otor Paso a Paso con PIC

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El motor paso a paso son un tipo especial de motor que permiten el

movimiento de su eje en ángulos muy precisos denominados pasos, tanto a la
izquierda como a la derecha. Este movimiento se logra a través de una
secuencia de pulsos provenientes de un sistema de control. En esta entrada vas
a aprender como programar un motor paso a paso por PIC utilizando el
lenguaje C y el PIC C Compiler.

Motor Paso a Paso

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aprendiendo sobre programación de sistemas microcontrolados, como por
ejemplo el microcontrolador PIC de Microchip.

1. ⚠️Primero puedes darle un vistazo a nuestro CURSO DE PIC GRATIS

 2. ⚠️Mira como implementar un Motor Paso a Paso con ARDUINO

Tabla de Contenido [Esconder]
 1 Motor paso a paso – Funciones y Tipos
o 1.1 Diferentes Motores Paso a Paso
o 1.2 Motores Paso a Paso Bipolares
o 1.3 Drivers Motores Paso a Paso
 2 Control de Motor Paso a Paso PIC C Compiler
 3 Movimiento del Motor Paso a Paso PIC (o cualquier microcontrolador)
o 3.1 Secuencia a un paso
o 3.2 Secuencia a dos pasos
o 3.3 Secuencia a medio paso
o 3.4 Referencia Analógica AREF en Arduino
o 3.5 Comunicación Serial con PIC
o 3.6 Comunicación SPI con PIC
o 3.7 Como controlar motor paso a paso con PIC
 4 Motor Paso a Paso Unipolar por PIC
o 4.1 Codigo de Implementacion en PIC C Compiler:
 5 Motor Paso a Paso Bipolar por PIC

Motor paso a paso – Funciones y Tipos

Los motores paso a paso son utilizados para generar movimientos precisos, por
ejemplo en robots, en equipos con movimientos X-Y, entre otros. Ver mas
información de motores paso a paso.

 Existen dos tipos de motor paso a paso:

Motores Unipolares: este tipo de motor tiene dos bobinas en cada uno de

los estatores y cada par de bobinas tienen un punto común, es decir, tiene 5 ó
6 terminales.

Motores Bipolares: este tipo de motor tiene dos bobinas y no poseen puntos

comunes, es decir tiene cuatro terminales. Para controlar este tipo de motor
paso a paso bipolar es necesaria usar 8 transistores o circuitos integrados
especiales.
Motores paso a paso

A continuación te dejo algunos motores paso a paso para que hagas tus
proyectos. Estos los puedes adquirir de una forma MUY económica por medio
del portal chino aliexpress.

Diferentes Motores Paso a Paso

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Motores Paso a Paso Bipolares

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Drivers Motores Paso a Paso

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Control de Motor Paso a Paso PIC C Compiler

Para controlar el motor paso a paso unipolar o bipolar se debe conocer su
secuencia y sus terminales, de tal manera que el circuito o el microcontrolador
generen la secuencia lógica de cuatro bits que energizan las bobinas del motor
en el orden correcto.

Si no sabes cuales son las bobinas del motor paso a paso unipolar, te dejo un
video que te enseña a identificar cada bobina y de esta manera poder generar la
secuencia que nos permita hacer girar el motor bien sea para la derecha o para
la izquierda. La misma secuencia puede ser usada para identificar el motor paso
a paso bipolar.

Una vez conseguimos identificar cada bobina del motor, vamos a proceder a
darle movimiento con nuestro microcontrolador. Para eso vamos a ver como
programar un motor paso a paso en lenguaje c usando el microcontrolador PIC.

