TJ 012544

213
- B 694 i
ELE

Ingeniería
de Control
ingeniería
deControl
W. Bolton

2a. Edición

^kA lfaom ega

Traducción ni español:
iu g . F rancisco José R o drígu ez R am írez
In g e n ie ro M e c á n i c o E lc c tiic is ta , F a c u lta d d e In g e n i e r ía . L'N A M
C o o r d i n a d o r del D e p a r t a m e n t o d e D i n á m i c a de S i s t e m a s Físicos
M i e m b r o de la A s o c i a c i ó n M e x i c a n a de C o n tr o l A u t o m á t i c o .

A l c u i d a d o cU? la e d ic ió n :
F rancisco J a vier R odríguez C ruz
Mu. dtd C arm en Solano d e l M o ra l

P r o d u c c ió n
G uillerm o (ion zález D orantes

D ia g ra m a ció n electró n ica :

tld iá m ac

Primera edición: México. ag o s to 2U01

Q u in ta r e im p r e s ió n : M é x ic o , d ic ie m b r e 2006

V ersain en e s p añ o l d e la o b r a titu la da e¡> inglés:

( ontn.fi lü iy jn e e r itip , 2a. ed. p o r W il li ai n B ol t o u, p u b l i c a d a
o r i g m a l m o n i e p o r ÍO A d d i s o n We sle y L o a g m a n l . i m u e d

200 1 A L F A O M Í G A G R U P O 1 I H T O K . S . A . ele C.V.

!V a p o r a s I 139. C o l Del Valle. 0 3 1 0 0 . M é x i c o , D .R

M i e m b r o J e la Chimara N ac i o n al d e la In d u str ia F d ii o n a ! M e x i c a n a
Re gi st r o N o. 23 37

In tern en li!lp ://\v w w .;ilf:i< m ie j'ii.ro m .m x

f* maiJ: x c iitü s l( í? a ! í'a o m e j'ii.c o iii.m \

D erech o s re se rv a d o s.
[Via o b r a es p : o p j e d u d m i e le ci u al de sl. aut oi \ los dcrekl ios de p u b d e a m ó n
en le n gu a empanóla h an sid o lo i n d m c n t e u m i s í e n d o s ai editor. P r o h ib id a mi
rcprodtn.x ion p u m a ! o iota! p o r u ia k ji J ie r m e d i o sin p e r m i s o p o ; e s c o t o del
p r o p ie ta r io de los d e r e c h o s del co p y ri g h t.

IS B N 'J7 0 - 15-0 Ó3 Ó-7

1S11N 0 3 S 2 3 3 7 73 -3 . cer.MÓn o rig in al de A d d is o n W e sl ey L o n g n i a n Li mi te d.

Im p r e s o e n M é x ic o - P r i n l e d in M e x io i
 Contenido

P r e f a c io xi

1 Sistemas de co n tro l In tro d u c c ió n 1

S iste m a s 1
M o d e lo s 3
S iste m a s e n la z o a b ie rto y c e rra d o 4
E le m e n to s b á sic o s de u n s is te m a e n la z o a b ie rto 6
E le m e n to s b á sic o s d e un s is te m a e n la z o c e rra d o 8
E je m p lo s d e sis te m a s d e c o n tro l e n lazo c e rra d o 11
E s tra te g ia s d e c o n tro l 15
C o n tro l d ig ita l 17
M o d e lo s m a te m á tic o s p a ra sis te m a s 18
M o d e lo s m a te m á tic o s p a ra sis te m a s e n la z o a b ie rto 20
M o d e lo s m a te m á tic o s p a ra sis te m a s e n la z o c e rra d o 21
M o d e lo s m a te m á tic o s p a ra s is te m a s e n la z o
c e rra d o co n e le m e n to s m ú ltip le s 23
E rro r en e sta d o e s ta b le 24
E fe c to s d e ¡as p e rtu rb a c io n e s 27
S e n s ib ilid a d a c a m b io s e n lo s c o m p o n e n te s 30
E s ta b ilid a d d e lo s s is te m a s d e c o n tro l 31
L a z o c e rra d o c o n tra la z o a b ie rto 33
P ro b le m a s 33

2 M odelos de sistem as In tro d u c c ió n 36

B lo q u e s fu n c io n a le s d e sis te m a s m e c á n ic o s 36
F o rm a c ió n de un m o d e lo p a ra un sis te m a m e c á n ic o 40
B lo q u e s fu n c io n a le s de sis te m a s e lé c tric o s 43
F o rm a c ió n de un m o d e lo p a ra un s is te m a c ié c tric o 45
A n a lo g ía s e lé c tric a s y m e c á n ic a s 51
B lo q u e s fu n c io n a le s d e s is te m a s flu íd ic o s 54
F o rm a c ió n de u n m o d e lo p a r a u n s is te m a flu id ic o 59
B lo q u e s fu n c io n a le s d e s is te m a s té rm ic o s 63
vi Contenido

F o rm a c ió n de u n m o d e lo p a ra u n s is te m a té rm ic o 65
E le m e n to s e le c tro m e c á n ic o s 66
L in c a lid a d 70
E le m e n to s h id ro m e c á n ic o s 72
E m b le m a s 75

3 Respuesta del sistema In tro d u c c ió n 78

E je m p lo s de sis te m a s de p rim e r o rd e n 79
La e c u a c ió n di fe re n c ia l d é p rim e r o rd e n 80
S o lu c ió n de u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l d e p rim e r o rd e n 81
L a c o n s ta n te de tie m p o 83
El o p e ra d o r D 85
u l tv w u o¿
i-i l-/ y iti vvua^iuit uij.'.iv-iivirti u t pi uiici «jiucn ou
E je m p lo s de sis te m a s d e se g u n d o o rd e n 89
L a e c u a c ió n d ife re n c ia l d e s e g u n d o o rd e n 90
S o lu c ió n de u n a ec u a c ió n d ife re n c ia l de se g u n d o o rd en 91
M e d id a s de d e s e m p e ñ o p a ra sis te m a s d e s e g u n d o o rd e n 99
El o p e ra d o r D y los sis te m a s de se g u n d o o rd e n 103
P ro b le m a s 104

4 Transform adas de Laplace In tro d u c c ió n 106

L a tra n sfo rm a c ió n d e L apl ace 107
L a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p a ra u n a fu n c ió n e s c a ló n 108
E m p le a n d o tra n sfo rm a d a s de L a p la c e 109
E m p le o de la tra n sfo rm a d a de L a p la c e p a ra re so lv e r
e c u a c io n e s d ife re n c ia le s 115
F ra c c io n e s p a rc ia le s 118
T e o re m a s del v a lo r inicial y del v a lo r final 17.1
P ro b le m a s 122

5 Modelos de sistemas In tro d u c c ió n 125

dinámicos F u n c io n e s de tra n sfe re n c ia d e e le m e n to s d in á m ic o s 125
E le m e n to s de p rim e ro y se g u n d o o rd e n 128
R e sp u e s ta e sc a ló n de u n sis te m a de p rim e r o rd e n 130
R e sp u e s ta ra m p a d e un s is te m a d e p r im e r o rd e n 131
R e sp u e s ta im p u lso de u n s is te m a d e p rim e r o rd e n 1 33
R e sp u e s ta escaló n de un sis te m a de se g u n d o o rd e n 134
R e sp u e s ta ra m p a de u n siste m a de se g u n d o o rd e n 138
R e sp u e s ta im pul so de un s is te m a de se g u n d o o rd e n 140
P ro b le m a s 143

6 Modelos mediante In tro d u c c ió n 145

diagram as de bloques El d ia g ra m a d e b lo q u e s 145
B lo q u e s en se rie 146
 Contenido VÜ

B lo q u e s c o n la z o s d e re a lim e n ta c ió n 147
B lo q u e s en se rie y c o n u n la z o d e re a lim e n ta c ió n 148
B lo q u e s en p a ra le lo 140
S im p lific a c ió n de d ia g ra m a s d e b lo q u e s 152
E n tra d a s m ú ltip le s 155
E je m p lo s de sis te m a s 158
P ro b le m a s 164

7 El error en estado estable in tro d u c c ió n 167

E rro r en e s ta d o e s ta b le 167
C la s ific a c ió n d e sis te m a s 169
E rro r en e s ta d o e s ta b le p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n 170
E rro r e n e s ta d o e s ta b le p a ra u n a e n tra d a ra m p a i 72
E rro r en e s ta d o e s ta b le p a ra u n a e n tra d a p a r a b ó lic a 174
E rro re s en e s ta d o e s ta b le p a ra d ife re n te s e n tra d a s 176
E rro r en e s ta d o e s ta b le d e b id o a p e rtu rb a c io n e s 178
P ro b le m a s 180

8 Polos, ceros y estabilidad In tro d u c c ió n 182

D c fin in ic n d o la e s ta b ilid a d 182
P o lo s y c e ro s 183
P a tró n d e p o lo s y c e ro s 186
E s ta b ilid a d y p o lo s 187
E l c rite rio d e e s ta b ilid a d d e R o u th -IIu rv v itz 190
E sta b ilid a d r e la tiv a 196
P ro b le m a s 198

9 A n á lisis del lugar I n tro d u c c ió n 20 0

geom étrico de las raíces L u g a re s g e o m é tric o s de las r a íc e s de s is te m a s d e p r im e r o rd e n 20 0
L u g a re s g e o m é tric o s de las r a íc e s d e s is te m a s d e s e g u n d o o rd e n 202
L u g a re s g e o m é tric o s d e las r a íc e s de s is te m a s e n la z o c e rra d o 20 4
R e p re s e n ta c ió n p o la r de n ú m e ro s c o m p le jo s 20 6
C o n s tru c c ió n de lu g a re s g e o m é tric o s d e las ra íc e s 20 7
In te rp re ta c ió n d e lo s d ia g ra m a s d el lu g a r g e o m é tric o de
las ra íc e s 215
P ro b le m a s 223

10 Controladores I n tro d u c c ió n 225

C o n tro l p ro p o rc io n a l 225
C o n tro l in teg ral 227
C o n tro l p r o p o rc io n a l in te g ra l 22 9
C o n tro l d e riv a tiv o 23 2
C o n tro l p ro p o rc io n a l d e riv a tiv o 233
C o n tro l P ID 23 4
viü Contenido

A ju s te d e las g a n a n c ia s dei c o n tr o la d o r 236

R c a lím e n ta c ió n d e v e lo c id a d 239
C o m p e n s a c ió n 242
I m p la n ta c ió n d e la s le y e s d e c o n tro l 24 4
P ro b le m a s 24 9

11 Respuesta en frecuencia In tro d u c c ió n 252

R e sp u e s ta en fre c u e n c ia 252
F u n c ió n d e tra n s fe re n c ia 252
R e s p u e s ta en f re c u e n c ia d e un sis te m a d e p r im e r o rd e n 256
R e sp u e s ta e n f re c u e n c ia p a ra u n s is te m a de s e g u n d o o rd e n 257
R e sp u e s ta e n fre c u e n c ia a p a r tir d e i p a tr ó n d e p o lo s y c e ro s 258
R e sp u e s ta en fre c u e n c ia p a ra e le m e n to s en s e n e 260
T ra z a s d e B o d e 261
E s p e c ific a c io n e s d e d e s e m p e ñ o 272
U s o d e d a to s e x p e rim e n ta le s d e la r e s p u e s ta en fre c u e n c ia 273
D ise ñ o m e d ia n te c o m p e n s a c ió n 275
D ia g ra m a s d e N y q u is t 276
C rite rio d e e s ta b ilid a d d e N y q u is t 281
M a rg e n d e g a n a n c ia y m a rg e n d e fa se 282
P ro b le m a s 285

12 Equipo básico de un In tro d u c c ió n 288

sistema de co n tro l E le m e n to s d e m e d ic ió n 288
E le m e n to s e lé c tric o s d e c o rre c c ió n 2 97
E le m e n to s d e c o rre c c ió n e le c tro n e u m á tic o s o h id rá u lic o s 300
E je m p lo s d e s is te m a s de c o n tro l 303
P ro b le m a s 30 7

13 Control de procesos I n tro d u c c ió n 309

discretos P ro c e s o s d isc re to s 30 9
S e c u e n c ia d o m e d ia n te c ilin d ro s n e u m á tic o s 313
M ic ro p ro c e s a d o re s c o m o c o n tro la d o re s 318
C o n tro la d o re s ló g ic o s p ro g ra m a b le s 318
P ro g ra m a c ió n d e P L C 321
P ro b le m a s 327

14 Control digital directo In tro d u c c ió n 329

C o m p u ta d o ra s e n c o n tro l 329
E je m p lo s d e c o n tro l d ig ita l d ire c to 332
P ro b le m a s 334

15 La transform ada z In tro d u c c ió n 335

S iste m a s d e d a to s m u e s lre a d o s 335
 Contenido ¡X

P ro c e sa m ie n to de se ñ a le s en tie m p o d isc re to 338

R e té n de o rd en cero 341
L a tra n sfo rm a d a z 342
U so de la tra n sfo rm a d a z 345
T ra n s fo rm a d a z in v ersa 349
F u n ció n de tra n sfe re n c ia p u lso 352
S iste m a s de d atos m u e s tre a d o s 354
C o n v e rs ió n de las ley es de co n tro l a n a ló g ic a s 358
Im p le m e n ta c ió n de u n a lg o ritm o 359
P e rio d o de m u e stre o 360
E sta b ilid a d 361
P ru e b a s p a ra la esta b ilid a d 365
R e sp u e s ta en fre c u e n c ia 368
P ro b le m a s 370

Apéndice: MATLAB In tro d u c c ió n 374

In icio y te rm in a c ió n de se sió n 374
In g re so de c o m a n d o s 374
A yuda 375
M a tric e s 375
O p e ra c io n e s a ritm é tic a s 376
F u n c io n e s m a te m á tic a s 377
O p e ra c io n e s co n m atric e s 377
A rc h iv o de fu n ció n 377
G ra fic a c ió n 378
E je m p lo s de co n tro l 379
D ia g ra m a s de b lo q u e s 381
S IM U L IN K 382

R e sp u e sta s a los p r o b le m a s 384

ín d ic e 395
 Prefacio

Panorama El lib ro a sp ira a p ro p o rc io n a r la b ase co n c e p tu a l de los p rin c ip io s de

la in g en iería de c o n tro l, su p o n ie n d o tina d estreza básica en álg eb ra y
cálcu lo . S e ha v isto que, en p a rtic u la r, es a d e c u a d o p a ra e stu d ia n te s
de escu elas te c n o ló g ic a s y de in g e n ie ría c o m o u n a in tro d u c ció n al
an á lisis de siste m a s de co n tro l.
El tex to tiene p o r o b je tiv o d e sa rro lla i los p rin c ip io s b á sic u s de la
in g e n ie ría de co n tro l y la c a p a c id a d del lecto r p a ra so lu c io n a r p ro ­
b le m a s y h a c e r fren te a tra b a jo s de in g e n ie ría de co n tro l. Se ha
p ro c u ra d o u n a a p ro x im a c ió n a l as m a te m á tic a s de la in g e n ie ría de
co n tro l de m a n e ra “ c o m p re n siv a ” p a ra el le c to r q u e p u d ie ra no c o n ­
sid e ra r las m a te m á tic a s c o m o su te m a fa v o rito . Sin e m b a rg o , no se
h a sa crificad o el rig o rism o m a te m á tic o . C a d a c a p ítu lo in c lu y e eje m ­
p lo s re su e lto s y p ro b le m a s, p ro p o rc io n a n d o la so lu c ió n de lodos.

Cambios respecto a la S e han in clu id o cap ítu lo s so b re e q u ip o p a ra siste m a s de co n tro l,

primera edición co n tro l de p ro c e so s d isc re to s y co n tro l d ig ital; el c a p in tlo de la tra n s ­
fo rm a d a 2 se r e e s c n b ió . El o b je tiv o de esto s c a m b io s es p ro p o rc io ­
n a r un c o n te n id o m á s p rá c tic o y fo rta le c e r la p a rte del te x to d ed ic a d a
a p ro ceso s d isc re to s y co n tro l d ig ita l. A h o ra se in clu y e u n d etallad o
ap é n d ic e so b re el uso de M A T L A B .

Estructura del libro E x isten v a ria s ra ta s que se p u e d e n se g u ir a tra v é s del lib ro . El si­
gu ien te m a p a in d ica la e stru c tu ra g lo b a l del te x to .
X¡¡ Prefacio
E l libro tie n e el p ro p ó sito de a y u d a r al le c to r a;

1 C o m p re n d e r los c o n c e p to s b á s ic u s de lo s sis te m a s de co n tro l en

la / o ab ierto y en la / o cerrad o (c a p ítu lo 1).
2 D e s a rro lla r m o d e lo s p a ra sis te m a s m e c á n ic o s , elé c tric o s, fluí-
d ic o s y té rm ic o s (c a p ítu lo 2),
3 U s a r m o d e lo s p a ra a p ro x im a rse al a n á lis is de siste m a s de p rim e ­
ro y se g u n d o o rd e n (c a p itu lo 2).
4 D e te rm in a r las re sp u e sta s de siste m a s a d ife re n te s en tra d a s m e ­
d ía n le la o b ten ció n y so lu c ió n de e c u a c io n e s d ife re n c ia le s de
p rim e ro y se g u n d o o rd e n (c a p ítu lo 3).
5 D e te rm in a r la re sp u e sta de sis te m a s a e n tra d a s e sc a ló n , im p u lso
y ra m p a u sa n d o la tra n sfo rm a d a de L a p la c e (c a p ítu lo s 4 y 5).
6 C o n s tru ir m o d e lo s de siste m a s con d ia g ra m a s de b lo q u e s (c a p í­
tu lo 6).
7 D e te rm in a r los erro res en estad o e s ta b le p a ra siste m a s (cap ítu lo
7).
8 U s a r m éto d o s de p o lo s y cero s p a ra a n a liz a r el c o m p o rta m ie n to
de sistem as y la e s ta b ilid a d (c a p ítu lo s 8 y 9).
9 C o m p re n d e r las fu n cio n es q u e se p u e d e n u sa r p ara c o n tro lad o -
res (c a p ítu lo 10).
10 D e te rm in a r la re sp u e s ta en fre c u e n c ia de siste m a s, in clu y en d o
los d ia g ra m a s de B o d e y de N y q u ist (c a p ítu lo 11).
11 Id e n tific a r los ele m e n to s del eq u ip o q u e p o r lo co m ú n se u san en
siste m a s de co n tro l p a ra m e d ic ió n y c o rre c c ió n (c a p ítu lo 12).
12 D e s c rib ir el c o n tro l de p ro c e so s d isc re to s m e d ia n te lista s de in s­
tru c c io n e s, d ia g ra m a de tie m p o s del p ro c e so , d iag ram as de e s ­
ca le ra , d ia g ra m a s de flu jo y d ia g ra m a de fu n c io n e s se cu en ciales
(c ap ítu lo 13).
13 D e s a rro lla r sistem as de c o n tro l se c u e n c ia l m e d ia n te cilin d ro s
n e u m á tic o s (c a p ítu lo 13).
14 D e sc rib ir lo s e le m e n to s de c o n tro la d o re s ló g ico s p ro g ra m a b te s
y d e sa rro lla r p ro g ra m a s p a ra ello s (c a p ítu lo 13).
15 D e s c rib ir el co n tro l d ig ital d ire c to en té rm in o s de d ia g ra m a s de
b lo q u e s y e x p lic a r las fu n c io n e s de c o n tro l en cascad a, co n tro l
in feren c ia l, c o n tro l p re a lim e n ta d o y c o n tro l a d a p ta b le (cap ítu lo
14).
16 D e sc rib ir el p ro c e sa m ie n to de se ñ a le s en tie m p o d isc re to m e ­
d ia n te ec u a c io n e s en d ife re n c ia s, u s a r la tra n sfo rm a d a z p a r a d e ­
te rm in a r la re s p u e s ta de siste m a s de d ato s m u e s tre a d o s o d ig ita ­
les a d ife re n te s e n tra d a s, e la b o ra r a lg o ritm o s d ig ita le s p a ra leyes
de co n tro l a n a ló g ic a s y d e te rm in a r la e s ta b ilid a d (c ap ítu lo 15).

W . B o lto n
 Sistemas de control

Introducción
¿Q ué es un “ siste m a ” , y en p a rtic u la r un “ siste m a de c o n tro l” ? Se
p u e d e p e n s a re n un siste m a c o m o u n a caja n e g ra q u e tie n e una e n tra ­
da y un a salid a. S e c o n s id e ra u n a ca ja negra d e b id o a q u e en realid ad
no es im p o rta n te q u é tien e d en tro , sin o la re la c ió n en tre la sa lid a y la
en trad a. E ste sistem a es de c o n tro l si la sa lid a se c o n tro la de m o d o
que p u ed a a d o p ta r un v alo r o c a m b io en p a rtic u la r de a lg u n a m an era
d efin id a. A sí, p ara c o n tro la r ia te m p e ra tu ra en un re c in to a un v alo r
esp ecífico , se d ise ñ a un sistem a de c o n tro l d e c a le fa c c ió n cen tral,
m ie n tra s que u n a m á q u in a h e rra m ie n ta se p u e d e c o n tro la r p ara s e ­
g u ir u n a tra y e c to ria dada. E n este lib ro se estu d ia n los siste m a s de
co n tro l, y este p rim e r c a p itu lo se p u e d e c o n s id e ra r co m o un p a n o ra ­
m a su p e rficial de las fo rm a s b á s ic a s q u e p u e d e n te n e r lo s sistem as
de co n tro l, esto es, co m o u n a a n te sa la p ara lo s m o d e lo s m ás realistas
q u e se p re se n ta n co n m ás d e ta lle en los o tro s cap ítu lo s.

Sistemas E l te rm in o s i s te m a se em p le a p a ra d e s c rib ir u n c o n ju n to de c o m p o ­
n e n te s que in te ra c tú a n , a lre d e d o r de lo s cu a le s se d ib u ja u n a fro n tera
im a g in a ria de m o d o qu e só lo es d e in terés la in te ra c c ió n en tre Ja e n ­
trad a o en tra d a s y su sa lid a o sa lid a s, sin n e c e s id a d de e s tu d ia r en d e ­
talle las in te ra c c io n e s e n tre los c o m p o n e n te s q u e lo form an, A sí el
a sp e c to im p o rta n te en u n siste m a es la re la c ió n en tre las en tra d a s y
las sa lid as. U n sistem a p u e d e se r una e s ta c ió n de g e n e ra c ió n de e n e r­
Entrada,
g ía co m p le ta o q u iz á só lo un m o to r elé c tric o . K o im p o rta q u é tan
co m p le jo sea u n c o n ju n to de c o m p o n e n te s y su s in te ra c c io n e s d e n ­
tro del sistem a; se p u e d e c o n sid e ra r q u e to d o s están d e n tro de una
caja n e g ra y sólo te n e r en c u e n ta las e n tra d a s y sa lid a s a d ich a caja.
L a fig u ra 1.1 m u e s tra cóm o es p o sib le re p re se n ta r un sistem a m e­
d ia n te u n a c a ja con las en tra d a s y las sa lid a s al sis te m a in d ic a d a s por
movimiento lin e a s co n fle c h a s, en las q u e la d ire c c ió n de la flecha hace refe ren cia
mecánico
ya sea a u n a e n tra d a o a u n a sa lid a . L a fig u ra 1.1a ilu stra el sistem a
») de la e s tació n de g en e ra c ió n de e n e rg ía co n su e n tra d a de c o m b u sti­
F ig u ra 1.1 S is te m a s : a ) u n a
b le y su sa lid a d e ele c tric id a d , la fig u ra 1.1b ilu stra un m o to r elé c tri­
e s t a c ió n d e g e n e r a c ió n d e e n e rg ía , co co n su e n tra d a de p o te n c ia e lé c tric a y su sa lid a m o v im ie n to m e c á ­
b) un m o to r e lé c tr ic o nico.
2 : sierras ca controí

L a v e n ta ja d e e s tu d ia r los s is te m a s d e esta m a n e ra es q u e a u n q u e
e x is te u n a a m p lia v a rie d a d d e s is te m a s p o s ib le s , la r e la c ió n en tre la
s a lid a y la e n tra d a d e m u c h o s sis te m a s tie n d e a se r sim ila r. A si, p o r
e je m p lo , la r e s p u e s ta d e un sis te m a e lé c tric o f o rm a d o p o r un c a p a c i­
to r en se rie co n un r e s is to r y la a p lic a c ió n sú b ita d e un v o lta je tie n e el
m ism o tip o de r e la c ió n q u e la re s p u e s ta d e un c o n te n e d o r de liq u id o
al cual se le a p lic a s ú b ita m e n te u n a e n tra d a d e c a lo r (fig u ra 1.2). D e
este m o d o , ai e s tu d ia r un m o d e lo d e sis te m a c o n este tip o d e re la c ió n
e n tre la e n tra d a y la s a lid a es p o s ib le d e te rm in a r c ó m o re sp o n d e rá n
m u c h a s fo rm a s d ife re n te s d e sis te m a s co n la m is m a r e la c ió n sa li­
d a -e n tra d a .
E n a lg u n a s s itu a c io n e s es c o n v e n ie n te p a r tic io n a r el s is te m a en
s u b s iste m a s e n la z a d o s en se rie. A s i, p o r e je m p lo , se p u e d e te n e r un
sis te m a de m e d ic ió n de te m p e r a tu ra q u e c o n s is te en u n te rm ó m e tro
re sis tiv o c o n e c ta d o a un p u e n le de W h e a ls to n c y la s a lid a p re s e n ta d a

Entrada, Salida,
S iste m a RC
voltaje

tn ira a a ,
calor
E ntrada, Sistem a
ae
caler calefacción tem peratura

T e m p eratu ra

F i g u r a 1 .2 S is te m a s s im ila r e s :
a) s is t e m a R C , b) s is t e m a d e
c a le fa c c ió n
 Mndelns 3

Entrada,
Sistem a de
— > ---- medición de
temperatura tem peratura lectura sohra
una escala

F ig u ra 1 .3 a ) S is te m a d e m e d ic ió n en un m ed id o r. El siste m a co m p le to se p u e d e re p re se n ta r (fig u ra
d e t e m p e r a tu r a y b) s u s s u b s is te m a s 1.3er), co m o u n a e n tra d a de te m p e ra tu ra y u n a sa lid a de u n a lectu ra
en u n a escala, o se p u e d e re p re se n ta r (fig u ra 1.3¿>) co m o fo rm ad o
p o r un su b s iste m a de te rm ó m e tro re sistiv o , c o n e c ta d o a un su b s iste ­
m a p u e n te y c o n e c ta d o a un s u b s iste m a d e m e d ic ió n .
U n s i s te m a d e co n tr o l es aq u é l e n el q u e la sa lid a del sistem a se
c o n tro la p a ra te n e r un v a lo r e sp e c ífic o o c a m b ia rlo , según lo d e te r­
Entrada, Sistem a de Salida,
calefacción
m in a la e n trad a al sistem a. D e este m o d o , un sistem a de co n tro l de
tem peratura central temperatura te m p e ra tu ra , p o r ejem p lo , u n siste m a de c a le fa c c ió n c e n tral en una
requerida
c asa (fig u ra 1.4), p u e d e te n e r en su e n tra d a u n te rm o sta to o p an el de
F ig u ra 1.4 S is te m a d e c a le fa c c ió n c o n tro l en el qu e se fija la te m p e ra tu ra re q u e rid a y su sa lid a es la
c e n tr a l te m p e ra tu ra real p ro d u c id a . E sta te m p e ra tu ra se aju sta m e d ia n te el
s istem a de co n tro l, de m o d o q u e se o b te n g a el v a lo r fija d o p o r la e n ­
tra d a al sistem a.

Modelos U n m o d e lo de un b arco es u n a v e rsió n a e s c a la de un b arco de ta m a ­

ño real; a s im ism o , el m o d e lo de u n a e ro p la n o es u n a v e rsió n a escala
de un a e ro p la n o de ta m a ñ o real. L os m o d e lo s c o n se rv a n el m ism o
tip o de re la c io n e s en tre las lo n g itu d e s de ¡as d ife re n te s p a rte s que los
o b je to s o siste m a s de ta m a ñ o re a l. U n m a p a es u n m o d e lo de un país,
las d ista n c ia s y u b ic a c io n e s de las c iu d a d e s en el m a p a tien en ju s to
las m ism a s p ro p o rc io n e s q u e el p a ís real. U n m o d e l o es sólo u n m e ­
dio p a ra tra n sfe rir a lg u n a re la c ió n d e su v e rs ió n re a l a o tra v ersió n .
P ara lle v a r a cabo la tra n sfe re n c ia só lo se c o n sid e ra n las re la c io n e s
d e in terés. A sí, el m a p a so u sa n a d a m á s p a ra tra n s fe rir re la c io n e s
q u e in v o lu c ra n d ista n c ia s y, p o r lo ta n to , u b ic a c io n e s ; no se tra n sfie ­
re n los o lo re s o ru id o s del país.
Al d ib u ja r u n a ca ja con lín eas y fle c h a s p ara las en tra d a s y salid as
se d ib u ja u n m o d e lo p a ra el sistem a. L a s re la c io n e s q u e se tra n sfie ­
re n del siste m a re a l al d ibujo so n las re la c io n e s e n tra d a -sa lid a . D e
n in g ú n m o d o se su g ie re q u e el d ib u jo fo rm a d o p o r u n a ca ja co n li­
n e a s co n flech as se v e a c o m o el sis te m a en la re a lid a d .
Se p u ed e e m p le a r p a ra re a liz a r m o d e lo s de ca sa s, au to s, g rú as, e t­
c é te ra , el ju e g o de b lo q u e s fu n c io n a le s de c o n s tru c c ió n d e un niño.
E s p o sib le c o n s tru ir alg u n o s m o d e lo s a p a rtir d e u n ju e g o (k it) b á si­
co. D e ig u a l m a n era se p u ed e e m p le a r u n k it b á s ic o p a ra c o n stru ir
m o d e lo s de sistem as, L o s b lo q u e s fu n c io n a le s so n su b siste m a s o
e le m e n to s de siste m a s c o a c a ra c te rístic a s e n lra d a -sa lid a p artícu la-
4 Sistemas de contra!

res. A s í, p o r e je m p lo , es p o s ib le re p re s e n ta r m u c h o s s is te m a s e le c ­
tró n ic o s q u e tien en un a m p lific a d o r c o m o su b s is te m a , el cu al es un
d isp o s itiv o q u e to m a a la e n tra d a u n a se ñ a l y p r o d u c e a la sa lid a una
v e rs ió n m á s g ra n d e d e la m is m a se ñ al. A s im is m o , c o n lo s siste m a s
de c o n tro l e x is te u n b u en n ú m e ro d e b lo q u e s fu n c io n a le s b á s ic o s
u sa d o s p a ra fo rm a r s is te m a s, ca d a b lo q u e c u m p le c o n u n a fu n c ió n
p a rtic u la r. E ste c a p ítu lo es só lo un p a n o r a m a de las re la c io n e s b á s i­
c a s e n tra d a -sa lid a d e los s is te m a s d e c o n tro l y el p a p e l d e c a d a uno
de los b lo q u e s fu n c io n a le s.

Sistemas de control en lazo E x is te n d o s fo rm a s b á s ic a s d e sis te m a s de c o n tro l, un a es la d e n o m i­

abierto y cerrado n a d a en lazo a b i e r to y la o tra en ia zo c e r ra d o . C o n un siste m a en
la z o a b ie rto la e n tra d a se e lig e co n b a s e cu la e x p e rie n c ia q u e se tie ­
ne c o n d ic h o s s is te m a s p a ra p r o d u c ir el v alo r d e s a lid a req u erid o .
E sta sa lid a , sin e m b a rg o , no se v e m o d ific a d a p o r el c a m b io en las
Entrada, S aüda.
c o n d ic io n e s de o p e ra c ió n e x te rn a s. A s í, p o r e je m p lo , u n c a le fa c to r
C alefactor
►-------- ►-------- e lé c tric o (fig u ra 1.5) p u e d e te n e r un s e le c to r q u e p e rm ite e le g ir u n a
eléctrico
se ña l de te m p e ratu ra
tarT’.pcrüturu
d isip a c ió n en el e le m e n to c a le fa c to r d e I k W o 2 k W . D e este m o d o ,
re q ue rid a la e n tra d a al s is te m a está d e te rm in a d a p o r la p o s ic ió n del s e le c to r ya
se a en 1IcW o 2 k W . J a te m p e ra tu ra p ro d u c id a en la h a b ita c ió n a c o n ­
F ig u ra 1 ,5 E je m p lo d e u n s is t e m a
d ic io n a d a p o r el c a le fa c to r está d e te rm in a d a ú n ic a m e n te p o r el h e ­
d e c o n tr o l e n la z o a b ie r to
ch o de q u e se h a y a e le g id o la d is ip a c ió n de 1 k W e n el s e le c to r y no
2 kW . Si se p re s e n ta n c a m b io s en las c o n d ic io n e s d e o p e ra c ió n , q u i­
zá a lg u ie n q u e a b re u n a v e n ta n a , la te m p e r a tu ra c a m b ia rá d e b id o a
q u e n o h a y m o d o d e q u e el c a lo r de s a lid a se a ju s te p a ra c o m p e n s a r
d ic h a c o n d ic ió n . E ste e s u n e je m p lo de un sis te m a de c o n tro l en lazo
a b ie rto en el q u e no e x is te in fo rm a c ió n q u e se a lim e n te d e re g re so
(re a lim e n ta c ió n ) al e le m e n to c a le fa c to r p a ra a ju s ta rlo y m a n te n e r
u n a te m p e ra tu ra c o n s ta n te . L o s s is te m a s d e c o n tro l q u e o p e ra n m e ­
d ia n te m e c a n is m o s de te m p o iiz a c ió n p re e s ta b le c id o s so n sis te m a s
en lazo a b ierto .
C o n un sis te m a d e c o n tro l c u la z o c e rra d o se tie n e u n a se ñ al de
re a lim e n ta c ió n h a c ia la e n tra d a d e s d e la s a lid a , la c u a l se u tiliz a para
m o d ific a r la e n tra d a d e m o d o q u e la sa lid a se m a n te n g a c o n s ta n te a
p e s a r de lo s c a m b io s en las c o n d ic io n e s de o p e ra c ió n (v é a se la fig u ra
1.6). E l sis te m a de c a le fa c c ió n c o n el c a le f a c to r e lé c tric o se p u e d e
tra n s fo rm a r en u n siste m a en la z o c e rra d o si a lg u ie n co n un te rm ó ­
m etro m o n ito re s la te m p e ra tu ra en la h a b ita c ió n y e n c ie n d e o a p a g a
lo s e le m e n to s c a le fa c to re s d e 1 k W o 2 k W p a ra m a n te n e r la te m p e ­
ra tu ra de la h a b ita c ió n c o n s ta n te . E n esta situ a c ió n e x is te la reali-
m e n ta c ió n d e u n a señal a la e n tra d a re fe re n te a la te m p e ra tu ra , con lo
q u e la e n tra d a al sis te m a se a ju s ta se g ú n si su sa lid a es la te m p e ra tu ra
re q u e rid a . A s í, la e n tra d a al c a le fa c to r d e p e n d e d e la d e s v ia c ió n de la
te m p e ra tu ra real co n la te m p e ra tu ra re q u e rid a .
P a ra ilu s tra r las d ife re n c ia s a d ic io n a le s en tre lo s s is te m a s e n lazo
a b ie rto y en la z o c e rra d o , c o n s id e re u n m o to r. C o n u n siste m a en
lazo a b ie rlo , la v e lo c id a d a n g u la r en el e je del m o to r se p o d ría d e te r­
m in a r só lo p o r la p o sic ió n inicial de la p e r illa de s e le c c ió n de v e lo c i­
dad, q u e a fe c ta al v o lta je a p lic a d o al m o to r. A q u í n o se c o m p e n s a n
 Sistemas de control en tazo abierto y cerrado 5

Comparación entra
Entrada que depende de ia
las tem pfiraUiras real
diferencia entre las
y requerida
tem peraturas real y requerida

Medición de
tem peratura
Señal de
reeiimenteclón
relacionada con I
F ig u ra 1 6 E je m p lo d e un s is te m a tem peratura reo
d e c o n tr o l e n la z o c e r r a d o

ios cam b io s en el v o ltaje de a lim e n ta c ió n , ni en las cara c te rístic a s

dei m o to r d eb id as a v a ria c io n e s en la te m p e ra tu ra o los cam b io s de
v e lo c id a d en el eje d eb id o s a v a ria c ió n de ca rg a m e c á n ic a , ya que no
e x iste lazo de re a lim e n ta c ió n . P o r o tro ludo, en un sistem a en lazo
c e rrad o la p o sic ió n inicial de ia p e rilla de c o n tro l tie n e una v e lo c id a d
e sp e c ific a del eje y esta se m an tie n e m e d ia n te re a lim e n ta c ió n , a p e ­
sar de lus cam b io s en el v o lta je de a lim e n ta c ió n , las cara c te rístic a s
de m o to r o de la carga. F.n un sistem a de c o n tro l e n la z a ab ierto la sa ­
lida dei siste m a no tie n e efecto so b re la se ñ al de en trad a. E n un siste­
m a de co n tro l en lazo cerrad o la sa lid a sí tien e un efecto so b re la se ­
ñ al de en trad a, y la m o d ific a p a ra m a n te n e r una se ñ a l de sa lid a en el
v a lo r req u erid o .
L o s sistem as en lazo ab ierto tie n e n la v e n ta ja de ser b a s ta n te se n ­
c illo s y en c o n se c u e n c ia de b ajo c o sto , y co n b u e n a co n fiab ilid a d .
Sin em b arg o , con fre c u e n c ia son in e x a c to s, p o rq u e no h ay c o rre c ­
c ió n de erro res. L o s siste m a s en lazo c e rra d o tie n e n la v e n ta ja de ser
cap a c e s de ig u a la r los v alo res reales a lo s re q u e rid o s . N o o b sta n te , si
e x iste n re tra so s en el siste m a p u ed en su ig ir p ro b le m a s. D ich o s re ­
traso s p ro p ic ia n que la a c c ió n c o rre c tiv a re q u e rid a lleg u e d em asiad o
lard e, y c o m o c o n se c u e n c ia , se o b tie n e n o sc ila c io n e s en la e n tra d a e
in e sta b ilid a d (c o m o se verá m ás a d e la n te ). L os sis te m a s en lazo c e ­
rrad o son m ás co m p lic a d o s que aq u e llo s en lazo a b ie rto y m á s c o s to ­
so s co n u n a g ran p o sib ilid a d de d e sc o m p o stu ra d eb id a s a la gran
c a n tid a d de c o m p o n e n te s. M á s a d e la n te en el c a p ítu lo , se estudian
las v e n ta ja s de los sistem as en lazo c e rrad o re sp e c to a la m in im iz a -
ción de los electo s de cam b io s en las re la c io n e s e n tra d a -sa lid a de ios
elem en to s d el siste m a c o m o re su lta d o de lo s c a m b io s en el m edio y
los efecto s de las p e rtu rb a c io n e s so b re el sistem a.

Ejem plo 1

Id e n tifiq u e las en trad as y sa lid a s g lo b a le s y su g ie ra el tip o de sis te ­

m a de co n tro l que se p u e d e u tiliz a r co n a) u n to s ta d o r de p an auto-
6 Sistemas de cor.trol

m á tic o , b) u n a la v a d o ra d e ro p a a u to m á tic a , c) u n s is te m a d e c a le f a c ­
c ió n c e n tra l d o m e s tic o .

Respuesta
a) C o n e l to s ta d o r la e n tra d a es el p a n y las in s tru c c io n e s del grado
d e to s ta d o r e q u e rid o , la sa lid a es el n iv e l de to s ta d o d e l p an . E l
g ra d o d e to sta d o re q u e rid o se d e te rm in a m e d ia n te el a ju s te de la
e s c a la del to s ta d o r y n o se a lte ra p o r la c o n d ic ió n d e l p an . E n to n ­
ces, el to s ta d o r re a c c io n a r á d e la m is m a m a n e ra a n te u n a p ie z a
d e p a n fre sc o (sin to sta r) o si la p ie z a d e p a n q u e se in tro d u c e ya
e s tá to sta d a , sin e m b a rg o , la sa lid a se rá d ife re n te : u n a p ie z a de
p a n fre s c o b ie n to s ta d o o u n a c o m o c a rb ó n . E l to s ta d o r no re a c ­
c io n a al c a m b io e n la c o n d ic ió n del p a n . E l s is te m a es e n lazo
ab ierto .
l_r j
T -v
j_,ovjiu au a
af M r v l c n o i n \ tu
l \j jj a
r i o i A ri A
Id Vizs sivit/n a Id n o-!r ii lI iIO
uv. ic i j/1
zirv /-■/-. rt trT<i 1 <toí
ti uc v u rm u ii aor

c o m o la p o sic ió n d e lo s in te rru p to re s p a r a el tip o de m a te ria l y

fo rm a d e la v a d o r e q u e rid o , la s a lid a e s ro p a lim p ia . L a la v a d o ra
de ro p a a u to m á tic a es un s is te m a e n la z o a b ie rto p u e s to q u e lle ­
v a rá a c a b o el m is m o c ic lo d e p r o c e d im ie n to s de la v a d o a p esar
de q u e se in tro d u z c a ro p a su c ia o lim p ia,
e) L a e n tra d a e s la te m p e ra tu ra re q u e r id a y la sa lid a es la te m p e r a ­
tu ra re a l. E l s is te m a d e c a le f a c c ió n c e n tra l d o m é s tic o e s u n sis te ­
m a en la z o c e rra d o p u e s to q u e se u tiliz a u n te rm o s ta to p a ra a s e ­
g u ra r q u e la e n lra d a se a ju s te a lo s c a m b io s e n la s c o n d ic io n e s de
o p e ra c ió n y así m a n te n g a u n a te m p e ra tu ra c o n s ta n te .

Elementos básicos de un S e p u e d e c o n s id e ra r q u e u n s is te m a e n la z o a b ie rto c o n s iste en algu-

sistema en lazo abierto n o s s u b s iste m a s b á s ic o s a r re g la d o s c o m o se m u e s tr a en la f ig u ra 1.7.
E sto s e le m e n to s p u e d e n se r d is tin to s , e q u ip o s s e p a ra d o s , p e r o to d a s
la s fu n c io n e s q u e c u m p le c a d a su b s is te m a se d e b e n p re s e rv a r. L a
e n tra d a g lo b a l al sis te m a es u n a se ñ a!, q u e , b a s a d a en e x p e rie n c ia s
a n te rio re s , es p ro b a b le q u e c o n d u z c a a la s a lid a r e q u e rid a . L o s s u b ­
s is te m a s son:
1 E l e m e n t o d e c o n tr o l. E s te e le m e n to d e te rm in a q u é a c c ió n se va
a to m a r d a d a u n a e n tr a d a al s is te m a d e co n tro l.
2 E l e m e n t o d e c o r r e c c ió n . E ste e le m e n to re s p o n d e a la e n tra d a
q u e v ie n e d e l e le m e n to d e c o n tro l e in ic ia la a c c ió n p a r a p r o d u ­
c ir el c a m b io en la v a ria b le c o n tro la d a al v a lo r re q u e rid o .
3 P r o c e s o . E l p ro c e s o o p la n ta es el s is te m a e n el q u e se v a a c o n ­
tr o la r la v a ria b le .

Controlador

salida re q u e rid a

F ig u r a 1 .7 S u b s is t e m a s en u n sistem a de control en la z o a b ie r to
6 Sistemas de cor.trol

m á tic o , b) u n a la v a d o ra d e ro p a a u to m á tic a , c) u n s is te m a d e c a le f a c ­
c ió n c e n tra l d o m e s tic o .

Respuesta
a) C o n e l to s ta d o r la e n tra d a es el p a n y las in s tru c c io n e s del grado
d e to s ta d o r e q u e rid o , la sa lid a es el n iv e l de to s ta d o d e l p an . E l
g ra d o d e to sta d o re q u e rid o se d e te rm in a m e d ia n te el a ju s te de la
e s c a la del to s ta d o r y n o se a lte ra p o r la c o n d ic ió n d e l p an . E n to n ­
ces, el to s ta d o r re a c c io n a r á d e la m is m a m a n e ra a n te u n a p ie z a
d e p a n fre sc o (sin to sta r) o si la p ie z a d e p a n q u e se in tro d u c e ya
e s tá to sta d a , sin e m b a rg o , la sa lid a se rá d ife re n te : u n a p ie z a de
p a n fre s c o b ie n to s ta d o o u n a c o m o c a rb ó n . E l to s ta d o r no re a c ­
c io n a al c a m b io e n la c o n d ic ió n del p a n . E l s is te m a es e n lazo
ab ierto .
l_r j
T -v
j_,ovjiu au a
af M r v l c n o i n \ tu
l \j jj a
r i o i A ri A
Id Vizs sivit/n a Id n o-!r ii lI iIO
uv. ic i j/1
zirv /-■/-. rt trT<i 1 <toí
ti uc v u rm u ii aor

c o m o la p o sic ió n d e lo s in te rru p to re s p a r a el tip o de m a te ria l y

fo rm a d e la v a d o r e q u e rid o , la s a lid a e s ro p a lim p ia . L a la v a d o ra
de ro p a a u to m á tic a es un s is te m a e n la z o a b ie rto p u e s to q u e lle ­
v a rá a c a b o el m is m o c ic lo d e p r o c e d im ie n to s de la v a d o a p esar
de q u e se in tro d u z c a ro p a su c ia o lim p ia,
e) L a e n tra d a e s la te m p e ra tu ra re q u e r id a y la sa lid a es la te m p e r a ­
tu ra re a l. E l s is te m a d e c a le f a c c ió n c e n tra l d o m é s tic o e s u n sis te ­
m a en la z o c e rra d o p u e s to q u e se u tiliz a u n te rm o s ta to p a ra a s e ­
g u ra r q u e la e n lra d a se a ju s te a lo s c a m b io s e n la s c o n d ic io n e s de
o p e ra c ió n y así m a n te n g a u n a te m p e ra tu ra c o n s ta n te .

Elementos básicos de un S e p u e d e c o n s id e ra r q u e u n s is te m a e n la z o a b ie rto c o n s iste en algu-

sistema en lazo abierto n o s s u b s iste m a s b á s ic o s a r re g la d o s c o m o se m u e s tr a en la f ig u ra 1.7.
E sto s e le m e n to s p u e d e n se r d is tin to s , e q u ip o s s e p a ra d o s , p e r o to d a s
la s fu n c io n e s q u e c u m p le c a d a su b s is te m a se d e b e n p re s e rv a r. L a
e n tra d a g lo b a l al sis te m a es u n a se ñ a!, q u e , b a s a d a en e x p e rie n c ia s
a n te rio re s , es p ro b a b le q u e c o n d u z c a a la s a lid a r e q u e rid a . L o s s u b ­
s is te m a s son:
1 E l e m e n t o d e c o n tr o l. E s te e le m e n to d e te rm in a q u é a c c ió n se va
a to m a r d a d a u n a e n tr a d a al s is te m a d e co n tro l.
2 E l e m e n t o d e c o r r e c c ió n . E ste e le m e n to re s p o n d e a la e n tra d a
q u e v ie n e d e l e le m e n to d e c o n tro l e in ic ia la a c c ió n p a r a p r o d u ­
c ir el c a m b io en la v a ria b le c o n tro la d a al v a lo r re q u e rid o .
3 P r o c e s o . E l p ro c e s o o p la n ta es el s is te m a e n el q u e se v a a c o n ­
tr o la r la v a ria b le .

Controlador

salida re q u e rid a

F ig u r a 1 .7 S u b s is t e m a s en u n sistem a de control en la z o a b ie r to
 Elementos básicos de un sistema en lazo abierto 7

Elem ento de
control
L o s p rim e ro s d o s su b siste m a s a m e n u d o se u n e n p a ra fo rm a r un e le ­
m en to d e n o m in a d o co n trola do r.
U n e je m p lo de un siste m a e n la z o a b ie rto es u n c a le fa c to r e lé c tri­
co u tiliz a d o p a ra c a le n ta r u n a h a b ita c ió n (fig u ra 1.8). C o n d ic h o sis ­
tem a se tiene:

V ariab le c o n tro la d a te m p e ra tu ra d e la h a b ita c ió n

E le m e n to de co n tro l u n a p e rs o n a que to m a las d e c i­
sio n e s b a s a d a s en la e x p e rie n ­
cia de las te m p e ra tu ra s p ro d u ­
F ig u ra 1.8 S is te m a d e c o n tro ! e n cid as m e d ia n te la c o n m u ta c ió n
la z o a b ie r to d e la t e m p e r a tu r a d e la del ele m e n to c a le fa c to r
h a b ita c ió n
E le m e n to de c o rre c c ió n el in te rru p to r y el ele m e n to c a ­
le fa c to r
P ro c eso la h a b ita c ió n

M u c h o s sistem as de co n tro l en lazo a b ie rto u tilizan un elem en to

de c o n tro l q u e en v ía u n a se ñ al p ara in ic ia r la acció n d e s p u é s de a l­
g ú n p e rio d o o una se c u e n c ia de se ñ a le s p a ra in ic ia r u n a se cu en cia de
ac c io n e s en tie m p o s d iferen tes. E n ta le s siste m a s el c o n tro la d o r es
en ese n c ia un d isp o sitiv o de c o n m u ta c ió n o p e ra d o p o r un reioj. Un
ejem p lo de un sistem a de c o n tro l de este tip o es el ciclo b á sic o de
o p e ra c ió n de ia la v a d o ra de ro p a d o m é s tic a (fig u ra 1.9). L a s e c u e n ­
c ia p o d ría ser:

1 E sta b le c e r los co n tro le s p a ra el tip o de ro p a q u e se v a a lavar.

2 E n c e n d e r é in ic ia r el reloj,
3 L le n a r c o n ag u a fría, la v á lv u la q u e p e rm ite la e n tra d a de agua
eslá a b ierta un tie m p o esp e c ífic o .
4 C a le n ta r ag u a, el c a le n ta d o r se e n c ie n d e un tie m p o esp ecífico .
5 L a v a r, el ta m b o r de la lav a d o ra de ro p a g ira u n tie m p o e s p e c ifi­
co.
6 V a c ia r ag u a, la v á lv u la se ab re u n tie m p o esp e c ífic o .
7 L le n a r co n a g u a fría, la v á lv u la q u e p e rm ite la e n tra d a de agua
se ab re un tie m p o esp ecifico .
8 E n ju a g a d o , el ta m b o r de la la v a d o ra d e ro p a g ira un tie m p o e s­
p ecífico .
9 V a c ia r agua, la v álv u la se ab re un tie m p o esp ecífico .
10 E x p rim id o , la v á lv u la se ab re un tie m p o esp e c ífic o .
11 P aro , d e s p u é s de que ha tra n sc u rrid o cierto tiem p o .

A d e m á s del sistem a de co n tro l en lazo a b ie rto d e sc rito , es p ro b ab le

que la la v a d o ra de ro p a ten g a alg u n o s o tro s siste m a s de co n tro l de
se g u rid ad , p o r e je m p lo , siste m a s de n iv el de ag u a y te m p e ra tu ra que
pu ed en a p a g a r el sistem a si el nivel de a g u a o te m p e ra tu ra su b e d e ­
m asiado.

Ejem plo 2

Id e n tifiq u e los su b siste m a s en un sistem a en lazo a b ie rto de un m o ­

to r de v e lo c id a d co n tro lad a.
8 Sistemas de control

E lem entos de
corrección

Tem p eratura
del agua

Girado OeE
tam bor

Nivel de
agua

N iv e l d e
agua

F i g u r a 1 .9 L a v a d o r a d e ro p a
d o m é s t ic a

R espuesta

V a ria b le c o n tro la d a - v e lo c id a d de! m o to r

E le m e n to d e co n tro l
E le m e n to de c o rre c c ió n
P ro c e so
- u n a p e rs o n a q u e to m a las d e c i­
s io n e s b astid a s en la e x p e rie n ­
c ia d e las v e lo c id a d e s p r o d u c i­
d a s al e n c e n d e r el m o to r
- el in te rru p to r
- el m o to r

Elementos básicos de un S e p u e d e c o n s id e ra r q u e un sis te m a en la z o c e rra d o c o n s iste en a lg u ­

sistema en iazo cerrado n o s su b s iste m a s b á s ic o s o r d e n a d o s c o m o m u e s tra la fig u ra 1.10.
E sto s e le m e n to s p u e d e n no se r p a rte s d is tin ta s o e q u ip o s se p a ra d o s,
p e r o to d a s las fu n c io n e s de lo s su b s is te m a s e s ta rá n p re se n te s . L a e n ­
tra d a g lo b a l al s is te m a de c o n tro l es el v a lo r re q u e rid o de la v a ria b le ,
y la sa lid a es el v a lo r real d e la v a ria b le .
i E lem ento d e c o m p a r a c i ó n . E ste ele m e n to c o m p a ra el v alo r re­
querido o de re fe re n c ia de ia v a ria b le p o r c o n tro la r co n el v alo r
m e d id o de lo q u e se o b tie n e a la salid a, y p rod u ce una se ñ al de
e rro r la cual in d ic a la d ife re n c ia del v a lo r o b te n id o a la sa lid a y
el v a lo r re q u e rid o
S eñal d e e rro r = se ñ al del v a lo r de referen cia
- señal de! v a lo r m e d id o

E l e m e n t o líe c e n i i ' u 1. E ste c m e m o ctcciae q u e a c c ió n tornar

c u a n d o se ¡ c rib e u n a se ñ al d irr.ir. A m e n u d o se u tiliz a el tér-
m in o conírauiíite' para un el ein en to q u e i elemento
de c o n tro l v ia un id ad de ai a e c c io n .
 Elementos básicos áe un sistema en iazo cerra:: 9

E le m en to de
comparación
Elem ento de Elem ento de Elem ento de
control corrección proceso
Entrada,
Señal Salida,
v alo r do
de error variable
referencia
controlada

Elem ento do
medición
Realim entación

F ig u ra 1.10 S u b s is t e m a s e n un
s is te m a d e c o n tr o l e n la z o c e r ra d o 3 E le m e n to d e c o rre c c ió n . E ste e le m e n to se u tiliz a p a ra p ro d u cir
un earnbiu en el p ro c e so al e lim in a r el erro r, y con fre c u e n c ia se
d e n o m in a a clu a d o r.
4 E le m e n to p ro c e so . E l p ro c e so , o p la n ta , es el siste m a don d e se
va a c o n tro la r la v ariab le.
5 E le m en to d e m e d ic ió n . E ste ele m e n to p ro d u c e u n a señal re la c io ­
n a d a co n la c o n d ic ió n de la v a ria b le c o n tro la d a , y p ro p o rc io n a lt
señal de re a lim e n ta c ió n al ele m e n to de c o m p a ra c ió n p a ra d eter
m in ar si hay o no error.

U na c a ra c te rístic a n e c e s a ria de u n siste m a de c o n tro l en lazo ce

rrad o es el lazo d e re a lim e n ta c ió n . E ste es el m e d io a trav és d el cua
u n a se ñ al re la c io n a d a con la v a ria b le real o b te n id a se rcalim en t
p a ra co m p a ra rse con la se ñ al de re fe re n c ia . Se d ic e que se tie n e reo
¡im entación n e g a tiv a cu an d o la serial re a lim e n ta d a se su stra e d el vr
lo r de re fe re n c ia , esto es,

S eñal de e rro r = v a lo r de re fe re n c ia - se ñ al de re a lim e n ta c ió

L a re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a es n e c e sa ria p a ra qu e lo g re el co n tro l. I

rca liin en ta ció n p o s itiv a so p re se n ta c u a n d o la se ñ al re a lim e n ta d a
a d ic io n a al v alo r de re fe re n c ia , esto os,

S eñal de e rro r = v a lo r de r eferen cia -r se ñ al de realim en tack '

En la fig u ra 1.10 la señal de re a lim e n ta c ió n se c o m b in a con el val

de re fe re n c ia en el elem en to de c o m p a ra c ió n . F.I e le m e n to de c o u if
ra c ió n se in d ic a m e d ia n te un círcu lo con una c ru z , éste es el sím lir
g en é ric o p ara in d ic a r un e le m e n to de sum a. C u a n d o en el elem er
de co m p aració n h ay re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a , el v a lo r de re fe re n
se m a rc a co m o una señal p o sitiv a y la se ñ al de re a lim e n ta c ió n coi
n eg a tiv a de m o d o que la sa lid a del e le m e n to de c o m p a ra c ió n es la
le r e n d a en tre las señales. Si h u b ie ra re a lim e n ta c ió n p o sitiv a er
elem en to de sum a, en to n ces am b as se ñ ales d eb en m a rc a rse co
p o sitiv as.
P ara ilu stra r esta p re se n ta c ió n de lo s e le m e n to s d e u n sistem e
c o n tro l, co n sid ere el sistem a de co n tro l e stu d ia d o al p rin c ip io co
figura 1.6. d o n d e se c o n tro ló la te m p e ra tu ra de un a h a b ita c ió n :
d ian te u n a p erso n a q u e e n c e n d ía y ap ag a b a el e le m e n to calefacto
acuerdo a si ia temperatura de la h a b ita c ió n d ad a p o r un term ó m
ten ia o no el valor requerido (fig u ra 1,11). L o s ele m e n to s de este
tem a de co n tro l son:
10 Setenas de conlrol

V a ria b le c o n tro la d a - te m p e r a tu ra d e la h a b ita c ió n

V a lo r d e re fe re n c ia
E le m e n to de c o m p a ra c ió n
S e ñ a l de e rro r
E le m e n to d e c o n tro l
E le m e n to d e c o rre c c ió n
P ro c e so
D is p o s itiv o d e m e d ic ió n
R e a lim e n ta c ió n
- te m p e r a tu ra r e q u e rid a eti la
h a b ita c ió n
- p e rs o n a qu e c o m p a ra el v a ­
lo r m e d id o y la te m p e ra tu ra
r e q u e rid a
- d if e re n c ia e n tre la te m p e r a ­
tu ra re q u e rid a y la m e d id a
- la p e rs o n a
- m a n o q u e o p e ra el e n c e n d i­
d o d e l e le m e n to c a le fa c to r
- h a b ita c ió n
- ten n ó m etro
- n e g a tiv a

Elem ento de comparación

\ E le m e n to de co ntro l

E lem ento de corrección.

In fo rm a ció n a cerca
del valo r de
te m pe ra tura
requerido Term óm etro,
sistem a de
medición

F ig u ra 1.11 S is te m a d e c o n t r o l e n
la z o c e r r a d o p a r a la t e m p e r a t u r a d e
u n a h a b it a c ió n

Ejem plo 3

E l to s ta d o r d o m e s tic o es un s is te m a e n lazo a b ie rto (e je m p lo 1), s u ­

g ie ra los m e d io s q u e p e rm ite n h a c e rlo u n s is te m a d e c o n tro l e n lazo
ce rrad o .

Respuesta
P ara q u e el to s ta d o r se a un sis te m a en la z o c e rn id o d e b e h a b e r un a
se ñ al d e r e a lim e n ta c ió n q u e in d iq u e el g ra d o d e l to n o d o ra d o del
pan . L as p o s ib ilid a d e s son: u n a p e rs o n a q u e m ira el p an o q u iz á s un a
fo to c c ld a q u e r e s p o n d a al g ra d o d e d o ra d o . L a sa lid a d e c u a le s q u ie ra
de esto s “ sis te m a s de m e d ic ió n ” se ria u n a se ñ al o b te n id a d e la se ñ al
de re fe re n c ia u tiliz a d a p a ra e s p e c ific a r el g ra d o d el to n o d o ra d o r e ­
q u e rid o . S e p u e d e u tiliz a r e s ta se ñ al p a ra a c tiv a r un r e le v a d o r que
e n c ie n d a u a p a g u e el e le m e n to de to sla d o o un p o te n c ió m e tro q u e
v arié el v o lta je a p lic a d o al e le m e n to d e to starlo . I .a fig u ra 1.12 m u e s ­
tra u n a fo rm a de d ic h o siste m a de c o n tro l.
 Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado 11

Señal de error relacionada con la diferencia

entre el tono rioredo requerido y el real

Ejemplos de sistemas de L a fig u ra 1.13 m u e s tra un ejem p lo de u n sistem a d e c o n tro l sencillo

control en lazo cerrado u tilizad o p ara m a n te n e r c o n sta n te el nivel de ag u a en un tan q u e. 01
v a lo r de re fe re n c ia es la p o sic ió n inicial en el b ra z o (del flo ta d o r), de
m o d o que cierra el su m in istro de a g u a en el n iv e l re q u e rid o . C uando
el a g u a sa le del tan q u e, el flo ta d o r b a ja con el n iv el de agua. E sto
p ro p icia que el brazo del flo ta d o r se m u e v a y p e rm ita que el ag u a e n ­
tre al tan q u e. E ste flu jo c o n tin ú a h asta q u e el flo ta d o r su b e a u n a a l­
tu ra tal, q u e h aya m o v id o el b razo del flo ta d o r y c e rra d o el su m in is­
tro de agua. E ste es un siste m a de c o n tro l en lazo c e rra d o y sus
ele m e n to s son:

V a ria b le c o n tro la d a - n iv e l de a g u a en el tan q u e

V a lo r de refe ren cia
E le m e n to de c o m p a ra c ió n
S eñal de erro r
E le m e n to de co n tro l
E le m e n to de c o rre cció n
P ro ceso
D isp o sitiv o de m ed ició n
R ealim en ta ció n
- p o sic ió n in icial en el b razo
de! d o ta d o r
- b ra z o del flo ta d o r
- d ife re n c ia en tre la p o sic ió n
real del b ra z o y su p o sic ió n
in icial
- b ra z o p iv o te a d o
a le ta de a p e rtu ra o cierre del
su m in is tro de agua
- ag u a en c! tan q u e
- el flo ta d o r y el b ra z o qu e lo
so stie n e
- n e g a tiv a

Brazo del flo ta d o r

Entrada de
agua

F ig u ra 1 .13 C o n tr o l a u t o m á tic o d e l
n iv e l d e a g u a en un ta n q u e
 A m plifica la diferencia entre
PotenciúniaLro para fijar los valores de referencia y
el v a ln r ríe referencia de realim entación

Alim entación
de cd A m plificador Eje
diferencial Motor
o giratorio

i w T

Medición de velocidad

F ig u ra 1 .1 4 C o n tr o l a u t o m á tic o d e
la v e lo c id a d d e u n e je

L a fig u ra 1.14 m u e s tra un s is te m a de c o n tro l a u to m á tic o se n c illo

p a ra la v e lo c id a d a n g u la r de un e je . S e u tiliz a un p o te n c ió m e tro p a ra
fija r el v alo r d e re fe re n c ia , e s d e c ir, q u é v o lta je se a p lic a al a m p lifi­
c a d o r d i ferencial co m o v a lo r d e r e fe re n c ia p a ra la v e lo c id a d angular
re q u e rid a . El a m p lific a d o r d ife re n c ia l se u sa ta n to p a ra c o m p a ra r
c o m o p a r a a m p lific a r la d ife re n c ia e n tre lo s v a lo re s de r e fe re n c ia y
re a lim c n ta c ió n , esto es, a m p lific a la se ñ a l de erro r. D e s p u é s, la se ñ al
d e e rro r a m p lific a d a se a p lic a al m o to r qu e , a su v ez, a ju s ta la v e lo c i­
dad del eje g ira to rio . L a v e lo c id a d a n g u la r d e l e je se m id e co n un ta ­
c o g e n e ra d o r, c o n e c ta d o al eje p o r m e d io d e u n p a r d e e n g ra n e s c ó n i­
c o s . L a s e ñ a l q u e v ie n e d e l ta c o g e n e r a d o r s e r c a l im e n t a al
a m p lific a d o r d ife re n c ia l. D e e s te m o d o , el s is te m a e s tá fo rm a d o por:

V a ria b le c o n tro la d a - v e lo c id a d a n g u la r d e l eje

V a lo r de re fe re n c ia - v o lta je e s p e c ific a d o p a ra la
v e lo c id a d re q u e rid a
E le m e n to d e c o m p a ra c ió n a m p lific a d o r d ife re n c ia l

S eñ al d e e rro r d if e r e n c ia e n tre el v o lta je

d e l v a lo r de re fe re n c ia y el
v o lta je de re a lim e n ta c ió n
E le m e n to d e c o n tro l a m p lific a d o r
E le m e n to d e c o rre c c ió n m o to r

P ro c e so eje g ira to rio

D is p o s itiv o d e m e d ic ió n ta c o g e n e r a d o r

R e a lim c n ta c ió n n e g a tiv a

E n la v id a d ia ria e x is te n m u c h o s s is te m a s d e c o n tro l se n c illo s . Ei

ac to de in te n ta r le v a n ta r u n a lasa de ca fé d e la m e s a re q u ie re un sis ­
te m a de c o n tro l co n re a )¡m e n ta c ió n . L a m a n o q u e le v a n ta la tasa se
d e b e m o v e r a! lu g a r c o rré e lo , so rte a n d o los o b stá c u lo s en el c a m in o .
 Fjñmplos de sistemas de control en lazo cerr¿:o 13

y d eb e q u e d a r en la p o sic ió n a d e c u a d a p a ra q u e los d ed o s puedan

asir la o reja de la tasa ju sto en la fo rm a a p ro p ia d a y lev an tarla. P ara
co n tro la r la m ano se llev an a c a b o d o s ta re a s de re a lim e n ta c ió n : v i­
sión y tacto (fig u ra 1.15). A sí. p ara el siste m a de co n tro l u tilizad o al
m o v er la m a n o al lu g ar a d o n d e se lo caliza la tasa, se tiene:

V a ria b le co n tro lad a - u b ic a c ió n de la m a n o en re­

V a lo r de refe re n c ia
E le m e n to de co m p aració n
S eñ al de erro r
M o v im ie n to s d e b r a z o y m u ñ e c a
u tiliz a d o s p a ra c o r r e g ir la u b ic a c ió n
d e la m a n o
E le m e n to de control
F ig u ra 1 .1 5 M o v im ie n to p a ra
U n id ad de c o rre cció n
le v a n ta r u n a t a s a d e c a fé
P ro ceso
D isp o sitiv o de m ed ic ió n
R e alim en ta ció n
lació n a la tasa
■■ u b ic a c ió n de la ta sa
- la p erso n a
- d ife re n c ia en tre las u b ic a ­
c io n e s real y re q u e rid a de la
m ano
¡a p erso n a
- el b razo y la m u ñ e c a
- d in á m ic a de la m ano
- o b se rv a c ió n visual
- n e g a tiv a

E n m u ch o s sistem as de co n tro l se tien e sólo una v a ria b le q u e c o n tro ­

lar, po r ejem p lo , el n iv el de ag u a en un tan q u e, la v e lo c id a d an g u lar
de un eje o la u b icació n de la m an o . S in e m b a rg o , existen alg u n o s
siste m a s de co n tro l en los q u e d ebe c o n tro la rs e m ás de una variable.
U n ejem p lo es el acto de le v a n ta r una tasa de cafe, p u esto que no sólo
se d ebe c o n tro la r la u b ic a c ió n de la m an o sin o ta m b ié n la p resió n
e je rc id a p o r lus d ed o s al m o m e n to d e asir la o re ja de la lasa. A q u í, se
tien en d o s lazos de re a lim e n ta c ió n , un o c o n c e rn ie n te con la u b ica­
ción, el cual utiliza la v isió n co m o m ed io de m e d ic ió n , y el otro re la ­
tivo a la p resió n , q u e em p ic a el tacto com o m e d io de m e d ic ió n (fig u ­
ra 1.16). E sto se p u ed e c o n s id e ra r c o m o u n a fo rm a b á s ic a de un
F ig u ra 1.16 L e v a n ta r u n a ta s a d e
c a té
Corvonrinn

B ra z o y — >■--------
u.uneud da la mano
U n id a d d e Dinámica
ó e la 'n a n a
a p e rs o n a
A sir
-T>—

Observan:
v is u a l
14 S is te m a de control
Corrección
b ra z o r o b ó tic o co n u n a p in z a d e su je c ió n d is e ñ a d o p a ra le v a n ta r o b ­
je to s en u n a lín e a de p ro d u c c ió n .
O tro e je m p lo d e un sis te m a de c o n tro l c o n dos v a ria b le s p o r c o n ­
tr o la r es m a n e ja r u n a u to m ó v il, ésta s so n , la d ire c c ió n y la v e lo c id a d
d el a u to m ó v il (fig u ra 1.17).
V a ria b le c o n tro la d a
V a lo r de re fe re n c ia
E le m e n to de c o m p a ra c ió n
S e ñ a l de e rro r
E le m e n to d e c o n tro l
E le m e n to d e c o rre c c ió n
P ro c e so
D is p o s itiv o de m e d ic ió n
R eal inventación
V a ria b le c o n tro la d a
V a lo r d e re fe re n c ia
E le m e n to de c o m p a ra c ió n
S e ñ a l de e rro r
E le m e n to d e c o n tro l
E le m e n to d e c o rre c c ió n
P ro c e so
- d ire c c ió n d e l a u to m ó v il en
el c a m in o
- d ire c c ió n re q u e rid a a lo lar­
g o d e l c a m in o
- la p e rs o n a
- d if e re n c ia e n tre la d ire c c ió n
r e q u e r id a y la d ire c c ió n real
- la p e rs o n a
- m a n o s s o b re el v o la n te
- d in á m ic a riel v e h íc u lo
-- o b s e rv a c ió n v isu a l
n e g a tiv a
- v e lo c id a d del a u to m ó v il en
el c a m in o
- v e lo c id a d re q u e rid a en el ca ­
m in o
- la p e rs o n a
- d if e re n c ia e n tre la v e lo c id a d
r e q u e rid a y la v e lo c id a d rea!
- la p e rs o n a
p ie s so b re lo s p e d a le s del
a c e le ra d o r o fren o
- d in á m ic a del v e h íc u lo
 Estrategias de contra! 15

D isp o s itiv o de m e d ic ió n - o b se rv a c ió n v isu a l

R e a lim e n ta c ió n - n e g a tiv a

Ejem plo 4

U n tra b a ja d o r m a n tie n e el n iv el de liq u id o en un c o n te n e d o r a un n i­

vel co n stan te. P ara esto se o b se rv a el n iv e l a tra v é s de m ía m irilla de
v id rio en u n a de las p a re d e s del ta n q u e , y aju sta la c a n tid a d de líq u i­
do qu e sale del ta n q u e con la ap e rtu ra o cierre de u n a v á lv u la (fig u ra
1.18), P ara d icho siste m a de co n tro l, ¿cu áles son: a) la v ariab le c o n ­
tro la d a, b) el v alo r de re fe re n c ia , c) el e le m e n to de c o m p a ra c ió n , d)
F ig u ra 1 .1 8 Ejem plo 4
la señal de erro r, e) el e le m e n to de c o n t r o l ,/) el e le m e n to de c o rre c ­
ción, g ) el p ro c e so y h) el d isp o sitiv o de m e d ic ió n ?

