ERROR EN ESTADO ESTABLE

“Error en Estado Estable”

El análisis y diseño de sistemas de control se concentra en tres especificaciones:

1) Respuesta transitoria.

2) Estabilidad.

3) Errores en estado estable.

En el diseño de un sistema de control existe un compromiso entre la respuesta

transitoria deseada, el error en estado estable y el requerimiento de que
el sistema sea estable.
 Definiciones y entradas de prueba
El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la salida para una entrada de prueba prescrita conforme t⟶∞.
La siguiente tabla muestra las entradas de prueba empleadas para el análisis
y diseño del error en estado estable.
 Aplicación a sistemas estables

Puesto que estamos interesados en la diferencia entre

la entrada y la salida de un sistema de control retroalimentado
después que se haya alcanzado el estado estable,
nuestro análisis se limita a sistemas estables, donde la respuesta libre se
aproxima acero a medida que t⟶∞.

Los sistemas inestables representan la pérdida de control en estado estable

y no deben usarse en absoluto, por lo cual,
se debe verificar la estabilidad del sistema cuando se realice
el análisis y diseño de error en estado estable.
 Error en estado estable para sistemas con retroalimentación unitaria

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
=
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠

Fig.a) Sistema retroalimentado unitariamente Fig.b) Función de transferencia en lazo cerrado

Considere el sistema retroalimentado de la Fig. a), para hallar E(S), el error

entre la entrada, R(S), y la salida C(s), escribimos:

𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 Dividiendo esta expresión entre R(s), se tiene

𝐸 𝑠 𝑅 𝑠 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 1+𝐺 𝑠 −𝐺 𝑠 1
= − =1− = =
𝑅(𝑠ሻ 𝑅 𝑠 𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 1+𝐺 𝑠 1 + 𝐺(𝑠ሻ

Por lo tanto, el error en estado estable, E(S), ante la entrada R(S), en términos de Laplace, es :

1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠
1+𝐺 𝑠

De esta última fórmula podemos observar que el error en estado estable depende de:

• El tipo de sistema (Es decir, sistema tipo 0, sistema tipo 1, sistema tipo 2, etc).

• De la entrada al sistema (Escalón, rampa, parábola).

 Donde el tipo de sistema viene determinado a partir de
la función de transferencia en lazo abierto
como se muestra a continuación:

𝐾 𝑇𝑎 𝑆+1 𝑇𝑏 𝑆+1 ⋯ 𝑇𝑚 +1 Donde N, determina el tipo de sistema

𝐺 𝑠 =
𝑆 𝑁 𝑇1 𝑆+1 𝑇2 𝑆+1 ⋯ 𝑇𝑛 𝑆+1
𝑆𝑖 𝑁 = 0 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑡𝑖𝑝𝑜 0

𝑆𝑖 𝑁 = 1 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑡𝑖𝑝𝑜 1

𝑆𝑖 𝑁 = 2 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑡𝑖𝑝o 2
 Obtención del error en estado estable en términos del tiempo
Aplicando el teorema del valor final, se tiene:

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠ሻ ⇒ 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑅 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 1+𝐺 𝑠

Analizando esta última fórmula para:

diferentes entradas (escalón rampa y parábola)

tipos de sistema (tipo 0, tipo 1 y tipo 2)

 TABLA 1.-FÓRMULAS PARA CALCULAR LOS ERRORES EN ESTADO ESTABLE (𝑒𝑠𝑠 )
Y SUS RESPECTIVAS
CONTANTES DE ERROR ESTÁTICO (𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 )
Entrada Ctes de error estático Error en estado estacionario
Kp=Cte de error
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠ሻ 1 estático de posición.
Escalón 𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 =
unitario 1 + 𝐾𝑝
Kv=Cte de error
𝐾𝑣 = lim 𝑆𝐺(𝑠ሻ 1
Rampa 𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 = estático de velocidad
unitaria 𝐾𝑣

