Mecánica.

Presentación

Guía docente
•  CUD (cud.unizar.es)

•  Despacho
Plataforma 32 ; Planta de arriba
Moodle 2 (moodle2.unizar.es)

Tutorías: de XX:00 a XX:00.

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Mecánica. Presentación

CONTENIDOS EXÁMENES

1. Estática
Parcial: 9 de diciembre
2. Cinemática
3. Dinámica 2D

4. Geometría de masas
5. Dinámica 2D (no evaluado) y 3D
6. Teoría de máquinas

Final: 25 de enero

Cada tema tiene: - lecciones de teoría

- clases de problemas
- 3 prácticas
Mecánica. Presentación
Evaluación
•  Pruebas escritas (80% de la nota final = 8 puntos)
PRIMERA CONVOCATORIA:
Ø  1º parte Ø  2º parte
En parcial o final En final
4.5 puntos 3.5 puntos

Nota total ≥ 4 (sobre 8) para poder aprobar

Posibilidad de presentarse a la 1ra Parte en final aunque esté aprobada en parcial: se quedará la
mejor nota obtenida

SEGUNDA CONVOCATORIA: no se guardan parciales: examen único de todo

•  Prácticas(20% de la nota final = 2 puntos)

Evaluación mediante cuestionarios
Nota promedio ≥ 1 para poder aprobar. Si se suspenden hay examen de
prácticas (entran todas, no sólo las suspensas).
Aprobado: se guarda la nota de practicas para
futuras convocatorias y años
 Mecánica. Presentación
Material docente
•  Moodle
Ø  Presentaciones de los temas
Ø  Problemas propuestos
Ø  Exámenes de cursos pasados

•  Bibliografía:
Ø  Principal referencia de seguimiento de la asignatura:
Mecánica vectorial para ingenieros - Estática, Beer, Johnston
Mecánica vectorial para ingenieros - Dinámica, Beer, Johnston
Ø  De consulta y apoyo:
Ingeniería mecánica: estática, dinámica, Riley, Sturges.
Curso de mecánica, Bastero, Casellas, Bastero.
Tema 0: Introducción

•  0.1 Repaso de álgebra vectorial

Ø  Representación de vectores, operaciones básicas, producto
escalar, producto vectorial (estudio propio)

•  0.2 Mecánica del sólido rígido (bases)

Ø  Sólido rígido, leyes de Newton, ley de paralelogramo,
principio de transmisibilidad.

•  0.3 Sistema fuerza-par

Ø  Momento o torque, par de fuerzas, sistema fuerza-par,
sistemas de fuerzas equivalentes.
 Representación de vectores
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

Diferentes formas de expresar vectores

Flecha
•  módulo
•  dirección A 20º
•  sentido

Componentes vectoriales
Componentes ortogonales
Componentes en direcciones arbitrarias ! ! ! !
! ! ! y F = Fx + Fy + Fz
F = P+Q B
2 2 2
Q Fy F = Fx + Fy + Fz
F y
Q F A
A O F
⎛ Fx ⎞
A D x
P P Fz
Fx
j ! ⎜ ⎟
k i x F = ⎜ Fy ⎟
E C ⎜F ⎟
z
z ⎝ z⎠
Coordenadas referidas a una base
de vectores unitarios
 Representación de vectores
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

y
•  módulo
•  módulo ! B
•  dos puntos en la ó
dirección del vector (M,N) •  vector unitario (λ) Fy

y N(x2, y2, z2)

A
Fy F O λ F = Fλ
Fx D x
λ
λ Fz
O M(x1, y1, z1)
E C
Fx x z
Fz

z • módulo Los cosenos directores son los cosenos Fx = F cosθ x

• cosenos directores de los ángulos formados por el vector con
los ejes coordenados Fy = F cosθ y
y y y
B B B Fz = F cosθ z
Fy Fy Fy
θy A A
F A F
θx O F O
O
Fx D x Fx D x θz Fx D x
Fz Fz
Fz
E C E C E C
z z z
 Operaciones básicas
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

