TAREA 1

ANTECEDENTES Y CONCEPTOS BÁSICOS DE

ROBÓTICA INDUSTRIAL

Alcalá Márquez Raúl Suriel …170326

Juárez Alvarado Lehiza Mariely… 180875

Lenin Daniel Vázquez Quezada…180265

Mejía De La Torre Monserrat …181139

Fecha de entrega: 14/09/2022

CONTENIDO

Tabla de contenido
ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA......................................................................................................4
Historia de la robótica....................................................................................................................4
Antecedentes importantes de la robotica......................................................................................6
DEFINICION DE ROBOT.......................................................................................................................7
¿Qué es un Robot?.........................................................................................................................7
Definición 1....................................................................................................................................7
Definición 2....................................................................................................................................8
Definición 3....................................................................................................................................8
Definición 4....................................................................................................................................8
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS.........................................................................................................9
Clasificación del tipo industrial:......................................................................................................9
Robot cartesiano......................................................................................................................10
Robots industriales Scara.........................................................................................................10
6 grados de libertad.................................................................................................................10
Tipos de robots redundantes...................................................................................................10
Máquinas de doble brazo.........................................................................................................11
Clasificación de los robots según su arquitectura:.......................................................................11
Poli articulados.........................................................................................................................11
Móviles.....................................................................................................................................12
Androides.................................................................................................................................12
Zoomórficos.............................................................................................................................12
Híbridos....................................................................................................................................13
Clasificación de los robots por generación:..................................................................................13
1a generación...........................................................................................................................13
2a generación...........................................................................................................................13
3a generación...........................................................................................................................13
4a generación...........................................................................................................................14
5a generación...........................................................................................................................14
Clasificación de robots según su función:.....................................................................................14
Industrial..................................................................................................................................14
 De servicios..............................................................................................................................14
Militares...................................................................................................................................15
Médicos....................................................................................................................................15
Juguetes robot educativos.......................................................................................................16
ARREGLOS CINEMÁTICOS COMUNES...............................................................................................16
configuración cartesiana..............................................................................................................16
configuración cilíndrica................................................................................................................17
Configuración polar o esférica......................................................................................................17
Configuración angular (universal o antropomorfa)......................................................................18
Configuración Scara......................................................................................................................18
BIBLIOGRAFÍA...................................................................................................................................20
 ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA
Robot: proviene de la palabra
checa “robota” que significa “trabajo
forzado”. Fue aplicada por primera vez
a las máquinas en los años 1920. Sin
embargo, los robots que se mueven
por si mismos son mucho más
antiguos. Alcanzaron la altura de la
perfección en los autómatas relojeros del siglo XVIII, los cuales realizaban
acciones complejas para la diversión de sus propietarios, por ejemplo, escribir una
frase completa. Estos primitivos robots eran enteramente movidos por complejos
engranajes y palancas.

