Tema 2 - TemarioMomentos de Inercia - Física III - Primera Parte - v2

Física III
Tema 2. Momentos de inercia

BLOQUE 1. Geometría de masas.
Tema 1. Momentos estáticos y centros de gravedad
1.1.- Momento estático de un sistema de masas respecto a un punto. Baricentro o Centroide.

1.2.- Momento estático de un sistema de masas respecto a una recta y respecto a un plano.
1.3.- Cálculo de las coordenadas del centro de masas.
1.4.- Teoremas de Pappus y Guldinus.
2.1.- Momentos de inercia polares, axiales y planares.

2.2.- Relaciones entre los momentos de inercia respecto al centro, ejes y planos de un triedro tri-rectángular.
2.3.- Teorema de Steiner para momentos de inercia.
2.4.- Productos de inercia. Teorema de Steiner.
2.5.- Momentos de Inercia en un sistema ortonormal. Tensor de Inercia. Elipsoide de Inercia.
2.6.- Vector inercia. Momento de inercia respecto a cualquier eje.
2.7.- Cálculo de las direcciones y los momentos principales de inercia.
2.8.- Sistemas planos. Círculo de Mohr-Land.
1/
BLOQUE 1. Momentos de inercia. 2.1.- Momentos de inercia polares, axiales y planares.

2.2.- Relaciones entre los momentos de inercia respecto al centro, ejes y planos de un triedro tri-rectángular.
2.5.- Momento de inercia respecto a cualquier eje. Tensor de Inercia. Vector inercia.
2.6.- Momentos de Inercia en un sistema ortonormal. Elipsoide de Inercia.
2.7.- Cálculo de las direcciones y los momentos principales de inercia.
OBJETIVOS
2.8.- Sistemas planos. Círculo de Mohr-Land.
1.- Desarrollar un método para determinar el momento de inercia.
2.- Introducir el producto de inercia y mostrar cómo se determinan los momentos de inercia.
3.- Analizar el momento de inercia de masa.


Momento de inercia, I, de una masa respecto de un eje
• El momento de inercia es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo, de la resistencia del cuerpo a rotar en torno
a un eje de giro.
• El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema de partículas en rotación respecto a
un eje de giro.
• El momento de inercia sólo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; no depende de las
fuerzas que intervienen en el movimiento.
• El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y
uniforme. Recuerda, la masa inercial es una medida de la masa como la resistencia de un cuerpo al cambio de velocidad, medido desde
un sistema de referencia inercial.
• En el caso más general, la inercia rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y
componentes que forman el llamado tensor de inercia. La descripción tensorial es necesaria para el análisis de sistemas
complejos, por ejemplo en movimientos giroscópicos.
Momento de inercia, I, de una masa respecto de un eje
Se considere una pequeña masa Δm que está montada sobre una barra de masa insignificante, la cual puede rotar libremente alrededor de
un eje AA’ (Figura 9.20a). Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa, las cuales se supone que estaban en reposo, comienzan a girar
alrededor de AA’.
• El tiempo requerido para que el sistema alcance una velocidad de rotación

dada es proporcional al cuadrado de la distancia r y a la masa Δm.
• El producto r2 Δm proporciona una medida de la inercia del sistema, una

medida de la resistencia que ofrece el sistema cuando se trata de ponerlo en
movimiento (momento de inercia de la masa Δm con respecto al eje AA’).
Ahora se considera un cuerpo de masa m, el cual se hace girar alrededor de un eje AA’ (Figura 9.20b).
Si se divide el cuerpo en elementos de masa Δm1, Δm2, etc., se encuentra que la resistencia que ofrece el cuerpo al
movimiento de rotación se mide por la suma r21 Δm1 + r22 Δm2 + …
Esta suma define el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje AA’. Al incrementar el número de elementos se
encuentra que, en el límite, el momento de inercia es igual a la integral
El radio de giro k del cuerpo con respecto al eje AA’ está definido por la relación
En este sentido, el radio de giro k representa la distancia a la cual se debe concentrar toda la masa del cuerpo si su
momento de inercia con respecto a AA’ debe permanecer inalterado (Figura 9.20c). Sin importar si la masa m se conserva en
su forma original (Figura 9.20b) o si se concentra (Figura 9.20c), ésta reaccionará de la misma forma a una rotación o giro
con respecto a AA’.
En el SI la unidad del momento de inercia de una masa es kg m2
à El radio de giro k está expresado en metros