! ! ! !
SUMA
P = px i + p y j + pz k
! ! ! !
Gráficamente: Q = qx i + q y j + qz k

Q F Por componentes:
A ! ! ! ! !
P + Q = ( px + qx )i + ( p y + q y ) j + ( pz + qz )k
! P! !
F = P+Q

Propiedades:
conmutativa asociativa
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
P+Q = Q+ P ( )
P+Q+ S = P+Q + S = P+ Q+ S ( )
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial
Operaciones básicas
Multiplicación por un escalar
! ! !
P!+ P = 2 P !
− P : vector igual a P pero con distinto sentido
! ! ! !
Por componentes: − P = − p x i − p y j − p z k
! ! ! !
En general: aP = ap x i + ap y j + ap z k

Resta
Por componentes:
Geométricamente: -Q ! ! ! ! !
P − Q = ( px − qx )i + ( p y − q y ) j + ( pz − qz )k
P P
Q
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial
Producto escalar
Este producto de dos vectores da como resultado un escalar
vector ·vector = escalar
Definición: Por componentes:
! ! Q
P ·Q = PQ cosθ θ ! !
P P ·Q = px qx + p y q y + pz qz

Propiedades:
conmutativo distributivo no asociativo
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
P ·Q = Q · P ( )
P · Q1 + Q2 = P ·Q1 + P ·Q2 ( ) ( )
P·Q S ≠ P Q·S

Caso particular:
El producto escalar de dos vectores es cero si estos son perpendiculares

Ejemplo:
El trabajo se define como el producto escalar de la fuerza
por el desplazamiento
 Producto vectorial
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

Este producto de dos vectores da como resultado un vector

vector × vector = vector
Por componentes:
Definición: ! ! ! ! !
! ! ! P× Q = ( py qz − pz qy ) i + ( pz qx − px qz ) j + ( px qy − py qx ) k
P×Q = V ! ! !
Determinante: i j k
•  módulo ! ! !
V = PQsenθ P × Q = V = px p y pz
qx q y qz
•  dirección: perpendicular
! ! al plano ! ! ! ! !
formado por P y Q i j k i j
•  sentido: regla de la mano derecha px py pz px py
Adjuntos: qx qy qz qx qy
V=PxQ
Q ! ! py pz ! px pz ! px py !
θ P×Q = i− j+ k
P qy qz qx qz qx qy
 Producto vectorial
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

Propiedades:
no conmutativo distributivo
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
P × Q ≠ Q × P, es más, P × Q = −Q × P ( )
P × Q1 + Q2 = P × Q1 + P × Q2

no asociativo Caso particular:

! ! ! ! ! !
( )
P×Q × S ≠ P× Q× S ( ) El producto vectorial de dos vectores es
cero si estos son paralelos
Ejemplo:
El momento de una fuerza respecto a un punto O se define como el producto
vectorial del vector de posición del punto de aplicación de la fuerza por la propia
fuerza ! ! El momento de dos
F1 F2 fuerzas en la misma línea
de acción no depende del
! ! punto de aplicación
r1 ! !
d d
r2 ! ! ! !
M O = r1 × F1 = r2 × F2 = Fd k
O O
 Producto vectorial
0. Introducción
0.1. Álgebra vectorial

Ejemplos de aplicación 1) Calcular el momento de la fuerza F con respecto al punto O