Historia de la robótica
 Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las
estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes,
quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus
dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos.
 El califa Harún Al-Raschid regaló a Carlomagno un reloj en el año 809 en el
cual aparecían figuras que daban la hora. En 1354 en la catedral de
Estrasburgo, se incorpora un gallo que aparece al dar la hora, bate las alas
y canta 3 veces. En 1558, el duque de Baviera hizo construir en Nüremberg
una casa de muñecas y en 1610 el relojero Aquiles Langenbucher fabricó
instrumentos musicales que sonaban solos.
 Leonardo Da Vinci, había elaborado un león manso que, cuando Luis XII
entró en Milán, presentó sus homenajes al rey, abriéndose el pecho y
mostrando un escudo con 3 lirios. Hacia fines del siglo XVI el mecánico
 alemán Cristóforo Schissler fabricó una muñeca automática que se movía
con gran desenvoltura. A pesar de esto la edad de oro es el siglo XVIII,
siglo mecánico por excelencia.
 Jacques Vaucanson fue el primero que admiró al mundo con una invención
prodigiosa: no contento con haber realizado un modelo de telar mecánico al
que debe su sólida fama, en 1738 expuso en París una serie de autómatas
entre los cuales había un ejecutante de flauta de tamaño natural, capaz de
ejecutar doce piezas distintas con gran naturalidad; sin embargo, su mejor
trabajo fue un “ánade”, el cual según testigos, aleteaba, nadaba en el agua,
se alisaba las plumas con el pico, bebía tragando el agua, picoteaba y
comía el alimento que se le daba y además, luego de un tiempo, evacuaba
el alimento ingerido bajo la apariencia de materia amorfa. Vaucanson murió
en 1782. En 1805 Goethe pudo admirar el ánade ya estropeada, pero aún
capaz de comer.
 Otros célebres fabric
introducía la pluma en el tintero y escribía un número
limitado de palabras (“Sed bienvenidos a
Neuchâtel”); en 1773 fabricaron un “diseñador” pero,
la perfección de la criatura significó un proceso por
brujería para el viejo Droz, absuelto gracias al fervor
iluminista de los nuevos tiempos.
 Wolfrang von
y fue también creador de uno de los más famosos
autómatas de la historia, que a su vez fue uno de los mayores fraudes de
su tiempo pero que, a pesar de ello, impulsó la creación de autómatas
jugadores de ajedrez hasta casi nuestros días. Hablamos de El Turco.
Construido en 1769, estaba formado por una mesa donde estaba colocado
un maniquí con forma humana vestido con ropajes árabes. Una puerta en la
parte frontal se abría y dejaba ver el supuesto mecanismo de
funcionamiento del autómata. Este jugador fue una de las mayores
 atracciones de la época ya que, según contaban, era invencible. Viajó a lo
largo de Europa y Estados Unidos aún después de la muerte de su creador.

Sin embargo, todos estos no son más que juguetes, no realizan un trabajo útil.
El primer paso hacia la verdadera automatización fue dado en el siglo XVII
por Blas Pascal y su “máquina calculadora”.

 Los robots
electrónicamente
controlados son un logro
del siglo XX. A pesar de
que actualmente es
posible encontrar robots
en fábricas modernas,
están lejos de los robots
clásicos de la ciencia ficción que pueden ver, oír, hablar y pensar. Algún día
serán una realidad sólo como una consecuencia de mayores progresos en
electrónica, computación y mecánica.

Antecedentes importantes de la robotica

 En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate", basada en la

transferencia de artículos. programada de Devol. Utilizan los principios
de control numérico para el control de manipulador y era un robot de
transmisión hidráulica.
 En 1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para
atender una máquina de fundición de troquel.
 En 1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de
pintura por pulverización.
 En 1971 El "Standford Arm", un pequeño brazo de robot de
accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford University.
  En 1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de
robots del tipo de computadora para la investigación con la
denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos
lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial
para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
 En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine
for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en
diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

 En 1980 Un sistema robótico de captación de

recipientes fue objeto de demostración en la
Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión
de máquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.

DEFINICION DE ROBOT

¿Qué es un Robot?
El término Robot, proviene de la palabra
checa robota que significa “trabajo
forzado”, fue introducida por primera vez
por el dramaturgo y autor checoslovaco
Karel Capek, en su obra de teatro R.U.R
(Robots Universales de Rossum) en
1921.

Definición 1
Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. (Según
el Oxford English Dictionary).
 Definición 2
Un manipulador reprogramable y multifuncional
concebido para transportar materiales, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales a través
de movimientos programados variables para
llevar a cabo tareas diversas. (Según el Robot
Institute of America/ [Schlussel, 85]).

Definición 3
Una máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad de
tareas, del mismo modo que un ordenador es un circuito electrónico que puede ser
programado para llevar a cabo diferentes tareas.

Definición 4
Maquina controlada por
ordenador y programada
para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a
la vez que interacciona con
su entorno. Los robots son
capaces de realizar tareas
repetitivas de forma más
rápida, barata y precisa que los seres humanos.

