Dinámica del Cuerpo Rígido

Momento de inercia
Momento de inercia de una partícula

eje El momento de inercia se define como

el “segundo momento” de la masa m en
torno a un eje.

r I  m r2
r es la distancia perpendicular al eje
m medida desde la masa m.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un sistema de partículas
eje
m3
I  m1 r12  m2 r22  m3 r32
r3 r1
m1 n
I  i i
m
i 1
r 2

r2
m2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cuerpo rígido

z
I 
m
r 2 dm

r
El momento de inercia es una forma
dm de medir la resistencia opuesta por un
cuerpo a la aceleración angular.
Dinámica del Cuerpo Rígido
y’
Momento de inercia
Teorema de Steiner
Se conoce IG con respecto a z’. Se dm
calculará I con respecto a un eje r
r’

y’
A G
paralelo z situado a una distancia d. x’

 d  x'  
d x’
I  r dm   y' dm
2 2 2
m m
z z’

I  x'  y' 2  dm  2d  x' dm  d 2  dm r' 2  x' 2  y' 2

2
m m m

m
x' dm  x  dm  0
m
entonces: I  IG  md 2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una varilla
Varilla de masa M y longitud L.
Se calculará el Mto. de Inercia
con respecto a un eje
perpendicular a la varilla que
pasa por su centro de masa.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y

x+dx es:

El momento de inercia
de la varilla es:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una varilla
Aplicando el teorema de Steiner,
podemos calcular el momento de
inercia de la varilla respecto de un
eje perpendicular a la misma que
pasa por uno de sus extremos.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Tomamos un elemento de masa dm que dista una distancia x del eje de
rotación. El elemento es un anillo de radio x y de anchura dx. Si
recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un rectángulo de
longitud 2πx y anchura dx, cuya masa es:

El momento de inercia será:

Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el
momento de inercia
de un cilindro de
masa M, radio R y
longitud L respecto
de su eje.

Tomamos un elemento de masa dm que dista x del eje de rotación. El

elemento es una capa cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y
de longitud L, tal como se muestra en la figura. La masa dm que
contiene esta capa es:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro

El momento de inercia será:

Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una placa rectangular
Vamos a calcular el momento de inercia de una
placa rectangular delgada de masa M de lados a y
b respecto del eje que pasa por la placa.
Tomamos un elemento de masa dm que dista x
del eje de rotación. El elemento es un rectángulo
de longitud a de anchura dx. La masa de este
rectángulo será:

El momento de
inercia será:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Vamos a calcular el momento de inercia
de un disco de masa M y radio R,
respecto de uno de sus diámetros.
Tomamos un elemento de masa que
dista x del eje de rotación. El elemento
es un rectángulo de longitud 2y de
anchura dx. La masa de este rectángulo
será:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
El momento de inercia del disco es:
haciendo el cambio de variable
x=R · cosθ
y=R · senθ
llegamos a la integral:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera
Vamos a calcular el
momento de inercia
de una esfera de
masa M y radio R
respecto de uno de
sus diámetros.

Dividimos la esfera
en discos de radio x
y de espesor dz.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera
El momento de inercia de cada uno de los discos elementales es:

La masa de cada uno de los discos es:

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de

inercia de todos los discos elementales.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z.

Como vemos en la figura x2+z2=R2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de

inercia de un cilindro de masa M,
radio R y longitud L, respecto de un
eje perpendicular a su generatriz y
que pasa por su centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de

inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus diámetros es:
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro
Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de
este disco, respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro será:

Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un paralelepípedo

Vamos a calcular el
momento de inercia de
un paralepípedo de masa
M y de lados a, b y c
respecto de un eje
perpendicular a una de
sus caras.

Dividimos el paralepípedo en placas rectangulares de lados a y b y de

espesor dx.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento de inercia
Momento de inercia de un paralelepípedo
El momento de inercia de cada una de las
placas respecto de su eje de simetría es:
Aplicando el teorema de Steiner, el momento de inercia de esta placa
respecto de un eje paralelo situado a una distancia x será:

El momento de inercia del sólido en forma de paralepípedo será:

Dinámica del Cuerpo Rígido
Radio de Giro (k)
z
Es la distancia desde el eje hasta un punto
donde se concentra la masa M, para obtener
el mismo momento de inercia sin cambiar
M sus propiedades.
k
M I  M k2

I
k
M
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento angular de una partícula

Se define el momento
angular de una partícula
como el producto vectorial
del vector posición r por el
vector momento lineal (mv).