A La distancia perpendicular desde O a la línea de acción de la fuerza es d,

​𝐹  la magnitud del momento será F·d. Aplicando la regla de la mano
derecha, la dirección del momento es el eje z en sentido negativo. Si
L hacemos el cálculo con las componentes de los vectores:
! ! !
r = L cos θ i + Lsenθ j
y
! ! !
θ ! i j k
j ! !
O M O = r × F = L cos θ Lsenθ 0 = − FL cos θ k
​𝑀↓𝑂   i x 0 −F 0
d
y
2) Calcular el momento con respecto al punto O de la fuerza que
realiza el alambre sobre la placa de la figura. El módulo de la tensión p l j
z k
en el alambre es T
i x
! ! ! !
C
d
r = li + pk −(l + d )
Fx = T i A
( p 2 + h 2 + ( l + d )2 ) l
! ! ! !
! ! BC − (l + d )i + hj − pk h
F = Fλ = T =T Fy = T j O
BC ( p 2 + h 2 + (l + d ) 2 ) ( p 2 + h 2 + ( l + d )2 ) h
−p ! ​𝑻 
r
Fz = T k ​𝒓 
! ! ! ( p 2 + h 2 + ( l + d )2 ) B
i j k
! ! ! ! ! !
MO = r × F = l 0 p = − pFy i + ( pFx − lFz ) j + lFy k
Fx Fy Fz
0. Introducción
0.2. Mecánica del sólido rígido
Sólido rígido
La mecánica es la ciencia que describe y predice las condiciones de
reposo o movimento de cuerpos bajo la acción de fuerzas

•  Varias disciplinas: Se basa en

-  Mecánica del sólido rígido 1) Leyes de Newton
-  Mecánica de sólidos deformables 2) Ley de gravitación universal
-  Mecánica de fluidos

Principios generales

A) LEY del PARALELOGRAMO. Si dos fuerzas actúan sobre

una partícula, su efecto es el mismo que el que tendría otra
fuerza (resultante) obtenida mediante la regla de adición
vectorial de las fuerzas originales.
0. Introducción
0.2. Mecánica del sólido rígido
b) Principio de transmisibilidad
Las condiciones de equilibrio o movimiento de un sólido rígido permanecerán inalteradas
si una fuerza que actúa sobre un punto del sólido se sustituye por otra del mismo módulo
línea de acción y sentido pero que actúe en un punto diferente.
¿Qué significa? Que las fuerzas F y F’ son equivalentes, es decir, las condiciones de equilibrio o
movimiento no se alteran por ‘transmitir’ una fuerza a lo largo de su línea de acción. Es decir,
Las fuerzas son vectores ‘deslizantes’ a lo largo de su línea de acción

! Para un sólido rígido (no deformable):

F !
F!
F
F
= !
F' = !
F' F F = F ’ =
1 2 2
1

!
F'
F F = F
’
F =
2 1 1
2
0. Introducción
0.3. Sistema fuerza-par
Momento (torque) y par
!
Momento de una fuerza con respecto a un punto MO
! ! !
MO = r × F
O
El vector fuerza se define por su magnitud y ! θ d !
dirección, además, su efecto sobre el sólido rígido r
P F
depende de su punto de aplicación.

Par de fuerzas: Se refiere a dos fuerzas de la misma magnitud,

distinto sentido y líneas de acción paralelas y
A !
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! F
( )
M = rA × F + rB × − F = (rA − rB )× F = r × F
!
d
θ ! θ !
r r !
−F A
M = rF sin θ = Fd B
! MO
rB
El momento de un par de fuerzas es independiente del punto z O
con respecto al que se calcule. Es decir,
x
el momento de un par
es un vector ‘libre’, no depende del punto de
aplicación
0. Introducción
0.3. Sistema fuerza-par Sistema fuerza-par
Descomposición de una fuerza, en una fuerza aplicada en O y un par

Sistema 1 Sistema 2

! !
F F A
A ! !
A
! ! ! MO r F!
r r F
= ! O
= O
O
−F
Cualquier fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido puede ser trasladada a un
! agregue
punto arbitrario O siempre y cuando se
! !un par cuyo momento sea igual
al momento de F con respecto a O: M O = r × F

!
F ! !
! ! !
= MO F
MO = r × F
O
A
0. Introducción
0.3. Sistema fuerza-par Sistema fuerza-par resultante
Reducción de un sistema de fuerzas a un sistema de fuerza-par
! ! !
! FB FB Un conjunto de fuerzas se puede
B
R reemplazar por un sistema fuerza-
FA A ! A
B
O par aplicado en un cierto punto O
! rB
!=
O
rA O = F!A
MB
! !
MA M
Cada fuerza se desplaza desde
! su punto
! de aplicación a O,
!
incorporando el momento M O = r × F