R es p u e s t a

V a ria b le c o n tro lad a - n iv el de líq u id o en el tan q u e

V alo r de re fe re n c ia - n iv e l re q u e rid o , tal v ez m a r­
cad o en el vid rio
E le m e n to de c o m p a ra c ió n - la p e rso n a
S e ñ a l de erro r - d ife re n c ia en tre lo s n iv eles
req u e rid o y l eal
E le m e n to de c o n tro l - la p e rso n a
E le m e n to de c o rre c c ió n - v álv u la
P ro c eso ag u a en el c o n te n e d o r
D isp o sitiv o de m e d ic ió n - o b se rv a c ió n visual de la m i­
rilla de v id rio

Estrategias de control El e le m e n to de c o n tro l tie n e co m o e n tra d a la se ñ a l de e rro r y com o

salida u n a señal q u e se c o n v ie rte en la e n tra d a a la u n id ad de c o rre c ­
ción de m o d o que se p u e d a in ic ia r la a c c ió n p ara e lim in a r el error.
E x isten v arias fo rm a s p ara q u e el e le m e n to de c o n tro l re a c c io n e ante
u n a se ñ al de error.
C on sistem as de co n tro l en lazo a b ie rto lo s tip o s de co n tro l m ás
p ro b a h le s son el de d o s p o sic io n e s (e n c c n d id u -a p a g u d u o m ejo r c o ­
n o cid o c o m o o n -o ff) o se cu e n c ia s o a c c io n e s c o n m u ta d a s p o r tie m ­
po. U n e je m p lo d e l co n tro l o n - o ff es u n a p e rs o n a q u e e n c ie n d e un
Salida
c a le fa c to r elé c tric o p a ra o b te n e r k te m p e ra tu ra re q u e rid a en u n a h a ­
b itació n . U n e je m p lo de u n a se c u e n c ia c o n m u ta d a p o r tie m p o es la
o p e ra c ió n de la la v a d o ra de ro p a d o m é s tic a (v ea d e ta lle s al p rin c ip io
de este cap ítu lo ).
C on sistem as de co n tro l en la z o c e rra d o lo s tip o s de co n tro l so n a
m e n u d o el co n tro l de d o s p o sic io n e s, el co n tro l p ro p o rc io n a l o el
c o n tro l p ro p o rc io n a l c o m b in a d o co n a lg ú n otro re fin a m ie n to . C o n el
- 0 + m o d o de co n tr o l d e d os p o s i c i o n e s , la se ñ al de e rro r do e n tra d a al
Error
ele m e n to de c o n tro l es u n a sa lid a de e n c e n d id o o de ap ag ad o , q u e se
utiliza p a ra e n cen d e r o a p a g a r al ele m e n to de c o rre c c ió n (fig u ra
F ig u ra 1 .19 M o d o d e c o n tr o l d e d o s
1.19). A sí, en el ca so del siste m a de c a le fa c c ió n cen tral d o m éstico
p o s ic io n e s
16 Sistemas de control

c o n tro la d o p o r un te rm o s ta to , éste p r o d u c e u n a sa lid a q u e e n c ie n d e

0 a p a g a el c a le f a c to r se g ú n el error. Si la te m p e ra tu ra de la h a b ita ­
ció n baja d e c ie rto v a lo r, e n to n c e s el te rm o s ta to e n c ie n d e el c a le fa c ­
tor; si p o r el c o n tra rio , la te m p e r a tu ra r e b a sa el v a lo r fija d o , el c a le ­
fa c to r se ap ag a.
SaEida |
C o n el c o n t r o l p r o p o r c i o n a l la sa lid a del e le m e n to d e c o n tro l es
I u n a se ñ al, la cu al es p ro p o rc io n a l al erro r: c u a n to m a y o r sea el e rro r
m a y o r se ra la sa lid a (fig u ra i ,20). E sto s ig n ific a q u e el e le m e n to de
c o rre c c ió n re c ib irá u n a se ñ al q u e d e p e n d e d e la m a g n itu d d e la c o ­
rre c c ió n q u e se n e c e s ite . E n la fig u ra 1.21 se m u e s tr a un e je m p lo de
ta l sis te m a de c o n tro l p a ra m a n te n e r c o n s ta n te el n iv e l de un líquido.
1.os c a m b io s en el n iv e l p ro d u c e n un m o v im ie n to del f lo ta d o r y, pol­
lo ta n to del b razo m ó v il q u e lo so s tie n e . A su v e z , esto c a m b ia la
a p e rtu ra d e la v á lv u la y a fe c ta la ta s a a la q u e el líq u id o sa le del ta n ­
0 q u e. C u a n to m a y o r se a ei e rro r en el n iv e l d e l liq u id o m a y o r será ei
Error c a m b io en la a p e rtu ra de la v álv u la.
D e b id o a que el c o n tro l p ro p o rc io n a l p o r sí so lo p u e d e p re se n ta r
F ig u ra 1 .2 0 C o n tr o l p r o p o r c io n a a lg u n o s p ro b le m a s, c o n fre c u e n c ia se c o m b in a c o n o tra s fo rm a s de
c o n tro l. E x iste el c o n t r o l d e r iv a tiv o , d o n d e la sa lid a es p ro p o rc io n a l
a la ra z ó n d e c a m b io de la se ñ a l de e rro r, y el c o n t r o l i n te g ra l, d o n d e
la sa lid a en el tie m p o í es p ro p o rc io n a l a la in te g ra ! de la se ñ al de
e rro r e n tre t = 0 y r. U n e je m p lo s e n c illo del c o n tro l p ro p o rc io n a l d e ­
riv a tiv o es un v e h íc u lo a u to m á tic o d o n d e el c o n tro la d o r to m a a c c io ­
n e s b a s a d a s n o só lo e n el c o n o c im ie n to d e la p o s ic ió n d e l v e h íc u lo ,
sin o ta m b ié n de su v e lo c id a d , e s d e c ir, la ra z ó n de c a m b io d e la d is­
ta n c ia . C o n sólo el c o n tro l p ro p o rc io n a l, el c o n tro la d o r d a n a d a m ás
u n a re sp u e s ta e n p ro p o rc ió n a la m a g n itu d d el e rro r de la p o s ic ió n re ­
q u e rid a . N o to m a en c u e n ta la ra p id e z del c a m b io del erro r. F1 c o n ­
trol d e riv a tiv o si lo h a c e . A sí, si el v e h íc u lo se e m p ie z a a m o v e r a le ­
já n d o s e rá p id o de la tra y e c to ria re q u e rid a , co n el c o n tro l d e riv a tiv o
h a b rá u n a ac c ió n c o rre c tiv a m u c h o m a y o r q u e si el v e h íc u lo se a le ja ­
ra le n ta m e n te de la tra y e c to ria re q u e rid a . D e e s te m o d o , la c o m b in a ­
ció n del control proporcional d erivativo to m a en c u e n ta m á s ráp id o
las d e s v ia c io n e s de la tra y e c to ria r e q u e r id a y las c o rrig e . L as fo rm a s
V á lvu la
de e s tra te g ia s de con trol d e s c rita s se e s tu d ia rá n co n m a y o r d e ta lle en
F ig u ra 1.21 S is te m a d e c o n t r o l d e el c a p itu lo 8.
n iv e l p r o p o r c io n a l

Ejem plo 5

¿.Qué tip o d e e s tra te g ia de c o n tro l se u sa e n los sig u ie n te s sistem as

de c o n tro l?
n ) U n re frig e ra d o r.
b) G u ia d o d e u n a u to m ó v il en u n ca m in o .

R es p u e s t a
a) E n el r e frig e ra d o r u n te rm o s ta to c o n tro la la te m p e ra tu ra y es
p ro b a b le q u e sea u n sis te m a de c o n tro l s im p le de d o s p o sic io n e s,
o n -o ff.
/;) T al v e z sea u n c o n tro l p ro p o rc io n a l en el q u e la sa lid a del c o n ­
tro la d o r, es d ecir, m o v im ie n to del v o la n te p o r p a rte del c o n d u c ­
tor, p u e d e se r p ro p o rc io n a l al erro r.
 Control digital 17

Computadora

F ig u ra 1 .2 2 S is te m a d e c o n tr o l d ig ita l e n la z o
a b ie r to p a r a s is t e m a s e n tie m p o c o n tin u o

C o n tro l d ig ita l El c o n tro l d ig ita l m e d ia n te m icro p ro cesad o res; se usa cada día m ás
en sistem as de co n tro l. La fig u ra 1.22 m u e s tra la fo rm a básica que
p u ed e to m a r un sis te m a de c o n tro l d ig ital en lazo ab ie rto , cu an d o la
en trad a es una señal c o n tin u a en el tie m p o , es d e c ir, u n a se ñ al que
p u ed e v a ria r de m a n e ra c o n tin u a con el tie m p o y no es dig ital. L a s e ­
ñ a l de en trad a p asa p rim e ro ti tra v é s de un c o n v e rtid o r an aló g ico a
digital (A D C 1). É ste la c o n v ie rte en u n a se ñ al d ig ita l, un n ú m e ro c o ­
d ific ad o . El ele m e n to de co n tro l d igital in c o rp o ra u n reloj que envía
p u lso s a in terv alo s reg u lare s. C a d a v ez q u e el A D C re c ib e u n p u lso,
en v ía el n ú m ero c o d ific a d o al e le m e n to de co n tro l dig ital. El e le ­
m e n to de co n tro l d igital im p la n ta una e stra te g ia de c u n tro l m ed ian te
u n p ro g ra m a a lm acen ad o . C o m o es fácil m o d ific a r d ich o p ro g ram a
la e stra te g ia de co n tro l ta m b ié n es se n c illo c a m b ia rla y esta fle x ib ili­
d a d es u n a gran v e n ta ja sobre los siste m a s de c o n tro l a n a ló g ic o d o n ­
de la e stra te g ia de co n tro l está d e te rm in a d a p o r e q u ip o s físicos. La
seña! de sa lid a del e le m e n to de c o n tro l ta m b ié n tie n e en fo rm a d ig i­
tal, un n ú m ero c o d ific a d o . E ste se c o n v ie rte a u n a señal an aló g ica
m ed ia n te un c o n v e rtid o r d igital a a n a ló g ic o (D A C ) de m odo que
p u e d e ac c io n a r al ele m e n to de c o rre c c ió n p a ra p ro d u c ir el cam b io
req u erid o en la v a riab le de p ro ceso .
L a se c u e n c ia de p a s o s que tie n e n lu g ar en lo s c u a tro b lo q u e s que
c o n stitu y e n el e le m e n to de c o n tro l son:

1 E sp e ra r u n p u lso de reloj.
2 H ace r u n a c o n v e rsió n de a n a ló g ic o a d ig ita l de la señal de en trad a
en ese tiem p o .
3 C a lc u la r la se ñ al de co n tro l de a c u e rd o co n la e stra te g ia d e co n tro l
en el p ro g ram a.
4 L le v ar a cabo la c o n v e rsió n de dig ital a a n a ló g ic o de la señal de
control.
5 A c tu a liz a r el estad o de la u n id a d de c o rre c c ió n .
6 E sp e ra r un p u lso de reloj y e n to n c e s re p e tir to d o el ciclo.

P u esto q u e la en trad a se n iu c s íre a sólo en cie rto s tie m p o s, un sistem a

de este tip o con fre c u e n c ia re c ib e el n o m b re de un s i s te m a d e datos

! A . d e T .: E n e s te lib ro v i m il iz a rá n A D C y D A C , p o r s u s s ig la s e n in g lé s , pur¡i re fe r ir s e ¡i
Ion c o n v e rtid o re s a n a ló g ic o a d ig ita l y d ig ita l a a n a ló g ic o , y a q u e s o n la s d e u s o má.s
co m ú n .
18 Sistemas de control

Señal
S eñ a l de
digital
e r r o r a n a ló q íi
Com putadora Señal analógica

Entrada "’x ' \ C ontrol E lem ento de

DAC
digital corrección
x > '

F ig u r a 1 .2 3 S is te m a de c o n tro l
d ig it a l e n la z o c e r r a d o p a r a m a e s t r e a d o s . El m u e s tre n e s un a s p e c to fu n d a m e n ta l en lo s sis te m a s
s is t e m a s e n t ie m p o c o n t in u o c o n tro la d o s d ig ita lm e n te .
L a f ig u ra 1.23 m u e s tra la fo rm a q u e p u e d e to m a r u n sis te m a de
c o n tro l d ig ita l e n la z o c e rra d o p a r a s is te m a s e n tie m p o c o n tin u o . La
se ñ a l de e rro r a n a ló g ic a d e l e le m e n to d e c o m p a ra c ió n se c o n v ie rte
en una se ñ al de e rro r d ig ita l m e d ia n te un c o n v e r tid o r a n a ló g ic o a d i­
g ital (A D C ), m o d ific a d a p o r el e le m e n to de c o n tro l d ig ita l d e a c u e r­
do c o n la e s tra te g ia d e c o n tro l p r o g ra m a d a y d e s p u é s se c o n v ie rte a
u n a señal a n a ló g ic a p a ra el e le m e n to d e c o rre c c ió n m e d ia n te u n c o n ­
v e rtid o r d ig ita l a a n a ló g ic o (D A C ). L a se c u e n c ia de p a s o s q u e tie n e n
lu g a r e n e l e le m e n to d e c o n tro l so n c o m o lo s d e s c rito s p a ra el s is te ­
m a en lazo abierto,
Se p u e d e u tiliz a r u n a so la c o m p u ta d o ra p a ra c o n tr o la r v a ria s v a ­
ria b le s. P o r e je m p lo , la la v a d o ra d e ro p a d o m é s tic a d e s c rita en la fi­
g u ra 1.9 p u e d e u tiliz a r un m ic r o p ro c e s a d o r c o rn o e le m e n to d e c o n ­
tro l. L o s sis te m a s de c o n tro l d ig ita l tie n e n m u c h a s a p lic a c io n e s ,
co m o en m á q u in a s h e rra m ie n ta , c o n tro l d e a v io n e s y ro b o ts. U n e s ­
tu d io m á s d e ta lla d o d e lo s sis te m a s d e c o n tro l d ig ita l se p r e s e n ta en
el c a p itu lo 14.

Modelos matemáticos para C o n la fin a lid a d de e n te n d e r el c o m p o rta m ie n to d e lo s s is te m a s es

sistemas n e c e s a rio o b te n e r m o d e lo s m a te m á tic o s q u e lo s re p re s e n ta n . E l m o ­
d e lo de u n b a rc o es un a ré p lic a a e s c a la de un b a rc o de ta m a ñ o n a tu ­
ral. E n el m o d e lo lo s ta m a ñ o s re la tiv o s d e las d if e re n te s p a rte s g u a r ­
d an la s m is m a s p r o p o rc io n e s q u e en el b a rc o d e ta m a ñ o n a tu ra l, es
d e c ir, h a y u n e s c a la m ie n to c o n s ta n te h a c ia a b a jo d e lo s ta m añ o s.
U n a fo to g ra f ia s e p u e d e c o n s id e ra r un m o d e lo d e la e s c e n a q u e se f o ­
to g ra fió . U n m o d e l o m a t e m á t i c a d e u n sis te m a es u n a “ re p lic a ” de
la s re la c io n e s e n tre e n tra d a y s a lid a o e n tre e n tra d a s y sa lid a s. L as
re la c io n e s re a le s e n tre la e n tra d a y la s a lid a de u n s is te m a se s u s titu ­
y e n p o r e x p re s io n e s m a te m á tic a s .
C o n s id e re un m o to r c o m o siste m a . L a e n tr a d a al m o to r e s un v o l­
ta je V y la sa lid a es u n a v e lo c id a d a n g u la r ai del e je . P a ra m u c h o s s is ­
tem as existen r e l a c i o n e s lin e a le s razonables entre la entrada y la sa ­
lid a. E sto s ig n ific a q u e la sa lid a es p ro p o rc io n a l a la e n tra d a y si la
 Modelos mateniálicos para sistemas 19

en trad a se d u p lica, en to n ces la sa lid a ta m b ié n se d u p lic a , es decir, si

la en trad a se m u ltip lic a por u n a c o n s ta n te m u ltip lic a tiv a en to n c e s la
sa lid a se m u ltip lic a p o r la m ism a c o n s ta n te . E sto tam b ién q u ie re d e ­
cir q u e sí la en trad a 1 p ro d u c e una salid a 1 y la en trad a 2 p ro d u c e una
sa lid a 2. en to n ces u n a e n tra d a igual a la su m a d e las en trad as 1 y 2
p ro d u c irá u n a salid a igual a la su m a de la s sa lid a s 1 y 2. D e este
m o do, si e x iste un a re la c ió n lineal en tre la sa lid a y la e n tra d a p a ra el
m o to r, e n to n c e s el m o d elo m a te m á tic o es:

oj- G V

d o n d e G es la c o n sta n te de p ro p o rc io n a lid a d . E sta re la c ió n im p lica

q u e si el v o lta je ca m b ia , en to n ces d e b e rá h a b e r un c a m b io in m e d ia to
co rre sp o n d ie n te en la v e lo c id a d a n g u la r del eje. E ste no se rá el caso,
p u esto q u e el m o to r to m a u n tie m p o p ara q u e el eje ca m b ie a la n u e ­
va v elo c id a d . A sí la re la c ió n e x iste , só lo en tre el v o lta je y la v e lo c i­
dad c u a n d o el sistem a ha te n id o su fic ie n te tiem p o p ara ase n ta rse
an te c u a lq u ie r cam b io en la e n tra d a , es d ecir, esto se refiere a lo que
se d e n o m in a co n d ició n de es ta do estable. E n to n c e s, p ara aclarar, la
ec u a c ió n se p u e d e e sc rib ir com o:

V alo r en estad o esta b le de m =

G [v alo r en estad o estab le de bj

P o r lo tanto

v alo r en estado esta b le de cu

G —-------------------------------------- —-----
valo r en oslado estab le de V

h a c o n sta n te G se d e n o m in a f u n c ió n d e t r a n s fe re n c ia o g a n a n c i a del
sistem a, h n g en eral, se p u e d e d e fin ir la fu n ció n de tra n sfe re n c ia
c o m o el co c ie n te de la salid a en e stad o estab le en tre la e n tra d a en e s ­
tado estab le p a ra un sistem a o su b sistem a.

„ , sa lid a en e stad o estab le

r unción de tra n sfe re n c ia O = ---------------------------------------- [ 1J
en trad a en estad o estable

P o r ejem p lo , al in se rtar una m o n e d a en u n a m á q u in a de b arra s de

ch ocolate se o b tien e la salida de u n a b a rra de ch o c o la te . L a función
de tran sferen cia, p ara el oslado estab le, es 1 burra/m oneda. Sí se su ­
p o n e q u e el sistem a es fine-til. p ara una e n tra d a de d o s m o n e d a s se o b ­
tendrían dos barras de c h o c o la te , E n sis te m a de m e d ic ió n de te m p e ­
ra tu ra p u e d e ten er una e n trad a de 10 rC v p ro d u c ir u n a sa lid a en
estado esta b le de 5.0 m V . E ste siste m a tie n e u n a fu n c ió n de tran sfe-
ir n c ia de ii.5 niY A C. Si se su p on e q u e el sistem a es lineal se p u ed e
p re d e c ir que si la en trad a fu e ra de 20 en ton ces la sa lid a en estado
esta b le seria 10.0 m V , E! m o d e lo m a te m á tic o del siste m a es

Salida en e stad o estab le en m V =

0.5 v arm ad , en estado estab le en CC

! o a n te rio r es. el a mi ¡i.-i.- 5- un sistem a q u e tie n e un a re la c ió n i i •

i-rod erUr. la -ritmii-, A - d d r A"- - m h irgo, ios sistem as re a n -
20 Sistemas de control
Modelos matem áticos para
SÍStemaS en lazo abierto
F ig u ra 1 .2 4 Función de transferencia
con un s istem a de la zo abierto
p u e d e n e x h ib ir u n c o m p o rta m ie n to n o lin e a l. E n m u c h o s c a s o s ta le s
sis te m a s so n lin e a le s sí las se ñ a le s d e e n tra d a se m a n tie n e n d e n tro de
c ie rto s lím ite s. P a ra la m á q u in a d e b a rra s d e c h o c o la te el sis te m a es
lin e a l sie m p re q u e n o se in s e rta u n m a y o r n ú m e ro d e m o n e d a s q u e
las b a rra s d e c h o c o la te q u e tie n e la m á q u in a . U n a m p lific a d o r p u e d e
s e r lin e a l só lo p a ra se ñ a le s d e e n tra d a h a s ta c ie rta m a g n itu d .
M á s a d e la n te e n e s te lib ro se c o n s id e ra rá n las d e fin ic io n e s de
fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia e n la s q u e se p u e d e n to m a r e n c u e n ta n o
só lo lo s v a lo re s e n e s ta d o e s ta b le d e la e n tra d a y la sa lid a , sin o ta m ­
b ié n lo s c a m b io s tra n s ito rio s q u e tie n e n lu g a r e n el tie m p o . A sí, e n el
re sto d e e s te c a p ítu lo las d is c u s io n e s se b a s a n e n el c o m p o rta m ie n to
d e los sis te m a s en té rm in o s d e lo s v a lo re s en e s ta d o e sta b le , y h a b rá
q u e c o n s id e ra rlo s só lo c o m o u n a re p re s e n ta c ió n m u y sim p lis ta de
los sis te m a s de co n tro l.
Ejemplo 6
U n m o to r tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia de 5 0 0 r e v /m m p o r v o lt.
¿ C u á l se rá la v e lo c id a d d e s a lid a e n e s ta d o e s ta b le p a ra ta l m o to r
c u a n d o la e n tra d a es 12 V ?
Respuesta
Si se utiliza la ecuación [1]
., , . . _ s a lid a en e s ta d o esta b le
f u n c ió n d e tra n s fe re n c ia G --------------------------------------
e n tra d a en e stad o e s ta b le
e n to n c e s,
S a lid a e n e s ta d o e s ta b le = G (e n tra d a en e s ta d o esta b le )
= 5 0 0 x 12 = 6 0 0 0 r e v /m in
E x is te n m u c h a s situ a c io n e s d o n d e se r e q u ie re la f u n c ió n d e tra n sfe -
r e n c ia p a ra v a rio s e le m e n to s en se rie . C o n s id e re tre s e le m e n to s en
se rie c o m o se m u e s tra e n la f ig u ra 1.24. L o s tre s e le m e n to s p u e d e n
s e r u n s is te m a e n la z o a b ie rto p u e s to q u e n o h a y la z o d e re a lim e n ta ­
c ió n , o só lo tre s e le m e n to s e n se rie d e u n s is te m a m á s g ra n d e .
P a r a el e le m e n to 1 la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia G l es la sa lid a 6 ¡ d i­
v id id a e n tre la e n tr a d a 6f. A sí,
 Modelos matemáticos para sistemas en lazo cerrado 21

P ara el elem en to 2 la fu n ció n de tra n sfe re n c ia G 2 es la sa lid a 0 2 d iv i­

d id a en tre la e n tra d a 8¡. Es decir,

P ara el e le m e n to 3 la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia G , es ía sa lid a 0 o d iv i­

d id a en tre la e n tra d a 6 2. E sto es,

L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo b al del siste m a es la sa lid a 8 a d iv id i­

da entre la en trad a 8¡. P ero esto se p u e d e e s c rib ir co m o
0j l _ 8 1 8^ 8^
” 0 L x 6>,x e 2

P o r lo ta n to , p a ra el sis te m a en lazo a b ie rto

F u n ció n de tra n sfe re n c ia =G¡ x G 2 [2]

L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo b al en lazo a b ie rto es el p ro d u c to de

las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia de los e le m e n to s in d iv id u a le s. E sto se
a p lic a a c u a lq u ie r n ú m e ro de e le m e n to s c o n e c ta d o s en serie,

Ejem plo 7

E l sistem a de m e d ic ió n em p lead o en u n sistem a de co n tro l co n sta de

d o s elem en to s, un se n so r y un a c o n d ic io n a d o r de se ñ al en s e n e (fi­
g u ra 1,25). Si el se n so r tie n e u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 0.1
m A /P a y el a c o n d ic io n a d o r de se ñ al u n a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de
2 0, ¿cuál es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia del siste m a de m e d ic ió n ?

F ig u ra 1 .2 5 Ejem plo 7

Respuesta
E l se n so r y el a c o n d ic io n a d o r de se ñ al e stá n en se rie , de m o d o q u e la
fu n c ió n de tra n sfe re n c ia c o m b in a d a es el p ro d u c to de las fu n cio n es
de tra n sfe re n c ia de lo s ele m e n to s in d iv id u ales.

F u n c ió n de tran sferen cia - 0.1 x 20 - 2 m A /P a

Modelos matemáticos para L a fig u ra 1.26 m u e stra u n sistem a en la z o cerra d o se n cillo . Si 8 i es el

sistemas en lazo cerrado v a lo r de re fe re n c ia , es decir, la e n tra d a , y si Q0 es el v a lo r real, es d e ­
cir, la sa lid a del sistem a, en to n c e s la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia del sis­
te m a c o m p le to es

r . sa lid a 8.
F u n ció n de tra n sfe re n c ia = ----------- = —u
e n tra d a 80
22 Sistemas de control

F ig u ra 1 .2 6 F u n c ió n d e t r a n s fe r e n c ia
d e u n s is t e m a e n la z o c e r r a d o

C a d a s u b s is te m a e n el sis te m a g lo b a l tie n e su p r o p ia fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia . D e este m o d o , si el sis te m a q u e se c o n tr o la tie n e u n a
fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia G, e n to n c e s c o n su e n tra d a d e la se ñ al de
e rro r e y sa lid a í / ,

e
Si la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n tie n e u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia
H, co n e n tra d a Qo y s a lid a /.

L a se ñ a l d e e rro r e es la d ife re n c ia cu tre Q. y f la se ñ a l de re a lim e n ­

ta c ió n / e s tina m e d id a de la sa lid a d e l s is te m a c o m p le to .

~ f
A l su s titu ir e y f d e s p e já n d o la s a p a r tir d e las d o s e c u a c io n e s a n te ­
rio re s ,

= e -H 0.
G
( i "j
e \ - ~ i i \- e
/G J

I G j
P o r lo ta n to , la fu n ció n de tra n s f e r e n c ia g lo b a l d e l s is te m a d e co n tro l
cu lazo c e rra d o es

F u n c ió n d e tra n s fe re n c ia = — - — —— R |
¡9 l +GH

L a e c u a c ió n a n te rio r se a p lic a a r e a lim e n ta c ió n n e g a tiv a . C o n reaií-

m e n ía e ió n p o sitiv a ei d e n o m in a d o r d e ia e c u a c ió n a n te rio r se c o n ­
v ierte en (¡ - G H ) .
Fu el siste m a en la z o c e rra d o , G se c o n o c e c o m o ia junción de
t r a n s f e r e n c i a d e la f r a \ e c t o r i a d i" ecta . p u e s to q u e es ia fu n ció n de
tía tis ['ciencia qu e re la c io n a las seriales q u e se ¡n i:e \ en h a c ia a d e la n te
a tra v é s del siste m a de L m ira d a a ¡a sa lid a . GH so c o n o c e c o m o ¡en­
eran de transirreinda ;!■:. m ■.a que es ei térm ino q u e se p re se n ta cu
o. es p resió n c o m o re su ce ■ : , qel ieco oc re a u m c n iu c io n
 Modeles matemáticos para sistemas en lazo cerrado con elementos múltiples 23

Ejem plo 8

U n m o to r de v e lo c id a d c o n tro la d a tie n e un siste m a m o to i-re lc v a -

d o r-a irip lifíc a d u r con una fu n ció n de tra n sfe re n c ia c o m b in a d a de
600 re v /m in p o r v o lt y un siste m a de m ed ició n en el lazo de re a li­
m e n ta c ió n con u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 3 m V p o r rev /m in ,
co m o ilu stra la fin u ra 1.27. ¿C u ál es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo ­
bal?

Motor-relevador-amp.
F.T. 600 rev/min por V

Sistem a de medición
F.T. 3 m V por rev/min

F ig u ra 1 .2 7 E je m p lo 8

R e sp u e s ta
El siste m a ten d rá re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a y así la fu n ció n de tra n sfe ­
r e n c ia g lo b al está d ad a p o r la e c u a c ió n [31 co m o

F u n c ió n d e tr a n s fe r e n c ia = . ^
1+GH
60 0 ____
” 1 + 6 0 0 x 0 .0 0 3
= 21 4 r e v /m in p o r volt

Modelos matemáticos para C o n sid e re el sistem a en lazo c e rra d o q u e m u e s tra la fig u ra 1.28. L a
sistemas en lazo cerrado fu n ció n de tra n sfe re n c ia p a ra el siste m a c o m p le to se p u e d e o b ten er
con elementos múltiples d e te rm in a n d o p rim e ro la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia p a ra los tre s e le ­
m e n to s en serie. C o m o éstos tien en fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia G p G ,
y G ., e n to n c e s la fu n ció n de tra n sfe re n c ia c o m b in a d a es

F .T . de los elem en to s en se rie = G, x C , x G ,

E l sistem a en lazo c e rrad o de la fig u ra 1.28 se p u e d e re e m p la z a r p o r
el sistem a e q u iv a le n te m á s se n c illo , co m o se m u e s tra en la fig u ra
1.29. A h o ra , éste es só lo un ele m e n to con u n a fu n ció n de tra n sfe re n ­
c ia de G. x G , x f í ! y un lazo de re a lim e n ta c ió n co n u n a fu n ció n de
F¡g u r a 1 .2 8 F u n c ió n d e t r a n s fe r e n c ia
tra n sfe re n c ia H. L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo b a l p a ra este sistem a
d e un s is te m a e n la z o c e r r a d o c o n
e le m e n to s m ú ltip le s
es en to n c e s
24 Sistemas de control

F ig u ra 1 .2 9 S is te m a e q u iv a le n te p a r a
la f ig u r a 1 .2 8

E je m p lo 9
U n sis te m a ele contrc
m ie n ta tie n e un a m p lific a d o r en se rie co n u n a v á lv u la c o rre d iz a y u n
la z o d e re a lim e n ta c ió n c o n u n sis te m a de m e d ic ió n d e d e s p la z a ­
m ie n to (fig u ra 1,30). Si las fu n c io n e s de tra n s fe re n c ia s o n las si­
g u ie n te s , ¿c u á l es la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia g lo b a l p a ra el sistem a
d e c o n tro l?

V áivuia
_! A m plificador
C o r r e d iz a
"i F T ?0 m A/V
F.T. 12 m m /m A

Medición
F.T. 3.0 V/m m
F ig u ra 1 .3 0 E jem plo 9

L as fu n c io n e s de tr a n s fe re n c ia so n : a m p lific a d o r 2 0 m A /V , v á l­
v u la c o rre d iz a 12 m m /m A . sis te m a d e m e d ic ió n 3 .0 V /m m .
Respuesta
E l a m p lific a d o r y la v á lv u la c o rre d iz a e s tá n en se rie , p o r lo q u e la
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia c o m b in a d a p a r a lo s d o s e le m e n to s es el p r o ­
d u c to d e su s fu n c io n e s d e tra n s f e r e n c ia se p a ra d a s,

F .T . p a ra lo s e le m e n to s e n se rie = 2 0 x 12 = 2 4 0 111111/ V

E sto s e le m e n to s tie n e n un la z o d e r e a lin ie n ta c ió n c o n una fu n c ió n de

tr a n s fe re n c ia de 30 m V /m m . L a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia g lo b a l p a ra
el sis te m a d e c o n tro l es

n
F u n c ió n de tr a n s fe re n c ia = -
1+ C N
24 0
1 + 2 4 0 x 0.030
;2 9 m m /V

Error en estado estable E l e r r o r en es ta d o e s t a b l e E de un s is te m a es la d if e re n c ia e n tre la s a ­

lid a del s is te m a y s u e n tra d a c u a n d o las c o n d ic io n e s e s tá n e n e stad o
estab le.
 Error en estado estable 25

E = (90 - fíi
P u esto q u e p ara un sistem a co n un a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia global
G,

e n to n c e s

£ = G,(9; - 0; = 0 , ( C S - I) [51
P ara un sistem a en lazo a b ie rto el e rro r en e s ta d o esta b le se p u e d e
e scrib ir, se g ú n la e c u a c ió n [2], com o

E = d i (C ,G 1G , - 1) [ó]
d o n d e G¡, G ; y G¡ so n las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia de los e le m e n ­
to s en el sistem a. P ara que el e rro r sea cero , G /G jG j d eb en se r ig u al a
1. A u n q u e esto se p u ed e lo g rar en la p re p a ra c ió n o c a lib ra c ió n del
sistem a, es in e v ita b le q u e se p re se n te n erro re s en e sta d o esta b le d e ­
b id o a que las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia ca m b ia n c o m o c o n s e c u e n ­
cia de cam b io s en el m ed io am b ien te.
P ara un sistem a en lazo cerrad o el e rro r en estado estable, dado po r
la ecu ació n [5], se p u ed e e scrib ir em p lean d o la ecu ac ió n [31, com o

£ = e; c - ii [7i
\ 1+ GH j

d o n d e G es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia de los e le m e n to s en la tra y e c ­

to ria directa, es decir, G - G iG ¡G ¡ p ara tre s e le m e n to s en se rie con
fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia G¡, G : y G¡, y H e s la fu n ció n de tra n sfe ­
re n c ia del sistem a de m ed ició n . P a ra un e rro r en e stad o e s ta b le nulo,
se d eb e te n e r G - 1 e- G H de m o d o q u e G /(¡ + G H ) Lenga el v alo r de
1. Ig u al q u e en el sis te m a de co n tro l en la z o a b ierto , las fu n c io n e s de
tra n sfe re n c ia tien d en a c a m b ia r co n las c o n d ic io n e s am b ien tales.
Sin e m b a rg o , si G H e s m u ch o m a y o r q u e 1, la e c u a c ió n [7] se a p ro ­
x im a a

y así los cam b io s en las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia de los elem en to s

de la tra y e c to ria d ire c ta casi n o tie n e n efecto so b re el error. D e esta
m a n e ra , la se n sib ilid a d del siste m a en lazo cerrad o p a ra tales efecto s
es m u ch o m á s p e q u e ñ a que p a ra u n sis te m a en lazo ab ierto . É sta es
u n a de las g ran d es v en ta ja s q u e tie n e n lo s siste m a s en la z o cerrad o
resp e c to a lo s siste m a s en lazo ab ierto .

Ejem plo 10

L a fig u ra 1.31 m u e stra un c o n tro la d o r co n u n a fu n c ió n de tra n sfe ­

re n c ia de 12 y u n m o to r co n u n a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de 0 .1 0
re v /m m p o r V.
a) ¿ C u ál se rá el e rro r en e sta d o e s ta b le c u a n d o el sis te m a es un sis­
te m a de c o n tro l en lazo a b ie rto y có m o c a m b ia rá el e rro r si, d e b i­
do a c a m b io s a m b ie n ta le s , la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia del m o to r
cam b ia en I0 % ?
26 Sistemas de control

12 0.10
rev/min p o rV ^

12 0.10
rev/min pur V

1.0 V
por rev/m in
F ig u ra 1.31 E je m p lo 10 : a ) la z o
a b ie r to , b) la z o c e r r a d o

b) ¿ C u ál se rá el e rro r en e s ta d o e s ta b le c u a n d o el sis te m a es un sis­

te m a de c o n tro l en lazo c e rra d o si el lazo d e r e a lim e n ta e ió n tien e
u n a fu n ció n de tra n s fe re n c ia de 1.0 V p o r re v /m in y c ó m o c a m ­
b ia rá el e rro r si, d e b id o a c a m b io s a m b ie n ta le s , la fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia d e l m o to r c a m b ia en 10% ?

R espuesta
a) E m p le a n d o la e c u a c ió n [6], a n te s d e q u e se p re s e n te c u a lq u ie r
c a m b io

E^exGfi., - i)
£ = < 9 , { 1 2 x 0 . 1 0 - l ) = 0.2É f

Si h a y un c a m b io de 10% en la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia del m o ­
to r, e s d e c ir, 0.11 re v /m in por V , e n to n c e s

£ = 0 , ( 1 2 x 0 . 1 1 - 1 ) = 0 ,3 2 6 0

E l e rro r se h a in c re m e n ta d o en u n fa c to r d e 16.
b) C o n la e c u a c ió n [7]

e n to n c e s , a n te s de qu e o c u rra c u a lq u ie r c a m b io

S i h ay luí c a m b io de 10% e n la f u n c ió n de tr a n s f e r e n c ia del m o ­

to r. e s d e c ir, 0.11 re v /m in p o r V , e n to n c e s

E l c a m b io e n el e rro r es m u c h o m á s p e q u e ñ o q u e el c a m b io q u e
se p re s e n ta e n el sis te m a e n la z o ab ie rto , E l s is te m a e n la z o c e ­
r ra d o tie n e u n a s e n s ib ilid a d m á s b a ja a lo s c a m b io s a m b ie n ta le s
q u e el s is te m a e n la z o ab ie rto .
 Efectos de las perturbaCiCrss 27

Ejem plo 11

U n sistem a de co n tro l en la z o c e rra d o tie n e u n a fu n ció n de tra n sfe ­

re n c ia de la tra y e c to ria d ire c ta de 10. /.C u án to d e b e ser la función de
tra n sfe re n c ia de la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n p a ra que el erro r en
estado estab le sea cero?

Respuesta
S eg ú n la ecu a c ió n [7]

para qne E sea cero, en to n ces

- £ _ = 1
1 -r G i l
p o r lo ta n to , con G - 10, e n to n c e s

10 = 1 + 10 H
y, de este m o d o , I I debe ser 0.9.

Efectos de las U n a c o n sid e ra c ió n im p o rta n te co n un sistem a de c o n tro l es el efecto

perturbaciones de c u a lq u ie r p e rtu rb a c ió n . D e esta m a n e ra , en un sistem a de c a le fa c ­
ció n cen tral d o m é stic o con un siste m a de c o n tro l en la z o a b ie rto in ­
v o lu c ra d o , el c a le fa c to r se en cien d e p a ra o b te n e r la te m p e ra tu ra re­
q u e rid a en la h a b ita c ió n , ¿qué o c u rrirá si a lg u ie n abre la v e n ta n a y
p e rm ite q u e el aire trio e n tre en la h a b ita c ió n ? T al p e rtu rb a c ió n se
p u e d e in c o rp o ra r en el d ia g ra m a de b lo q u e s d e l siste m a de la fo rm a
q u e m u e stra la fig u ra 1.32, E n este ca so , la p e rtu rb a c ió n 0 d se su m a a
la sa lid a del p ro c e so . P ara tal situ a c ió n se tien e

U . " [8]

F ig u ra 1 .3 2 S is te m a d e c o n tr o l en
ta z o a b ie r to c o n u n a p e r tu r b a c ió n

El té rm in o 0 i es el e rro r en estad o e s ta b le a d ic io n a d o al sistem a p o r

la p re se n c ia de la p ertu rb ac ió n .
Si la p e rtu rb a c ió n se a d ic io n a al siste m a en tre lo s ele m e n to s 1 y 2
(co m o ilu stra la fig u ra 1.33), en to n ces

0 o = ( C 1(?i + 0 (l) G , = G 1G,6)i + G ,6 lJ [9]

E l term in o G es el e rro r en e stad o e s ta b le ad ic io n a d o ni sistem a
p o r la p re se n c ia de la p e rtu rb a c ió n .
C on u n siste m a en lazo c e rra d o , p o r e je m p lo , en u n siste m a de c a ­
lefacció n c e n tral d o m é stic o si el v a lo r fija d o e n el te rm o sta to no se
m o d ific a y alg u ien ab re la v e n ta n a y p e rm ite q u e el aire frío e n tre a la
h a b ita c ió n , e! sistem a de co n tro l su je to a tal p e rtu rb a c ió n se puede
28 Sistemas de control

F ig u ra 1 .3 3 S is te m a d e c o n tr o l e n
la z o a b ie r to c o n u n a p e r t u r b a c ió n

re p re s e n ta r m e d ía n te un d ia g ra m a d e b lo q u e s d e la fo rm a q u e m u e s ­
tr a la fig u ra 1.34. L a se ñ al d e e r ro r al e le m e n to 1 e s ( / - / ) , d o n d e /
es la señal d e re a lim e n ta c ió n . L a se ñ a l d e sa lid a d e l e le m e n to 1 y e n ­
tra d a a l e le m e n to 2 es, G¡(0¡ - / ) . L a sa lid a d e l e le m e n to 2 es
G ,G , (6¡ - / ) . L a p e r tu rb a c ió n se a g re g a a é s te e n este p u n iu y asi la
s a lid a 6 a es
= G lG , ( f l i - / ) + 0 d

F ig u ra 1 .3 4 S is te m a d e c o n t r o l e n
la z o c e r r a d o c o n u n a p e r t u r b a c ió n

P e ro la r e a l i m e n t a c i ó n / e s H B a P o r ta n to

6, = G fi¡ (0l - H 6 ' ) + d i

R e o rd e n a n d o se o b tie n e

e 0 (i + G lG 2H ) = G tG 2e [ + e i

G\G ,
i <9,. [10]
l+ G .G M 1 + G ,G , H )

El té rm in o 6 ¿ [1/(1 + G tG }H )] e s el e r ro r e n e s ta d o e s ta b le q u e se in ­
c o rp o ra al siste m a m e d ia n te la p e rtu rb a c ió n . S i e s ta e c u a c ió n se
c o m p a ra co n la situ a c ió n e n la z o a b ie rto , e s d e c ir, la e c u a c ió n [8], se
v e rá q u e el efe c to d e la p e r tu rb a c ió n se m o d ific a p o r el fa c to r
1/(1 i G }G 2H ) , E sta p r o p ie d a d d e m o d ific a r el e fe c to d e u n a p e r tu r ­
b a c ió n se d e n o m in a r e c h a z o a p e r t u r b a c i o n e s .
L a f ig u ra 1.35 m u e s tra u n sis te m a en la z o c e rra d o y la p e r tu r b a ­
ció n se p re s e n ta e n tre lo s d o s e le m e n to s de la tra y e c to ria d irecta,
P a r a el sis te m a la e n tra d a a l p rim e r e le m e n to e s ( 6 / - / ) y su sa lid a
es G l {&¡ - / ) ■ E sta se c o m b in a co n la p e r tu rb a c ió n ( / p a ra d a r la e n ­
tra d a al s e g u n d o e le m e n to , A s i, la sa lid a de este e le m e n to es

É)o = G 2[G1( 0 i - / ) + 0 d ]

P u e sto q u e / = f í 0 o , e n to n c e s

0 „ = G ¡ [Gl ( 0 . , - m a ) + ei ]
 Efectos de las perturbaciones 29

F ig u ra 1 .3 5 S is te m a d e c o n t r o l en
la z o c e r r a d o c o n u n a p e r t u r b a c ió n

L o cual se p u e d e sim p lific a r a

<?J1 + G 1G 1H ] = G 2G ÍO¡ + G 20 <¡

g 7g . / „ ( g , /
[1 1 ]
1 + G f j 2H ) \ \ + G f í 1H )

El té rm in o 6 A [C?2/ ( l + G ¡ G ,H ) \ es el e rro r en e sta d o esta b le que se

in tro d u c e al sistem a m e d ia n te la p e rtu rb a c ió n . Si esta ecu a c ió n se
c o m p a ra co n la de la situ a c ió n en lazo ab ie rto , es d e c ir, la e c u a c ió n
[9], se v e rá qu e el efe c to de la p e rtu rb a c ió n se m o d ific a en la situ a ­
c ió n en lazo c e rrad o p o r el fa c to r C , / ( I + G¡G7H ) y e n la situ a c ió n en
lazo ab ierto sólo p o r G ,, El fa c to r 1/(1 + G¡G2H ) es así u n a m edí da de
q u é tan to se m o d ific a n lo s efe c to s de la p e rtu rb a c ió n con el la z o de
re a lim e n ta c ió n . E sta p ro p ie d a d de m o d ific a r el efe c to de la p e rtu rb a ­
c ió n se d e n o m in a rech azo a p e rtu rb a c io n e s.
D e este m o d o , sie m p re q u e se p re se n te u n a p e rtu rb a c ió n en el sis ­
te m a en lazo c e rrad o , su efecto se re d u c e p o r c! fa c to r 1/(1 + G H ),
d o n d e G es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia de la tra y e c to ria directa
(G - G ,G ,) y H es la fu n ció n d e tra n sfe re n c ia d e la re a lim e n ta c ió n .
É sta es u n a de las v e n ta ja s de los sis te m a s de c o n tro l en la z o cerrad o
sobre lo s siste m a s de c o n tro l e n lazo ab ierto : ésto s so n m u ch o m e jo ­
res p a ra a m in o ra r los efecto s de la s p e rtu rb a c io n e s e n el sistem a.
L as p e rtu rb a c io n e s se p u e d e n p re s e n ta r de v a ria s fo rm as, el te r ­
m in o p e rtu rb a c ió n se p u e d e in te rp re ta r co m o u n a se ñ al no d e s e a d a la
cu al afe c ta la sa lid a del sistem a. L a s p e rtu rb a c io n e s p u ed en v e n ir de
fu e n te s ex ó g en as, p o r e je m p lo , a lg u ie n ab re u n a v e n ta n a y a fecta así
el siste m a de c a le fa c c ió n p a ra la h a b ita c ió n o q u iz á s el v ie n to que
afe c ta la o rien tació n de la a n te n a d e l ra d a r o u n b a c h e en el cam in o
qu e afecta el m a n e jo de un v e h íc u lo en u n c a m in o . L as p e rtu rb a c io ­
nes ta m b ié n p u e d e n v en ir del in te rio r del siste m a , p o r eje m p lo , ru id o
elé c tric o en u n am p lifica d o r.

Ejemplo 12
U n a m p lific a d o r e le c tró n ic o tie n e u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de
100. ¿C u án to m e jo ra rá el a m p lific a d o r en el re c h a z o d el ru id o g e n e ­
rad o in te rn a m e n te si éste c u e n ta c o n u n lazo de re a lim e n ta c ió n con
u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 10?
30 Sistemas de control

R espuesta
El efe c to de a d ic io n a r un la z o d e r e a lim e n ta c ió n es el de r e d u c ir el
e fe c to d e la p e r tu rb a c ió n eil un facro r d e 1/(1 + G H ) . D e este m o d o ,
el e fe c to d el ru id o se re d u c e en un fa c to r d e 1/(1 + 1 0 0 x 10) = 1/1001.

Sensibilidad a cambios en C o n un sis te m a en la z o a b ie rto la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia g lo b a l

los componentes está d a d a p o r la e c u a c ió n [2] c o m o

F u n ció n de tra n sfe re n c ia = G , * G , x G ,

d o n d e G„ G , y G¡ so n las fu n c io n e s d e tr a n s f e r e n c ia d e los e le m e n ­
tos en el sistem a. L o s c a m b io s en las c a r a c te r ís tic a s de esto s e le m e n ­
to s co n el tie m p o y las c o n d ic io n e s a m b ie n ta le s p u e d e n re s u lta r en
un c a m b io en la fu n c ió n de tran sferen cia. A si. p o r e je m p lo , si un e le ­
m e n to es un m o to r, el in c re m e n to de la fric c ió n e n los ro d a m ie n to s
r e s u lta ría en un d e c re m e n to e n la fu n ció n de tr a n s fe re n c ia d el m o to r.
U n c a m b io en la f u n d ó n d e tra n s f e r e n c ia d e l e le m e n to 1 d c A C , sig ­
n ific a un c a m b io en la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia g lo b a l p a ra e l s is te ­
m a en lazo a b ie rto de

C a m b io en la fu n ció n de tra n s f e r e n c ia - A G , x G) x G , [12]

C o n u n sis te m a c u la z o c e rra d o la f u n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia g lo b al
está d a d a p o r la e c u a c ió n [4] c o m o

F u n d ó n d e tra n s fe re n c ia = — —
1+ G f< p M

d o n d e G¡, G , y G . so n la s fu n c io n e s de tr a n s f e r e n c ia d e lo s e le m e n ­
tos en la tra y e c to ria d ire c ta y H , la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia d e la tr a ­
y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n . Si G p X ' r . H e s m u c h o m a y o r q u e 1, e n ­
tó n e o s la e x p re s ió n se a p ro x im a a

F u n c ió n d e tra n sfe re n c ia = —
H

P o r e je m p lo , c u a lq u ie r c a m b io en la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia del e le ­
m e n to 1 en la tra y e c to ria d ire c ta , te n d r á un e fe c to in sig n ific a n te
so b re la fu n c ió n d e tran sferen cia, g lo b a l. E s to tie n e un m a rc a d o c o n ­
tra s te c o n la s itu a c ió n de u n s is te m a en la z o a b ie rto y e s ta in s e n s ib i­
lid a d a c a m b io s en la s c a r a c te r ís tic a s d e lo s e le m e n to s d e la tr a y e c to ­
ria d ire c ta es u n a d e las v e n ta ja s d e lo s s is te m a s en lazo c e rra d o
so b re lo s s is te m a s e n la z o ab ie rto . S in e m b a rg o , un c a m b io e n la fu n ­
ció n d e tr a n s fe re n c ia d e la tra y e c to ria d e r e a lim e n ta c ió n p ro d u c irá
un c o rre s p o n d ie n te c a m b io en la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia g lo b a l del
siste m a . El sis te m a e n lazo c e rra d o n o e s in s e n s ib le a c a m b io s en las
c a ra c te rís tic a s de lo s e le m e n to s en la tr a y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n .

E jem plo 13

U n a m p lific a d o r o p c ra c io n a l tie n e u n a fu n c ió n e n la z o a b ie rto de

2 0 0 0 0 0 y u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia en la tr a y e c to ria d e rc a íim c n -
 Estabilidad de los sistemas de com/e: 31

tació n de 0.1. ¿C uál se rá el c a m b io p o rc e n tu a l en la fu n ció n de tra n s­

fe re n c ia g lo b al si la fu n ció n de tra n sfe re n c ia del a m p lific a d o r c a m ­
b ia en 10% ?

R esp u esta
P ara el siste m a en lazo c e rra d o , se g ú n la e c u a c ió n [3],

F u n ció n de tra n sfe re n c ia = ----------

1+ G H
A sí, de m a n e ra inicial
t- ■- i | r • 20 0 000 o ooos
F unción de Iranslevencia = ----------------------- = 9 .9 9 9 5
1 + 2 0 0 0 0 0 x 0 .1

E l cam b io en la fu n ció n de tra n sfe re n c ia sig n ific a q u e la fu n ció n de

tra n sfe re n c ia p ara el a m p lific a d o r es de 180 000. P or ta n to , la nu ev a
función de tra n sfe re n c ia está d a d a p o r
r-, , r . 180 0 0 0 ,
F u n c ió n de tra n sfe re n c ia = ------------------------= 9.9994
1 + 180 0 0 0 x 0 .1

E l cam b io en la fu n ció n de tra n sfe re n c ia global es 0,0001 y, p o r lo

tan to , es un cam b io p o rc e n tu a l de 0 .0 1 % . A sí, al u sa r el a m p lific a d o r
sin re a lim e n ta c ió n se ten d ría u n c a m b io de 10% en la fu n ció n de
tra n sfe re n c ia ; con re a iim e n ta c ió n este c a m b io es de 0 .0 1 % .

Estabilidad de los sistemas En té rm in o s m e c á n ic o s se d ic e que u n sistem a e s tá en e q u ilib rio e s ­

de control ta b le . sí c u a n d o se le da un e m p u jó n , éste re g re sa a su p o sic ió n o rig i­
nal cu an d o se d e ja de em p u jar. U n eje m p lo de esta situ a c ió n es una
b o la en rep o so sobre un p lato esférico (fig u ra 1.36). C u a n d o la bola
se e m p u ja , ésta se m u ev e hacia un lado del p la to , p e ro cu an d o se deja
d e em p u jar, re g re sa p ro n to a su p o sic ió n de rep o so al cen tro del p la ­
to, Sin em b arg o , la p o sic ió n se ría in e s ta b le si la b o la e stu v ie ra en re ­
p o so so b re la p a rte e x te rio r del p la to si ésle se v o ltea, c u a lq u ie r lig e ­
ro e m p u jó n cau sa que la b o la ru e d e y no re g re se a su p o sic ió n
o rig in a l c u a n d o se d eja de em p u jar.

R egresa cuando se Se empuja y

deja de em pujar no regresa

F ig u r a 1 .3 6 a ) E s ta b le ,
a in e s ta b le

F n g e n e r a l , s e d i c e q u e un s i s t e m a e s es ta b le si c u a n d o e s t a s u j e t o
a u n a en ira (i a o p e r t u r b a c i ó n acotada e n t o n c e s la s a l i d a e s acotada.
U n a e n t r a d a o s a l i d a a c o t a d a e s la q u e t i e n e u n a m a g n i t u d f i n i t a . A s i ,
e n d c a s o d e l a bala, l a e n t r a d a e s a i i n i c i o c e r o , s e g u i d o d e u n e m p u ­
j ón e m e no c o n t i n u a e n f o r m a i n d e f i n i d a sin o qu<* c e s a d e s p u é s d e un
t i e m p o , I , a s a l i d a e n la c o n d i c i ó n e s t a b l e e s m i q u e ai e m p u j ó n c a u s a
c! m o r im ic a to ti c la b o l a y q u e s e d e s p l a c e d e s u p osición d e r e p o s o ,
p e s o e v e n t u a l m e n i e el m o v i m i e n t o d e U b o U c e s a y el d e s n í a z . i -
m ie n to n o c o n tin ú a in c re m e n tá n d o s e o c a m b ia n d o . E n la c o n d ic ió n
in e s ta b le , el d e s p la z a m ie n to de la s a lid a se va in c re m e n ta n d o , es d e ­
cir, u n a e n tra d a d e m a g n itu d fin ita p u e d e p r o d u c ir u n a sa lid a que
c re c e sin lím ite.
L a c o n d ic ió n p a ra e s ta b ilid a d ta m b ié n se p u e d e e x p re sa r co m o
q u e u n s is te m a es e s ta b le si a l e x c ita rlo co n u n im p u lso la sa lid a r e ­
g re sa c v c n tu a lm e n te a cero.
L o s s is te m a s d e c o n tro l e n la z o a b ie rto so n in h e re n te m e n te e s ta ­
b les. U n a e n tra d a fin ita p r o d u c e u n a sa lid a fin ita y q u e en fo rm a in ­
d e fin id a no c a m b ia c o n el tie m p o . A l in c r e m e n ta r la fu n c ió n de
tra n s fe re n c ia d e u n e le m e n to en ta le s s is te m a s 110 tie n e e fe c to en la
e s ta b ilid a d d el p ro p io sis te m a . A s i, p a r a un s is te m a en la z o a b ie rto
d e n o m in a d o m á q u in a d e b a rra s d e c h o c o la te , e l in s e rta r la m o n e d a
a p ro p ia d a d a rá c o m o re s u lta d o u n a b a r ra de c h o c o la te , n o c o n tin u a -
rÁ císndo b a rra s dt? cíioc'M at^ ínriiafTniieTo a i ^ o ^ k ¡ o d
tip o de b arra , el c o sto d e c a d a b a rra no tie n e e fe c to so b re la e s ta b ili­
d a d d el siste m a .
N o o b sta n te , lo s s is te m a s en lazo c e rra d o p u e d e n m o s tr a r in e s ta ­
b ilid a d , qu e se p u e d e p r e s e n ta r c o m o r e s u lta d o d e tie m p o s de r e ta r ­
do q u e o c u rre n e n tre el c a m b io en la v a r ia b le y la se ñ al d e re a lim e n ­
ta c ió n q u e re s u lta d e la r e s p u e s ta d e l sis te m a . U n e je m p lo es el
sis te m a de c o n tro l p a ra un b ra z o ro b ó tic o , o la m a n o de un b o rra c h o :
le v a n ta r u n a ta s a de café. L a m a n o se m u e v e h a c ia la ta s a de c a fé y se
su p o n e q u e v ira h a c ia la d e re c h a d e la tr a y e c to ria re q u e rid a . A l d a rse
c u e n ta de e s la d e s v ia c ió n se e n v ía u n a se ñ a l a la m a n o p a ra in ic ia r el
m o v im ie n to a la iz q u ie rd a , F.sra se ñ al c o n tin ú a en la s itu a c ió n id eal
h a s ta q u e la m a n o a lc a n z a la tr a y e c to ria r e q u e rid a . S in e m b a rg o , si
h a y tie m p o s d e re ta rd o e n el siste m a , la a c c ió n p u e d e c o n tin u a r p o r
u n p e rio d o p ro lo n g a d o y la m a n o p u e d e s o b r e p a s a r la tra y e c to ria r e ­
q u e rid a a n te s d e q u e el s is te m a re a c c io n e . E n to n c e s la m a n o está
m u y a le ja d a a la iz q u ie rd a . Se e n v ía e n to n c e s u n a se ñ al p a ra q u e la
m a n o se m u e v a a la d e re c h a . U n a v e z m á s , d e b id o a los tie m p o s de
re ta rd o la m a n o so b re p a s a la tr a y e c to ria r e q u e r id a y te rm in a a h o ra a
la d e re c h a de la p o s ic ió n r e q u e rid a . E l c ic lo e n te ro se p u e d e re p e tir
d irig ié n d o s e la m a n o h a c ia a d e la n te o h a c ia a trá s, d e u n la d o a o tro ,
d e la tra y e c to ria re q u e rid a . D e e s ta m a n e r a , u n a p e rtu rb a c ió n inicial
p u e d e p ro d u c ir u n a s itu a c ió n in e s ta b le . L a in e s ta b ilid a d d e p e n d e de
la fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia d e la tra y e c to ria d ire c ta , p u e s to q u e un
v a lo r g ra n d e p a ra é s ta r e s u lta ría e n u n g ra n m o v im ie n to de la m a n o
d u ra n te el tie m p o d e re ta rd o .
O tro e je m p lo d e in e s ta b ilid a d se p u e d e p r e s e n ta r c u a n d o u n a p e r­
so n a p a ra b a ñ a rs e a ju s ta en fo rm a m a n u a l la te m p e ra tu ra d e l ag u a
m e d ia n te u n a lla v e m e z c la d o ra , la cu al p e rm ite d e te r m in a r la s c a n ti­
d a d e s r e la tiv a s de a g u a c a lie n te y fría. S u p o n g a q u e al p rin c ip io el
ag u a e s tá m u y fría. E n to n c e s se in c re m e n ta el e le m e n to a g u a c a lie n ­
te. S in e m b a rg o , e x is te u n tie m p o d e r e ta rd o an te s d e q u e el a g u a c a ­
lie n te a lc a n c e la sa lid a de la re g a d e ra . D e e s te m o d o , si la p e rs o n a 110
e s p e ra y só lo re s p o n d e a la te m p e ra tu ra del a g u a , c o n tin u a rá in c re ­
m e n ta n d o el e le m e n to a g u a c a lie n te . El re s u lta d o s e rá q u e c u a n d o el
a g u a m u y c a lie n te a lc a n c e la sa lid a de la r e g a d e ra se c a le n ta rá m u y
 Problemas 33

ráp id o . L a p e rso n a e n to n c e s in c re m e n ta el e le m e n to a g u a fría. U n a

v ez m ás, d eb id o al tie m p o de re ta rd o q u e tra n sc u rre an tes de que el
ag u a se e n frie a la sa lid a de la re g a d e ra , la p e rs o n a c o n tin u a rá in c re ­
m e n ta n d o el elem en to ag u a fria. E l re su lta d o se rá que cu an d o el
ag u a fría alc a n c e la salida de la re g a d e ra se e n fria rá m u y ráp id o . A si,
el ciclo se rep ite co n el re su lta d o de q u e la te m p e ra tu ra d e l a g u a en la
sa lid a de la re g a d e ra o sc ila rá a m p lia m e n te .
L o a n te rio r es só lo u n a c o n s id e ra c ió n su p e rfic ia l de estab ilid ad ,
u n estu d io m ás d e ta lla d o ap a re c e en el ca p ítu lo ó.

Lazo cerrado contra lazo L as v en ta ja s de te n e r un a tra y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n y, p o r lo ta n ­

abierto to, un siste m a en lazo cerra d o en lu g a r de u n s is te m a en lazo ab ierto
se p u e d e n re su m ir de la m a n e ra sig u ien te:
1 M ás e x a c to en la ig u a la c ió n de los v a lo re s real y re q u e rid o p ara
la v ariab le.
2 M e n o s se n sib le a las p e rtu rb a c io n e s.
3 M e n o s se n sib le a c a m b io s e n las c a ra c te rístic a s de los c o m p o ­
n en tes.
4 L a v e lo c id a d de re sp u e sta se in c re m e n ta y, p o r lo ta n to , el ancho
de b an d a es m a y o r, es decir, el in te rv a lo de fre c u e n c ia s en los
q u e el sis te m a re sp o n d e rá .
P ero h ay alg u n a s d esv en tajas:
1 H ay u n a p é rd id a en la g a n a n c ia en cu a n to a q u e la fu n ció n de
tra n sfe re n c ia de un siste m a en la z o a b ierto , se re d u c e de G a
G /( l I G H ) p o r u n a tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n co n u n a fu n ­
ció n de tra n sfe re n c ia II.
2 E x is te una g ra n p o sib ilid a d de in e s ta b ilid a d
3 El siste m a es m ás c o m p le jo y, p o r lo ta n to , no sólo m á s caro,
sin o m ás p ro p e n so a d e sc o m p o stu ra s.

