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Nombre: Matrícula:

Alan Miguel Pulido Benítez Al02657954


Erick Maximiliano Marmolejo Al02706453
Enrique Rolando Sotomayor Bragdon Al02824422
Miguel Ángel Camacho García Al02709559
Diego Anuar Cruz Espinosa Al02844929
Felipe de Jesús Saucedo Chávez Al02824422
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Laboratorio de Sistemas de José Antonio García Mejía
Manufactura
Módulo: 1 Actividad: Práctica 3
Fecha: 01 de febrero de 2020
Bibliografía: N/A

Objetivo:
Trabajar con el Robot MOTOMAN y sus diferentes movimientos,
utilizarlos para realizar una serie de movimientos determinados. De
igual forma trabajar y conocer el Teach Pendant.
Desarrollo:
La práctica consistía en realizar el movimiento del robot para generar
dos letras en el aire, estas letras son: “DA”.
Para realizar el movimiento de la letra “D” se utilizó un movimiento
lineal del robot y uno circular. Sin embargo, para realizar el
movimiento circular se necesitaron tres puntos específicos que nos
permitieran generar un arco y de esta manera juntarlos a través del
movimiento.
La trayectoria que seguiría el robot sería la siguiente:

C Trayectoria circular de
Trayectoria lineal de
A – A, cruzando por A, B
A-B
yC
A
Y para la trayectoria de la letra A, se utilizaron 4 movimientos
lineales.
La trayectoria del robot fue:

Trayectoria lineal de Trayectoria lineal de


A-B DE B-C

Trayectoria lineal de Trayectoria lineal de


A C
D-E C-D

El código que utilizamos en el Teach Pendant fue el siguiente:

En esta imagen del código podemos identificar los movimientos


debido a sus siglas “MOVL” para Movimiento Lineal y “MOVC” para
Movimiento Circular”. De igual forma podemos ver que en el código
están las coordinadas en dónde realizar los movimientos, además de
la velocidad en la cual debe realizarlos.
Seguido del código, es importante mostrar los botones utilizados en el
Teach Pendant, estos nos permiten mover cada uno de los ejes del
Robot en la dirección y coordenadas que requerimos.

Enlace del video:


https://youtu.be/nJTIaSssIDc

Conclusiones:
En esta práctica aprendimos a utilizar los movimientos lineares y
circulares del robot. Estos son de gran utilidad al momento de crear
rutinas y movimientos dentro de un proceso de manufactura, ya que
implementando los correctos, podemos ahorrar tiempo y espacio en
su ejecución. Estos puntos son de suma importancia para las
industrias.

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