Ahora en O: las fuerzas y pares se pueden sumar vectorialmente para dar una
fuerza y par resultante:
! ! !R ! !
R = ∑F M O = ∑ (r × F )
Sistemas equivalentes de fuerzas:
son los que se pueden reducir al mismo sistema fuerza-par
0. Introducción
0.3. Sistema fuerza-par Sistema fuerza-par resultante
Reducción de un sistema de fuerzas a un sistema de fuerza-par
!
! R O’

R ​𝑠 
= O
!R
O
M O'
!R
MO El sistema fuerza-par resultantes en O se
puede mover a otro punto O’ si sumamos
al par resultante el momento de R con
respecto a O’: ! ! !
R ! R
M = M +s ×R
O' O
Tema 1: Estática
•  1.1 Condiciones de equilibrio
Ø  Condiciones de equilibrio, diagrama de cuerpo libre, reacciones,
cuerdas, poleas, casos de 2 y 3 fuerzas

•  1.2 Fuerzas distribuidas: Normal

Ø  Fuerzas distribuidas, normal, vuelcos.

•  1.3 Peso: centro de masas

Ø  peso, centro de masas, simetrías, Teoremas de Pappus-Guldinus.

•  1.4 Rozamiento estático

Ø  Rozamiento estático, aplicaciones: bandas y cuñas
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Condiciones de equilibrio
La estática es la parte de la mecánica que estudia el equilibrio:
no hay movimiento, ni traslación ni rotación

Condiciones de equilibrio:
! ! ! !
∑ Fext = 0 ∑ M O,ext = ∑ r × Fext = 0 ( )

∑F x ,ext =0 ∑M x , ext =0

∑F y ,ext =0 ∑M y ,ext =0

∑F z ,ext =0 ∑M z , ext =0

• Aplicaciones:
- Construcción (cálculo de estructuras)
-  Diseño mecánico (resistencia de materiales, elasticidad,…)
 Diagrama de cuerpo libre
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio

• Primer paso en el análisis del equilibrio es la identificación de las fuerzas

en el llamado diagrama de cuerpo libre

Ejemplo Metodología
A •  Elegir y hacer un croquis del cuerpo o
sistema de estudio. Aislarlo del exterior
h m
G
B
•  Indicar todas las fuerzas externas que
actúan sobre el sistema con su magnitud,
d
dirección y punto de aplicación, incluyendo
l
el peso. Sustituir todas las interacciones
con el entorno por fuerzas en el diagrama
Ay
Ax A
•  Incluir las dimensiones necesarias para
h
G m calcular los momentos de las fuerzas.
B B
F

d l
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Diagrama de cuerpo libre
Ay
Ax A •  Hay fuerzas como el peso y otras
h
fuerzas conocidas aplicadas sobre el
G m
sistema cuya magnitud es fácil de
B B
F indicar en el diagrama
d l

•  Otras son desconocidas, su magnitud, dirección y sentido dependen de la

configuración del sistema. Generalmente son las reacciones que el suelo y/
u otros cuerpos que “sujetan”, oponen a un posible movimiento del sistema

Fuerzas de reacción: Se realizan en los puntos de apoyo o enlace a otros

cuerpos. Se desconocen a priori, se obtienen de las ecuaciones de
equilibrio
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en apoyos y enlaces

•  Para obtener las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo “libre” por los
apoyos y enlaces uno imagina qué pasaría con el cuerpo si esa reacción no
estuviera: aparecerán fuerzas o pares de reacción para evitar el
movimiento que podria tener el sólido rígido si no existiese dicho apoyo o
enlace.

