PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN (MTR343)

(Semestre 2022-II)

Indicaciones generales:
● Presentar un informe explicando las actividades, funcionamiento, colocar
las capturas necesarias del programa y de las pruebas en
funcionamiento.
● Incluir: La teoría explicada en el laboratorio sobre las configuraciones de
los motores paso a paso híbridos.

Actividad 1 – Probar estrategias de control

Objetivo: Probar las Estrategias de control

Haciendo uso de la IDE de arduino, programar las 2 secuencias de alimentación del

motor paso a paso unipolar.

Movimiento Normal (Par Máximo)

PASO BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

1 HIGH HIGH LOW LOW

2 LOW HIGH HIGH LOW

3 LOW LOW HIGH HIGH

4 HIGH LOW LOW HIGH

Movimiento por Ola (Par Menor)

PASO BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

1 HIGH LOW LOW LOW

2 LOW HIGH LOW LOW

3 LOW LOW HIGH LOW

4 LOW LOW LOW HIGH

Movimiento de Medio Paso

PASO BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

1 HIGH LOW LOW LOW

2 HIGH HIGH LOW LOW

3 LOW HIGH LOW LOW

4 LOW HIGH HIGH LOW

5 LOW LOW HIGH LOW

6 LOW LOW HIGH HIGH

7 LOW LOW LOW HIGH

8 HIGH LOW LOW HIGH

Actividad 2

Haciendo uso de la programación de paso completo, programar el controlador para

que realice los siguientes pasos:
(NO SE DEBEN USAR LIBRERÍAS)

1. Gire 1 vuelta completa en sentido horario.

2. Espere 5 segundos.
3. Gire 1 vueltas en sentido antihorario.
4. Espere 5 segundos.

Actividad 3

Haciendo uso de los motores paso a paso Nema 17 o 23 y los driver TB6600 o
TB6560, programar el controlador para que realice los siguientes pasos:
(NO SE DEBEN USAR LIBRERÍAS)

1. Gire 1/2 vuelta en sentido horario.

 2. Espere 5 segundos.
3. Gire 1/2 vuelta en sentido antihorario.
4. Espere 5 segundos.

Actividad 4

Realizar el home del dispositivo lanzador presentado en clase.

(NO SE DEBEN USAR LIBRERÍAS)

Antes de probar el programa con los motores del dispositivo lanzador:

1. Realizar un programa para verificar el sentido de giro del motor y la conexión
en cada uno de los puertos de los drivers.
2. Realizar la prueba en vacío con el programa “Home”
3. Verificar que el motor se detenga al pulsar el fin de carrera.

Finalmente verificar el programa con el sistema lanzador.

NOTA: Para programar el fin de carrera configurar el pin con el Pull Up interno del
arduino. Cuando el FC está conectado en NA, el valor en la entrada es 1.
…
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
…
int sensorValue = digitalRead(2);

Actividad 5

A partir del programa anterior, añadiendo un delay de 3 segundos de por medio:

Realizar el cálculo y la programación para desplazar la tuerca del tornillo de potencia

considerando que el avance del husillo es de 8 mm por giro:

1. Para una distancia de avance de 42 mm. Delay 1 seg

2. Desde el punto anterior, retroceder 15 mm. Delay 1 seg
3. Desde el punto anterior, avanzar 5 mm. Fin del programa