Se define el momento de inercia de una distribución de materia con respecto a un punto (momento de inercia polar), un
eje (momento de inercia axial) o un plano (momento de inercia planar) como la suma de los productos obtenidos
multiplicando la masa de cada una de las partículas que constituyen el sistema material por el cuadrado de su distancia a
dicho punto, eje o plano, respectivamente.
• En una distribución discreta de materia:
I = ∑𝒊 𝒎𝒊 ri2
donde ri representa la distancia de la partícula i-ésima, de masa mi al punto, eje o plano considerado.
• En una distribución continua de materia, la sumatoria se convierte en una integral se extiende a todo el recinto.
Momento de inercia, I, de una distribución de materia discreta

BLOQUE 1. Momentos de inercia. 2.2.- Relaciones entre los momentos de inercia polares, axiales y planarios.
2.2.- Relaciones entre los momentos de inercia polares, axiales y planarios.

Relaciones entre los momentos de inercia polares, axiales y planarios
Momento de inercia, I, de una distribución de materia discreta

Momento de inercia, I, de una distribución de materia continua

z
Se define momento de inercia respecto a un punto, eje o plano a la integral (suma)
de la masa elemental por el cuadrado de la distancia al punto/eje/plano, extendida a
toda la distribución de masas.
dm = r dx dy dz
!
ò (x + y 2 + z 2 ) dm
r z
O Polar IO = 2
y cuerpo
x
ò (x + z 2 ) dm ò (y + z 2 ) dm
y
Ix = 2
ò (x + y ) dm
Iz = 2 2 Iy = 2
Axiales cuerpo cuerpo
x cuerpo
Planares I xy = ò
2
z dm I xz = ò
cuerpo
y 2 dm I yz = ò
cuerpo
x 2 dm
cuerpo
IO = I yz + I xz + I xy = 1 2 ( I x + I y + I z )
Relaciones I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy
I x = I xy + I xz I y = I xy + I yz I z = I xz + I yz
Existen varios TEOREMAS que facilitan la evaluación de los momentos de inercia
TEOREMA 1:
z
La suma de los momentos de inercia con respecto a tres planos ortonormales que se interceptan en
un punto es igual al momento de inercia con respecto a dicho punto de intersección.
O
IO = I yz + I xz + I xy = 1 2 ( I x + I y + I z ) y
x π
TEOREMA 2:
La suma de los momentos de inercia con respecto a tres ejes perpendiculares que se interceptan
en un punto es igual al doble del momento de inercia con respecto a dicho punto.
TEOREMA 1 TEOREMA 2
TEOREMA 3: TEOREMA DE LOS PLANOS PERPENDICULARES
El momento de inercia con respecto a un eje es igual a la suma de los momentos de inercia con respecto a dos planos normales que
contengan al eje.
TEOREMA 3: TEOREMA DE LOS PLANOS PERPENDICULARES
En relación con este teorema también se cumple que:

TEOREMA 4: TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES

(útil para el cálculo de momentos de inercia en láminas planas)
La suma de los momentos de inercia de una lámina plana respecto a dos ejes perpendiculares entre sí y
contenidos en el plano de la lámina es igual al momento de inercia de la lámina respecto a un eje
perpendicular a su plano y que pasa por el punto de intersección de los dos ejes anteriormente citados.
𝐼% + 𝐼' = 𝐼)
Momento planar nulo (para una distribución de masa en ese plano)
I xy = 0
Momentos de Inercia Geométricos (de línea, de área y de volumen)
Si la distribución de masa es homogénea, la masa es proporcional a la longitud de la línea, el área o el volumen. En ese
caso es muy útil trabajar con los momentos geométricos de las distribuciones lineales, de superficie y volumen.
Distancia al punto Distancia al eje Distancia al plano