•  Ver ejemplos en siguientes transparencias (no hay que aprenderlos de

memoria, hay que entenderlos)
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en apoyos y enlaces
2 Dimensiones 3 Dimensiones

Superficie sin
Rodillos o patines Balancín fricción Apoyo esférico Superficie sin fricción

Reacciones equivalentes a una

Cable corto Eslabón corto
fuerza con dirección conocida

90º

en qué dirección no se permite la

traslación?
Collarín Perno sin fricción
sin fricción en ranura
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en apoyos y enlaces
Reacciones equivalentes a una fuerza con dirección desconocida

2 Dimensiones
α

Articulación Superficie rugosa

3 Dimensiones
Fy

Fz
en qué direcciones no se
Rodillos sobre
superficie rugosa Rueda sobre riel permite la traslación?

Fy

Fz Fx

Superficie rugosa
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en apoyos y enlaces
Reacciones equivalentes a una fuerza y un momento (par) con
dirección desconocida.

2 Dimensiones

Apoyo fijo, empotramiento

My
3 Dimensiones

Fy Mx
Mz Fx
Fz

Apoyo fijo, empotramiento

1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en apoyos y enlaces
Ejemplos

Cy

Cx
C
articulación

Para AC? Superficie rugosa

NB

Fr B B
A
Superficie rugosa

Fr A ? Superficie rugosa

NA ?
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Cuerdas y poleas

HILOS O CUERDAS
Transmiten la tensión de tracción, T
T
no de compresión ni flexión
T T

POLEAS

T Si no existe rozamiento, las

poleas sólo cambian la
dirección de las fuerzas
T
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Reacciones en poleas

2T
θ

T T
R
!
T
∑ Fy = 0 ∑F = 0
T
R T
∑F x =0 ∑M x =0 T
!
∑F y =0 ∑M y =0
∑ MO = 0
∑F z =0 ∑M z =0 Para pensar: ¿Cuál es la reacción del
soporte en la polea de la derecha?
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Cuerpo sujeto a dos fuerzas
• Condiciones de equilibrio:
! ! ! !
(
∑ Fext = 0 ∑ M O,ext = ∑ r × Fext = 0 )
Caso: Cuerpo sujeto a dos fuerzas

• Para que haya equilibrio las dos

fuerzas han de tener la misma línea
de acción (no vale con direcciones
paralelas), igual magnitud, sentido
opuesto
1. Estática
1.1 Condiciones de equilibrio
Cuerpo sujeto a 3 fuerzas

Caso: Cuerpo sujeto a tres fuerzas

• Para que haya equilibrio, las líneas de acción de las tres fuerzas deben
intersectar en un punto

R • No hay equilibrio porque las

T R2 fuerzas no son concurrentes

T
Haría falta otra fuerza
G para conseguir el equilibrio.
mg Por ejemplo una fuerza de
R1 rozamiento
• Equilibrio
1. Estática
1.2 Fuerzas distribuidas: fuerza normal
Fuerzas distribuidas
Las llamadas fuerzas distribuidas, son la suma de un gran número de pequeñas
fuerzas cuyos puntos de aplicación están distribuidos por el sólido rígido.

Ejemplos de fuerzas distribuidas:

•  El peso (actúa sobre todas las partículas del cuerpo)

•  La reacción normal (actúa sobre todo la superficie de contacto entre los cuerpos)
•  Fuerzas sobre vigas que soportan carga
•  Fuerza de empuje (actúa sobre las superficies sumergidas)
•  Fuerzas derivadas de la presión hidráulica

¿Cuál es y dónde se aplica la resultante de estas fuerzas distribuidas?