Movimiento del Motor Paso a Paso PIC (o

cualquier microcontrolador)
Nos encontramos con el primer inconveniente, y es, que el microcontrolador
que vayamos a utilizar (en este caso usaremos un PIC) no maneja mucha
corriente en sus terminales de salida, por eso, para poder proporcionarle
movimiento a nuestro Motor Paso a Paso, vamos a necesitar ayuda de
algún circuito externo, que nos proporcione la potencia necesaria para mover
el motor.
En el mercado existen drivers que permiten manejar este tipo de motores paso
a paso, en nuestro caso, vamos a realizar el movimiento de nuestro motor paso
a paso (PaP) con el accionamiento de cuatro transistores los cuales
nombraremos (Q1,Q2,Q3,Q4), y su conexión se muestra en el ejemplo.

Para proporcionar el giro en cualquiera de los dos sentidos, debemos respetar

una secuencia de activación de los transistores.

Las secuencias más populares son la secuencia a un paso, a dos pasos y a medio
paso. A continuación se describen las tres secuencias de la cual puedes
seleccionar la que desees:

Secuencia a un paso

Se envían 4 pasos, en cada paso se activa solo una bobina.

Paso In1 In2 In3 In4

1 ON OFF OFF OFF
2 OFF ON OFF OFF
3 OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF ON

byte const HORARIO[4] = { 0b1000,

0b0100,
0b0001,
0b1000};
byte const ANTIH[4] ={ 0b1000,
0b0001,
0b0010,
0b0100};

Secuencia a dos pasos

Se envían 4 pasos, en cada paso se activa dos bobinas.

Paso In1 In2 In3 In4

1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON

byte const HORARIO[4] = { 0b1100,

0b0110,
0b0011,
0b1001};
byte const ANTIH[4] ={ 0b1001,
0b0011,
0b0110,
0b1100};

Secuencia a medio paso

Se envían 8 pasos, en cada paso se va alternando la activación de una bobina o

dos bobinas.
Paso In1 In2 In3 In4
1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF OFF ON ON
7 OFF OFF OFF ON
8 ON OFF OFF ON

byte const HORARIO[8] = { 0b1000,

0b1100,
0b0100,
0b0110,
0b0010,
0b0011,
0b0001,
0b1001};
byte const ANTIH[8] ={ 0b1001,
0b0001,
0b0011,
0b0010,
0b0110,
0b0100,
0b1100,
0b1000};

Referencia Analógica AREF en Arduino

Comunicación Serial con PIC

Comunicación SPI con PIC

Como controlar motor paso a paso con PIC

Las señales de los pasos que habilita cada transistor pueden venir desde un
circuito integrado o desde el microcontrolador PIC. Un vez el transistor se
activa, este hará con que la bobina del motor vaya hacia negativo, permitiendo
la circulación de corriente por dicha bobina.
La velocidad del motor paso a paso va depender de la frecuencia con que se
envíen los pulsos a cada transistor. Es decir que entre menos tiempo esperamos
entre pulso y pulso más rápido será el movimiento del motor. Sin embargo es
importante destacar que el motor debe tener la capacidad de girar sin presentar
muchas vibraciones, caso esto no suceda, se debe disminuir la velocidad del
motor paso a paso.

Por últomo, la secuencia de pasos que hemos visto aquí puede ser programada
de una segunda forma usando las instrucciones de rotación que vimos en la
entrada de secuencia rítmica de leds. Si no has visto esa entrada, es una
excelente oportunidad para que aprendas una instrucción básica pero muy
poderosa: Ver 👉  Secuencia de Leds con PIC

Motor Paso a Paso Unipolar por PIC

Se pide controlar un motor paso a paso conectado a los cuatro bits menos
significativos del puerto B, de tal manera que si el suiche conectado a RC0 está
activo, entonces el motor PaP va a girar a la derecha y si el suiche esta en
inactivo, el motor gira a la izquierda.

Realizaremos la simulación del motor paso a paso en proteus y posteriormente

realizaremos la implementación práctica.

Este ejemplo puede implementarse por medio de transistores así como vemos
en el siguiente circuito:
Motor Paso a Paso Proteus

O también si lo deseamos, podemos usar un integrado puente H, como por

ejemplo um L298, utilizando el siguiente circuito:
Para la simulación del motor a pasos en proteus se deben buscar los siguientes
componentes: MOTOR-STEPPER (motor unipolar paso a paso), Resistencia de
1k, SWITCH, L298, PIC16F887.

