Está en la página 1de 36

ERROR EN ESTADO ESTABLE

UNIDAD 3
M.C Betty Y. Lpez Zapata

Respuesta Transitoria Estabilidad Errores en estado estable

ERROR EN ESTADO ESTABLE

El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la salida para una entrada de prueba prescrita conforme .

ENTRADAS DE PRUEBA
Onda Nombre Escaln Interpretacin fsica Posicin constante Transformada de laplace

Rampa

Velocidad constante

Parbola

Aceleracin constante

ENTRADAS DE PRUEBA

Satlite en rbita geoestacionaria

Sistema de control de posicin Que rastrea un satlite

Proyectil (blancos que aceleran)

EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO ESTABLE

EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO ESTABLE

EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO ESTABLE


C (s ) R(s )
T (s )

E (s )

R(s )

E (s )

C (s ) G (s )

+-

R(s)
+ -

E (s)
K

C (s)

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACIN UNITARIA EN TRMINOS DE T(S)
C (s ) R(s )
T (s )

E (s )

Teorema del valor final

EJEMPLO:

10

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)


R(s) E (s) C (s) G(s)

11

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Escaln

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface:

Si no existe integrador:

12

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Rampa

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface (n>=2):

Si existe un integrador:

Si no existe integrador:

13

ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)

Entrada Parablica

Lo que se busca:

Ecuacin que satisface (n>=3):

Si existen dos integradores:

Si hay uno o no existe integrador:

14

EJEMPLOS:

Encuentre los errores de estado estable para entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)

15

EJEMPLOS:

Encuentre los errores de estado estable para entradas de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t)

16

EJERCICIO

Encuentre los errores de estado estable para entradas de 15u(t), 15tu(t) y 15t2u(t)

17

CONSTANTES DE ERROR ESTTICO Y TIPO DE SISTEMA

Constante de posicin,

donde

Constante de velocidad,

donde

Constante de aceleracin,

donde
18

Estas constantes pueden tomar valores de cero, constante finita o infinita.

EJERCICIO:

Encontrar las constantes de error esttico y encuentre el error esperado para las 3 entradas estndar.

19

EJERCICIO EN MATLAB:

Con la funcin dcgain evala


Con la funcin minreal cancela las s comunes en numerador y denominador

20

TIPOS DE SISTEMA

R(s)
+

E (s)
-

C (s)

21

TIPOS DE SISTEMA
Entrada Frmula de error en estado libre Tipo 0 Constante de error esttico Tipo 1 Constante de error esttico Tipo 2 Constante de error esttico Error Error Error

Escaln u(t) =constante Rampa tu(t) =constante

Parbola t2u(t)
=constante

22

EJERCICIO:

Encontrar las constantes de error esttico y encuentre el error esperado para las 3 entradas estndar

23

ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE

Las constantes de error esttico se pueden usar para especificar las caractersticas de error en estado estable de sistemas de control como:

24

ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE

25

EJERCICIOS:

Qu informacin esta contenida en las especificacin Kp=1000?


Dado el sistema de control siguiente, encuentre el valor de K de modo que haya 10% de error en estado estable.

26

EJERCICIOS:

Dado el sistema de control siguiente, encuentre el valor de K de modo que haya 10% de error en estado estable.

27

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA PERTURBACIONES

28

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA PERTURBACIONES

29

EJEMPLO:

Encuentre el componente de error en estado estable debido a una perturbacin de escaln.

30

EJERCICIO:

Encuentre el componente de error en estado estable debido a una perturbacin de escaln.

31

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

32

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

33

EJERCICIO:

Encontrar el tipo de sistema, la constante de error apropiada relacionada con el tipo de sistema y el error en estado estable para una entrada escaln unitario.

34

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS EN EL ESPACIO DE ESTADO

Se utiliza la conversin de funcin de espacio de estado a funcin de transferencia y se aplica:

35

TAREA:
Pag 404 1,3,5,8,9,10,12,15,16,25,30,32,34 y 40

36