    
L  r  mv  r  p
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento angular de un sólido rígido
Las partículas de un sólido rígido en rotación
alrededor de un eje fijo describen circunferencias
centradas en el eje de rotación con una velocidad
que es proporcional al radio de la circunferencia
que describen vi=ω ·ri
En la figura, se muestra el vector momento
angular Li de una partícula de masa mi cuya
posición está dada por el vector ri y que describe
una circunferencia de radio Ri con velocidad vi.
El módulo del vector momento angular vale:
Li=ri mi vi
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento angular de un sólido rígido
Su proyección sobre el eje de rotación Z es
Liz  mi v i ri cos(90  θi )  mi v i ri senθi
donde: v i  ωRi ri senθi  Ri
luego: Liz  mi Ri2 ω
 
El momento angular de todas las partículas del sólido es: L   Li
La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de

 m R  ω
rotación será:
Lz   Liz  i i
2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento angular de un sólido rígido
 
donde:  mi Ri2  I (momento de inercia)

En general, el vector momento angular L no tiene la

dirección del eje de rotación, es decir, el vector
momento angular no coincide con su proyección Lz a lo
largo del eje de rotación. Cuando coinciden se dice que
el eje de rotación es un eje principal de inercia. Para
estos ejes existe una relación sencilla entre el momento
angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma dirección, la del eje de rotación.
 
LI
Dinámica del Cuerpo Rígido
Momento o Torque de una Fuerza
El momento o torque de una
fuerza se define como el efecto
de giro que produce ésta sobre
un cuerpo alrededor de un punto,
y es igual al producto vectorial
del vector posición r de la fuerza
por el vector fuerza F.
  
MO  r  F

MO  F r sen  F d
d = brazo de palanca F ┴d
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuación del Movimiento de Rotación
De la segunda ley de Newton:
     
F  m a r  F  r  m a
   
  dv   dv 
 M  r  m a  r  m dt  m r  dt 

 d  
pero: r
d v
 r  v  luego:
dt dt
 d   d   d  
 M  m dt r  v   dt r  mv   dt r  p
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuación del Movimiento de Rotación
 
 dL  dL d I  

 M  dt  M  dt  dt
Si el momento de inercia I es constante, como ocurre en los cuerpos
rígidos, entonces:

 d
 M  I
dt
  Ecuación del Movimiento de
M  I  Rotación de un cuerpo rígido.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones del Movimiento: traslación
Traslación rectilínea
F1

maG
F4 M1
G = G
F2
M2
W

F3
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: traslación
Traslación rectilínea
Cuando un cuerpo experimenta una traslación rectilínea, todas sus
partículas viajan con trayectorias rectilíneas paralelas.
Los diagramas de cuerpo libre y cinético se muestran en la figura anterior.
Las ecuaciones de movimiento correspondientes serán:

 F  m (a
x )
G x Si la sumatoria de momentos se calcula en

 F  m (a
y )
G y
torno a un punto distinto al centro de gravedad,
entonces se debe considerar el momento de
M  0G
maG.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: traslación
Traslación curvilínea
F1 t t
m(aG)t
F4 M1
G = G
F2
M2
W m(aG)n
n n
F3
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: traslación
Traslación curvilínea
Cuando un cuerpo experimenta una traslación curvilínea, todas sus
partículas recorren trayectorias curvas paralelas.
Conviene utilizar un sistema de coordenadas inerciales cuyo origen
coincida con el centro de masa del cuerpo, y que los ejes se orienten en
las direcciones normal y tangencial de la trayectoria. La ecuaciones
escalares del movimiento serán:

 F  m (a
n )
G n
Si la sumatoria de momentos se calcula en
 F  m (a
t )
G t
torno a un punto distinto al centro de gravedad,
entonces se debe considerar el momento de
M  0 G ambas componentes m(aG)t y m(aG)n.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: rotación en torno de un eje
fijo F3