En el siguiente video el circuito implementado:

Codigo de Implementacion en PIC C Compiler:

A continuación se presenta el código para que lo copies y lo pegues en tu

compilador y puedas reproducirlo. Recuerda compartir el contenido de este
sitio web para que más personas se beneficien de esta información.

Descargar Archivos del PIC C y del Proteus 8

#INCLUDE <16f887.h>
#fuses XT,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT,PUT,NOLVP
#use delay(clock=4000000,crystal)//Crystal Externo 4MHz
#byte PORTB=6
#byte PORTC=7
#define SW PORTC,0
INT CONT;
byte const HORARIO[4] = { 0b1100,
0b0110,
0b0011,
0b1001};
byte const ANTIH[4] ={ 0b1001,
0b0011,
0b0110,
0b1100};
void main()
{
SET_TRIS_C(0B11111111); //Configura el puerto C
SET_TRIS_B(0B00000000); //Configura el puerto B
WHILE(TRUE)
{
IF(BIT_TEST(SW)) // Pregunta si SW esta encendido
{
CONT=0; //Se pone Cont en cero
WHILE((CONT&lt;4)&amp;&amp;(BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4
//y SW=1(encendido)
{
PORTB=(HORARIO[CONT]); //Envíe al puerto B la información //de
//la tabla de horario
DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos
CONT++; //Incremente la variable cont
}
}
ELSE //de lo contrario
{
CONT=0; // la variable cont =0
WHILE((CONT&lt;4)&amp;&amp;(!BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4
//y SW=0(apagado)
{
PORTB=(ANTIH[CONT]); //Envíe al puerto B la información de
//la tabla de antihorario
DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos
CONT++; //Incremente la variable cont
}
}
}
}

En el ejemplo se uso la lógica a un solo paso:

byte const HORARIO[4] = { 0b1000,

0b0100,
0b0010,
0b0001};
byte const ANTIH[4] ={ 0b0001,
0b0010,
0b0100,
0b1000};
Motor Paso a Paso Bipolar por PIC
Este mismo ejemplo, podemos aplicarlo a un MOTOR PASO A PASO BIPOLAR,
teniendo en consideración que este tipo de motores poseen dos bobinas y por
lo tanto la dirección del giro del motor estará regido por la dirección de flujo de
corriente que circule por cada bobina.

Es decir que no se puede energizar una a una cada bobina como lo haciamos en
el Unipolar.

En otras palabras, se puede usar el mismo ejemplo visto para el motor

unipolar, solo que el circuito para el motor bipolar cambia.

Aquí tenemos dos opciones.

1. Conectar el motor bipolar a dos puente H (Necesitaremos entonces de 8

transistores)
2. Conectar el motor bipolar a un driver o circuito integrado que
internamente tiene la configuración de los dos puente H internamente.
Como por ejemplo, el integrado L293D ó L298 de la implementación del
ejemplo del unipolar.

 Nota 1: Puedes usar una tarjeta controladora de Motor Paso a Paso para
controlar la potencia de tus motores

Conexión de un motor Paso a Paso

BIPOLAR con un L293D

A continuación les mostraré como sería el circuito hecho en proteus, para

utilizar EXACTAMENTE el mismo ejemplo, pero en un motor paso a
paso BIPOLAR. Considerando que la simulación de este circuito te la dejé para
que la descargues arriba donde está el código de implementación.
El componente del motor paso a paso bipolar en proteus se encuentra como
MOTOR-BISTEPPER:

Eso es todo por la entrada del dia de hoy, espero les haya gustado y hayan
aprendido algo nuevo. Si te ha servido el contenido de esta entrada, de los
videos y los códigos de implementación y deseas apoyar mi trabajo
invitandome a un café super barato, puedes hacerlo en el siguiente link: