y, z
y

Momentos de inercia respecto a

los ejes coordenados:

dm 
I x   y 2  z 2 dm 
y
rx
Iy   x 2
 z dm
2

O
x Iz   x 2
 y dm
2

z
x
z
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Geometrías comunes
Momentos de inercia de formas geométricas comunes
y
1
Barra delgada 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚𝐿2
z 12
L
x

y
1
b 𝐼𝑥 = 𝑚(𝑏2 + 𝑐 2 )
c 12
Placa rectangular 1
𝐼𝑦 = 𝑚𝑐 2
delgada 12
x
1
𝐼𝑧 = 𝑚𝑏 2
z 12

c y 1
𝐼𝑥 = 𝑚 𝑏2 + 𝑐 2
b 12
1
𝐼𝑦 = 𝑚(𝑎2 + 𝑐 2 )
Prisma rectangular z 12
a 1
𝐼𝑧 = 𝑚(𝑏2 + 𝑎2 )
x 12
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Geometrías comunes
y
1
𝐼𝑥 = 𝑚𝑟 2
r 2
Disco delgado
1
𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚𝑟 2
z x 4

y 1
𝐼𝑥 = 𝑚𝑎2
2
Cilindro L a 1
𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚(3𝑎2 + 𝐿2 )
z x 12

y
3
𝐼𝑥 = 𝑚𝑎2
h 10
Cono a 3 1
z 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚( 𝑎2 + ℎ2 )
5 4
x

2
Esfera a 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 𝑚𝑎2
5
z x
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Recordatorio breve…

Momento de inercia (I): resistencia que

opone un cuerpo a cambiar su velocidad
de giro en torno a un eje (Kg m2):
A´
I AA´   r 2 dm

r Radio de giro (k): si concentramos en un

dm punto toda la masa m del cuerpo, a qué
distancia del eje AA´ habría que ponerlo
para obtener el mismo valor de momento
de inercia I:
A I AA´
k AA´ 
m
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Tma de Steiner: Utilidad

Las tablas nos dan Ix Iy Iz con respecto a ejes A´ B´

x, y, z dados.

I AA´ I BB´
Si queremos el valor de Ix’ Iy’ Iz’ para otros ejes
x’, y’, z’ tendríamos que recalcular las
integrales. d
A B
Steiner nos ahorra ese trabajo, relacionando
los momentos de inercia entre dos ejes cuales
quiera, siempre que sean
- paralelos entre sí
- uno de ellos centroidal (que pasa por G)
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Tma de Steiner: Enunciado

A´ B´
• AA´ es un eje arbitrario
• BB´ es un eje paralelo al eje AA´ y
además es un eje centroidal (pasa por el
centro de masas G)
G
• IBB´ es el momento de inercia del
cuerpo respecto al eje centroidal BB´ I AA´ I BB´
• IAA´ es el momento de inercia del
cuerpo respecto al eje no centroidal AA´ d
• Se cumplen las siguientes relaciones:
A B
I AA´  I BB´  md 2
2
k AA´  k 2
BB ´  d 2
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Tma de Steiner: Interpretación

A´ B´ A´

m
d
IAA´  G
IBB´
 G

A B A

I AA´  I BB´  md 2
Steiner no se aplica entre dos ejes cualesquiera, siempre IBB´ debe ser centroidal!
• Dado que md2 es siempre positivo, el mínimo valor de I siempre será con
respecto a un eje que pase por G. De otro modo: un cuerpo siempre opondrá
menos resistencia a ser girado por ejes que pasen por su centro de masas.
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Tma de Steiner: Ejemplo

y y´
Iy , Iz  ?
 I x´  0
O G x´ 
 1
z z´  y´
I  I z´  mL2

12
L

2
1 L 1 2
I z  I y  I y´  md  mL  m   mL
2 2

12 2 3
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Recordatorio breve…

Momento de inercia (I): resistencia que

opone un cuerpo a cambiar su velocidad
de giro en torno a un eje (Kg m2):
A´
I AA´   r 2 dm

r Radio de giro (k): si concentramos en un

dm punto toda la masa m del cuerpo, a qué
distancia del eje AA´ habría que ponerlo
para obtener el mismo valor de momento
de inercia I:
A I AA´
k AA´ 
m
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Productos de inercia
Dado un sólido rígido y un sistema de referencia x, y, z:
Momentos de inercia Productos de inercia y
respecto a los ejes: respecto a los planos:


I x   y 2  z 2 dm  I xy  I yx   xy dm

  x  z dm
dm
Iy 2 2
I yz  I zy   yz dm

  x  y dm
y
O
Iz 2 2
I zx  I xz   zx dm x
z
x
• Siempre > 0 • Pueden ser > 0 z
<0
• Cuánto le cuesta al • Influencia que tiene el
cuerpo cambiar su par ejercido en torno a
velocidad de giro en un eje sobre la rotación
torno a los ejes xyz del cuerpo según los
otros dos ejes
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Productos de inercia
Productos de inercia: geometrías particulares que dan lugar a
productos de inercia nulos
– Simetría respecto al plano xy → Ixz = Iyz = 0 y
dm  dm´

 x  x´  I  xz dm  x´z´ dm´  xz dm  xz dm  0
m/2 m m/ 2 m

 z   z´ xz

0 m / 2 0 m / 2 x
 z
– Simetría respecto al plano yz → Iyx = Izx = 0

– Simetría respecto al plano zx → Izy = Ixy = 0

3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los Tma de Steiner para los productos de
ejes paralelos
inercia

• Oxyz : sistema de coordenadas y'

rectangulares con origen en O y

• Gx´y´z´ : sistema de ejes centroidales

paralelo al sistema xyz
• I x´ y´ , I y´ z´ , I z´ x´ : productos de inercia dm
en el sistema Gx´y´z´
• I xy , I yz , I zx : productos de inercia en el G
sistema Oxyz O x'
yg x
• Se cumplen las siguientes relaciones: zg

I xy  I x´ y´  mxg y g z'
xg B

I yz  I y´ z´  myg z g z

I zx  I z´ x´  mzg xg
3. Geometria de Masas
3.2. Definiciones de Momento / Producto / Tensor de inercia Tensor de inercia
Dado un sólido rígido y un sistema de referencia x, y, z:
Momentos de inercia Productos de inercia y
respecto a los ejes: respecto a los planos:


I x   y 2  z 2 dm  I xy  I yx   xy dm

  x  z dm I yz  I zy   yz dm
2 2 dm
Iy

  x  y dm
y
I zx  I xz   zx dm
2 2 O
Iz x
z
 Ix  I xy  I xz  x
 
I 0   I xy Iy  I yz  z

  I xz  I yz I z 


Tensor de inercia calculado en el origen

El tensor de inercia siempre se calcula en algún punto:

origen, centro de masas G...
3. Geometria de Masas
3.3. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos Recordatorio breve…
 Ix  I xy  I xz 
 
I 0   I xy Iy  I yz  y
  I xz  I yz I z 


Tensor de inercia
Momentos de inercia Productos de inercia dm
respecto a los ejes: respecto a los planos:
y

 
O
I x   y 2  z 2 dm I xy  I yx   xy dm
x
z

Iy   x 2
 z dm
2
I yz  I zy   yz dm z
x

Iz   x 2
 y dm
2
I zx  I xz   zx dm

– Los momentos de inercia dan una información de la disposición de masa del

sistema para rotaciones puras en torno a los ejes x, y ó z
– Los productos de inercia completan esta información para el caso
general de rotaciones en torno a un eje distinto de x, y, z
3. Geometria de Masas
3.4. Cuerpos compuestos Momentos & productos de inercia de
cuerpos compuestos
• Idea general:
– Descomposición de un cuerpo complejo en sumas/restas de cuerpos
sencillos conocidos

– Cálculo de sus momentos & productos de inercia como sumas/restas de los

momentos & productos de inercia de los cuerpos que lo componen

• Utilidad: empleando este método, y habitualmente con

ayuda de Steiner, se pueden calcular los momentos &
productos de inercia de una gran variedad de cuerpos
complejos sin necesidad de integrales
3. Geometria de Masas
3.4. Cuerpos compuestos Momentos & productos de inercia de
cuerpos compuestos: ejemplos

y y y  I x  I x ,C 1  I x , C 2

 I y  I y , C 1  I y ,C 2

O
x
 O
x
 O
x
 I z  I z ,C 1  I z , C 2
z z z
 I xy  I xy ,C1  I xy ,C 2
Cuerpo C1 Cuerpo C2 
 I yz  I yz ,C1  I yz ,C 2

 I zx  I zx,C1  I zx,C 2
3. Geometria de Masas
3.4. Cuerpos compuestos Momentos & productos de inercia de
cuerpos compuestos: ejemplos

y y y
 I x  I x ,C 1  I x ,C 2

 I y  I y ,C 1  I y ,C 2
x
 x
 x 
 I z  I z ,C 1  I z ,C 2
O O O
z z z
Cuerpo C1 Cuerpo C2  I xy  I xy ,C1  I xy ,C 2

 I yz  I yz ,C1  I yz ,C 2

 I zx  I zx,C1  I zx,C 2