Momentos de Inercia de Área
IMPORTANTE
Hibbeler (12a Ed.)
Ejemplos y Ejercicios de Momentos de Inercia

Ej. 1: Calcular el momento de inercia de masa del disco homogéneo de masa M de la figura con
respecto al origen y los ejes x e y.
Momento de Inercia de Masa

Ej. 2: Calcular el momento de inercia geométrico de la superficie circular de radio R de la figura con
respecto al origen y los ejes x e y.
Momento Geométrico de Inercia

c
o Momento de Inercia de Área
Ej. 3: Dado un aro homogéneo de radio R y masa M situado en el plano XY. Calcular el momento de
inercia polar respecto a O y los momentos planares y axiales.
z Relaciones Momento de Inercia Nulo
IO = I yz + I xz + I xy = 1 2 ( I x + I y + I z ) I xy = 0
O y I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy Por Simetría
π I x = I xy + I xz I y = I xy + I yz I z = I xz + I yz I xz = I yz
x
Momento de Inercia Polar
𝐼* = + 𝑅0 𝑑𝑚 = 𝑅0 + 𝑑𝑚 −→ 𝐼0 = 𝑀𝑅0
,-. ,-.
Momento de Inercia a los planos

I0 1
I O = I xy + I xz + I yz IO = 2I xz I xz = I yz = = MR 2
I xz = I yz 2 2
x
Momento de Inercia Polar Momento de Inercia a los ejes I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy
𝐼* = + 𝑅0 𝑑𝑚 = 𝑅0 + 𝑑𝑚 −→ 𝐼0 = 𝑀𝑅0 I O = I xy + I z I z = I O = MR 2
,-. ,-.
1
Momento de Inercia a los planos 𝐼𝑜 = Iyz + Ix Ix =
8
MR2 I x = I xy + I xz = MR 2
0 2
I0 1 1
I xz = I yz = = MR 2 8 I y = I xy + I yz = MR 2
2 2 𝐼𝑜 = Ixz + Iy Iy = 0
MR2
2
BLOQUE 1. Momentos de inercia. 2.3.- Teorema de Steiner para momentos de inercia.

(Teorema de los Ejes Paralelos)
• Los momentos de inercia de un sistema material con respecto a un punto, eje o plano dependen de
la distribución de masa del sistema con relación al punto, eje o plano …
Si cambiamos de punto, eje o plano, al cambiar la distribución de

masa respecto a ellos, los momentos de inercia también cambian.
El Teorema de Steiner o Teorema de los Ejes Paralelos da la relación entre los momentos de inercia de
un cuerpo con respecto a un punto, eje o plano arbitrario y los momentos de inercia respecto al
Centro de Masas (CM) y a un eje o un plano paralelo a los arbitrarios que pasen por el CM.
Veremos el Teorema de Steiner para momentos de inercia polares, axiales y planares.

Teorema de Steiner
Hibbeler (12a Ed.)

Teorema de Steiner
Caso de Dos planos paralelos. Uno pasa por el Centro de Masas (G)
El momento de inercia con respecto a un plano cualquiera es igual al momento de inercia respecto
a un plano paralelo que pasa por el Centro de Masas (G) más el producto de la masa del cuerpo
por el cuadrado de la distancia entre ambos planos.
• El punto del espacio respecto al cual el momento de inercia es mínimo es el centro de masas del sistema.
• La recta o plano respecto a los que el momento de inercia es mínimo contendrán el centro de masas.
Ejemplo Práctico
Orientamos el elemento diferencial

paralelo al eje respecto al que
calculamos el momento de inercia.
https://www.youtube.com/watch?v=G1hCX9g6l18&t=20s
Ejemplo Práctico (continuación)


Visualizar para repaso del Teorema de Steiner
https://www.youtube.com/watch?v=5gFtIPSi_JI
BLOQUE 1. Momentos de inercia.
x
Momento de Inercia Polar
𝐼* = + 𝑅0 𝑑𝑚 = 𝑅0 + 𝑑𝑚 −→ 𝐼0 = 𝑀𝑅0
,-. ,-.
Momento de Inercia a los planos