El cambio más sustancial a través de los años es el hecho de contemplar una

interacción del robot con su entorno, que permite comportamientos adaptativos e
inteligentes. Se considera a un robot como un agente autónomo inteligente (AAI)
cuando cumple los siguientes requisitos:
 o Autonomía: El sistema de navegación reside en la propia máquina, que
debe operar sin conexión física a equipos externos.

o Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser

capaz de tomar sus propias decisiones y de seleccionar, fusionar e integrar
las medidas de sus sensores.

Analizando las diferentes definiciones sobre el robot se puede observar que

coinciden en el aspecto de que se define como una maquina programable la cual
realiza diferentes actividades para satisfacer las necesidades de las personas.
Con el paso del tiempo se a actualizado el funcionamiento de ellos con el objetivo
de que su funcionamiento sea más independiente con una mayor amplitud en el
desarrollo de las actividades.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Clasificación del tipo industrial:

La estructura de los robots es la que indica la clasificación que les corresponde. A

partir de los siguientes seis parámetros se pueden definir en:

Niveles de autonomía: esto representa el total de articulaciones que los

componen. Accesibilidad: es la cantidad de puntos accesibles al punto terminal,
según la configuración geométrica. Grado de posicionamiento: este mide el nivel
exacto de los movimientos en una actividad programada. Carga soportada: la
capacidad para cargar cierto peso y transportarlo. Velocidad: qué tan rápido
pueden ir.

Basándonos en estos elementos, sin olvidar su configuración geométrica, se

pueden determinar los principales tipos de robots industriales.
Robot cartesiano
Los robots industriales cartesianos se caracterizan por posicionarse mediante 3
articulaciones lineales. Además, hacen movimientos perpendiculares a partir de
los 3 ejes cartesianos X, Y y Z.

Este robot proporciona un nivel adecuado de precisión y repetibilidad,

programación fácil y se adquiere por un costo económico. Por lo tanto, es una
solución económica para la industria, ya que ejecuta operaciones sencillas. Estas
pueden ser: soldar, colocar o escoger de manera eficiente y barata.

Robots industriales Scara

Este tipo de robot industrial también se mueve en iguales planos cartesianos que
el anterior. Su diferencia radica en la incorporación de un eje final del plano Z. Con
este es posible hacer girar la herramienta en la parte final del brazo robótico.

Por ello, los robots Scara son las mejores máquinas para procesos de ensamblaje.
Sin embargo, no son tan universales, ya que la terminación del brazo acorta su
alcance.

6 grados de libertad
Estos tipos de robots industriales son llamados así por sus articulaciones que
pueden colocar su pinza en una posición con 3 movimientos. Esto permite tener
más flexibilidad para las diferentes tareas o aplicaciones industriales. Además,
tienen la capacidad de transformarse en robots colaborativos.

Tipos de robots redundantes

Los redundantes o cíclicos pueden poner su herramienta en una posición
determinada y bajo diferentes posturas. A diferencia de los robots de 6 ejes que
sólo pueden tener una postura para una cierta posición. Los redundantes son
como un brazo humano que pueden sujetar algo y al mismo tiempo mover el
hombro y el codo.

Máquinas de doble brazo

Por último, uno de los tipos de robots industriales más complejos es el de doble
brazo. Esto es así porque trabajan simétricamente sobre un solo objeto. Además,
tienen funciones de visión y detección de fuerza, y pueden hacer tareas
autónomas. Dentro de ellas pueden toman decisiones y hacer acciones complejas
como la identificación de formas o el ajuste de cantidades y fuerzas.

Clasificación de los robots según su arquitectura:

La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede
ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del
cambio de su configuración por el propio Robot. La subdivisión de los Robots, con
base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles,
androides, zoomórficos e híbridos.