Problemas 1 E x p lic a r la d ife re n c ia en tre lo s sis te m a s d e co n tro l en la z o a b ie r­

to y lazo cerrado.
2 E sta b le c e r cu áles de los sig u ie n te s siste m a s de c o n tro l so n en
lazo ab ierto o en lazo c e rra d o y d a r las ra z o n e s de su s a se v e ra ­
ciones:
a) U n a te te ra e lé c tric a q u e se a p a g a cu a n d o el a g u a hierv e.
b) U n refrig erad o r.
c) U n a h o rn illa elé c tric a sin te rm o sta to .
3 L os se m á fo ro s en un c ru c e de c a lle s p u e d e s e r un sistem a de
co n tro l en la z o ab ierto o en lazo cerrad o . E x p lic a r c ó m o d ife ri­
rían lo s sistem as.
4 D ib u jar u n d ia g ra m a de c a ja s n e g ra s d o n d e se m u e stre n los s u b ­
sistem as de lo s sig u ie n te s sis te m a s de c o n tro l en lazo cerrad o :
a) C á m a ra d e e x p o sic ió n au to m ática.
b) U n h o m o c o n tro lad o p o r un te rm o sta to .
c) U n a lu z a u to m á tic a e n c ie n d e c u a n d o se o sc u re c e y se ap ag a
cu an d o se aclara.
34 Sistemas de control

5 E x p lic a r la d ife re n c ia e n tre las e s tra te g ia s d e c o n tro l d e dos p o ­

sic io n e s y p ro p o rc io n a l.
6 Q u é tip o de e stra te g ia de c o n tro l es p ro b a b le q u e se e m p le e en los
sig u ie n te s s is te m a s de c o n tro l:
a) U n re frig e ra d o r d o m é s tic o .
b) U n to s ta d o r d e p an .
c) L e v a n ta r una tasa d e café.
7 El s is te m a d e c o n tro l a u to m á tic o p a r a la te m p e ra tu ra d e u n baño
tria ría c o n s iste e n un v o lta je d e r e fe re n c ia q u e se a lim e n ta a un
a m p lific a d o r d ife re n c ia l, el cu a l tie n e a su sa lid a u n re le v a d o r
q u e c o n e c ta o d e s c o n e c ta la a lim e n ta c ió n d e e n e rg ía a l c a le f a c ­
to r in m e rso en el líq u id o . S e tie n e u n a re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a a
tra v é s d e un sis te m a d e m e d ic ió n q u e a lim e n ta u n v o lta je al a m ­
p lific a d o r d ife re n c ia l. E s b o z a r un d ia g ra m a de b lo q u e s d el s is te ­
m a y e x p lic a r c ó m o se p ro d u c e la seña! u c erro r.
8 U n sis te m a d e m e d ic ió n d e te m p e r a tu ra tie n e u n te rm ó m e tro que
p r o d u c e un c a m b io de r e s is te n c ia d e 0.007 Q ./°C c o n e c ta d o a un
p u e n te de W h e a ts to n e q u e p r o d u c e un c a m b io de c o rrie n te de
20 n i A / f i . ¿ C u á l e s la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia g loba! del s is te ­
m a?
9 E x p lic a r q u é s ig n ific a q u e un s is te m a te n g a u n a r e la c ió n lineal
en tre la e n tra d a y la sa lid a .
10 L a f ig u ra 1.37 m u e s tra un s is te m a p a ra c o n tr o la r la ta s a d e flujo
d e liq u id o en u n a tu b e ría .
a ) E x p lic a r c ó m o o p e ra el s is te m a
b ) ¿ C u á l se rá la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia p a ra el la z o d e r e a li­
m e n ta c ió n si el m e d id o r de flu jo tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n ­
c ia de 2 k P a p o r rn/s y el c o n v e r tid o r d e p re sió n a c o rrie n te d e 1.0
m A p o r kPa?
c) ¿ C u á l es la fu n ció n d e tra n s f e r e n c ia p a ra la tra y e c to ria d i­
re c ta si el c o n v e rtid o r d e c o rrie n te a p r e s ió n tie n e u n a fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia de 6 k P a p o r m A y la v á lv u la d e c o n tro l d e 0.1 m /s
p o r kPa?
d) ¿ C u á l se rá la fu n ció n d e tra n s f e r e n c ia g lo b a l d el sis te m a de
c o n tro l?

E le m e n to do
comparación

C o n v e rtid o r de C onvertido r de
presión a corriente co rrie n te a presión

Liquido
V á lvu la
de coniroi
o ra 1.37 Prob
 Problemas 35

11 ¿C uál será el e rro r en e sta d o esta b le p a ra u n sistem a de co n tro l

de te m p e ra tu ra en lazo a b ie rto q u e co n sta de un c o n tro la d o r con
u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 1.0 en se rie co n un c a le fa c to r
con u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 0 .8 0 °C /V y cuál se rá el
cam b io p o rc e n tu a l en el e rro r en e stad o esta b le si la fu n ció n de
tra n sfe re n c ia del c a le fa c to r d ism in u y e en 1%?
12 ¿C uál se rá el e rro r en estad o estab le p a ra u n siste m a de co n tro l
de te m p e ra tu ra en lazo c e rra d o q u e c o n sta de u n c o n tro la d o r con
u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 20 en serie con u n c a le fa c to r con
una función de tra n sfe re n c ia de 0 .8 0 °C /V y un lazo de re a lim e n ­
tació n co n u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia de 10 V /°C y cu ál será el
cam b io p o rc e n tu a l en el e rro r en e stad o esta b le si la fu n ció n de
tra n sfe re n c ia de! c a le fa c to r d ism in u y e en 1%?
13 E x p lica r p o r qué lo s siste m a s re a lim e n ta d o s en lazo c e rra d o son
m u ch o m ejo res re sp e c to al re c h a z o a p e rtu rb a c io n e s q u e los sis ­
te m a s en lazo abierto.
14 U n siste m a en lazo a b ie rto tie n e una fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de
K. ¿C uál será el efe c to so b re la sa lid a del sis te m a si la función de
tra n sfe re n c ia se red u ce a ( j A')? ¿ C u ál se ría el efe c to si el sistem a
tu v ie ra un lazo de re a lim e n ta c ió n c o n u n a fu n ció n de tra n sfe re n ­
cia de 1?
15 ¿C u áles son las v en ta ja s y d e s v e n ta ja s de un a m p lific a d o r que
cu en ta con u n lazo de re a lim e n ta c ió n ?
 Modelos de sistemas

Introducción P a ra a n a liz a r lo s sis te m a s d e c o n tro l se n e c e s ita n m o d e l o s m a t e m á t i ­

co s de los e le m e n to s q u e se e m p le a n en d ic h o s sis te m a s. E sto s m o ­
d e lo s so n e c u a c io n e s q u e re p re s e n ta n la re la c ió n en tre la e n tra d a y la
sa lid a d e l s is te m a ( v e a el c a p ítu lo 1), h a s b a s e s d e c u a lq u ie r m o d elo
m a te m á tic o p r o v ie n e n de las le y e s físic a s f u n d a m e n ta le s q u e g o ­
b ie rn a n e l c o m p o rta m ie n to d e u n e le m e n to . E n e s te c a p ítu lo se c o n ­
s id e ra rá u n a v a rie d a d de s is te m a s, e n lo s q u e se in c lu y e n e je m p lo s
d e lo s tip o s m e c á n ic o , térm ic o y flu íd ic o s .
A p a r tir de u n a v a r ie d a d d e b lo q u e s fu n c io n a le s , e s p o sib le f o r ­
m a r sis te m a s d e l m ism o m o d o q u e un n iñ o c o n s tru y e c a s a s, c o c h e s o
g rú a s c o n b lo q u e s fu n c io n a le s de un m e c a n o . S e c o n s id e ra q u e ca d a
b lo q u e p o se e u n a fu n c ió n y p ro p ie d a d e s ú n ic a s . D e este m o d o , un
e je m p lo se n c illo e s u n sis te m a o c irc u ito e lé c tric o q u e se p u e d e fo r­
m a r a p a r tir d e b lo q u e s fu n c io n a le s q u e r e p re s e n ta n el c o m p o rta ­
m ie n to de re sis to re s , c a p a c ito re s e in d u c to re s. S e su p o n e q u e el b lo ­
q u e del r e s is to r tie n e só lo la p ro p ie d a d de resi ste n c ia : el c a p a c ito r, la
d e c a p a c ita n c ia , y el in d u c to r, la de in d uctan cia. A l c o m b in a r de d i­
fe re n te s m a n e ra s esto s b lo q u e s fu n c io n a le s e s p o s ib le fo rm a r u n a
v a rie d a d d e sis te m a s e lé c tric o s y las re la c io n e s e n tra d a -s a lid a g lo b a ­
le s q u e se o b tie n e n p a ra d ic h o s s is te m a s es a p a r tir d e la a p ro p ia d a
c o m b in a c ió n de las re la c io n e s c a u s a -e fc c to d e ca d a b lo q u e fu n c io ­
n al. A sí se p u e d e o b te n e r un m o d e lo m a te m á tic o p a ra el sistem a. U n
s is te m a fo rm a d o d e e s ta m a n e r a se d e n o m in a u n sis te m a d e p a r á m e ­
tro s c o n c e n t r a d o s , d e b id o a q u e ca d a p a rá m e tro , es d e c ir, p ro p ie d a d
o fu n c ió n , se c o n s id e ra en fo rm a in d e p e n d ie n te m e n te .
P u e sto q u e e x is te n s im ilitu d e s en el c o m p o rta m ie n to d e los b lo ­
q u es fu n c io n a le s e m p le a d o s en lo s s is te m a s m e c á n ic o s , e lé c tric o s,
té rm ic o s y d e flu id o s n o se re q u ie re n fo rm a s d ife re n te s de “ b lo q u e s
fu n c io n a le s m a te m á tic o s ” p a ra los d ife re n te s tip o s de s is te m a s. E s te
c a p ítu lo trata lo s b lo q u e s fu n c io n a le s b á s ic o s y s u c o m b in a c ió n p a ra
p ro d u c ir m o d e lo s m a te m á tic o s p ara s is te m a s físic o s re a le s.

Bloques funcionales de L as fo rm a s b á s ic a s d e b lo q u e s fu n c io n a le s d e s is te m a s m e c á n ic o s
sistemas mecánicos son r e so rte s, a m o rtig u a d o re s y m a s a s. L o s r e s o rte s re p re s e n ta n la ri­
g id e z del siste m a ; lo s a m o rtig u a d o re s , las fu e rz a s d e o p o s ic ió n al
 Bloques funcionales de sistemas mecánicos 37

m o v im ie n to , es decir, efecto s de a m o rtig u a m ie n to y fricció n , y las

m a s a s, la in ercia o re siste n c ia a la ac e le ra c ió n . Se p u e d e c o n sid e ra r
que to d o s estos b lo q u e s fu n c io n a le s tie n e n u n a fu e rz a com o en trad a
y u n d e s p la z a m ie n to corno salid a.
L a rig id e z de un re so rte se d e sc rib e m e d ia n te la re la c ió n entre la
fu erza F em p icad a p ara estira r o c o m p rim ir u n re so rte y la d e fo rm a ­
Fuerza F c ió n resu ltan te x, y a sea de e s tira m ie n to o c o m p re sió n (vea la figura
2.1). En el caso de un re so rte d o n d e el e s tira m ie n to o c o m p re sió n es
p ro p o rc io n a l a las fu erzas a p lic a d a s, es d e c ir, un reso rte lin eal
C ambio en
longitud x F = kx [1]
d o n d e k es u n a con stan te. C u a n to m a y o r sea el v a lo r de k, m a y o r será
Salida, x
la fu e rz a p a ra e s tira r o c o m p rim ir al re so rte y así la rig id e z se rá m a ­
y o r. El o b je to que ap lic a la fu e rz a p a ra e s tira r el re so rte ta m b ié n está
su je to a ú n a fu erza, la fu erz a q u e ejerce el re so rte estirad o (tercera
ley de N e w to n ). E sta fu erz a esta rá en d ire c c ió n o p u esta y de igual
F ig u ra 2.1 U n b lo q u e fu n c io n a l
m e c á n ic o : el re s o r te
m a g n itu d a la fu erz a e m p le a d a p a ra e s tira r el re so rte , es decir, kx.
El b lo q u e fu n cio n al del a m o r tig u a d o r re p re se n ta el tip o de fu er­
zas que se e x p e rim e n ta n cu a n d o se in te n ta e m p u ja r u n o b je to a tra­
v és de u n flu id a o m o v e r el o b je to en c o n tra de la s fu erz as de fric ­
ción. M ie n tras m ás rá p id o se e m p u je el o b je to , m a y o r se rán las
fu erz as de o p o sic ió n . El a m o rtig u a d o r q u e se e m p le a p ara re p re se n ­
tar p ic tó ric a m e n te estas fu e rz a s de a m o rtig u a m ie n to que h a c e n inás
len to el m o v im ien to de u n o b jeto c o n sta de u n p istó n que se m u ev e
d en tro de un c ilin d ro c e rrad o (v e a la fig u ra 2.2). El m o v im ie n to del
p istó n re q u ie re q u e el flu id o p a se de u n lad o a o tro de éste. El flujo
p ro d u c e u n a fu erz a resistiv a . E n el caso ideal, la fu erz a re sisitiv a o
de a m o rtig u a m ie n to F es p ro p o rc io n a l a la v e lo c id a d v del pistón.
A sí

F = cv

d o n d e c es u n a co n stan te. C u a n to m a y o r sea el v a lo r de c, m a y o r es

la fuerza de a m o rtig u a m ie n to p a ra u n a v e lo c id a d en particu lar.
P u e sto que la v e lo c id a d es la ra z ó n de c a m b io del d e s p la z a m ie n to x
del p istó n , es decir, v = dv / dr, en to n ces
dr
F - c — L2J
di

A sí, la relació n e n tre el d e sp la z a m ie n to x del p istó n , es decir, la sa li­

da, y la fu e rz a co m o e n tra d a d e p e n d e de la ra z ó n de cam b io de la sa­
lida.
El b lo q u e fu n cio n al de la m a s a (fig u ra 2 .3 ) ex h ib e la p ro p ie d a d de
C ambio en que m ie n tra s m a y o r sea la m asa, m a y o r es la fu erz a re q u e rid a p a ra
posición
p ro d u c ir una ac e le ra c ió n específica . L a re la c ió n e n tre la fu erz a F y
la a c e le ra c ió n a es (se g u n d a ley de N e w to n )
E ntrada. F
A m ortiguador
F - ¡na

d o n d e la c o n sta n te de p ro p o rc io n a lid a d e n tre la fu e rz a y la a c e le ra ­

F ig u ra 2 .2 U n b lo q u e fu n c io n a l ció n es la co n stan te d e n o m in a d a m asa m. L a a c e le ra c ió n es la ra z ó n
m e c á n ic o : el a m o r tig u a d o r
38 Modelos de sistemas

d e c a m b io de la v e lo c id a d , es d e c ir, (d v /d r ) y la v e lo c id a d v es la r a ­
Fuerza F A celeración
zó n d e c a m b io del d e s p la z a m ie n to ,v, e s d e c ir, (v = dx/ át ). A sí

dv d (d v /d r) d fx
-■nut = m — = m -------------- = n i ------ [3]
^ X di df d i2

C a m b io en el P ara e s tira r un re so rte , a c e le ra r la m a s a y m o v e r el p istó n e n el

desplazam iento
am ortiguador se re q u ie re e n e rg ía ; n o o b s ta n te , en el caso d e l re so rte
F iltra d a , F
y la m a s a se o b tie n e e n e rg ía d e re g re s o , p e r o co n el a m o rtig u a d o r
Salida, x
Masa esto n o es p o s ib le . C u a n d o el re s o rte se e stira a lm a c e n a e n e rg ía q u e
se lib e ra c u a n d o el re s o rte r e c u p e ra su p o s ic ió n o rig in a l. L a e n e rg ía
q u e se a lm a c e n a c u a n d o e x is te un e s tira m ie n to x es / z k x " , D a d o q u e
F ig u ra 2 .3 U n b lo q u e f u n c io n a l F - kx, la e n e rg ía se p u e d e e x p re sa r c o rn o
m e c á n ic o : la m a s a

2 k

T a m b ié n h a y e n e rg ía a lm a c e n a d a e n la m a s a c u a n d o se m u e v e cotí
u n a v e lo c id a d v; esta e n e rg ía es la q u e se d e n o m in a e n e rg ía c in é tic a ,
y se lib e ra c u a n d o la m asa d e ja de m o v e rs e

E = [5]

S in e m b a rg o , no h a y e n e rg ía a lm a c e n a d a en el a m o rtig u a d o r, yaque-
é s te no r e g re s a a su p o s ic ió n o rig in a l c u a n d o n o h a y fu e rz a d e e n tra ­
da. El a m o rtig u a d o r d isip a e n e rg ia en lu g a r de a lm a c e n a rla , la p o te n ­
cia F , d is ip a d a d e p e n d e de la v e lo c id a d v, y e s tá d a d a p o r

P = cv2 [6]

El re so rte , el a m o rtig u a d o r y la m a s a so n lo s b lo q u e s fu n c io n a le s
p a ra sis te m a s m e c á n ic o s d o n d e la s fu e rz a s y d e s p la z a m ie n to s lin e a ­
les e stá n re la c io n a d o s sin r o ta c ió n a lg u n a . Si h ay ro ta c ió n , e n to n c e s
lo s tre s b lo q u e s fu n c io n a le s e q u iv a le n te s so n u n re s o rte to rsio n a !, un
a m o rtig u a d o r ro ta to rio y el m o m e n to d e in e rc ia , es d e c ir, la in e rc ia
d e u n a m a s a ro ta to ria . C o n ta le s b lo q u e s fu n c io n a le s la s e n tra d a s
so n p a re s y las sa lid a s so n d e s p la z a m ie n to s a n g u la re s. C o n u n r e s o r ­
te to r s i n n a ! el d e s p la z a m ie n to a n g u la r!? es p ro p o rc io n a l al p a r T. P o r
lo ta n to

T - kd [7]

C o n un a m o r t i g u a d o r ro ta to r io , un d isc o g ira en un flu id o y el p a r

r e s is tiv o T e s p ro p o rc io n a l a l a v e lo c id a d a n g u la r tu y d a d o q u e la v e ­
lo c id a d a n g u la r e s la ta s a d e c a m b io d e l d e s p la z a m ie n to a n g u la r, es
d e c ir, d d l á i ,

d0
[8 ]
' di

El b lo q u e fu n c io n a l del m o m e n t o d e i n e r c i a p o s e e la p ro p ie d a d de
q u e m ie n tra s m a y o r se a e l m o m e n to d e in e rc ia I, m a y o r se rá el p a r
p a ra p ro d u c ir u n a a c e le ra c ió n a n g u la r a .
 Bloques funcionales de sistemas mecánicos 39

T =1a

A sí, d eb id o a q u e la a c e le ra c ió n a n g u la r es la ra z ó n de cam b io de la
v e lo c id a d a n g u la r, es decir, den /d r, y la v e lo c id a d a n g u la r os la ra z ó n
de c a m b io del d e sp la z a m ie n to a n g u lar, en to n c e s

t - t 0® _ J d (d i9 /d ? )_ / d : 9
d/ át d r2

E l re so rte to rsio n a l y la m a s a ro ta to ria a lm a c e n a n e n e rg ía , el

a m o rtig u a d o r ro ta to rio sólo la d isip a. L a e n e rg ía q u e alm acen a un
reso rte to rsio n a l c u a n d o éste se d efo rm a en un d e sp la z a m ie n to a n g u ­
lar 6 es y : k 6' y, p u esto que T = kO, se p u e d e e s c rib ir com o

1T2
E =- - [10]

L a e n e rg ía .que a lm a c e n a un a m a s a ro ta to ria co n u n a v e lo c id a d a n ­
g u la r w es ia en erg ía cin é tic a R, d o n d e

E -'/fo ) 1 [11]

L a p o te n c ia d isip a d a p o r el a m o rtig u a d o r ro ta to rio P , c u a n d o gira a

lina v e lo c id a d a n g u la r cu es

P= cor [ 12J

L a ta b la 2.1 re su m e las e c u a c io n e s q u e d e fin e n las cara c te rístic a s

de los b lo q u es fu n cio n ales m e c á n ic o s c u a n d o h ay , en el caso de d e s­
p la z a m ie n to s lin eales (d e n o m in a d o s tra sla c io n a le s ), u n a f u e r z a /7 de

T a b la 2.1 C a r a c t e r í s t i c a s d e los b l o q u e s f u n c i o n a l e s m e c á n i c o s

Bloque funcional Ecuación descriptiva Energía almacenada/

potencia disipada

A lm a c e n a m ie n to de-
energía
1F 1
Resorte traslacional F = kx E =-~ —
2 k
1 T2
R e s o rte torsional T = kd E - ——
2 k
r- d A" r. ¡ 2
M asa E - ’» — c ¿ - Vnv
dr
rp r d ~0 P l J 1
M o m e n t o de i n e r c i a T = i — rr h --la >
dr

Disipación de energía

A m ortiguador p _
P = cv
traslacional dr

A m ortiauador ... di? „ 2

. . 1 = c— P = C<0
rotacional di
40 Modelos de sistemas

e n tra d a y u n d e s p la z a m ie n to .v de s a lid a , y en el c aso ro ta c io n a l u n

p a r T y u n d e s p la z a m ie n to a n g u la r 0.

Formación de un modelo E n e se n c ia , m u c h o s sis te m a s p u e d e n c o n s id e ra rs e u n a m a s a , un r e ­

para un sistema mecánico so rte y u n a m o rtig u a d o r d is p u e s to s en la m a n e ra qu e m u e s tra la fig u ­
ra 2.4. P a ra e v a lu a r la re la c ió n e n tre la f u e rz a y el d e s p la z a m ie n to
d e l s is te m a se a d o p ta u n p ro c e d im ie n to q u e só lo c o n s id e ra u n a m asa
y las fu e rz a s q u e a c tú a n so b re ella. U n d ia g ra m a de la m a s a y las
fu e rz a s qu e a c tú a n so b re é s ta se c o n o c e n c o m o d i a g r a m a d e c u e r p o
Ubre. C u a n d o v a ria s fu e rz a s a c tú a n e n fo rm a s im u ltá n e a so b re un
c u e rp o , su e q u iv a le n te r e s u lta n te se p u e d e e n c o n tr a r m e d ia n te a d i­
c ió n v e c to ria l. Sí to d a s la s fu e rz a s a c tú a n so b re la m is m a lín e a o lí­
n e a s p a ra le la s , s ig n ific a q u e la fu e rz a re s u lta n te o n e ta q u e ac tú a s o ­
b re e l c u e rp o e s la su m a a lg e b ra ic a . A sí, p a ra la m a s a en la fig u ra
2 .4 , si só lo se c o n s id e ra n la s fu e rz a s q u e a c tú a n so b re e s c b lo q u e , la
fu e rz a n e ta a p lic a d a so b re la m asa es la fu e rz a a p lic a d a F m e n o s la
fu e rz a re su lta n te del e s tira m ie n to o c o m p re s ió n d e l re s o rte m e n o s la
fu e rz a del a m o rtig u a d o r. D e e s te m o d o , s e g ú n la s e c u a c io n e s [1] y
P]

f u e rz a n e ta a p lic a d a a la m a s a m = F - k x - cv

dr
- F - kx - c
dí

d o n d e v es la v e lo c id a d co n la q u e el p is tó n en el a m o rtig u a d o r y, p o r
lo ta n to , ia m a s a se m u e v e n . E sta fu e rz a n e ta e s la fu e rz a a p lic a d a a
la m a s a q u e h a c e q u e é s ta se a c e le re . A s i, al e m p le a r la e c u a c ió n [3]

F u e rz a n eta a p lic a d a a la m a s a - n í a = m — ~
dr

P o r lo tan to
É Fuerza debido ol resorte

dr
■k x - c — -
d/ d i'
Masa

d fv dv , _
i— - c \- k x = F [13]
dr di

Fuerza debida D esp lazam iento x

al am ortiguador F.sta e c u a c ió n , d e n o m in a d a e c u a c ió n d ife re n c ia l, d e s c rib e la r e la ­
c ió n e n tre la fu e rz a F , d e e n tra d a al s is te m a y el d e s p la z a m ie n to x, de
sa lid a .
E n g e n e ra l e s ta e c u a c ió n se e s c rib e d e d ife re n te fo rm a , la s c o n s ­
Sistem a
masa-resorie- ta n te s m , c y k se r e e m p la z a n p o r o tra s c o n s ta n te s del sistem a. E n la
arnortiyuad ui a u s e n c ia d e a m o rtig u a m ie n to u n a m a s a m, en el e x tre m o de u n r e s o r ­
te o s c ila ría en fo rm a lib re co n u n a f re c u e n c ia n a tu ra l co„ d a d a p o r

Figura 2 .4 S is te m a m a s a - r e s o r t e -
am o rtig u a d o r
 Formación de un modelo paia uri sistema mecánico 41

Sin em b arg o , el m o v im ien to es a m o rtig u a d o , se em p le a un f a c t o r de

a m o r ti g u a m i e n to re lativo q , p a ra d e fin ir el g ra d o de a m o rtig u a ­
m ien to . E ste facto r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o (v ea el c a p ítu lo 3
p a ra una e x p lic a c ió n de esta re la c ió n ) está d a d o po r

5 = -
2f ( m k )

A sí, la ecu a c ió n se c o n v ie rte en

Salida, desplazam iento
1 d ‘ .t 2£ dv F
14J
tu : d ó cu dr k

E x isten m u c h o s sistem as q u e se fo rm a n a p a rtir de la c o m b in a ­

ció n de b lo q u e s fu n c io n a le s d e l re so rte , el a m o rtig u a d o r y la m asa.
L a fig u ra 2.5c; m u e s tra el m o d elo p a ra u n a m á q u in a m o n ta d a sobre
el p iso , el cu al es una b ase p a ra el e s tu d io de las p e rtu rb a c io n e s del
p iso sobre los d e sp la z a m ie n to s de la b a n c a d a de la m á q u in a . En la fi
g u ra 2 .5 b se ilustra el m o d e lo p a ra la ru e d a y su sp e n sió n de un
Pi$o (tisera)
au to m ó v il o cam ió n q u e se p u e d e u sa r p a ra e stu d ia r el c o m p o rta ­
I Entrada, fuerza m ie n to q u e se p u e d e e s p e ra r c u a n d o el v e h íc u lo se co n d u c e so b re un
cam in o Heno de b a c h e s y, p o r lo ta n to , co m o u n a b a se p ara d ise ñ a r la
su sp e n sió n del v eh ícu lo . E l p ro c e d im ie n to q u e se a d o p ta pa ra el an á ­
lisis de tales m o d e lo s es ju s ta m e n te el m ism o que se e m p le ó p a ra el
Salida, desplazamiento
siste m a se n cillo m a sa -re s o ríe -a m o rtig u a d o r. P ara ca d a m asa en el
siste m a se d ib u ja un d ia g ra m a de c u e rp o libre; d ic h o s diag ram as
^ M asa def
m u estran cad a m asa de m an era in d e p e n d ie n te só lo c o n las fu erzas
automóvil
que actú an so b re ca d a una de ellas. A sí, p a ra cada m a s a , la fu erz a re ­
su lta n te que ac tú a so b re ésta se ig u a la al p ro d u c to de la m asa p o r la
a c e le ra c ió n a la cual está sujeta.
P a ra siste m a s ro ta c io n a le s se p u e d e n c o n s tru ir m o d e lo s sim ila ­
res. P ara e v a lu a r la re la c ió n entre el p a r y el d e sp la z a m ie n to an g u la r
Suspensión
d el sistem a el p ro c e d im ie n to q u e se ad o p ta es c o n s id e ra r só lo un b lo ­
q u e d e m a sa ro ta c io n a l y só lo lo s p a re s q u e actúan so b re ese cuerpo.
C u a n d o v a rio s p a re s actú an en fo rm a sim u ltá n e a so b re un cu erp o , el
Masa de la p a r re su lta n te e q u iv a le n te se p u ed e o b te n e r p o r la a d ició n de dichos
suspensión
p ares en la que se tien e en c u e n ta la d ire c c ió n de c a d a un o de ellos.
_______ i J
A sí, un sistem a está fo rm a d o p o r un p a r q u e se em p le a para h a c e r g i­
j rar la m asa su je ta al ex trem o de un eje (fig u ra 2 .6 a), y se p u e d e re ­
> ° u>a>.
' i ¡ta p re se n ta r p o r el d ia g ra m a de b lo q u e s fu n c io n a le s ro ta c io n a le s de la
Jo, fig u ra 2.6b. E sta situ ac ió n es c o m p a ra b le a la q u e antes se an alizó
>o
>o
(fig u ra 2.4) p ara d e sp la z a m ie n to s lin eales, y se o b tie n e una ecu ació n
^ P am m sim ila r a aq u ellas d ad as po r las e c u a c io n e s (7) y (8), a saber

Entrada, fuerza d 20
i c— i k8-- f!5 ¡
dr d/

F ig u ra 2 .5 E je m p lo s de m o d e lo s J _ d 20
m e c á n ic o s : a ) u n a m á q u in a m o n ta d a [16]
üt dr k
s o b r e e l p is o , b) la r u e d a d e un
a u to m ó v il o c a m ió n q u e s e c o n d u c e d o n d e u y , es la frec u en cia n a tu ra l de ro ta c ió n y ’Q el fa c to r de a m o rti­
s o b r e un c a m in o g u a m ien to relativ o p ara m o v im ie n to a n g u la r, d e fin id o s com o
42 Modelos de sistemas

Á ngulo de desplazam iento

ü » ,= v ' ( * / / )

Y
V P ar
e = -
2 V'(/A)
íiV
í
f£je
{! } * Ejem plo 1

O b te n e r la e c u a c ió n d ife re n c ia l q u e d e s c rib e la r e la c ió n e n tre la

fu e rz a de e n tra d a F, y el d e s p la z a m ie n to d e sa lid a x, p a ra e l sistem a
R esistencia d e la fig u ra 2.7.
torsional

P ar R espuesta
T
\— f r L a fu e rz a n e ta a p lic a d a a la m a s a es F m e n o s la s fu e rz a s resistivas
g e n e ra d a s p o r c a d a re so rte . P u e s to q u e é s ta s e x is te n , m e d ia n te la
e c u a c ió n ( I ), A,x y A,x, e n to n c e s
a H — u -
Resistencia F u e rz a n e ta - F - A,x - A,x
torsional

b) D e b id o a q u e la fu e rz a n e ta h a c e q u e la m a s a se a c e le re , e n to n c e s ,
e m p le a n d o la e c u a c ió n (3)
F ig u ra 2 .6 a) G irar una m as a sujeta
al e xtrem o de un eje, b) m odelo de d 2x
bloques
F u e rz a n e ta = m
dr

P o r lo ta n to

m = F - A,x - A ,x
d r2

Masa d 2,v
■(k, + k 2 )x - F
dr

D esp lazam iento x Ejemplo 2

í
O b te n e r la e c u a c ió n d ife re n c ia l q u e d e s c rib e el m o v im ie n to d e la
F ig u ra 2 .7 E jem plo 1
m asa m l7 q u e m u e s tra la fig u ra 2 .8 c u a n d o se a p lic a u n a fu e rz a F.

R espuesta
Cl p rim e r p a s o e s c o n s id e ra r só lo la m a s a m v y las fu e rz a s qu e a c tú a n
so b re é s ta (fig u ra 2 .9 ). E x is te n la s fu e rz a s g e n e ra d a s p o r lo s d o s re ­
so rte s . L a fu e rz a g e n e ra d a p o r cl re s o rte d e la p a rte in fe rio r e s r e s u l­
ta d o d e la d e fo rm a c ió n d e l re so rte ; la c a n tid a d q u e se d e fo rm a es
(.v, - x 2) . A s í, la fu e rz a es A, (x¡ - x 2) . L a fu e rz a q u e g e n e ra el r e s o r­
te de la p a rte s u p e rio r se d e b e a q u e el re s o rte se d e fo rm a p o r
(x 3 - x , ) y, de e s te m o d o , la fu e rz a es A, ( x . - x , ) . D e e s ta m a n e ra ,
la fu e rz a riela q u e a c lú a so b re la m a s a es

F u e rz a n e ta - k¡ (x , - x¿) - A, (x , - x , )

E sta f u e rz a n e ta lo g ra rá q u e la m a s a se a c e le re . P o r lo ta m o

m ^ b = k ¡( x , x ,) A , (úq - x . )
di
 Bloques funcionales de sistemas eléctncos 43

P ero la fu erz a q u e ca u s a el e stira m ie n to d e re so rte de la p a rte in ferio r

es F. D e este m o do,

F — (.y , - . x , )

P o r lo tan to , la ecu a c ió n se p u e d e e sc rib ir co m o

d .v , ,
n¡ 1 k , ( x . - a ',) - : F
d r

Ejem plo 3

Se em p le a un m o to r p a ra h a c e r g irar una carga. C re a r un m o d elo y

o b te n e r la e c u a c ió n d iferen c ia l resp ec tiv a.

R e sp u e sta
E sta es, en esen cia, la situ ac ió n q u e d e sc rib e la fig u ra 2 .6 a y el m o ­
d elo c o rre sp o n d ie n te , el q u e se d e s c rib e en la figura 2 .6b. L a e c u a ­
c ió n diferen cia! es la q u e d e s c rib e la e c u a c ió n [9], e s decir,
M | F d 'O
/ c ~ + kO ~T
dr dt
F ig u ra 2 .8 Ejem plo 2
Fuerza que genera el
resorte d& la parte superior

Fuerza que genera el

F ig u ra 2 .9 Ejem plo 2 resorte de la parte inferior

Bloques funcionales de L o s b lo q u e s fu n c io n a le s b á sic o s de sis te m a s e lé c tric o s p a siv o s son

sistemas eléctricos in d u c to re s, c a p a c ito re s y re sisto re s. T ara un ind u cto r, la d ife re n c ia
de p o te n c ia l y, a tra v é s de éste en c u a lq u ie r in sta n te d e p e n d e de la
ta sa de c a m b io de la c o rrie n te (d; / d i ) q u e flu y e p o r é l

v = L dÍ [1 7 ]
di

d o n d e L es la in d u ctan cia. L a d ire c c ió n de la d ife re n c ia de p o te n c ia l

es la o p u esta a la d ire c c ió n de la d ife re n c ia de p o te n c ia l em p lead a
p a ra h acer flu ir la co rrien te p o r el in d u cto r; p o r lo tan to , se d en o m in a
fu erz a c o n tra e le c tro m o triz . L a e c u a c ió n se p u e d e re sc rib ir para
o b te n e r

dt [18]
T Í'

P a ra un ca p a cito r , la d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s de éste d ep en d e

del cam b io de ca rg a q, entre las p la c a s del c a p a c ito r en el instante
co n sid erad o .
44 Modelos de sistemas

" = i [IX ]

d o n d e C e s la c a p a c ita n c ia . P u e s to q u e la c o rrie n te /, h a c ia el c a p a c i­
to r o d e s d e este es la ta sa a la cu al se m u e v e la c a rg a h a c ia las p la c a s
d el c a p a c ito r o d e s d e ésta s, es decir,

d/

e n to n c e s la ca rg a to ta l e n tre las p la c a s d e l c a p a c ito r e s tá d a d a p o r

q = jid r

y así, la e c u a c ió n (1 9 ) se p u e d e e s c rib ir co rno

v= ij/d / [20J

D e o tro m o d o , p u e s to q u e v = q / C , e n to n c e s

dv _ 1 dtjf
d/ C di

y así, d e b id o a q u e i = dq / di, e n to n c e s

Í= C ^ [21]
di

P a ra un r e s i s t o r , la d if e re n c ia de p o te n c ia l v, a tra v é s d e éste en
c u a lq u ie r in sta n te d e p e n d e d e la c o rrie n te q u e flu y e p o r él.

v=Ri [2 2 ]
d o n d e R e s la re s is te n c ia .
T an to e l in d u c to r c o m o el c a p a c ito r a lm a c e n a n e n e rg ía , la cu al
p u e d e lib e ra rs e d e s p u é s. U n r e s is to r n o a lm a c e n a e n e rg ía , só lo p u e ­
d e d isip a rla . L a e n e rg ía q u e a lm a c e n a u n in d u c to r c u a n d o h a y u n a
c o rrie n te i es

E =\L i2 [23]

L a e n e rg ía q u e a lm a c e n a un c a p a c ito r c u a n d o h a y u n a d ife re n c ia de
p o te n c ia l y, a tra v é s d e é s te es

E =\C v 2 [24]

L a p o te n c ia P , q u e d isip a u n re s is to r c u a n d o h a y u n a d ife re n c ia de
p o te n c ia l v, a tra v é s d e é s te es

[ * ]

L a ta b la 2 .2 r e s u m e las e c u a c io n e s q u e d e fin e n la s c a ra c te rístic a s

d e lo s b lo q u e s fu n c io n a le s e lé c tric o s c u a n d o a) la e n trad a es c o rrie n ­
te y la sa lid a es una d ife re n c ia de p o te n c ia l, y b ) c u a n d o la e n tra d a es
un a d ife re n c ia de p o te n c ia l y la sa lid a es u n a c o rrie n te .
 Formación de un modelo para un sistema eléctrico 45

Tabla 2.2 C aracterísticas de los bloques funcionales eléctricos

Bloque funcional Ecuación descriptiva E nergia alunicenuda/

a) b) potencia disipada

Energía almacenada
j di E =H ¡:
In d u cto r v= L— 1 - - ívdf
di L 1

C ap acito r v — — I ¡df i -C -— E = jC d
C J df

Energía disipada
V
R esisto r 1 >= R i i P = — v2
~ R K

Formación de un modelo Las ec u a c io n e s q u e d e sc rib e n có m o se p u e d e n c o m b in a r los b lo q u es

para un sistema eléctrico fu n c io n a le s elé c tric o s so n las leyes d e K ir ch h o ff, las cu ales se p u e ­
d e n e x p resa r com o;

a) L e y 1. L a c o m e n te to tal que flu y e h a c ia u n a u n ió n es igual a la

c o rrie n te total q u e fluye d esd e esa u n ió n , es d ecir, la su m a a lg e ­
b raica de las co rrie n te s en la u n ió n es cero.
b) L e y 2. E n u n circu ito cerrado o m a lta , la su m a a lg e b ra ic a de las
d ife re n c ia s de p o ten cial a tra v é s de cad a p a rte del circu ito es
ig u a l a ia fu erz a e le c tro m o triz (f.c .m .) ap licad a.

U na fo rm a c o n v e n ie n te de u tiliz a r la icy 1 es el llam ad o a ná lisis de

n o d o s, p u e s to que la ley se a p lic a a ca d a uno de lo s n o d o s p rin c ip a le s
de un circu ito ; u n n o d o es un p u n to de u n ió n o co n e x ió n en tre b lo ­
q u es fu n cio n ales o ele m e n to s del c ircu ito y un n o d o p rin c ip a l es
aq u el en el q u e se e n c u e n tra n tre s o m á s ra m a s del circu ito . U n m odo
c o n v e n ie n te de u tiliz a r la le y 2 es el lla m a d o a n á lisis d e malla s, dado
q u e la ley se ap lica a cad a u n a de la m allas; u n a m a lla es u n a tra y e c ­
to ria cerrad a que no co n tien e n in g u n a o lra tra y e c to ria cerrada.
P ara ilu stra r el uso de estos d o s m é to d o s de a n á lis is p a ra g e n erar
re la c io n e s fu n c io n a le s, c o n sid e re el c ircu ito q u e m u e s tra la figura
2.10. En este e je m p lo ilu strativ o to d o s los c o m p o n e n te s so n r e s is to ­
res. C o n el a n á lisis de n o d o s se elig e u n n o d o p rin c ip a l, p unto A de la
fig u ra, cu y o v o ltaje eslá d ad o p o r un v a lo r vq co n re fe re n c ia a otro
K, ¡j A
n odo p rin cip al q u e se h aya e leg id o co m o re fe re n c ia . E n este caso
c o n v ie n e e leg ir al n o d o B c o m o la re fe re n c ia . A sí, se co n sid e ra n to ­
d as las co rrien tes qu e en tran y sa len del n o d o A , y en to n ces, de
acu erd o co n la p rim e ra ley de K irc h h o ff,

= ó -i-1.

6 L a c o rrie n te que p asa po r A’; es i , y p u e sto que la d ife re n c ia de p o te n ­

cial a tra v é s de R es (v - v q ), en to n ces
F ig u ra 2 .1 0 C ir c u it o p a r a ilu s t r a r al
a n á lis is d e n o d o s IR , = v - iq
46 Modelos de sistemas

L a c o m e n te q u e p a s a p o r R , es y, d a d o q u e ia d ife re n c ia d e p o te n ­
c ia l a tr a v é s de R 2 es v A, e n to n c e s

= v a

L a c o rrie n te i. p a s a p o r Tí, e n se rie c o n R t y h a y u n a d ife re n c ia de

p o te n c ia l d e t A a tra v é s d e la c o m b in a c ió n . P o r lo tan to ,

í,(7?, a - T Í J - v A

A si, al ig u a la r las corrien tes, se o b tie n e

Tí, R2 T í,+ T Í 4

P a ra ilu s tra r el a n á lis is de m a lla s p a ra el c irc u ito q u e re p re s e n ta la

fig u ra 2.1Ü, a m e n u d o c o n v ie n e s u p o n e r q u e h a y c o rrie n te s qu e c ir ­
/?, R.
c u la n en c a d a u n a de la m a lla s e n la fo rm a qu e m u e s tra la fig u ra
2 .1 1 . E n to n c e s se a p lic a la s e g u n d a le y de K ír c h h o f f en c a d a m alla,
D e este m o d o , p a ra la m a lla e n la q u e c irc u la la c o rrie n te p u e s to
q u e ia c o rrie n te q u e p a s a p o r R, es i y p o r i? ,, (y - i - ) , e n to n c e s

v - i\Rl + (;‘ - )R 2

v = it ( R í i R 2) - ¡,T?,

F ig u ra 2.11 C ir c u it o p a r a iiu s t r a r el
D e m o d o sim ila r, p a r a la m a lla en la q u e c irc u la p u e s to q u e no
a n a íis is d e m a lla s ex is te fu e n te de f.e .n t., e n to n c e s

0 = i2R , + ÍjR 4 -r (t, - i¡)R ,

A l re o rd e n a r la e c u a c ió n , se o b tie n e

i-,(R,, + R , + R , ) = i]R 2

P o r lo ta n to , al su s titu ir ¡,, a p a rtir de esta ú ltim a e c u a c ió n , en la

e c u a c ió n de la p rim e ra m a lla se tie n e

v = í,(T ? , + R 2 ) - ^
R¡ i + R ,

i, (T í,/i, + R f í , + R tR 2 + R 2R 2 + R 2R ^ )
R. + R 4 + R 2

E n g e n e ra l, c u a n d o el n ú m e ro d e n o d o s e n un c irc u ito e s m e n o r q u e
el n ú m e ro d e m a lla s es m á s s e n c illo e m p le a r el a n á lis is de n o d o s.
U n s is te m a e lé c tric o s e n c illo c o n s ta d e un r e s is to r y un c a p a c ito r
e n se rie , c o m o m u e s tr a la f ig u ra 2.12. A l a p lic a r la s e g u n d a ley de
K ír c h h o ff a la m a lla d e l c irc u ito re s u lta

d o n d e v„ es la d if e re n c ia d e p o te n c ia l a tra v é s del re sis to r y iy , la d i­

f e re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s del c a p a c ito r. P u e s to q u e el c irc u ito
só lo t.icne u n a m a lla , la c o rrie n te q u e p a s a p o r to d o s los e le m e n to s
 Formación de un modelo para un sistema eléctrico 47

del circ u ito será la m ism a , i. Si la sa lid a del c irc u ito es la d ife re n c ia
de p o ten cial a tra v é s del c a p a c ito r, ry, e n to n c e s, de a c u e rd o con las
e c u a c io n e s [2 I] y [22], v K = i R e i = C fdvy / d i),
;ta je v
:.;cado
10 r = ¡ R + vc

v = RC + vc [26]
d/ c
Figura 2 .1 2 Sistem a
•esistor-capacitor
E sta ecu ac ió n e s ta b le c e la re la c ió n en tre la sa lid a vc y la e n trad a v.
L a fig u ra 2.13 m u e s tra u n siste m a re sisto r-m d u c to r-c a p a c ito r. A l
a p lic a r la se g u n d a le y de K irc h h o ff a la m a lla de este circu ito

d o n d e v R, v, y vc son las d ife re n c ia s de p o te n c ia l 11 tra v é s de! re sis­

: :aje
cado
-10 tor, in d u c to r y c a p ac ito r, re sp e c tiv a m e n te . P u esto q u e sólo ex iste
un a m alla, la c o rrie n te i se rá la m ism a p a ra to d o s lo s ele m e n to s del
circu ito . Si la sa lid a del circu ito es la d ife re n c ia de p o te n c ia l a trav és
del capacitor vc , e n to n c e s, de acuerdo con las e c u a c io n e s [21] y [17],
Fig u ra 2 .1 3 Sistem a
■esistor-inductor-capacitor v fl = i R y v, - L (d i!dt)

■ iR di +
Lt —
di

P ero , de acu erd o con la ecu ac ió n [22]

, dvr
i = C-
df

D e este m o d o
R. A R,

d i _ _ c d(dvc / d i) = c d b iy
di di d i3

P o r lo tan to

v = R C ^ - R - + L C — ip- [27]
di dr

L a fig u ra 2 .1 4 m u e s tra u n c irc u ito elé c tric o co n dos m allas. P ri­

m e ro se a p lica el an á lisis de n o d o s p a ra d e te rm in a r la re la c ió n entre
□
la d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s d e l c a p a c ito r vc y el v o ltaje de e n ­
tra d a v. El p u n to A de la fig u ra 2 .1 4 a se e lig e c o m o un n o d o co n un
p o te n c ia l v A en re la c ió n al n o d o B. P ara el n o d o A
0 O . ' - O ::: j
¡,=i2 +h [28]

L a d ife re n c ia de p o te n c ia l a trav és de R l es (v v y ), de esta m an era

hR i - v - v,i
F ig u ra 2 .1 4 a) análisis de nodos, L a d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s de C { es v,(, p o r lo tan to , la ec u a ­
d) análisis de m allas ció n [21] da p o r resu lta d o
48 Modelos de sistemas

h = C ^
dt
L a c o rrie n te /, p ro d u c e u n a u m e n to e n la d if e re n c ia d e p o te n c ia l vr a
tra v é s de C ,, p o r lo ta n to , la e c u a c ió n [2 1 ] d a

¡, = rC* - d—v -C
■ di

P o r lo q u e la c o n d ic ió n p a ra la s c o r rie n te s en el n o d o A , e c u a c ió n
[2 8 ], se c o n v ie rto en

[29]
R¡ ' dt d/

L a d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s d e la c o m b in a c ió n c u s e rie d e R 2

v C , es v ,, Dor lo ta n to

VA = R 2C 2 + Vc
Qt
AI d ife re n c ia r esta e c u a c ió n se o b tie n e

^ 1 = /ÍC t i 2A: . d v c
dt 2 dr di
P o r lo ta n to , al su s titu ir v Á y d v A i&t e n la e c u a c ió n [2 9 ], d a p o r re su l­
tad o

ü = c A ^ + c, ^
/?, R{ dr 7?¡ dr d r" dr

P o r lo ta n to

d2' ’c . f f í l A + R ,C2 + R2C2 V b

dr l ií^ C A j) di
d/ /?,/?,A
n Aj
V
[30]
r ir , c , c 2

L a e c u a c ió n a n te rio r ta m b ié n se p u e d e o b te n e r m e d ia n te el a n á li­
sis de m a lla s d el c irc u ito , c o m o e n la fig u ra 2 .1 4¿>. P a r a la m a lla con
c o rrie n te la s e g u n d a le y d e K ir c h h o f f da p o r re s u lta d o

v = ¡A J O 't - í J d í

E s ta e c u a c ió n se p u e d e r e o rd e n a r p a r a o b te n e r

v = íi/ f i + ^ r b d í _ ^ - í ¡: d í ['3 1 J

P a ra la m a lla en la q u e c irc u la la c o rrie n te ¡,, la se g u n d a le y d e K ir ­

c h h o f f d a p o r re su lta d o

0 = í 2A i vc + - f J (i, - ; ,) d í
Ot
 Formación de un modelo para un sistema eléctrico 49

E sta e c u a c ió n se p u ed e re o rd e n a r p ara o b te n e r

0 = i 2R 2 + vc. +■—
— |r¡^2 ddfi — — J /, di 132]
c, J - c,
P o r lo tan to

d = C .,^
‘ di

J i ; di
C,

en to n ces, la ecu ac ió n (3 2 ) se p u e d e e s c rib ir co m o

dvr C \vr
0 = /? ,C , — + vr + —5-^ i, di
‘ ‘ dr C, C

A l d ife re n c ia r esta ecu ac ió n se o b tien e

0=J ? ,C ,^ +^ +^ ^ - Í L
d i' dr C¡ df Cj

P o r lo tanto

¡, + (C, -t C , ) ^ 1
d r' ‘ dr
C o n esta u ltim a ecu a c ió n , al su s titu ir /, en la e c u a c ió n (31) da

v = R , R 2C 2C l ii^ f + R )( C l - C , ) dv
dr- d; di

(C + C ; )
- - f e dr
c, C, J '
P ero

vr = — í i, dr
C , •' '

P or lo tan to , al reo rd e n a r, esta e c u a c ió n se c o n v ie rte en

d 2vf; f #,<-] + X , C '¡ : >< < Vt'c 1

"dr7" \ +

i R
R ,R ,C ,C ,
» - |Z = ] -
la cual es id é n tic a a la ecu ac ió n (30) q u e se o b tu v o m e d ia n te el a n á li­
sis de no d o s.

Ejem plo 4

O b te n e r la re la c ió n en tre la sa lid a , la d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s

del in d u cto r, v L, y la e n tra d a r, p a ra el c ircu ito q u e m u e stra la figura
Figura 2.15 Ejemplo 4 2 .15.
50 Modelos de sistemas

R espuesta
A l a p lic a r la se g u n d a ley de K ir c h h o ff a la m a lla d el c irc u ito , se tie n e
e n to n c e s

v = Ai + D
d o n d e v , es la d ife re n c ia d e p o te n c ia l a tra v é s d e l r e s is to r R y y la
d ife re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s del in d u c to r. D e a c u e rd o co n la e c u a ­
ció n [3 1 ], v , = i R , e n to n c e s

v = iR + vL
D e a c u e rd o co n la e c u a c ió n [1 8 ], se tie n e

' = 7 Í V; dr

e n to n c e s

yR j D
r d ot

Ejemplo 5
/, A /'
O b te n e r la r e la c ió n e n tre la s a lid a , la d if e re n c ia d e p o te n c ia l a tra v é s
d e l c a p a c ito r C de vt , y la e n tra d a v p a ra el c irc u ito q u e m u e s tra la f i­
g u ra 2,16,

Respuesta
A l e m p le a r el a n á lis is d e n o d o s, el n o d o B se e lig e c o m o n o d o d e r e ­
fe re n c ia y el n o d o A te n d rá u n a d if e re n c ia d e p o te n c ia l v , c o n r e fe ­
re n c ia a B . Si al n o d o A s e a p lic a la le y 1 d e K i r c h h o f f d a p o r r e s u lta ­
do
F ig u ra 2 .1 6 E jem plo 5

P e ro

dv,
i: - C -----
d(
P o r lo ta n to
v -v é
R di
P ero vc = vA. P o r lo ta n to , al r e o rd e n a r se o b tie n e ,

v = R C 3 ^ - + vc + — f y d t [33]
át L J
L a r e s p u e s ta ta m b ié n se p u e d e o b te n e r m e d ia n te el a n á lis is de m a ­
lla s (fig u ra 2 .1 7 ). A s í, p a ra la m a lla en la q u e c irc u la la c o rrie n te /],
se tie n e
d(i] - / 2)
- R i, + L - [34]
F ig u ra 2 .1 7 E je m p lo 5 di
 Analogías eléctricas y mecánicas 51

P a ra la m a lla en la que c ircu la la c o rrie n te i,

0 = vc + L í Y — Y [35j
dt

P o r lo lan ío

¿ d ( i Z 0 = i d tO iíi ) [36]
d; dt

A sí, la ecu ac ió n (3 4 ) se c o n v ie rte cu

v = R ( + vr [37]

A l in te g ra r la ecu a c ió n (3 6 ) se o b tie n e

fu -d / = - ó ( ó - / , )

Pero

r = c Y
di

P o r lo tanto

iv f d/ = - ¿ C 'Y ó
J c di

y asi

/ .= I f v Ld r a c Y
' L J dt

D e este m o d o , al su s titu ir ¡j en la e c u a c ió n (37)

V= y J v c l l / + * C ^ á vc.
L J dt

la cu a l es la m ism a que la e c u a c ió n (3 5 ) q u e se o b tu v o m ed ian te cl

an álisis de n o d o s.

Analogías eléctricas y Los b lo q u e s fu n cio n ales p ara siste m a s e lé c tric o s y m e c á n ic o s tienen

mecánicas m u ch as sim ilitu d es. P o r ejem p lo , el re sis to r elé c tric o no alm acen a
e n e rg ía sino que la d isip a, sie n d o i la c o rrie n te q u e p asa p o r el re s is ­
tor y q u e se ex p re sa com o
._ r
' _ R
don d e R es u n a c o n sta n te , y la p o te n c ia P d isip a d a está d ad a p o r

R
L a a n a lo g ía m e c á n ic a del re sis to r es el a m o rtig u a d o r, b s te elem en to
tam p o co alm a c e n a en erg ía, la d isip a, la re la c ió n entre la fu erz a 7 ' y
la v e lo c id a d r. está d a d a po r

F = cv
52 Modelos de sistemas

T abla 2.3 Bloques funcionales análogos eléctricos y m ecánicos

Ecuación Energía/
Bloque funcional descriptiva potencia CA*

Almacenamiento de energía
1
Inductor i = — í rd/ E=±Lr
L 1 L

R esolte traslacional F - k x - k Jvdf E = —— k

2 k
22 1 T ¿

é-i
\a>dt h = ------

II

il
Resorte torsional k
2 k

Capacitor l =C ^ E v3 C
di
„ d 2v dv
E =
M asa f ~ m — - =: ]}¡— m
df dr
jdcü
M om ento de inercia E = ¿ I
dr dT

Disipación de energía
V 1
Resistor P ^ -v 2
R R R

A m ortiguador traslacional F = cv P —cv" c

A m ortiguador rotacional T - c o.) P = CUI1 c

* C o n s ta n t e a n á l o g a

d o n d e c es una c o n s ta n te , y P , la p o te n c ia d is ip a d a e s tá d a d a p o r

P = c v‘

A m b o s c o n ju n to s d e e c u a c io n e s p re s e n ta n fo rm a s sim ila re s. A l
c o m p a ra rla s, .si se to m a la c o rrie n te c o m o u n a c a n tid a d a n á lo g a a la
fu e rz a , e n to n c e s la d if e re n c ia de p o te n c ia l es a n á lo g a a la v e lo c id a d
y la c o n s ta n te c d e l a m o rtig u a d o r es el re c íp ro c o d e la re s is te n c ia , es
d e c ir, (1/1?). E sta s a n a lo g ía s e n tre c o rrie n te y fu e rz a , d ife re n c ia de
WWWWWWW
p o te n c ia l y v e lo c id a d se m a n tie n e n p a r a o tro s b lo q u e s fu n c io n a le s.
L a ta b la 2 .3 p r e s e n ta las e c u a c io n e s a n á lo g a s .
L, = U k ,
C o n s id e re la a n a lo g ía e lé c tric a p a r a d o s r e s o rte s en se rie , co m o
m u e s tra la f ig u ra 2.1 Un. C u a n d o la f u e rz a A se a p lic a al a rre g lo , e n ­
to n c e s la fu e rz a q u e a c tú a so b re c a d a re s o rte es la m is m a , a sa b e r F,
E l e q u iv a le n te e lé c tric o de la fu e rz a e s la c o rrie n te i y los e q u iv a le n ­
te s de lo s r e s o rte s son in d u c to re s. P u e s to q u e c a d a un o d e lo s resol ­
k, ío R esorte 2 L, s i / k, te s e x p e rim e n ta la m ism a fu erz a, e n to n c e s d e b e rá flu ir la m ism a
,ro c o rrie n te p o r ca d a u n o d e lo s in d u c to re s. E s to só lo p u e d e se r si los
in d u c to re s e q u iv a le n te s e stán en se rie (fig u ra 2 .1 8 b ). P a ra el re so rte
1 el e q u iv a le n te d e k¡ es u n a in d u c ta n c ia d e l / p a ra el re s o rte 2, k-,
es e q u iv a le n te a 1 /
F ig u r a 2 .1 8 A n a lo g ía s m e c á n ic a P ara d o s re so rte s e n p a ra le lo (fig u ra 2 .1 9a ), la fu e rz a q u e e x p e ri­
y e lé c t r ic a m e n ta c a d a u n o d e e llo s d e b e se r ig u a l a la fu e rz a to ta l F , es d ecir,
 Analogías eléctricas y mecánicas 53

F = F l + F2

La e q u iv a le n c ia de esto es
. L, s i l k.
Í = 2, + Ú

D e este m o d o , la c o rrie n te total d e b e ser ig u al a la su m a de las c o ­

rrie n te s que flu y e n p o r lo s in d u c to re s e q u iv a le n te s. E sto só lo p u e d e
ser cu an d o los in d u c to re s e stán en p a ra le lo (fig u ra 2 . 19b). P ara el re ­
b) su rte 1 , el e q u iv a le n te d e k Yes u n a in d u c ta n c ia d e l / L r p a ra el re so r­
F i g u r a 2 .1 9 A n a lo g ía s m e c á n ic a te 2 k . es e q u iv a le n te a 1 /
y e lé c tr ic a L a fig u ra 2 .2 0 a m u e s tra un sistem a m e c á n ic o fo rm a d o p o r u n r e ­
so rte y una m asa. La fu e rz a n e ta q u e a c tú a so b re la m asa es

F uerza n e ta q u e ac tú a so b re la m asa
- F - F u erza n e ta g e n e ra d a p o r el reso rte

WWWWWNW D e este m od o

F = fu erz a n e ta g e n e ra d a p o r el reso rte

L S 1! k C C ars
+ fu erz a n e ta q u e ac tú a sobre la m asa

E sto tie n e un e q u iv a le n te elé c tric o , p u e s to q u e un in d u c to r es e q u i­

v a le n te a un re so rte y un c a p a c ito r a u n a m asa, de

i = co rrien te que p a s a p o r el in d u cto r

+ co rrie n te q u e p asa p o r el ca p a c ito r

E sta situ a c ió n só lo se da si los c o m p o n e n te s e stán en p a ra le lo . A si, la

an a lo g ía elé c tric a es com o m u e s tra la fig u ra 2 ,2 0 b.
F ig u r a 2 .2 0 A n a lo g ía s m e c á n ic a L a figura 2.21 ilu stra un siste m a m e c á n ic o fo rm ad o p o r un re so r­
y e lé c tr ic a te, u n a m o rtig u a d o r y u n a m asa. L a fu erz a n e ta q u e ac tú a sobre la
m a s a es

F u e rz a n eta que actú a so b re la m asa = F

- fu erz a g e n e ra d a p o r el reso rte
- fuerza g e n e ra d a p o r el a m o rtig u a d o r
A sí
F = fu erz a n e ta que actú a so b re la m asa
+ fu e rz a g en erad a p o r el reso rte
+ fu erza g e n e ra d a p o r el a m o rtig u a d o r

E ste sistem a tie n e un e q u iv a le n te elé c tric o , p u e s to q u e u n in d u cto r

es e q u iv a le n te a un reso rte, un c a p a c ito r a un a m a s a y un re sis to r a un

d
a m o rtig u a d o r, de

i ~ c o n te n te que p a s a p o r el cap a c ito r

+ c o n te n te que p a sa p o r el in d u cto r
+ co rrien te que p asa p o r el re sis to r

E sto só lo p u e d e ser si lo s c o m p o n e n te s está n en p aralelo . D e este

m o d o , la an alo g ía elé c tric a se m u e s tra en la fig u ra 2 .216.
La a n a lo g ía en tre c o m e n te y fu e rz a es u n a de las m á s utilizad as.
F ig u ra 2.21 A n a lo g í a s m e c á n ic a N o o b sta n te , se p u e d e n e sta b le c e r o tra s a n a lo g ía s en tre d ife re n c ia de
y e lé c t r ic a p o ten cial y fuerza.
54 Modelos de sistemas

\\\\\\\\\\\\\
Ejemplo 6
D ib u ja r el c irc u ito e lé c tric o e q u iv a le n te al sis te m a m e c á n ic o que
ilu stra la fig u ra 2 .2 2 .

R espuesta
S o b re el reso rte k , y el a m o rtig u a d o r c, a c tú a la m is m a fu erz a, de
m o d o q u e en el c irc u ito e lé c tric o e q u iv a le n te d e b e fin ir la m is m a c o ­
rrie n te p o r lo s c o m p o n e n te s e q u iv a le n te s , u n in d u c to r y un re sis to r.
L a fu e rz a n e ta q u e a c tú a so b re la m a s a es

F u e rz a n eta q u e ac tú a so b re la m a s a = F
- fu e rz a g e n e ra d a p o r la ra m a 1
- fu e rz a g e n e ra d a p o r la ra m a 2

F ig u r a 2 .2 2 E je m p lo 6 P o r lo tan to

F = fu e rz a n e ta q u e a c tú a so b re la m a s a
fu e rz a g e n e ra d a p o r la ra m a 1
+ fu e rz a g e n e ra d a por la ra m a 2

El e q u iv a le n te e lé c tric o de la m a s a e s u n c a p a c ito r. E l c o m p o n e n te
en la ra m a 2 es un a m o rtig u a d o r y su e q u iv a le n te e lé c tric o es un r e ­
sisto r. P o r lo tan to

i - c o rrie n te q u e p a s a p o r el c a p a c ito r
-¡-corriente q u e p asa p o r la ra m a 1
-r c o rrie n te q u e p a s a p o r el re s is to r 2
Ram a 1 R am a 2
El c a p a c ito r, la ra m a 1 y ci re s is to r 2 d e b e n oslar en p a ra le lo . P o r lo
F ig u ra 2 .2 3 E jem plo 6 ta n to , el circ u ito es c o m o m u e s tra la f ig u ra 2 .2 3 .