Parábola 𝐾𝑎 = lim 𝑆 2 𝐺(𝑠ሻ 1 Ka=Cte de error

𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 = estático de aceleración
unitaria 𝐾𝑎

TABLA 1= tabla de fórmulas

 En la Tabla 2 se muestra el error en estado estable
Ante entradas : Escalón, rampa y parábola
Para sistemas: Tipo 0, Tipo 1 y Tipo 2.
TABLA 2.-ERROR EN ESTADO ESTABLE
Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo2
Escalón unitario Cte 0 0

Rampa unitaria ∞ cte 0

Parábola unitaria ∞ ∞ cte

TABLA 2=tabla del error

Ejercicio :
Encuentre los errores en estado estable para entradas de 5u(t), 5t(t) y 5𝑡 2 al sistema que se muestra en la sig. Fig.
Considere que el sistema es estable.

R(S) E(S) 120(𝑠 + 2ሻ C(S)

+
- (𝑠 + 3ሻ(𝑠 + 4ሻ

Paso 1
Lo primero que tenemos hacer es verificar que el sistema sea estable, en esta ocasión omitiremos este paso por razones obvias
En caso de que no se nos proporcionara información sobre la estabilidad del sistema tendríamos que verificar que
el sistema en realidad fuera estable.

Paso 2
Determinamos el tipo de sistema a partir de la función de transferencia en lazo abierto
120(𝑠 + 2ሻ En la Función de transferencia en lazo abierto, observamos que:
G(S)=
(𝑠 + 3ሻ(𝑠 + 4ሻ
El sistema es tipo 0
 Paso 3
Utilizamos la TABLA 2 de la siguiente forma:
• Como el sistema es tipo cero, enmarcamos en rojo la columna Tipo 0 y enmarcamos en azul a la entrada escalón
hasta interceptar con la columna roja. En la intersección de estas dos marcas esta la palabra cte e interpretamos así:
Un sistema tipo cero ante una entrada escalón presenta un error en estado estable, cte, es decir : ess=Cte

• Ahora enmarcamos en verde a la entrada rampa hasta

TABLA 2.-ERROR EN ESTADO ESTABLE Interceptarla con la columna roja. En la intersección de estas
Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo2 Dos marcas esta el símbolo ∞ e interpretamos así:
Un sistema tipo cero ante una entrada rampa presenta un error
Escalón unitario Cte 0 0 en estado estable, ∞, es decir: ess= ∞

Rampa unitaria ∞ cte 0 • Repetimos enmarcando en morado a la entrada parábola hasta

Interceptarla con la columna roja. En la intersección de estas
Parábola ∞ ∞ cte dos marcas esta el símbolo ∞ e interpretamos así:
Un sistema tipo cero ante una entrada parábola presenta un error
unitaria en estado estable, ∞, es decir: ess= ∞

Entonces podemos decir que :

Un sistema tipo cero presenta un ess= Cte ante una entrada escalón y ess= ∞ ante entradas rampa y parábola
 Después de haber utilizado la TABLA2 complementamos utilizando las fórmulas de la TABLA 1

En un sistema tipo 0
TABLA 1.-FÓRMULAS PARA CALCULAR LOS 𝑒𝑠𝑠
Y LAS CONTANTES: 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 Y 𝐾𝑎 Los errores en estado estable (𝑒𝑠𝑠 ) ante entradas: escalón , rampa y parábola,
Entrada Ctes de error Error en estado K p, K v , y Ka
estático estacionario Kp=Cte de error así como las constantes de error estático :
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠ሻ 1 estático de
𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 =
Escalón 1 + 𝐾𝑝 posición. Para entrada escalón :
unitario 0
Kv=Cte de error 120(𝑠 + 2ሻ 120(2ሻ Valor
𝐾𝑣 = lim 𝑆𝐺(𝑠ሻ 1 𝐾𝑝 = lim 𝐺 𝑠 = lim 0 = 𝑲𝒑 =20
𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 = 𝑠→0
0
𝑠→0 (𝑠 + 3ሻ(𝑠 + 4ሻ (3ሻ(4ሻ Cte
Rampa 𝐾𝑣 estático de
unitaria velocidad
5 5 5 𝒆𝒔𝒔 = 𝟓 Error Cte
𝐾𝑎 = lim 𝑆 2 𝐺(𝑠ሻ 1 𝑒𝑠𝑠 = = =
𝑠→0 𝑒𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝑝 1 + 20 21 𝟐𝟏
Parábola 𝐾𝑎 Ka=Cte de error
unitaria estático de
Nótese que se cambio el 1 por 5 en la fórmula para calcular 𝑒𝑠𝑠 ya que al
aceleración
Inicio del ejercicio se indicó que la entrada escalón es de amplitud 5, es decir;
5u(t)

