Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Maestría en Ingeniería Electrónica opción Instrumentación Electrónica

Reporte de Prácticas

Control Digital

Nombre y/o número de la práctica:

Práctica N° 3.- Control proporcional.

Fecha de entrega de la práctica:

Viernes 30 de Octubre de 2015

Fecha de envío del reporte:

Viernes 30 de Octubre de 2015

Alumnos que la presentan:

Luis Ángel Martínez Ramírez

Jesús Alberto Ordaz Rivera
Carlos Roberto Caballero Reyes
Emigdio Jiménez Domínguez

Objetivo:

Observar los efectos de la retroalimentación en los sistemas.

Evidencias:

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá
la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce
la señal de control se denomina acción de control.

Acción de control proporcional.

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador
u(t) y la señal de error e(t) es:

u(t )=K P e(t ) (1)

en donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la Fig. 1, se presenta
un diagrama de bloques de tal controlador.

Fig. 1. Diagrama a bloques de un controlador proporcional.

Dado un sistema de segundo orden con la función de transferencia de la forma como se muestra
en la ecuación 1:

2
C( s) ωn
= 2 (2)
R( s) S + 2 ζ ωn S +ω n

Se dicha planta física, cuyas etapas se muestran en el diagrama mostrado en la Fig. 2, a través del
acondicionamiento de señales mediante OPAM`s y un PIC18F4550.

Fig. 2. Diagrama electrónico de la planta a implementar.

Posteriormente se procede a observar los efectos de la retroalimentación del sistema, mediante la

incorporación de un control P. Para esto, se cierra el lazo de control, proponiendo un valor de Ke o
ganancia proporcional, de acuerdo al valor encontrado mediante el método de sintonización.

METODO DE SINTONIZACIÓN

Sintonizar un controlador P significa establecer el valor que deben tener los parámetros de
Ganancia (Banda Proporcional), para que el sistema responda en una forma esperada.

La primera etapa de todo procedimiento de sintonización consiste en obtener la información

estática y dinámica del lazo.
  Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un
escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el elemento final de control) y
se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).

Fig. 3. Diagrama del ensayo en lazo abierto.

Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de la planta
a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:

− LS
ke
G ( s )= (1)
τs +1

en la cual, los parámetros K, τ y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el

retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

El ajuste del controlador se hace según la Tabla 1:

Tabla 1. Valores de juste del controlador.

Para nuestro sistema, se tiene dicho ensayo como se muestra en la Fig. 4.

Fig. 4. Ensayo en lazo abierto mediante MatLab.

De dicho ensayo se obtiene la respuesta mostrada en la Fig. 5 y Fig. 6, en las cuales se realizan
las mediciones de acuerdo a dicha respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario.

Fig. 5. Medición de L en lazo abierto mediante MatLab.

Fig. 6. Medición de τ en lazo abierto mediante MatLab.

De los parámetros encontrados, se concluye que la ganancia proporcional es de un valor de 2.52.

Se introduce el controlador del tipo P, con la ganancia encontrada mediante el uso de diagrama a
bloques en Simulink, y se realiza la comparación entre la planta a lazo cerrado y la planta en lazo
cerrado con un controlador proporcional, como se muestra en la Fig. 7.

Fig. 7. Sistema en lazo cerrado y sistema en lazo cerrado con controlador P.

Se compara ambas señales antes mencionadas, como se muestra en la Fig. 8, en la cual, se

puede observar el adelanto de la respuesta por parte de la planta con el controlador proporcional,
además de que esta sufre un sobre impulso mucho mayor al de la respuesta de la planta
únicamente en lazo cerrado.

Fig. 8. Comparación del comportamiento de la planta en lazo cerrado.

Se observan los efectos de la discretización de la señal y la acción del control proporcional, a
través de los valores obtenidos del tiempo de retardo, tiempo de levantamiento, tiempo de
asentamiento, sobrepaso máximo y tiempo pico. Estas mediciones se pueden observar en las
Figuras 5, 6, 7 y 8, cuyos valores encontrados son mostrados y comparados en la Tabla 1:

Parámetro Valor

Tiempo de retardo 6.4 ms

Tiempo de levantamiento 8.4 ms

Tiempo de asentamiento 29.6 ms

Sobrepaso Máximo 680 mV

Tiempo Pico 12 ms

Tabla 1. Valores comparativos de los parámetros experimentales .

Fig. 5. Medición del sobrepaso máximo (Mp). Fig. 6. Medición del tiempo de retardo (Td).
 Fig. 7. Medición del tiempo de levantamiento (Tr). Fig. 8. Medición de asentamiento (Ts).

Fig. 9. Medición del tiempo pico (Tp). Fig. 10. Medición tiempo de procesamiento.

En la Fig. 10 se puede observar el tiempo de retardo para el procesamiento digital y aplicación del
control proporcional a la planta, el cual, es de 3.2 ms. La respuesta de salida de la planta de
manera general mediante el control proporcional se muestra en la Fig. 11.

Fig. 11. Comparación de la señal de salida de la planta y la señal discretizada.

Conclusiones:

 Al introducir una señal de control del tipo proporcional, se está introduciendo un tipo de
sistema de control de retroalimentación lineal, el cual, es más complejo que un sistema
de control encendido/apagado o sistema de control on/off.
 Si se introdujera únicamente un sistema de control on/off, ya que el tiempo de respuesta es
muy pequeño El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante
la modulación de la salida del dispositivo de control.
 En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la señal
de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de proceso.
En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el resultado del producto
entre la señal de error y la ganancia proporcional.

Bibliografía:

[1] Katsuhiko Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”.5ª Ed Pearson Educación S.A. Madrid, 2010.

[2] Sedra y Smith. “Circuitos Microeléctricos”, 4.a Edición, Editorial Oxford.

[3] Robert L.Boylestad, Louis Nashelsky. “Electrónica de Circuitos y Dispositivos Electrónicos”, 10a
Edición, Editorial Pearson.

[4] Karl Johan Aström, Richard M. Murray “Feedback Systems, An Introduction for Scientists and
Engineers” Princeton University press. Princeton and Oxford, New Jersey. 2008.