Bloques funcionales de E n sis te m a s de flu jo d e f lu id o s e x is te n tre s b lo q u e s fu n c io n a le s , los

sistemas fluídicos c u a le s se p u e d e n c o n s id e ra r e q u iv a le n te s de la r e s is te n c ia , la in d u c-
ta n c ia y ¡a c a p a c ita n c ia . P ara e s to s sis te m a s (fig u ra 2 ,2 4 ) la e n tra d a ,
el e q u iv a le n te de la c o rrie n te e lé c tric a , e s la ra z ó n d e flu jo v o lu m é ­
tric o q, y la sa lid a , el e q u iv a le n te d e la d ife re n c ia d e p o te n c ia l
Entrada, Bloque
e lé c tric o , e s la d ife re n c ia de p re s io n e s , (p¡ - p ¡ ) . L o s sis te m a s ílu i-
funciona! de un d ic o s se p u e d e n c o n s id e ra r en d o s c a te g o ría s: lo s h i d r á u l i c o s son
razón de flujo Cisterna fluídiCQ diferencia
a q u e llo s en los q u e el flu id o e s u n líq u id o q u e se c o n s id e ra in c o m ­
volum étrico de presión
p r e s ib le y lo s n e u m á t i c o s son lo s q u e su flu id o es u n g as q u e p u e d e
F i g u r a 2 .2 4 B lo q u e f u n c io n a l d e se r c o m p re sib le y p re s e n ta c a m b io s d e d e n s id a d .
u n s is t e m a f lu í d ic o L a r e s is te n c ia h id r á u l i c a es la re s is te n c ia a flu ir que se p re se n ta
c o m o re s u lta d o d e un flu jo d e líq u id o a tra v é s d e v á lv u la s o c a m b io s
d e d iá m e tro d e las tu b e ría s (fig u ra 2 ,2 5 ). T.a re la c ió n e n tre la razón
d e flu jo v o lu m é tric o q del liq u id o a tra v é s d e un e le m e n to re sis tiv o y
la re s u lta n te d ife re n c ia de p re s io n e s ( p t - p , ) es

P, - P, - a q [3 8 1

d o n d e R es u n a c o n s ta n te lla m a d a r e s is te n c ia h id rá u lic a , A m ay o r
\ — x e. re sis te n c ia h id rá u lic a m a y o r e s la d ife re n c ia de p re s io n e s p ara dar
u n a razó n de flujo.
F i g u r a 2 .2 5 E je m p lo s d e C a p a c it a n c i a h i d r á u l i c a es el té rm in o q u e se e m p ic a p a ra d e s c ri­
r e s is t e n c ia s h id r á u lic a s b ir el a lm a c e n a m ie n to d e e n e rg ía con el liq u id o , d o n d e ésta se a lm a-
 Bloques funcionales de sistemas flwdlcos 55

c e n a en fo rm a de e n e rg ía po te n c ia l. L a a ltu ra de líq u id o en u n c o n te ­
n e d o r (fig u ra 2 .2 6 ), que se d e n o m in a c a rg a de p re sió n , es u n a form a
d e d icho a lm a c e n a m ie n to . P ara esta c a p a c ita n c ia , la ta sa de cam bio
transversal A
d el v o lu m e n F e n el c o n te n e d o r, es decir, á V / d t , es igual a la d ife re n ­
c ia en tre la razón de flu jo q, a la q u e el flu id o e n tra en el c o n ten ed o r,
y la ra z ó n de flu jo q- a la que d eja el c o n te n e d o r.

dV
F ig u r a 2 . 2 6 C a p a c it a n c ia
V; - i?2 = —
h id rá u lic a di

P ero V ~ Ah, d o n d e A es el área de la se cció n tran sv ersa l del c o n te ­

n e d o r v h la altu ra del flu id o en él. P o r lo tan to

d (Ah)
‘i : ~<Í2 = - A®
d/ di

P ero la d ife re n c ia de p re sio n e s entre la e n tra d a y la sa lid a e sp , donde

P=
d o n d e p es la d e n sid a d dei liq u id o y g la a c e le ra c ió n d eb id a a la g ra ­
v ed ad . A si.

n - n - .( d (A ¡'P g ) _
^I ^- J J
d; p g d/

si se c o n s id e ra q u e el líq u id o es in c o m p re sib le , es decir, su d ensidad

no c a m b ia co n la p re sió n . L a c a p a c ita n c ia h id rá u lic a C se define
com o
A
[39J
PS

D e este m o d o ,

- ? ,= C & [40]
dt

A l in te g ra r esta e c u a c ió n se o b tien e

P=~ } ( ? i [ 41]

L a in erta n cia (iner ciaj h idráu lica es el e q u iv a le n te a la in d u ctan cia

en siste m a s elé c tric o s o a un re so rte en siste m a s m ecán ico s. P ara
a c e le ra r un fluido y asi in c re m e n ta r su v e lo c id a d se re q u ie re una
fuerza. C o n sid ere un b lo q u e de líq u id o de m asa m (fig u ra 2 .27). L a
fu erz a n e ta que ac tú a so b re el líq u id o es

área de la sección transversal A A - A = p A - p A ~ (/->, -

d o n d e (p, - p -,) es la d ife re n c ia de p re sio n e s y A es el área de la sec­

'■=AA I F, - p. A ción tra n sv e rsa l. L a fu e rz a n e ta p ro p ic ia q u e la m asa se acelere con
un a ac e le ra c ió n a, y así

(p, - p , ) A = m a

F ig u r a 2 .2 7 In e r ta n c ia h id r á u lic a P ero a es la ta sa de cam b io de la v e lo c id a d d v /d í, p o r lo tanlo

56 Modelos de sistemas

(p¡ - P i ) A = >” —
dr

P e ro la m a s a d el liq u id o c o n s id e ra d o tie n e un v o lu m e n A L , d o n d e L
es ta lo n g itu d del b lo q u e d e líq u id o o la d is ta n c ia e n tre lo s d o s p u n ­
to s en el liq u id o d o n d e se m id e n las p r e s io n e s p , y p 2. Si el liq u id o
tie n e u n a d e n s id a d p , e n to n c e s m = A L p , y así

{ p t - p l ) A = A L p á^
út

P ero la ra z ó n d e flu jo v o lu m é tric o q = A v , p o r lo ta n to

(P, - p ) A - L p ^ L
di

Pl - P i = I j - [42]
dr

d o n d e ia in e rra n c ia h id rá u lic a / se d e fin e c o m o

1 [43]
A

C o n s is te m a s n e u m á tic o s lo s tre s b lo q u e s fu n c io n a le s so n , al
ig u a l q u e en sis te m a s h id rá u lic o s , re s is te n c ia , c a p a c ita n c ia e in e rta n -
cia. Sin e m b a rg o , lo s g a s e s d ifie re n d e lo s líq u id o s e n q u e lo s p r im e ­
ro s son c o m p re s ib le s , es d e c ir, u n c a m b io en ia p re s ió n c a u s a u n
c a m b io e n el v o lu m e n y, p o r lo ta n to , en la d e n s id a d , L a re siste n c ia
n e u m á t i c a R se d e fin e e n té rm in o s de la ra z ó n d e flu jo m ú sic o m y la
d ife re n c ia d e p re s io n e s ( p l — p 2) c o m o

p¡ - p 2 = R m [44]

L a c a p a c i t a n c i a n e u m á t i c a C se d e b e a la c o m p r e s ib ilid a d del
g a s, de m a n e ra m u y p a re c id a a la c o m p re s ió n d e u n re s o rte al a lm a ­
c e n a r e n e rg ía . Si h a y u n a ra z ó n d e flu jo m ú sic o m, q u e e n tra al c o n te ­
n e d o r d e v o lu m e n V y la ra z ó n d e flu jo m ú sic o m 2 q u e sa le d e éste,
e n to n c e s la ra z ó n a la cu a l e s tá c a m b ia n d o la m a s a e n el c o n te n e d o r
es

T a sa d e c a m b io d e la m a s a en el e o n te n e d o r = m, - rh2

Si el g as e n el c o n te n e d o r tie n e u n a d e n s id a d p , e n to n c e s la ta s a d e
c a m b io d e la m a s a e n el c o n te n e d o r es

T a s a de c a m b io d e la m a s a en el c o n te n e d o r =
dt

P e ro ta n to p c o m o V p u e d e n v a ria r c o n el tie m p o . P o r lo ta n to

T a sa d e c a m b io d e la m a s a en el c o n te n e d o r = + YÉE.
dt di
 Bloques funcionales de sistemas fluidicos 57

P u esto q u c ( d K /d í) = ( d P /d /d ) ( d /) /d í)y p a ra u n g as id eal p V = m R T ,

en c o n s e c u e n c ia p - ( m l V ) R T - p R T y así d p i d t = (l/7?7T)(d p /d í),
e n to n ces

T asa de cam b io de la m asa en el c o n te n e d o r = p — — + -í— —

dp d i R T át

d o n d e 7? es la co n sta n te de los gases y T, la te m p e ra tu ra , la cual se su ­

p o n e c o n sta n te en la esc a la K elv in . D e este m o d o

dK V Vp
P — + -----
dp R T jd t

L a c a p a c ita n c ia n e u m á tic a p o r el c a m b io en el v o lu m e n d el c o n te n e ­
d o r C, se d efin e com o

[45]
dp

y la c a p a c ita n c ia n e u m á tic a d e b id a a la c o m p re sib ilid a d del gas C ,

se d efin e com o
y
C: = ~ [46]
RT
P o r lo tanto

- m , = (C, l C 2) ^ L47J
d;
u b ien

p , - p 2 = — - 1— í ( m , - n i 2) d / [48]
C ,+ C 2 J

L a i n erta nc ia (in e rc ia ) n e u m á t i c a se d e b e a la ca íd a de p re sió n n e c e ­

sa ria p ara a c e le ra r un b lo q u e de gas. D e a c u e rd o c o n la se g u n d a ley
d e N e w to n

F u e rz a n e ta =
dt
P u e sto q u e la fu e rz a es p ro v ista p o r la d ife re n c ia de p resio n es
( p ¡ - p 2 ), e n to n c e s si A es el áre a de la se c c ió n tra n sv e rsa l del b lo ­
q u e de g a s que se ac e le ra

/ XJ d(rnv)
iP t - P i ) Á = — A
di
P ero tn, la m asa d e l g as q u e se a c e le ra , es p L A , d o n d e p es la d e n s i­
d a d del g a s y L la lo n g itu d del b lo q u e de g a s q u e se ac e le ra . P ero la
ra z ó n d e flu jo v o lu m é tric o q - A v, d o u d e v es la v e lo c id a d . D e esle
m od o

mv - p L A (q !A ) = pLq
58 Modelos de sistemas

P e ro m =- p q y, d e e s te m o d o

L din
p, - P l = —
A dt

,d/¿i rAnl
P’. - P i = l — [49]
dr

s ie n d o la m e rta n c ia n e u m á tic a

r = í- [50]
A

L a ta b la 2 .4 m u e s tr a las c a ra c te rís tic a s b á s ic a s d e los b lo q u e s fu n ­

c io n a le s flu íd ic o s , ta n to h id rá u lic o s c o m o n e u m á tic o s ; y los b lo q u e s
fu n c io n a le s e lé c tric o s a n á lo g o s . P a ra io s sis te m a s h id rá u lic o s la r a ­
z ó n de flu jo v o lu m é tric o y p a ra s is te m a s n e u m á tic o s la ra z ó n de flu ­
jo m á s ic o so n a n á lo g a s a la c o rrie n te e lé c tric a en s is te m a s e lé c tric o s.

T a b l a 2.4 B l o q u e s f u n c i o n a l e s a n á l o g o s f l u í d i c o s y e l é c t r i c o s

E cuación E nergía/
Bloque fu n c io n a l d escriptivu p a tencia CA *

Alm acenam iento

de energía
1
Inductor ; = - íi 'd r E = i Li~
L> L

in e rran cia 1
'a.

E =\k f
II

1
.1 ?
i?

hid ráu lica L

Inertancia 1
w = -tj )dí E = 2 lin2
neum ática L

C apacitor i -c — E = < •.' C

di

C apacitancia q _ c ¿^ - P ^ c:
hid ráu lica dt

C apacitancia
neum ática
E = \c {p i P ly c
dt

D isip a ció n
de energía
V 1
"0
II

R esistor
l ~ R R

R esistencia 1
q = ( p - p n
p = A p < - P i )!
h id ráu lica R A R

R esistencia 1

neum ática
E = A p l- p , f
R R

* Constante análoga.
 Formación de un modelo para un sistema fluídico 59

T an to p a ra sistem as h id rá u lic o s corno n e u m á tic o s la d ife re n c ia de

"1H
i Aros de p re sio n e s es an álo g a a la d ife re n c ia de p o te n c ia l en .sistem as elé c tri­
la sección
' transversal A
co s. L as ¡n ertan cias y c a p a c ita n c ia s h id rá u lic a s y n e u m á tic a s son
elem en to s qu e alm a c e n a n e n erg ía y la re sis te n c ia tan to h id ráu lic a
com o n e u m á tic a son d isip a d o re s de en erg ía.

F ig u r a 2 . 2 8 U n s is t e m a h id rá u lic o

Formación de un modelo La fig u ra 2,28 ilu stra un siste m a h id rá u lic o se n cillo : un liq u id o entra
para un sistema fluídico y sale de un co n ten ed o r. D ic h o sistem a se p u e d e c o n s id e ra r co m o un
cap ac ito r, el líq u id o en el c o n te n e d o r, con un re sisto r, ia v álv u la. La
in ertan cia se p u e d e d e sp re c ia r p u e s to q u e las ta sa s de cam b io de flu ­
j o son m u y lentas.
P ara el cap ac ito r, según la e c u a c ió n (40) da p o r resu lta d o

dp
í: =c
dr
L a ra z ó n de flujo c¡- a la cual el líq u id o sale del c o n te n e d o r es igual a
la razón de flujo a trav és de la v álv u la. D e este m o d o , p ara el resisto r,
la ecu ac ió n (3 8 ) da p o r resu lta d o

P = R g,

La p resió n se d ebe a la alia ra del líq u id o en el c o n te n e d o r A sí, al

su stitu ir q , en la p rim e ra e c u a c ió n se o b tien e

Í ,- ^ =C ^
R de
P u esto qu e p = h pg, d o n d e p es la d e n s id a d del liq u id o y g fla ace le ra ­
ció n d eb id a a la g ra v ed ad , en to n c e s

hpr _ c á(hpg)
<7i -
R dt
y d eb id o a que C = A i p g , e n to n c e s

9l = A M [51J
di R
E sta ecu ac ió n d escrib e cóm o la a ltu ra del líq u id o en el c o n te n e d o r
d ep e n d e de la tasa de en trad a d el líq u id o en el c o n te n e d o r.
U n ejem p lo de un sistem a n e u m á tic o se n c illo es un fu elle (fig u ra
2 .29). L a re siste n c ia la p ro p o rc io n a la c o n s tric c ió n qu e re strin g e la
razón de flu jo del gas en el in te rio r del fu e lle y la c a p a c ita n c ia es p ro ­
v ista p o r e l p ro p io fu cile. L a in e rta n c ia se p u e d e d e s p re c ia r d eb id o a
que los cam b io s en la razón de flu jo so n lentos.
L a razón de flujo m úsico rú en el in te rio r del fu elle está d ad a p o r la
e c u a c ió n (44) com o
D esplazam iento x
A - Pi
L52j
F ig u ra 2 .2 9 U n s is t e m a n e u m á t ic o
60 Modelos de sistemas

d o n d e p ¡ es la p r e s ió n a n te s d e la c o n s tric c ió n y />, la p r e s ió n d e s ­
p u é s de la c o n s tric c ió n , es d e c ir, la p r e s ió n e n el fu e lle , l o d o el g a s
q u e flu y e h a c ia el in te rio r d e l fu e lle p e rm a n e c e d e n tro de é ste, al n o
h a b e r sa lid a e n el fu elle.
L a c a p a c ita n c ia d e l fu e lle está d a d a p o r la e c u a c ió n (4 9 ) c o m o

ííí, - m , - (C, + C , )
dt

P e ro ni, e s la ra z ó n de flu jo m á s ic o m d a d a p o r la e c u a c ió n (5 2 ) y
p u e s to q u e no h a y sa lid a de g a s d el fu e lle , m 2 es cero , D e e s te m o d o ,
al u sa r el v a lo r p a ra la ra z ó n de flu jo m á sic o d a d a p o r la e c u a c ió n
(52),

h Z l ± = (C. + c A
R ' 1 di

P o r lo tan to

P l = R ( C l + C 2) ^ + p 2 [53]
di

E sta e c u a c ió n d e s c rib e c ó m o la p r e s ió n p z e n el fu e lle v a ría con el

tie m p o c u a n d o h a y u n a e n tra d a de p re s ió n de p t .
E l fu e lle se e x p a n d e o c o n tra e c o m o re s u lta d o d e los c a m b io s de
p re s ió n d e n tro de éste. U n fu e lle es u n a f o rm a d e re s o rte y se p u e d e
e s c rib ir p a ra r e la c io n a r la fu e rz a F q u e c a u s a u n a e x p a n s ió n o c o n ­
tra c c ió n y e l r e s u lta n te d e s p la z a m ie n to x

F =kx

d o n d e k es la c o n s ta n te d e re s o rte del fiaelle. P e ro la fu e rz a F d e p e n ­

de d e la p r e s ió n p 2, c o n P l = F I A , d o n d e A e s el á re a d e la secció n
tra n s v e rs a l del fu e lle . D e e s te m o d o ,

P l Á -- F - kx

p o r lo ta n to , a l su s titu ir p , e n la e c u a c ió n (5 3 ) se o b tie n e

p l = R ( C í + C ; ) k- ^‘ - + - x [54]
A al A

E s ta e c u a c ió n d e s c rib e c ó m o la e x te n s ió n o c o n tra c c ió n d e l fu c ile

c a m b ia co n el tie m p o c u a n d o hay u n a e n tra d a de p re s ió n p r
L a c a p a c ita n c ia n e u m á tic a d e b id a al c a m b io en el v o lu m e n del
c o n te n e d o r C, e s tá d e f in id a p o r la e c u a c ió n (4 5 ) c o m o

r dV
dp 2

P u e sto q u e V = A x , e n to n c e s

C 1 - P A J—
O-Pi
 tsb X ‘S d ¡ l y - l2) X 3 d zi¡ - d opuop

¡V
— íj = zb - Lí>
t/p ^
y» TOITOBCÍEO p BJBCl SOOUClJlig 'SajEpUnS
soiiopt>nao op oiunfuoo un jsuspqo spand os j iopouojuoo p ejb j
•EpEjjuo op ofnp ap uozei e[ ap apuadap
l .lopouajuoa p ua opm bq p p Ein;|E e¡ ouioo aquosap uoiOBnoa Bjsg

[ « ,] JE . y _______ ' * _______ ■*

a u a p q o os ( 9 5 )
u o p s n o o e¡ uo o jjin p js n s p A u o io t m o a E js a ap l b ap i o j b a p u o q

[ ¿S] l b '} ¡ ~ S d ( h ¡ - 'í¡)

i s v ’S d h j
ASdhj UOS E[I1A[EA E] ap sopE] sop so¡ na d ssuoisaiclop EpUOJOJip nq
l b 'u = d

Bp (g£) UOTOBnOO
e| jcpsisaj ja EJBd ‘eiaueiu ejso s q Ay b[ua[ba b| EÍop onb ej e uoz
-tu b| e |sn § | ss u b uopouojuoo p p opm bij p a p s p n o e | e uozbj Bq

[9 S ] ^ ' V=Zb- ' b

opoui oiso op Á S d ¡ y = ' j A S d li¡ = d apuop

4 -'D = Zb~ ' b

f/p
(Ob) uoioEnoa e [ JEO[duio p ‘X lojpB deo un sa [ jopsuaiuoo ]g
visdndsan

“y "o V lo
*— É X ! •*— stí zb *— x « — L Oidlueíg 0£'ZBJn 6!a

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V e o jy V &a j V I

■0| q e p o j d s a p so mouEjioui s q 'oduM p p uno ireyq

-ILIEO sajopauauioo so[ na opinbq p p s m n jp sb¡ otuoo ucquosap onb

sauoioEpu sb[ jouojqQ 'ooippuptq b u iojsk un saisanui ()£•£ n.mSij nq

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IL£ÍJ
rrl _
* = _
( V m _) V ,
K t / = .3

o p o iu o)sa op ‘jcy - y zd o p o n j |3 e ju d o io j

^9 oorpjnijE ujejs» un ejed o|©pooi un ep u o p e iw o j

62 Modelos de sistemas

- áll2
Q2 Q1 — 2 j [59 ]
Út
L a ra z ó n a la q u e el liq u id o sa le d e l c o n te n e d o r q , es ig u al a la ra z ó n
de flu jo a la cu a l d e ja la v á l v u l a / ? ,. A s í, p a ra e l r e s is to r la e c u a c ió n
(38) d a p o r re su lta d o

p = R 2q 3
L a d ife re n c ia d e p r e s io n e s p en lo s d o s la d o s d e la v á lv u la son I q p g y
0, s u p o n ie n d o q u e el líq u id o sale a la p r e s ió n a tm o s fé ric a . A s í

h i P 8 = R 2 í1 , [6 °]

A l d e s p e ja r el v a lo r d e q 3 de esta e c u a c ió n y s u s titu irlo en la e c u a ­

c ió n (5 9 ) se o b tie n e

¡UPS, = A d/í: ren

R, di

A l su s titu ir q , d e la e c u a c ió n d e la v á lv u la , e c u a c ió n (5 7 ), d a p o r r e ­
su lta d o
~ h , ) p g _ i u p g = ^ d/?,
[61
R, R, " 2 dr

L sta e c u a c ió n d e s c rib e c ó m o c a m b ia la a ltu ra del líq u id o en el

c o n te n e d o r 2. D e esta m a n e ra , las e c u a c io n e s (5 8 ) y (6 2 ) d e s c rib e n
las v a ria c io n e s d e a ltu ra e n lo s d o s c o n te n e d o re s .

Ejemplo 8
L a fig u ra 2 3 1 ilu stra u n tu b o en LJ q u e c o n tie n e u n líq u id o . O b te n e r
A ltu ra en algún u n a e x p re sió n q u e in d iq u e c ó m o v a r ia rá co n el tie m p o la d ife re n c ia
/ instante
d e a ltu ra c u a n d o se in c re m e n ta la p re s ió n so b re el liq u id o en u n o de
h z A ltura inicial los e x tre m o s , y d ib u ja r el d ia g ra m a del c irc u ito q u e se ría e! siste m a
h ' e lé c tric o e q u iv a le n te al s is te m a h id rá u lic o .
. Densidad p

R espuesta
C u a n d o n o e x is te d ife re n c ia e n las p re s io n e s , el líq u id o e n a m b o s e x ­
W v.
tre m o s está a la m ism a a ltu ra . Si se p r e s e n ta u n a p re sió n p (sie n d o
esta la c a n tid a d a la cu a l la p re sió n so b re el liq u id o en u n e x tre m o e x ­
c e d e a la q u e se tie n e so b re el líq u id o e n el o tro e x tre m o , d e n o m in a ­
d a p re s ió n m a n o m ¿ tric a , c u a n d o el o tro e x tre m o está a b ie rto a la a t­
F ig u ra 2.31 E jem plo 8
m ó sfe ra ) e n to n c e s se e m p ie z a a p r e s e n ta r u n a d if e re n c ia d e altu ra s h
en tre el líq u id o e n lo s dos e x tre m o s . E n c u a lq u ie r in s ta n te la d ife re n ­
c ia d e p r e s io n e s p e n tre lo s d o s e x tre m o s d e b e s e r ig u al a la ca íd a de
p re s ió n to tal a tra v é s d el sis te m a . S e p u e d e c o n s id e ra r q u e el sis te m a
tie n e in e rta n c ia , r e s is te n c ia y c a p a c ita n c ia y así p es ig u a l a la su m a
d e las c a íd a s d e p re s ió n d e b id a a c a d a u n o d e é sta s. L a c a íd a de p re
sió n d e b id a a la in e rta n c ia e s tá d a d a p o r la e c u a c ió n (4 2 ) co m o
. dii
C a íd a d e p re s ió n = I
dr
d o n d e q es la ra z ó n d e flu jo v o lu m é tric o d el líq u id o d e un e x tre m o al
otro. L a c a íd a de p re s ió n d e b id a a la re s is te n c ia e s tá d a d a p o r la
ec u a c ió n (3 8 ) c o m o
 Bloques furioiunales de sistemas térmicos 63

L a ca íd a de p re sió n d e b id a a la c a p a d la tid í
ció n (4 1 ) com o

C a id a de p resió n ■ \q á t
C
P u esto que p es igual a la su m a de las ca id a s de p re sió n ,

p = I ^ - + R q + — [qdt
d/ C J
El v o lu m e n del liq u id o que Huye de uri e x trem o a o lro c u a n d o hay
una d iferen c ia de a b u ra s de 2 h es A h . p u e sto q u e la a ltu ra de líq u id o
/; en un e x tre m o se c o n s id e ra q u e se ha m o v id o al o lro e x tre m o para
p ro d u c ir esta d iferen c ia en altura. A si q, la ra z ó n a la cual el v o lu m en
del liq u id ó s e m u ev e de un e x trem o a o tro , e s d ( r i/í) /d í. P o r lo tanto

. d ril , d/¡ A r ,,
P : IA + RA r — d/j
Ar2 Al r J

P ero la d ife re n c ia to tal en a ltu ra en tre los d o s lim ite s es 2h. A sí,
/ = /')H A R C = A : Pg
p u e s to que I - p L ! A y C = A i p g

, d 2!i „ ,á h .
p = p í. — - + R A 1- 2 h p g
dr di

El sistem a tie n e ca íd a s de p re sió n d eb id a s a la in e rta n c ia , re s is ­

ten cia y cap ac itan c ia, las cu ales se su m a n . FJ e q u iv a le n te eléctrico
F ig u r a 2 .3 2 E je m p lo 8 de esto es la a d ic ió n de las d ife re n c ia s de p o te n c ia l a tra v é s de un in­
d u cto r, un re sisto r y un cap ac ito r. E sto sig n ific a que lo s tres c o m p o ­
n e n te s están en serie. E l c ircu ito es c o m o m u e s tra la fig u ra 2.32.

Bloques funcionales de S ólo e x iste n dos b lo q u e s fu n c io n a le s b á s ic o s p a ra siste m a s té rm i­

sistemas térmicos cos: re siste n c ia y ca p a c ita n c ia . S ólo h a y flujo de c a lo r n eto e n tre dos
p u n to s si h a y u n a d ife re n c ia de te m p e ra tu ra s en tre ellos. El e q u iv a ­
len te eléctrico de esto es que flu y e u n a c o rrie n te n e ta i entre d o s p u n ­
tos si h ay un a d ife re n c ia de p o te n c ia l v en tre d ic h o s p u n to s; la r e la ­
ción entre la co rrien te y la d ife re n c ia de p o te n c ia l es

‘ R
Se p u e d e u tilizar una relació n sim ila r p ara d e fin ir la re siste n cia tér­
m ica R. Si q es la razón de flu jo de c a lo r y (7j - T, ), la d ife re n c ia de
tem p e ra tu ra , en to n c e s

q ^ {l L l h l [63]
R
El v alo r de la re sis te n c ia d e p e n d e d el m o d o en el q u e se tra n sfie re el
calo r. En la c o n d u c c ió n a trav és de u n só lid o , p a ra c o n d u c c ió n u n id i­
reccio n al
d o n d e A es el á re a d e la se e c ió n tra n s v e rs a l d el m a te ria l a tra v é s d e l
c u a l se c o n d u c e el c a lo r y /i, la lo n g itu d del m a te ria l e n tre lo s p u n to s
c u y a s te m p e ra tu ra s so n L a c o n d u c tiv id a d té r m ic a es k. P o r lo
ta n to , al c o m p a ra r e s ta e c u a c ió n c o n la e c u a c ió n (6 3 ) se o b tie n e

R= — [64]
Ak

C u a n d o la tr a n s fe re n c ia d e c a lo r es p o r c o n v e c c ió n , c o m o se lle v a a
c a b o en líq u id o s y g a s e s, e n to n c e s

q = A h ( T 2 - T l)

d o n d e A es el á re a s u p e rfic ia l a tra v é s d e la cu a l e x is te la d ife re n c ia

d e te m p e ra tu ra s y h el c o e fic ie n te de tr a n s f e r e n c ia de c a lo r. D e este
m o d o , ai c o m p a ra r e s ta e c u a c ió n c o n la e c u a c ió n (6 3 ) so o b tie n e

R =— [65]
Ah

L a c a p a c i t a n c i a té r m i c a es u n a m e d id a del a lm a c e n a m ie n to d e e n e r ­
gía in te rn a e n u n siste m a . D e este m o d o , si la ra z ó n de flu jo de c a lo r
en el in te rio r de u n sis te m a es q, y la ra z ó n d e flu jo de c a lo r q u e sale
es q 2, e n to n c e s

T a s a d e c a m b io d e la e n e rg ía in te rn a ~ q l - q 7

U n in c re m e n to en la e n e rg ía in te rn a s ig n ific a u n in c re m e n to en la
te m p e ra tu ra . P o r lo ta n to

C a m b io en la e n e rg ía in te rn a = m e x c a m b io en la te m p e ra tu ra

d o n d e m es la m a s a y c la c a p a c id a d c a lo r ífic a e s p e c ific a , e n to n c e s

T a sa de c a m b io e n la e n e rg ía in te n ta =
m e x ta s a d e c a m b io en la te m p e ra tu ra

D e este m o d o

dT
q, - Q i = m e ­
dí

d o n d e d T /d f es la ta sa de c a m b io e n la te m p e ra tu ra . E sta e c u a c ió n se
p u e d e e s c rib ir c o m o

[6 6 1
di

d o n d e C es la c a p a c ita n c ia té rm ic a .

C = me [67]

L a ta b la 2.5 p re s e n ta u n a c o m p a ra c ió n de los b lo q u e s fu n c io n a le s
té rm ic o s y e lé c tric o s. N o e x is te e q u iv a le n te té r m ic o al in d u c to r e lé c ­
tric o . L o s re s is to re s e lé c tric o s d isip a n e n e rg ía , tra n s fo rm á n d o la en
calo r. L a re s is te n c ia té rm ic a no se p u e d e d e s c rib ir c o m o un d isip a -
 Formación de un modelo para un sistema térmico 65

T abla 2.5 Bloques funcionales análogos térm icos y eléctricos

Ecuación Energía/
Bloque funcional descriptiva potencia CÁ*

Almacenamiento de energía

Capacitor E =yC'v2 c
dr
„dr
Capacitancia térmica V,-<?2 = C — E=CT c
dr ,
V i
Resistor P = -iy :
R R

1
1

II
Resistencia térmica
R R
* Ciinstaiue análoga.

d o r de e n e rg ía , p e ro d esc rib e la c o n s e c u e n c ia de qu e h a y a u n a d ife ­

re n c ia d e te m p e ra tu ra s , d e sc rib ie n d o sólo el flujo de calor.

Formación de un modelo C o n sid ere un te rm ó m e tro a u n a te m p e ra tu ra T q u e se su m e rg e en un

para un sistema térmico líq u id o qu e está a u n a te m p e ra tu ra (fig u ra 2.33). Si la re sisten cia
té rm ic a al flu jo d e ca lo r del líq u id o al te rm ó m e tro es R, en to n ces,
e m p le a n d o la e c u a c ió n (63) se tien e

7 - 7
^ t68]

d o n d e q es la razó n de flujo de c a lo r n e ta del líq u id o al term ó m e tro .

L a ca p a c ita n c ia té rm ic a C del te rm ó m e tro está d a d a p o r la e c u a ­
ció n (6 4 ) com o

r ÁT
?! =C —
di

P u esto q u e sólo h a y un flujo de c a lo r del líq u id o al te rm ó m e tro , e n ­

to n c e s q¡ = q y q 2 = 0. D e esta m a n e ra
r r p * 1— <?
[69]
dr
I Al su stitu ir el v a lo r de q de esta últim a e c u a c ió n en la ecu a c ió n (66),

Figura 2 ,3 3 U n s is te m a t é r m ic o ÚT _ T l - T
á¡~ R

Al reo rd e n ai esta ecu a c ió n se o b tie n e

R C — + T = 7) [70]
dr
H sta e c u a c ió n d e s c rib e cóm o v a ria rá la te m p e ra tu ra 7 in d ic a d a p o r el
te rm ó m e tro cu an d o éste se su m e rg e en un líq u id o calien te. L a analo-
66 Modelos de sistemas

c s me g ía e lé c tric a de e s te s is te m a té rm ic o es el c irc u ito q u e ilu stra la fig u ­

ra 2 .3 4 , u n c irc u ito r e s is to r- c a p a c ito r e n se rie . C e rra r el in te rru p to r
e q u iv a le a la a c c ió n de s u m e rg ir el te rm ó m e tro en el liq u id o , sólo e n ­
to n c e s la c o rrie n te y el c a lo r e m p ie z a n a f lu ir . E l c a m b io en la te m p e ­
r a tu ra del te rm ó m e tro d e s d e su v a lo r in ic ia l e q u iv a le al c a m b io en la
d ife re n c ia d e p o te n c ia l a tra v é s del c a p a c ito r.
A l c o n s id e ra r el sis te m a té rm ic o a n te rio r, se s u p u s ie ro n los p a rá ­
m e tro s c o m o c o n c e n tra d o s . E sto s ig n if ic a q u e , p o r e je m p lo , se s u p u ­
so q u e to d o el te rm ó m e tro e s tá a la m ism a te m p e ra tu ra al igual q u e
to d o el liq u id o , e s d e c ir, las te m p e ra tu ra s s o n fu n c io n e s só lo del
F ig u r a 2 .3 4 A n a lo g ía e lé c tr ic a tie m p o y n o de la p o sic ió n .
d e la f ig u r a 2 ,3 3

Ejemplo 9
L a f ig u ra 2.35 m u e s tr a un sis te m a té rm ic o q u e c o n s ta d e un c a le fa c ­
to r e lé c tric o en una h a b ita c ió n . E l c a le f a c to r e m ite c a lo r a la ra z ó n q t
y la h a b ita c ió n p ie rd e c a lo r a la ra z ó n q ,. Al su p o n e r q u e e l a ire e n la
h a b ita c ió n está a u n a te m p e ra tu ra u n if o rm e T y q u e n o se a lm a c e n a
c a lo r e n las p a re d e s , o b te n e r u n a e c u a c ió n q u e d e s c rib a c ó m o c a m ­
b ia rá c o n el tie m p o la te m p e ra tu ra e n la h a b ita c ió n .

R espuesta
S i el a ire en la h a b ita c ió n tie n e u n a c a p a c ita n c ia té rm ic a C , e n to n c e s ,
e m p le a n d o la e c u a c ió n (6 6 )

dT
di
C T
Si la te m p e ra tu ra en el in te r io r de la h a b ita c ió n es T y e n el e x te rio r
d e e lla e s Tn, e n to n c e s , e m p le a n d o la e c u a c ió n (6 3 )
rh
( T - T b)

F ig u r a 2 .3 5 E je m p lo ! R

d o n d e R es la re s is te n c ia té rm ic a de la s p a re d e s , A l su s titu ir q , se
o b tie n e

(T -T J dT
q. =C —
R df

P o r lo tan to

dT
RC ■T = Rq, + T ,
di

Elementos H a s ta a h o ra en e s te c a p ítu lo la a te n c ió n se lia c e n tra d o en e le m e n to s

electrom ecánicos p u ra m e n te m e c á n ic o s , e lé c tric o s , h id rá u lic o s , e tc é te ra . S in e m b a r­
g o , h a y a lg u n o s e le m e n to s q u e in v o lu c ra n m á s d e un tip o d e en erg ía.
E x iste n , p o r eje m p lo , d is p o s itiv o s e le c tr o m e c á n ic o s c u in o p o te n c ió ­
m e tro s, m o to re s y g e n e ra d o re s. U n p o te n c ió m e tro tie n e un a e n tra d a
IBUOpiodOJCi S3 1rt ZU)OlUOiqOpE.l[UOa BZianj E ¡sg ‘ZU10 UI0 .IpapE.IJ
-no n e z jo u j E iiu iio uap os X o o n p o id o | a n b oiquiEO je B Snodo os onb
je j o p o u i op e jo s o |'e ;|o a o jsa ap uoTOOOJip s q 'eoijouS B U ioJioop u o p
-o n p u i c[ a p o p B p n so a o u io o sfejjoA un E iionpui os o p a ua ‘ooijaufÍEui
o d u ieo u n ua o iio je jiS o p E u iq o q iu a u n sa EinpEiujE E] a n b o jsa n q

lcL\ ¡31 = 1

j iq u a s o a p o n d os 'o ju e j o [ j o <j sajirej

-su o o u o s S0J0J3BJ sojjo s o [ 1’/ g e [E u o p jo d o jd sa a u r e j|n s a j je d ¡g

q T m M -i
‘o p o u i O)S0 OQ
•o p n u tq o quio |o p oqouB p sa q X ‘q j = g a p u o p re d u n opBi|nso.i
jo d tinp iunpBiu.iB a p o p B u iq o q iu a p p sajqiuujB so] a.iqos SBZjanj SBq

7 irn = A
jo[oui p p ooiseq o piouud (q
s a j q m c p ¡q 110 3
'e b je o eun o p u eíau eiu (s
:pa ap jojouj [g /E 'Z E jn B q
7 V!3 ~ J
jo d ep e p tusa a.iqiuB[B [E sa p u o H o y o g oíh[j a p pupisuap Bun GJnpeLUJe
uoa ootiouSbili oduit?o un ua 7 p tij|3 u o | ap sa X e; ojuauioo uun csnd y p u p y u iq u q u jy
¡ap Riidss Riifp
[Ello p io d a iq u iu p p ajqos eiijoe anb j nzianj tig '(ALZ'Z BinSg)
.nuiS uaonq 0| anb SEzionj uEtijaE opBUiooquio p ajqos ‘oaijauSEUi
odureo un ua pisa onb b opiqop ‘EjnpBiujE ap opeuiqoquia p uod
aXng. b aiu aijjo a euii u p u u iQ uduiEO ap u p E upuquia [a jud aXup
anb ajuoi.uoo nun jo d ‘p u u o u e u lio j ua opEiouoñ ooijouSeiu oduiBO
un ua opcaiqn pisa opcuiqoqiua a js g 'Ojqi{ cjoueui ap jcjiH opand
[E110 p ‘E.inpnuuB ap opcuiqoqi.ua [a X opnuiqoqi.ua un ap ajuauico
-ispq bjsuoo .lojoui | g '{DLZ'Z ejnS ij) BauiBaoiuBpips ap p u o s Bun ua
E au jaa p eptujua ap p ú a s buu iijjaAUoa Bjcd esii as po ap jo jo u i |g

q o BpB.iuia
[\L\ aiuR íS uoaE un :
A ~~ 1 ~ BpipS

sa 0 npE ijua B[ e a n p i p s
B[ ap a ju a ia o a [a ‘n p o m o jsa o q '| r u e o [ap o rto n o u ia jjx a un a p ti.118 J\ GDijpais
u o p e jo y
o n b B[[i.iad i;| a iu s ip o iu o p u i c q op [Eioj 0 [n 3 ut5 [a ‘ ' ' “ (j X o ija m q p u a i 'L
-o d [Op pLiiia |a o p o ; a p saA cij b p i a u a jo d ap B p u a ia jip B| s o g a p u o p ( e SjBO

9 A
"a
O J)auinpiiaiog 9 £ 'Z E jn 6 ! j
‘o[E)|OA
op .tosía ip u n sa [una [a ‘9 C 'b e ju S ij b | ap o .ijau io io u aio d [a e .i e j
l a p u a jo d op B iouajajip uun Bpi[BS oiuoo
X ojo |a p uoioEjOj B| npE ijua o rn o a a u a ij jo p su a u a S u q afe un ap
iipi3B}o.i B| sa on b Epi[ES u u n X [B ionoiod op E ioiiorojip u u n so onb Bp
-Bjjuo n un a u o p o o i.q o a p jo jo u i u q ~(g£ z E in S g ) o jjo iu o io u o jo d p p
[EuBO [o a jq o s a ju u z q s a p ojobjuoo [a jo a o u i BJEd csn a s u o io b jo i B]
qE io tiajod a p B ia u a ia p p bu u sa an b B p ip s e u u X u o p B jo j u u n sa an b

¿9 Gosi'jcoaiuojiaaia soiuamsig
G8 Modelos de sistemas

a la ra z ó n d e ro ta c ió n de la a rm a d u ra y a l flu jo e s la b o n a d o p o r el e m ­
b o b in a d o , p o r lo ta n to , la d e n s id a d d e flu jo B . D e este m o d o

v b = k 2B w [73]

d o n d e m es la v e lo c id a d a n g u la r del e je y k 2 e s u n a c o n s ta n te .
C o n el d e n o m in a d o m o t o r c o n t r o l a d o p o r a r m a d u r a , la c o rrie n te
de c a m p o i, se m a n tie n e c o n s ta n te y el m o to r se c o n tro la m e d ia n te el
a ju s te del v o lta je d e a rm a d u ra v a . U n a c o rrie n te d e c a m p o c o n s ta n te
s ig n ific a q u e en el e m b o b in a d o d e a r m a d u ra la d e n s id a d d e flu jo
m a g n é tic o B es c o n s ta n te . A s í la e c u a c ió n (7 3 ) d a p o r re s u lta d o

vb = k , w

d o n d e k . es lin a c o n s ta n te . E l c irc u ito d e a r m a d u ra se p u e d e c o n s id e ­

r a r c o m o u n a re s is te n c ia R , en se rie c o n u n a in d u c ta n c ia I , y una
f u e n te de fu e rz a c o n tra e le c tro m o triz (fig u ra 2 .3 8 ). D e e s ta m a n e ra ,
si v, es el v o lta je a p lic a d o al c irc u ito de a rm a d u ra , e n to n c e s

L - >’b = k ^ + Ra [74]

F ig u ra 2 .3 8 Circuitos del m otor d e cd

E sta e c u a c ió n se p u e d e c o n s id e ra r c o m o p a rte del d ia g ra m a de b lo ­

q u e s de la fig u ra 2 .3 9 a . L a e n tra d a a la p a rte del m o to r d e l sis te m a es
t q . la cu al se su m a c o n la se ñ a l d e re a lim e n ta c ió n de la fu e rz a c o n ­
tr a e le c tro m o triz vy p ara g e n e ra r u n a se ñ a l de e rro r qu e se u sa c o m o
e n tra d a al c irc u ito d e a rm a d u ra . D e e s te m o d o la e c u a c ió n a n te rio r
d e s c rib e la re la c ió n e n tre la se ñ al d e e rro r, q u e es ia e n tra d a al e m b o ­
b in a d o d e a rm a d u ra , y la s a lid a d e é ste, q u e es la c o rrie n te d e a rm a ­
d u ra q . A l su s titu ir vh en la e c u a c ió n (7 4 ) se o b tie n e

v, - k-a> = L , —^ + R , i [75]
dt

L a c o rrie n te q en la a rm a d u ra r e s u lta e n u n p a r T, d a d o p o r la e c u a ­
c ió n (7 2 ). P u e sto q u e B e s u n a c o n s ta n te , e s ta e c u a c ió n se c o n v ie rte
en

T = k xB i 3 = k Ai1

d o n d e k , es u n a c o n s ta n te . E ste p a r e n to n c e s se c o n v ie rte en la e n tra ­

d a al sis te m a d e carga. E l p a r n e to q u e a c tú a so b re la c a rg a será
 Elementos electromecánicos 69

í>)

F ig u r a 2 . 3 9 M o to r e s d e cd:
s i c o n t r o la d o p o r a r m a d u r a ,
z) c o n t r o la d o p o r c a m p o
P a r n eto — T — p a r de a m o rtig u a m ie n to

El p a r de a m o rtig u a m ie n to es cw, d o n d e c es u n a c o n sta n te . P o r lo

tan to , si se d e sp re c ia n los efe c to s d eb id o s a la e la s tic id a d to rsio n al
del eje

P ar n eto = k 4q - cvj

E sto p ro d u c irá una a c e le ra c ió n a n g u la r d e á w i di, p o r lo tan to

/ — = k, i - cu) [76]
dt

L as e c u a c io n e s (7 5 ) y (76) d e s c rib e n las c o n d ic io n e s q u e se p re s e n ­

ta n p a ra u n m o to r c o n tro lad o p o r arm ad u ra .
C on el d e n o m in a d o m o t a r c o n t r o la d o p o r c a m p o la co rrie n te de
a rm a d u ra se m a n tie n e c o n sta n te y el m o to r se c o n tro la m e d ia n te la
v a ria c ió n del v o lta je de cam p o . P a ra el c ircu ito d e cam p o (fig u ra
2.3 8 ) h a y u n a in d u c ta n c ia L f en se rie co n u n a re sis te n c ia R , . A sí,
p a ra ese circu ito

vff = R rir
f . + L ,r —
áf [77]

El m o to r c o n tro la d o p o r cam p o se p u e d e c o n s id e ra r en té rm in o s del

dia g ra m a de b lo q u e s de la fig u ra 2 ,3 9 6 . L a e n tra d a al sistem a es vf .
El circu ito de cam p o c o n v ie rte este v o lta je en u n a c o rrie n te ;f , la re ­
la c ió n en tre v t e i¡ está d a d a p o r ¡a e c u a c ió n an te rio r. E sta c o rrie n te
da co m o re su lta d o la p ro d u c c ió n de un cam p o m a g n é tic o y, p o r lo
tan to , un p ar q u e a c tú a so b re el e m b o b in a d o d e a rm a d u ra , c o m o in ­
d ic a la ecu ac ió n (72). P ero la d e n sid a d de flu jo m a g n é tic o B es p ro ­
p o rc io n a l a la c o rrie n te del circ u ito de cam p o it y la q se m an tie n e
co n sta n te , p o r lo que la ecu ac ió n (7 7 ) se p u e d e e s c rib ir com o
70 Modelos de sistemas

T - k.B ia = k j f

d o n d e k< es u n a c o n s ta n te . E ste p a r d e sa lid a se c o n v ie rte e n to n c e s ,

m e d ia n te el sis te m a de c a ig a , en u n a v e lo c id a d a n g u la r tu . C o m o en
p rin c ip io , el p a r n e to qu e a c tú a so b re la c a rg a se rá

P ar n eto - T - p a r d e a m o rtig u a m ie n to

El p a r d e a m o rtig u a m ie n to es e e t. d o n d e c e s u n a c o n sta n te . P o r lo
ta n to , si se d e s p re c ia n los e fe c to s d e b id o s a la e la s tic id a d to rsio n a l
del eje

P a r n e to = k j , - eco

E sto p ro d u c irá u n a a c e le ra c ió n a n g u la r d e d e o /d í, p o r lo ta n to

l/ — = ki í i■í - c o j r io i
[78
d/

L as e c u a c io n e s (7 7 ) y (7 8 ) d e s c rib e n la s c o n d ic io n e s q u e se p r e s e n ­
ta n p a r a u n m o to r c o n tro la d o p o r c a m p o .

Linealidad L a r e la c ió n e n tre la fu e rz a i 7y la d e fo rm a c ió n v p r o d u c id a p a ra el r e ­
so rte id eal e s lin eal y está d a d a p o r /- ' = fcv. E sto s ig n ific a q u e la fu e r­
F z a /■j p ro d u c e u n a d e fo rm a c ió n nq y q u e la fu e rz a /L p r o d u c e u n a d e ­
fo rm a c ió n au, e n to n c e s u n a fu e rz a ig u a l a (Tq + / V ) p ro d u c irá u n a
d e fo rm a c ió n (v, + . r , ). E sto se d e n o m in a el p r i n c i p i o d e s u p e r p o s i ­
c ión y es u n a c o n d ic ió n n e c e s a ria p a ra u n s is te m a lin e a l. O tra c o n d i­
ció n p a ra un s is te m a lin e a l es q u e si u n a e n tra d a F t p r o d u c e u n a d e ­
fo rm a c ió n A - , e n to n c e s u n a e n tra d a c F l p ro d u c irá u n a s a lid a enq,
d o n d e c es u n a c o n s ta n te m u ltip lic a tiv a . C u a n d o la re la c ió n es lin e a l,
la g rá fic a d e la fu e rz a F c o n tra la d e fo rm a c ió n a c s un a lin c a re c ta
q u e p a s a p o r el o rig e n (fig u ra 2 .4 0 a ).
S in e m b a rg o , u n re s o rte real c o m o c u a lq u ie r o tro c o m p o n e n te
real, no so n lin e a le s de m a n e ra p e rfe c ta (fig u ra 2 .4 0 b ) . N o o b sta n te ,
a m e n u d o e x is te u n in te rv a lo de o p e ra c ió n p a r a e l cu a l se p u e d e s u ­
p o n e r lin e a lid a d . A sí, p a ra la g rá fic a del r e s o rte q u e m u e s tra la fig u ­
ra 2 .4 0 6 se p u e d e s u p o n e r lin e a lid a d s ó lo e n la p a rte c e n tra l de su
g ráfica . P a ra m u c h o s c o m p o n e n te s d e sis te m a s , se p u e d e su p o n e r li­
n e a lid a d c u a n d o el in te rv a lo de la s v a ria b le s e stán a lr e d e d o r de a l­
g ú n p u n to de o p e ra c ió n .
P a r a a lg u n o s c o m p o n e n te s de s is te m a s (fig u ra 2 ,4 1 ) la r e la c ió n es
n o lin eal. P a ra ta le s c o m p o n e n te s lo m e jo r q u e se p u e d e h a c e r p a ra
¡« >’
o b te n e r u n a r e la c ió n lin e a l es c o n s id e ra r la p e n d ie n te d e la g rá fic a en
Región
el p u n to d e o p e ra c ió n . A sí, la r e la c ió n e n tre y y a en la fig u ra 2.41, en
lineal
el p u n to d e o p e ra c ió n P, d o n d e la p e n d ie n te tie n e v a lo r ni
b)

F ig u ra 2 .4 0 a) reso rte ideal, A v = /h A a- [79]

b) reso rte real
 Linealidad 71

d o n d e Ay y A_v so n p eq u e ñ o s c a m b io s en las se ñ a le s de e n tra d a y s a ­

lid a so b re el p u n to de op eració n .
A sí. p o r ejem p lo , la ra z ó n de flujo de líq u id o q a trav és de u n o r i­
ficio está d a d a por

q = c 1 A si L2(p, - P 2 V P ] [80]

d o n d e cd es u n a c o n sta n te c o n o c id a c o m o c o e fic ie n te de d escarg a, A

e s el área de la se cció n tra n sv e rsa l de! o rific io , p e s la d e n sid a d del
fluido y (p , - p 2 ), la d ife re n c ia de p re sio n e s. P a ra un áre a de la se c ­
F ig u r a 2 .4 1 Una relación no ción tra n sv e rsa l y u n a d e n sid ad c o n s ta n te s la e c u a c ió n se p u e d e e s ­
¡neal crib ir com o

q = c y1(p, - p 2) [SU
d o n d e C es u n a co n stan te. É sta es u n a re la c ió n no lineal en tre la ra ­
z ó n de flu jo y la d ife re n c ia de p re sio n e s . E s p o sib le o b te n e r una re la ­
ció n lin eal c o n sid e ra n d o la p e n d ie n te de la g rá fic a razó n de flu jo /d i­
ferencia de p resio n es en el p u n to de o p e ra c ió n (v é a se la fig u ra 2.42).
L a p e n d ie n te e s d q / d ( p , - p , ) y llen e el v alo r

dq d [ C q ( p , - p : )] C
[82]
d (p. - p 2 ) d ( p : - p 2) 2 V;( - p :tl)

d o n d e ( p . - / y , ) es el v alo r en el p u n to de o p e ra c ió n . A sí, p a ra p e ­
q u eñ o s cam b io s a lre d e d o r del p u n to de o p eració n

Aq - «¡A( p. - p , ) [83]

d o n d e m tien e un v a lo r d ad o p o r la e c u a c ió n (82).
P o r lo tanto, p ara la ecu a c ió n (8 1 ), si se tie n e C = 2 ;w 7 .v p o r kP a, es
decir.

q - 2 \ ( p ¡ ~ p 2)
F ig u r a 2 .4 2 F iu jo a t ra v é s d e
e n to n c e s, p ara u n p u n to de o p e ra c ió n de (p¡ - / ? , ) = 4 k P a , la v ersió n
4Jn o r ific io q - G \; ( p . - p 2)
lin c a liz a d a de la e c u a c ió n , es decir, ecu ac ió n (83), sería, e m p le a n d o
el v a lo r de m dado p o r la e c u a c ió n (82)
2
A £jt = — _ A ( p , - p 2)
274
A q = ü ó A ( Jnl - p , )
E n el an álisis a n te rio r se su p u so q u e el flujo era a tra v é s de u n o rifi­
c io en el q u e el área de la secció n tra n sv e rsa l e ra co n stan te. Si el o r i­
ficio es u n a v álv u la de co n tro l de flujo, en to n c e s éste no es el caso, el
área de la se cció n tran sv ersa l se a ju s ta p a ra v a ria r la razó n de flujo.
E n esta situ ac ió n , en lu g ar de la e c u a c ió n (8 1 ) p a ra la ecu a c ió n (80)
se ten d ría

q= C A^¡(pl - p , ) [84]

y p ara cam b io s a lre d e d o r del p u n to de o p e ra c ió n , ia p e n d ie n te de la

g rá fic a de q c o n tra A , sería
rl n ¡--------------
72 Modelos de sistemas

y p a ra u n a g rá fic a de q c o n tra (/a, - p 2)

dq CA
m 7 = ------------- =— -
2 V (a ¡h)

L a v e rsió n lin e a liz a d a de la e c u a c ió n (8 4 ) es, d e e s te m o d o

Aq = n y A A + m ,A ( /q - p 2) [8 5 j

d o n d e m¡ y m 2 tie n e n lo s v a lo re s a n te s in d ic a d o s .
L os m o d e lo s m a te m á tic o s lín c a liz a d o s se u tiliz a n d e b id o a q u e la
m a y o ría d e las té c n ic a s p a ra sis te m a s d e c o n tro l se b a s a n en qu e las
re la c io n e s de lo s e le m e n to s p a ra d ic h o s s is te m a s so n lin eales. T a m ­
b ié n se d e b e a q u e en la m a y o r p a rte de lo s s is te m a s d e c o n tro l el
v a lo r de la sa lid a se m a n tie n e ig u al a u n v a lo r d e re fe re n c ia , las v a ­
ria c io n e s d e este v a lo r se a s m á s b ie n p e q u e ñ a s y así el m o d e lo
lin e a liz a d o es el a p ro p ia d o .

E jem plo 10

P a ra m e d ir te m p e ra tu ra en un s is te m a d e c o n tro l se u tiliz a un te rm is-

to r. L a r e la c ió n e n tre la re s is te n c ia R del te n n is to r y su te m p e ra tu ra T
e s tá d a d a p o r

R = k ex p - cT

L in e a liz a r esta e c u a c ió n a lre d e d o r deí p u n to d e o p e ra c ió n d e T .

Respuesta
I,a p e n d ie n te m de la g rá fic a d e R c o n tra í en el p u n to de o p e ra c ió n
l'n e s tá d a d a p o r dR . d T

di?
m~ - - A 'c e x p - el
dT
P o r lo ta n to
A R - m A T — ( -/r e e x p cT )A T

Elementos hidrom ecánicos L a fig u ra 2.43 m u e s tra un siste m a h id rá u lic o c u el cu a l la e n tra d a de

d e s p la z a m ie n to y , d e s p u é s de p a s a r a tra v é s del sis te m a h id rá u lic o ,
se tra n sfo rm a en el d e s p la z a m ie n to x„ d e ia ca rg a . E ste sis te m a se
u tiliz a c o m o la e ta p a de p o te n c ia en el siste m a d e g u ia d o de un
a u to m ó v il y usa una p e q u e ñ a c a n tid a d de p o te n c ia p r o d u c id a p o r ei
d e s p la z a m ie n to del v o la n te , la cu a l se c o n v ie rte en u n a g ra n c a n ti­
dad d e p o te n c ia c a p a z de p r o d u c ir el d e s p la z a m ie n to q u e m u e v e las
ru e d a s d e l a u to m ó v il,
E l s is te m a c o n s iste en u n a v á l v u l a d e c a r r e t e s y u n c ilin dro . El
ri espía /a m ie n to d e e n tra d a .y h a c ia la iz q u ie rd a h a c e q u e el flu id o h i­
d rá u lic o a u n a p re sió n qu e v ie n e del su m in is tro , flu y a h a c ia el
lado iz q u ie rd o del cilin d ro . E sto e m p u ja a! p istó n en el c ilin d ro hacia
la d e re c h a y e x p u ls a el fluido a! ludo d e re c h o d e la c á m a ra a tras es
deí p u e rto d e sa lid a en el e x tre m o d e re c h o de la v á iv u ia d e ca rre te s.
L a ra z ó n d e flu jo del fluido h a e ta y d e s d e !a c á m a ra d e p e n d e tic la
 Elementos hídromecámces 73

Ai depósito „ . . A l depósito
Sum inistro
de aceite Sumlni de aceite

Po Po

t i

F ig u r a 2 . 4 3 S is te m a h id r á u lic o
y c a rg a

e x te n sió n a la cual el m o v im ie n to de e n tra d a ha c u b ie rto los p u erto s

q u e p e rm ite n q u e el flu id o e n tre o sa le a de la v á lv u la de carretes.
C u an d o el d e s p la z a m ie n to de e n tra d a .v, es a la d e re c h a la v a h a d a de
carre te s p e rm ite q u e el flu id o se m u e v a al lado d e re c h o del cilin d ro ,
lo q u e p ro p ic ia u n m o v im ie n to del p is tó n en el c ilin d ro h a c ia la iz ­
quierda.
L a ra z ó n de flu jo del flu id o q a tra v é s de un o rific io , c o m o se p u e­
den c o n s id e ra r los p u e rto s de la v á lv u la de ca rre te s, es un a re lació n
no lineal (e c u a c ió n (8 0 )) que d ep en d e de la d ife re n c ia de p re sio n e s
entre los dos lad o s del o rificio y del áre a de la se c c ió n tran sv ersa l A
d e éste. Sin em b arg o , se p u e d e u tiliz a r u n a v e rsió n lin e a liz a d a de
esta ecu a c ió n , la ecu ac ió n (8 5 ), es d e c ir

\ q = ;jí1A A + m : A (d ifcrcn cia de p re sio n e s )

donde y m, so n c o n sta n te s ev alu a d a s en el p u n to de o p eració n .

L as d ife re n c ia s de p re sió n p a ra el flu id o q u e e n tra a la cá m a ra es
( p í - /y ) y p ara el q u e sale ( /;, - p a ). Si se to m a co m o el p u n to de
o p e ra c ió n a lre d e d o r del cu al se lin e a liz a la e c u a c ió n la p o sic ió n ce n ­
tra l de los carretes en la v á lv u la y los p u e rto s q u e co n e c ta n al c ilin ­
d ro están cerrad o s, e n to n c e s, p ara esta co n d ic ió n , q es cero y así
A q ~ q, el áre a A es p ro p o rc io n a l a x , sieq se m id e d esd e su p o sic ió n
cen tral y el cam b io en la p re sió n en el lad o de en trad a del p istó n es
—Ap t co n re fe re n c ia a p. y en el lado de sa lid a es Ap , co n refe ren cia
a p c . E n to n c es, p ara el p uerto de e n tra d a , la e c u a c ió n se p u e d e e s c ri­
b ir com o

q - m,.í; v iti, ( - A p l )

y p ara el p u e rto de salida

q = + « ;,A p ,

AI su m a r estas d o s ec u a c io n e s se o b tien e

2 q = 2 m lx¡ - n>~ (Ap, - Ap 2)

q = m.x, - m , (Ay, - A /a,) (86]

donde = m J2.
 P a ra el c ilin d ro el c a m b io en el v o lu m e n del flu id o q u e en tra al
la d o iz q u ie rd o d e la c á m a ra , o q u e sa le d el la d o d e re c h o , c u a n d o el
p istó n se m u e v e a u n a d is ta n c ia vq e s z ü q , d o n d e A e s el áre a de la
se c c ió n tra n sv e rsa l del p istó n . D e e s te m o d o , la ra z ó n a lu cu a l c a m ­
b ia el v o lu m e n e s zf (diq / d i) . L a ra z ó n a la cu a l e n tra el fin id o al
lad o iz q u ie rd o d e l c ilin d ro es q. S in e m b a rg o , p u e s to q u e hay un
c ie rto finjo de fu g a del f lu id o de un la d o a o tro del p istó n

, ¿N
Q = A — -r q L
dt

d o n d e q L es la ra z ó n de fu g a, A l su s titu ir q, y e m p le a n d o la e c u a c ió n
(8 5 ),

iii.x - ni- Í A 7i. - A p , ) = A + q, [87]

' ‘ ' dr

L a ra z ó n d el flu jo d e fu g a q l es u n flu jo a tra v é s de un o rific io : el e s ­

p a c io e n tre el p is tó n y el c ilin d ro . E ste o rific io tie n e un áre a de s e c ­
c ió n t r a n s v e r s a l c o n s t a n t e y u n a d i f e r e n c i a d e p r e s i o n e s ,
(Ap, - A /y ) . P o r lo ta n to , co n la e c u a c ió n lin e a liz a d a p a ra tal flu jo ,
es d e c ir, ia e c u a c ió n (83),

q L = m , (Ap, - Ap , )

D e e s te m o d o , e m p le a n d o e s ta e c u a c ió n p a ra su s titu ir q L e n la e c u a ­
ció n (87)

m,x - m x(A/;. - A / y ) = A — - r »q (Ap. - A p , }

dr

m , x ¡ - («i, - u q )(A p, - A p ,) = A [88]

dr

L a d ife re n c ia de p re sio n e s a tra v é s d e i p istó n re su lta en u n a fu e r­

z a q u e se e je rc e so b re ta c a rg a , sie n d o ésta (A p l - A p 2) A . N o o b s ­
ta n te , hay un a m o rtig u a m ie n to en el m o v im ie n to , es d e c ir, fric c ió n
d e la m asa. E sta fric c ió n es p ro p o rc io n a l a la v e lo c id a d d e la m asa,
es d e c ir, (dvq / d r ) . P o r lo ta n to , la fu e rz a n e ta q u e a c tú a so b re la c a r ­
g a es

F u e rz a n e ta - (Ap. - A p , ) A - c —
dr

E sta fu e rz a n e ta h a c e q u e la m a s a se a c e le re ; e s ta a c e le ra c ió n es
(d v /d r) o (d 2j „ t'd t1) . P o r lo ta n to

dX , * * , . d.v„
m — A = (A p, - A p , )A - c — -
d r- " dr

A l rc o rd e n a r la e c u a c ió n se o b tie n e
 Problemas 75

A l su s titu ir la d ife re n c ia de p re sio n e s en la e c u a c ió n (88),

,.í m d ‘.Y, c dar.. ') , de

m..y, - (n¡. + m, ) ¡ - a. | = 4
[ A d r2 A df j dt

R e o rd e n a n d o ésta se o b tien e

+ >" d J A + C(" h ' ] = ni.v, [89]

A dr \ A J di

E sta ecu ac ió n se p u e d e sim p lific a r al in tro d u c ir d o s co n stan tes: k y r .

esta ú ltim a es la lla m a d a c o n sta n te de tie m p o (v ea el c a p ítu lo 3). Al
re o rd e n a r la e c u a c ió n (8 9 ) se tiene

(ni- + m , )m dóty,
A d/

' A ' + c ( m , + ni ) "idv

+:— ------ !— - = /H,Y
ó A } Al

(m .-m .)m dvv, d r, _ Am¡

A ‘ + c(m , + n i , ) d r di A 2 + c(m ,+ m , )

[90]
dr di
donde

( 111, + m 4 )m

A~ + c (m . ¡ iií4 )

Am,
A ' + c(m, + 1114 )

1 O b te n e r una e c u a c ió n q u e re la c io n e la e n tra d a , la fu e rz a F, con

la salid a, el d e s p la z a m ie n to .t, p a ra el siste m a q u e d e s c rib e la fi­
g u ra 2.44.
2 P ro p o n e r un m o d elo p ara un eje e s c a lo n a d o , es d ecir, u n eje en el
que h a y un c a m b io de d iá m e tro q u e se u sa p a ra h a c e r g ira r una
m a s a y obtenga una ecu a c ió n q u e re la c io n e el p a r de e n tra d a y la
v e lo c id a d an g u lar. Se p u ed e d e s p re c ia r el a m o rtig u a m ie n to .
3 O b te n e r la relació n en tre la salid a, la d ife re n c ia de p o te n c ia l vR a
trav és del re sisto r R, y la e n tra d a v p a ra el circ u ito que ilustra la
fig u ra 2 .45, el cual tien e un re sis to r en se rie c o n u n cap ac ito r.
4 O b te n e r la re lació n en tre la sa lid a , la d ife re n c ia de p o te n c ia l
a trav és del re sisto r R , y ia e n tra d a v p ara el circu ito R L C que
m u e stra la fig u ra 2.46.
5 O b te n e r la re la c ió n en tre la sa lid a , la d ife re n c ia de poten cia! iy. a
tra v é s d d c a p a c ito r C, y la e n tra d a v p a r a el circ u ito q u e m ueA ra
la fig u ra 2.47.
7S Modelos de sistemas

- D e sp laza m ie n to x

T ííO T r
F ig u r a 2 .4 5 P r o b le m a 3 F ig u r a 2 .4 6 P r o b le m a 4
-RTV-
k. • D esp lazam iento x
b)
F ig u ra '¿.44 Krubiema i
U "'II
w w w w w w vw wwwwwwwv F ig u r a 2 .4 7 P r o b le m a 5

fe
D ib u ja r un c irc u ito e lé c tric o a n á lo g o p a ra el sis te m a m e c á n ic o
q u e d e s c rib e la fig u ra 2 ,4 8 .
D ib u ja r la a n a lo g ía m e c á n ic a p a r a cl c irc u ito q u e ilu stra la fig u ra
2 .4 9 .
O b te n e r la re la c ió n e n tre la a ltu ra /;, y el tie m p o p a r a el siste m a
h id rá u lic o de la figura 2,50. L a in e rra n c ia e s d e s p re c ia b le .
L a fig u ra 2.51 m u e s tra d o s c o n te n e d o r e s id é n tic o s a b ie rto s e n la ­
z a d o s . O b te n e r la r e la c ió n q u e in d iq u e c ó m o v a ria rá la a ltu ra del
líq u id o en un c o n te n e d o r si h a y “ m o v im ie n to ” de líq u id o e n tre
lo s d o s c o n te n e d o re s c o m o re s u lta d o d e u n a p e r tu rb a c ió n en un o
H) t) d e e llo s, c o m o u n in c re m e n to de p re s ió n e n la su p e rfic ie d e l lí­
F ig u r a 2 .4 8 P r o b le m a 6
q u id o .
10 U n o b je to c a lie n te co n c a p a c ita n c ia C a u n a te m p e r a tu ra F se e n ­
f ria e n u n a h a b ita c ió n g ra n d e la cu a l e s tá a u n a te m p e ra tu ra Tr .
Si el siste m a té rm ic o tie n e u n a re s is te n c ia R , o b te n g a la e c u a ­
c ió n q u e d e s c rib a c ó m o c a m b ia la te m p e r a tu ra d e l o b je to c a lie n ­
te c o n el tie m p o y dé u n a a n a lo g ía e lé c tric a d el sistem a.
11 L a fig u ra 2 .5 2 ilu s tra un s is te m a té rm ic o q u e c o n s ta d e d o s c o m ­
p a rtim ie n to s , u n o de lo s c u a le s c o n tie n e un c a le fa c to r, Si la te m ­
p e r a tu ra del c o m p a rtim ie n to q u e c o n tie n e el c a le fa c to r es Ti, ¡a
te m p e ra tu ra d e l o tro c o m p a rtim ie n to es 72 y la te m p e ra tu ra a lre ­
d e d o r de los c o m p a rtim ie n to s es 72. d e s a rro lle las e c u a c io n e s
q u e d e s c rib a n c ó m o v a ria rá n co n el tie m p o la s te m p e ra tu ra s 7j y
7’2. b o d as las p a re d e s d e los c o n te n e d o re s tie n e n la m ism a re s is ­
5U
te n c ia y la c a p a c ita n c ia es d e s p re c ia b le . L o s d o s c o n te n e d o re s
tie n e n la m ism a c a p a c ita n c ia C.
12 L a r e la c ió n e n tre la fu e rz a F e m p le a d a p a ra e s tira r un re so rte y
su d e fo rm a c ió n x está d a d a p o r F = k x 1, d o n d e k es u n a c o n s ta n ­
F ig u ra 2 .4 9 P r o b le m a 7 te. L in e a ltz a r e s ta e c u a c ió n p a ra un p u n to d e o p e ra c ió n d e ,v„.
 Problemas 77

Á re a 4 ,
x / '-
Sum inistro de h
carga constante R
h2í
F ig u r a 2 .5 0 P r o b le m a 8 X \

:h

F ig u r a 2 .5 1 P r o b le m a 9

o-

C T c t2

Ib " -

F ig u r a 2 . 5 2 P r o b le m a 11

13 L a re la c ió n en tre un a fu e rz a e le c tro m o triz E g e n e ra d a por un ter-

m o p a r y la te m p e ra tu ra T es
w \w \\\\\w w \
E = aT + b T 2
d o n d e a y b so n eo n stan tes. L in e a liz a r esta e c u a c ió n p a ra un
p u n to de o p e ra c ió n de te m p e ra tu ra T0 .
¡ 0 M asa m 14 L a re la c ió n en tre el p a r T a p lic a d o a u n p é n d u lo sim p le y d e fle ­
'___ ^ -T T x ió n a n g u la r 6 (v éase la fig u ra 2 .5 3 ) está d a d a p o r

T = in gLsenB
F ig u r a 2 . 5 3 P r o b le m a 14
d o n d e m es la m asa de la p e s a del p é n d u lo , L la lo n g itu d del p é n ­
d u lo y g la a c e le ra c ió n d e b id a a la g ra v e d a d . L in e a liz a r esta
ecu a c ió n p a ra un á n g u lo d e eq u ilib rio 0 d cO ".
 Respuesta del sistema

Introducción La re sp u e s ta de un sis te m a de c o n tro l, o de un e le m e n to del siste m a ,

WW'WXWWW está fo rm a d a d e d o s p a rte s: la r e s p u e s ta en e s ta d o e s ta b le y la r e s ­
p u e s ta tra n sito ria . L a r e s p u e s t a tr a n s ito r ia es la p a rte de la re s p u e s la
>(-5 d e un s is te m a q u e se p re s e n ta c u a n d o h ay un c a m b io en la e n tra d a y
Poso adicionado d e s a p a re c e d e s p u é s de u n b re v e in te rv a lo . L a r e s p u e s t a en estarlo
e s t a b le es la r e s p u e s ta q u e p e rm a n e c e d e s p u é s d e q u e d e s a p a re c e n
I D esp lazam iento to d o s lo s tra n sito rio s . P a ra ilu s tra r esto d e u n a m a n e ra se n c illa , c o n ­
sid e re u n re so rte su s p e n d id o e n f o rm a v e rtic a l (fig u ra 3 .I ) y lo q u e
o c u rre c u a n d o de él sú b ita m e n te se s u s p e n d e un p eso . L a d e fo rm a ­
Desplazam iento
ció n del re s o rte se in c re m e n ta de m a n e r a a b ru p ta y así p u e d e o sc ila r
V a lo r inicial
antes de h a s ta q u e d e s p u é s de un tie m p o se a s ie n ta en un v a lo r e s ta b le . HI c a ­
a d ic io n a r--- lo r e s ta b le es la r e s p u e s ta en e s ta d o e s ta b le del s is te m a re so rte ; la o s­
el peso
c ila c ió n qu e se p r e s e n ta u n tes de e s te e s ta d o e s ta b le es la re s p u e s ta
V a lo r en ----
tra n sito ria .
estado Tiem po
estaole L a e n tra d a al sis te m a re so rte es u n a c a n lid a d q u e v aria co n el
tie m p o ; esta e n tra d a es el p e s o . D u ra n te cie rro tie m p o no se a d ic io n a
p eso , y es h a s ta d e s p u é s de ese tie m p o q u e se a g re g a el p e s o , b s te
F i g u r a 3 .1 R e s p u e s t a s t r a n s it o r ia tip o d e e n tra d a se c o n o c e c o m o e n tr a d a e s c a ló n . L a sa lid a d el sis te ­
aetaHn octahlja He m a es un v a lo r q u e v a ría c o n e l tie m p o . T a n to la e n tra d a c o m o la s a li­
resorte d a so n fu n c io n e s del tie m p o . U n a m a n e ra de in d ic a r e s to es e s c rib ir­
las en la fo rm a / ( / ) , d o n d e / e s u n a fu n c ió n y (/) in d ic a q u e su v a lo r
d e p e n d e del tie m p o t. O b s e rv e q u e f ( /) no s ig n ific a q u e / d e b a m u l­
tip lic a rs e p o r t. A si, p a ra el p e s o f V l a e n tr a d a al s is te m a re so rte se
p o d ría e s c rib ir JV(í) y p a ra la d e fo rm a c ió n d d e sa lid a d ( l ) . U n d ia ­
g ra m a de b lo q u e s d e l sis te m a se ría la fig u ra 3.2.
P a ra d e s c rib ir p o r c o m p le to el c o m p o rta m ie n to de un sis te m a el
m o d e lo d e b e c o n s id e ra r la re la c ió n e n tre las e n tra d a s y las sa lid a s,
las c u a le s so n f u n d o n e s d e l tie m p o y, p o r lo ta n to , son c a p a c e s de
d e s c rib ir lo s c o m p o rta m ie n to s ta n to tra n s ito rio c o m o en e s ta d o e s ­
IV(f) d{t\ ta b le . A sí, se n e c e s ita rá u n m o d e lo q u e in d iq u e c ó m o v a ria rá la r e s ­
Peso Desplazam iento p u e s ta del sis te m a co n el tie m p o . U n tip o de m o d e lo qu e co n f r e ­
como una como una c u e n c ia se e m p le a p a ra d escrib ir el c o m p o rta m ie n to de un sistem a
función deí función
tiempo deí tiempo d e c o n tro l o un e le m e m o del sis te m a d e c o n tro l es u n a e c u a c i ó n d i f e ­
re n cia l. H stc m o d e lo in c lu y e d e riv a d a s c o n re sp e c to al tie m p o y asi
F ig u ra 3 .2 E l s is t e m a re s o rt e p r o p o rc io n a in fo rm a c ió n ac e rc a d e c ó m o v a ria la re s p u e s ta de un
 Ejemplos de sistemas de primer orden 79

siste m a co n el tiem p o . U n a d e r iv a d a d r /d ; d e s c rib e la ra z ó n a la cual

varía v resp e c to al tiem p o , la d e riv a d a d z r / d r (o d (d v /d ri)/d /) e s ta ­
blece c ó m o v a ría d r / d f co n el tiem p o .
L as ec u a c io n e s d ife re n c ia le s so n la s q u e in v o lu cran deriv ad as.
E stas se p u ed en c la sific a r c o m o de p r i m e r o r d e n , se g u n d o orden,
ter cer orden, etc é te ra , de a c u e rd o con la d e riv a d a de m a y o r o rd en en
la ecu ació n . P ara u n a e c u a c ió n de p rim e r o rd en el m a y o r o rd en será
d v /d t, con una de se g u n d o o rd en d 'v / d r i , co n una de te rc e r orden
d ’. r / d r y con u n a de /¡-ésim o o rd e n ci év /d /".
E ste c a p ítu lo trata los tip o s de re sp u e s ta s q u e se p u e d e n esp era r
d e sis te m a s de p rim e ro y se g u n d o o rd e n , así c o m o la so lu c ió n de
d ic h a s ecu a c io n e s d ife re n c ia le s con el fin de o b te n e r la re sp u e sta de!
siste m a an te d ife re n te s tip o s de e n tra d a s. L os m é to d o s e m p le a d o s se
p u e d e n c la s ific a r en ese n c ia , en los q u e se p ru e b a una so lu c ió n que
la sa tisfa g a y, en los que la e c u a c ió n se tra n sfo rm a en o tra fo rm a que
se p u e d e m a n e ja r m e d ia n te á lg e b ra c o n v e n c io n a l. E ste c a p ítu lo se
re fie re a los m éto d o s “p ru e b a u n a so lución'" y el c a p ítu lo 4 a los m é ­
todos b a sa d o s en tian sfo i litaciones.