M1
F2 IGα
M2
m(aG)t
G G
=
W
F4 m(aG)n

rG
O O
FO
F1 El cuerpo rígido (placa) está limitado a girar en
torno a un eje perpendicular a la diapositiva que
pasa por el punto O.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: rotación en torno de un eje
fijo
Debido a que el centro de masa del cuerpo, G, recorre una trayectoria
circular, su aceleración está representada por sus componentes
tangencial y normal.
La figura anterior muestra los diagramas de cuerpo libre y cinético del
cuerpo. El peso del cuerpo W y la reacción del eje FO se incluyen en el
diagrama de cuerpo libre debido a que son fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo.
 F  m (a )  m ω
n G n
2
rG
Las ecuaciones escalares de
movimiento que corresponden al  F  m (a )  m α r
t G t G
cuerpo serán:
M  I α G G
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: rotación en torno de un eje
fijo
En muchos problemas resulta conveniente encontrar la sumatoria de
momentos en torno del eje que pasa por O, con el objeto de eliminar la
fuerza desconocida FO. En este caso:

M O  rGm(aG )t  IG α  rGmrGα  IG α

M O  (mrG2  IG ) α  IO α
Por lo tanto, las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo serán:
 n
F  m (a )
G n  m ω 2
rG
 F  m (a )
t G t  m α rG
M  I α
O O
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: movimiento en el plano
general
F3
y

M1 maG
F4 x
m(aG)y
G
= G
m(aG)x
M2 W IGα
F2

F1
Dinámica del Cuerpo Rígido
Ecuaciones de Movimiento: movimiento en el plano
general
En la figura anterior se muestra un cuerpo (placa) que presenta un
movimiento en el plano general, causado por un sistema de fuerzas
externas y un par de momentos o torques. Se muestran los diagramas de
cuerpo libre y cinético del cuerpo. El vector (maG) tiene la misma
dirección que la aceleración del centro de masa del cuerpo.

Si se elige el sistema de coordenadas

inerciales x y y, las tres ecuaciones
 F  m (a
x )
G x

escalares del movimiento serán:  F  m (a

y )
G y

M  I α
G G
Dinámica del Cuerpo Rígido
Problemas de rotación por fricción
Si los cuerpos ruedan sobre una superficie
r
P áspera, debido a las cargas que se les
G
aplica, no se sabe si ruedan sin derrapar, o
si se desliza a medida que rueda.

y Para el disco homogéneo de la figura, las

aG ecuaciones de movimiento serán:
α
   Fx  m (aG )x ;
x
P - F  m aG
W=mg
P
G

r
 F y  m (aG )y ; N-mg 0
F  M G  IG α ; F  r  IG α
N
Dinámica del Cuerpo Rígido
Problemas de rotación por fricción
Las tres ecuaciones anotadas contienen 4 incógnitas, F, N, α, aG, por lo
que es necesaria una cuarta ecuación.
Rodadura pura. Si la fuerza de fricción F es lo bastante grande para
permitir que el disco gire sin deslizarse, entonces se cumple que:
aG  α r
Siendo µs es el coeficiente de fricción estática, no ocurrirá ningún
deslizamiento si:
F  μs N
Sin embargo, el disco desliza mientras rueda, y se requiere resolver de
nuevo el problema cuando:
F  μs N
Dinámica del Cuerpo Rígido
Problemas de rotación por fricción
Rodadura y deslizamiento. En el caso de que exista deslizamiento, α y
aG son independientes entre sí, de modo que:
aG  α r
En lugar de ello, la magnitud de la fuerza de fricción se relaciona con la
magnitud de la fuerza normal por medio del coeficiente de fricción
cinética µk, es decir:
F  μk N
Dinámica del Cuerpo Rígido
Energía cinética
Consideremos el cuerpo rígido de la
ω
figura, representado por una placa,
rotando con velocidad angular ω con
respecto al centro de masa G. Una
vi mi i-ésima partícula arbitraria del cuerpo,
con masa mi, se ubica en ri con
respecto del centro de masa G.
ri
En el instante en que se ilustra, la
G
partícula tiene un velocidad vi,
entonces la energía cinética de dicha
partícula será:
Ek i 1
 mi v i2
2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Energía cinética
La energía cinética de todo el cuerpo será:
n
1
n
 n
1 2
Ek   EK i    mi v i     mi ri ω 
2 2

i 1 i 1  2  i 1  2 

 m r   m r   I
n n
1
Ek  ω 2 i i
2
donde: i i
2
G
2 i 1 i 1

1
Ek  IG ω 2 Energía cinética de rotación del cuerpo rígido
2
1 Energía cinética de rotación de un
En general: Ek  IO ω cuerpo rígido que rota en torno a un
2

2 eje que atraviesa el punto O.

