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e ( ) =
1
(1)
1+lim G(s )
s0
e ( ) =
1
(2)
lim sG (s)
s0
e ( ) =
1
(3)
lim s 2 G(s)
s0
Los trminos llevados al lmite en las ecuaciones (1), (2) y (3) se llaman constantes
de error esttico. Comenzando con la ecuacin (1), los trminos del denominador
llevados al lmite se llaman constantes de posicin, constante de velocidad y
constante de aceleracin, respectivamente. Las constantes de erro esttico son las
especificaciones de error en estado estable para los sistemas de control. Al
especificar una constante de error esttico, se expresa el nmero de integraciones
puras en la trayectoria directa, la seal de prueba empleada y el error en estado
estable esperado.
Otra definicin comprendida en este tema fue la del tipo de sistema. El tipo de
sistema es el nmero de integraciones puras en la trayectoria directa, suponiendo
Preguntas
16.Mencione dos mtodos para calcular el error en estado estable para sistemas
representados en el estado estable.
Problemas
1. Para el sistema con retroalimentacin unitaria que se muestra en la figura,
donde
G ( s )=
25 ( t ) ,37 t ( t ) , 47 t 2 ( t)
G ( s )=
G ( s )=
encuentre
el
error
en
500
(s+24)(s 2+8 s+14 )
estado
estable
para
entradas
de
25 t 3 (t)
(s +13)
( drdt dcdt )|
t 3 (t )
a un sistema
G ( s )=
100 (s +1)( s+ 2)
2
s ( s+ 3)( s+ 10)
G ( s )=
8. Un sistema tiene
para entradas de
G ( s )=
5,000
s (s +75)
5 (t ) ?
5 t 2 (t ) ?
G ( s )=
G ( s )=
K (s +2)(s+ 4)(s+ 6)
s 2 ( s+5)(s+7)
K p , K v y Ka
b) Encuentre
el
error
en
estado
estable
para
una
entrada
de
50 ( t ) ,50 t ( t ) y 50 t (t )
c) Exprese el tipo de sistema.
r ( t ) =t 3
aplicada a su
G ( s )=
Tabla 1
16.Para el sistema que se ilustra en la figura
Kv
G ( s )=
K (s+a)
s (s +2)(s+ 13)
G ( s )=
K (s +3)
2
s ( s+7)
2
G ( s )=
K (s 2+ 3 s+ 30)
s n( s +5)
y la salida en
el estado estable.
a) Encuentre K y n para satisfacer la especificacin.
b) Cules son
K p , K v y Ka ?
G ( s )=
K (s 2+ 6 s +6)
( s+5 )2 (s+3)
G ( s )=
K (s+13)( s+19)
s (s +6)(s +9)( s+22)
G ( s )=
K (s+6)
2
(s+2)(s +10 s+ 29)
G ( s )=
K
s (s +4)(s+ 8)(s +10)
G ( s )=
K ( s+ )
s ( s + )2
10
K , y .
G ( s )=
K (s + )
s (s + )
1 j 1 . Encuentre
K , y
para
G ( s )=
K
s (s +a)
n
K v =110
G ( s )=
K
s (s +a)
encuentre lo siguiente:
K v =1,000
a)
y a para obtener
b)
y un sobretiro de 20 %
de 10%
30.Dado el sistema de la figura, encuentre lo siguiente:
a) La funcin de transferencia en lazo cerrado.
b) El tipo de sistema.
c) El error en estado estable para una entrada de
5 (t )
5 t ( t ) .
K p , K v y Ka
33.El
sistema
de
la
figura
debe
tener
las
siguientes
especificaciones:
36.Deduzca la ecuacin
e ( ) =e escalon ( )=lim
s0
( 1s )
1
1+G(s) 1+ lim G(s)
=
, el valor final
s0
El tipo de sistema.
La constante apropiada de error esttico.
La onda de entrada para obtener un error constante.
El error en estado estable para una entrada unitaria de la onda hallada en
c).
41.
Para el sistema que se ilustra en la figura, use MATLAB para
hallar lo siguiente para K = 10, y
K =106.
a) El tipo de sistema.
b)
K p , K v y Ka
42.Deduzca
la
{[
e ( ) =lim s 1
s 0
] [
ecuacin
] }
G1 ( s ) G2 ( s )
G2 ( s )
R ( s )
D( s)
1+ G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )
1+G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s )
G1 ( s ) , G2 ( s ) y H (s)
Problemas adicionales
VI.- Para los sistemas representados por su funcin de transferencia G(s).
Determinar el valor de la ganancia para obtener las constantes de error dadas, as
como los errores en rgimen permanente para cada caso. Mencionar para qu tipo
de entrada esto se cumple
a).-
b).-
G ( s )=
K
-1
s (s +1)(s+ 4) ; constante de error 5 seg
G ( s )=
K
-1
s (0.1 s+ 1)(0.2 s +1) ; constante de error 30 seg
60 K A
G
(
s
)
=
-1
c).s (s +2)(s+ 6) ; constante de error 5 seg
d).-
e).-
f).-
g).-
G ( s )=
K
-1
s (s +1) ; constante de error 12 seg
G ( s )=
K
-1
s (0.2 s+1) ; constante de error 10 seg
G ( s )=
K
-1
s (2 s+1)(0.5 s+1) ; constante de error 10 seg
G ( s )=
K
-1
s (s +1)(0.2 s+1) ; constante de error 8 seg
G ( s )=
K
( s+3)( s+9) ;
a).-
b).-
10(0.358 s+ 1)2
G ( s )= 2
s ( 0.2 s+1)(0.077 s+1)
G ( s )=
23.2( s+ 0.24)
2
s (s +0.06)(s+ 4)