Ejemplos de sistemas de U n ejem p lo de sistem a de p rim e r o rd en es u n ta n q u e de ag u a c o n tro ­

primer orden lado p o r u n flo ta d o r (fig u ra 3.3a). E n este sis te m a la ra z ó n a la cual
entra el ag u a al tan q u e y, p o r lo tatito, la razó n a la q u e ca m b ia la a l­
tu ra del agua en el tan q u e c o n el tiem p o , d e p e n d e de la d ife re n c ia e n ­
tre la altu ra del a g u a h en el tan q u e y la a ltu ra H n la qu e el flo ta d o r
cierra p o r co m p le to la e n tra d a del agua, es decir,

L a razón de cam b io de la a ltu ra es p ro p o rc io n a l a (H - h)

P o r lo tan to

— = k ( H - h)
dt

don d e d h / d t es la ra z ó n de c a m b io de la a ltu ra y k, u n a co n stan te.

M ie n tra s m ás su b e el n iv e l del a g u a el v a lo r de ( H - h ) es m e n o r y,
de esta fo rm a, es m e n o r la ra z ó n de c a m b io d e la a ltu ra co n el tiem p o
(dh/dt). U na g rá fic a de la altu ra de agua co n tra el tie m p o se v ería
com o m u e stra la fig u ra 3.3b. L a e c u a c ió n q u e d e s c rib e esta g ráfica
es
Tiempo

h = H ( \ - e k‘ )

E n este sistem a se p u ed e c o n s id e ra r c o m o e n tra d a la altu ra req u e rid a

I I y u n a sa lid a h (fig u ia 3.3c).
c) I--------------------:
O tro e je m p lo de un sistem a de p rim e r o rd e n es u n c a p a c ito r en se­
F ig ura 3.3 a) T a n q u e de agua rie con u n re sis to r (fig u ra 3,4). L a ra z ó n de c a m b io de la d ife re n c ia
c o n tr o la d o p o r u n flo t a d o r , b) de p o te n c ia l v c a trav és del c a p a c ito r con el tie m p o , es decir, dvf /d í
v a r ia c ió n d e la a ltu r a d e l a g u a
es p ro p o rcio n a! a la d ife re n c ia en v a lo r en tre vr y el v o ltaje de e n tra­
con el t ie m p o , c ) ei s is t e m a c o n
da al siste m a V.
s u e n tr a d a y s u s a lid a
80 Respuesta del sistema

L a ra z ó n d e c a m b io d e vc es p ro p o rc io n a l a ( V - vc )

E n g e n e ra l, esto se e sc rib e c o m o

— = —L ( V - vc )
di RC

d o n d e R es la re s is te n c ia y C es la c a p a c ita n c ia . L a f ig u ra 3 A b m u e s ­
tra c ó m o v a ría vc co n el tie m p o . L a g rá fic a tie n e la e c u a c ió n

vc = F ( l - e - ,ÍS f)

S e p u e d e c o n s id e ra r q u e e s te sis te m a tie n e c o m o e n tra d a el v o lta je V

y c o m o sa lid a la d ife re n c ia de p o te n c ia l v(, (fig u ra 3.4c),
T o d o s io s sis te m a s de p rim e r o rd e n tie n e n la c a ra c te rís tic a q u e la
ra z ó n d e c a m b io de a lg u n a v a ria b le es p ro p o rc io n a l a la d ife re n c ia
e n tre e s ta v a ria b le y a lg ú n v a lo r de a ju s te de la v a ria b le (a u n c u a n d o
éste se a cero ).

E jem plo 1

C u a n d o un te rm ó m e tro se su m e rg e e n un líq u id o c a lie n te a u n a te m ­

p e ra tu ra d l n la ra z ó n de c a m b io a la cu a l c a m b ia la le c tu ra de O es
c) p ro p o rc io n a l a la d ife re n c ia e n tre B y 9 H, ¿ C u ál se rá a ) la fo rm a de la
e c u a c ió n d ife re n c ia l q u e d e s c rib e c ó m o c a m b ia la te m p e ra tu ra del
F ig u r a 3 .4 a ) C ir c u it o RC en
te rm ó m e tro c o n el tie m p o y b ) la e c u a c ió n d e la g rá fic a d e ^ c o n tr a el
s e r ie , b) v a r ia c ió n d e la d ife r e n c ia
tie m p o ?
d e p o t e n c ia l a t r a v é s d e l c a p a c it o r
c o n e l tie m p o , c ) e l s is t e m a y s u Respuesta
e n t r a d a y s a lid a
a) P a r a el s is te m a se tie n e

L a ra z ó n d e c a m b io de 9 e s p r o p o rc io n a l a {6 ¡¡ - 9)

A s í, la e c u a c ió n d ife re n c ia l es

— es p ro p o rc io n a l a (9., - 6 )
di

~ = k(9„ - B )
dt

d o n d e k es u n a c o n s ta n te . E sta e s la típ ic a r e la c ió n de u n sis te m a

de p rim e r o rd e n .
b) P a r a u n s is te m a d e p rim e r o rd e n c o n u n a e n tra d a 9 u y u n a sa lid a
9 se te n d rá el tip o de e c u a c ió n típ ic a d e u n s is te m a d e p rim e r o r­
d e n , a sa b er

G= M l - e '* ')

La ecuación diferencia! de U n a e c u a c ió n d ife re n c ia l d e p rim e r o rd e n es e n g e n e ra l de la fo rm a

prim er orden L a ra z ó n d e c a m b io d e la se ñ al de s a lid a es p ro p o rc io n a l a

o, c o m o se e s c rib e n o rm a lm e n te ,
 Solución de una ecuación diferencial de primer orden 81

díT- + a 08
a¡— a n= bat6
rn
di

d o n d e tq , a a y ba so n c o n s ta n te s , 0 , e s la fu n c ió n d e e n tra d a al sis te ­
i ierripo 0 Tiem po m a y 8 <t la sa lid a . df?„ /d i es la ra z ó n d e c a m b io a la cual la sa lid a
b) ca m b ia c o n el tiem p o .
E n trad a
L as s e ñ a le s de e n tra d a al s is te m a p u e d e n a d o p ta r d ife re n te s f o r­
m as, U n a d e las m á s c o m u n e s es la e n tr a d a e s c a ló n . E s ta se p re se n ta
c u a n d o la e n tra d a c a m b ia de v a lo r de m a n e ra a b ru p ta , c o m o en la fi­
g u ra 3 .5 a , U n e je m p lo d e este c a s o es c u a n d o el v o lta je se c o n e c ta en
fo rm a sú b ita en u n c irc u ito , p o r e je m p lo , el c irc u ito C R e n se rie de la
Tiem po Tiem po
fig u ra 3 .4 a . O tra s fo rm a s de e n tra d a q u e a m e n u d o se e n c u e n tra n so n
d) las se ñ a le s im p u lso , ra m p a y se n o id a l ( fig u ra 3 .5 ). U n im p u lso es
un a e n tra d a d e m u y c o rta d u ra c ió n , u n a ra m p a es u n a se ñ al q u e se in ­
F ig u ra 3 ,5 S e ñ a le s d e
c re m e n ta en fo rm a e sta b le , y u n a e n tra d a s e n o id a l es a q u e lla cu y as
e n tr a d a : a ) e s c a ló n , b) im p u ls o ,
o sc ila c io n e s se p u e d e n d e s c rib ir m e d ia n te u n a e c u a c ió n de la form a
c) ra m p a y d) s e n o id a
sen m i , sie n d o a la f re c u e n c ia a n g u la r.

Solución de una ecuación E x isten d iv e rso s m é to d o s p a ra re s o lv e r u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l de

diferencial de primer orden p rim e r o rd e n , un m é to d o g e n e ra l es c o m o el q u e se d e s c rib e e n s e g u i­
da. P ara la e c u a c ió n (1)

dÉ>=
+ a , 9 , = b,. 6 ¡
'T iT
si se hace la s u s titu c ió n

= ¡í + v
e n to n c e s

d(a 1 +
1 d/ °
A l r e o rd e n a r se o b tie n e

f du j ( dv ,
\ ai + a ou l + i a ¡ — + a ov - b9
V dr ) V dr
Si se h a c e

a . C,V h a , v = Z.O
do [2 ]
dr

e n to n c e s se d e b e te n e r

da
a, h a ,n = 0 P]
1 dr "

A l r e s o lv e r la ú ltim a e c u a c ió n , se o b tie n e u n v a lo r p a ra u e n una

e c u a c ió n q u e no tie n e e n tra d a , P o r e s ta ra z ó n u se c o n o c e c o m o r e s ­
p u e s t a tra n s ito ria o lib re y e s p a rte de la so lu c ió n . L a e c u a c ió n que
in v o lu c ra v tie n e la fu n c ió n de e n tra d a y d a un v a lo r d e v cu a n d o
ex isle la e n tra d a , la cu al f u e rz a u n a r e s p u e s ta p a rtic u la r del sistem a.
84 Respuesta del sistema

[4]

C u a n d o t = O, e n to n c e s el té rm in o e x p o n e n c ia l tie n e el v a lo r de 1 y
así d a = 0 . C u a n d o / = ce, el té rm in o e x p o n e n c ia l tie n e u n v a lo r de 0
y así a 0 = (b : / a r¡ ) 6 ¡. É ste e s el v a lo r d e la sa lid a q u e se p re se n ta
c u a n d o los e fe c to s tra n s ito rio s h a n d e s a p a re c id o , es d e c ir, el v a l o r e n
e s ta d o e sta b le . D e e s te m o d o , la r e la c ió n e n tre la sa lid a y la e n tra d a
en e sta d o e s ta b le es

= ( ¿ 0 ! “ o )# ,

y ia fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia G ss e n e s ta d o e s ta b le es

G ss= ~ = ~ [5]
e, an
L a e c u a c ió n (4) p u e d e así e s c rib irse c o m o

= G JJ( ? ,[ 1 - e x p - ( a j / ¡j,)] [6 ]
T a b la 3,1 R e s p u e s ta d e un
s is t e m a d e p r im e r o r d e n a u n a C u a n d o e l tie m p o es t = ( a ¡ / a g ) e n to n c e s el té rm in o e x p o n e n c ia l
e n t r a d a e s c a ló n tie n e el v a lo r de e ' = 0 .3 7 y

Tiem po t eje, 6 „ =C7i i É»1( I - O .3 7 ) = O Ó 3 G i50 l

o 0
E n este tie m p o la sa lid a lia a lc a n z a d o el 0 .6 3 de su v a lo r en e sta d o
Ir 0.63G;;
es tab le. E ste tie m p o se d e n o m in a c o n s t a n t e d e t i e m p o , r. E n u n tie m ­
2 t QSÓG^-
po de 2(í7j / a g ) = 2 r , el té rm in o e x p o n e n c ia l se c o n v ie rte en e “; =
3r 0 ,9 5 ^ . U.14, y así
41 0.98Gí5
5r 0.99G„ (9u = - 0 .1 4 ) = 0 .8 6 G SS(9[
G„
D e m a n e ra s im ila r, los v a lo re s p a ra la sa lid a se p u e d e n c a lc u la r d e s ­
p u é s de 3r, 4 r, 5r, etc é te ra . L a ta b la 3.1 p r e s e n ta lo s re s u lta d o s de d i­
ch o c á lc u lo y la fig u ra 3 .7 la g rá fic a d e $ o /0-t, g ra fic a d a c o n tra el
tie m p o . E sto s re su lta d o s so n g e n e ra le s y se a p lic a n a to d o s los s is te ­
m a s re p re s e n ta d o s p o r e c u a c io n e s d ife re n c ia le s d e p r im e r o rd en .
A s í, la e c u a c ió n (6) se p u e d e e s c rib ir en té rm in o s de la c o n s ta n te
de tie m p o c o m o

9' = G sse j l - c - Iír) [7]

y se p u e d e n u s a r la s re la c io n e s G ss - b 0/ a 0 y r = a , / a 0 p a ra e s c rib ir
la e c u a c ió n d ife re n c ia l d e p rim e r o r d e n (e c u a c ió n (1 )) e n la fo rm a

df)
+ = b 0Q t
di

a¡d 0 a
+ 0 ... =-
Tierrapo a adt

F ig u ra 3 .7 R e s p u e s t a d e u n s is t e m a
de
d e p r im e r o r d e n a u n a e n t r a d a r — -+ t = Gr, [8]
e s c a ló n di
P o r e s ta ra z ó n y s e d e n o m in a r e s p u e s t a f o r z a d a y es p a n e d e la so lu ­
ció n . E sta so lu c ió n to tal es, e n to n c e s

0a u + v
R e sp u e s ta R e sp u e s ta
tra n s ito ria fo rz a d a

P a ra o b te n e r la r e s p u e s ta tra n s ito ria no es n e c e s a rio c o n o c e r

n in g u n a fo rm a q u e a d o p te la e n tra d a ; la r e s p u e s ta es in d e p e n d ie n te
de la e n tra d a . D e este m o d o , se n e c e s ita re s o lv e r la e c u a c ió n d if e re n ­
cial (3 ), lo cual se p u e d e lo g ra r m e d ia n te la p ru e b a de u n a so lu c ió n .
S e su p o n e

u=Af

E n to n c e s, p u e s to q u e dii.'dí = .-í j c " , la e c u a c ió n d ife re n c ia l se co n -

\ ie rte en

a .A sc* c" - 0

y así, d a d o q u e el té rm in o A s " se c a n c e la

ap' + ü , - 0

a.-.

D e esta m a n e ra

u - A e x p - ( í 7 l;/ ■ o , )

P ara o b te n e r la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l (2)

clv ¡o
" i T ' « <A' = h 0 -
df

ta m b ié n se p ru e b a u n a so lu c ió n . L a f o rm a de la so lu c ió n a p ro b a r d e ­
p e n d e rá d e la fo rm a de la se ñ a l de e n tra d a . D e e s te m o d o p a ra una
e n tra d a e sc a ló n c u a n d o 8 es u n a c o n s ta n te p a ra tie m p o s m a y o re s a
t - 0, la so lu c ió n q u e se p ru e b a es v = k d o n d e k es u n a c o n sta n te . Si
se tie n e u n a e n tra d a q u e se p u e d e d e s c rib ir m e d ia n te u n a e c u a c ió n de
la f o rm a 0; = a -t- b t - ct~ + .., d o n d e c u a lq u ie r a d e los c o e fic ie n te s a,
b. c, e tc é te ra p u e d e se r c e ro , e n to n c e s se p r u e b a u n a so lu c ió n de la
fo rm a v = a + bt + c t P o r lo ta n to , p a ra u n a se ñ a l ra m p a d o n d e
se t i e n e f f = b t e n to n c e s la so lu c ió n a p r o b a r e s v = bt. P a ra u n a señal
sen o o c o s e n o se p ru e b a c o n v = A se n tot + B e o s mi.
S u p o n g a qu e la e n tra d a q u e se to m a e s u n a e n tr a d a e s c a ló n (fig u ­
ra 3 .5 ív) q u e se p re s e n ta e n / - 0, e s d e c ir, la e n tra d a s ú b ita m e n te
b rin c a d c f = 0 a un v a lo r 0 ,, y p e rm a n e c e c o n s ta n te en ese v a lo r p ara
el re sto d el tie m p o ; e n to n c e s se p u e d e p ro b a r c o m o p o s ib le so lu c ió n

v=k

P u esto q u e k es u n a c o n s ta n te , d v /d f = ü y asi la e c u a c ió n d ife re n c ia l

se c o n v ie rte en
 La constante de tiempo 83

Entrada
a (¡k ~ h 06 -

y así
0, i----
v=b h
a0

D e este m o d o , la so lu c ió n c o m p le ta es
O Tiem po
&a = u + v
y)
0 u = A c x p - ( a 0l I a }) + (b„ / a n ) 8 I
Salida

E l v a lo r de la c o n s ta n te A se p u e d e d e te rm in a r al d a r u n a c o n d ic ió n
in ic ia l (o e n fro n te ra ). A s í, si 9 n = 0 c u a n d o t " 0, e n to n c e s

0 = A + (ó 0 / a 0 ) 6 ,

D e esta m a n e ra , A - ~ ( h 0 i u a ) 8 ., y asi la e c u a c ió n se c o n v ie rte en

6 a = - ( ¿ 0 / í ! 0 )É » ,e x p -(£ J0/ / í 3 1) + (ó u i a¡,) 8 ,

0„ = i k í a 0 )0 ,[ 1 - ex p ( - a , J i a ,)] [4]

F i g u r a 3 .6 a ) E n tr a d a e s c a ló n p a r a L a fig u ra 3 .6 b m u e s tra la g rá fic a d e c ó m o v aría la sa lid a Ú0 c o n cl

u n s is t e m a d e p r im e r o r d e n y b) la tie m p o p a ra la e n tra d a e sc a ló n q u e ilú s tr a l a fig u ra 3 . 6a. L a g rá fic a y
s a lid a r e s u lt a n t e la e c u a c ió n so n g e n e ra le s y d e s c rib e n la re s p u e s ta de to d o s lo s siste-
m a s d e p rim e r o rd e n a u n a e n tra d a e s c a ló n q u e se p re s e n ta en 1 = 0.

Ejemplo 2
U n sis te m a e lé c tric o fo rm a d o p o r un r e s is to r e n se rie c o n u n c a p a c i­
to r (c o m o d e s c rib e la fig u ra 3 .4 ), c u a n d o e s tá su je to a ú n a e n tra d a e s ­
c a ló n de m a g n itu d V e x h ib e c o m o sa lid a un a d ife re n c ia de p u te n c ia l
a tra v é s de! c a p a c ito r v c , la cu a l e s tá d a d a p o r la e c u a c ió n d ife re n c ia l

dv~
RC — - + =L
dr
¿ C u ál es la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l, es d e c ir, c ó m o v aría
vc co n el tie m p o ?

Respuesta
A l c o m p a ra r la e c u a c ió n d ife re n c ia l c o n la e c u a c ió n (1)

d0o a , a
cb — + a o6 » = Í)<A
di
e n to n c e s a , ~ R C , a 0 = 1y ¿>0 = 1 . A s í, la so lu c ió n es d é l a fo rm a d a d a
p o r la e c u a c ió n [4]

= (A / « j e . i i - c x p - í v / a , ) ]

vc = F [ l - e x p (t I R C ) ]

La constante de tiempo Para la solución, ecuación (4), de una ecuación d iferencial de prim er
o r d e n (1)
84 Respuesta del sistema

= (*i> / - e x p — ( « „ /■ /« i) ] H]

C u a n d o t = 0, e n to n c e s el té rm in o e x p o n e n c ia l tie n e el v a lo r de 1 y
así 8 a = 0 . C u a n d o t = oc, el té rm in o e x p o n e n c ia l tie n e u n v a lo r de 0
y asi a 0 = (b Q ! a 0 ) 6 ¡. É s te e s el v a lo r d e la sa lid a q u e se p re se n ta
c u a n d o ios e fe c to s tra n s ito rio s h a n d e s a p a re c id o , es d e c ir, el v a lo r e n
e s ta d o e sta b le . D e e s te m o d o , la r e la c ió n e n tre la sa lid a y la e n tra d a
en e sta d o e s ta b le es

= (É> < « o )0 ,

y la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia G ss en e s ta d o e s ta b le es

= [5]
O,

L a e c u a c ió n (4) p u e d e así e s c rib irse c o m o

= G í y 0 , [ l - exP - ( V / a l) ] [6 ]
T a b la 3.1 R e s p u e s ta d e un
s is t e m a d e p r im e r o r d e n a u n a C u a n d o e l tie m p o es t - (íi[ / a c¡) e n to n c e s el té rm in o e x p o n e n c ia l
e n t r a d a e s c a ló n tie n e el v a lo r de e ' = 0 .3 7 y

Tiempo t = G í í 0 1( I - O .3 7 ) = O .6 3 G íi. 0 ¡
0 0
E n este tie m p o la sa lid a lia a lc a n z a d o el 0 .6 3 de su v a lo r en e sta d o
Ir 0 .63 G ss
e s tab le. E ste tie m p o se d e n o m in a c o n s t a n t e d e t i e m p o , r. E n u n tie m ­
2i O.S6Gis
po de 2 (a¡ i ) = 2 t , el té rm in o e x p o n e n c ia l se c o n v ie rte en e “: =
3r 0.9 5 0 ^ 0 .1 4 , y así
4 r 0 .9 8 G í5
5i 0 ,9 9 G „ 0- = G í j 0 í ( 1 - 0 .1 4 ) = O .8 6 G SS0 [

D e m a n e ra s im ila r, los v a lo re s p a ra la sa lid a se p u e d e n c a lc u la r d e s ­

p u é s de 3r , 4 r, 5r, etc é te ra . L a ta b la 3.1 p r e s e n ta lo s re s u lta d o s de d i­
ch o c á lc u lo y la fig u ra 3 .7 la g rá fic a d e 0 o / 0 i5 g ra fic a d a c o n tra el
tie m p o . E sto s re su lta d o s so n g e n e ra le s y se a p lic a n a to d o s los s is te ­
m a s re p re s e n ta d o s p o r e c u a c io n e s d ife re n c ia le s d e p r im e r o rd en .
A s í, la e c u a c ió n (6) se p u e d e e s c rib ir en té rm in o s de la c o n s ta n te
de tie m p o c o m o

[7]

y se p u e d e n u s a r la s re la c io n e s G ss - b 0¡ a 0 y r = a , / a 0 p a ra e s c rib ir
la e c u a c ió n d ife re n c ia l d e p rim e r o r d e n (e c u a c ió n (1 )) e n la fo rm a

«i — ^ + «r 0o = É A
dr

t.dO
- + 0„
Tiem po a üdt a„

F ig u ra 3 .7 R e s p u e s t a d e u n s is t e m a
d e p r im e r o r d e n a u n a e n t r a d a T 09 * + (< - Ge [8]
e s c a ló n df
 El operador D 85

Ejem plo 3

L a fig u ra 3.8 m u e s tra c ó m o la sa lid a v0 d e u n sis te m a de p rim e r o r ­

d en v a ría co n el tie m p o c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a e sc a ló n d e 5
V. E stim a r a) la c o n s ta n te de tie m p o , b ) la fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia
en e s ta d o esta b le y c) la e c u a c ió n d ife re n c ia l d e p rim e r o rd e n p a ra el
sistem a.

R espuesta
a) L a c o n s ta n te de tie m p o r es el tie m p o q u e to m a p a ra que c a m b ie
Tiem po (s) la sa lid a d e u n s is te m a de p rim e r o rd e n d e 0 a 0 .6 3 de su v a lo r en
e sta d o e sta b le . E n este c aso el tie m p o es d e casi 3 s. E ste v a lo r se
F i g u r a 3 .8 Ejem plo 3 p u e d e v e rific a r d a d o q u e el s is te m a es d e p rim e r o rd e n , m e d ia n ­
te la e v a lu a c ió n d e la sa lid a e n 2z, es d e c ir, 6 s. C o n u n sis te m a de
p rim e r o rd e n éste se ría 0 .8 6 d e l v a lo r e n e s ta d o e sta b le , q u e en
este c aso si es.
b) L a sa lid a en e s ta d o e s ta b le es 10 V . D e e s te m o d o , la fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia e n e s ta d o e s ta b le G * e s (v a lo r e n e stad o e s ta b le de
sa lid a /e n tra d a ) = 10/5 = 2.
c) L a ecu a c ió n d ife re n c ia l p a ra el s is te m a d e p r im e r o rd e n se p u e d e
e s c rib ir c o m o (e c u a c ió n (8 ))

+ =0*0,

3 ^ + v^2v,
di

Ejem plo 4

L a re la c ió n en tre la v e lo c id a d a n g u la r d e sa lid a m „ y e l v o ltaje d e e n ­

tra d a v, p a ra un m o to r su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n e s tá d a d a p o r

JR d<w(,
A ',*', d/ '“ ' - Y / '

¿ C u á l se rá el v a lo r e n e s ta d o e s ta b le d e la v e lo c id a d a n g u la r y la
c o n s ta n te d e tie m p o d el sis te m a c u a n d o v, = L ?

Respuesta
L a e c u a c ió n d ife re n c ia l se p u e d e c o m p a r a r c o n la e c u a c ió n (8)

di
D e este m o d o , la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia e n e s ta d o e sta b le Gss es
1 / K í y, p o r lo ta n to , la v e lo c id a d a n g u la r e n e s ta d o e s ta b le es
(1 i í f j v j . L a c o n s ta n te d e tie m p o es J R / K tK 2,

El O p e r a d o r D U n a m a n e ra de p la n te a r u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l e s e n té rm in o s de
lo q u e se d e n o m i n a d o p e r a d o r D. E n u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l dOlát
se re e m p la z a p o r D 6 , d o n d e D se c o n o c e co rn o e l o p e r a d o r . D e m a ­
n e ra sim ila r, d 26 í d t 2 se p u e d e r e e m p la z a r p o r D 26. E n g e n e ra l
86 Kespjesta dsl sistema

[9 ]
dr"
L a in te g ra c ió n de O en u n a e c u a c ió n im p lic a re e m p la z a r la p o r D~'0.
El o p e ra d o r D , c o m b in a d o c u n c u m ia n te s y p o te n c ia s e n te ra s de sí
m ism o , se p u e d e m a n ip u la r m e d ia n te las r e g la s g e n e ra le s del á lg e ­
b ra. A s í, p o r e je m p lo

D 0 - 0 = (D + 1 )0

d o n d e 0 es la v a ria b le ;

D (u + v) = D u + D v

d o n d e u y v so n las v a ria b le s; y

D ''D " '0 = D 'W’:(9

d o n d e 6 e s la v a ria b le , y u y m so n e n te ro s p u s iliv o s .

El operador D y la ecuación U na e c u a c ió n d ife re n c ia l de p rim e r o rd e n (e c u a c ió n (1 ))

diferencial de prim er orden
a, - 2 - + a „ 0 n = b ,0
dr
c u a n d o se e sc rib e en té rm in o s del o p e r a d o r D , se c o n v ie rte en

£V,D0o + a ;j6 a = íy é f [101

E x is te n v a rio s p ro c e d im ie n to s p a ra r e s o lv e r e c u a c io n e s d ife re n ­
c ia le s e x p re sa d a s en esta fo rm a . U n m é to d o es s e g u ir u n a té c n ic a si­
m ila r a la q u e se d e s c rib ió a l in ic io d e este c a p ítu lo p a r a la so lu c ió n
d e e c u a c io n e s d ife re n c ia le s en las q u e se tie n e n re s p u e s ta s tra n s ito ­
ria y fo rza d a.
D e este m o d o , sea

Qu = u + v

entonces

DQa = Du i D r

y así la e c u a c ió n (1 0 ) se c o n v ie rte en

a [(D « + D v ) a a f¡ (u + v) = b íl6 ¡

(cíjDw + a¡¡u) = { a f l v + u 0 v) = b 0d ¡

Si

a tD v + a 0v = b 06 . [11]

e n to n c e s

a ^ u + a 0u = O [12]

u e s la so lu c ió n c u a n d o no h a y e n tra d a , e s d e c ir, la so lu c ió n tr a n s ito ­

ria. S u p o n g a q u e p a ra esta e c u a c ió n tr a n s ito r ia se p ru e b a u n a so lu ­
c ió n de la fo rm a

u = A c 51
 El operador D y la ecuación diferencial de primer orden 87

e n to n c e s

— = D» = Ase
dt

P o r lo ta n to , la e c u a c ió n (1 2 ) se c o n v ie rte en

(£j,¿- -i- a 0 )^í e s' - 0

y así

(tz,s + a 0 ) -=0

E sta e c u a c ió n se d e n o m in a e c u a c i ó n a u x ilia r. E sta , e n efe c to se fo r­

m a al lo m ar la e c u a c ió n d ife re n c ia l p a ra 0 a e n la fo rm a del o p e ra d o r
D, h a c ie n d o 6 ¡ ig u al a c e ro y s u s titu y e n d o e l o p e ra d o r d ife re n c ia l
p o r la v a ria b le a lg e b ra ic a s. P o r lo ta n to , s = - a (1 l a l y ia so lu c ió n
tra n s ito ria es

u = A e ' ' = A ex p t i n t í n ¡)

P a ra o b te n e r la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l (11)

a¡D v + a „ v = b9¡

ta m b ié n se p ru e b a u n a so lu c ió n . L a fo rm a d e la so lu c ió n a p ro b a r d e ­
p e n d e r á de la fo rm a d e la se ñ al de e n tra d a . A s í, p a ra u n a e n tra d a e s ­
c a ló n c u a n d o 9 ¡ es u n a c o n s ta n te p a ra tie m p o s m a y o re s q u e i - 0, la
so lu c ió n a p r o b a r e s v = k, d o n d e k es u n a c o n s ta n te . C u a n d o se tie n e
u n a se ñ al q u e se p u e d e d e s c rib ir m e d ia n te u n a e c u a c ió n d e ia fo rm a
9 ¡ - a + bt + c í : + .., d o n d e c u a lq u ie ra de lo s c o e fic ie n te s a , b, c, e t­
c é te ra , p u e d e s e r cero , e n to n c e s se p ru e b a un a so lu c ió n d e la fo rm a
r ~ a + b t + c t L-r. . . . P o r lo ta n to , p a r a u n a se ñ a l r a m p a d o n d e se tie ­
n e 6 , = b t e n to n c e s la s o lu c ió n a p ro b a r es v - bt. P a ra u n a se ñ al sen o
o c o s e n o se p ru e b a c o n v = A se n m t + B eo s mt.
S u p o n g a q u e se to m a la e n tra d a q u e es u n a e n tra d a e sc a ló n q u e se
p re se n ta en / = 0, es d e c ir, la e n tra d a b rin c a s ú b ita m e n te de / = 0 a un
v a lo r ff¡, y se m a n tie n e c o n s ta n te en ese v a lo r p a ra el re s to del tie m ­
p o , e n to n c e s se p u e d e n ro b a r c o m o p o s ib le s o lu c ió n

v =k

P u e sto q u e /te s u n a c o n s ta n te d v /d r - D r = 0, la e c u a c ió n d iferen c ia l

se c o n v ie rte en

a Qk = b 0d,
y así

L a so lu c ió n c o m p le ta es, d e este m o d o

0o = u + v
0 O = Á e x p - { a QH a l ) ^ ( b J a 0)Oi
88 Respuesta del sistema

E l v a lo r de la c o n s ta n te A se p u e d e d e te r m in a r al d a r u n a c o n d ic ió n
in ic ia l (o en fro n te ra ). D e e s ta fo rm a , si 0 Q = 0 c u a n d o t — 0, e n to n c e s

0 - A + {bf¡ / « 0 )éf

D e e s ta m a n e ra , A = - ( b 0/ a B )6b, y así la e c u a c ió n se c o n v ie rte en

A = “ ( A I a a )A e x P - ( < V ''tíi) + ( A / a o )A
9 0 = ( h J a n } 9 X \ - c x \ í { - a 0t l a ; ) ] [13]

E l v a lo r en e s ta d o e s ta b le d e la sa lid a 8 v se o b tie n e c u a n d o en é s ta
n o h a y c a m b io s co n el tie m p o , es d e c ir, df?0 /d i = D 0 O - 0 . C u a n d o
é sto s se p re s e n ta n e n to n c e s tí 0 16 1 = h 0/ a 0 . D e e s ta m a n e ra , la fu n ­
ció n d e tr a n s fe re n c ia en e s ta d o e s ta b le G „ se p u e d e d e f in ir c o m o

r 0 ° .- A
ví ~ ea t ~ a ÍS

a }/ a Q se lla m a la c o n s ta n te de tie m p o r (v e a al in ic io de e s te c a p ítu ­

lo) y así la e c u a c ió n (1 3 ) se p u e d e e s c rib ir c o m o

6 a = G ss 8 ¡(1 - e " ', r ) [14j

L a e c u a c ió n (1 0 ) e n fu n c ió n d el o p e ra d o r D p a ra e l s is te m a d e p r i ­
m e r o rd e n

a lD 8 a + a fí9 n = bÍJ9 ¡

a m e n u d o se e s c rib e e n la fo rm a

A
0¡ a ,D + a 0

A _ b ja ,
6; (n1/ a c)D + l

y co n la c o n s ta n te d e tie m p o t c o m o a t i a : y la fu n c ió n de tra n s ie re n
c ia e n eista s ta b le G ss c o m o btJ/ a 0
s ta d o eesi

9. C
n si
8¡ r D +1

E sta f o rm a de e c u a c ió n es tip ic a d e u n s is te m a d e p r im e r o rd en .

E je m p lo 5

E l d e s p la z a m ie n to d d e u n fu e lle (fig u ra 3 .9 ) se r e la c io n a c o n la p r e ­
V W ] ' ¡
sió n m a n o m c tric a p , es d e c ir, la p re s ió n e n e l fu e lle es re la tiv a a la
Presión i p r e s ió n a tm o sfé ric a , m e d ia n te u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l de p rim e r
mariométrlca ¡
o rd e n
P !
d _ k

o x /x /v u p rD + 1

J U
D esp lazam iento d
R e s o lv e r la e c u a c ió n p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n d e p re s ió n en t = 0.

R espuesta
F¡g u ra 3 .9 E je m p lo 5 E sta e c u a c ió n es de la fo rm a d e la e c u a c ió n (1 .i)
 Ejemplos de sistemas de segundo orden 89

_ Gss
8l rD + i

p a ra la cu a l la so lu c ió n , c u a n d o h a b ía u n a e n tra d a e s c a ló n e n t - 0, es
de la fo n n a d e la e c u a c ió n (1 4 )

0 o = G sA ( l - e - ' r )

A s i, la so lu c ió n p a ra e l fu e lle es

d - kp( 1 - e ' ,:T)

Ejemplos de sistemas de M u c h o s sis te m a s de se g u n d o o rd e n se p u e d e n c o n s id e ra r, e n e s e n ­

segundo orden cia, só lo c o m o u n re so rte co n u n a m a s a y a lg ú n m e d io p a ra p r o p o r ­
c io n a r a m o rtig u a m ie n to . L a f ig u r a 3 .1 0 ilú s tr a la s b a s e s d e d ic h o sis ­
te m a . L a s fu e rz a s q u e a c tú a n so b re la m a s a m so n la f u e rz a a p lic a d a
F e n u n a d ire c c ió n y, en la d ire c c ió n c o n tra ria , la fu e rz a g e n e ra d a
p o r el re so rte e s tira d o y el a m o rtig u a m ie n to . L a fu e rz a d e b id a al r e ­
so rte e s p ro p o rc io n a l a la c a n tid a d x, q u e es lo q u e se h a e s tira d o el
re s o rte y así se p u e d e e s c rib ir c o m o kx, d o n d e k es la c o n s ta n te p a ra
el re so rte . L a fu e rz a d e b id a a l a m o rtig u a m ie n to , e fe c tiv a m e n te un
p is tó n q u e se m u e v e en u n c o n te n e d o r, es p ro p o rc io n a l a la ra z ó n a
q u e c a m b ia e l d e s p la z a m ie n to del p istó n , e s d e c ir, p ro p o rc io n a l a
d v /d r. A sí, la fu e rz a d e b id a a l a m o rtig u a m ie n to se p u e d e e s c rib ir
co m o c d v /d í, d o n d e c es u n a c o n s ta n te . P o r lo ta n to , la fu e rz a n e ta
q u e a c tú a so b re la m a s a es
R esorte

" W 4 W - Fuerza F u e rz a n e ta = F - k x - c —
' aplicada F dr
E s ta fu e rz a n e ta h a c e q u e la m asa m a d q u ie ra u n a a c e le ra c ió n a (se ­
Am ortiguam iento g u n d a ley de N e w to n ). D e este m o d o

F - kx - c * = m a
d/
entrada Salida
Sistem a P e ro la a c e le ra c ió n e s la ra z ó n de c a m b io de la v e lo c id a d d v /d r y la
resorte Desp lazam iento x v e lo c id a d v e s la ra z ó n de c a m b io del d e s p la z a m ie n to x, es decir,
d v /d r. A sí

F i g u r a 3 .1 0 U n s is t e m a r e s o r te d e dv _ d ( d x /d r) d ! .v

s e g u n d o o rd e n di dr dr
P o r lo tan to

r . dv d *.r
r - kx - c — = m — -
dr dr*
o, c u a n d o se re o rd e n a

d 2.v <±v .
m he Y kx = r
dr dr

É s ta es u n a e c u a c ió n d ife re n c ia l d e s e g u n d o o rd e n de u n siste m a
q u e tu v o u n a a b ru p ta a p lic a c ió n d e la f u e rz a F , es d e c ir, u n a e n tra d a
90 Respuesta de! sistema

E ntrada
e sc a ló n . L a fo rm a e n q u e el d e s p la z a m ie n to r e s u lta n te v v a ria rá eu n
el tie m p o d e p e n d e rá d e la c a n tid a d d e a m o rtig u a m ie n to e n el sis te ­
m a, Si n o h u b ie ra a m o rtig u a m ie n to , e n to n c e s la m a s a o sc ila ría
lib re m e n te so b re el re s o rte y la s o s c ila c io n e s c o n tin u a ría n de m a n e ra
in d e fin id a . N o te n e r a m o rtig u a m ie n to s ig n ific a c á x i á t = 0 . N o o b s ­
- Tiem po ta n te , el a m o rtig u a m ie n to c a u s a rá o s c ila c io n e s q u e d e s a p a re c e n
Salida h a s ta q u e se o b tie n e el d e s p la z a m ie n to e s ta b le d e la m a sa . Si el
a m o rtig u a m ie n to es lo s u fic ie n te m e n te g ra n d e n o h a b rá o s c ila c io n e s
y el d e s p la z a m ie n to de la m a s a se in c r e m e n ta rá le n ta m e n te c o n el
tie m p o y la m a s a se m o v e rá e n fo rm a g ra d u a l h a c ia su p o sic ió n de
d e s p la z a m ie n to e s ta b le (fig u ra 3 .1 1 )
O tro e je m p lo de sis te m a de s e g u n d o o rd e n es un c irc u ito R L C en
se rie (fig u ra 3 .1 2 ). P a ra tal c irc u ito , c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a
Salida
e s c a ló n de m a g n itu d K e n r = 0, la c o rrie n te i e s tá d ad a p o r

dN R di 1 V
d r2 L dt LC ‘ LC

Ei a m o rtig u a m ie n to en el c irc u ito R L C e s tá p ro v is to p o r la r e s is te n ­

c ia . E n a u s e n c ia d e é sta, la c o rrie n te d el c irc u ito o s c ila rá lib re m e n te
y c o n tin u a rá d e m a n e ra in d e fin id a . E n to n c e s el té rm in o ( R ' L ) á i l d l
e s cero . N o o b sta n te , la p re s e n c ia d e la re s is te n c ia c a u s a rá o s c ila c io ­
n e s q u e d e s a p a re c e n h a s ta q u e se o b tie n e la c o rrie n te e s tab le. Sin
e m b a rg o , si la r e s is te n c ia , es d e c ir, el a m o rtig u a m ie n to , es lo s u f i­
c ie n te m e n te g ra n d e n o h a b rá o s c ila c io n e s . L a c o rrie n te se in c r e m e n ­
ta rá p o c o a p o c o c o n el tie m p o y de m a n e ra g ra d u a l se m o v e rá h a c ia
F i g u r a 3 .1 1 T ip o s d e v a r ia c ió n d e el v alo r e s ta b le d e la c o m e n te . L a s g rá fic a s d e la v a ria c ió n de c o ­
la s a lid a c o n e ! t ie m p o a ) p a r a u n a r rie n te c o n el tie m p o so n tal c o m o se m u e s tr a n en la Figura 3.1 l . p a r a
e n t r a d a e s c a ló n c o n b) n o a m o r t i­ ¡a v a ria c ió n d e l d e s p la z a m ie n to del r e s o rte c o n el tie m p o p a ra d if e ­
g u a m ie n t o , c ) a lg ú n a m o r t ig u a ­ r e n te s g ra d o s d e a m o rtig u a m ie n to .
m ie n t o , d ) a m o r t ig u a m ie n t o a lto

L
/vv w v_

E ntrad a
escalón
c

Entrada Salida
Sistem a R L C

F i g u r a 3 .1 2 C ir c u it o R LC e n s e r le

La ecuación diferencial de U n a e c u a c ió n de se g u n d o o rd e n tie n e la fo rm a g e n e ra l

segundo orden
d ‘e .. d0° a ut [16]
d i' di
 Solución de una ecuación diferencial de segundo orden 91

d o n d e bu , a„, a { y a 2 so n c o n sta n te s.
E n a u s e n c ia d e c u a lq u ie r tip o de a m o rtig u a m ie n to la sa lid a de un
s is te m a d e se g u n d o o rd e n es u n a o sc ila c ió n c o n tin u a , la cu a l se p u e ­
d e d e s c rib ir m e d ia n te la e c u a c ió n

0 n = A sen uj„t

d o n d e A es la a m p litu d de la o sc ila c ió n y m es la fre c u e n c ia a n g u la r

d e tas o sc ila c io n e s lib re s n o a m o rtig u a d a s. A l d ife re n c ia r ésta se o b ­
tien e

— -~ m A c o s w ,,/
dt

— - = - o j ' A sen a>nt =

d i2

a sí, la e c u a c ió n d ife re n c ia l se c o n v ie rte en

L a e c u a c ió n d ife re n c ia l de se g u n d o o rd e n g e n e ra l n o rm a lm e n te se
e s c rib e co m o

[17]

donde es la fre c u e n c ia a n g u la r c o n la c u a l el s is te m a o sc ila rá li­

b re en a u s e n c ia d e c u a lq u ie r tip o de a m o rtig u a m ie n to y q es el f a c t o r
d e a m o r t i g u a m i e n t o re la tiv o . C u a n d o £ es c e ro se tie n e n o s c ila c io ­
n es lib re s, s itu a c ió n q u e d e s c rib e la fig u ra 3.1 Ib ; c u a n d o £ es m e n o r
q u e 1 se tie n e la situ a c ió n d e la fig u ra 3.1 l e ; y c u a n d o £ es m a y o r que
1 la situ a c ió n es la d e la fig u ra 3.1 I d . L a s ra z o n e s d e e sto se p re s e n ­
ta n e n la sig u ie n te se c c ió n d e este c a p ítu lo .

Solución de una ecuación L 'na e c u a c ió n d ife re n c ia l de se g u n d o o rd e n se p u e d e re s o lv e r m e ­

diferencial de segundo d ia n te e l m é to d o a n te s d e s c rito p a r a la e c u a c ió n d ife re n c ia l de p r i­
orden m e r o rd en . A s í, si se su s titu y e 0 a

e a v
R e sp u e s ta R e sp u e s ta
tra n sito ria fo rz a d a

e n to n c e s p a ra u
 P a ra re s o lv e r la e c u a c ió n tra n s ito ria se p u e d e p ro b a r u n a so lu c ió n
d e la fo rm a

u - Ae"

C o n d ic h a so lu c ió n

d t2

A sí la e c u a c ió n (1 8 ) se c o n v ie rte en

A sV ' +2 + C ülA ea = 0

í : + 2 ^ 0) ns + w l = 0 [20]
D e e s ta m a n e ra , u = A e 1' p u e d e se r u n a s o lu c ió n p r o b a d a si la e c u a ­
ció n a n te rio r es ig u al a 0. E s ta e c u a c ió n se d e n o m in a e c u a c i ó n a u x i ­
liar, L a s ra íc e s de la e c u a c ió n se p u e d e n o b te n e r fa c to ríz a n d o o
u sa n d o la fó rm u la g e n e ra l p a ra e c u a c io n e s c u a d rá tic a s

- b ± V '(62 - 4 ac)
\a

d o n d e a, b y c son las c o n s ta n te s en u n a e c u a c ió n d e la fo rm a
( a x 2 + bx + c) = 0 , A sí, en el c o n te x to de las c o n s ta n te s d a d a s en la
e c u a c ió n (2 0 )

n + *J(4£, 2ú) 2 - 4cu2)

s=
2

[2 1 ]

I.o s v a lo re s d e s q u e se o b tie n e n a p a rtir de la e c u a c ió n a n te rio r

d e p e n d e n e n g ran m e d id a d e l v a lo r del té rm in o co n el ra d ic a l (raíz
c u a d ra d a ), D e e s ta m a n e ra , c u a n d o ’Q 2 es m a y o r q u e 1, cl té rm in o co n
cl ra d ic a l d a u n a ra iz c u a d ra d a de u n n ú m e r o p o s itiv o , y c u a n d o es
m e n o r q u e 1 se tie n e la ra íz c u a d ra d a de u n n ú m e r o n e g a tiv o . E l fa c ­
to r de a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o e s c ru c ia l, y a q u e d e te rm in a si el n ú ­
m e ro al q u e se e x tra e ra íz c u a d ra d a es p o s itiv o o n e g a tiv o y , p o r lo
ta n to , la fo rm a q u e te n d rá la sa lid a d e l siste m a .
C u a n d o £ > 1, e n to n c e s h a y d o s ra íc e s r e a le s d ife re n te s s, y s2, d o n d e

= - & „ + a > „ v /(£ 2 - 1 )

y así la so lu c ió n g e n e ra l p a ra u es

u = A e x p s ,r + 5 e x p í 2; [2 2 ]

E n esta s c o n d ic io n e s se d ic e q u e el s is te m a e s t á s o b r e a m o r t i g u a d o .
 Solución de una ecuación diferencial de segundo orden 93

C u a n d o 4 =1 h a y d o s ra íc e s r e a le s ig u a le s c o n ,c, - s ¿ = -cu , E n
esta c o n d ic ió n , se d ic e q u e el s is te m a e s tá c r í t i c a m e n t e a m o r t i g u a ­
do.,

m = ( A t + 3 ) e x p - c ü ní [23]

P o d ría p a re c e r q u e la s o lu c ió n en e s te c a s o s e ría u = A e “ , p e ro tal s o ­

lu ció n , co n u n a so la c o n s ta n te A , n o s a tis fa c e la s c o n d ic io n e s in ic ia ­
les p a r a u n siste m a d e s e g u n d o o rd en .
C u a n do 4 < 1 h a y dos r a íc e s c o m p le ja s p u e s to q u e a m b a s in v o lu ­
c ra n a g ' ( - l ) . D e c s ta m a n e ra , la e c u a c ió n (2 1 ) se p u e d e e s c rib ir
com o

í = - 4 í u 0 + o nv ( r 2 - i )

y así, e s c rib ie n d o j e n lu g a r d e \ / ( - l )

.T = -4 c u n ± j t u n%/ ( l - 4 2)

S i se h a c e

m = w ^ ( 1 - 4 2) [24]

e n to n c e s

j = -4 a > n ± jtu

y d e este m o d o , las d o s r a íc e s so n

Sj = - & * +

s 2 = - 4 c u „ - jcu

E l té rm in o a> es la fre c u e n c ia a n g u la r d e l m o v im ie n to c u a n d o está

en la c o n d ic ió n a m o rtig u a d a e s p e c ific a d a p o r 4 ■L a so lu c ió n en estas
c o n d ic io n e s es

u = y íe x p (-4 e ü „ + jeo ) t + S e x p ( - 4 t u n + jtu )r

u = exp (-4 ru „í)[ A e xP ( j fJJÍ) + B ex p ( - j m i)}

P ero

c ’*' = e o s tu / + j s e n tu í

y
e = eo s (üt — js e n ojt

P o r lo tan to

u - e \ p ( - ^ m at ) ( A cu s a ií + j / l s e n tut + B m s w t - j B se n eo í)

u = e x p ( - 4 t u n/)[(v! + f ? ) c o s í o / + j (A - f ? ) s e n t u / ]

Si se s u s titu y e n la s c o n s ta n te s P y Q p a r a {A + B ) y j ( A - B ) , e n to n ­
ces

u = e x p ( - £ u > ¿ ) ( P m s a > t + Q se n cuí) [25]

E n ta le s c o n d ic io n e s se d ic e q u e el sis te m a e s tá s u b a m o r t i g u a d o .
94 Respuesta del sistema

P ara r e s o lv e r la e c u a c ió n fo rz a d a (IX ) se c o n s id e ra u n a fo rm a
p a rtic u la r de la se ñ a l de e n tra d a y d e e s ta m a n e ra se p ru e b a u n a so lu ­
c ió n . A s í, p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n d e m a g n itu d 9, e n el tie m p o t = 0,
se p u e d e p ro b a r u n a so lu c ió n de la f o rm a

v =k

d o n d e k es u n a c o n s ta n te (v ea el a n á lis is de la so lu c ió n d e las e c u a ­
c io n e s d ife re n c ia le s d e p r im e r o rd e n e n r e fe re n c ia a la e le c c ió n de
s o lu c io n e s). P a ra ta le s s o lu c io n e s

^ - 0
di
y

dr
así la e c u a c ió n (1 9 ) se c o n v ie rte en

0 + 0 + w \ k - b:¡co 2r¡9 l
D e e s te m o d o

L a so lu c ió n c o m p le ta es, d e e s la m a n e ra , la su m a d e u y v, e s d e c ir, la
re s p u e s ta tr a n s ito r ia m á s la fo rz a d a . A s í, p a ra el sis te m a so b re a m o r-
tig u a d o

9 a = A e x p j f + f ? e x p s J + b 09 : [26]

o. p a ra el s is te m a c rític a m e n te a m o rtig u a d o

9 0 = ( A t - ¡ - ü )e x p -- (ü Tt + b a9 t [27]

y p a ra el sis te m a su b a rn o rtig u a d o

= e x p ( - g c o nf)(.P c o s ú)t + g s e i i í » / ) + ¿ 0(f [28]

C u a n d o f —> » e n to n c e s las tres e c u a c io n e s a n te rio re s lle u d e n a la

so lu c ió n í?0 = b SJd t. D e esta m a n e ra

F u n ció n de tra n sfe re n c ia e n e s ta d o e s ta b le G ss = K [29]

L a fig u ra 3 .1 3 d e s c rib e la s g rá fic a s de la s a lid a c o m o fu n ció n del

tie m p o p a ra d ife re n te s g ra d o s d e a m o r tig u a m ie n to , es d e c ir, d ife re n ­
te s v a lo re s de f a c to r de a m o r tig u a m ie n to r e la tiv o E l e je de tie m p o
es lo J , E sto se h a c e p a r a q u e la s g rá fic a s se a ju s te n a c u a lq u ie r s is te ­
m a d e se g u n d o o rd e n sin c o n s id e ra r el v alo r de to :l. E n c o n s e c u e n c ia ,
los v a lo re s d e 9 0 - O s e d an en el c a s o d e o s c ila c io n e s n o a m o r tig u a ­
d a s p a r a a ijri = 0 , 2 ji, 4 ji, e tc é te ra y lo s v a lo re s d e 9 0 - 2 en t i, 3 tt , e t­
c é te ra .

2 4 S 8 10 12
Ejemplo 6
U n c irc u ito R L C en se rie c o m o el q u e ilu stra la fig u ra 3 .1 2 , tien e
F ig u r a 3 .1 3 R e s p u e s ta s d e un
R - 1 0 0 Ü , i ^ 2 . 0 H y C = 2 0 u b . L a c o m e n t e i e n el c irc u ito está
s is t e m a d e s e g u n d o o r d e n a u n a
e n t r a d a e s e a ló n dada por
 Solución de una ecuación diferencial de segundo orden 95

d^i R d i_ 1 V
dt 1 L dt + L C 1 ~ L C
c u a n d o se a p lic a u n a e n tra d a e s c a ló n de m a g n itu d V.
a) ¿ C u ál es la fre c u e n c ia n a tu ra l del circ u ito ?
b) ¿E l sis te m a está so b rc a m o rtig u a d o , c rític a m e n te a m o rtig u a d o o
su b a m o rtig u a d o ?
c) ¿C u ál e s la fre c u e n c ia de o sc ila c ió n a m o r tig u a d a 9
d) ¿C u ái es la so lu c ió n de la e c u a c ió n d ife re n c ia l, si c u a n d o t - 0 se
tie n e 6 o = 0 y dé¡o / dt = ü 7

R espuesta
a) A l co m p a ra r la e c u a c ió n a n te r io r c o n la e c u a c ió n (1 7 ) se o b tien e
, 2a
— — + n— + C'J A = bP n®„
dr dt
1 I
LC 2 0 x 20 x 10 4
cu„ = 1 5 8 H z

b) A l c o m p a r una v e z m á s c o n ia e c u a c ió n (1 7 ) se tie n e
^ R 100
2^ o j —
L 2.0
D e este m o d o

t = — ^ — = 0 .1 6
2x158
C o m o £ e s m e n o r q u e 1, el sis te m a e s tá su b a m o rtig u a d o .

c) L a fre c u e n c ia d e o s c ila c ió n a m o rtig u a d a co e s tá d a d a p o r la

e c u a c ió n (2 4 ) c o m o

w = w „ ( l - ? 2) = 1 58v'(l - 0 . 0 2 6 ) = 1 5 6 H z

d) D e b id o a q u e el sis te m a está su b a m o rtig u a d o , la so lu c ió n se rá de

la fo rm a d a d a p o r Ja e c u a c ió n (2 8 )

9 0 =exp( J ) ( P eos col + ( 2 s c n cot) + b 0B ;

P u e sto q u e = 0 c u a n d o t = 0, e n to n c e s

0 = 1 ( P i 0 ) -\ - b 0O¡
D e este m o d o , P = — 0..
P u e sto q u e d &D¡dt = 0 c u a n d o t ~ 0, e n to n c e s , y d e b id o a que
d ( u v ) / d t - u d v / d t + vditidt
(1$
— - = e x p ( - £ c u J ) ( ojP sen w t - c o Q c o s c o t )
di
-<¡,con e x p ( - ¡¡¡a>j ) ( P e o s col + Q c o s a > / )

0 = 1 ( 0 - ujQ ) - & „ ( P + 0 )

Q ^tic o J c o K -b .O ,)
A sí
9 0 = exp(-Í¡co j ) ¡ - b 0 ¡ c o s m t — í ¡ (a .¡ o j) 6 ]- •)
96 Respuesta del sistema

Mom ento de
P u e sto q u e w n = 1 5 8 H z, % = 0 .1 6 , w = 156 H z , b¡¡ = 1 y ó, = V,
nerciaJ
e n to n c e s
6 0 = - V ex p (—2 5 /) (c o s 15 6 í + ü. 16 se n 1 5 6 /] + V
Par T

Ejemplo 7
P ar de fricción E x is te n d iv e rso s sis te m a s q u e in v o lu c ra n la d e fo rm a c ió n de un eje
de oposición
c o m o re s u lta d o de a lg u n a e n tra d a . L a fig u ra 3 .1 4 m u e s tra e s te sis te ­
m a b á s ic o . L a e n tra d a , u n p a r 7', se a p lic a a u n d isc o c o n m o m e n to de
F ig u ra 3 .1 4 E jem plo 7 in e rc ia / a lre d e d o r del e je de ro ta c ió n . E! e je p u e d e g ira r lib re m e n te
en la u n ió n c o n el d isc o , p e ro e s tá fijo en el o tro ex tre m o . L a ro ta c ió n
e n c u e n tra o p o sic ió n p o r la rig id e z to rs io n a l d e l e je , el p a r d e o p o si­
c ió n e s k 0 a q u e se g e n e ra p o r u n a r o ta c ió n 0 o , d o n d e k es u n a c o n s­
ta n te . L a s fu e rz a s d e fric c ió n a m o rtig u a n la ro ta c ió n d e l e je y p ro d u ­
ce n u n p a r d e o p o s ic ió n de c d 0 o /d í, d o n d e c e s u n a c o n s ta n te y
d í?„/d i es la ra z ó n a la cu al c a m b ia el d e s p la z a m ie n to a n g u la r de
e n tra d a c o n el tiem p o .
a) ¿ C u ál es el p a r n e to q u e a c tú a so b re el e je c u a n d o e x is te u n d es­
p la z a m ie n to a n g u la r d e e n tra d a d e (5u?
b) U n p a r n eto p r o d u c e u n a a c e le ra c ió n a n g u la r d e / d ‘0 o /d t \ P or
c o n s ig u ie n te , e sc rib a la e c u a c ió n d ife re n c ia l p a ra este sistem a.
c) ¿ C u á l es la c o n d ic ió n p a ra q u e e s te s is te m a e s té c rític a m e n te
a m o rtig u a d o ?
Respuesta
a) E l p a r n e to es

P a r n eto = T - c 211-2- - k&„

dt
b) E l p a r n e to es 7 d : 0 o / di, p o r lo ta n to
d 30 o M b
I — rí- - T - c — 52 - « L
dr* dí

c) L a c o n d ic ió n p a ra a m o rtig u a m ie n to c rític o e s tá d a d a p o r el fa c ­
to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o £ =1, A l c o m p a ra r la e c u a c ió n
a n te rio r c o n la e c u a c ió n (1 7 )
d*dB _ d9„
f X O J — - + ( ü \ e 0 ~ bfi) í
dr di

E n to n c e s

2£w „=y

D e e s te m o d o

e= c
2( ¡ ) J 2l 4 (kII) 2- f t k r )
 Solución de una ecuación diferencial de segundo orden 97

A sí, e l a m o rtig u a m ie n to c rític o s ig n ific a q u e se d e b e te n e r

c = 2^ f ( Í d )

Ejemplo 8
L a sa lid a 8 a d e u n sis te m a d e s e g u n d o o rd e n v a ria co n el tie m p o
c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n 6 ; d e a c u e rd o con la e c u a ­
ció n d ife re n c ia l

^ - + 4 ^ 4 = 40,
dr dr

¿C u ál es a) la fre c u e n c ia a n g u la r n o a m o rtig u a d a , b) el fa c to r d e
am o rtig u a m ie n to re la tiv o y c) la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l
c u a n d o h a y u n a e n tra d a e s c a ló n 0 en / ■ 0 , se tie n e ad e m á s que
9 Ü = 0 y d ( V d / - 0 '?

Respuesta
a) A i c o m p a ra r la e c u a c ió n a n te rio r co n la e c u a c ió n (1 7 ) se o b tie n e

d A + 2 ^ „ ^ + ü i;0 o = ¿ ,ü ^ 0
d r dt

< = 4
£¿>n = 2 H z

b) Si se c o m p a ra u n a v e z m á s la e c u a c ió n d ife re n c ia l co n la e c u a ­
ció n (17)
2Cw„ = 4

C =10
El siste m a es c rític a m e n te a m o rtig u a d o .

c) L a so lu c ió n a un sis te m a c rític a m e n te a m o rtig u a d o su je to a u n a

e n tra d a e sc a ló n e s de la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n (2 7 ), es d e ­
cir,
0 o - ( A t + B ) e x p - w j + b í¡0 ¡

P u e sto q u e 9 a = 0 c u a n d o t = 0, e n to n c e s
0 = (0 + ¿f)l +¿>,,0,
B = - b 06¡
D a d o q u e dé?0 /d t = 0 c u a n d o t = 0, e n to n c e s , p u e s to q u e d ( u v ) /d í
= w dv/di + cd¡i/dí,

= r í c x p - m t + {At + 3 ){ -a > n e x p - (u „ t)
di
0 = A - B(ú ñ
P o r lo ta n to , A = 3 ú ) n = D e este m o d o
= (_ w nóo0 ;r - óo0 ¡ ) e x p - o j J + bf¡6 ¡
= -¿>0© ¡(íuní + 1 ) e x p -í< J ní +
P u e sto q u e et>n = 2 y b¡} =1, e n to n c e s
8 a = - 0 ¡(2í + l ) e “3' + 6 ¡
98 Respuesta del sistema

Ejemplo 9
U n s is te m a d e s e g u n d o o rd e n tie n e u n a s a lid a 8 tl q u e v a ría c o n el
tie m p o ! c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n 0¡ d e a c u e rd o co n
la e c u a c ió n d ife re n c ia l

í í - ^ + 1 3 ^ + 3 6 ( 9 0 =360,
d /2 di
a) ¿C u ál es la frecuencia angular n o am ortiguada?
b) ¿ C u á l es el f a c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o ?
cj ¿ C u á l es la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l sic u a n d o t = 0 se
tie n e 0 o = 0 y d0„ / di = 0 ?

