Error en Estado Estable para Perturbaciones

Los sistemas realimentados son usados para compensar

perturbaciones o entradas no deseadas que afectan al sistema.

72

Error en Estado Estable para Perturbaciones

Los errores estables para la entrada y perturbación son:

Se asume que las perturbación es un escalón unitario D(s)=1/s:

El error se reduce incrementando la ganancia G1(s), o disminuyendo

G2(s)

73

1
 Error en Estado Estable para Perturbaciones
Reordenando los bloques y asumiendo que R(s)=0:

Debemos:
• Incrementar G1(s) de tal manera que un valor pequeño de E(s) sea
realimentado para igualarse con el valor estable de D(s) o,
• Disminuir el valor de G2(s), lo cual resulta en un valor más pequeño
de e(∞) como se anticipaba de la fórmula.

74

Ejemplo:
Encuentre la componente de error en estado estable debida a una
perturbación de escalón para el sistema mostrado

 El error estacionario es inversamente proporcional a la ganancia DC de

G1(s). La ganancia DC de G2(s) es infinita en este ejemplo.

75

2
 Error en Estado Estable para Sistemas
Realimentados no Unitarios
Es común que los sistemas no tengan realimentación unitaria, debido
a compensación o el modelo físico del sistema.
En el diagrama general mostrado G1(s) es el transductor de entrada,
G2(s) es el controlador y planta, y H1(s) es la realimentación

76

Error en Estado Estable para Sistemas

Realimentados no Unitarios
Empujando G1(s) por el punto de suma, y considerando que G(s)=
G1(s).G2(s) y H(s)=H1(s)/ G1(s).

 En este caso el error mostrado no es la diferencia entre la entrada

y la salida.
 La señal a la salida del punto de suma se denomina el error
actuante Ea(s). Tiene sentido si las unidades de las variables que
se restan son las mismas.
 Para encontrar el error en estado estable regular e(∞)= r(∞)- c(∞),
vamos a convertir el diagrama para que E(s)=R(s)-C(s) se muestre
explícitamente. 77

3
 Error en Estado Estable para Sistemas
Realimentados no Unitarios
Haciendo algebra de bloques:

78

Error en Estado Estable para Sistemas

Realimentados no Unitarios
Si queremos encontrar el error actuante (ea1ss o eass) no hay restricción
con las unidades de la entrada y salida.
El caso más general es el de Ea1:

Para una entrada de escalón unitario:

79

4
 Error en Estado Estable para Sistemas
Realimentados no Unitarios
• Se puede calcular Ea considerando que G1(s)=1, con lo que se
obtiene:

• Note que esta fórmula se asemeja al análisis original (tabla de

errores) considerando que Ga(s)=G(s)H(s).
• Se puede utilizar la tabla de errores para facilitar los cálculos.

80

Ejemplo:
Para el sistema mostrado:
a) Encuentre el tipo de sistema, la constante de error apropiada
asociada con el tipo de sistema, y el error en estado estable para
una entrada de escalón unitario.
b) Encuentre el error actuante de estado estacionario para una
entrada de escalón unitario, repita para una entrada de rampa
unitaria.

• a) Encontramos el sistema equivalente con realimentación unitaria:

81

5
 Ejemplo:
• De aquí se observa que el sistema es tipo 0 y por tanto se procede a calcular
Kp y el error en estado estable:

• b) Se usa la fórmula del error actuante directamente con entradas de escalón

unitario y rampa unitaria:

• Note que pudimos usar la tabla de errores, para la entrada de rampa:

82

Ejemplo propuesto:
Para el diagrama mostrado
a) Encuentre el error en estado estable e(∞)= r(∞)- c(∞) para una
entrada de escalón unitario dada. Repita el cálculo para una
entrada de rampa unitaria. Asuma que las unidades de la entrada
y la salida son las mismas.
b) Encuentre el error actuante en estado estable, ea(∞), para una
entrada de escalón unitario y repítalo para un entrada de rampa
unitaria.

Respuestas:
eescalon(∞)=3.846X10-2; erampa(∞)= ∞
Para entrada escalón unitario ea(∞)=3.846X10-2; para rampa unitaria: ea(∞)= ∞
83

6
 Sensitividad

• La sensitividad es el grado por el cual cambios en los parámetros

del sistema afectan las funciones de transferencia.
• Un sistema con cero sensitividad es ideal. Mientras más grande
sea la sensitividad, menos deseable es el efecto de cambio en los
parámetros.
• Asumamos que F=K/(K+a). Si K=10 y a=100, entonces F=0.091. Si
el parámetro a se triplica (a=300) entonces F=0.032.
• Observamos que un cambio fraccional de a (300-100)/100=2
(cambio del 200%) resulta en un cambio en F de (0.032-
0.091)/0.091=-0.65 (cambio de -65%). Por tanto la función F tiene
sensitivad reducida a cambios en el parámetro a

84

Sensitividad
• La sensitividad es el radio del cambio fraccional en la función para
el cambio fraccional en el parámetro, a medida que el cambio
fraccional en el parámetro se acerca a cero.

85

7
 Ejemplo:
Para el sistema mostrado calcule la sensitividad de la función de
transferencia en lazo cerrado, a cambios del parámetro a. ¿Cómo se
reduciría la sensitividad?

• Para cualquier valor de s, un incremento en K reduciría la sensitividad de la

función de transferencia en lazo cerrado a cambios en el parámetro a.

86

Ejemplo:
Para el sistema mostrado, encuentre la sensitividad del error en
estado estacionario a cambios en el parámetro K y el parámetro a
para entradas de rampa.

• El error estacionario del sistema es:

• Las sensitividades requeridas son:

87

8
 Ejemplo:
Para el sistema mostrado, encuentre la sensitividad del error en
estado estacionario a cambios en el parámetro K y el parámetro a
para entradas de escalón.

• Las sensitividades requeridas son menores que 1 para valores positivos de a y

b. Por tanto, la realimentación en este caso resulta en sensitividad reducida.
88