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TEMA 5: SENSORES

Y TRANSDUCTORES

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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Sensores y transductores
Sistemas electrnicos de medida y
regulacin: Sistema: conjunto formado por una serie
de elementos para realizar una funcin
dada.
Variable de entrada: son seales que
Variables de llegan al sistema desde el exterior. Pueden
perturbacin
ser variables o fijas
Entradas Salidas Variable de salida: es la respuesta del
sistema.
SISTEMA
Variables de perturbacin: Son seales
no deseadas y hay que tratar de minimizar
sus efectos.
Variables de Variables de estado: son el conjunto
estado
mnimo de variables del sistema capaces
de definir de manera nica al sistema, en el
sentido que permita conocer la variable de
salida para cualquier variable de entrada.3
Sensores y transductores
Sistemas electrnicos de medida y
regulacin:
Ejemplo:
Si se desea posicionar una antena mediante un mando elctrico, la variable de
entrada sera la tensin elctrica suministrada al motor de giro por un
operador. Una variable de perturbacin sera el viento que podra modificar la
posicin alcanzada. La variable de salida sera la posicin de la antena y las
variables de estado las distintas posiciones del potencimetro para cada
posicin de la antena.

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Sensores y transductores
Sistemas de control continuo:
Sistemas de cadena abierta: no
existe vigilancia sobre la seal de E CONTROL PROCESO
S
salida. Problema: es incapaz de
resolver los problemas causados por
las posibles perturbaciones
Sistema de cadena cerrada o
realimentada: recibe informacin Comparador
desde la salida para determinar si E Control Proceso
S

sta se ha ejecutado correctamente.


Para ello, se establece una
realimentacin desde la salida hacia Realimentacin
la entrada.

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Sensores y transductores
Sistemas de control continuo:
Servosistema: sistema de cadena cerrada y entrada variable.
Servomecanismo: servosistema en el que la salida es una magnitud fsica como
posicin, velocidad, temperatura, etc. La estructura general de un servosistema
es el siguiente:
Detector de error

Xe Xc S Xs
Transductor Regulador Accionador Proceso
de entrada

Transductor
Realimentacin
de salida

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Sensores y transductores
Sistemas de control continuo:
Ejemplo: Un ejemplo prctico de servomecanismo puede ser un regulador de
velocidad de un motor.
V
Verr Vc
Regulador

Dinamo
tacomtrica Motor

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Sensores y transductores
Sistemas de control continuo:
Funcin de transferencia: FDT
FDT total: relaciona la seal de salida Comparador
con la entrada. Indica la Xe + Xs
estabilidad del sistema. Xs A A

Xe 1 A B
-
FDT de error: relaciona la seal de
error con la seal de entrada. Se
utiliza para determinar la precisin B
de un servosistema. Xerr Xe Xr 1 B Xs 1
Xe Xe Xe 1 A B
FDT de lazo abierto: es la funcin de
transferencia que se obtiene si al
lazo cerrado se le desconecta la Xr
A B
red de realimentacin. Xerr
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Sensores y transductores
Sistemas de control por ordenador:CPC
Consiste en la introduccin de un ordenador como elemento constituyente
del sistema de control. De los elementos que componen un servosistema, el
ms importante era el regulador, ya que determinada muchas de las
caractersticas del sistema. Se empieza a utilizar un ordenador como
elemento regulador de control. Este hecho da lugar a las tcnicas de anlisis
y diseo de sistemas de control digital, tambin denominadas sistemas
muestreados o discretos de control.

Xe Ordenador Xc Proceso Xs

Xr
Realimentacin

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Sensores y transductores
Sistemas de control por ordenador:CPC
El ordenador asume la funcin del comparador y del regulador analgico. La
distinta naturaleza de las seales implica que debe existir otro bloque ms,
capaz de realizar la conversin entre ambos tipos de seales. Estos bloques
estn implementados fsicamente por los convertidores analgicos-digitales
(A/D) o digital-analgico (D/A). A estos bloques tambin se les denomina
interfaces.