R espuesta
a ) A i c o m p a ra r la e c u a c ió n a n te rio r c o n la e c u a c ió n (1 7 ) se o b tie n e
d 79 0 d0 , ,
i 2íyo , — - + í ú ~6 = bpti 0 [17]
dr át
0 ) 1 = 36
üj n = 6 1Iz
b) S i se c o m p a ra u n a v e z m á s la e c u a c ió n d ife re n c ia l c o n la e c u a ­
c ió n (17)
2£w n =13
e= u
El sis te m a e s tá so b re a m o rtig u a d o .
c) L a e c u a c ió n d e u n sis te m a s o b re a m o rtig u a d o c u a n d o e s tá su je to
a u n a e n tra d a e s c a ló n es d e la f o rm a d a d a p o r la e c u a c ió n (2 6 )
co m o
6 o - . d e x p í , r - B e x p s R + 6 O0,
q y s, so n las ra íc e s d e la e c u a c ió n a u x ilia r q u e se o b tie n e al
r e e m p la z a r d 20„ / d i 2 p o r v2, d 0 o i á t p o r r e ig u a la r la e n tra d a a 0.
D e e s te m o d o
.S +i 1n J„Í Ti J' jÜ£ - Ut'\
( í + 3 )( j + 12) = 0
A sí, j = - 3 o - 1 2 . P o r lo ta n to

i9„ = 7 e “3' + B e ~ n ‘ + b ü9-

P u e s to q u e 0 a = 0 c u a n d o / = 0, e n to n c e s

0 = 4 + 5 + b 06 t

D e b id o a q u e d d 0 / d i - 0 c u a n d o t = 0, e n to n c e s

^ - = - 3 A e -11 - 1 2 S e “12'
dt
0 = - 3 /1 - 1 2 5
De esta m a n e ra , A - - 4 B y asi A = —(4 /3 )A 06'¡ y B = (1 /3 )0 ,,^ ,
P o r lo ta n to , p u e s to q u e b 0 = 1
9 0 = 0 j[ ( l/3 ) e " 3' —( 4 / 3 ) e ”12' +1J
 Medidas de desempeño para sistemas de segundo orden 99

Medidas de desempeño L a fig u ra 3 .1 5 ilu stra la fo rm a típ ic a de la r e s p u e s ta d e u n sis te m a

para sistem as de segundo su b a m o rtig u a d o a u n a e n tra d a e sc a ló n . S e e m p le a n a lg u n o s té r m i­
orden n o s p a ra e s p e c ific a r ta l d e s e m p e ñ o .
E l t i e m p o de l e v a n t a m i e n t o i t e s el liern p o q u e to m a a la re sp u e s ta
le v a n ta rs e d e s d e 0 h a s ta e l v a lo r en e s ta d o e s ta b le 6LS, y es la m e ­
d id a d e q u é ta n rá p id o el s is te m a re s p o n d e a u n a e n tra d a . E ste es el
oa
tie m p o p a ra q u e la r e s p u e s ta o s c ila to ria c o m p le te u n c u a rto de c ic lo ,
es d e c ir. j r r . D c este m o d o

ojtr = \ ji [30]

E n o c a s io n e s , el tie m p o d e le v a n ta m ie n to se e s p e c ific a c o m o el
tie m p o q u e to m a a la re s p u e s ta le v a n ta rs e d e s d e a lg ú n p o rc e n ta je e s ­
p e c ific a d o d e l valoT e n e s ta d o e s ta b le , p o r e je m p lo 1 0 % a o tro p o r ­
c e n ta je e sp e c ific a d o , p o r e je m p lo 9 0 % .
E l t i e m p o p i c o rpes el tie m p o q u e to m a a la r e s p u e s ta le v a n ta rse
d e s d e 0 h a s ta el p rim e r v a lo r p ic o . É ste es el tie m p o p a ra q u e la re s ­
p u e s ta o s c ila to ria c o m p le te m e d io c ic lo , es d e c ir, ?r . A si

F ig u ra 3 .1 5 R e s p u e s t a e s c a ló n co t^T T [31]
c a r a u n s is t e m a n o a m o r tig u a d o
E l s o b r e p a s o es la m á x im a c a n tid a d q u e a d q u ie re la re s p u e s ta po r
e n c im a del v a lo r en e s ta d o e s tab le. E s ta es, asi, la a m p litu d del p r i ­
m e r p ico . C o n fre c u e n c ia , el s o b re p a s o se e s c rib e c o m o un p o r c e n ta ­
j e del v a lo r en e sta d o estab le.
L a e c u a c ió n (2 8 ) p r o p o rc io n a la v a ria c ió n dc la r e s p u e s ta c o n el
tie m p o

0 „ - exp(-£o¡) j ) ( P c o s ta r + 0 s e n co í ) + b 00 ,
P u e sto q u e 6 0 - 0 c u a n d o t - 0, e n to n c e s

0 = l(P+0) + /;o(9]
P = - b 90 í

P ero b^d, es e l v alo r e n e s ta d o e s ta b le 0 S5. D e e s ta m a n e ra

6 a = e x p ( - £ c u ní ) ( 0 ss c o s w f + £ ? s e n c u f)+ 0 SS [32]

E l so b re p a s o se p re s e n ta e n w t = ti , así

0„ = e x p ( - ¡ j c ü 1, j r / c u ) { 0 s s + 0 ) + (?ss
El so b re p a s o e s la d ife re n c ia e n tre la sa lid a en ese tie m p o y el v a lo r
en e s ta d o e s tab le. P o r lo tan to

S o b re p a so = É ss e x p nic / (ú)

D e b id o a q u e la e c u a c ió n (2 4 ) d a

e n to n c e s

S o b re p a so = 6 SS ex p
y « \V 0 -n
100 Respuesta del sistema

S o b re p a s o = 0 SS e x p [3 3 ]
Um
E x p re s a d o c o m o u n p o r c e n ta je d e $ S5,

S o b re p a s o en p o r c e n ta je = ex p x io n % [34]
lva-t2).
E n la ta b la 3 .2 se d a n lo s v a lo r e s d e l s o b r e p a s o en p o r c e n ta je p a r a a l­
g u n o s f a c to re s d e a m o r tig u a m ie n to r e la tiv o e n p a r tic u la r.

T a b la 3,2 S obrepaso pico en porcentaje

Factor de am ortiguam iento relativo 0.2 0.4 0.6 0.8

Sobrepaso en porcentaje 52.7 25.4 9.5 L5

U n a in d ic a c ió n d e q u é ta n r á p id o d e c a e n la s o s c ila c io n e s la p r o ­
p o r c io n a la r a z ó n d e a s e n t a m i e n t o o d e c r e m e n t o . F.s d e c ir, la a m p li­
tu d d e l s e g u n d o s o b r e p a s o d iv id id a e n tre la a m p litu d d e l p r im e r so ­
b r e p a s o . E l p r im e r s o b r e p a s o s e p r e s e n ta c u a n d o m t = tt; e l s e g u n d o
s o b r e p a s o , c u a n d o cor - 2 n . A s í, la e c u a c ió n (3 3 ) d a p a r a el p r im e r
so b rep aso

P rim e r so b re p a s o = f iss ex p
V a - ? 2)
p a r a e l s e g u n d o s o b re p a s o u n a n á lis is s im ila r d a

S e g u n d o s o b re p a s o = 0 SS e x p \
U'a-a)j
D e e s te rn o d o , la ra z ó n d e a s e n ta m ie n to e s
_ , , . s e g u n d o s o b re p a s o
R a z ó n d e a s e n ta m ie n to = —- ----------------- -------
p r im e r s o b re p a s o

D , , , ■ t e 5Se x p [ ( - 2 f e / v ' ( l - a ) ]
R a z ó n d e a s e n ta m ie n to = -------------------------- )
0 Ss e x p [ ( - ? T / v ( i - r ) j

R a z ó n de a s e n ta m ie n to = e x p j - f j r / ^ (1 - £ ’ ) ] [3 5 ]

E l t i e m p o d e a s e n t a m i e n t o í s se e m p le a c o m o u n a m e d id a d el
tie m p o q u e to m a n la s o s c ila c io n e s e n d e s a p a r e c e r . E s te es el tie m p o
q u e to m a a la r e s p u e s ta d e c a e r y m a n te n e r s e d e n tr o d e u n p o r c e n ta je
e s p e c ific a d o , p o r e je m p lo , 2 % , a lr e d e d o r d e l v a lo r e n e s ta d o e s ta b le
(fig u ra 3 .1 5 ). E s to s ig n if ic a q u e la a m p litu d de la o s c ila c ió n d e b e se r
m e n o r q u e el 2 % d e 0 SS. L a e c u a c ió n (3 2 ) in d ic a c ó m o v a ria la r e s ­
p u e s ta B 0 c o n el tie m p o

= ex p ( - ? c ü ní ) ( 0 ss e o s a ií + Q s e n ro í) + 0 SS
L a a m p litu d de la o s c ila c ió n e s ( 6 0 - 0 SS), y d e e s te m o d o
A m p litu d = e x p ( - £ < y ní)((9 s s c o s f n í + Q s e n cot)
L o s v a lo r e s m á x im o s de la a m p litu d s e p r e s e n ta n c u a n d o m t es u n
m ú ltip lo d e jr y asi c o s u tí = l y s e n w t = 0 . E l tie m p o d e a s e n ta m ie n to
 Medidas de desempeño para sistemas de segundo orden 101

;se s c u a n d o la a m p litu d m á x im a es e l 2 % d e 0 SS, e s d e c ir, 0.02 0 5S.

E n to n c e s
0.02É>SS - e x p ( - £ < v s ) ( 0 ss x l + 0 )

0 .02 = c x p ( - f f t » ní s )

T o m a n d o lo g a ritm o s

ln 0 .0 2 = -£ c ü „ fs

ln 0 .0 2 = - 3 . 9 o c a s i - 4 . D e e s ta m a n e ra
4
ís = r — [36]

L a e c u a c ió n a n te rio r d a el v a lo r d e l tie m p o d e a s e n ta m ie n to si el p o r­
c e n ta je e s p e c ific a d o e s 2 % . Si el p o r c e n ta je e s 5 % la e c u a c ió n se
c o n v ie rte en

[37]

P u e sto q u e el tie m p o q u e to m a u n c ic lo c o m p le to , es d e c ir, el p e ­

r i o d o , e s 1i f d o n d e / es la fre c u e n c ia , e n to n c e s , p u e s to q u e m = 2 n f
el tie m p o p a ra c o m p le ta r un c ic lo es

P e rio d o = —
m
P o r lo ta n to , en u n tie m p o d e a s e n ta m ie n to t s el n ú m e ro de o s c ila c io ­
n e s q u e se p re s e n ta n es
j . . . tie m p o de a s e n ta m ie n to
N u m e ro d e o sc ila c io n e s = ------- [38]
p e rio d o

y asi, p a r a el tie m p o d e a s e n ta m ie n to d e fin id o p a r a e l 2 % d el v a lo r

en e s ta d o e sta b le , al c o m b in a r las e c u a c io n e s (3 6 ) y (3 8 ) se o b tie n e

N ú m e ro d e o s c ila c io n e s = " = - ‘^ co
2nt(ü 7t£ú)a

P u e s to q u e la e c u a c ió n (2 4 ) da

ü> = a> n1/ ' ( l - C 2 )

e n to n c e s

. 2C0 nV (1 ~ ^ 2 )
N u m e ro de o s c ila c io n e s = -
Tt^COn
\
2 "
[39]
71

Ejemplo 10
U n sis te m a d e se g u n d o o rd e n tie n e u n a f re c u e n c ia a n g u la r n a tu ra l de
2.0 H z y u n a fre c u e n c ia a m o rtig u a d a d e 1.8 H z . P a r a e s te a m o rtig u a ­
m ie n to , ¿c u á l es a) el fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o , b ) el tie m ­
p o de le v a n ta m ie n to d e 10 0 % , c) el m á x im o s o b re p a s o en p o r c e n ta ­
102 Respuesta del sistema

j e , d ) el tie m p o de a s e n ta m ie n to de 2% , y e) el n ú m e ro de c íe lo s de
o s c ila c io n e s q u e se p re s e n ta rá n en el tie m p o de a s e n ta m ie n to ?

R espuesta
a) P u e sto q u e la e c u a c ió n (2 4 ) da

tu = w nV ( l ^ t J)

1.8 = 2 . 0 7 ( 1 - ? )
y a s í £ = 0 ,4 4
b) D e b id o a q u e la e c u a c ió n (3 0 ) da
0) t r = \ ¡ t

( = J L = — —— = 0 .8 7 s
2íü 2 x 1 .8
c) Y a q u e la e c u a c ió n (3 4 ) da

S o b re p a so en p o rc e n ta je = c x p x l0 0 %
d O - Z 2 )_

- 0 .4 4 ti
=exp x !0 0 %
V ( 1 -0 .4 4 ) j

= 21%
d) Kl tie m p o de a s e n ta m ie n to d e 2 % e s tá d a d o p o r la e c u a c ió n (3 6 )
com o

1 =- ■= 4 .5 s
(y u n 0 .4 4 x 2 .0

e) L a e c u a c ió n (3 9 ) da, p a ra u n tie m p o d e a s e n ta m ie n to de 23

2 jT ”¡ ^
N ú m e ro de o s c ila c io n e s = — i 1i

1
1 = 1 .3
n ^ 0 .4 4 2

Ejemplo 11
L a e s tru c tu ra de u n a a n te n a de te le v is ió n e s tá s u je ta a o sc ila c io n e s
to rs io n a le s c u a n d o se tie n e u n p a r d e e n tra d a ; e s ta e n tra d a es u n e s ­
c a ló n p ro v is ta p o r u n a s ú b ita rá fa g a de v ie n to . L a e c u a c ió n d ife re n ­
c ia l p a r a la e s tru c tu ra es

? ? + 5 ^ - + 1 0 0 t ? o =100 0-
d i2 di
¿ C u ál es, p a ra la e s tru c tu ra , el tie m p o d e a s e n ta m ie n to de 2% ?
Respuesta
A l c o m p a ra r la e c u a c ió n d ife re n c ia l c o n la e c u a c ió n (1 7 ), es d ecir,

át Al
 El operador D y los sistemas de segundo orden 103

e n to n c e s . 2£<un = 5 . P e ro e l tie m p o d e a s e n ta m ie n to de 2 % está dado

p o r la e c u a c ió n (3 6 ) co m o
= _4_
t. = - = 1 .6 s
ta p 5/2

Ejemplo 12
U n sis te m a d e se g u n d o o rd e n tie n e un s o b re p a s o de 10% y un tie m p o
de le v a n ta m ie n to de 0 .4 s c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a escaló n .
¿ C u á l e s a ) el f a c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o , b ) la fre c u e n c ia
a n g u la r a m o rtig u a d a , c) la f re c u e n c ia a n g u la r n o a m o rtig u a d a ?

R espuesta
a) E l s o b re p a s o en p o rc e n ta je está d a d o p o r la e c u a c ió n (3 4 ) c o m o

-C,n
S o b re p a so en p o rc e n ta je = e x p X l0 0 %

A sí
-Qtt.
0 .1 0 = ex p
. V o - s 2)
p l
ln O .1 0 = -
va-i-)
- 2 . 3 v ( l - g 2) - - ^

5 .3 (1 - ^ 2) = 9 .9
P o r lo ta n to , £ = 0 .6 .

b) U s a n d o la e c u a c ió n (3 0 )
tot¡ - \ ti

tí
(ü - - ■- 3.9 H z
2 x 0 .4
c) P u e s to q u e la e c u a c ió n (2 4 ) d a

oí’ -- a u V o - C 2)
3.9
a i. = - = 4 .9 H z
V ( l - 0 . 6 2)

U n a e c u a c ió n d ife re n c ia l de se g u n d o o rd e n , c o m o la e c u a c ió n (11)
El operador D y los
sistemas de segundo <i20 „ d0o
a , ------ - + a. -“A = bo'
orden - d /2 di
se p u e d e e s c rib ir c o n los o p e ra d o re s D co m o
а ,D 't U + f ljD 0 o + a „ 6 ^ - b nd¡
( í j .D 2 + a íD + a (¡ ) 0 o - b IJd i
б. b„
[40]
a ,D tú .D a„
104 Respuesta del sistema

L a e c u a c ió n d ife re n c ia l d e se g u n d o o rd en , la e c u a c ió n (1 7 )
d 2ó f d0 2 ,2,,
— — -t-2 £ tu Htu 0 o — blw 6
dr di
se p u e d e e s c rib ir c o n lo s o p e ra d o re s D c o rn o
D 2i9u +2¿, újiiD 0 o + ü > ; e 0 = b ¡0 ) l d í

6, kü)l
[41]
9- D 1 + 2 i;ojlt'D + a>i
E s ta s e c u a c io n e s se p u e d e n re s o lv e r c o n el m ism o e n fo q u e q u e se
a d o p tó p a ra las e c u a c io n e s d ife re n c ia le s de p r im e r o rd en .

Ejem plo 13

U n sis te m a se p u e d e re p re s e n ta r m e d ia n te
1
6, ( D + 2 ) ( D + 5)

¿ C u á l es la fre c u e n c ia a n g u la r n o a m o rtig u a d a y el fa c to r d e a m o rti­

g u a m ie n to re la tiv o p a ra el s is te m a ?

Respuesta
L a e c u a c ió n se p u e d e r e o rd e n a r p a ra o b te n e r
D ]0 O + 7 D 0 O +10ɻo = 0 ,
E s ta ú ltim a e c u a c ió n se p u e d e c o m p a r a r c o n la e c u a c ió n (1 7 )
d ‘0 díl >
— + 2£cur — - \ w ' 9 = b,co'8
dt 2 di
D J£ t, + 2£cü2D 0 o + col 8 0 = b, 6 :
D e este m o d o , o r - 1 0 y así ay, = 3 .2 H z . y 2 g w n = 7 y de e s te m o d o
£ = 1 .1 .

Problemas 1 D a r e je m p lo s d e u n sis te m a d e p r im e r o rd e n y u n o d e s e g u n d o
o rd en , en lo s q u e se in c lu y a la f o rm a d e su s e c u a c io n e s d if e re n ­
cíales.
2 U n sis te m a de p rim e r o rd e n tie n e u n a sa lid a v q u e v a ria c o n el
tie m p o t d e a c u e rd o con
v = K ( l - c - 3' )
d o n d e V e s el v a lo r en e s ta d o e s ta b le d e la sa lid a . ¿ C u ál es la
e c u a c ió n d ife re n c ia l?
3 U n s is te m a de p rim e r o rd e n tie n e u n a c o n s ta n te d e tie m p o de 4 s
y u n a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia en e s ta d o e s ta b le d e ó, ¿ C u á l es la
fo rm a de la e c u a c ió n d ife re n c ia l p a ra este siste m a ?
4 U n te rm ó m e tro d e m e rc u rio tie n e u n a c o n s ta n te d e tie m p o de
10 s. Si é s te se to m a s ú b ita m e n te d e un a m b ie n te a 20 °C y se s u ­
m e rg e e n a g u a a 80 QC. ¿cu ál se ra la te m p e ra tu ra q u e in d ic a el
te rm ó m e tro d e s p u é s de a) 10 s, b) 2 0 s?
5 U n c irc u ito c o n s ta d e un r e s is to r R en se rie co n u n in d u c to r L.
C u a n d o está su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n de v o lta je U cn el tie m ­
po t = 0 la e c u a c ió n d ife re n c ia l p a ra el s is te m a es
 Problemas 105

— t - í= -
Ai I, ~ L
¿ C u á l es a) la so lu c ió n p a ra e s ta e c u a c ió n d ife re n c ia l, b ) la c o n s ­
ta n te de tie m p o , c) la c o rrie n te i en e stad o e sta b le ?
6 ¿ C u á le s so n las c o n s ta n te s d e tie m p o y la s fu n c io n e s d e tra n s fe ­
re n c ia en e s ta d o e s ta b le p a ra lo s s is te m a s d e p r im e r o rd en d e s ­
c rito s m e d ia n te las sig u ie n te s e c u a c io n e s?
a)O.6D 0o +e„ = 0 :

8 , D t 5

c) (D + 3 ) 0 O = 2 6 ,
7 D e s c rib a la fo rm a d e la v a ria c ió n de sa lid a c o n e l tie m p o p a ra
u n a e n tra d a e s c a ló n d e u n sis te m a d e s e g u n d o o rd e n c o n un fa c ­
to r d e a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o d e a) 0, h) 0 .5 , c) 1.0, d) 1.5.
8 U n c irc u ito R L C tie n e u n a c o rrie n te i q u e v a ría co n el tie m p o t
c u a n d o e s tá su je ta a u n a e n tra d a e s c a ló n d e 6- d e a c u e rd o c o n la
sig u ie n te e c u a c ió n d ife re n c ia l

ii + 10 — + 161 = 1 6 8 ,
d i2 df
¿ C u á l es a) la fre c u e n c ia no a m o rtig u a d a , ti) el f a c to r d e a m o rti­
g u a m ie n to re la tiv o , c) la so lu c ió n d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l si
i = 0 c u a n d o 1 = 0 y d //d / = 0 c u a n d o t - 0 ?
9 U n sis te m a tie n e u n a s a lid a 0 n q u e v a r ía c o n el tie m p o I de
a c u e rd o c o n la s ig u ie n te e c u a c ió n d ife re n c ia l

^ - + 10 ^ + 25 = 2 5 0 ,
d i2 dt '■
¿ C u á l es a ) la f re c u e n c ia no a m o rtig u a d a , b) el fa c to r d e a m o rti­
g u a m ie n to re la tiv o , c) la so lu c ió n de la e c u a c ió n d ife re n c ia l si
0 U = 0 cu a n d o t = 0 y d 0 o ¡dt = - 2 c u a n d o t - 0 y h a y u n a e n tra d a
e s c a ló n d e m a g n itu d 3 u n id a d e s ?
10 U n a c e le ró m c tro ( in s tru m e n to p a ra m e d ir la a c e le ra c ió n ) tiene
u n a fre c u e n c ia a n g u la r n o a m o rtig u a d a d e 100 H z y u n fa c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d e 0 .6 . ¿ C u á l se rá a) el m á x im o s o b re ­
p a s o cu p o rc e n ta je y ti) el tie m p o d e le v a n ta m ie n to c u a n d o liay
un c a m b io s ú b ito e n la a c e le ra c ió n ?
11 ¿ C u ál se rá a) la fre c u e n c ia a n g u la r n o a m o rtig u a d a , b) el fa c to r
d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o , c) la f re c u e n c ia a n g u la r a m o rti­
g u a d a . d) el tie m p o d e le v a n ta m ie n to , e) el m á x im o so b re p a so
e n p o rc e n ta je y f ) el tie m p o d e a s e n ta m ie n to d e 0 .2 % p a r a un sis­
te m a d a d o p o r la s ig u ie n te e c u a c ió n d ife re n c ia l?

+ 5 ^ + 1 6 = 160 ,
dr dt
12 C u a n d o u n v o lta je d e 10 V se a p lic a d e m a n e ra s ú b ita a u n v o ltí­
m e tro d e b o b in a m ó v il se o b s e rv a q u e e l a p u n ta d o r del in s tru ­
m e n to su b e h a s ta 11 V an te s d e q u e el v a lo r real se a s ie n te en
10 V . ¿C u ál es a) el fa c to r de a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o y b) el
n im ie ro de o sc ila c io n e s d el a p u n ta d o r a n te s d e qu e e s té d e n tro
d el 0 .2 % de su v a lo r en e s ta d o e s ta b le ?
 Transformadas de Laplace

Introducción L a t r a n s f o r m a d a d e L a p l a c e e s un m é to d o q u e tra n s fo rm a u n a e c u a ­
c ió n d ife re n c ia l en u n a e c u a c ió n a lg e b ra ic a m á s fácil de re so lv e r. En
e s te c a p ítu lo se p re s e n ta la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e y se e s tu d ia su
u tiliz a c ió n en la re s o lu c ió n d e p ro b le m a s q u e de o tro m o d o re q u e ri-
ría la so lu c ió n dc e c u a c io n e s d ife re n c ia le s,
?Q P a ra a y u d a r a s itu a r el c o n c e p to de tr a n s f o rm a d a m a te m á tic a de
m a n e ra o b je tiv a , u n e je m p lo se n c illo d e tra n s fo rm a c ió n m a te m á tic a
j 4«3 O es c u a n d o el p ro b le m a d e m u ltip lic a c ió n se c a m b ia p o r la sim p le
o p e ra c ió n de a d ic ió n m e d ia n te la t ra n s f o r m a c i ó n l o g a r í t mi c a (fígu-
ra 4 .1 ), L a m u ltip lic a c ió n de B p o r C p a ra d a r A,

' B Í A^BC

se p u e d e tra n s fo rm a r, m e d ia n te el u so dc lo g a ritm o s , en

log A - log B C = log B - log C

P o d e m o s e n to n c e s su m a r log B y log C p a ra o b te n e r cl n ú m e ro D.
' ye D e esta m a n e ra
; - -
lo n A = D

P ara e n c o n tra r el v a lo r d e A se d e b e r e a liz a r la o p e ra c ió n lo g a ritm o

in v e rso o an ti lo g a ritm o

A - a n tilo g D

L a t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e e s un tip o s im ila r de o p e ra c ió n m a ­
te m á tic a a esta tra n s fo rm a c ió n lo g a rítm ic a (fig u ra 4 .2 ). L a e c u a c ió n
d ife re n c ia l q u e d e s c rib e c ó m o se c o m p o r ta u n c irc u ito c o n el tiem p o
se tra n s fo rm a e n re la c io n e s a lg e b ra ic a s s e n c illa s, q u e no in v o lu c ra n
cl tiem p o , d o n d e e s p o s ib le re a liz a r la s m a n ip u la c io n e s a lg e b ra ic a s
n o rm a le s dc las c a n tid a d e s , S e d ic e q u e el c o m p o rta m ie n to d el cir­
c u ito en ei d o m i n i o d e l t i e mp o se tra n s fo rm a al d o m i n i o d e s, en el
c u a l se p u e d e n r e a liz a r m a n ip u la c io n e s a lg e b ra ic a s E n to n c e s se uti-

ultipücacián A dición o
Transform ación Transform ación
logarítmica inversa
o división sustracción

Figura 4.1 La transform ación logarítm ica

 La transformación de LapSace 107

liza u n a tra n s fo rm a d a in v e rsa , c o m o el a n tilo g a ritm o , a fin de o b te ­

n e r la so lu c ió n q u e d e s c rib e c ó m o la se ñ a l v a ría co n el tie m p o , es d e ­
c ir, se tr a n s f o rm a d e re g re so d e l d o m in io d e s al d o m in io d el tiem p o .

C om portam iento Manipulación

F ig u ra 4 .2 L a t r a n s f o r m a c ió n d e L a p ia c e

La transform ación de E l m a te m á tic o fran c és P. S. d e L a p ia c e (1 7 4 9 -1 8 2 7 ) d e s c u b rió u n a

Lapiace fo rm a de r e s o lv e r e c u a c io n e s d ife re n c ia le s: m u ltip lic a r c a d a té rm i­
no d e la e c u a c ió n p o r e -" y, así, in te g ra r c a d a u n o de e s o s té rm in o s
re sp e c to al tie m p o d e s d e c e ro h a s ta in fin ito ; s e s u n a c o n s ta n te co n
u n id a d e s d e l/tie m p o . E l re s u lta d o es lo q u e h o y d ía se c o n o c e co m o
la t r a n s f o r ma d a de L a p i a c e . D e este m o d o , la tr a n s f o rm a d a de L a-
p la c e de algún té rm in o q u e es fu n c ió n d el tie m p o es

[ ( te r m ) e ~ '‘ di

D e b id o a q u e el té rm in o es u n a fu n c ió n d e l tie m p o , es u su a l e s c rib ir­

la co m o f ( r) c o n la tra n s fo rm a d a d e L a p ia c e ; p u e s tu q u e ésta es u n a
fu n c ió n d e s, se e s c rib e c o m o F ( s ) . Es m u y c o m ú n u s a r l a le tra m a ­
y ú sc u la F p a ra la tra n s fo rm a d a d e L a p ia c e y la le tra m in ú sc u la /
p a ra la fu n c ió n del tie m p o f ( t ) . A si

n V > = £ 7 ( O e - Hdr fl]

P ara ilu s tra r el u so d e la n o ta c ió n d e fu n c io n e s, c o n s id e re u n re sis to r

R a tra v é s del cu a l c irc u la u n a c o rrie n te f y la d ife re n c ia de p o te n c ia l
v. E n g e n e ra l, se e s c rib irla

v = Ri

P u e sto q u e ta n to v c o m o i so n fu n c io n e s del tie m p o , esto se p o d ría

in d ic a r d e m a n e ra id e a l, al e s c rib ir la e c u a c ió n co m o

v(f) = *í(f)
E l sím b o lo ( í ) n o in d íc a q u e cí té rm in o p r e c e d e n te d eb a m u ltip lic a r­
se p o r !, sin o qu e ese té rm in o es u n a fu n c ió n del tie m p o , es d ecir, su
v a lo r d e p e n d e d e q u e tie m p o se c o n s id e re .
Si se to m a n las tra n s fo rm a d a s d e L a p la c c d e i y v la e c u a c ió n se
c o n v ie rte en

l'(.s) = R l ( s )
108 Transformadas de Laplace

L is ) in d ic a q u e el té r m in o e s la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e d e v ( í); de
m o d o sim ila r l (í) ín d ic a q u e el té rm in o es la tr a n s f o rm a d a de L a p la ­
ce d e i ( t ) . L a (sj n o in d ic a q u e el té rm in o p re c e d e n te d e b a m u ltip li­
c a rs e p o r s.

La transformada de Laplace P a ra ilu s tra r c ó m o u n a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e se p u e d e d e s a rro lla r

para una función escalón a p a r tir d e lo s p rim e ro s p r in c ip io s , c o n s id e re u n a fu n c ió n e s caló n .
E sta fu n c ió n se d e s c rib e c o m o u n c a m b io a b ru p to e n a lg u n a c a n ti­
d a d , y c o n f re c u e n c ia se e m p le a p a r a d e s c rib ir el c a m b io e n ia e n tra ­
d a al s is te m a c u a n d o se hace un c a m b io s ú b ito en su v a lo r; p o r e je m ­
nn
p lo , el c a m b io en el v o lta je a p lic a d o a un c irc u ito c u a n d o e s te se
e n c ie n d e de m a n e ra sú b ita . L a f ig u ra 4 .3 m u é s tr a l a fo rm a q u e to m a ­
ría u n a e n tra d a e s c a ló n c u a n d o tie n e lu g a r u n c a m b io a b ru p to en la
e n tra d a e n el tie m p o t = 0 y la m a g n itu d d e l e s c a ló n es 1 u n id a d . L a
e c u a c ió n p a ra e s la fu n c ió n es

- Tiem po I
m =i

p a r a to d o s lo s v a lo re s de í m a y o re s q u e 0 . 1 ’a r a lo s v a lo re s d e í m e n o ­
Figura 4.3 U n a f u n c ió n e s c a ló n
re s q u e 0 la e c u a c ió n es
d e a ltu r a 1

/(í)= 0

L a tra n s fo rm a d a do L a p la c e de e s ta fu n c ió n e s c a ló n , p a ra v a lo re s
m a y o re s qu e 0 , es, e n to n c e s

F(s)= 1 e “" dt
Jo

y asi

F w - i p - ] ;

P u e sto q u e c u a n d o / = =c, el v a lo r d e e x e s 0 y c u a n d o t = 0 , el v a lo r
de e~° es - 1 . e n to n c e s
f(i>

L2 J

S u p o n g a a h o ra q u e en lu g a r d e u n a se ñ al d e e n tra d a e s c a ló n d e a l­
tu ra de 1 u n id a d se tie n e u n o d e u n a a ltu ra d e a u n id a d e s , c o m o en la
em po { fig u ra 4.4. E n to n c e s, p a ra to d o s lo s v a lo re s d e t m a y o re s q u e 0 se
ti en e

Figura 4.4 U n a f u n c ió n e s c a ló n
/ « = «
de a ltu r a a L a tra n sfo rm a d a de L a p la c e de esta fu n c ió n es

F(s)= í a e ''d i
Jo

Í Xe ' -fd/

P e ro esto só lo es a m u ltip lic a d o p o r la tra n s fo rm a d a del e s caló n

u n ita rio . A sí
 Empleando transformadas de Laplace 109

F (í) = “ [3]
j

L a m u ltip lic a c ió n de u n a f u n c ió n d e l tie m p o p o r u n a c o n s ta n te a d a

p o r re s u lta d o u n a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e , la cu al es só lo la m u lti­
p lic a c ió n d e la tra n s fo rm a d a de L a p la c e de la f u n c ió n p o r la c o n s ­
tan te.

Ejem plo 1

D e te rm in a r, a p a r tir d e los p rim e ro s p r in c ip io s , la tr a n s f o rm a d a de

L a p la c e de la fu n c ió n e' ", d o n d e a es u n a c o n s ta n te .

Respuest a
L a tra n s fo rm a d a de L a p la c e d e e s ta fu n c ió n se o b tie n e c o m o sigue:

/ ( / ) - e “'

T ra n s fo rm a d a de L a p la c e - F (s) = J e " 'e ~ irdí

E sto se p u e d e s im p lific a r a

F (í)= J V ^ ' d /

E ( ,) = - L [ e — '] ;
s- a L J 11

C u a n d o / = x , el té rm in o en lo s c o rc h e te s se c o n v ie rte e n 0 y c u a n d o
/ = 0 , éste se c o n v ie rte en -1 . D e e s te m u d o

n o = —
s- a

Empleando transformadas P o r fo rtu n a no sie m p re es n e c e s a rio e v a lu a r las in te g ra le s q u e se o b ­

de Laplace tie n e n al r e a liz a r la tra n s fo rm a d a de L a p la c e , p u e s to q u e se d isp o n e
de ta b la s q u e p ro p o rc io n a n la s tr a n s fo rm a d a s d e to d a s la s fu n c io n e s
m á s c o m u n e s , q u e, c o m b in a d a s coi: a lg u n a s r e g la s b á s ic a s p a ra m a ­
n ip u la r d ic h a s tra n s fo rm a d a s , p e rm ite n a b o rd a r lo s p ro b le m a s p o r
re so lv e r.
L as re g la s b á s ic a s son:
1 L a a d ic ió n d e d o s fu n c io n e s se c o n v ie rte en la a d ic ió n de su s d o s
tra n s fo rm a d a s de L ap lace.

/i(íj * /,( /) se c o n v ie rte e n F , (,s) + F 2(.v)

2 L a su s tra c c ió n d e d o s fu n c io n e s se c o n v ie rte e n la su s tra c c ió n d e

su s d o s tra n s fo rm a d a s de L a p la c e .

/ ( f i (O se c o n v ie rte e n F¡ (s) - F 2 ( j)

3 L a m u ltip lic a c ió n de u n a fu n ció n p o r u ñ a c o n s ta n te se c o n v ie rte

en la m u ltip lic a c ió n de la tra n s fo rm a d a de L a p la c e d e la función
p o r la m is m a c o n s ta n te
 af(J) se c o n v ie rte e n a F (¿)
U n a fu n c ió n q u e esté re tra s a d a u n tie m p o T , es d e c ir, f (t - T),
se c o n v ie rte en e ~TsF (¿) p a ra v a lo re s d e T m a y o re s q u e o ig u a le s
a cero .
L a p rim e ra d e riv a d a de u n a fu n c ió n se c o n v ie rte en ¿-m u ltip lica­
d a p o r la tra n s fo rm a d a de L a p la c e de la fu n c ió n , m e n o s el v alo r
d e f ( t ) en t = 0 .

— /(O se c o n v ie rte en ¿ F ( ¿ ) - / ( 0)
di ’
d o n d e / ( 0 ) es e l v a lo r d e la fu n c ió n en / = 0 .
L a se g u n d a d e r iv a d a de u n a fu n c ió n se c o n v ie rte en s~ m u ltip li­
c a d a p o r la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e la fu n c ió n , m e n o s ¿ m u l­
tip lic a d a p o r el v a lo r de la fu n c ió n e n t - 0 , m e n o s el v a lo r de la
p rim e ra d e riv a d a de / ( / ) en í = 0 .

-^ 7 - f (r) se c o n v ie rte e n s 2F ( s ) - ¿/'(O ) -

d r2 ' dr

d o n d e s f ( 0 ) es ¿ m u ltip lic a d a p o r el v a lo r de la fu n c ió n e n t - Oy
d f ( 0 ) / dt es la p r im e ra d e riv a d a d e la f u n c ió n e n í = 0 .
L a n -é s im a d e riv a d a de u n a fu n c ió n se c o n v ie rte en V m u ltip li­
c a d a p o r la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e la fu n ció n , m e n o s los
té rm in o s q u e in v o lu c ra n lo s v a lo re s d e f ( t ) y su s d e riv a d a s en
í =0.

— /( í) se c o n v ie rte en s ”F{s') - s"~!/ ( 0 )

d i 11
d ^ /lO )
d r 1
L a p r im e ra in te g ra l de u n a fu n c ió n , e n tre e l tie m p o ce ro y el
tie m p o /, se c o n v ie rte en (l/.y) m u ltip lic a d o p o r ía tra n sfo rm a d a
de L a p la c e de la fu n ció n .

{ f(t) se c o n v ie rte en - F ( .v )
Jo - ,.

L a ta b la 4.1 c o n tie n e a lg u n a s tra n s fo rm a d a s d e L a p la c e m á s c o ­

m u n e s y su s c o rre s p o n d ie n te s fu n c io n e s del tie m p o .

Ejemplo 2
D e te rm in a r, c o n b a s e e n la ta b la 4 .1 , la tr a n s f o rm a d a de L ap lace
p ara:
a) U n e s c a ló n de v o lta je de m a g n itu d 4 V q u e e m p ie z a en t = 0 .
b) Un e s c a ló n de v o lta je de m a g n itu d 4 V q u e e m p ie z a en / - 2 s.
c) U n a ra m p a de v o lta je q u e e m p ie z a en / - 0 y se in c re m e n ta a r a ­
zó n d e 3 V /s.
d) U n a ra m p a de v o lta je q u e e m p ie z a e n r = 2 s y se in c re m e n ta a ra ­
zó n de 3 V /s.
 Empleando transformadas de La place 111

T a b la 4.1 T ra n sfo rm a d a s de L ap iace

T r a n s fo r m a d a de L a p ia c e f u n c i ó n d e l tie m p o D e s c r ip c ió n d e ¡a fu n c ió n d e l ¡lem p o

I m p u lso u n ita rio

F u n c ió n e s c a ló n u n ita rio

F u n c ió n e s c a ló n u n ita r io re tra s a d a

1- e
P u ís o re c ta n g u la r d e d u ra c ió n T

F u n c ió n ra m p a d e p e n d ie n te u n ita ria

1
D e c a im ie n to e x p o n e n c ia l
i’+ a
1
(s+ a f
2
(,y+ a f
a
1 - e l"' C r e c im ie n to e x p o n e n c ia l
S (S + (!)

s"(s ■+■a) a

l - e” ” ' - a i e " ,J‘

s ( s - a)-

;l - . 7 / "
(S + a y
1 f" ■' - c
(.? + úf)(j; + b) b-a~
ab h a
1 e ‘ + e
.?(.? I ír) (ó + b) b- a b-a
-b¡
1 ____
r?+ n\( v -l. AVrx /•'i (b — ü) (c — a ) ( u — b ) (¿i — c ) ( 6 — c )

sen (ot O n d a se n o id a l

coseot O n d a c o s e n o id a l

O n d a s e n o id a l a m o rtig u a d a
fS t + ü)~
s+ a
O n d a c o s e n o id a l a m o rtig u a d a
(s + aY + ar
CÚ■
I - c o s o ;/
j(j2 + úf )
cj :

v 'íl-S -1)

i- — c s e n t W ( i_ í 2y 1 $ i
s ( s ' + 2 ^ eos i a / )
c o n l, < 1 con £ = cosí ))
112 Transformadas do Lapiace

e) U n im p u lso d e v o lta je d e m a g n itu d 4 V q u e e m p ie z a en / = 3 s.

J) U n v o lta je s e n o id a l d e a m p litu d 2 V y f re c u e n c ia a n g u la r de
1 0 H z.

Respuesta
E n la fig u ra 4 .5 se m u e s tr a la f o rm a d e la s se is fu n c io n e s , ésta s r e ­
p re s e n ta n fo rm a s c o m u n e s d e se ñ a le s d e e n tra d a a lo s sis te m a s.

f ( í) ( V ) f(t) (V )

- Tiem po (s) -Tiem po (si

'(0 (V) W ) (V)

W (V )

F ig u r a 4 .5 a ) F u n c ió n e s c a ló n , Tie m p o (s)
b) f u n c ió n e s c a ló n r e tr a s a d a ,
c ) f u n c ió n r a m p a , d) f u n c ió n r a m p a -Tiem po (s)
U 2 4
r e tr a s a d a , e ) im p u ls o r e tr a s a d o ,
f) f u n c ió n s e n o id a l

a) E l e s c a ló n d e v o lta je es u n a fu n c ió n d e la fo rm a

f(t) =a

d o n d e a tie n e el v a lo r, en e s te c a s o , d e 4 V . L a tra n s fo rm a d a de
L a p ia c e d e u n a fu n c ió n e s c a ló n d e m a g n itu d 1 e s 1 / j y de este
m o d o la fu n c ió n e s c a ló n d e m a g n itu d a tie n e la tr a n s f o rm a d a de
L a p la c c de

F{s) = a x -
í
P o r lo tanto
4
F (.v ) = -
s
 Empleando transformadas de Laplace 113

b) La fu n c ió n e s c a ló n en el in c iso a) se re tra s a p o r 2 s. L a tr a n s f o r ­
m a d a d e L a p la c e p a r a u n a fu n c ió n re tra s a d a es la m ism a d e la
fu n c ió n sin re tra s o , es d e c ir, la fu n c ió n e m p e z a n d o en / = 0 , p e ro
m u ltip lic a d a p o r c + !i . D e e s te m o d o , la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e
es

F { s ) = - e ~ * T = —e~2s
s .y
c) L a fu n c ió n r a m p a e s d e la fo rm a

/ ( 0 = al
d o n d e a tie n e el v a lo r d e 3 V /s. D e b id o a q u e a es u n a c o n s ta n te ,
e n to n c e s la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e d e la f u n c ió n se rá a m u lti­
p lic a d a p o r la tra n s fo rm a d a d e t, la c u a l es 1 / D e e s te m o d o
17/ \ a 3
J s
d) L a fu n c ió n ra m p a e s tá r e tra s a d a u n tie m p o T , d o n d e T = 3 s. L a
tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p a r a u n a f u n c ió n re tra s a d a es la m ism a
q u e la fu n c ió n sin re tra s o , es d e c ir, la fu n c ió n e m p e z a n d o en
t = 0, p e r o m u ltip lic a d a p o r e “' r . A sí, la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e
es
a e ~ T'~' 3 e 2s
= ■— r - = — —
s s~
e) L a tra n sfo rm a d a d e L a p la c e d e u n a fu n c ió n im p u ls o q u e o c u rre
en t ~ 0 es 1. P a ra u n im p u lso d e 4 V la tr a n s f o rm a d a se rá 4, R e ­
tra s a r e l im p u lso sig n ific a q u e ¡a f u n c ió n sin re tra s o se m u ltip li­
q u e p o r e ' 7'" . D e este m o d o , la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e co n
T = 3 s es
F ( s ) - 4 e Vs
f) L a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e u n a fu n c ió n se n o id a l se n m t es

rt \ 03
F (s ) = - v
S" + tu "

D e e s te m o d o , la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e d e u n a fu n c ió n se n o i­
dal d e a m p litu d A, e s d e c ir, la f u n c ió n A se n m i , es

r + a)
A sí, p a ra u n a a m p litu d d e 2 V y u n a fre c u e n c ia a n g u la r de
10 H z ,
20
F(s)--
+ 100

Ejemplo 3
O b te n e r, c o n b ase e n la ta b la 4 .1 , la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e p a ra las
sig u ie n te s fu n c io n e s:
a) t2
b) t 2 e~“‘
c) ¿ 2 (1 + e )
Respuest a
a) L a ta b la da la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e de j i 2 c o m o 1 / j \ D e
esta m a n e ra , p a r a o b te n e r la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e de r se
d e b e m u ltip lic a r la fu n ció n de la ta b la p o r 2. D e b id o a q u e é s ta es
un a c o n s ta n te , la tra n s fo rm a d a de L a p la c e d e r se rá

F(s) = \
s'
h) Al e m p le a r la ta b la , la tr a n s f o rm a d a es

(s + a)-'
O b s e rv e q u e la tra n sfo rm a d a d e L a p la c e d e d o s fu n c io n e s m u lti­
p lic a d a s no es la m u ltip lic a c ió n d e su s tr a n s f o rm a d a s d e L a p la c e
in d iv id u a le s.
c) L a tr a n s f o rm a d a de L a p la c e d e d o s fu n c io n e s su m a d a s e s la
su m a d e la s tr a n s fo rm a d a s de L a p la c e in d iv id u a le s.
f ( t ) = t 1 + r e " a'
2 2
f (í ) = 4 + -
sJ (s - a ) '

Ejemplo 4
A p a rtir de la ta b la 4 .1 , d e te rm in a r la tr a n s f o rm a d a in v e rsa de 1.a p la ­
ce de

a) -
$

/ » 3
2s + 1
i
°) ,
5 -5

Respuest a
U tiliz a r la ta b la 4.1 p a r a o b te n e r la tra n s fo rm a d a in v e rsa sig n ific a
e c h a r u n a o je a d a p a ra e n c o n tr a r la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e de la
m is m a fo rm a b á s ic a .
a) L a ta b la in c lu y e u n a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e 1 / s y a sí, p u e s ­
to q u e é s ta só lo se m u ltip lic a p o r la c o n s ta n te 2 , la tra n s fo rm a d a
in v e rs a s e rá la fu n c ió n q u e d a 1 /s, e s d e c ir, 1 m u ltip lic a d o p o r la
m is m a c o n sta n te . A si la tr a n s f o rm a d a in v e rs a es 2.
b) E s ta tra n s fo rm a d a se p u e d e re o rd e n a r p a ra d a r
(3/2)
jf + ( 1 / 2 )
L a ta b la c o n tie n e la tra n s fo rm a d a 1/ {s + a), la in v e rs a de la cu al
e s e "°'. A s í, la tr a n s f o rm a d a in v e rs a é s ta m u ltip lic a d a p o r la
c o n s ta n te (3 /2 ) c o n a = (1/2), e s d e c ir, a = ( 3 /2 ) c _I'2.
c) E sta tr a n s f o rm a d a e s d e la m is m a f o rm a q u e e n el in c iso b c o n
a -■ - 5 . D e este m o d o , la tr a n s f o rm a d a in v e r s a e s 2 c 5i.
 Empleo de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales 115

Empleo de la transform ada P ara u tiliz a r la tra n s fo rm a d a d c L a p la c e en la so lu c ió n de u n a e c u a ­

de Laplace para resolver c ió n d ife re n c ia l, se a d o p ta e! sig u ie n te p ro c e d im ie n to :
ecuaciones diferenciales 1 T ra n s fo rm a r c a d a té rm in o d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l en su e q u i­
v a le n te e n tra n s fo rm a d a d e L a p la c e , e s d e c ir, se c a m b ia la f u n ­
c ió n de! tie m p o en u n a fu n c ió n d e (s) .
2 R e a liz a r to d a s las o p e ra c io n e s a lg e b ra ic a s , p o r e je m p lo , c o n s i­
d e ra r q u é p a s a c u a n d o al s is te m a se a p lic a u n a e n tra d a e sc a ló n .
.

3 C o n v e rtir o tra v e z Ja fu n c ió n d e L a p la c e re s u lta n te e n u n a e c u a ­

ció n q u e d é u n a fu n c ió n d el tie m p o , e s d e c ir, la o p e ra c ió n in v e r­
! ( Í ! Í í i M

sa d e la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e . A fin d e e m p le a r las ta b la s p a ra

h a c e r la c o n v e rsió n , a m e n u d o es n e c e s a rio p rim e ro re a liz a r u n a
e x p a n sió n en fra c c io n e s p a rc ia le s p a ra o b te n e r d e estas fo rm a s e s­
tá n d a re s d a d a s en las ta b la s (v ea a d e la n te en este cap ítu lo ).

Ejempio 5
l i H

L m p le a r la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p a ra re s o lv e r la s ig u ie n te e c u a ­
i i l t l M

c ió n d ife re n c ia l:

3 — + 2r = 4
dt
co n x = 0 e n t = 0 .
i f í l H

Respuesta
L a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e 3 d i / d i es 3 v e c e s la tr a n s f o rm a d a de
! H

L a p la c e de d i / d t . L a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e d c 2x e s 2 v e c e s la
tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e x L a tra n s fo rm a d a de T .aplace d e 4 es
j M

Ais, p u e s to q u e éste se p u e d e c o n s id e ra r u n a f u n c ió n e s c a ló n d e a ltu ­

ra 4. D e e s te m o d o
H

3 [ r f ( r ) - x ( 0 ) ] - 2 A ( j) = 4/í
i í l l f | ) | f Í i l l t l l t l i l j | H

d o n d e A ( j ) es la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e x. D e b id o a q u e
x ( 0 ) = 0 , e n to n c e s
3 [ s' A ( s ) - 0 ] + 2 A ( í ) = 4 / í

y así
3s2A ( v ) + 2 r f ( s ) = 4
4 2 (2 /3 )
X ( s ) = ------ — = ' }
3 r+ 2 í s [í + (2 /3 )]

A h o ra se n e c e s ita e n c o n tra r las fu n c io n e s q u e d a ría n la s tr a n s f o rm a ­

d a s de L a p la c e d e e s ta fo rm a p a ra o b te n e r la tr a n s f o rm a d a in v e rs a y
o b te n e r x. P u e sto q u e la tr a n s f o rm a d a in v e rsa dc a / [j ( j + a )] es
| I W

(1 - e ~ a') , e n to n c e s

x = 2 (1 - e )
t l i | t i l N

Ejemplo 6
L a e c u a c ió n d ife re n c ia l e n fu n c ió n del v o lta je a tra v é s d e l c a p a c ito r
vc , p a ra u n c irc u ito R C en se rie al q u e se le a p lic a u n a e n tra d a esc a ­
í | l l i H

ló n d e v o lta je d e m a g n itu d V e n t = 0 e s tá d a d a p o r

V = R C á^ + vc
dt
' r i i H
116 Transformadas da Laplace

vc es ce ro e n t = 0 . U tilíc e ia tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p a ra re so lv e r
e s ta e c u a c ió n .

Respuesta
I.a tra n s fo rm a d a de L a p la c e p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n u n ita rio es ]/s
y a sí, p a ra u n e s c a ló n d e m a g n itu d V es Vi s . L a tra n s fo rm a d a d e L a-
p la c e p a ra dvc /d / es [ r f f ( í) 0 ], d e b id o a q u e la fu n c ió n vc es c ero
e n t - 0, L a tra n s fo rm a d a de L a p la c e p a ra fíC d v y /d í es R C s V c ( y ) . L a
tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p ara vr es Vc (s). D e e s ta m a n e ra , la tr a n s ­
fo rm a d a de la e c u a c ió n d ife re n c ia l es
l-
- = R C s V c ( s ) + V c (s)
s
A si
Tiem po
O IR C 2R C 3R C
v
1r 2r 3t (RCs-t- 1)í

Figura 4,6 E je m p lo 6 AI r e o rd e n a r se tie n e

V{llRC)
Vc (s) = -
[s+(VRC)]s

L a fu n c ió n (1 e ) p r o p o rc io n a la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e

(s + c)j>

D e este m o d o , co n a = (1/J?C),
vr = F ( 1 - c - '- * £ )
L a fig u ra 4 .6 m u e s tra la g ráfica d e esta e c u a c ió n . L a s fo rm as d e la
e c u a c ió n y la g rá fic a so n típ ic a s de sis te m a s d e p rim e r o rd en su je to s a
u n a e n trad a escaló n , R C es la co n s ta n te de tie m p o r (v ea el c a p ítu lo 3).

Ejemplo 7
P a ra un c irc u ito L R en se rie a lim e n ta d o p o r u n a e n tra d a e sc a ló n de
m a g n itu d V e n t = 0 , la v a ria c ió n d e c o rríe n lc c o n el tie m p o se d e s c ri­
b e m e d ia n te la e c u a c ió n
i di ,_V
Rdt R
L a c o rrie n te i es c ero e n r = 0 . R e s u e lv a e s ta e c u a c ió n u s a n d o la
tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e .

Respuesta
L a tr a n s f o rm a d a de L a p la c e p a ra d i/d i es s i (.?), p u e s to q u e i(0) es
c e ro , y asi p a r a (¿/7 ?)d í7 d i e s ( L / R ) s l ( s ) . L a tr a n s f o rm a d a de L a p la -
cc de ie s / ( í ) . L a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n
u n ita rio es 1 /s y asi, p a ra un e s c a ló n d e m a g n itu d ( V / R ) es ( V / R ) / s .
P o r lo ta n to , la tra n s fo rm a d a d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l se p u e d e e s­
c rib ir c o m o

(LJR)sI(s) + f(s) = ¥ ^
s
Por Jo tanto
 Empleo de la transformada de Lapiace para resolver ecuaciones diferenciales 117

m = - ^ -
[ ( ¿ / R )i’ +1 ].v

A i re o rd e n a r se tie n e
, (VIR){RIL)

[s + ( R / L ) ] s

L a fu n ció n (1 - e _£" ) d a la tra n sfo rm a d a de L ap iace

(s t a ).s

D e este m u d o , to n a = ( R / L ),

L a g rá fic a de esta e c u a c ió n es de fo rm a sim ila r a la de la g rá fic a de la

fig u ra 4 .ó, la c o n sta n te ue tie m p o r es L i R y e l v a lo r de la c o rrie n te
e v e n tu a lm e n te a lc a n z a V ! R .

Ejemplo 8
C u a n d o uti te rm ó m e tro de m e rc u rio se su m e rg e e n u n líq u id o c a lie n ­
te, en ese n c ia ex iste u n a e n tra d a e sc a ló n de te m p e ra tu ra 6 i al te rm ó ­
m etro . d o n d e 6. es la te m p e ra tu ra d el líq u id o calien te. L a re la c ió n
e n tre la sa lid a d el te rm ó m e tro íl0 , es decir, su le c tu ra , y el tiem p o
está d a d a p o r la ecu a c ió n d ife re n c ia l de p rim e r o rd en

A =0,-0.
át
d o n d e 6 0 es u n a fu n c ió n del tiem p o . E m p le a r la tra n sfo rm a d a de L a
p lace p a ra o b te n e r la so lu c ió n de e s ta e c u a c ió n . T o m e el v a lo r de 9 a
c o m o c ero en t = 0 , es d e c ir, en este p ro b le m a só lo tie n e in te ré s el
c a m b io e n la te m p e ra tu ra del te rm ó m e tro c u a n d o se in tro d u c e en el
líq u id o . D e este m o d o &, es la te m p e ra tu ra del líq u id o c a lie n te re la ti­
va a la q u e tie n e el te rm ó m e tro an te s de su m e rg irlo e n el líquido.

Re s p u e s t a
L a tra n sfo rm a d a d e L a p la c c d e d # 0 /d i es 4 ^ ,, (A) - 0 J p u esto q u e el
v a lo r 8 a es c ero en r = 0 . L a tra n sfo rm a d a de L a p ia c e de K d 9 0 /d i es
K s 9 0 ( v ) . L a tra n sfo rm a d a de L a p ia c e de 6¡ es (1/s)0, , p u e s to qu e ésta
es u n a e n trad a escaló n , y p a ra 0 O es 8 0 ( r ) . P o r lo ta n to , la tra n sfo r­
m a d a de la ecu a c ió n d ife re n c ia l es

Ks6„ (s) = (l/s )0 ¡ - 0 a (s)

P o r lo tan to

i
e¡ í(á a + i)

E sto se p u e d e re o rd e n a r p a ra d a r p o r re su lta d o

9, ,s{.? + (l/A -)]

L a fu n ció n (1 - e ) da la tra n sfo rm a d a d e L a p ia c e

118 Transformadas de Lapface

a
(j + a)s

D e e s te m o d o
0o = d , ( l - e - " K)
L a g rá fic a d e e s ta e c u a c ió n es d e fo rm a s im ila r a la d e la g rá fic a d e la
fig u ra 4.6, la c o n s ta n te de tie m p o x e s K y el v a lo r d e la te m p e ra tu ra
e v e n tu a lm e n te a lc a n z a 0,.

Fracciones parciales E l p ro c e s o de c o n v e rtir u n a e x p re s ió n a lg e b ra ic a e n té rm in o s q u e

se an fra c c io n e s s im p le s se d e n o m in a d e s c o m p o s ic ió n e n f r a c c i o n e s
p a r c i a l e s . P o r e je m p lo , la c o n v e rs ió n de
3v + 4 1 2
— ------------- en h-----
x" + 3 x + 2 x +1 x +2
C o n el p r o p ó s ito d e d e s c o m p o n e r u n a e x p r e s ió n a lg e b ra ic a en fra c ­
c io n e s p a rc ia le s se d e b e f a c to riz a r el d e n o m in a d o r, p o r eje m p lo , la
e x p re s ió n a n te r io r (,v 2 + 3.v + 2), d a lo s f a c to re s (x + 1 ) y (x + 2), y el
n u m e r a d o r d e b e se r al m e n o s u n g ra d o m e n o r q u e el d e n o m in a d o r;
a si, e n e s te e je m p lo el n u m e r a d o r só lo c o n tie n e x a la p o te n c ia 1
m ie n tra s q u e el d e n o m in a d o r tie n e .v a la p o te n c ia 2. C u a n d o e l g ra d o
d el n u m e ra d o r e s ig u a l o m a y o r q u e el d e l d e n o m in a d o r, el n u m e r a ­
d o r se d e b e d iv id ir e n tre el d e n ü m in a d u r p a r a o b te n e r té rm in o s en
los q u e se te n g a n n u m e ra d o re s q u e p o r lo írten o s se an d e un g ra d o
m e n o r al del d e n o m in a d o r.
E x is te n tre s tip o s de f r a c c i o n e s p a r c i al e s . L a fo rm a de las f ra c ­
c io n e s p a rc ia le s p a ra c a d a un o d e lo s tip o s es la sig u ie n te :
1 F a c to re s lin e a le s e n el d e n o m in a d o r

E x p re sió n
/(V)
(í + a )(j + ¿ )(j+ c )
A B C
F ra c c io n e s p a rc ia le s
s+a s+b s+ c
F a c to re s lin e a le s re p e tid o s e n el d e n o m in a d o r
■' n —^f ( —
nE x p re s ió s)
(s + a ) 11

F ra c c io n e s p a r c ia le s —^ — I —— - h ——
s+a (s+a)2 (s + a ) 3
N
(s+a)"

F a c to re s c u a d rá tic o s e n el d e n o m in a d o r, c u a n d o é s to s se fa c to ri-
z a n só lo c o n té rm in o s im a g in a rio s

E x p re sió n — J J f l -----
as' + b s + c
. As + B
F ra c c io n e s p a r c ia le s -
a s 2 + bs + c
 Fracciones parciales 119

n si ta m b ié n h a y un fa c to r lin eal e n el d e n o m in a d o r

E x p re s ió n I S ll------------
(o s + bs + c )(s + d )

r As + B C
F ra c c io n e s p a r c ia le s — -------- +
a s ' + bs + c. s + d

S in im p o rta r la fo rm a de las fra c c io n e s p a rc ia le s, lo s v a lo re s

de las c o n sta n te s A, B , C, etc é te ra , se p u e d e n e n c o n tra r al c o m b i­
n a r las fra c c io n e s p a rc ia le s de u n a e x p re sió n co n el m ism o d e n o ­
m in a d o r q u e la e c u a c ió n o rig in a l. A sí, si las fra c c io n e s p a rc ia le s
de
3x + 4 A B
- ------— ------— son--- + --------
( x V 1 )1 . i + Z) . I 1 A + 2

E n to n c es

3x + 4 _ A { x + 2 ) + B ( x + 1)
(x+Y){x+2)~ (.Y + 1)(.Y + 2 )

D e e s ta m a n e ra , el n u m e ra d o r de la e x p re sió n q u e se o b tu v o a p a rtir
de las fra c c io n e s p a rc ia le s d eb e te n e r el m ism o v a lo r q u e el de la
ecu a c ió n o rig in a l.

3.v + 4 = 4 {v t 2 ) + 5 ( a + 1 )

E sto d eb e se r c ie rto p a ra to d o s lo s v a lo re s de la v a ria b le . E l p ro c e d i­

m ie n to c o n s iste en to n c e s en e le g ir v a lo re s de la v a ria b le co n lo s que
alg u n o s té rm in o s se h a g a n cero y p e rm ita n d e te rm in a r o tra s c o n s ta n ­
tes. A si, si x = - 2 , en to n c e s

3 ( —2) + 4 = A ( - 2 + 2 ) + B ( - 2 + 1)

y B - 2. S i s e h a c e * = - 1 , en to n ces

3 ( - l ) + 4 = 4 ( - 1 + 2) + f l ( - l + 1 )

y A = 1 . D e este m o d o

3x+4 _ 1 2
(x + l ) ( r + 2 ) v + 1 jt+ 2

Ejemplo 9
D e te rm in a r las fra c c io n e s p a rc ia le s de

¿+5
.r + 3 s + 2

Respuesta
L a e x p re sió n se p u e d e re o rd e n a r p a ra o b te n e r

¿+5
(j + 1 )(s + 2 )

E sta se p u e d e d e s c o m p o n e r en fra c c io n e s p a rc ia le s
120 Transformadas de LapJace

A + B
s +1 .t + 2
E s ta es ig u a l a
,4(s- + 2 ) + £(.y + l)
(.? + 1 ) ( í + 2 )
P u e s to q u e e s ta e x p re sió n tie n e e l m ism o d e n o m in a d o r q u e la e x p re ­
sió n in ic ia l, e n to n c e s se d e b e te n e r, p a r a q u e las e x p re s io n e s sean
ig u a le s

A ( s + 2 ) + B { s -H 1) —5 + 5
P a r a d e te n n in a r lo s v a lo re s d e las c o n s ta n te s A y B , se e lig e n lo s v a ­
lo re s de s d e m o d o q u e lo s té rm in o s en A o B se an ig u a le s a cero . A sí,
si se e lig e s = - 1, e n to n c e s

A ( ~ l + 2 ) + B ( - \ + 1) = - i + 5
y A es ig u a l a 4. C u a n d o s = - 2, e n to n c e s

A (—2 + 2) + R ( - 2 + 1 ) = —2 + 5
y B e s igual a - 3 . D e e s ta m a n e ra , la e x p r e s ió n en fra c c io n e s p a r c ia ­
les es

4 | -3
s H- 1 >t + 2

Ejemplo 10
C o n s id é re s e un c irc u ito CR e n s e n e q u e tie n e c o m o e n tra d a u n a ra m ­
p a d e v o lta je . L a e c u a c ió n d ife re n c ia l e n fu n c ió n d e la d ife re n c ia de
p o te n c ia l a tra v é s d el c a p a c ito r vc p a r a e s te c irc u ito es

R C ^ + vc =Vt
di C
Vt es la ra m p a de v o lta je de e n tra d a , d o n d e F e s el a u m e n to de v o lta je
p o r se g u n d o . C u a n d o i = 0 el v a lo r de vc es ü.

Respuesta
O b s é rv e s e q u e e s ta e c u a c ió n d ifie re d e la e c u a c ió n d ife re n c ia l p ara
la e n tra d a e s c a ló n V d e l e je m p lo 7, p o r e l té rm in o Vt, d o n d e V es la
ra z ó n de c a m b io d e v o lta je en lu g a r q u e el v a lo r en e s ta d o e s ta b le del
escalón.
L a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e p a r a d v c /d í e s [sVc (s) - 0], d e b id o a
q u e la fu n c ió n vc es c e ro en t = 0 . L a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e p a ra
R C dvc /d i e s R C s Vc (s). L a tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e p a r a vc es Vc (j).
L a tr a n s f o rm a d a p a r a t e s l / í 2 y asi p a r a l ó es V i s 1. D e este m o d o , la
tra n s fo rm a d a p a ra la e c u a c ió n d ife re n c ia l es

R C s V c {s) + Vc (s) = -
S‘

Por lo tanto

Fc O ) = -
~ ( 7fC.? + l ) í 2
 Teoremas det valor inicial y del valor final 121

E sta se p u e d e r e o r d e n a r p a r a o b te n e r

j/r(,)=
[í- + ( 1 / « C ) ] j 2
E s n e c e sa rio e m p le a r las fra c c io n e s p a rc ia le s p a ra o b te n e r las e x p re ­
sio n e s a p ro p ia d a s q u e p e rm ita n lle v a r a cab o la tra n sfo rm a d a in v e r­
sa, P u e sto q u e el d e n o m in a d o r in v o lu c ra s 2 se d e b e u tiliz a r la fo rm a
de fra c c io n e s p a rc ia le s p a ra té rm in o s c u a d rá tic o s. D e esta m an era

a A ( B s + D ) _ A s ' + {&■ + D ) ( s + a)
(s + a ) s 2 a+ n s1 (s+a)s2

d o n d e a = M R C , y A, B y D son c o n sta n te s. A si, p u esto q u e los

n u m e ra d o re s d eb e n se r ig u ales,

a = A s 2 + B s 2 + Bsa + Ds + Da
Si se h a c e s = - a , en to n ces

a - A a 2 + B a 2 - B a 2 - Da + Da
y asi A = V a . Si se h a c e j = 0 , e n to n c e s

a = 0 + 0 + 0 + 0 + Da
y de este m o d o D = 1. Si se h a c e s - - r a , en to n ces

a = A a 2 + B a 1 + B a 2 + Da + Da
y p u e s to que A = V a y D = 1, en to n c e s

a = a +B a2 + Ba' + a + a
y asíf? = - 1 / a. D e este m o d o , la e x p re sió n se p u e d e e s e rib ir com o

Va [ ( - 1 / a),f + 1] Va (Va)
+ —
(s + a ) s' (■5 + l3) 5 x2

L a fu n c ió n e~“' tie n e la tra n sfo rm a d a de L a p la c e l / ( s + « ), la fu n ció n

escaló n u n ita rio tie n e la tra n s fo rm a d a 1 / j y la fu n ció n ra m p a r, la
tra n sfo rm a d a 1/s’2, P o r lo ta n to

vc - F p C ) e “ - (J?C ) + í]
y asi
vc = V t - V R C ( l - e - ,:RC)
L a fig u ra 4 .7 m u e s tra la g rá fic a de e s ta e c u a c ió n . L a m a n e ra m ás
se n c illa d e im a g in a r es ta g rá fic a e s la g rá fic a de la lín ea re c ta vc = Vt
m e n o s la g rá fic a vc = V R C ( 1 ~ e r ). L a c o n sta n te de tiem p o es R C .

Teoremas del valor inicial y Sí ia tra n sfo rm a d a de L a p la c c se m u ltip lic a p o r s, el v a lo r del p ro -

del valor final d u cto cu an d o s tien d e a in fin ito es el v a lo r de la tra n sfo rm a d a in v e rsa
a m e d id a q u e el tie m p o t tie n d e a cero.

lím ite s F (x) = lím ite f ( l ) [4]

j-»0
E sto se c o n o c e co m o el t e o r e m a de l val or inicial.
122 Transformadas da Laplace

Si la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e se m u ltip lic a p o r s, el v a lo r del p ro ­

d u c to c u a n d o a tie n d e a cero e s el v a lo r d e la tr a n s f o rm a d a in v e rs a a
m e d id a q u e el tie m p o t tie n d e a in fin ito .

lím ite jA lls) = lím ite / (l) [5]

s-»Q

E s to se c o n o c e c o m o el t e o r e m a d e l v a l o r f i n a l .
L o s te o re m a s d e l v a lo r in ic ia l y del v a lo r fina! so n ú tile s c u a n d o
es n e c e s a rio d e te rm in a r, a p a r tir de la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e , el
c o m p o rta m ie n to d e la fu n c ió n f { t ) e n Ü y e n t».

Ejemplo 11
S in o b te n e r la tra n s fo rm a d a in v e r s a d e L a p la c e , ¿ c u á le s son los v a ­
lo re s in ic ia l y final d e la s fu n c io n e s de la s s ig u ie n te s tra n s fo rm a d a s ?
, , s +a
a) F(s)=-— ~
s
V(lfRC)
b ) V c (s)--

Respuesta
a) Si la e x p re s ió n se m u ltip lic a por.s, se c o n v ie rte en

, s + a , a
sF (s )= ------- = 1 + -
s s
C o n e l te o re m a d e l v a lo r in ic ia l, c u a n d o s —i oo, la e x p re s ió n tie n ­
de al v a lo r de 1. A sí, el v a lo r inicial d e la fu n c ió n e s 1. A l u s a r el te o ­
re m a del v a lo r fin al, c u a n d o s 0 , la e x p r e s ió n tie n d e a u n v a lo r ce.
D e e s ta m a n e ra , el v a lo r d e la fu n c ió n es oo.

b) S i la e x p re sió n se m u ltip lic a p o r s é s ta se c o n v ie rte en

s v ^ }=- ^ £ L
[s + ( l//? C )]
A l u sa r el te o re m a del v a lo r in ic ia l, c u a n d o s —> oo, la e x p re sió n
tie n d e al v a lo r d e 0. P o r lo q u e , el v a lo r in ic ia ! de Vc e s 0. C o n el te o ­
re m a del v a lo r fin al, c u a n d o í —> 0 , la e x p re s ió n tie n d e a l v alo r
V ( \ / R C ) / ( \ / R C ) o s im p le m e n te V.