I0 1
I O = I xy + I xz + I yz IO = 2I xz I xz = I yz = = MR 2
I xz = I yz 2 2
x
Momento de Inercia Polar Momento de Inercia a los ejes I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy
𝐼* = + 𝑅0 𝑑𝑚 = 𝑅0 + 𝑑𝑚 −→ 𝐼0 = 𝑀𝑅0 I O = I xy + I z I z = I O = MR 2
,-. ,-.
1
Momento de Inercia a los planos 𝐼𝑜 = Iyz + Ix Ix =
8
MR2 I x = I xy + I xz = MR 2
0 2
I0 1 1
I xz = I yz = = MR 2 8 I y = I xy + I yz = MR 2
2 2 𝐼𝑜 = Ixz + Iy Iy = 0
MR2
2
Ejemplo 4
ejemplo 3
y
Momento de Inercia de Figuras Compuestas
https://www.youtube.com/watch?v=DFwJKUT9ZHg
BLOQUE 1. Momentos de inercia. 2.4.- Productos de inercia. Teorema de Steiner.

(Teorema de los Ejes Paralelos)
• Igual que el momento de inercia de área, el producto de inercia de área tiene unidades de longitud a la
cuarta potencia, por ejemplo, m4 ,mm4 o pies4 , pulg4.
• Sin embargo, como x o y pueden ser cantidades negativas, el producto de inercia puede ser positivo,
negativo o cero, dependiendo de la ubicación y orientación de los ejes coordenados.
Hibbeler (12a Ed.)

• El producto de inercia Ixy para área será cero si el eje x, o el eje y, es un eje de simetría para el área,
como en la Fig. 10-11.
• Cada elemento dA localizado en el punto (x, y) tiene un elemento dA correspondiente en (x, y ). Como los
productos de inercia para esos elementos son, respectivamente, xy dA y -xy dA, la suma algebraica o
integración de todos los elementos que se elijan de esta manera se cancelarán uno a uno (es decir, el
producto de inercia para el área total se convierte en cero).
Hibbeler (12a Ed.)
• El “signo” del producto de inercia depende del cuadrante donde se ubique el área. Como se muestra
en la Fig. 10-12, si el área se gira de un cuadrante a otro, el signo de Ixy cambiará.
Hibbeler (12a Ed.)

Hibbeler (12a Ed.)

https://www.youtube.com/watch?v=OtzX0HMj_Is&t=142s
Ejemplo: Calcula el Producto de Inercia de Área
Ejemplo: Calcula el Producto de Inercia de Área de la Figura Compuesta
Ejemplos y Ejercicios de Momentos y Productos de Inercia y Teorema de Steiner

Ejercicios de Momentos de Inercia por Integrales
Hibbeler (12a Ed.)

Ver ec. 10-2 en diapositiva 19



Ejercicios de Momentos de Inercia para Áreas Compuestas

Ejercicios de Momentos de Inercia para Áreas Compuestas

Ejercicios de Momentos de Inercia

para Áreas Compuestas
600
Resolución de ejercicios de Productos de Inercia de Área

Ejercicios de Productos de Inercia de Área

por integrales
Ejercicios de Productos de Inercia de Área

de Figuras Compuestas
Ej. 5: Una placa delgada tiene la forma de semicírculo y está situada tal y como indica la figura. Esta
placa es homogénea y tiene masa M, calcular:
a) El momento de inercia respecto al origen y los ejes x e y.
b) El producto de inercia respecto a los ejes x e y.
Ej. 6: Dado el cilindro homogéneo de masa M, radio R y altura H situado con su centro en el origen del
sistema de referencia OXYZ, hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y origen del Sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del Sistema OXYZ.
Ej. 7: Dado el cilindro de masa M, radio R y altura H cuya base está en el plano xy y cuyo eje pasa por el
punto (0, R, 0), hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema OXYZ.
Ej. 8: Calcular los momentos de inercia del cono oblicuo macizo de la figura.
Ej. 9: Se da un semicilindro recto, homogéneo y de masa M, radio de la base R y altura total H = 2R. Se
pide:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema OXYZ.
problema 1 = ejemplo 5
problema 2 = ejemplo 6
Ejercicios de Momentos de Inercia de