 Reacción normal
1. Estática
1.2 Fuerzas distribuidas: fuerza normal

W
W Las condiciones de equilibrio servirán para obtener
cuál es la magnitud de la fuerza normal resultante G
G
y

N ∑ Fy = 0 N =W N
j
k i x ∑ M O, z = 0 Punto de aplicación de la normal en la
z misma línea de acción que el peso

Al aplicar P en un lado del bloque, el valor de N y el punto de P

W
aplicación cambian, → se desplaza en dirección al punto de
aplicación de P G

¿Qué ocurrirá si el bloque tiene esta forma? N

P
F=0
P W
W
N=P+W
G G

N N
F=0 F=0

N=P+W N=P+W
 Vuelcos
1. Estática
1.2 Fuerzas distribuidas: fuerza normal

Ejemplo Se aplica una fuerza F al bloque de masa m en dirección horizontal en

el punto que se indica en la figura. Determinar el punto de aplicación de
la fuerza normal resultante ejercida por el suelo sobre el bloque
l
Aplicamos las condiciones de equilibrio:
Escalón de altura infinitesimal:
F N !
G
no hay ‘normal’ perpendicular a
! !
h x
2h la pared vertical
(
∑ M O,ext = ∑ r × Fext = 0 )
y
R
W j
! k i x ∑M =0
∑ Fext = 0 z
x ,ext
Ecuaciones triviales
∑M y ,ext =0
Calculemos los momentos con
∑M z ,ext =0 respecto al centro del bloque

∑F x ,ext =0 F=R
! ! Fh
∑F y ,ext =0 N = W = mg − R· h k + N · x k = 0 x=
mg
∑F z ,ext =0 Ecuación trivial
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas
Centro de masas

Aproximaciones válidas a lo largo de todo el curso:

1.  La aceleración gravitatoria tiene un valor constante en todos los

puntos del cuerpo. Bajo esta aproximación el centro de
gravedad coincide con el centro de masas.
2.  La masa está distribuida uniformemente en el cuerpo. Bajo esta
aproximación el centro de masas coincide con el centroide.

Centro de gravedad, centro de masas y centroide coinciden en

el mismo punto, definido por

∫ x m ⋅ dm ∫ y m ⋅ dm
xg = yg =
m m
∫ z m ⋅ dm
zg =
m
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas
Centro de masas
Es el punto de aplicación de la resultante de todas las fuerzas de gravedad
que actúan sobre los distintos elementos de un cuerpo

En este punto, las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes elementos
materiales que constituyen el cuerpo producen un momento resultante nulo.

y
¡¡NO ROTA
m COLGADO DE G!!
dm
G
yg ym x
O
zg zm
xg
z xm
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas
Centro de masas
Caso sencillo: Centro de masas de un sistema formado por dos partículas en el eje x
! !
r2 R = (m1 + m2 ) g (− j )
r1
y Para obtener el punto de aplicación de la resultante (centro de
m1 m2
masas), hay que sumar los momentos (p.ej. con respecto a O)
O j ! ! ! ! ! !
k i x
M O = r1i × m1 g (− j ) + r2i × m2 g (− j ) = −(r1m1 + r2 m2 )gk
z
m1 g ! ! ! ! ! !
m2 g M R! ,O = rg × R = rg × (m1 + m2 )g (− j ) = −rg (m1 + m2 )gk
rg
R
Igualamos
Caso general: Centro de masas de un sólido rígido ! (r m + r m ) !
rg = 1 1 2 2 i
(m1 + m2 )
y G (xg , y g , z g ) ∫ x m ⋅ dm ∫ y m ⋅ dm
xg = yg =
m m m
dm
G ∫ z m ⋅ dm
yg ym x zg =
O
zg zm m
xg
z xm
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas CM. Consideraciones de simetría
y

C
1. Cuando el cuerpo tiene un plano de
simetría el centro de masas del cuerpo C
está contenido en este plano

2. Si tiene dos planos de simetría, el centro

C C de masas está en su intersección

y D’

x
3. Si tiene un centro de inversión, el centro
D
de masas está en el centro de inversión
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas
CM. Cuerpos compuestos
Si se puede dividir el cuerpo en partes cuyo centro de masas se conoce, el
centro de masas del cuerpo se puede calcular a partir de las partes
z z

y y W3
∑W W1 W2
G3
XG
G G1
O YG O G2

x x

X G ∑ Wi = xG1W1 + xG2W2 + xG3W3 ⇒ X G = (m1 xG1 + m2 xG2 + m3 xG3 ) (m1 + m2 + m3 )