Dinámica del Cuerpo Rígido
Energía cinética: Traslación
v
Cuerpo rígido de masa M sometido a
una traslación rectilínea o curvilínea.

vG = v 1
Ek  M v G2
2
G
Dinámica del Cuerpo Rígido
Energía cinética: Rotación en torno de un eje fijo
ω El cuerpo rígido gira en torno de un eje fijo
que atraviesa el punto O, tiene energía
cinética de traslación y de rotación.
1 1
Ek  M v G  IGω 2
2
vG 2 2
G como: vG  rG ω entonces:

 
rG 1 1 1
O Ek  M rG2 ω 2  IGω 2  IG  M rG2 ω 2
2 2 2
1
Por el teorema de Steiner: Ek  IO ω 2
2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Energía cinética: Movimiento en el plano general
ω Cuando un cuerpo rígido está sujeto a
un movimiento en el plano general,
tiene una velocidad angular ω y su
centro de masa tiene una velocidad vG.
Por tanto la energía cinética será:
vG
1 1
G Ek  M v G2  IGω 2
2 2
Dinámica del Cuerpo Rígido
Trabajo de una fuerza
Las ecuaciones para el trabajo de una fuerza variable, el trabajo de una
fuerza constante, el trabajo de un peso y el trabajo de la fuerza de un
resorte, son las mismas que se aplican a una partícula.
Fuerzas que no realizan trabajo
Las fuerzas externas que no realizan trabajo alguno cuando un cuerpo
se desplaza, son las que actúan sobre puntos fijos en el cuerpo o tienen
una dirección perpendicular al desplazamiento. W
En la figura se muestran algunas de estas ω

fuerzas como la Normal y el Peso de un cuerpo

cuando el centro de gravedad de éste se mueve G
en un plano horizontal. Si existe rodadura pura
la fuerza de fricción tampoco realiza trabajo ya
que durante un instante actúa sobre un punto Ff
del cuerpo que tiene velocidad cero. N
Dinámica del Cuerpo Rígido
Principio del Trabajo y la Energía
En la dinámica de la partícula se analizó el principio del trabajo y la
energía para una partícula. Si se aplica este principio a cada una de las
partículas de un cuerpo rígido y se suman los resultados en forma
algebraica, como la energía es un escalar, puede aplicarse este principio
a un cuerpo rígido.
Ek 1  W12  Ek 2
Esta ecuación establece que las energías cinéticas iniciales de rotación y
traslación del cuerpo, más el trabajo realizado por todas las fuerzas
externas y momentos que actúan sobre el mismo mientras se desplaza
de su posición inicial a la final, es igual a las energías cinéticas finales de
rotación y traslación. Este principio se emplea para resolver problemas
cinéticos que involucran velocidad, fuerza y desplazamiento.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Conservación de la energía
Cuando un sistema de fuerzas, que actúa sobre un cuerpo rígido, consta
solo de fuerzas conservativas, es posible emplear el teorema de la
conservación de la energía para resolver un problema. En el estudio de la
dinámica de la partícula se demostró que el trabajo de una fuerza
conservativa puede expresarse como la diferencia entre la energía
potencial del cuerpo medida a partir de una referencia arbitraria, luego:
E k 1  E p1  E k 2  E p 2
Esta ecuación establece que la suma de las energías potencial y cinética
del cuerpo permanece constante cuando este se desplaza de una
posición a otra. Se emplea para resolver problemas que involucran
velocidad, desplazamiento y sistemas de fuerzas conservativas; incluso
fuerzas de fricción sobre cuerpos que se mueven con rodadura pura.
Dinámica del Cuerpo Rígido
Impulso y Momento
Dinámica del Cuerpo Rígido
Conservación del momento angular
Sabemos que: 
 dL
 M  dt
Si la suma de los momentos originados por las fuerzas externas que
actúan sobre el sistema es igual a cero, entonces:

dL 
0 o lo que es lo mismo: L  cte
dt  
es decir: L1  L2 (conservación del momento angular)

En el caso de un cuerpo rígido simple: IGω 1  IGω2