Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica

Nombre del docente

M.A. Rivera Bravo Elizabeth.

Materia
Robótica.

Unidad (Tema)

Nombre del estudiante

Castañon Rosillo Ronaldo Emmanuel

Carrera
Ing. Mecatronica

FECHA
21/MAY/2021
 Evidencia de Actividades de Aprendizaje
Según a lo declarado en la Instrumentación Didáctica

Evidencia Porcentaje de calificación

MASTERIZACION DE ROBOTS
  MASTERIZACION DE ROBOTS

La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje
respectivamente con los pulsos generados en los esconder absolutos (APC = esconder absoluto), los
cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor.

La posición actual del robot es determinada por los pulsos de los esconder. Más específicamente, la
masterización se realiza para obtener los pulsos leídos en la posición de cero grados = marcas = cero
mecánicos. Una característica muy importante de un esconder es su resolución:

De manera que para cada modelo de robot y a cada eje, aunque diferentes motores monten el mismo
escoder, habrá un valor que los diferencie.
  MASTERIZACIÓN RAPIDA (QUIK MASTER)

Este método nos permite recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización original de fábrica)
o el último cero mecánicos establecidos (la última maserización), es válido para el cambio de encoder, no
para cambio de motor.

 MASTERIZACIÓN DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER)

El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware. Las baterías se han agotado
estando el robot sin tensión. (Reemplazar las baterías, siempre con tensión), se han tenido que desmontar
la conexión de baterías –ENCODER por avería de esconder, avería de motor, sustitución de motor, carte
del cable, etc.

 MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)

El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware. Las baterías se han agotado
estando el robot sin tensión. (Reemplazar las baterías, siempre con tensión), se han tenido que desmontar
la conexión de baterías –ESCODER por avería de esconder, avería de motor, sustitución de motor, corte
del cable, etc. En estos casos, al conectar puede aparecer los siguientes errores, entre otros: SERVO 062-
BZAL alarma (error de batería de una unidad mecánica gastada).

 MASTERIZACIÓN CON RELOJES COMPARADORES R-200I (FIXTURE

POSITION MASTER)

Se retira el utillaje colocado en la muñeca del robot, después ensamblar la base del útil de masterizado,
colocar los 6 relojes comparadores en la base del útil de masterizado, ajustar los relojes comparadores a
3mm haciendo uso para ello del bloque de calibración en este proceso que aún faltan pasos es conveniente
crear un programa con un punto que tenga como coordenada de cada eje el valor 0 (en coordenada JOIN)
al cual llamaremos punto cero, Ejecutaremos ese programa para comprobar que el robot va correctamente
a las marcas Vernier, al terminar, se restauran las variables dejándolas como estaban originalmente.