i

YG ∑ mi = yG1W1 + yG2W2 + yG3W3 ⇒ YG = (m1 yG1 + m2 yG2 + m3 yG3 ) (m1 + m2 + m3 )

i

Z G ∑ Wi = zG1W1 + zG2W2 + zG3W3 ⇒ Z G = (m1 zG1 + m2 zG2 + m3 zG3 ) (m1 + m2 + m3 )

i
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas
CM. Cuerpos compuestos
Ejemplo Encontrar el centro de masas de la pieza de la figura

y
La pieza de la figura se puede formar con
2,5 cm
una pieza rectangular, otra triangular y un
4.5 cm agujero cilíndrico.
0,5 cm
0,5 cm

z
1 cm
x
Para calcular el centro de masas de la pieza hay
2,5 cm 2 cm
que encontrar el centro de masas de cada uno de
los componentes y combinarlos adecuadamente
0,5 cm

4.5 cm
2 cm
Si el cuerpo tiene densidad homogénea,
podemos reemplazar m por ρV y por lo tanto I 2,5 cm

trabajar con volúmenes en vez de masas + 2,5 cm 1 cm diam.

-
II
(
X G = xG1V1 + xG2V2 − xG3V3 ) (V + V − V )
1 2 3 III

(
YG = yG1V1 + yG2V2 − yG3 V ) (V + V − V )
3 1 2 3
Resolver en camareta!
ZG = (z V + zG2V2 − zG3
G1 1 V ) (V + V − V )
3 1 2 3
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas Teoremas de Pappus-Guldinus
Una superficie de revolución es aquella que se genera mediante la rotación
de una curva plana alrededor de un eje fijo

y
B B
j
k i x
A C A C A C
Esfera Cono Toroide z

TEOREMA I. El área de una superficie de revolución es igual a la longitud de la curva

generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masas (o centroide)
de dicha curva al momento de generar la superficie

dL
L es decir, A = 2πd G L
C
y dG
donde dG es la distancia del centro de
x x
masas de la curva generatriz al eje de
giro
2πd G
dA
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas Teoremas de Pappus-Guldinus
Un cuerpo de revolución es aquel que se genera mediante la rotación de un
área plana alrededor de un eje fijo

y
B B
j
k i x
A C A C A C
Esfera Cono Toroide z

TEOREMA II. El volumen de un cuerpo de revolución es igual al área generatriz

multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masas del AREA en el momento
de generar el cuerpo
es decir, V = 2πd G A
dA
C donde dG es la distancia del centro de
A masas del área generatriz al eje de giro
y dG

x x

dV
2πd G
1. Estática
1.3 Peso: centro de masas Teoremas de Pappus-Guldinus
Ejemplos b) Encontrar el centro de masas de una
semicircunferencia
a) Encontrar el centro de masas de un
alambre semicircular

R
Volumen del sólido de revolución:
R 4
Área de la superficie de revolución: V = πR 3
A = 4πR 2 3
Área de la semicircunferencia:
Longitud de la curva (alambre): π
L = πR A= R2
2
1er teorema de Pappus-Guldinus: 2º teorema de Pappus-Guldinus:
A = 2πd G L 4πR 2 = 2πd GπR 4 3 π
V = 2πd G A πR = 2πd G R 2
2R 3 2
yg = dG =
π 4R
dG =
Ejercicios 3π
! a! a ! a
rG ,O = i + j O
3 3
a
1. Estática
1.4. Rozamiento
Rozamiento o fricción

• Rozamiento en fluidos: Ocurre entre capas de fluido.

Importante en flujo de fluidos y mecanismos lubricados

• Rozamiento seco: Ocurre entre cuerpos rígidos en contacto.