Poli articulados
En este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número
limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los
Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
Móviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de
sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro
de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de
la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos
y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemática del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es
el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot.

Zoomórficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy
numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el
estudio de los volcanes.

Híbridos
Corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o
por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de los
Robots zoomórficos.

Clasificación de los robots por generación:

Los robots pueden distribuirse por múltiples variables, como hemos dicho,
nosotros nos centraremos en la clasificación según sus aplicaciones. Pero primero
daremos un vistazo a la ordenación de los robots por generación, el principio de
todo.

1a generación
Son los que se conocen como robots manipuladores. Su sistema de control está
basado en «paradas fijas». Se utilizan principalmente para mover objetos pero
están muy limitados en número de movimientos. Su función principal es la
repetición de tareas programadas.

2a generación
Los robots de segunda generación también obtienen información limitada del
entorno y son de mayor tamaño. No obstante, sus movimientos son más
complejos. Se controlan mediante secuencia numérica. Se usan principalmente en
la industria automotriz.

3a generación
Su característica principal es que son reprogramables y son capaces de adquirir
alguna percepción de su entorno mediante sensores. Estos robots se controlan
con ordenador, es en esta generación donde se desarrollan los lenguajes de
programación. Es el principio de los robots inteligentes.
4a generación
Llegado a este punto de la clasificación de los robots, podemos hablar de robots
inteligentes capaces de controlar el proceso y captar su entorno en tiempo real.
Poseen mejores sistemas sensoriales y conceptos de conducta.

5a generación
Directamente relacionada con la inteligencia artificial. El alto desarrollo tecnológico
que supone creará una nueva generación de robots. Serán autónomos y estarán
capacitados para atender las necesidades de los humanos. La investigación
tecnológica trabaja para crear robots capaces de imitar las funciones cognitivas de
la mente humana.

Clasificación de robots según su función:

Una vez repasada brevemente la historia evolutiva de los automatismos, veamos
ahora la clasificación de los robots según el sector de aplicación donde desarrollan
sus funciones.

Industrial
Los robots industriales se encargan de realizar tareas que se desarrollan durante
las distintas fases de la producción industrial. Normalmente son manipulaciones
automáticas en procesos complicados y repetitivos. Son robots multifuncionales y
reprogramables ubicados en entornos altamente controlados.

De servicios
Suelen ser dispositivos móviles, generalmente autónomos, controlados por
ordenador. Se utilizan para tareas en entornos no controlados, incluso hostiles. Su
función principal es asistir a las personas en trabajos repetitivos, peligrosos,
sucios, etc. Dentro de esta clasificación de los robots de servicio, podemos
distinguir entre:
Domésticos: Son los robots que se encargan de realizar las tareas del hogar.
Ejercen trabajos rutinarios. Este campo también incluye robots con funciones
distintas, como por ejemplo, automatismos con aplicaciones en seguridad o
vigilancia. Uno de los robots domésticos más extendido es el Roomba de la
empresa iRobot.

Investigación: Se utilizan principalmente en laboratorios. Tienen morfologías

distintas y suelen ser equipos específicos o proyectos propios de investigación.

Exploración: Robots móviles que se utilizan para inspeccionar y rastrear entornos.

La clasificación de los robots de exploración cuenta con los automatismos oruga o
con cadenas, los robots aéreos y los submarinos, entre otros.

Militares
Son los que se desarrollan para cumplir acciones militares específicas. Abarcan
distintas morfologías según su función. Se utilizan para asistir a los ejércitos en
sus operaciones. Pueden ser desde robots de transporte a robots gestionados por
control remoto, artificieros, rastreadores, etc.

Médicos
La clasificación de los robots médicos podría extenderse ampliamente. En cirugía,
por ejemplo, se trata de robots con movimientos de alta precisión que asisten a los
cirujanos durante las operaciones. Por otro lado, están aquellos automatismos que
ayudan a personas con dependencias o incluso prótesis humanas de última
generación.