P ro b le m a s 1 D e te rm in a r, a p a r tir d e la ta b la 4 .1 , la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e
p ara:
a) U n e s c a ló n d e v o lta je d e m a g n itu d 6 V q u e e m p ie z a en
t = 0 s.
b) U n e sc a ló n d e v o lta je d e m a g n itu d 6 V q u e e m p ie z a en
í = 3 s.
c) U n a ra m p a d e v o lta je d e ó V /s q u e e m p ie z a e n t = 0 s.
d) U n a ra m p a d e v o lta je d e ó V /s q u e e m p ie z a en i = 3 s.
e) U n im p u lso d e v o lta je d e m a g n itu d 6 V en / = 0 s .
/) U n im p u lso d e v o lta je d e m a g n itu d 6 V e n t - 3 s.
g) U n v o lta je se n o id a l d e a m p litu d 6 V y u n a fre c u e n c ia de
50 H z, qu e e m p ie z a e n t = 0 s.
 Problemas 123

2 D e te rm in a r, co n b a s e en la ta b la 4 .1 , la tra n sfo rm a d a de L ap lace

para:
a) e -"'
b) 5e~‘'
c) VaQ-rr
d) 1-e 2'
e) 5(1 - e - 3')
f) ^ ( l - e " r)

3 D e te rm in a r, a p a rtir de la ta b la 4 .1 , la in v e rsa de las sig u ien tes

tra n sfo rm a d a s d e L ap lace:
a) 2/(.y + 3)
b) 2 /( 3 .f + 1)
•. / O í ovo
r-f -rI OS
d) 2 ¡ s ( i s + 1)

4 R e s o lv e r la s sig u ie n te s e c u a c io n e s d ife re n c ia le s:

a) 2 — + 5 .r = 6 con x=0 cuando í= 0

dt
civ
b) 8 — + x = 4 con x=0 cuando í= 0
dt

5 D e te rm in a r las tra n sfo rm a d a s de L a p la c e de los sig u ie n te s v o l­

tajes, los c u a le s v a ría n co n cl tie m p o d c a c u e rd o co n las e c u a c io ­
n es dadas:
a) v = 5(1 - e ~"¡0 )
b) v = 10 + 5(1 - e _,;5ü)
c) v = 5 e “' ,5°

6 D e te rm in a r la tra n s fo rm a d a dc L a p la c e dc los v o lta je s d a d o s p o r

las sig u ie n te s e c u a c io n e s d ife re n c ia le s:
dv
a) p2 v = 0 co n v =0 cuando í =0
di

b) — +2v=9 co n v =0 cuando r =0
dt

7 U san d o los te o re m a s d el v a lo r in ic ia l y fin al, ¿c u á le s so n lo s v a ­

lores in ic ia l y fin al de las se ñ a le s d a d a s p o r las sig u ie n te s tra n s­
fo rm a d a s de L ap lace?

b)
j( j + 2)

8 D e te rm in a r m e d ia n te las fra c c io n e s p a rc ia le s, la v a ria c ió n co n el

tie m p o de las se ñ a le s d a d a s p o r las sig u ie n te s tra n sfo rm a d a s de
L a p la c e ?
124 Transformadas de Laplace

, 4s - 5
a) - T-
V -s -2
6s + S
b)
+ 1 )(¿ + 2 )
1
c)
r +3¿ + 2

9 R e so lv e r, co n la tr a n s f o rm a d a d e L a p la c e , la s sig u ie n te s e c u a ­
c io n e s d ife re n c ia le s d e s e g u n d o o rd en :
d ’.v dv
a) — 2 +g 4 v = o c o n — =0 y x =2 cuando t = 0
d i2 di

b) + 64,v = 0 c o n — ~2 y .v = 0 cuando t - 0
d i2 dr
 Modelos de sistemas
dinámicos

Introducción E n el c a p ítu lo 1 se c o n s id e ra ro n lo s siste m a s de c o n tro l en s itu a c io ­

n es en e s ta d o e s tab le, es d e c ir, q u e la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia no
c a m b ia co n el tiem p o . E n lales sis te m a s 110 se lu v o e n c u e n ta có m o
v a ria ría la sa lid a co n el tie m p o c u a n d o e x is tía u n a e n tra d a . N o o b s ­
tan te, e s tu d ia r lo s m o d e lo s p a ra lo s b lo q u e s fu n c io n a le s p asiv o s
b á sic o s de lo s sis te m a s en el c a p ítu lo 2 c o n d u jo a re la c io n e s e n tra ­
d a -sa lid a q u e d e p e n d e n d el tie m p o e in v o lu c ra n e c u a c io n e s d ife re n ­
c iales. L o s c a p ítu lo s 3 y 4 se d e d ic a ro n al e s tu d io d e las m a te m á tic a s
p a ra la so lu c ió n de d ich as e c u a c io n e s d ife re n c ia le s. E ste ca p ítu lo re ­
ún e el m a terial d e lo s c a p ítu lo s a n te rio re s p a ra e s tu d ia r el c o m p o rta ­
m ie n to d e los siste m a s de c o n tro l c u a n d o se tie n e en c u e n ta el tie m ­
p o , es d ecir, el c o m p o rta m ie n to d in á m ic o de ios sistem as.

Funciones de transferencia S u p o n g a u n siste m a en el q u e la e n tra d a 0 t está re la c io n a d a con la s a ­

de elementos dinámicos lid a 6 0 m e d ia n te la e c u a c ió n d ife re n c ia l

~ ^ ^o „ ^ o 1~ £J „ Sd
2 — t - + a i —r ~ + a f>Vc - bP \
dr d;
d o n d e a , , a,, a u y b¡ so n c o n sta n te s. Si to d a s la s c o n d ic io n e s in ic ia ­
le s so n cero , e n to n c e s la tra n s fo rm a d a de L a p ia c e de e s ta ecu ac ió n
es

a 2s 29 0 (s) + 0 ) + a a6 0 (s) - b f l f s )

OJs) ¿á
Ofs) a 2s 2 + a ,í + a a

I.a f u n c i ó n de. t rans f ere nci a G( s ) d e un siste m a lin eal q u e d escrib e su

c o m p o rta m ie n to d in á m ic o se d e fin e c o m o el c o c ie n te de la tra n sfo r­
m a d a d e L a p ia c e de la v a ria b le d e sa lid a 0 n (.?) e n tre la tra n sfo rm a d a
de L a p la c c d e la v a ria b le de e n tra d a f f f s ) , su p o n ie n d o q u e to d as las
c o n d ic io n e s in ic ia le s so n cero . V e a el c a p ítu lo 2 p a ra un a e x p lic a ­
c ió n del té rm in o lineal.
126 Modelos de sistemes dinámicos

G (s) = ^ > [1]

0 ¡(*)
P o r lo ta n to , p a ra el s is te m a d a d o p o r la e c u a c ió n a n te rio r

>(s) _ h
Gis) =
0(s) a 7s ‘ + a ]s + a 0

D e este m o d o , si u n sis te m a se r e p re s e n ta m e d ia n te un d ia g ra m a de
b lo q u e s , e n to n c e s G ( s ) es la “ f u n c ió n ” d e n tro de la c a ja , la cu a l to m a
u n a e n tra d a 8 ¡(s) y d a u n a s a lid a f?o ( i) ( fig u ra 5.1).
F i g u r a 5.1 R ep resen tació n
m e d ia n te d ia g r a m a d e b lo q u e s

Ejemplo 1
E sc rib a la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia G ( s ) p a r a los s is te m a s d a d o s p o r
las s ig u ie n te s re la c io n e s e n tra d a -sa lid a :
a) U n sis te m a m a s a -r e s o rte - a m o rtig u a d o r (e c u a c ió n (1 3 ) del c a p í­
tu lo 2), co n F c o m o e n tra d a y x c o m o sa lid a
d :x dar . „
m — - + c ----- V k x - r
dr- dr
ti) U n c irc u ito re s is to r-c a p a c ito r (e c u a c ió n (2 6 ) d el c a p ítu lo 2), con
v c o m o e n tra d a y vc c o m o sa lid a

v =R C ^ - I vr
dr
c) U n c irc u ito r e s is to r- c a p a e ilo r -in d u c tu r (e c u a c ió n (27) del c a p í­
tu lo 2 ), co n v c o m o e n tra d a y vc c o m o sa lid a

V= R C ^ F + L C — ^ +vc
dr dr2
d) U n s is te m a e lé c tric o (e c u a c ió n (3 0 ) del c a p ítu lo 2 ), co n v c o m o
e n tra d a y vc c o rn o sa lid a

v = — f v,. dr + R C +y
L ' dr
<?) U n sis te m a h id rá u lic o (e c u a c ió n (5 1 ) del c a p ítu lo 2), c o n q t
c o m o e n tra d a y h c o m o sa lid a
, dh pah
q , = A — + í- 2 _
df R
f) L o s e le m e n to s e n e l s is te m a d e u n m o to r de c d c o n tro la d o p o r
a rm a d u ra (fig u ra 2 .3 9 a d e l c a p itu lo 2):
C irc u ito d e la a rm a d u ra : e n tra d a ( v a - v b ), s a lid a il

u -0 b = K ^ J - + R A
di
E m b o b in a d o d e a rm a d u ra : e n tra d a ia, sa lid a T

T = k *K
C a rg a : e n tra d a T , sa lid a <a
, dw
dm _
/ — = T-co
dr
 Funciones de transferencia da elementos dinámicos 127

L azo de re a lim e n ta c ió n : e n tra d a a i , sa lid a v b

v b = k 3a>
g) S iste m a h id rá u lic o c o n ca rg a (e c u a c ió n (9 0 ) del ca p ítu lo 2)
dV dt
r — -í- + — - - k x ,
dr di

Res pues t a
a) A i re a liz a r la tra n sfo rm a d a de L a p la c e de la e c u a c ió n d iferen c ia l
co n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s igual a ce ro se o b tie n e

m s ' X (s) + c s X (s) + k X (s) - F ( s )

P o r lo tanto
v / -A 1
G (s) = ^
F (s) ni s‘‘ + es + k

b) A l re a liz a r la tra n sfo rm a d a de L a p la c e de la e c u a c ió n di fere n cial

co n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s ig u al a c ero se o b tie n e

ü C s F c ( i) + f ; .( í ) = p ( í )
P o r lo tan to

g (í ) = ^ =- L -
L (í ) J7Q ' + 1

c) A l re a liz a r la tra n sfo rm a d a d e L a p la c e de la e c u a c ió n d ife re n c ia l

c o n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s ig u al a c e ro se o b tie n e

R C s Vc ( í ) + L C s % ( j) + Vc (s) = V( s )
P or lo tan to
Vc (s) 1
G(S) :
V( s ) L C s 2 ¡ R C s +1

d) A l re a liz a r la tra n s fo rm a d a do L a p la c e de la ec u a c ió n d iferen c ia l

c o n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s igual a c e ro se o b tien e

y - v c (s) +Rcs yc{S) + vc(s) =v(s)

L s
P o r lo tan to
Vc {s) 1
C(s)~
V(s) (R/L')(\/s)+RCs + \
s
(R/L)+ R C s2 +s

e) A l re a liz a r la tra n sfo rm a d a de L a p la c e de la e c u a c ió n d ife re n c ia l

co n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s ig u al a ce ro se o b tie n e

A s H ( s ) + ( p g / R ) H ( s ) = Q ¡( S)
P o r lo tanto
ff(.v) _ 1
G{ í ) =
ñW As+(pg/R)
128 Modelos de sistemas dinámicos

/) A l r e a liz a r la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e de la e c u a c ió n d ife re n c ia l

c o n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s ig u a l a c e ro se o b tie n e
C irc u ito d e a rm a d u ra

( K - V b ) ( s ) = L as I J s ) + R J i (S)

G(s) = — ^ — = -------i------

E m b o b in a d o de a rm a d u ra

r v( s )s = r — = kí ,
G
O)
C a rg a

I sü)(s) - T ( s ) - c w ( s )

T (s) Is + c

R e a lim e n ta c ió n

GM = ™ = k ,
üj( s )

g) A! r e a liz a r la tra n s fo rm a d a d c L a p la c e de la e c u a c ió n d ife re n c ia l

c o n to d a s las c o n d ic io n e s in ic ia le s ig u a l a c ero se o b tie n e

t s 1X 0 (s) + s X J s ) = k X ,(s)

X o G) _ ¡<
G( s ) =
ALO) O r s + 1)

Elementos de prim ero y E l o r d e n d e u n e le m e n to o s is te m a se p u e d e d e fin ir c o m o la m á x im a

segundo orden p o te n c ia d e la d e riv a d a e n la e c u a c ió n d ife re n c ia l. D c m o d o a lte r n a ­
tiv o , cl o r d e n d e u n e le m e n to o sis te m a se p u e d e d e fin í r c o m o la m á ­
x im a p o te n c ia d e j e n el d e n o m in a d o r d e la fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia .
A sí u n e le m e n to d e p rim e r o rd e n só lo te n d r á .va la p o te n c ia 1 en el
d e n o m in a d o r dc la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia , m ie n tra s q u e u n e le ­
m e n to de s e g u n d o o rd e n te n d rá q u e la m á x im a p o te n c ia d e j o s d o s.
P a ra u n d e m e n t o d e p r i m e r o r d e n la e c u a c ió n d ife re n c ia l e s de la
fo rm a

+ =b„Q; [2 ]
di
L a tra n sfo rm a d a d e L a p la c e c o rre s p o n d ie n te a e s ta e c u a c ió n es, si
0 o -O en t = 0 .

a p x $ r (x) + a 0 x 9 o (s) = ¿>0 x $ ¡(í')

P o r lo ta n to

G( s ) = - ^ —
ap + a0
 Elementos de primero y segundo orden 129

É sta se p u e d e re o rd e n a r p a ra o b te n e r

G( x) - b° 1 a ° [3]
(ti, / a r¡ )s + 1 J

b : i a t¡ es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia en e s ta d o e sta b le G del siste­

m a , a f a ü es la c o n sta n te de tie m p o r del sistem a. P o r lo ta n to

G {s)= JL [4 ]
T.V + 1

E sta es ia fo rm a g e n e ra l q u e a d o p ta la r e la c ió n e n tra d a -sa lid a en el

d o m in io d e s p a r a u n siste m a de p rim e r o rden.
L a re la c ió n en tre la e n tra d a (9¡ y la sa lid a 0 u p a ra un ele m e n to de
s e c u n d o o r d e n se d e s c rib e m e d ia n te la e c u a c ió n d ife re n c ia l (v ea el
c a p ítu lo 3)

u2 '- a , — - + a 0Oa - bfjd, [ó]

dr d/

d o n d e b 0, a a, a¡ y a 2 son c o n s ta n te s. Si t = 0 se tie n e qu e =0 y
d0 Q / d i = 0 e n to n c e s la tr a n s f o n n a d a de L a p la c e es

a 2s 2 x 0 o (s ) + x 8 r¡ ( i) -r u D x 6 a (.v) = b0 x 6. (s)

P or lo tanto

- J : ____
8¡ ( i) + agr i a 0

E sta se p u e d e re o rd e n a r p a ra o b te n e r

<?(*) = [6]
( a , ; a „ ) s ‘ +( a¡ / a 0 )s + l

C o m o se in d icó e n el c a p ítu lo 3, la e c u a c ió n d ife re n c ia l d e se g u n ­

do o rd en se p u ed e e s c rib ir en té rm in o s de la fre c u e n c ia n a tu ra l con y
del fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o

~ r + ^ , ^ - + K ^ 0 - b 0(o;0, [7]
dr di
d o n d e (u„ e s la fre c u e n c ia a n g u la r c o n la cu al elsiste m a o sc ila rá li­
b re m e n te e n a u se n c ia de c u a lq u ie r a m o rtig u a m ie n to y % es el f a c t o r
d e a m o r t i g u a m i e n t o relativo. L a tra n sfo rm a d a de L a p la c e es

í t Q v ( í) + 2 t s u ns 0 a (,v) + <o\60 (t>) = b j W ^ i ( i )

P o r lo tan to

= — 7 l8J
Ofs) s ‘ +2<2isn. ' i v a i

É sta es la fo n n a g e n e ra l q u e a d o p ta u n siste m a de se g u n d o o rd en en
el d o m in io de s.
130 Modelos de sistemas dinámicos

E jem plo 2

¿ C u á le s so n lo s ó rd e n e s d e lo s e le m e n to s d e s c rito s p o r las fu n c io n e s
d e tra n s f e r e n c ia d a d a s en la so lu c ió n d e l e je m p lo 1 ?

a) G^ ^ - 1
+- c s ± k

b) G (s) - -
R C s +1
1
¿) G( s ) =
LCs‘ + RCs + l
s
d) G{s ) =
( R / L) + R C s 2 +~s
1
e) G(s') =
As , (pg i R )

Respuesta
a) S e g u n d o o rd e n p u e s to q u e el té rm in o j d e m á x im a p o te n c ia en el
d e n o m in a d o r es s 1,
b) P rim e r o rd e n p u e s to q u e el té rm in o x d e m á x im a p o te n c ia en el
d e n o m in a d o r e s s.
c) S e g u n d o o rd e n p u e s to q u e el té rm in o s d e m á x im a p o te n c ia en el
d e n o m in a d o r es s \
d) S e g u n d o o rd e n p u e s to q u e el té rm in o s d e m á x im a p o te n c ia en el
d e n o m in a d o r es s 2.
e) P rim e r o rd e n p u e s to q u e el té rm in o s de m á x im a p o te n c ia en el
d e n o m in a d o r es s.

Respuesta escalón de un C o n s id e re e l c o m p o rta m ie n to d e un s is te m a d e p r im e r o rd e n cu a n d o

sistema de primer orden e s tá su je to a u n a e n tra d a escaló n - P ara u n s is te m a d e p rim e r o rd e n la
re la c ió n p u e d e a d o p ta r la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n (4 ), a sa b e r

G( s ) = --------
TS ¡ 1

L a tra n sfo rm a d a de L a p ia c e de. la sa lid a es, de e s te m o d o

G(.sj x tra n sfo rm a d a d e L a p ia c e d e la e n tra d a
Q
x tra n sfo rm a d a de L a p ia c e d e la e n tra d a
TS + 1
L a tra n s fo rm a d a de L a p ia c e p a r a u n a e n tr a d a e s c a ló n u n ita rio en
t = 0 es 1/j, P o r lo ta n to , p a ra ta l e n tra d a
G 1
T ra n s fo rm a d a d e L a p ia c e d e la sa lid a = ------- x
TS + 1 S

- C y- (1 /r)
j[.v + (1 / t ) ]
L a tra n s fo rm a d a es de la fo rm a
a
&{s -f a )
 Respuesta rampa de un sistema de primer orden 131

d o n d e a - ( 1 / r ) . P o r lo ta n to , p a ra u n a e n tra d a e sc a ló n u n itario .
0 o = < 7 [ l - c - '/ r l [9]
L a fig u ra 5.2 es la g rá fic a de esta e c u a c ió n . Si el e s c a ló n es de m a g ­
0.95 G n itu d A, en to n ces
0.86 G
-c ’| [ 10 ]
0.63 G

E je m p lo 3

Tiempo U n te rm o p a r tie n e la fu n ció n de tra n sfe re n c ia q u e re la c io n a su sa lid a

en v o lts co n su e n tra d a 6¡ en °C de la fo rm a

3 0 x 1 0 “6
F i g u r a 5 .2 60 = G [ 1 - e J,r] p a r a u n a G (s)-
e n tr a d a e s c a ló n u n ita rio 10 s + l
¿C uál s e rá a ) el tie m p o q u e transcuiTC p a ra q u e la sa lid a del te n u e rar
alcan ce el 95% d e su v a lo r final y tí) el v a lo r fin al en e s ta d o estab le
cu an d o h a y una e n tra d a esc a ló n d e 100 “C?

Re s pue s t a
a) C o m o in d ic a la fu n ció n de tra n sfe re n c ia , el te rm o p a r es un sis te ­
m a de p rim e r o rden. A sí, al c o m p a ra r la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia
co n la e c u a c ió n (4 ), es decir.

G
C (s ) =
T.í + 1
G = 30 x 10_íl V /°C y x = 10 s. El tie m p o qu e to m a p a ra a lc a n z a r el
95 % d e la sa lid a es 3 r (co m o en la fig u ra 4 .8 ) y, de este m o d o
son 30 s.

b) Se p u e d e e m p le a r el te o re m a del v a lo r fin al (e c u a c ió n (5) del c a ­

p ítu lo 4)
lím ite s F ( s ) = lím ite f { t )
í -»0
P a ra u n a e n tra d a e s caló n d e m a g n itu d 0 ¡, la tra n s fo rm a d a d e La-
p la c e de la sa lid a es OJs , p o r lo ta n to
G 0
T ra n sfo rm a d a de L a p la c e de la sa lid a = x —
ts + 1 s
D e e s ta m a n e ra
G6-,
sF(s) =
TS + 1

C o m o s —> 0, en to n c e s s F ( s ) tie n d e a G 9 l y así éste es el v a lo r f i­

n al e n estad o estab le. É ste es 30 x 10 !> x 100 = 30 0 x 10 “6V.

Respuesta rampa de un C o n sid e re el c o m p o rta m ie n to de u n s is te m a d e p rim e r o rd e n cu an d o

sistema de prim er orden está su je to a u n a e n tra d a e s caló n . P a ra un sis te m a de p rim e r o rd e n la
re la c ió n p u e d e a d o p ta r la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n (4 ), a sa b er

G( s ) = ~
TS' + 1
132 Moriplns de sistemas dinámicos

I.a tra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e la s a lid a es, de este m o d o

G (s) x tra n sfo rm a d a d e L a p la c e d e la e n tra d a

Q
x tra n sfo rm a d a de L a p la c e d e la e n tra d a
xs + 1
L a tra n sfo rm a d a d e L a p la c e p a r a u n a e n tia d a ra m p a de p e n d ie n te
u n ita ria e n t = 0 e s 1 / s 1, P o r lo ta n to , p a ra ta l e n tra d a

T ra n s fo rm a d a de L a p la c e d e la sa lid a = --------------
(r.v + l).v‘

= G*
[.? + (1 / r ) ] .r

L a tra n s fo rm a d a es d e la fo rm a

a
a)

la cu a l tie n e la so lu c ió n

f (1 - 0 - " )
a
A s í, la sa lid a p a ra u n a ra m p a d e p e n d ie n te u n ita ria e s tá d a d a p o r

0 U = G [ r - T ( l - e - '') ] [1 1 ]

L a fig u ra 5.3 e s la g r á fic a d e e s ta e c u a c ió n , li s t a s e p u e d e c o n s id e ra r

c o m o la g rá fic a de G t m e n o s la g rá fic a d e Gx ( 1 - e ~ í r ) . P a ra un a
r a m p a d e p e n d ie n te A, e s d e c ir, 0¡ = Ar, e n to n c e s

d ^ G A U - r ( l - e - ! r )] [12 ]
F i g u r a 5 .3 Oa - G [f — r(1 — e !' T )]
p a r a u n a e n t r a d a r a m p a u n ita r ia
Ejemplo 4
U n te m io p a r tie n e la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia q u e re la c io n a su sa lid a
e n v o lts co n su e n tra d a 6 1 e n nC de la f o rm a

C u a n d o el te rm o p a r está su je to a u n a e n tra d a d e te m p e ra tu ra q u e a u ­
m e n ta d e m a n e ra u n ifo rm e a 5 “C /s, ¿ c u á l se rá la sa lid a del te rm o p a r
d e s p u é s d e 1 2 s y c u á n to m á s se re tra s a rá la sa lid a in d ic a d a si éste
re s p o n d ie ra e n fo rm a in s ta n tá n e a a la e n tra d a ?

Respuesta
P a ra un a e n tra d a r a m p a a p lic a d a a u n s is te m a de p rim e r o rd e n , la
e c u a c ió n ( 1 2 ) da

0„ - G A [ t - r ( l - c “" T)]
y , p u e s to q u e la c o n s ta n te d e tie m p o r p a ra e l sis te m a e s 10 s (v e a el
e je m p lo 12) y G es 30 x 1 0~fi V /“C , e n to n c e s p u ra u n a ra m p a d e 5 °C/s

e o = 3 0 x lO -6 x 5[12 - 10(1 - e 12,10 )] = 7 .5 x 10 4 V

 Respuesta impulso de un sistema de primer orden 133

C o m o in d ica la fig u ra 5 .3 , el retraso es la d ife re n c ia e n tre lo s v a lo re s

de GA t y GA[t - r ( l - e~ ',T)]. P u e sto q u e G A t = 3 0 x 10 -6 x 5 x l 2 =
18.0 x 10 ™1 V , el re tra s o es 1 0 .5 x 10_4 V .

Respuesta impulso de un C o n sid e re el c o m p o rta m ie n to d e u n siste m a d e p rim e r o rd e n c u a n d o

sistema de primer orden está su je to a u n a e n tra d a im p u lso . P ara u n sis te m a de p rim e r o rd en la
re la c ió n p u e d e a d o p ta r la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n (4 ), a saber

(* ) = - £ -
TS + 1

L a tra n sfo rm a d a d e L ap lace de la sa lid a es. e n to n c e s

G ( i) x tra n sfo rm a d a d e L a p la c e de la e n tra d a

n
- x tra n sfo rm a d a d e L a p la c e de la e n tra d a
r.s + 1

L a tra n sfo rm a d a d e L a p la c e p a ra un im p u lso u n ita rio en / = 0 es 1.

P or lo tan to , p a ra tal en trad a

G
T ra n sfo rm a d a de L a p la c e de la sa lid a = X 1
TS + 1

(1/ r )
= Cx-
[,v + ( 1 / r ) ]

L a tra n sfo rm a d a es de la form a

1
s+a
0„ - G (1/r)e~!,r p ara un
F i g u r a 5 .4
y esta d a d a p o r la f u n c i o n e -"'. D e este m o d o
impulso unitario en t - 0
= f j ( l / T ) e “" r [13]
L a fig u ra 5.4 es la g rá fic a de e s ta ecu a c ió n . Si el im p u lso tie n e u n a
m a g n itu d A, e n to n c e s

= G A ( l / T ) e ~‘ ' [14]

E je m p lo 5

U n te rm o p a r tie n e la fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia q u e re la c io n a su sa lid a

en v o lts co n su e n tra d a 8¡ en °C d e la fo rm a

30x10
G (í ) =
lO.v + 1
¿C uál se rá la sa lid a d el te rm o p a r 5 s d e s p u é s d e q u e tu v o c o m o e n tra ­
d a u n im p u lso d e te m p e ra tu ra de 100 "C m e d ia n te el c o n ta c to m uy
b re v e y sú b ito c o n u n o b je to ca lie n te ?

Respuesta
E l te rm o p a r es un sistem a d e p rim e r o rd en su je to a u n a e n tra d a im ­
p u lso de m a g n itu d 100°C. A sí es p o s ib le u tiliz a r la e c u a c ió n (14)
134 Modelos de sistemas dinámicos

= CA(\ / r)e
y p u e s to q u e G = 3 0 x 10~fi V y t = 10 s (v e a el e je m p lo 3 ) e n to n c e s

e a = 3 0 x l0 ~ ‘ X 100(1 / l O J e -5-10 = 1 .8 x 1 0 4 V

Respuesta escalón de un C u n s id e re la sa lid a d e un s is te m a d e se g u n d o o rd e n c u a n d o e s tá s u ­

sistema de segundo orden je to a u n a e n tra d a e sc a ló n u n ita rio .

T ra n s fo rm a d a d e L a p ia c e d e la sa lid a
= G( s ) x tra n s fo rm a d a d e L a p ia c e de la e n tra d a
A sí, al e m p le a r la e c u a c ió n (8 ) p a ra r e p re s e n ta r la fo rm a g e n e ra l de
u n sis te m a d e s e g u n d o o rd en en el d o m in io de s

O .(!!) = - ! ----- “ ----------------------------------------------------------- [15]

s i2 +

d e b id o a q u e , p a ra un e s c a ló n u n ita rio 0 ]( 5 ) = 1 / s e n to n c e s

é>0 ! » = — ------- ^ --------— [16]

(s~ + 2 tli- + w ] ) r

É s ta se p u e d e r e o rd e n a r c o m o

« .( * ) = , [ 17J
(s - m 2)s

d o n d e m, y m 1 so n la s ra íc e s d e la e c u a c ió n

,v2 + 2£w + w 2 =0
A s i, p u e s to q u e las ra íc e s e s tá n d a d a s p a r a u n a e c u a c ió n d e la fo rm a
a x 2 + far + c = 0, p o r

- b ± t/(¿ ó - 4 ac)
2a
e n to n c e s

- 2 £ c u n ± - k!(4¡;1cü; - 4 cú;)

m¡ = - % ú J n +( i ) r¡^ j ( ^ 2 - 1 ) [18]

f f l l = - ^ B - a > n>/ ( F - Í ) L ^J
E l tip o de re s p u e s ta q u e se p re s e n ta , e s d e c ir, la tr a n s f o rm a d a in v e r­
sa, d e p e n d e d e l v a lo r d e l fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o £.
C u a n d o £ > 1 e n to n c e s - 1 ) e s u n n ú m e ro re a l y se d ic e q u e el
sis te m a es s o b r e a m o r t i g u a d o . E sto s ig n ific a q u e a m b a s r a íc e s son
re a le s.
U tiliz a n d o la s fra c c io n e s p a rc ia le s , la e c u a c ió n (1 7 ) se p u e d e
r e o rd e n a r co m o

0 o ( i- ) = - + - l - + - ^ - [201
 Respuesta escalón de un sistema de segundo orden 135

(¿' - m })(s - m ?) As ( s - n u ) + B s ( s - m i ) = b()co^ [21]

P or lo ta n to , c u a n d o .? = m¡, en to n c e s

A m ]( m ¡ ) —h: ('i
h CJ ‘
A =
m, (ni, - m 2)

A l su s titu ir los v a lo re s d e m i y nu a p a rtir de ¡as e c u a c io n e s (18) v

(19)

A = ________________ V Un
[-£«„ + w J ( £ 2 - Y ) ] \ 2 üj J ( ! ; 2 - 1 ) ]

b„
A -
[ - ? + V (? 2 - i) ] P V ( £ 2 - D l
A l m u ltip lic a r n u m e ra d o r y d e n o m in a d o r de e s ta fra c c ió n p o r [ - 1 -
V '(s" _ 1)1 da p o r re su lta d o

1)]
A -
[112v ( £ 2 - 1 )
P or lo tanto

A = - t L22J
2v(?: -i ) 2
C o n la ecu a c ió n (2 1 ) c u a n d o í = m 2, en to n ces
B m 2 ( m 2 - ?n¡) - baú)¡¡
B_ baü)l
m 2 ( m2 - m , )

y m e d ia n te un p ro c e d im ie n to sim ila r al del c á lc u lo de A.

fyC K
B = ■ [23]
2# 2- l ) 2
L a re sp u e sta d e l sistem a es la tra n sfo rm a d a in v e rsa de la ecu ac ió n
(20). L a tra n sfo rm a d a in v e rsa p ara 1 / s es 1, p a r a A / ( s - m , ) es
A exp (m ,;), y p a ra B i (s - m 2 ) es B exp ( m j ) , en to n c e s

d, = 1 + /J c x p ( /n ,/) r t 5 e x p ( w 2/) [24]

Al su s titu ir los v alo res d e A, B, »¡, y m 2, an tes o b te n id o s

b,Z
C+ ~ ie x p { [ -e £ u ri -l)]f|
2 V e 2 - i)

j~ b,. £, b„
iexp ][-&>„ -<a„v(£2 -1)]/) [25]
Í2V(£2- 1) 2
 C u a n d o £ = 1 se d ic e q u e el s is te m a e s tá c r i t i c a m e n t e a m o r t i g u a ­
do. P a ra e s ta c o n d ic ió n m¡ = m 2 - - g£un. L a e c u a c ió n (1 7 ) e n to n c e s
se c o n v ie rte en

flo(í)=- ^
(s + u) „) ‘

L a tra n s fo rm a d a in v e rsa de é s ta os (v e a la ta b la 4 .1 )

V0 = M l - c x p ( - o y ) - u V e x p ( - m n/)J [26J

C u a n d o ¿1< 1 las r a íc e s so n c o m p le ja s y se d ic e q u e el sis te m a está

s u b a m o r t i g u a d o . C u a n d o esto se p r e s e n ta la s ra íc e s , e c u a c io n e s (1 8 )
y (1 9 ), se p u e d e n e s c rib ir c o m o

h ¡, =-£& >,, + 0 ).,y '(£ ~ 1)

n;, = - qcu „ + c o V [(-1 ) 0 - í ")]

y así, al e s c rib ir j p o r y (—1)

i7i, + J O ) ny ( l - ? : ) [27]

D e m o d o sim ila r, p u e s to que

77i, = - £ ® „ - ftic y ( í ! ~ 1)

e n to n c e s

m, = - £ « „ - jtun\/(l - (L) [28]

L a tra n s fo rm a d a in v e rsa p a ra la e c u a c ió n (1 6 ) c o n e s ta c o n d ic ió n es
(v e r la ta b la 4 ,1 )

b¡,(0Z
e , (L ) =
,v(_í! + 2 t t o s + ü j' )

1
0 -bd 1
V d - S 1)

e x p ( - £ t u n/) s e n L£OnV 0 - Í ' ) í * 01 29]

d o n d e cosí]) = g, E sta e c u a c ió n se p u e d e r e o rd e n a r p a ra d a r la fo rm a
de la e c u a c ió n c ita d a en el c a p ítu lo 3. C u a n d o c = 0, es d e c ir, no e x is­
te a m o rtig u a m ie n to , e n to n c e s la e c u a c ió n (2 9 ) da p o r re s u lta d o

= b;¡ {1 - l e " se n [ í o ^ ( l ) t + 0]}

í 1 -se n c e » nf}
D e esta m a n e ra , la sa lid a o sc ila co n la f re c u e n c ia no a m o rtig u a d a

L a fig u ra 3 .1 2 m u e s tra las g rá fic a s de la r e s p u e s ta d e sa lid a p a ra

d ife re n te s v a lo re s del fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o , e ilu stra n
los e fe c to s de so b re a iu o rlig u a m ie n to , a m o rtig u a m ie n to c rític o y
s Libamorti a u a m ic n to ,
 Respuesta escalón de un sistema de segundo orden 137

Ejemplo 6
U n siste m a tie n e la sig u ie n te re la c ió n , en el d o m in io de s, e n tre su s a ­
lid a 0 a y su e n tra d a 8¡, ¿ C u ál es el e s ta d o d e a m o rtig u a m ie n to del
sistem a c u a n d o está su je to a u n a e n tra d a e sc a ló n ?

+ 1
0¡(.f) i 2 + 8i' + 16

Respuesta
P a ra u n a e n tra d a e sc a ló n u n ita rio 0¡ = l/.v, p o r lo Lanto

+ = , 1----------
5 ( 5 " +8,5 + 16}

E siü se n uede sim p lific a r ¿1

^ = ----------
5(5 + 4 ) ( j + 4 )

L as ra íc e s d e la e c u a c ió n s 2 + 8v + 1 6 so n d e este m o d e m . = >n2 = - 4 .
A m b a s so n ra íc e s re a le s y re p e lid a s. E l sis lem a está e n to n c e s, c ríti­
c am e n te a m o rtig u a d o .

Ejemplo 7
U n siste m a de se g u n d o o rd e n e s tá s u b a m a rtig u a d o co n un fa c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o de 0 .4 y u n a fre c u e n c ia a n g u la r lib re de 10
H z. ¿C uál es á) la re la c ió n e n tre la sa lid a y la en trad a en el d o m in io
de s, b) la re la c ió n en tre la sa lid a y la e n tra d a en el d o m in io del tie m ­
po c u a n d o está su je to a u n a e n tra d a e s caló n u n ita rio y c) el p o rc e n ta ­
j e de so b re p a s o c o n d ic h a en tra d a ?

Respuesta
a) E n el d o m in io d e s la e c u a c ió n d e se g u n d o o rd e n se rá de la fo rm a
dad a p o r la e c u a c ió n (8)

C ( r ) = ^ = _____ ^
9 ,( j ) s 1 + 2 C a in.s + ü)j

d o n d e b„ es u n a c o n sta n te , m „ la fre c u e n c ia a n g u la r n a tu ra l y g el
fa c to r de a m o rtig u a m ie n to relativ o . D e e s te m odo
e„(A )= 10060
b ,( s ) s~ + 8.s + 1 0 0

b) C u a n d o el siste m a está su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n u n ita rio

+ 5 )- , 10U^ ‘--------
- +8S- + 100)

É sta tie n e la so lu c ió n g e n e ra l, c o m o está d a d a e n la ta b la 4.1 y

a n te s se an alizó
f 1
0 Q =b, J l - -_ 1 e x p ( - tfc>„f ) s e n [ w y (1 - £ + + 0 ] [
i / ( 1- + ) ' J
138 Modelos de sistemas dinámicos

d o n d e costj) = £. A sí, co n co ,. - 1 0 y £ - 0 . 4

8 d = ¿ > J l - — e " J‘ s e n ( 9 .2 r i 6 6 .4 ° )
[ 0 .8 4
c) C o m o se o b tu v o en e l c a p ílu lo 3, e c u a c ió n (3 3 )

-£ 1
S o b re p a so en p o rc e n ta je = expi *1 0 0%
L v O -n
y asi, co n £ = 0.4

-0.4,-r
S o b re p a so cu p o rc e n ta je = exp :1 0 0 o/
v d - 0 .4 - )
= 25.4%

Respuesta rampa de un C o n s id e re la sa lid a de u n sis te m a de s e g u n d o o rd e n c u a n d o e s tá su ­

sistema de segundo orden
je to a u n a e n tra d a ra m p a u n ita ria .
t ra n s fo rm a d a de L a p la c e de la sa lid a
= G (s) x tra n sfo rm a d a d e L a p la c e de la e n tra d a
D e e s ta m a n e ra , u tiliz a n d o la e c u a c ió n (8) p a ra r e p re s e n ta r la fo rm a
g e n e ra l d e un sis te m a d e se g u n d o o rd e n en el d o m in io de .v

8., (s) = ------^ x 0. (y)

s2 -2 £ (y + a>‘

P u e sto q u e , p a ra u n a r a m p a u n ita ria , (.?) - 1 / s 2, e n to n c e s

b¡, (o 2
[30]
(% + 2 £ tí)l].? * tí) " ).í2

b ,, tu i;
[31
(s - )(s - ??i, )s~

d o n d e m¡ y m 2 so n las ra le e s de la e x p re s ió n c u a d rá tic a . P u e sto que

p a ra u n a e c u a c ió n d e la fo rm a ax~ + b.x + c í a s r a íc e s e stá n d a d a s p o r

- b ± ^ ¡ ( b 2 — 4ac)

e n to n c e s

- 2 £ w „ + t / ( 4 £ 2cu] - 4 a>l)
= - £ ( u „ - m nV ( £ 2 - 1 )

m 2 = -£ c u „ - f ti„ v ( £ 2 “ O

L a e c u a c ió n (3 1 ) se p u e d e r e o rd e n a r u sa n d o las fra c c io n e s p a rc ia le s
en la fo rm a

[32]
v s~
'■ s s - mt .í - m 2 y

L a e v a lu a c ió n d e e s ta s c o n s ta n te s , A, B, C, y D, y s u s titu y e n d o ios v a ­
lo re s de y q u e a n te s se o b tu v ie ro n , d a p o r re s u d a d o

0,
F i g u r a 5 .5 R e s p u e s ta e n e s ta d o
e s t a b le d e u n s is t e m a d e s e g u n d o
o r d e n a u n a e n tr a d a r a m p a u n ita ria
o i
o
F i g u r a 5 .6 R e s p u e s ta d e u n
s is t e m a d e s e g u n d o o r d e n a
u n a e n t r a d a r a m p a u n ita ria
Respuesta rampa de un sistema de segundo orden 139
"r.
2 w llV '( t2 “ D
í-
d = A __ 2^ - !
" , 2w J ( C 2 - I )
L a tra n sfo rm a d a in v e rsa d e la e c u a c ió n (3 2 ) d a p o r re su lta d o
6 a - bn [At + B + C ex p (ni, r) - rD c x p l» !-,/)]
r nr "|
Ó), ~ br. ' t ——— -r C c7\p (íu t) 4- D CXp{j i l p) i [33]
' L “ • J
L o s té rm in o s C y D en la ecu a c ió n d an la re sp u e s ta tra n sito ria . La
fo rm a de esta re sp u e s ta d e p e n d e , ya sea q u e C se a m ay o r, igual o m e ­
n o r qu e 1 y a si. en c o n s e c u e n c ia las raíces se rá n reales y diferen tes,
reales e ig u ales o c o m p le ja s y d ife re n te s. L a fo rm a q u e a d o p ta la re s­
pu esta tra n sito ria es, así, del m ism o tip o qu e se p re s e n ta co n u n a e n ­
trad a escaló n , la cu a l se e s tu d ió al p rin c ip io de e s te c a p ítu lo . L o s té r­
m in o s A y B d an la re sp u e s ta e n e stad o e s tab le. C u a n d o no hay
a m o rtig u a m ie n to , e s d ecir, 2 = 0 , e n to n c e s la re sp u e s ta en e stad o e s ­
tab le es só lo b . j e in d ic a que la sa lid a se m a n tie n e c re c ie n d o con cl
cam b io su a v e dc la se ñ al de e n tra d a q u e es u n a ra m p a u n ita ria , t. N o
ob sta n te , cu an d o h a y a m o rtig u a m ie n to la re sp u e s ta en estad o e s ta ­
ble se re tra s a re sp e c to a la señal de e n tra d a p o r 2 2 ¡a)r (fig u ra 5.5).
E sto se re fie re a q u é es el e r r o r en es t ado est abl e. La fig u ra 5.6 ilu s­
tra lo s tip o s dc estad o s esta b le s m ás las re sp u e s ta s tra n sito ria s q u e se
p u e d e n p re se n ta r co n d ife re n te s g rad o s de a m o rtig u a m ie n to .
Ejemplo 8
L a re lació n en tre la se ñ al de e n tra d a al p la to de un ra d io te le sc o p io y
la d ire c c ió n en la q u e éste a p u n ta está d a d a p o r la fu n ció n de tra n s fe ­
re n c ia
s¡ +2 C
r mn + a r
te n ie n d o 2 cl v a lo r de 0.4 y tu,, el v a lo r d e 10 H z. ¿C uál es a) el e rro r
e n estad o esta b le c u a n d o la se ñ al de e n tra d a al te le sc o p io es u n a se ­
ñal ra m p a , y b) el tie m p o de a se n ta m ie n to p a ra 2% ?
Respues t a
a) El erro r en e s ta d o e sta b le es la c a n tid a d m e d ia n te la cu al la p o s i­
ció n en estad o e s ta b le del te le s c o p io se re tra s a re sp e c to a la señal
de e n tra d a ra m p a. E l e rro r tie n e e l v a lo r de
22 2x04
E rro r en estado esta b le - — = -----------= 0.08 s
ct>. 10
140 Modelos de sistemas dinámicos

b) El tie m p o d e a s e n ta m ie n to e s el q u e tra n s c u rre p a ra q u e la r e s ­

p u e s ta a d q u ie ra v a lo re s d e n tro de u n p o rc e n ta je fijo a lre d e d o r
del v a lo r e n e sta d o e sta b le , en este c a s o , 2 % (v e a el c a p ítu lo 3 y
la e c u a c ió n (3 5 ) d e l m ism o ). E ste tie m p o e s tá d a d o p o r
4 4
- ls
ta i 0 .4 x 1 0

Ejemplo 9
U n b ra z o ro b o t tie n e la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia

xv
(7 (.?)a = - K
(s + 3 )-

O b te n e r la r e la c ió n en tre la sa lid a , es d e c ir, ¡a p o s ic ió n del b razo

c o m o fu n c ió n del tie m p o , c u a n d o el b ra z o está su je to a una e n tra d a
r a m p a u n ita ria .

Respuesta
C u a n d o e l b ra z o e s tá su je to a u n a e n tra d a ra m p a u n ita ria (1 / s 1) la
s a lid a e s ta rá d a d a p o r

s {s + y y

É s ta se p u e d e r e o rd e n a r en f ra c c io n e s p a rc ia le s c o m o
A B C
— +- +
r ( í + 3) (v + 3 ) 2

P o r lo ta n to
A (s + 3 ) 2 + B s 2(s + 3 ) ^ C s 2 = K
C u a n d o s = - 3 , e n to n c e s 9 C = K y , así, C = K i 9 . C u a n d o .? = 0, e n ­
to n c e s 9 A - K y, así, A - K / 9 . C u a n d o s = l, e n to n c e s 16 A + 4 B +
C - K y, así. B = - 2 K / 9 . P o r lo ta n to

( , ) = * - _ _ “ :- +^ L -
9 s 2 9( s + 3) y(.? + 3 ) 2

C o n b ase e n la ta b la 4,1 ,
f l = ( K ¡ 9 ) t - Q. K ¡ 9 ) e ~ 2' , i/,' -..'pe

Respuesta im pulso de un C o n s id e re la sa lid a d e un sis te m a d e s e g u n d o o rd e n c u a n d o e s tá s u ­

sistema de segundo orden je to a u n a e n tra d a im p u ls o u n ita rio en t = 0 .

T ra n s fo rm a d a d e L a p la c e de la sa lid a
= G( s ) x tra n sfo rm a d a de L a p la c e d e la e n tra d a
D e e s ta m a n e ra , se g ú n la e c u a c ió n (8 ), p a r a re p re s e n ta r la fo rm a g e ­
n e ra l de un s is te m a d e s e g u n d o o rd e n en el d o m in io de s

(■*) = m ' r x 0¡ (í)

.T +2 ' Cw]ts t tu)
 Respuesta impulso de un sistema de segundo orden 141

P u esto q u e p a ra un im p u lso u n ita rio e n i = 0 , 6 . (o) = 1, en to n c e s

0 „ ( í ) = — ----- ^ ------- [34]

(s 1-2 ^ ní + í u ; )

É sta se p u e d e r e o rd e n a r c o m o

0Js) =— ^ ------- [35]

(s - m l )(.s - m , )

d o n d e m, y m , so n las ra íc e s d e la e x p re sió n

i 2 + 2£a> nj + cüJ = 0
De este m o d o , d a d o que las ra íc e s e stá n d a d a s p o r u n a e c u a c ió n de la
fo rm a a.x2 + b.x + c = 0 p o r

-- J- 4_1 !í u- A
I / ’ —hul :j
X =--------!--------------
2a
en to n ces

- 2 £<u„ ± aJ ( 4 ^ 2w I - 4cu2)
m --------------- 5------------------------
2
- i)

/«, = - £ ío „ -1 )

A p a rtir de las fra c c io n e s p a rc ia le s la e c u a c ió n (3 5 ) se p u e d e re o rd e ­

n a r en la fo rm a

O Js) + [36]
$- m¡ s-m ,

P o r lo tan to
A (s - m ¿ ) + B (a - w ,) = t \ o) l
y c u a n d o s = m 2 en to n c e s B {m1 - m¡) = b0 ( u 2 y c u a n d o a - m , , e n to n ­
ces A ( m l - m z ) ~ b0a i 2. D e e s te m o d o , al s u s titu irlo s v a lo re s de m, y

4 = —fí _ baW"'
2v''(C3 - i )
L a tra n sfo rm a d a in v e rsa d e la e c u a c ió n (3 6 ) d a p o r re su lta d o

6 t = A e x p m p + B e x p m 3í
y asi, su stitu y e n d o lo s v alo res d e A y B,

o — [expím/t exp ( h u í ) ] [37]

2 V (£ 2 - 1 )

I.a fo rm a de la re sp u e s ta q u e se p re se n ta d e p e n d e rá de si las ra íc e s m,
y m „ son re a le s o c o m p le ja s , es d e c ir, si l es m a y o r o m e n o r q u e !.
C u a n d o 3 > 1 las ra íc e s so n re a le s d ife re n te s y el re s u lta d o es sólo un
in c re m e n to en la sa lid a se g u id o de un le n to d e c a im ie n to hacia el v a ­
lo r cero (fig u ra 5.7). C u a n d o c =1 las ra le e s so n re a le s e ig u ales y el
sistem a e s tá c rític a m e n te a m o rtig u a d o , fisto sig n ific a q u e co n tin u a
142 Modelos de sistemas dinámicos

el in c re m e n to in ic ia l en la sa lid a y la r e s p u e s ta r e g re s a a ce ro e n un
tie m p o m in im o sin o s c ila c io n e s. C u a n d o Ó< 1 las ra íc e s so n c a n tid a ­
d es c o m p le ja s y se tie n e un in c re m e n to in ic ia l en las o s c ila c io n e s de
sa lid a , co n un d e c a im ie n lo u n ifo rm e en la a m p litu d h a s ta q u e e v e n ­
tu a lm e n te re g re sa al v a lo r 0.
C u a n d o i; es m e n o r q u e 1 las ra íc e s son c o m p le ja s . C u a n d o este es
el ca so , la e c u a c ió n (3 7 ) a m e n u d o se e s c rib e e n fo rm a d iferen te,
E s ta fo rm a se p u d o o b te n e r m e d ia n te la tr a n s f o rm a d a in v e rs a , d a d a
e n la ta b la 4 .1 , de

s 2 + 2£<u + ct) ■
com o

- r -°" e x p ( - & ) . . f )s e n - Ó ")f ]

v a - ? 2)
e n to n c e s , p a ra la e c u a c ió n (34)

0,, - ex p ( - í a J ) se n [cu nA/ (1 ~ 4 : )/] [38J

F i g u r a 5 .7 R e s p u e s ta d e un
V (l-Ó -)
s is t e m a d e s e g u n d o o r d e n a
u n a e n t r a d a im p u ls o e n í = 0

Ejemplo 10

L a F ig u ra 5.8 m u e s tra un sis te m a de s e g u n d o o rd e n se n c illo de un lí­

Presión
P q u id o en un tu b o en U, E ste es c a ra c te rís tic o de lo s s is te m a s q u e al­
m a c e n a n líq u id o s en d o s ta n q u e s c o n e c ta d o s y el m o v im ie n to del lí­
q u id o q u e p u e d e o c u rrir e n tre e llo s. P a ra u n tu b o en U la fu n ció n de
tra n s fe re n c ia q u e re la c io n a la p re s ió n de e n tra d a p e o n el liq u id o en
u n o de los e x tre m o s al c a m b io e n la a ltu ra h está d a d a p o r
ms) _ i
P(s) p L s '+ R s +2pg

d o n d e p es la d e n s id a d d e l líq u id o , L la lo n g itu d to ta l d e la c o lu m n a
de líq u id o , R la re sis te n c ia h id rá u lic a y g la a c e le ra c ió n d e b id a a la
g ra v e d a d . ¿C u ál es a) la fre c u e n c ia n o a m o rtig u a d a , b) el fa c to r de
am o rtig u a m ie n to re la tiv o , y c) la e c u a c ió n q u e re la c io n a h c o n el
tie m p o c u a n d o h ay u n im p u lso d e e n tra d a ?

Respuesta
a) A l c o m p a ra r c o n la e c u a c ió n (8)

G (j) = g ^ J = , "--r
0,(s) s' + + or

y al rc o rd e n a r la e c u a c ió n d e la fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia p a ra el
tu b o en U

_________ i_________
P (v ) pL[s2 + (R ip L )s^ (2 g /L )]

e n to n c e s , cu,, = y ;(2g l L ) .
b) L a c o m p a ra c ió n ta m b ié n p r o p o r c i o n a 2 cu y - ( R / p L ) y así
 Problemas 143

R R RA 2
20),pL 2pL^(2g/L) p^Lg)

n) L a e c u a c ió n d e la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia p a ra el tu b o e n U se
p u e d e en to n c e s e s c rib ir co m o

H (s)_ (1 / 2pg)ü>\
P{s) s 2 + 2 t m ns + col

D e este m o d o , p a ra u n a e n tra d a im p u lso d e p re sió n p, p u e s to que

el p ro b le m a e s ta b le c e q u e se p re se n ta m o v im ie n to d el líq u id o , es d e ­
cir, e x is te o sc ila c ió n , en to n c e s £ e s m e n o r q u e 1, la so lu c ió n es de la
fo rm a d a d a p o r ia e c u a c ió n (38 ), es decir,

_ b„ü),.
UQWü
= ex p ( - £<u „ f) sen [oj „ a/O “ ? 2 ) l J
V a - ? 2)
P o r lo ta n to , al su s titu ir los v a lo re s d el tu b o e n U

h - ( h ' 2 p g ) \ j ( 2 g / i ) ex p j■ R ,15 V(2 gg // Li )) <1

L LP ^ Ls )

RA 2
sen

\ P-j(Lg) \

1 Í2 íV l ¡Í2g 4 g R 2 )
rex p — \t sen — — 2— ;
[ p lj v i l p-L¡ )

Problemas 1 E sc rib ir la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia G( s ) p a ra lo s siste m a s d ad o s

p o r las sig u ie n te s re la c io n e s e n tra d a -sa lid a :
a) C irc u ito R C c o n e n tra d a v y sa lid a /

v - R i + — f rd í
C >
b) C irc u ito R L C c o n e n tra d a v y sa lid a vr
v ,. _ dvr I i-
y= L + C — - + — fv r dí
R dt L s
c) S iste m a h id rá u lic o , u n tu b o en U co n e n tra d a q y sa lid a h
T d 2h _ .dh „,
P = P L ~ r j + R A — +2 h P S
dt dr
d) S iste m a m a s a -re s o rte -a m o rtig u a d o r con e n tr a d a /7 y s a lid a x
1 d - x + 2 £ d x f ', F
<ü \ d t 2 ü) n d t k

2 ¿ C u á le s so n lo s ó rd e n e s de lo s e le m e n to s d a d o s p o r las fu n c io ­
n es d e tra n sfe re n c ia o b te n id a s en la so lu c ió n del p ro b le m a 1?
144 Modelos de sistemas dinámicos

3 D e s c rib ir el c o m p o rta m ie n to d e un s is te m a de p r im e r o rd en
c u a n d o e s tá su je to a o ) u n a e n tra d a e s c a ló n , b) u n a e n tra d a ra m ­
p a y c) u n a e n tra d a im p u lso .
4 U n s is te m a tie n e la s ig u ie n te r e la c ió n e n tre su s a lid a y su e n ­
tra d a 67 e n el d o m in io d e s. ¿ C u á l es el e s ta d o del a m o rtig u a ­
m ie n to e n e l sis te m a c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n ?
ÉU*)= J ___
9 , ( S) .L - Ó í- lÓ

5 U n sis te m a de se g u n d o o rd e n tie n e u n fa c to r d e a m o rtig u a m ie n ­

to re la tiv o d e 0 .2 , u n a f re c u e n c ia a n g u la r lib re d e 5 H z y u n a fu n ­
c ió n de tra n s f e r e n c ia e n e s ta d o e s ta b le d e 2. ¿ C u á l e s la re la c ió n
en tre la e n tra d a y la sa lid a en e l d o m in io d e s ’p a r a el sis te m a y el
so b re p a s o e n p o rc e n ta je c u a n d o e s tá s u je to a u n a e n tra d a e s c a ­
ló n ?
6 D e s c rib ir el c o m p o rta m ie n to de u n sis te m a d e se g u n d o o rd e n
c u a n d o está su je to a a) u n a e n tra d a e s c a ló n , b) u n a e n tra d a r a m ­
p a y c) u n a e n tra d a im p u lso .
7 ¿ C u ál es la r e s p u e s ta del sis te m a d a d o p o r la s ig u ie n te fu n ció n
de tr a n s fe re n c ia c u a n d o e s tá s u je to a u n a e n tra d a e s c a ló n u n ita ­
rio ?

(J + 3 ) 2

8 U n s is te m a tie n e la sig u ie n te r e la c ió n e n tre su s a lid a 0 (, y su e n ­

tra d a 0 ¡ e n el d o m in io d e s. ¿ C u á l es e l e rro r e n e s ta d o estab le
c u a n d o e s tá su je to a u n a e n tra d a ra m p a ?
90 _ 400
9, s 2 + 2 0 s + 400

9 L a s o s c ila c io n e s d e lad o a la d o d e u n a e m b a rc a c ió n d e b id a s al
o le a je , es d e c ir, m o v im ie n to de o n d u la c ió n , se p u e d e d e s c rib ir
m e d ia n te

Q(s) _
H (5 ) s 2 + 2£w tli + (o l

d o n d e 6 es la d e fle c c ió n a n g u la r a p a rtir d e la v e rtic a l y A la a ltu ­

r a de las o las. C o n u n a fre c u e n c ia a n g u la r lib re can de 2 H z y u n
fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o £ d e 0 .1 , ¿ c ó m o v a ría la d e ­
f le c c ió n a n g u la r c o n el tie m p o p a ra u n a sú b ita ola g ra n d e , es d e ­
c ir, u n im p u lso ?
11) ¿ C u á l e s la re s p u e s ta d e un s is te m a d a d o p o r la sig u ie n te fu n ció n
d e tra n s fe re n c ia c u a n d o e s tá su je ta a u n im p u lso u n ita rio ?

C ( s ) = -------------------
( í + 3 )( í + 4)
 Modelos mediante diagramas
de bloques

Introducción E sta b le c e r m o d e lo s p a ra siste m a s c o m p lic a d o s es el re su lta d o de e n ­

la z a r a lg u n o s su b siste m a s o e le m e n to s , ca d a un o de los cu a le s tien e
su p ro p ia fu n ció n de tra n sfe re n c ia . L os d ia g ra m a s de b lo q u e s se
p u e d e n u sar p a ra re p re se n ta r ca d a u n o d e esto s su b s iste m a s y, el
a g o lp a m ie n to del arre g lo e n la z a d o , el siste m a c o m o un lodo. E n este
ca p itu lo la aten ció n se cen tra e n ta le s a g ru p a m ie n to s y có m o se d e ­
te rm in a la re sp u e s ta g lobal del siste m a a p a rtir del c o n o c im ie n to de
la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia in d iv id u a l d e c a d a b lo q u e.

El diagrama de bloques L a figura 6 .1 m u e s tra c ó m o re p re s e n ta r los e le m e n to s en un d ia g ra ­

m a d e b lo q u e s. L a s, f l echas se u s a n p a ra r e p re s e n ta r las d ireccio n es
de flu jo de la señal. C u a n d o las se ñ a le s so n fu n c io n e s d el tie m p o se
Bloque
Punto de re p re se n ta n co n letras m in ú sc u la s se g u id a s p o r (í), p o r e je m p lo ¡(t),
separación
Función de a u n q u e c o n fre c u e n c ia (i) se o m ite cu an d o es o b v io q u e las señales
transferencia son fu n c io n e s del tiem p o . C u a n d o la s se ñ a le s e stán en el d o m in io de
j s e re p re se n ta n co n letras m a y ú s c u la s se g u id a s p o r (s), p o r ejem plo,
I ( s ) . U n p u n i ó s u m a es e n e l q u e las se ñ a le s se su m a n a lg e b ra ic a ­
m e n te. Si un a d e las se ñ a le s q u e e n tra n a d ic h o p u n to se in d ic a com o
F i g u r a 6.1 E le m e n to s d e u n d ia g r a m a p o sitiv a y la otra, co m o n e g a tiv a , e n to n c e s d ic h a su m a es la d ife re n ­
d e b lo q u e s cia en tre las d o s se ñ ales. Si a m b a s se ñ a le s se in d ic a n c o rn o p o sitiv a s
en to n c e s la su m a es la a d ic ió n de las d o s se ñ a le s. En el ca p itu lo 1
este p u n to su m a , c u a n d o se u só p a ra c o m p a ra r el v a lo r re q u e rid o con
u n a señal d e re a lim e n ta c ió n qu e in d ic a el v a lo r real, se d e n o m in ó
c o mp a r a d o r , la señal de re a lin ic n ta c ió n se su s tra e d e l v a lo r d esead o
p a ra o b te n e r la señal de error. C u a n d o de a lg ú n p u n to d e la tra y e c to ­
ria de la se ñ al, se to m a u n a se ñ al, el p u n i u d e s e p a r a c i ó n se re p re se n ­
ta d e la m ism a fo rm a, q u e en un circ u ito e lé c tric o , d o n d e la u n ió n e n ­
tre d o s c o n d u c to re s p e rm ite q u e la c o rrie n te se se p a re , es decir, la
u n ió n se re p re se n ta m e d ia n te el e n c u e n tro de d o s lín e a s y la u n ió n se
in d ic a co n E n g e n e ra l el b l o q u e se d ib u ja c o n la fu n c ió n d e tr a n s ­
fe re n c ia e s c rita d en tro d e él.
146 Modelos mediante diagramas de bloques

Trayec to ria de re a lin ie n la d ú ri
i rayectoris direcla
E l té rm in o t r a y e c t o r i a d i r e c t a se u s a p a r a lo s e le m e n to s a través
d e lo s c u a le s p a s a la se ñ al en la d ir e c c ió n e n tra d a -s a lid a a lo largo
del sis te m a (fig u ra 6 .2 a ). L as fu n c io n e s d e tra n s f e r e n c ia p a ra los e le ­
m e n to s e n esta tra y e c to ria d ire c ta en g e n e ra l se d e s ig n a n m e d ia n te G
o G(s). E l té rm in o t r a y e c t o r i a d e r e a l i m e n t a c i ó n se u sa p a ra los e le ­
m e n to s p o r lo s c u a le s p a s a la se ñ a l c u a n d o se a lim e n ta de re g re so
d e s d e la s a lid a h a c ia la e n tra d a (fig u ra 6 .2 a ). L a s fu n c io n e s d e tra n s­
fe re n c ia p a ra lo s e le m e n to s en e s ta tra y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n p o r
lo c o m ú n se d e s ig n a n p o r H o H (s). El té rm in o t r a y e c t o r i a d e p r e a l i -
m e n t a c i ó n se u sa p a ra los e le m e n to s q u e e s tá n en p a ra le lo c o n la tr a ­
y e c to ria d ire c ta y a tra v é s de los c u a le s la se ñ al se m u e v e en la m is ­
m a d ire c c ió n , es d ecir, e n tra d a -s a lid a (fig u ra 6 .2 b).

T rayec to ria de prealim entación

b)

F i g u r a 6 .2 T r a y e c t o r ia d e la s e ñ a l

Bloques en serie Si e l sis te m a c o n s ta d e v a rio s e le m e n to s e n se rie , p o r e je m p lo , ios

d o s e le m e n to s d e la tra y e c to ria d ire c ta en la f ig u ra 6 .2 a, e n to n c e s la
fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia d e l s is te m a G ( s ) es

r7 (,) = ^ í f )
0 ,( s )

P e ro p a ra el p rim e r e le m e n to se tien e

g i(S) = M )
0 i(s)

p a r a el e le m e n to 2

0 .i«

y p a ra el e le m e n to 3

G 3(s) =
M *)

P e ro

0 q ( s)

e^s) A0I(S) (?„,(*)

D e e s te m o d o

G(s)=Gi(s)xG2(s)xG,(s) [1]
A sí, el n ú m e ro d e b lo q u e s e n s e rie , c o n f u n c io n e s d e tr a n s fe re n c ia
G ,(s), G , (.t), G 3 (s), e tc é te ra , se p u e d e r e e m p la z a r p o r u n so lo b lo q u e
c o n u n a f u n c ió n d e tra n s fe re n c ia G(s). V e a el c a p ítu lo 1 p a ra la ob -
 Bloques con lazos de i ealímentaciún 147

te n c ió n de las fu n c io n e s de tra n s fe re n c ia c u a n d o se h a c e re fe re n c ia a
ésta s só lo en e s ta d o estab le.
D e esta m a n e ra , p a ra los d o s e le m e n to s C ,( i ) y G 2(.s) en serie, si
6f(.v) es la e n tra d a ai a rre g lo y 0 U(i’) la salida

(a) = G (s)B , ( j) = G, ( j) G 2 ( s ) B [ ( j) [2]

Se su p o n e qu e c u a n d o lo s b lo q u e s in d iv id u a le s en los q u e no
ex iste in te ra c c ió n , se c o n e c ta n en tre sí, p ro d u c e n cam b io s en la fu n ­
ció n de tra n sfe re n c ia d e los b lo q u e s in d iv id u a le s. S ó lo si no ex iste
tal in te ra c c ió n las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia d e los b lo q u e s se p u e ­
den u sa r en fo rm a a is la d a p a ra o b te n e r la fu n ció n d e tra n sfe re n c ia
g lobal c u a n d o esto s se c o m b in a n . D e este m o d o , si los b lo q u e s in d i­
v id u a le s son circ u ito s elé c tric o s p u e d e h a b e r p ro b le m a s al c o m b i­
n a rlo s d e b id o a q u e los c irc u ito s in te ra c tú a n y se carg a n u n o s a otros.

Ejemplo 1
U n siste m a en lazo ab ierto c o n s ta d e d o s e le m e n to s en se rie; lo s e le ­
m e n to s tie n e n las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia q u e se in d ic a n en la f i­
g u ra 6.3. ¿C uál es la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia d el siste m a co m o un
to do ?