Se debe a irregularidades de las superficies en contacto

W W W W

P P P
G G G G
A B A B A B A B

F F F
Fmax=µSN
N N N N
1. Estática
1.4. Rozamiento
Coeficientes de rozamiento
F •  La fuerza máxima de rozamiento estático y
Fm la fuerza de rozamiento cinético son:
-  Independientes del área de contacto
Fk -  Proporcionales a la reacción normal de
la superficie
P -  Dependientes de la naturaleza y estado
de las superficies en contacto

Valor aproximado de µS FK=µKN Fm=µSN

Metal sobre metal 0,15-0,60
µS coeficiente estático de rozamiento
Metal sobre madera 0,20-0,60 µK coeficiente cinético de rozamiento
Metal sobre piedra 0,30-0,70
Metal sobre cuero 0,30-0,60 µ K ≅ 0.75µ S
Madera sobre madera 0,25-0,50
Madera sobre cuero 0,25-0,50
Piedra sobre piedra 0,40-0,70
1. Estática
1.4. Rozamiento
Rozamiento estático y dinámico
•  Así, se pueden dar cuatro casos cuando el sólido rígido
está en contacto con una superficie
P
W
P P P
W W W

G G G G
A B A B A B A B

F=0 F Fm Fk
N N F = Px N Fm = Px N Fk < Px
F < µxN Fm = µxN Fk = µkN
N=P+W N = Py + W N = Py + W N = Py + W

•  Sin rozamiento •  Estático •  Movimiento •  Movimiento

(Px = 0) (Px < Fm) inminente (Px > Fm)
(Px = Fm)
1. Estática
1.4. Rozamiento
Aplicaciones del rozamiento: Cuñas
• Máquinas simples para levantar pesos
CUÑAS • La fuerza que se necesita para levantar el bloque
es menor que su peso
• El rozamiento impide que se salga la cuña
W
FA = µs NA
-NB
① NA
① -FB
Q
②
Q
15º ② FB = µs NB
③ NC
NB FC = µs NC

∑F =0:
x
∑F x =0:
µ s N B + N C (µ s cos 15° + sen15°) − Q = 0
EJEMPLO N A − µs N B = 0

∑ Fy = 0 : ∑F y =0:
− N B + N C (cos 15° − µ s sen15°) = 0
− mg − µ s N A + N B = 0
1. Estática
1.4. Rozamiento
Aplicaciones del rozamiento: Bandas
• Al enrollar la cuerda alrededor del soporte está claro
Movimiento inminente que la tensión es distinta a un lado y otro de la cuerda.
Esto es debido al rozamiento.
P P’
Δθ
P1 θ P2
β

Calculemos la relación entre los valores

T1 T2 de tensión a ambos lados del soporte (T1
y T2) cuando la banda está a punto de
deslizar, considerando pequeño elemento
y PP’ e integrando a toda la zona de la
cuerda enrollada después
Δθ / 2 P P’ Δθ / 2 x

T T ’ = T + ΔT
ΔN
ΔF = µsΔΝ

Δθ

O
 Aplicaciones del rozamiento: Bandas
1. Estática
1.4. Rozamiento

•  Del diagrama de cuerpo libre para la porción de banda:

Movimiento inminente
∑ Fx = 0 : (T + ΔT )cos Δθ − T cos Δθ − µ s ΔN = 0
P P’ 2 2
Δθ Δθ
Δθ
∑ Fy = 0 : ΔN − (T + ΔT )sin − T sin =0
P1 θ
β
P2 2 2
O
•  Despejamos ΔN de la 2ª ecuación, sustituimos en la 1ª y
dividimos por Δθ,
ΔT Δθ ⎛ ΔT ⎞ sin (Δθ 2)
T1 T2 cos − µs ⎜ T + ⎟ =0
Δθ 2 ⎝ 2 ⎠ Δθ 2
y
•  En el límite en el que Δθ va a cero (recordando dT << T),
dT
Δθ / 2 P P’ Δθ / 2 x − µ sT = 0
dθ
T T ’ = T + ΔT
ΔN
ΔF = µsΔΝ •  Separamos las variables e integramos de θ = 0 a θ = β
Δθ T2 T2
ln = µs β o = e µs β
T1 T1
O