Llegado a este punto, podemos ver también otro tipo de robots con aplicaciones
médicas:

Nano robots: Son dispositivos formados a partir de componentes moleculares o de

nanoescala, suelen tener unas medidas aproximadas de 0’1 a 10 micrómetros. Se
introducen en el cuerpo o se inyectan por vía intravenosa para combatir
enfermedades concretas. Cabe destacar que la gran mayoría se encuentran en
fase de investigación y desarrollo.
Juguetes robot educativos
Su función principal es asistir en tareas educativas de una forma entretenida. Se
utilizan principalmente en escuelas e institutos. Los más conocidos son la línea
Mindstroms de Lego. Una serie de juguetes de robótica pensados especialmente
para que los niños adquieran conocimientos básicos de robótica.

Por otro lado, existen también diferentes juguetes robotizados que refuerzan
habilidades cognitivas como lectura, escritura, matemáticas o el aprendizaje de
idiomas.

ARREGLOS CINEMÁTICOS COMUNES

Se consideran las estructuras más utilizadas como brazo de un robot manipulador.

Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y

accesibilidad a posiciones determinadas

configuración cartesiana
las especificaciones de
posición de un punto se
efectua medianteslas
coordenadas cartesianas en
(x,y,z), presenta una
accesibilidad reducida, su
volumen de trabajo es cubico.
Estas configuración es usada
frecuentemente en estructuras industriales, como pórticos y para el transporte de
cargas voluminosas.
 configuración cilíndrica
Presenta una articulación de rotación
y 2 articulaciones prismáticas, la
posición se especifica en coordenadas
cilíndricas. El volumen de trabajo
suponiendo un radio de giro de 360 ° y un rango de desplazamiento L es el de un
toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. El volumen de
trabajo total es 3π L3

Configuración polar o esférica

Presenta dos articulaciones de
rotación y una prismática, las
variables articulares expresan la
posición del extremo del tercer enlace
en coordenadas polares. Esta
configuración permite un buen
volumen de trabajo solo inferior a la
angular.
 Configuración angular (universal o antropomorfa)
Presenta tres articulaciones
de rotación. La posición del
extremo final se especifica
en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor
acceso a espacios cerrados.
Es muy empleada en robot
manipuladores que realicen tareas de cierta complejidad. Este tipo de
configuración es mas empleada en educación, investigación y desarrollo, con este
tuipo de configuración es posible barrer un gran volumen de trabajo

Configuración Scara
Este tipo de configuración se
constituye por dos articulaciones
de rotación con respecto a dos
ejes paralelos, y una de
desplazamiento en sentido
perpendicular al plano.

La aplicación de este tipo de

estructura es esencialmente
para tareas de montaje en un
plano. El volumen de trabajo es
360° y rango de desplazamiento de L es de 4π L3
 BIBLIOGRAFÍA
o Automatización y Robótica [diapositivas en línea]. España, Escuela Técnica
Superior de Ingenieros de Minas, 2003. 8 temas, col. Disponible en:
http://www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica.html

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(s. f.). elavancedelarobotica.
https://sites.google.com/site/elavancedelarobotica/clasificacion-de-los-
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o Goicolea Ruigómez José María. Curso de Mecánica [en línea]. Madrid,

Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de
la Universidad Politécnica de Madrid, 2001. Disponible en:
http://w3.mecanica.upm.es/~goico/teo/

o (2020, 2 junio). Tipos de robots industriales: clasificación y características.

Esneca. https://www.esneca.lat/blog/tipos-robots-industriales-caracteristicas/

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Esneca. https://www.esneca.com/blog/clasificacion-de-los-robots-segun-su-funcion/

o Robotica, Redacción. (Última edición:30 de enero del 2021). Definición de

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http://www.grupoisis.uma.es/microbot/public/robots.pdf

o Valero Pedro (2006). “ROBÓTICA INTELIGENTE”. Recuperado de:

http://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-Apuntes.pdf