Área para Figuras Compuestas





Masa para Figuras Compuestas
Referencias
1.- R. C. Hibbeler. Ingeniería Mecánica: Estática (12a Edición). Prentice Hall.
5.- Beer, Johnston, Mazurek. 2021. Estática. Mecánica Vectorial para Ingenieros (12a Edición). Mc Graw Hill.
Tablas de Ayuda

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Física III

Tema 2. Momentos de inercia

Tema 1. Momentos estáticos y centros de gravedad

1.1.- Momento estático de un sistema de masas respecto a un punto. Baricentro o Centroide.

Tema 2. Momentos de inercia

2.1.- Momentos de inercia polares, axiales y planares.

Tema 2. Momentos de inercia

2.1.- Momentos de inercia polares, axiales y planares.

1.- Desarrollar un método para determinar el momento de inercia.

3.- Analizar el momento de inercia de masa.

2.1.- Momentos de inercia polares, axiales y planares.

Momento de inercia, I, de una masa respecto de un eje

Momento de inercia, I, de una masa respecto de un eje

• El tiempo requerido para que el sistema alcance una velocidad de rotación

• El producto r2 Δm proporciona una medida de la inercia del sistema, una

En el SI la unidad del momento de inercia de una masa es kg m2

à El radio de giro k está expresado en metros

• En una distribución discreta de materia:

Momento de inercia, I, de una distribución de materia discreta

2.2.- Relaciones entre los momentos de inercia polares, axiales y planarios.

Relaciones entre los momentos de inercia polares, axiales y planarios

Momento de inercia, I, de una distribución de materia discreta

Momento de inercia, I, de una distribución de materia continua

Existen varios TEOREMAS que facilitan la evaluación de los momentos de inercia

Existen varios TEOREMAS que facilitan la evaluación de los momentos de inercia

TEOREMA 3: TEOREMA DE LOS PLANOS PERPENDICULARES

Existen varios TEOREMAS que facilitan la evaluación de los momentos de inercia

TEOREMA 3: TEOREMA DE LOS PLANOS PERPENDICULARES

En relación con este teorema también se cumple que:

Existen varios TEOREMAS que facilitan la evaluación de los momentos de inercia

TEOREMA 4: TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES

Momento planar nulo (para una distribución de masa en ese plano)

Momentos de Inercia Geométricos (de línea, de área y de volumen)

Distancia al punto Distancia al eje Distancia al plano

Momentos de Inercia de Área

Ejemplos y Ejercicios de Momentos de Inercia

Momento de Inercia de Masa

Momento Geométrico de Inercia

z Relaciones Momento de Inercia Nulo

Momento de Inercia Polar

Momento de Inercia a los planos

z Relaciones Momento de Inercia Nulo

Momento de Inercia Polar Momento de Inercia a los ejes I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy

2.3.- Teorema de Steiner para momentos de inercia.

Si cambiamos de punto, eje o plano, al cambiar la distribución de

Veremos el Teorema de Steiner para momentos de inercia polares, axiales y planares.

Hibbeler (12a Ed.)

Orientamos el elemento diferencial

Ejemplo Práctico (continuación)

Orientamos el elemento diferencial

Ejemplo Práctico (continuación)

Orientamos el elemento diferencial

Ejemplo Práctico (continuación)

Ejemplo Práctico (continuación)

Visualizar para repaso del Teorema de Steiner

z Relaciones Momento de Inercia Nulo

Momento de Inercia Polar

Momento de Inercia a los planos

z Relaciones Momento de Inercia Nulo

Momento de Inercia Polar Momento de Inercia a los ejes I O = I x + I yz = I y + I xz = I z + I xy

Momento de Inercia de Figuras Compuestas

Momento de Inercia de Figuras Compuestas

Momento de Inercia de Figuras Compuestas