Xe A/D Vin Ordenador Vcn Ve(t) Proceso Vs(t)


D/A

Vr(t) Realimentacin
D/A

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Sensores y transductores
Sistemas de control por ordenador:CPC
Ventajas:
Mayor calidad: se pueden obtener seales de control muy complejas a
partir de las seales de error, sin necesidad de cambiar ningn elemento
del sistema.
Mayor exactitud: esto se debe a la mayor capacidad de clculo del
ordenador.
Control mltiple: Un mismo elemento puede ser utilizado para realizar
el control de varios procesos simultneamente.
Mayor versatilidad del sistema: se puede cambiar la accin de control
sin ms que cambiar el programa en ejecucin.
Acciones complementarias: es posible realizar una serie de acciones
complementarias como visualizacin instantnea de todas las variables de
proceso, presentacin, anlisis estadstico, simulaciones, etc.

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Sensores y transductores
Sistemas de control por ordenador:CPC
Inconveniente:

Seguridad de funcionamiento. Es habitual que un


mismo ordenador realice esta funcin para distintos
procesos, por lo que una avera del mismo, dejar todo
el sistema paralizado. Suele aumentarse la seguridad
duplicando o triplicando la alimentacin, la
programacin, etc.

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Sensores y transductores
Sistemas de control por ordenador:CPC
Para evitar este problema se ha desarrollado el control analgico-digital
o control de punto de referencia (DAC).
El ordenador est encargado nicamente de la generacin de las
seales de referencia. Estas seales actan sobre comparadores de
control continuo, que junto con los reguladores mantienen ntegro el
concepto de control continuo. Para asegurar su funcionamiento, se realiza
la conexin directa (by-pass) de las variables de entrada al comparador.
BY-PASS
Comparador

Ver(t)
Xe A/D Vin Ordenador Ven Proceso Regulador
D/A

Vr(t) Realimentacin
D/A

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sensores y transductores
El transductor es un dispositivo que
convierte una seal de una forma fsica
determinada en otra seal de forma fsica
diferente. Es un dispositivo que convierte
un tipo de energa en otro.
El sensor es un dispositivo que, a partir
de la energa del medio donde se mide,
da una seal de salida transducible, que
es funcin de la variable medida.

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sensores y transductores
El transductor es un dispositivo que
convierte una seal de una forma fsica
determinada en otra seal de forma fsica
diferente. Es un dispositivo que convierte
un tipo de energa en otro.
El sensor es un dispositivo que, a partir
de la energa del medio donde se mide,
da una seal de salida transducible, que
es funcin de la variable medida.

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sensores y transductores
El transductor es un dispositivo que
convierte una seal de una forma fsica
determinada en otra seal de forma fsica
diferente. Es un dispositivo que convierte
un tipo de energa en otro.
El sensor es un dispositivo que, a partir
de la energa del medio donde se mide,
da una seal de salida transducible, que
es funcin de la variable medida.

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Clasificacin:

Seal de salida. Puede ser analgica o digital. En los analgicos,


la informacin variar de forma continua, la informacin est en la
amplitud (por ejemplo un potencimetro). En una salida digital, la
salida variar de forma discreta y har que la transmisin de su
salida sea ms fcil (por ejemplo un codificador de posicin).
Parmetro variable. Resistencia, capacidad, inductancia,
aadiendo luego los sensores generadores de tensin, carga o
corriente, y as se hablar de sensores de tipo resistivo, inductivo,
capacitivo, etc.
Magnitud medida. Se habla as de sensores de posicin,
distancia, desplazamiento, temperatura, presin, fuerza, velocidad
y presencia. Esta clasificacin permite escoger el dispositivo
correcto dentro de un sistema de control.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Eleccin de un sensor:
Magnitud a medir: conociendo cul ha de ser el
margen de medida, la exactitud deseada, la
estabilidad, el tiempo de respuesta y las
magnitudes que pueden interferir.
Caractersticas de alimentacin: tensin,
corriente, potencia disponible, frecuencia (si es
alterna), estabilidad.
Caractersticas ambientales: teniendo en cuenta
los mrgenes del fabricante.
Otros factores: vida media, coste de fabricacin,
coste de mantenimiento, tiempo de instalacin,
situacin en caso de fallo.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Medida de grandes distancias: radar
Medida de distancias cortas: ultrasonidos
Medida de pequeos desplazamientos:
Sensores de tipo resistivo:
Potencimetro
Galgas extensiomtricas
Sensores de tipo inductivo
Sensores de tipo capacitivo
Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver
Sensores digitales:
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Medida de grandes distancias: radar
Miden seales a distancias entre 100 metros y 10 Kilmetros.
El radar es bsicamente un transmisor de radiaciones
electromagnticas a frecuencia muy elevada (5-20KHz) generadas
por un oscilador modular a impulsos.
Estas radiaciones son emitidas por una antena y un receptor
amplifica los ecos recibidos del objeto cuya distancia se desea
medir.
Esta distancia se puede calcular como:

t D : dis tan cia


Dc c : velocidad de propagaci n de ondas, habitualmente la de la luz .
2 t : tiempo transcurrido desde que la onda es emitida hasta que se recibe.

El tiempo es de ida y vuelta, por tanto hay que dividirlo entre dos.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Medida de distancias cortas: ultrasonidos
Sensores que miden distancias entre 1 centmetro y
10 metros

Transmisor Generador de Cont


pulsos ador
Objeto

S Q
Receptor Detector
R

Display

Los ultrasonidos son radiaciones mecnicas de


frecuencia superior a las audibles (20KHz). Toda
radiacin, al incidir sobre un objeto, en parte se
refleja, en parte se transmite y en parte es
absorbida. 23
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Medida de pequeos desplazamientos:

Sensores
de tipo resistivo:
Potencimetro
Galgas extensiomtricas

Sensores de tipo inductivo

Sensores de tipo capacitivo

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Medida de pequeos desplazamientos
Sensores de tipo resistivo:
Potencimetro: R (l ) (l x)
A A
R
x
R : resistenci a
l : longitud
: resistivid ad del material
l A : sec cin transversal
x : distamcoa recorrida desde el otro ter min al fijo.

Galgas extensiomtricas:
R : resistenci a
l
R : resistivid ad
l : longitud
A A : sec cin transversal
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Medida de pequeos desplazamientos
Sensores de tipo inductivo:

Consiste en la variacin de
la inductancia mutua entre
un primario y cada uno de
los dos secundarios al
desplazarse a lo largo de su
interior un material
ferromagntico, arrastrado
por un vstago no
ferromagntico, unido a la
pieza, cuyo movimiento se
desea medir.

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Medida de pequeos desplazamientos

Sensores de tipo capacitivo:


Placas mviles
Estn formado por dos
condensadores variables
dispuestos fsicamente de tal modo
que experimentan el mismo cambio
Placas
pero en sentidos opuestos. Los
fijas sensores capacitivos diferenciales
se emplean para medir
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desplazamientos entre 10 y10mm,
con valores de capacidad del orden
de 1 a 1000pF

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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Medida de grandes distancias: radar
Medida de distancias cortas: ultrasonidos
Medida de pequeos desplazamientos:
Sensores de tipo resistivo:
Potencimetro
Galgas extensiomtricas
Sensores de tipo inductivo
Sensores de tipo capacitivo
Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver
Sensores digitales:
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver
Sensores digitales:
Codificadores incrementales
Codificadores absolutos

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Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas


fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del
seno del ngulo de giro

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Medida de ngulos
Sensores inductivos: resolver
La bobina mvil excitada
con tensin V sen(wt) y
girada un ngulo induce
en las bobinas fijas situadas
en cuadratura las siguientes
tensiones:

V1 = V sen(wt) sen
V2 = V sen(wt) cos

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Medida de ngulos
Sensores digitales:
Codificadores incrementales
Sectores
equidistantes

Cabezal de
Eje lectura fijo

Regla
giro Disco
Acoplamiento Desplazamiento lineal

Codificadores absolutos:
El disco se divide en un nmero de sectores (potencia de 2)
codificndose cada uno de ellos con un cdigo binario
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sensores de temperatura
Sensores resistivos
RTD
Termistores
Sensores termoelctricos
Efecto Seebeck
Efecto Thomson
Efecto Peltier