Para entrada rampa : Para entrada parábola :

𝟓 𝟓 𝟓 𝟓
𝒆𝒔𝒔 = = =∞ 𝒆𝒔𝒔 = = =∞
𝑲𝒗 𝟎 𝑲𝒂 𝟎
Como ya sabíamos el valor del error, entonces, Como ya sabemos el valor del error, entonces,
por consecuencia podemos determinar el valor de por consecuencia podemos determinar el valor de

𝑲𝒗 =𝟎 𝑲𝒂 =𝟎
A continuación obtenemos la función de transferencia en lazo cerrado para hacer entrar al escalón, 5ut(t) , y la rampa, 5tu(t),
obtener las curvas de respuesta en tiempo y visualizar el error en estado estable ess

R(S) 120(𝑠 + 2ሻ C(S) R(S) 120 𝑠 + 2 C(S)

E(S)
+ (𝑠 + 3ሻ(𝑠 + 4ሻ 𝑠 2 + 127𝑠 + 252
- x

Fig. Sistema retroalimentado unitariamente Fig. Función de transferencia en lazo cerrado

120(𝑠 + 2ሻ 120(𝑠 + 2ሻ 120 𝑠 + 2

𝐶 𝐺 𝑆 𝑥 𝑥 𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠ሻ
𝑠 = = = 𝑠 2 + 127𝑠 + 252
𝑅 1+𝐺 𝑆 120(𝑠 + 2ሻ 𝑥 + 120(𝑠 + 2ሻ
1+ 𝑥 𝑥
r(t)
5
R 𝑠 = C(S)
5 𝑠 120 𝑠 + 2
𝑠 2 + 127𝑠 + 252

Fig. Entrada escalón de amplitud 5

 r(t)
𝑒𝑠𝑠
𝑒𝑠𝑠= 𝑒𝑠𝑠 (𝑡ሻ𝑡→∞

𝑒𝑠𝑠 (𝑡ሻ𝑡→∞ = 𝑟 ∞ − 𝑐(∞ሻ

5
𝑒𝑠𝑠 = Es Cte
21

En la Fig. se muestran las curvas , c(t), vs la entrada, r(t)

La diferencia entre ambas curvas cuando el tiempo tiende a infinito(𝑡 → ∞) es el error en estado estable
 5 C(S)
R 𝑠 =
𝑠2 120 𝑠 + 2
𝑠 2 + 127𝑠 + 252

r(t)

0.25
0.2

0.15

0.1

0.05

0.01 0.02 0.03 0.04 0.045

t (seg)

Fig. Entrada rampa de amplitud 5

 r(t)
𝑒𝑠𝑠= 𝑒𝑠𝑠 (𝑡ሻ𝑡→∞
𝑒𝑠𝑠 (𝑡ሻ𝑡→∞ = 𝑟 ∞ − 𝑐(∞ሻ
𝑒𝑠𝑠
𝑒𝑠𝑠 = ∞

c(t)

En la Fig. se muestran las curvas , c(t), vs la entrada, r(t)

La diferencia entre ambas curvas cuando el tiempo tiende a infinito(𝑡 → ∞) es el error en estado estable