MPU

Introducción

El MPU6050 es un sistema microelectromecánico (MEMS) que consiste en un acelerómetro de

3 ejes y un giroscopio de 3 ejes en su interior. Esto nos ayuda a medir la aceleración, la
velocidad, la orientación, el desplazamiento y muchos otros parámetros relacionados con el
movimiento de un sistema u objeto. Este módulo también tiene un procesador de movimiento
digital (DMP) en su interior que es lo suficientemente potente como para realizar cálculos
complejos y así liberar el trabajo para el microcontrolador.

El módulo también tiene dos clavijas auxiliares que pueden usarse para interconectar módulos
IIC externos como un magnetómetro, sin embargo, es opcional. Dado que la dirección IIC del
módulo es configurable, más de un sensor MPU6050 puede conectarse a un microcontrolador
usando el pin AD0. Este módulo también tiene bibliotecas bien documentadas y revisadas
disponibles, por lo que es muy fácil de usar con plataformas famosas como Arduino. Entonces,
si está buscando un sensor para controlar el movimiento de su RC Car, Drone, Robot de
equilibrio automático, Humanoid, Biped o algo así, este sensor puede ser la opción correcta
para usted.

Funcionamiento

El hardware del módulo es muy simple, en realidad comprende el MPU6050 como los
componentes principales, como se muestra arriba. Como el módulo funciona con 3.3V,
también se usa un regulador de voltaje. Las líneas IIC se elevan con una resistencia de 4.7 k y el
pin de interrupción se baja con otra resistencia de 4.7 k.

El módulo MPU6050 permite leer sus datos a través del bus IIC. Cualquier cambio en el
movimiento se reflejará en el sistema mecánico, que a su vez variará el voltaje. Luego, el IC
tiene un ADC de 16 bits que utiliza para leer con precisión estos cambios en el voltaje y lo
almacena en el búfer FIFO y hace que el pin INT (interrupción) vaya alto. Esto significa que los
datos están listos para ser leídos, por lo que usamos una MCU para leer los datos de este búfer
FIFO a través de la comunicación IIC. Tan fácil como puede sonar, es posible que tenga algún
problema al intentar entender los datos. Sin embargo, hay muchas plataformas como Arduino
que pueden comenzar a usar este módulo en poco tiempo utilizando las bibliotecas
disponibles.

Interfaz MPU6050 con Arduino

Una vez que se haya agregado la biblioteca al IDE de Arduino, siga los esquemas a
continuación para establecer una conexión IIC entre su Arduino y MPU6050.

Los siguientes valores de datos se pueden obtener usando el programa de ejemplo de la

librería.

 Componentes de cuaternión [w, x, y, z]

 Ángulos de euler
 Yaw, Pitch, Roll
 Aceleración del mundo real
 Aceleración del cuadro mundial
 Tetera inventar los valores de sentido

Aplicaciones

 Utilizado para la medición de IMU

 Drones / Quad copters
 Robots de auto equilibrio
 Controles de brazo robóticos
 Robots humanoides
  Sensor de inclinación
 Detector de Orientación / Rotación

Pines del MPU6050

Pin Nombre Descripción

Proporciona energía para el módulo, puede ser de + 3V a + 5V.

1 Vcc
Típicamente se usa + 5V

2 Ground Conectado a tierra del sistema

Se utiliza para proporcionar el pulso de reloj para la comunicación

3 Serial Clock (SCL)
I2C

4 Serial Data (SDA) Utilizado para transferir datos a través de la comunicación I2C

Auxiliary Serial Puede usarse para interconectar otros módulos I2C con
5
Data (XDA) MPU6050. Es opcional

Auxiliary Serial Puede usarse para interconectar otros módulos I2C con
6
Clock (XCL) MPU6050. Es opcional

Si se usa más de una MPU6050 en una sola MCU, entonces este

7 AD0
pin puede usarse para variar la dirección

Pin de interrupción para indicar que hay datos disponibles para

8 Interrupt (INT)
que el MCU los lea.

Características del MPU6050

• MEMS 3-aixs acelerómetro y valores de giroscopio de 3 ejes combinados

• Fuente de alimentación: 3-5V

• Comunicación: protocolo I2C.

• El ADC de 16 bits incorporado proporciona una alta precisión

• El DMP incorporado proporciona una alta potencia computacional

• Se puede utilizar para interactuar con otros dispositivos IIC como magnetómetro

• Dirección IIC configurable

• Sensor de temperatura incorporado