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Sensores de temperatura
Sensores resistivos
RTD:(Resistance Temperatura Dependent). Detectores de
temperatura basados en la variacin de su resistencia
elctrica. La resistencia aumenta con la temperatura. La
dependencia se expresa mediante:
R R0 (1 1T 2T 2 3T 3 ... nT n )
R : resistenci a
T : incremento de temperatura respecto a la de referencia
R0 : resistenci a a la temperatura de referencia.
Termistores:A diferencia de las RTD, que estn basadas
en conductores, los termistores se basan en
semiconductores. Si su coeficiente de temperatura es
negativo, se denominan NTC (Negative Temperature
Coeficient), mientas que si es positivo se denominan PTC
(Positive Temperature Coefficient )
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Sensores de temperatura
Sensores resistivos:
Los termistores tienen numerosas aplicaciones;
entre ellas se propone un termmetro digital. El
sistema de control se basa en que la tensin entre
los puntos A y B del puente de Wheatstone variar
en funcin del NTC.
+V

Amplificador
B
A 37

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Sensores de temperatura
Sensores termoelctricos
Efecto Seebeck
Efecto Thomson
Efecto Peltier

A A
A
Absorbe Cede calor
T T+T T T+T
calorT-T T+T

B B
B

Efecto Seebeck en un termopar: Efecto Peltier: al hacer circular


aparece una corriente o una corriente por un circuito de
diferencia de potencial cuando hay termopares, una unin se
dos uniones a diferente temperatura. enfra y la otra se calienta.
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de velocidad:
De tipo digital (tacmetro): a partir de un codificador
incremental obtiene m
N 2
impulsos por cada vuelta. Si
se contabilizan N impulsos

durante un intervalo T, la
Tm
velocidad angular es:

Por ultrasonidos: Efecto Doopler


f e : frecuencia emitida
v
f r : frecuencia recibida f e f r 2 f e cos
v : velocidad del fluido
c
c : velocidad de propagaci n de la radiacin ( sonido )
: ngulo relativo entre la velocidad y direccin de propagaci n 39
Sensores de velocidad
Por ultrasonidos: Efecto Doopler

Mvil
ft

Transmisor fr

ft fr

Mezclador

Filtro paso Contador Base de


alto tiempos

Diseo en bloque de un radar de trfico.


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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensores de presin:
Tubo Bourdon
Tubo metlico de seccin transversal no
circular, obtenido a base de aplanar un
Presin Potencimetro tubo de seccin circular, que tiende a
baja recuperara dicha forma cuando se aplica
Tubo Bourdon una diferencia de presin entre el interior y
el exterior. La seal elctrica se obtiene
Presin +V-
alta mediante un sensor de desplazamiento.

Piezoelctricos: El efecto piezoelctrico descubierto en 1881 por


Jacques y Pierre Curie, es un efecto que consiste en la aparicin de
una polarizacin elctrica en un material al deformase bajo la accin
de un esfuerzo.
Materiales piezoelctricos naturales: cuarzo y la turmalina.
Sustancias sintticas: cermicas.
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Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sensores de proximidad:

Sensores de tipo resistivo


Sensores de tipo inductivo:
Sensores de tipo ptico

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Sensores de proximidad
Sensores de tipo resistivo:
Fotorresistencias LDR. Las siglas inglesas corresponden a Light
Dependent Resistor. Estn basadas en la variacin de la resistencia
elctrica de un semiconductor al incidir en l radiacin ptica (radiacin
electromagntica con longitud de onda entre 1mm y 10nm).
Vcc Vcc

R1 Rel

R2
LDR
V

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Sensores de proximidad
Sensores de tipo inductivo:
Basados en el fecto Hall: cuando por un conductor circula corriente y se
le aplica un campo magntico en direccin perpendicular a sta, aparece
una diferencia de potencial transversal. A la tensin obtenida se le
denomina tensin Hall, y depende del grosor t del material en la direccin
del campo magntico aplicado, de la corriente primaria I, del campo
magntico aplicado B y de las propiedades elctricas del material,
recogidas en el coeficiente A. Estos parmetros se relacionan mediante
la expresin:

VH : tensin Hall
VH t t : grosor del material
AH I : corriente primaria
IB B : campo magntico aplicado
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Sensores de proximidad
Sensores de tipo inductivo:

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Sensores de proximidad
Sensores de tipo inductivo:

Sensores basados en un
cambio de inductancia
debido a la presencia de
un objeto metlico

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Sensores de proximidad
Sensores de tipo ptico:
Sensores basados en el efecto fotovoltaico fotodiodos. Se basan
en el efecto fotovoltaico (generacin de un potencial cuando una
radiacin ioniza una zona donde hay una barrera de potencial). As,
segn sea la radiacin incidente, se produce un cambio en el
potencial de contacto de la unin p-n o en la corriente de
cortocircuito.
Utilizados como detectores de presencia, se basan en la interrupcin
del haz de luz por parte del objeto. Tienen un alcance de hasta 50m
en condiciones ideales, pero puede verse disminuido este alcance si
hay humo, polvo o si se acumulan partculas contaminantes sobres
las partes pticas.

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Sistemas electrnicos de medida y regulacin


Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Reguladores
Comparador
Ve + Ve-BVs Vs
A

Vs A
-
G
BVs
Ve 1 A B
B

Si la variable de salida es un sistema mecnico, el sistema de control


realimentado recibe el nombre de servosistema.
Si la entrada permanece constante y lo que vara es la ganancia B del
lazo de realimentacin, el sistema se denomina regulador. La funcin
del regulador es mantener constante la salida, mientras que la funcin
del servosistema es conseguir que la salida siga a la entrada. 51
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Reguladores: Se realiza un control automtico por existir un control
en el propio sistema. Para ello se utiliza un regulador. Todo regulador
consta de un transductor de entrada, otro de salida y de un sistema de
estabilizacin. Es estable si ante cualquier perturbacin la salida es
acotada y no se produce una oscilacin. Se realiza una compensacin de
ajuste de ganancia, de adelanto de fase o retarde de fase para
compensar las variaciones. Esto implica una accin proporcional,
integral, derivativa o PID.
La regulacin con ordenador consta, adems del ordenador, de un
convertidos D/A y de otro A/D y de una serie de captadores o sensores.
Bsicamente responde al siguiente diagrama de bloques:
Entrada Ordenador Proceso Salida
D/A

A/D Captador

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SENSORES Y TRANSDUCTORES
Reguladores. Los controles que se pueden emplear en lazo
cerrado son:
Control P o control proporcional: se debe estudiar la respuesta a la
entrada en escaln y se debe estudiar el parmetro Kp y la constante de
tiempo.
Control PI, Control PD y control PID o controles donde se introduce la
accin proporcional, la accin integral y la accin derivativa,
respectivamente.
En la accin proporcional, la actuacin es proporcional a la variacin de
la salida respecto al punto de referencia. En la accin integral, la
actuacin est en funcin del tiempo en que la salida ha sido distinta a la
esperada. En la accin derivativa, la actuacin est en funcin de la
velocidad con la que la salida cambia respecto a la tomada como
referencia.

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Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
Distintas tecnologas

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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Preaccionadores y actuadores:

En todo control de potencia, por una parte se encuentran los


circuitos de control y por otra los de potencia. La unin entre
ambos la realizan unos elementos intermedios, como por ejemplo
rels, rels de estado slido y contactores, entre otros. Estos
elementos intermedios se conocen tambin como
preaccionadotes. En un control de arranque de un motor trifsico,
los preaccionadotes son los rels y el actuador el motor. Lo
mismo ocurre con elementos neumticos e hidrulicos.

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Sensores y transductores
Sensores de posicin, distancia y desplazamiento
Sensores de temperatura
Sensores de velocidad
Sensores de presin
Sensores de proximidad
Reguladores
Preaccionadores y actuadores
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SENSORES Y TRANSDUCTORES

Distintas tecnologas:

El sistema de medida y regulacin para conseguir un control


automtico estable puede usar un lazo de realimentacin y
un control analgico, pero tambin puede usar un control por
ordenador formando parte del lazo de realimentacin. La
seal analgica se muestrea y se convierte a un valor digital
con la cual el ordenador realiza el procesado. La salida se
convierte nuevamente a un valor analgico con un
convertido D/A. En lugar de utilizar un ordenador se puede
realiza el control con un microcontrolador o un PIC.

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