Respuesta
P ara los b lo q u e s en se rie , la e c u a c ió n [1] da p o r re su lta d o

G (v) = G, (s) x G 2 ( í) x G , (j ) x etc é te ra

P o r lo tan to

2 1 2
G (S )~ — X— :
s +1 s - 1 ,í* - 1

Bloques con lazos de L a fig u ra 6 .4 a m u e s tra un siste m a en lazo c e n a d o se n c illo co n je a li-

realimentación m e n ta c ió n n eg a tiv a . C o n la re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a las se ñ ales de
re fe re n c ia y de re a lim e n ta c ió n se re sta n en el p u n to su m a y con rea Ii -
m e n ta c ió n p o s itiv a esta s se su m a n . Si 6, (.í) es el v a lo r de re fe re n c ia ,
es d ecir, la e n tra d a , y 9 a (s) es el v a lo r real, es d ecir, la sa lid a del s is ­
tem a, e n to n c e s la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia del siste m a d e co n tro l
co m p le to es

F u n c ió n de tra n sfe re n c ia =

C a d a su b siste m a d en tro del siste m a g lo b al tie n e su p ro p ia fu n ­

ció n de tra n sfe re n c ia . P a ra la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n , la fu n ­
ció n de tra n sfe re n c ia es / / ( s ) ; e n to n c e s, co n su e n tra d a $ (?) te n d rá
u n a sa lid a H( s) t 9u (?) h a c ia la tra y e c to ria d irecta. D e esta m a n e ra , si
la tra y e c to ria d ire c ta del sis te m a tie n e u n a fu n ció n d e tra n sfe re n c ia
F i g u r a 6 .4 a ) K e a lim e n ta c ió n
n e g a tiv a , b) r e a lim e n ta c ió n p o s itiv a
G ,{ s \ en to n ces, co n su e n tra d a 0 (s) - H ( s ) 9 :] (.?) y sa lid a d e B,. (i).
148 Modeles mediante diagramas de bloques

0,(1)-- 0 .( s )
exs)-H (s)djs)

A sí, al re o rd e n a r é s ta se o b tien e

0 .C O P + G, (* )//( * )] = É ^ ) G , ( 5 ) [3]
P o r lo ta n to , la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia g lo b a l del s is te m a de co n tro l
en la z o c e rra d o es

G( s ) = ------ ^ ------ [4]

1 + G, ( s j H (s)

Si la re a lim e n ta c ió n es p o s itiv a (fig u ra ó.4£>), e n to n c e s

0 o (s) = C 1( í ) [ 0 i{í) + C 1( í ) / / ( j ) f l o (-O] [5]

G (s ) = ------ ^ ------ [ó]

1 - G, ( s ) H ( s )

Ejemplo 2
2
$ +1
¿ C u á l es la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia g lo b a l p a ra el sis te m a q u e ilu s ­
tra la fig u ra 6 .5 ?
Respuest a
L a re a lim e n ta c ió n e s n e g a tiv a , p o r lo ta n to , se g ú n la e c u a c ió n [4]
F i g u r a 6 .5 b jfim p lo 2
G,{£)__
G C 0=;
i + G.(,v)//(.s')

2 / ( jt + 1) 2 2
G (j ) =
1 + 5 4 2 / ( 5 + 1)] ( j + l) + 10s 1 + 1 1j

Bloques en serie y con un C o n s id e re u n sis te m a e n la z o c e rra d o q u e c o n s t a d e tres c o m p o n e n ­

lazo de realim entación te s en se rie en la tra y e c to ria d ire c ta y c o n un la z o d e re a lim e n ta c ió n ,
c o m o m u e s tra la fig u ra 6.6. L a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia de la tr a y e c ­
to ria d ire c ta es de e s ta m a n e ra

F u n c ió n d e tra n s f e r e n c ia d e la tra y e c to ria d ire c ta -

Gi (s) x G 2 (5 ) x G¡ (s)

E l sis te m a en la z o c e rra d o se p u e d e asi r e e m p la z a r p o r el s is te ­

m a e q u iv a le n te m á s se n c illo , c o m o ilu s tr a la fig u ra 6.7. A h o ra
só lo se tie n e u n e le m e n to c o n u n a f u n c ió n d e tra n s fe re n c ia d e
Gj(.s) x G ,( s ) x G. (s) y u n la z o d e r e a lim e n ta c ió n co n u n a fu n c ió n de
tra n s fe re n c ia H( s ) . L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia g lo b a l G ( s ) p a ra el
sis te m a es, e n to n c e s

6Js)_ G 1( s ) x G : ( s ) x G í (s)
G (.t)
e ¡ ( j ) - l + [ G , ( . ( ) * G , ( í ) x G 3( j ) ] t f ( i )

0 ,(5 )
G a(s)

F i g u r a 6 .6 F u n c ió n d e t r a n s fe r e n c ia d e
un siste m a d e la z o c e r r a d o c o n
e le m e n to s m ú lt ip le s
 Bloques en paralelo 149

G,(s)G.(s)G,,(s) Ejem plo 3

U n sistem a d e c o n tro l (fig u ra 6 .8 ) tien e u n a tra y e c to ria d ire c ta de

dos e le m en to s, la fu n ció n de tra n s fe re n c ia es K y 1/(.í + 1). Si la tr a ­
y e c to ria de re a lim e n ta c ió n tie n e u n a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de s,
F i g u r a 6 .7 S is te m a e q u iv a le n te (',cuál es la fu n ció n de tra n sfe re n c ia en lazo c e n a d o ?
p a r a la f ig u r a 6 .6
Respues t a
P ara los e le m e n to s de la tra y e c to ria d ire c ta la fu n c ió n d e tra n s fe re n ­
cia g lo b a l es, se g ú n la e c u a c ió n [1]

1
F u n ció n de tra n sfe re n c ia de la tra y e c to ria directa (.s) = K x
K -
2+1 s+1

D e b id o a q u e se tie n e re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a , la fu n ció n de tra n sfe ­

re n c ia g lo b al G( s ) es, al u sa r la ecu a c ió n [4]

G (» =
G,(X>
F i g u r a 6 .8 E je m p lo 3
<1 i . - i / / ! . ■
A 7 ( j + 1) _ K
G(s) =
1 + [ j A 7 ( j + 1)] l-ru íl-lU Ó )

Bloques en paralelo L a figura 6.9 m u e s tra p arte de un siste m a d e c o n tro l co n lazo de

p re a liin e n ta c ió n , P ara este siste m a la señal d e e n trad a a ca d a e le ­
G,(s)fi(s) m e n to es 61, (j). D e este m o d o , la sa lid a del ele m e n to co n u n a fu n ció n
de tra n sfe re n c ia G, ( i) es G. ( s) B¡(s) y la sa lid a del e le m e n to c o n u n a
fu n ció n de tra n sfe re n c ia G 2 (s) es G ,(.s)0 ¡(s). E n la fig u ra las d o s s e ­
" | g .(S)0.¡S)
ñ a le s se m u e s tra n co m o a d ició n en el p u n to su m a . P o r lo ta n to , la s a ­
lid a ( í) es

6 0 (s) = C, (i)0 ¡ ( j) + G 1 (s)6), ( j) = [G, ( í) + G , (sW-, (s) [7]

F ig u ra 6 .9 L a z o d e p r e a lim e n t a c ló n

P or lo tan to , la fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo b a l G( s) es

G ( í ) = G ,( í ) + G 2 (s) [8]

Si las se ñ a le s se h u b ie ra n su stra íd o en el p u n to sunra. e n to n c e s se d e ­

b ería o b ten er

[9]

G ( j ) = G ,( s) - G , ( j ) [10]

Ejem plo 4

U n lazo de p re a liin e n ta c ió n de la fo rm a q u e m u e s tra la fig u ra 6 .9 tie ­

n e fu n c io n e s d e tra n sfe re n c ia d e G ,(?) = !./(.? + 1) y G ,(.s) = 5 . ¿C u ál
es la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia g lo b a l si la se ñ al d el lazo d e p reali-
m e n ta c ió n se su m a a la se ñ al d e la tra y e c to ria d irecta?
150 Modelos mediante diagramas de bloques
 O. Q. 2 c o. : o . a. C Cl «2 ;□ o* ífí
O
= Ct> ¡ <D Ct> = Ct> o §
. < "O CO ' c co CT (0 3 CD 3 CD _Q 3
CD -T c cd ¡ 3 n> Cü o C tu
3 “O ; o
T3 V-, = 21 lu I ”
(D O “ í C 3 3 CD CD
D CD ^Q> o o C/5 3.
. a
O g S .& I I 2O . o o
' CL CD O* o :
(D 3) J3 (D
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V) CD •
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05 FT

- ^
S -^ X )

I ^ X )

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II
s> O o Q
o? ¡»

1+ _5E>
1+ i+
Q>

!+

l$l ü|y|tíjyd 13 yynboig

152 Modelos mediante diagramas de bloques

Respuest a
U s a n d o la e c u a c ió n [8]

G (s ) = G ,(s) + G : (.s)
5s + 5 ~ 1 5s + ó
G <»=5 +
s+ i .í +1 ' 5+ 1

S im plificación de diagramas I.a e x p o s ic ió n a n te rio r só lo re p re s e n ta a lg u n o s d e lo s m é to d o s de

de bloques sim p lific a c ió n d e d ia g ra m a s de b lo q u e s . A s í, v a rio s b lo q u e s en se rie
se p u e d e n r e e m p la z a r p o r un so lo b lo q u e , b lo q u e s co n un lazo dc
re a lim e n ta c ió n se p u e d e n s u s titu ir p o r un so lo b lo q u e sin re a lim e n ­
ta c ió n , y b lo q u e s co n u n lazo d e p rc a lim c n ta c ió n se p u e d e n re e m p la ­
za r p o r u n so lo b lo q u e . E n la ta b la ó, 1 se lista n é sto s y o tro s m é to d o s
qu e se p u e d e n u tiliz a r.

Ejemplo 5
R e d u c ir el sis te m a q u e d e s c rib e la fig u ra 6 .1 0 a un so lo b lo q u e y d e ­
te rm in a r la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia dc ese b lo q u e .

F ig u r a 6 .1 0 E je m p lo 5

Respuesta
L a fig u ra 6.11 m u e s tra c ó m o se p u e d e n c o m b in a r lo s b lo q u e s en v a ­
rio s p a so s. P a ra sim p lific a r las fig u ra s, se ha o m itid o la in d ic a c ió n
de que to d a s las fu n c io n e s e s tá n en el d o m in io d e s. D e esta m a n e ra ,
en a) los d o s b lo q u e s en se rie G¡(s) y G 2 (s) se c o m b in a n p a ra d a r u n
so lo b lo q u e u sa n d o la tr a n s f o rm a c ió n 1 de la la b ia 6.1 co n u n a fu n ­
ció n de tra n s fe re n c ia

G lOOGj C?)

E n h ) el b lo q u e d e l in c iso a n le r io r se c o m b in a , u s a n d o la tra n s fo rm a ­
c ió n 2 d e la ta b la 6 .1 , c o n e l b lo q u e de la r e a lim e n ta c ió n h t(s) p a ra
o b te n e r un so lo b lo q u e c o n u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia

G , ( s ) G 2 (s )

1 - G , ( s )G 2 (*)//,< *)

se u tiliz a cl sig n o p o rq u e la r e a lim e n ta c ió n es p o sitiv a . E n c) la p a rte

d e p r e a lim e n ta c ió n del d ia g ra m a se s im p lific a u tiliz a n d o la tr a n s fo r­
m a c ió n 3 d c la ta b la 6.1 , p a ra o b te n e r un so lo b lo q u e co n u n a f u n ­
ció n de tra n sfe re n c ia

G ,( í ) + G : ( í )
 Simplificación de diagramas de bloques 153

Diagram a de bloques Equivalente

F i g u r a 6 .1 1 E je m p lo 5 e)

E n d ) este e q u iv a le n te del b lo q u e p re a lim e n ta d o se c o m b in a con el

b lo q u e q u e se o b tu v o en b) co n la tra n sfo rm a c ió n l de la tab la 6.1.
p a ra o b te n e r u n so lo b lo q u e co n u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia

G i(p -)G ,(s)[G | (y) + C , ( ó)]

1 - G. ( s ) G - , ( s ) Ht(s)

P o r ú ltim o , en e) este b lo q u e se c o m b in a co n su lazo de re a lim e n ta ­

c ió n , u tiliz a n d o la tra n sfo rm a c ió n 2 de la ta b la 6 .1 , p a ra o b te n e r u n
so lo b lo q u e co n u n a fu n ció n de tra n sfe re n c ia

' :; • G 2(sj J / L l - G . C Q G , ^ ) / / , ^ ) ]
1 + H 2 (ó) {G, ( s ) G : (,v)[G, (v) + G 2 (*)] / [1 - G, (s)G 2 ( r j /f , (*)]}

l.n cu al se s im p lific a a

___________ G, ( s ) G¿ ( j)[G , (s) + G 2 (s)]______________

1 - G, ( s)G, (s)H¡ (s) + H 2 (.?)G, (,s)G, (.s)[G, (r) + G , 0 )J

Ejemplo 6
R e o rg a n iz a r el d ia g ra m a de b lo q u e s del siste m a d e s c rito en la figura
6 .1 0 de m o d o q u e el b lo q u e de re a lim e n ta c ió n H¡ ( s ) esté aisla d o y
los efe c to s de los cam b io s en su fu n c ió n de tra n sfe re n c ia se pu ed an
es tu d ia r fácilm en te.
154 Modelos mediante diagramas de bloques

*)

1 2

c)

2 1

d)

e)

Figura 6.12 Ejemplo 6

 Entradas múltiples 155

Respuesta
L a fig u ra ñ. 12 d e ta lla los p a so s d el p ro c e d im ie n to q u e se p u ed e
a d o p ta r p a ra a is la r el h in q u e (i). P a ra s im p lific a r en las fig u ra s se
om itió la in d ic a c ió n d e q u e to d o s lo s b lo q u e s e stán en el d o m in io de
.9. E n a ) los d o s b lo q u e s en se rie se c o m b in a ro n u tiliz a n d o la tra n sfo r­
m a c ió n 1 de la ta b la 6.1. E n b) se elim in ó el la z o d e p re a lim e n ta c ió n
co n la tra n sfo rm a c ió n 3 d e la ta b la 6.1. E n c) ei p u n to de se p ara ció n
I se m o v ió d e sp u é s d el b lo q u e [Gy ( j ) + G i (s)]u tiliz a n d o la tra n sfo r­
m a c ió n 11 de la m ism a tab la. E n d ) los p u n to s su m a 1 y 2 se rcaco -
m o d a ro n m e d ia n te la tra n sfo rm a c ió n 9 de la ta b la ó. 1. E n a) se e lim i­
nó el lazo in te rn o d e re a lim e n ta c ió n u sa n d o la tra n s fo rm a c ió n 2 d e la
ta b la 6.1. En f ) se u s ó la tra n sfo rm a c ió n 4 p a r a re m o v e r u n b lo q u e
del lazo de re a lim e n ta c ió n y asi d a r la so lu c ió n re q u e rid a .

Ejemplo 7
T ra n s fo rm a re ! sis te m a q u e m u e s tra la fig u ra 6 .1 3 en u n d ia g ra m a de
b lo q u e s co n re a lim e n ta c ió n u n ita ria . H ay re a lim e n ta c ió n u n ita ria
cu an d o la tra y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n H ( s ) se tra n sfo rm a a u n a
con fu n ció n d e tra n sfe re n c ia de re a lim e n ta c ió n de 1.

R e s pue s t a
F i g u r a 6 .1 3 E je m p lo 7
C on b a s e en la tra n sfo rm a c ió n 4 d e la tab la 6.1 se o b tie n e el sistem a
que ilu stra la fig u ra 6.14.

F i g u r a 6 .1 4 Ejemplo 7

Entradas múltiples C o n fre c u e n c ia e n los sis te m a s d e c o n tro l ex iste m á s de u n a e n tra d a

al sistem a. D e e s te m o d o , se p u e d e te n e r la se ñ al d e e n tra d a q u e in d i­
ca el v a lo r re q u e rid o de la v a ria b le c o n tro la d a y ta m b ié n u n a o v arias
e n tra d a s d e b id a s a p e rtu rb a c io n e s q u e a fe c ta n ai sistem a. E l p ro c e d i­
m ie n to p ara o b te n e r la re la c ió n e n tre las e n tra d a s y la sa lid a p a ra
eso s sis te m a s es: '
1 H a c e r las e n tra d a s ig u a l a c e ro , e x c e p to u n a de ellas.
2 T ra n s fo rm a r el d ia g ra m a de b lo q u e s re su lta n te a u n o q u e sólo
te n g a u n a tra y e c to ria d ire c ta y u n a de re a lim e n ta c ió n .
3 D e te rm in a r, e n to n c e s, la se ñ al de sa lid a d e b id a a la e n tra d a q u e
n o es igu al a cero.
4 R e p e tir los p a s o s 1 ,2 y 3 p a ra c a d a u n a d e las e n tra d a s e n tu m o .
5 L a sa lid a to tal del siste m a es la su m a a lg e b ra ic a d e las sa lid a s
d eb id a s a c a d a u n a d e las en trad as.
L a fig u ra 6.15 m u e s tra un siste m a d e c o n tro l b á s ic o co n u n a e n tra d a
de re fe re n c ia 0¡ (s) y u n a e n tra d a d e p e rtu rb a c ió n 0 ¿ (s). A l a p lic a r el
p ro c e d im ie n to a n te rio r se o b tien e, ig u a la n d o 9 á (s) a cero y d esp u és
de a lg u n a sim p lific a c ió n , el d ia g ra m a de b lo q u e s se m u e s tra en la fi-
156 Modelos mediante diagramas de bloques

g u ra 6.16(7), P a ra este sis te m a la r e la c ió n e n tre la e n tra d a 8, (sj y la

sa lid a 8 u (j), u tiliz a n d o la tr a n s f o n n a e ió n 2 d e la ta b la 6 .1 , es

8Js) G t ( s ) G 2(s)
0 ¡(.í) 1 + G 1( j ) G , ( j ) / / ( . r )

F ig u r a 6 .1 5 S is te m a d e c o n t r o l
c o n e n t r a d a s m ú lt ip le s

A h o ra, al h a c e r 8¡ (.s) ig u a l a 0 se o b tie n e el d ia g ra m a de b lo q u e s que

m u e s tra la fig u ra 6 .1 6 6 . D e b id o a q u e el la z o de rc a lim e n ta c ió n p r o ­
p o rc io n a u n a se ñ al su s tra íd a d e la se ñ al de e n tra d a , es d e c ir, se e s ta ­
b a U tilizan d o re a lim e n ta c ió n n e g a tiv a , es n e c e s a rio r e p re s e n ta r la
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia del la z o d e r c a lim e n ta c ió n c o m o n e g a tiv a ,
o se a, - H (r). E l sis te m a re s u lta n te es só lo u n a tra y e c to ria d ire c ta con
u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia G , (s) y u n a r e a lim e n ta c ió n p o sitiv a con
u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia -G q l^ iY l/s ). D e este m o d o , u sa n d o la
Iru n sfu rm a c ió n 2 e n la ta b la 6.1

C :( - 0 ... G : (í)
8,ls) 1 - C ; ( s ) [ - G 1( s ) ñ r(d)] l + G ,(.v)G ,(j-)//(A )

a)
A (s)

Figura 6.16 a) 8a{s) = 0, b) é),(s) = 0

 Entradas múltiples 157

A sí, la sa lid a to tal del sis te m a c u a n d o está su je to a am b a s en trad as es

la sum a q u e se da en las e c u a c io n e s [11] y [12], es d e c ir

c (,a- c . ^ C i W c o , fl3]
1 + G , ( s ) G 2 ( s ) / / ( . s) l + G 1( . v ) G ', ( i') A ( . r )

V e a cl c a p ítu lo 1 p a ra o b te n e r lo e c u a c ió n a n te rio r en té rm in o s de las

se ñ a le s q u e p a s a n a tra v é s del sistem a.

Ejemplo 8
D e riv a r la ecu ac ió n q u e d e s c rib e la re la c ió n en tre las en tra d a s 6 (s),
9 dl( s ) y 9 j , (í) a! siste m a d e s c rito en la fig u ra 6.17 y la sa lid a 0 S (s).

ed, (s)

F i g u r a 6 ,1 7 Ejem plo 8 e.,(V

Respuesta
C on 9 dí(s) y (s) ig u a la d a s a cero , la tra n sfo rm a c ió n 2 de la tab la
6.1 da p o r resu lta d o

0Ss)_ G, (s ) G 2 (j)
ó.í.s) ~ 1 + G i ( s ) G1( s ) I I ¡( s ) I t 2(s)

C o n 6 ¡ ( j) y 0 d,(-s) ig u a la d a s a cero , cl arre g lo es co m o el q u e m u e stra

la fig u ra 6.1 Ser y así

G j(-P
9„(s) 1 + G i (s)G 2( s ) « i( s ) / / ; (s)

VJ.SÍ

Figura 6.18 Ejemplo 8

158 Modelos medíanlo diagramas de bloques

C o n 6 ,( 5 ) y 0 rt,( i) ig u a la d a s a c e ro , el a rre g lo es c o m o el q u e ilu stra

la fig u ra 6 .1 8¿?) y así

OJs) _ G |(o )C 2(^ )7 f1(.y)

0 á l (s) 1 + C 1( s ) G1( s ) I I [( s ) n l (s)

P o r lo ta n to , la s a lid a to tal d e l s is te m a es

(9 ( A - G , ( s ) G 2(%
s) $ ¡(s)

1 + G l (_s)G2( s ) I I l ( s ) Í I 2(s)

, G , ( s ) 6 ál( s )____________ G ^ G . U W ^ s ) d d í (e)

T 1 + G, ( í) G 2 ( í ) ^ ( í ) t f 2 (s) 1 + G¡ ( S) G 2 ( í ) / / , ( * ) // , (í)

Ejemplos de sistemas E l m o t o r d e c d q u e se estu d ió e n el c a p ítu lo 2 p u e d e te n e r d o s fo r­

m as: c o n tro la d o p o r a rm a d u ra o c o n tro la d o p o r c a m p o . L a fig u ra
2 .3 9 m u e s tra estas fo rm a s b á s ic a s c u in o d ia g ra m a s d e b lo q u e s con
las e c u a c io n e s q u e d e s c rib e n las re la c io n e s e n tre la e n tra d a y la sa li­
d a a cad a b lo q u e . A l c o n v e rtir e s ta s e c u a c io n e s a fu n c io n e s de tra n s­
fe re n c ia (v e a el e je m p lo 1 /e n el c a p ítu lo 5) d a p o r re s u lta d o lo s d ia ­
g ra m a s d e b lo q u e de la fig u ra 6 ,1 9 .
P a ra el m o t o r c o n t r o l a d o p o r a r m a d u r a (fig u ra ó. 1 9a), e l c irc u ito

Circuito de E m bobinado
arm adura de arm adu ra C arg a

C ircuito do E m bobinado
campo de arm adura C arg a
i 1 >j(S)

F ig u ra 6.1 9 M o to r d e c d : a ) c o n t r o la d o L\s
p o r a rm a d u ra , b) c o n t r o la d o p o r c a m p o

de a rm a d u ra tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia de p r im e r o rd e n que
se p u e d e e s c rib ir en la foritia

(¿ s //? „ )+ 1 T,.y + 1

d o n d e r¡ e s la c o n s ta n te de tie m p o p a r a e l c irc u ito d e a rm a d u ra ,

r , - L J R t . D e m a n e ra sim ila r, la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia p a ra la
ca rg a se p u e d e e s c rib ir c o m o

1 /c lie
(l/c )s + l r,.v + l

d o n d e r 2 e s la c o n s ta n te d e tie m p o p a ra la c a r g a r , = Me,
L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia d e la tra y e c to ria d ire c ta del siste m a
es, e n to n c e s
 Ejemplos de sistemas 159

1/Ra . 1t e
x k 4 x --------
1,5 + 1 r 2s + l

L a fu n ció n d e tra n sfe re n c ia d el siste m a con su tra y e c to ria d e re a li­

m e n ta c ió n (ü(s)/K , (s) es, e n to n c e s, u sa n d o la tra n s fo rm a c ió n 2 de la
ta b la 6.1

Gí a) = o ^ J M ^ y t y + i x v + i)
1 + ¿ 3( l / í a )k i ( l / c ) / ( r , s + 1 ) (t2,v + 1)

= __________(1I K , ) K (1 /£ )___________
L14J
(r,s + l ) ( r ,s + 1) + k i ( l / R l ) k 4 (1/c)
A l rc o rd e n a r la e c u a c ió n [14] se o b tie n e

(1 i R J k . i i i c )
( s ( S ) ■-
r ,T ,5 2 + ( r, + r , )s +1 + k , (1/ R a ) k 4 (1 ¡c)
_______________ [(1 / )A4(1 /c ) ] / ( r , r , )__________
. r + [ ( r , - r , ) / ( r 1T : )]d' + [ * , ( l / A a )í:4 (1 /c) + l] /( r , r , )

É sta es u n a e c u a c ió n d e se g u n d o orden y se p u e d e e s c rib ir en la fo r­

ma

<?(s) = - , A
í* 24‘ríí r s -fi+ j

d o n d e (t) :¡ es la fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r y Q
’ es cl fa c to r de a m o rti­
g u a m ie n to relativ o . P o r e je m p lo , el c o m p o rta m ie n to del sistem a
cu an d o está sujeto a u n a e n tra d a e s c a ló n o a u n a e n trad a ra m p a es
com o se d e s c rib e en el c a p itu lo 5 p a ra siste m a s d e se g u n d o orden.
Para el m o t o r co n t r o l a d o p o r c a m p o (fig u ra ó. 19b), cl circ u ito de
cam p o es u n siste m a de p rim e r o rd en y la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia se
p u e d e e sc rib ir co m o
I \¡Rf
L - s + R¡ 7,5 + 1

d o n d e la c o n sta n te de tie m p o r , = L p ' R , . El sis te m a q u e rep re se n ta

la ca rg a es tam b ién un sistem a de p rim e r o rd en y su fu n ció n de tra n s ­
fe re n c ia se p u e d e e s c rib ir com o
1/ c _ 1/c
i i • i 71 ,5 4-1

d o n d e r , e s la c o n sta n te de tie m p o p a ra la c a rg a r , = 1 / c.
El m o to r c o n tro lad o p o r c a m p o es un s is te m a e n lazo ab ierto . P or
lo ta n to , la fu n ció n de tra n sfe re n c ia g lo b a l ©(»•)/vf ( \ ) es

hc
r ,s + l ' r ,5 + l
n ,^ [|5J
t r ,5 + l) ( T ,5 + l)

É ste es u n siste m a de se g u n d o o rden.

C on m o to re s de cd la p e rtu rb a c ió n m ás p ro b a b le es un p a r Tü a la
carga. D e esta m a n e ra , p ara te n e r en c u e n ta este e n m o to re s co n tro la-
160 Modelos mediante diagramas de bíoques

d o s p o r a rm a d u ra y p o r c a m p o se d e b e n m o d ific a r lo s d ia g ra m a s d e
b lo q u e s c o m o m u e s tra la fig u ra 6 .2 0 . E l e fe c to d e la p e rtu rb a c ió n en
la sa lid a del m o to r c o n tro la d o p o r a rm a d u ra es m o d ific a r Ja sa lid a
q u e in d ic a la e c u a c ió n [14] a

* ( , ) = -------------------------------------- g ; ( í)
( v + iX T jj + u + A j O / f l J M i / c )
(1/cXxqs + l)
■>i (u>
( r rv + 1) ( t 3j -M ) - ( t,í + 1) ^ 3^ ,, ( l//í3 )

EU)

U)

F i g u r a 6 .2 0 M o to r d e c d c o n
p e r t u r b a c ió n d e c a r g a : a ) c o n t r o la d o
p o r a rm a d u ra , b) c o n t r o la d o p o r c a m p o t)

U n m o to r de c d se p o d r ía u sa r c o m o p a rte d e u n s i s t e ma de c o n ­
t rol d e p o s i c i ó n , es d e c ir, r o ta r la c a rg a a un á n g u lo en p a rtic u la r.
P u e sto q u e la sa lid a d e los m o to re s d e cd m e n c io n a d o s se c o n sid e ra
la v e lo c id a d a n g u la r oj es n e c e s a rio te n e r en c u e n ta la a d ic ió n d e un
b lo q u e q u e c o n v ie rta ¡a v e lo c id a d a n g u la r a d e s p la z a m ie n to an g u lar.
D a d o q u e la v e lo c id a d a n g u la r es la ra z ó n d e c a m b io d el d e s p la z a ­
m ie n to a n g u la r, es d e c ir, a> - d d l d t , e n to n c e s

Jd0 - juidr

P o r lo ta n to , e n el d o m in io de s

s
d o n d e 6 a (s) es la sa lid a en el d o m in io d e D e e s te m o d o , el b lo q u e
q u e se a d ic io n a tie n e la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia I ¡s y, p o r lo tan to ,
p a ra el m o to r c o n tro la d o p o r a rm a d u ra e s c o m o ilu stra la fig u ra 6.21.
El lazo d e re a lim e n ta c ió n en e s te c aso e s só lo la fu e rz a c o n tra e le c -

ó (í ) 1C
r 2s t 1

F i g u r a 6 .2 1 S is te m a d e c o n t r o l d e *
Fuerza
p o s ic ió n c o n u n m o to r d e c d
 Ejemplos de sistemas 161

tro m o triz y, p o r lo tan to , ésta es u n a m e d id a d e la v e lo c id a d an g u lar,

el p u n to de se p a ra c ió n p a ra la re a lim e n ta e ió n e s tá an te s del b lo q u e
l i s d o n d e la sa lid a de la c a rg a es la v e lo c id a d a n g u la r en lu g ar del
d e sp la z a m ie n to an g u lar,
El d e se m p e ñ o del sis te m a d e c o n tro l de p o sic ió n p u e d e m ejo rar,
d esd e el p u n to de v ista de c o n tro l, al in c lu ir u n a se g u n d a tra y e c to ria
de re a lim e n ta e ió n , si ésta es u n a m e d id a de la p o sic ió n a n g u la r d e la
carg a, 9 . L a fig u ra 6.22 m u e s tra el siste m a . E l siste m a de m e d ic ió n
p o d ría se r un p o te n c ió m e tro ro ta c io n a l o u n tra n sfo rm a d o r d ife re n ­
cial de v a ria c ió n a n g u la r (R V D T p o r su s sig la s en in g lés: rol ar y vu-
ri abl e di f f erení ia! t r ans f or mer ) , el cu al da u n v o ltaje p ro p o rc io n a l a
la p o sic ió n an g u lar. E sta se ñ al de re a lim e n ta c ió n v w se su m a a la s e ­
ñal de v o ltaje d e re fe re n c ia v r p a ra d a r un a señal de error. L a señal
d e v o lta je d e re fe re n c ia se o b tie n e d e la p o s ic ió n a n g u la r qu e fija un
p o te n c ió m e tro ro ta c io n a l (v ea el c a p ítu lo 2 p a ra el a n á lis is del p o ­
te n c ió m e tro ), L a se ñ al de e rro r se a m p lific a y re c tific a an tes de p asar
al siste m a con m o to r de cd. E ste sis te m a de c o n tro l se p u e d e u tiliz a r
para c o n tro la r el m o v im ie n to de ios b razo s ro b o t, la p o sic ió n con
m á q u in a s h e rra m ie n ta s , etcétera.

Como en la figura 6.21

Señal rc(s)

proporcional a Sistem a de
la posición C?0 medición
RVDT

F ig u r a 6 ,2 2 S is te m a d e c o n t r o l d e p o s ic ió n
c o n r e a lim e n ta e ió n d e la p o s ic ió n

Ejemplo 9
O b te n e r la re la c ió n en tre las e n tra d a s del v a lo r fija d o de la a ltu ra d el
liq u id o h¡ y la p e rtu rb a c ió n d el n iv e l del líq u id o de d del sistem a de
n iv el de líq u id o q u e d e s c rib e la fig u ra 6 .2 3 , y la sa lid a de la a ltu ra del
X x Ajuste psra
fija rla liq u id o /¡u. D e esta m a n e ra d e te rm in a r c ó m o la sa lid a v a ria rá co n el
7r v ' válvula tie m p o c u a n d o e x is te u n a e n tra d a e sc a ló n al v a lo r fija d o , es decir,
+ i éste se fija sú b ita m e n te a u n n u e v o v alo r.
Perturbación
E l m o v im ie n to d e un flo ta d o r p ro d u c e la ro ta c ió n d e u n a v a rilla
a lre d e d o r de un p iv o te y así, a tra v é s del a c tu a d o r, se a ju s ta la a p e rtu ­
ra de la v álv u la. E l p u n to d e a ju ste se p u e d e fija r su b ie n d o o b a ja n d o
el p u n to de c o n e x ió n del flo ta d o r a la v a rilla . E a señal d e e rro r es la
Resistencia R d ife re n c ia en tre la p o sic ió n d e l flo ta d o r c u a n d o e s tá en el n iv el r e ­
q u erid o y cu an d o se e n c u e n tra en c u a lq u ie r o tro niv el. El c o n tro la ­
Figura 6.23 Ejemplo 9 do r es la v a rilla p iv o te a d a c u y a e n tra d a , en u n o d e sus e x tre m o s, es la
162 Modelos mediante diagramas do bloques

se ñ al de e rro r d e l f lo ta d o r y la sa lid a , el p u n to d o n d e se c o n e c ta el ac-

tu a d o r.

Respuesta
S e p u e d e c o n s id e ra r q u e el s is te m a tie n e u n d ia g ra m a de b lo q u e s
c o m o el q u e m u e s tra la fig u ra 6.24. L a se ñ a l d e e r ro r e s la e n tra d a a
u n o d e los e x tre m o s d e la v a r illa p iv o te a d a y la sa lid a e s el m o v i­
m ie n to d e l o tro e x tre m o de la v a rilla y, p o r lo ta n to , el m o v im ie n to
del v a sta g o de la v á lv u la . E ste m o v im ie n to es la e n tra d a al a c tu a d o r
de la v á lv u la q u e p r o d u c e la sa lid a d e u n a r a z ó n d e flu jo . É sta, al
su m a rs e c o n la p e rtu rb a c ió n , es la e n tra d a a la p la n ta , es d e c ir, el li­
q u id o en el c o n te n e d o r. L a r c a lim e n ta c ió n es el m o v im ie n to del flo ­
ta d o r, el cual se tra d u c e d ire c ta m e n te en u n a seña! de a ltu ra , p o r lo
ta n to , la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n e s u n ita ria .

E rro r
h. - h
Z i h
V a rilla V á lvu la
pivoieda

F ig u r a 6 ,2 4 E je m p lo 9

L a s ig u ie n te es u n a c o n s id e ra c ió n d e las fu n c io n e s d e tra n s fe re n ­
c ia de c a d a u n o de lo s e le m e n to s en el s is te m a y, p o r lo ta n to , la r e la ­
c ió n e n tre la s e n tra d a s y la sa lid a p a ra el s is te m a c o m o u n todo.
a) Varil l a p i v o t e a d a . L a re la c ió n e n tre la s a lid a y la e n tra d a p a ra la
v a rilla p iv o te a d a es
sa lid a _ sa lid a a d ista n c ia d e l p iv o te
e n trad a e n tra d a a d is ta n c ia del p iv o te

P ara u n a e n tra d a h, la sa lid a se rá z, d o n d e

h y
A sí, la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia e s {,i7 y),
b) S i s t e m a válvul a. T.a e n tra d a z al s is te m a v á lv u la d e te rm in a la r a ­
zó n d e flu jo de sa lid a q x de la v á lv u la . L a r e la c ió n e n tre la e n tra ­
da y la sa lid a se p u e d e lin e a liz a r (v e a el c a p itu lo 2) p a ra o b te n e r

q x = cz

c) L a p l a n t a . El n iv e l se c o n tro la m e d ia n te la m a n ip u la c ió n de la
ra z ó n a la q u e e l a g u a en tra en el ta n q u e . Si el a g u a e n tra a una ra ­
zó n d e q aa p o r se g u n d o y sa le a ra z ó n d e q t¡>¡ p o r se g u n d o , e n to n ­
ces la ra z ó n n e ta a la cu a l se in c re m e n ta el a g u a en el ta n q u e es
(peni - q „ , ) . E n un tie m p o c5í el c a m b io en el v o lu m e n del ag u a
e n ci ta n q u e se rá ( q c;l[ - q Ml)ól. Si el ta n q u e tie n e un á re a de la
se c c ió n tra n sv e rsa l de A, e n to n c e s este c a m b io en el v o lu m e n
p ro d u c irá un c a m b io en el n iv e l d e l a g u a d e bh, d o n d e
 Ejemplos de sistemas 163

. óh
*?em —^7sa! — ~7~
Oí
P o r lo tanto
Áá h
<?<„. ~ c¡ a \ = A ~ r
d/

E l flu jo de sa lid a del ta n q u e se a f e c ta r á p o r la a ltu ra del ag u a p o r

a rrib a d e la tu b e ría de sa lid a , es d e c ir, la a ltu ra d e b id a a la p r e ­
sió n . P u e sto q u e la p re sió n d e b id a a la a ltu ra d el ag u a h es p ro ­
p o rc io n a l a h, se p u e d e e sc rib ir
h
q ~ R
d o n d e R re p re se n ta la re sis te n c ia h id rá u lic a de la tu b e ría d e sa li­
da. D e este m o d o
h ,dh
~ TR = / ad ;

dh
R A — + h = R q iM
Qí

L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia es, de esta m a n e ra ,

C (. m . r r

g „ lt0 ) A4.Í + 1 rs + 1

d o n d e r = R A y e s la c o n s ta n te de tie m p o .
F! si s t ema. C o n = 0, la tra y e c to ria d ire c ta tie n e u n a re la c ió n
en tre la sa lid a y la e n tra d a de
.r R
— X c x ■
y ts +1

P u e s to q u e la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n tie n e u n a fu n c ió n de

tra n sfe re n c ia u n ita ria , en to n ces
{ x , y K R / ( r S l Yñ_
\ + {_x l y ) ( l RI ( z s + m

C o n q t (s) = 0 , la tra y e c to ria d ire c ta tie n e u n a .'unción de tra n s fe ­

re n c ia de J ? /( t s + 1) y la tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n u n a de
(aV y)c. P o r lo tan to

r f y' )wd \ Ri I?( r s + 1)]

1 + {x/ m QÁs)

P o r lo tan to , p a ra e l sis te m a co n a m b a s e n tra d a s

(A-/,y ) c [ /? /( r , + l)]
l + ( . v / > M « ''( T S + l ) ]

, * / ( » + l) (i)
1+ (,t/y)c[í/(w + l)]
E n t r a d a e s cal ón. C o n s id e re u n a e n tra d a e sc a ló n al siste m a , sin
q u e se p re se n te p e rtu rb a c ió n . P ara e s ta situ a c ió n la re la c ió n e n ­
tre la en trad a y la sa lid a es
164 Modelos mediante diagramas de bloques

H{s)= cwj-)c[fl/(Ts+ i)] H{s)

1 + (.V /> ')c[/?/(T J + l)]

H ( S) = (x,y)cR H .(s)
r s 4-1 + (x¡ y ) c R

E s ta e c u a c ió n se p u e d e s im p lif ic a r si se d e fin e n d o s c o n s ta n te s a
y K com o

1 + (x¡ v)cR
a ----- -— ——
r

K _ (xiy)cR
1 + (.v/ y ) c R

P o r lo tan to

H{s) = — H .\s)
s +a

U n a e n tra d a e s c a ló n p a r a / / , (s) tie n e la tra n s fo rm a d a d e L a p la c e

1 /s, p o r lo tan to

H (s ) ■ Kü
s ( s + C! )

I.a e c u a c ió n q u e d a ría esta tra n s fo rm a d a (v e a el c a p ítu lo 4 ) es

h = K { \ - e " :' )

É ste es un c re c im ie n to e x p o n e n c ia l p a ra a lc a n z a r el v a lo r en e s­
tad o e s ta b le de K .

Problemas 1 ¡^Cuáles son las fu n c io n e s de tra n s fe re n c ia g lo b a le s de los sis te ­

m a s q u e d e s c rib e n lo s d ia g ra m a s d e b lo q u e s d e la fig u ra 6 .2 5 ?

2
10 ^
s - 1
d)

9)
Figura 6.25 Problema 1
 Problemas 165

2 C o n v e rtir los d ia g ra m a s de b lo q u e s de la fig u ra 6.26 e n sistem as

e q u iv a le n te s co n re a lim e n ta c ió n u n ita ria .

Figura 6.26 Problem a 2

y— G(si
V e rific a r la tra n sfo rm a c ió n d a d a p a ra re m o v e r un b lo q u e del
lazo de re a lim e n ta c ió n , transform ación 4 de la ta b la 6.1.
S im p lific a r el d ia g ra m a de b lo q u es de ia figura 6.27 de m udu
q u e el b lo q u e G(.v) en la tra y e c to ria d ire c ía q u ed e aislad o .
l l ‘s) D eriv ar u n a e c u a c ió n q u e re la c io n e las e n tra d a s 0 ¡(j), 6 dl(s) y
0 d2 (.v) y la sa lid a p a ra el sis le m a q u e d e s c rib e la fig u ra 6.28
F ig u ra 6 .2 7 P r o b le m a 4

V (s)

Figura 6.28 P r o b le m a 5

L a fig u ra 6.29 m u e s tra u n sistem a de c o n tro l de v e lo c id a d q u e se

p o d ría u tilizar p ara c o n tro la r la v e lo c id a d d e ro tació n -d e las ru e ­
d as de una lo c o m o to ra de tren . P ara m a n e ja r un g e n e ra d o r e lé c ­
tric o se u sa u n a m á q u in a a lim e n ta d a co n diesel: d ic h o g e n e ra ­
dor, a su v ez, m a n e ja un m o to r y , p o r lo ta n to , las ru e d a s de la
lo c o m o to ra . L a p o sic ió n de la p a la n c a de m a rc h a d e te rm in a cl
voltaj c de re fe re n c ia q u e se a lim e n ta al a m p lific a d o r d if e re n c ia l

va
166 Morielns mfidiante diagramas de bloques

A h í é s te se c o m p a ra co n la se ñ al d e re a lim e n ta c ió n y se u s a un
v o lta je d e e rro r a m p lific a d o p a r a p r o p o rc io n a r la c o m e n te al
e m b o b in a d o d e c a m p o d e l g e n e ra d o r. L a s a lid a de! g e n e ra d o r
e s tá c o n tro la d a p o r la c o m e n te d e c a m p o d e b id o a q u e el ro to r
g ira a v e lo c id a d a n g u la r c o n s ta n te . L a s a lid a d e l g e n e ra d o r su ­
m in is tra la c o rrie n te en el c irc u ito de a rm a d u ra d e l m o to r, el cu al
tie n e c o m o sa lid a u n p a r q u e h a c e g ira r u n a fle c h a so b re la cu al
e stá n m o n ta d a s las ru e d a s de la lo c o m o to ra , R e p re s e n ta r el sis ­
te m a m e d ia n te u n d ia g ra m a d e b lo q u e s y d e riv a r la e c u a c ió n q u e
d e s c rib a la re la c ió n e n tre el á n g u lo de la p a la n c a de m a rc h a O y la
v e lo c id a d a n g u la r d e s a lid a u>a .
«, (S) __| K7 7 U n sis te m a de g u ia d o a s is tid o p o r p o te n c ia p a r a u n c o c h e tie n e
K, \s(rs+1} la fo rm a b á s ic a q u e m u e s tr a la fig u ra 6 .3 0 , es d e c ir, un siste m a
q u e c o n v ie rte el m o v im ie n to ro ta to rio d e la ru e d a d e g u ia d o en
F ig u ra 6 .3 0 - P roblem a 7 u n m o v im ie n to lin e a l, u n s is te m a h id r á u lic o d e la fo rm a q u e se
d e s c rib ió en la fig u ra 2 .4 3 c o n u n a v á lv u la de c a rre te s q u e m a n e ­
j a un p istó n e n el c ilin d ro y, p o r lo ta n to , u n a c a rg a , y un siste m a
p a ra c o n v e rtir el m o v im ie n to lin e a l d e la c a rg a e n u n m o v im ie n ­
to ro ta to rio . D e riv a r ia r e la c ió n e n tre el á n g u lo d e e n tra d a 6. a la
ru e d a d e g u ia d o y el á n g u lo d e sa lid a 8 o de la ca rg a . D e e s ta fo r­
m a e s ta b le c e r c ó m o c a m b ia rá el á n g u lo d e s a lid a co n el tie m p o ,
si a la e n tra d a h a y u n a r a m p a u n itaria .
8 P ara g ira r u n a c a rg a se u tiliz a un m o to r c o n tro la d o p o r cam p o .
S i la in d u c ta n c ia d e l e m b o b in a d o d e c a m p o se p u e d e c o n s id e ra r
in sig n ific a n te , d e riv a r la r e la c ió n e n tre la v e lo c id a d de sa lid a w n
c u a n d o h a y u n e s c a ló n de v o lta je d e e n tra d a d e v a lo r V al c a m p o .
Si el e s c a ló n es de 5 0 V , e n to n c e s la v e lo c id a d a n g u la r en e stad o
e s ta b le e s d e 2 rad^s. L a c a rg a a lc a n z a 1 ra d /s e n 0 .3 5 s d e s p u é s
q u e se ap lica el e s c a ló n d e v o lta je , A p a rtir d e e sto s d a to s d e riv a r
la e c u a c ió n p a ra la g rá fic a q u e d e s c rib a c ó m o v a ría c o n el tie m ­
po la v e lo c id a d d e sa lid a .
 El error en estado estable

Introducción C u a n d o a un siste m a de co n tro l se a p lic a un c o m a n d o de en trad a, en

g e n e ra l, se esp e ra q u e d e s p u é s de q u e se d e sv a n e c e n to d o s los e fe c ­
tos tra n sito rio s, la sa lid a del siste m a se a s e n ta rá al v a lo r del c o m a n ­
do. El erro r en tre este v a lo r y el c o m a n d o de e n tra d a se d en o m in a
e r ro r en esta d o es table . E ste e rro r es una m e d id a de la ex a c titu d de
un sis te m a de c o n tro l a se g u ir una e n tra d a d e co m a n d o y es el erro r
d e s p u é s de qu e d ecae n to d a s las re sp u e s ta s tra n sito ria s a la en trad a
(v ea el ca p ítu lo í p a ra un e stu d io p re lim in a r de este e rro r en relació n
con la re sp u e s ta d in á m ic a de los sistem as). Hl e rro r en estad o estable
p ara un siste m a d ep e n d e del siste m a e n c u e s tió n y de la fo rm a que
to m e la e n trad a al sistem a. A fin de re a liz a r un a n á lis is de los errores
en eslu d o esta b le de sistem as es útil c la s ific a r lo s sistem as en tipos
d e sis tem a s. E sta v a rie d a d d e tip o s in d ic a el e rro r en e sta d o esta b le
que se p re se n ta rá p a ra c a d a u n a de las d ife re n te s e n tra d a s. E s te c a p i­
tulo tra ta de la c la s ific a c ió n y la d e te rm in a c ió n de los erro res en e s ta ­
do e s ta b le p ara sistem as.

Error en estado estable El e rro r en c u a lq u ie r siste m a es la d ife re n c ia en tre la se ñ al de sa lid a

re q u e rid a , es decir, la se ñ al d e e n tra d a de r e fe re n c ia q u e e sp e c ific a
o : s ) --------- 1t u s ) qu é se req u iere , y la señal de sa lid a real q u e se p re se n ta . P ara un sis ­
I Gis) tem a de c o n tro l en lazo ab ierto (fig u ra 7.1) c u a n d o h a y u n a en trad a
0 U ')y u n a sa lid a 0 O(s), el e rro r E ( s ) es, e n to n c e s,
F i g u r a 7.1 S is te m a d e c o n tr o l en
la z o a b ie r to E(s) = e . x s ) - o j s )

P u esto q u e la fu n ció n de tra n sfe re n c ia í?(jt) e s 6 0 ( . ^ / O ^ s ) en to n c e s

£(.?) = 0 , ( j) - G ( s) 0 ;( s ) = [1 - G'(-v)]éh(,v) [ 1]

De esta m a n e ra , el e rro r d e p e n d e n o só lo del sistem a, co m o d e te rm i­

na su fu n ció n de tra n sfe re n c ia , sin o de la fo rm a d e la e n tra d a 0,(7).
P a ra un siste m a en lazo c e rrad o , c o n s id e re la sim p lific a c ió n de un
(3i;i(j?) sistem a con re a lim e n ta c ió n u n ita ria (fig u ra 7.2). C u a n d o ex iste una
F ig u r a 7 .2 S is te m a d e c o n tr o l en en tra d a de re fe re n c ia 0 ; ( í) y u n a sa lid a real $ a (y) e n to n c e s la señal
la z o c e r r a d o qu e se alim en ta de re g re so es 6 0 (s) y, d e esta m a n e ra el e rro r E (x) es
163 E i- :- i- 5 s - j;: e s ; 2 s ; e

£ O v) = 0 í (.v) - « o ( a-)

Si G { s )e s la fu n ció n d e tra n s fe re n c ia d e la tra y e c to ria d ire c ta , e n to n ­

c e s e x is te re a lim e n ta c ió n u n ita ria

0 o ( .s ) _ G(s)
<9 ¡ ( a ) 1 + G (y )

P o r lo tan to

E ( s ) = e ¡(s) - G(s)p ^ = — 1— 0, ( í) [21

1 + G (a) 1 + ( t (.v)

D e esta fo rm a el e rro r d e p e n d e del s is te m a , c o m o e s p e c ific a su fu n ­

ció n d e tra n s fe re n c ia , y la fo rm a d e la e n tra d a ,
Si el sistem a de c o n tro l en la z o c e rra d o tie n e un lazo d e re a lim c n -
ta c ió n co n u n a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia H (.?), c o m o e n la fig u ra 7 .3 a ,
e n to n c e s el siste m a se p u e d e c o n v e rtir en u n o c o n re a lim e n ta c ió n
u n ita ria m e d ia n te el p ro c e s o q u e d e s c rib e la fig u ra 1.3b. El re su lta d o
es un siste m a e q u iv a le n te co n r e a lim e n ta c ió n u n ita ria d e la fo rm a
qu e ilu stra la fig u ra 7,3c. L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia de la tr a y e c to ­
ria d irecta está e n to n c e s d a d a p o r

'.(3) ^ ---------- [3]

— 1 + G ( s ) [ H (s) - 1 ]

Al s im p lific a r el sis te m a m e d ía n te su c o n v e rs ió n e n u n o c o n r e a ­
lim e n ta c ió n u n ita ria , p e rm ite u sa r la e c u a c ió n [2] p a ra el e rro r.
A fin d e c a lc u la r c! e rro r en e s ta d o e s ta b le e., se u tiliz a el te o re m a
del v a lo r final (vea el c a p ítu lo 4). El e rro r en e s ta d o e s ta b le es el v a ­
lo r del e rro r, el cual es u n a fu n c ió n d el tie m p o t, c u a n d o to d o s los
tra n sito rio s Vtan te n id o tie m p o p a ra d e c a e r y , p o r lo ta n to , es el v alo r
c u a n d o t tie n d e a in fin ito . D e a c u e rd o c o n el te o re m a d e l v a lo r final
e s ta c o n d ic ió n e s tá d a d a p o r

e = lím <?(/) = lint s E ( s ) [4]

A
A si, p a ra un sis te m a en lazo a b ie rto , se g ú n la e c u a c ió n [1]
F i g u r a 7 .3 a ) S is te m a de c o n tro l
e n la z o c e r r a d o , b) c o n v e r s ió n e n
o , = l i m { i [ l - G ( í ) ] O j (i)} [5 j
r e a lim e n ta c ió n u n ita r ia , c ) sistem a
e q u iv a le n te c o n r e a lim e n ta c ió n
y para un sis te m a en lazo c e rra d o con ia e c u a c ió n (21

t. ■- lint .v 6 (s! fifi

' I + G (i’)

E jem plo 1

C a lc u la r la m a g n itu d del e rro r en e s ta d o e s ta b le p a ra a) un sistem a

en lazo a b ie rto co n una fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia de k / (r.s - 11 y b) un
siste m a e n lazo c e rra d o co n re a lim e n ta c ió n u n ita ria y una fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia en la tr a y e c to ria d ire c ta d e k / (r.r + ! ) c u a n d o am b o s
está n s u je to s a u n a e n t r a d a e s c a ló n u n ita rio d e 1 / a.
 Gasificación de sistemas 169

R esp u es ta
a) C o n b ase en la e c u a c ió n [5]

e„ ~ lím {s[l —C (.<)}

= lím í/1 —V
XS + I J s

-1 - k

b) A p a rtir d e la e c u a c ió n [ó]

1 + G (s)

1 1
1 - kii XS + 1) S

1
1+ k

C la s ific a c ió n d e s is te m a s El e rro r en e sta d o esta b le p a ra un siste m a d ep e n d e del v a lo r de

¡ím s E ( s )

y el v a lo r de E ( s ) d e p e n d e de la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia en la tra y e c ­

to ria directa de un sistem a en lazo c e rra d o c u a n d o h ay re a lin ien ta-
ción u n ita ria . F.n el e stu d io de la c la s ific a c ió n d e sistem as es im p o r­
tante' c o n s id e ra r q u e en to d o s los ca so s de sis te m a s en lazo cerrad o
se su p o n e qu e están en la fo rm a q u e se tie n e re a lim e n ta c ió n u n itaria .
L os sistem as se c la s ific a n de a c u e rd o con el v a lo r de la-fu n ció n de
tra n sfe re n c ia de la tra y e c to ria d ire c ta cu aiid u se tien e re a lim e n ta c ió n
u n itaria ; ésta a m e n u d o se d e n o m in a f u n c i ó n de tra n s fe re n c ia en
lazo ab ierto d el siste m a en lazo c e rra d o . P ara u n siste m a con fu n ció n
de tra n sfe re n c ia de la tra y e c to ria d ire c ta G ( s) y lazo de re a lim e n ta ­
c ió n co n fu n ció n de tra n sfe re n c ia M (s ), la fu n ció n de tra n sfe re n c ia
en lazo ab ierto (s) está d ad a p o r la e c u a c ió n 13 ¡ com o

G 0 (s) -■----------^ ---------- [7]

L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia en lazo ab ierto de los sistem as en g e ­

n e ra l se p u ed e re p re se n ta r m e d ia n te u n a e c u a c ió n de la form a

K ( s ‘" t • - ••• + a lí + a „ )
!----------^ — I------------------------- 1— [o]
. f (s" ! br_./'~' 1 ■■.......... \ - b , s + b . )

d o n d e K es una c o n sta n te , ni y n son e n te ro s y ni a„ ni b., p u e d e n ser

cero; q es un en tero , el v alo r q u e se c o n o c e co m o el t ipo o cl as e del
sistem a. D e este m o d o , si q = 0, e n to n c e s se d ic e que cl sistem a es de
tip o 0; si q - 1 , en to n ces es de tip o 1, y si q = 2, e n to n c e s es de tipo 2.
El tip o es, de esta m a n e ra , el n ú m ero de fa c to re s 1 / v en la función
de tra n sfe re n c ia en iazo ab ierto . P u e sto q u e 1 /.ves in teg ració n ¡ \ ea cl
1TÚ

c a p itu lo 4 ), el tip o es el n ú m e ro d e i n t e g r a d o r e s e n la fu n ció n de

tra n s f e r e n c ia en la z o ab ie rto .

Ejemplo 2
¿C u ál e s el tip o p a ra lo s s is te m a s q u e se m u e s tra n e n la fig u ra 7.4?
ís-1Ks+2)
Respueslu
L a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia en lazo a b ie rto se p u e d e c a lc u la r co n la
e c u a c ió n [7].
a) El sis te m a tie n e u n a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia e n lazo a b ie rto de
5
¡772) 4
(í + 1)
1 |J P u e sto q u e no h a y té rm in o in d e p e n d ie n te .ten el d e n o m in a d o r, ei
tip o es 0.

b) E l s is te m a tie n e u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia e n lazo a b ie rto de

10
( j + 1)(í + 2)

s’3 P u e sto q u e n o h a y te rm in o in d e p e n d í e n te s e n el d e n o m in a d o r, el
tip o es 0.
d)
c) El sis te m a tie n e un a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto de
10 1
■*- 5 / 0 + 2) __ 5s
s2 -25+1
l + [ 5 / ( s + 2 ) ] [ ( l / í ) - l j “ ( .0 - 3 í + 5)

P u e sto q u e n o h a y té rm in o in d e p e n d ie n te s en el d e n o m in a d o r, el
tip o e s 0 ,

ii ) El sis te m a tie n e u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto de

s : ~ 2si1 6/[.v(s + 2)] = _____ 6 (s + 3)_____
I + {6/[s(s + 2)]} [1 / ( s f 3) - 1] s 3 + 5 s 2 + 9s - 12
< A
P u e sto q u e n o h a y té rm in o in d e p e n d ie n te s e n el d e n o m in a d o r, el
tip o e s 0.

e) E l sis te m a tie n e u n a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia e n la z o a b ie rto de

F ig u r a 7 ,4 E je m p lo 2
10

s '( t¡2 + 2 s + l)
P u e sto q u e h a y te rm in o in d e p e n d ie n te s~ e n el d e n o m in a d o r, el
tip o es 2.

f) E l sis te m a tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en la z o a b ie rto de

( j + l ) / ( . r + 2 í + 1) .s + 1
I I [O i 1 )/(V , 2s f 1 )](4 - 1 ) ” + 5j + 4

P u e sto q u e no h a y té rm in o in d e p e n d ie n te s e n el d e n o m in a d o r, el
tip o es 0.

Error en estado estable para El e rro r e n e sta d o esta b le q , p a ra un s is te m a en la z o c e rra d o está

una entrada escalón d a d o p o r la e c u a c ió n [6] corno

F ig u r a 7 5 Error en estado estable
con una entrada escalón
Error en estado estable para una entrada escalón 171
e = lím í ------------- 8 : (s)
d o n d e G a (s) es la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia en lazo a b ierto . U n a e n ­
trad a escaló n u n ita rio e s 0 , ( í ) = l / s . D e esta m a n e ra , p a ra tal en trad a
r
1
— lím s-
1 + G 0 (s) s
7 1
■lím
l + G 0 Cv)
L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia en lazo a b ie rto está d a d a p o r la ecu ac ió n
[8] co m o
K (U J 4- 11 ] + a !fj_2s ” * 4 ■• ■+ a p 4 zq )
U' (.?“ + b„_¡s"~' + b7¡_2s"~1 t 1- bts + b0 )
y así, c u a n d o s tie n d e a cero, la fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia en lazo
a b ierto p ara un sistem a de tip o 0 se c o n v e rtirá e n K a a i \ , es decir,
u n a co n stan te, y p ara to d o s los o tro s tip o s es in fin ito . Es m ás usual
r e p re se n ta r el v alo r de la fu n ció n d c tra n sfe re n c ia en lazo ab ierto
cu an d o r —rO co m o u n a c o n sta n te K , d o n d e K se c o n o c e co m o
c o n s t a n te d e l er ro r d e p o s i c i ó n y es a d im e n sio n a l.
A' = lím G a (s) [10]
D e este m o d o , en té rm in o s de la e c u a c ió n a n te rio r p a ra la fu n ció n de
tra n sfe re n c ia e n lazo a b ie rto
K . = K a n !b„ [11]
p a ra u n sistem a dc tip o 0 e in fin ito p a ra to d o s los o tro s tipos.
L a c o n s e c u e n c ia de esto es q u e cl e rro r en e sta d o esta b le p a ra un
sistem a de tip o 0 se rá 1 / [1 + ( K a rj i btl)] o
[12]
I+ A L
y p a ra to d o s los o tro s tip o s dc siste m a s se rá cero . L a fig u ra 7.5 m u e s­
tra el tip o dc re sp u e s ta q u e se p o d ría p re se n ta r co n u n siste m a de tip o
0, D esp u és dc q u e los tra n sito rio s , c u a lq u ie ra q u e sea su fo rm a, h an
d e sa p a re c id o h ay un e rro r en e sta d o esta b le dc la form a 1 /(I + A ',,).
L o an te rio r re p re se n ta la situ a c ió n c u a n d o ex iste u n a e n trad a e s ­
c aló n u n ita rio . Si la e n tra d a fue un e sc a ló n d e m a g n itu d A , en to n ces
el e rro r en estad o esta b le co n un siste m a de tip o 0 se ria A ¡ ( 1 4 K p ).
C on u n sistem a de tip o 0 la m a g n itu d del e rro r en estad o estab le
con u n a e n tra d a e s c a ló n u n ita rio d e p e n d e del v a lo r de A'.,: m ie n tra s
m a y o r es su v a lo r m e n o r es cl erro r. P ero A p es d ire c ta m e n te p ro p o r­
c io n a l a K (e c u a c ió n [11]). K es el fa c to r p o r e l cu a l se m u ltip lic an
las se ñ a le s al p a s a r a tra v é s d c la tra y e c to ria d ire c ta d e l sistem a. P o r
ejem p lo , el siste m a p o d ría se r co m o el q u e ilu stra la fig u ra 7.6. A sí,
al in c re m e n ta r el facto r de a m p lific a c ió n o g an a n c ia el e rro r en e s ta ­
do estab le se p u e d e re d u c ir.
172 t i error en estarin estable

Ejem plo 3
¿ C u á le s so n lo s e rro re s en e s ta d o e s ta b le c u a n d o se a p lic a u n a e n tra ­
da e s caló n u n ita rio a lo s s is te m a s d a d o s p o r las s ig u ie n te s fu n c io n e s
d e tra n s fe re n c ia en la z o a b ie rto ?
F ig u ra 7-6 Un s is t e m a tipo 0

J+1

b) lü —
(.? + l)(.v + 2)

C) s / - 3 j + 5)

rf) 6 ('y + 3)
(s + 2 )(s + 6)
1U
e) ~ s-------------
.v" / + 2 .t + !)

Respuesta
a) El sis te m a es de tip o ü. C o m o s - > 0, G„ ( v) tie n d e a 4. A s í, K„ = 4
y, de e s te m o d o , el e rro r e n e s ta d o e s ta b le e s 1/(1 + 4) = 0 .2 u n i­
dades.
b) El sis te m a es d e tip o 0. C o r n o s —> 0, G , (s) tie n d e a 5. A si, Á' = 5
y, d e e s te m o d o , el e rro r en e s ta d o e s ta b le es 1 '(1 - 5 ) = 0 .1 7 u n i­
d ad es.
c) E l sis te m a es de tip o 1 y asi el e rro r en e s ta d o e s ta b le es cero.
el) F.1 sistem a es de tip o 0. C o m o s 0, G 0 (s) tie n d e a - 3 ■ ’ 2, A sí.
K p = - 3 /2 y , de este in o d o , el e rro r e n e s ta d o e s ta b le es 1 /(I - 1 .5 )
- - 2 .0 u n id a d e s.
o) El sis te m a es de tip o 2 y asi el e r ro r e n e sta d o e s ta b le es cero.

Error en estado estable para E l error en e s ta d o e s ta b le en p a ra un siste m a en la z o c e rra d o está

una entrada rampa d a d o p o r la e c u a c ió n [6] c o m o
!
=Jim s -
_ 1 + G ,( v )
d o n d e G a (.?) es la fu n ció n d e tra n s fe re n c ia en la z o a b ierto . U n a e n ­
tra d a ra m p a u n ita ria e s0 ¡(s) = 1i-s" . P o r lo ta n to , p a ta d ic h a e n tra d a
1
• lím 1s-
\+ G 0 (s)s-

- lím [13]
■sG0 Á )J

C o m o s tie n d e a c e ro , así el té rm in o s e n el d e n o m in a d o r se c o n v ie rte

en cero . D e este triodo, ei f a c to r q u e d e te rm in a la m a g n itu d de! erro r
es el v a lo r de s G t] {,?) c u a n d o y —s 0, es d e c ir, la e c u a c ió n [13] se c o n ­
v ie rte en
 Error en estado estable para una entrada ra~ :a 17 3

d o n d e ÁT es u n a c o n s ta n te c o n o c id a co m o co n s t a n te d e l e r ro r de ve ­
l o cida d . E ste tie n e las u n id a d e s de se g u n d o s - '.

K v = lím sG ^ (í) ¡ 16J

L a fu n ció n de tra n sfe re n c ia e n lazo a b ie rto G u está d ad a p o r la ec u a ­

ción [8] co m o
— C¿ *T G /ll_-. S ~ + ■ ' 1 4 - U p ' + óÍq )

. r (s" + b ¡s" ' + b„_-,sr' 2 -i— + byS + b„ )

D e este m o d o , el v a lo r de s G 0 (s) es
sK (s"' + h------ i- ap- - a n )
(.?” + hn_ /'~ ' + h e h,s + h„ )

P ara un sistem a de tipo 0 , q = 0 . p o r lo tan to . s K / s'1 = s K . A sí, c u a n ­

do .silencie a cero , s G 0 (s) p ara un siste m a de tip o 0 será L’cTO Y C’lltOíl-
ees K , es cero. D e esta m an era, el v a lo r del e rro r en e sta d o estab le
será DO o in fin ito . P ara un siste m a de tip o 1, t¡ =1, po r lo lan ío ,
Transitor-o ■ Estado estaole
s K l f = K. A si. cu an d o s tie n d e a cero , s G a (.v) se c o n v e rtirá en
K a . i b .,. es decir, tiste es el v alo r de K . . . D e esta m a n e ra , el v a lo r del
e rro r en esta d o e s ta b le se rá 11 K o 1 / [ K a „ / b„ ')■L a lig u ra 7.7 m u e s tra
el tip o de re sp u e sta q u e p o d ría p re s e n ta r un siste m a de tip o 1 . D e s­
pués de que los tra n sito rio s h a n d e s a p a re c id o , c u a lq u ie ra q u e sea su
form a, hay un e rro r en estad o e s ta b le de 1/ {K r ). P ara un siste m a de
tip o 2. q =2, p o r lo tan to , s K ¡ s ? = K i . s. A si. c u a n d o .ttie n d e a cero.
s C J s ) se hace in fin ito y, p o r lo tan to , el e rro r en e stad o estab lo se
C h a c e cero.
L o a n te rio r re p re se n ta la situ a c ió n c u a n d o ex isto una e n tra d a ra m ­
Error en e sta d o estab le
F i g u r a 7 ,7 p a u n ita ria . Si la e n tra d a es u n a ra m p a con u n a ra z ó n do cam b iu con
con en trad a ram pa c! tie m p o de un a c o n sta n te A en to n c e s el e rro r en estado esta b le con
el sistem a de tip o 1 sería A Í K y .

Ejemplo 4
¿ C u á le s son los erro res en e sta d o e s ta b le c u a n d o se ap lic a u n a e n tra ­
da ra m p a u n ita ria a los sistem as q u e tie n e n las sig u ie n te s funciones
de tra n sfe re n c ia ? E stos so n los sis te m a s u sa d o s en el e je m p lo 3.
174 E! error en estado estable

Respuesta
a) E l sis te m a e s d e tip o 0. C o m o j —>0, s G a (s) tie n d e a 0. A sí,
= 0 y , d e e s te m o d o , el e rro r e n e s ta d o e s ta b le es in fin ito .
b) E l siste m a es d e tip o 0. C o m o s G o (s) tie n d e a 0. A sí.
K = 0 y , d e este m o d o , el e rro r e n e s ta d o e s ta b le e s in fin ito .
c) El sis te m a es d e tip o 1. C o r n o s > 0 , s G a (s) tie n d e a 5 /5 = l s " ‘ y,
d e este m o d o , el e rro r e n e s ta d o e s ta b le e s d e 1 u n id ad ,
d) E l s is te m a es d e tipo 0. C orno .y—>0, s G a (s) tie n d e a 0. A si,
K r = 0 y , de este m o d o , el e rro r en e s ta d o e s ta b le es in fin ito .
e) El sistem a es de tip o 2. C o m o s —> 0, s G 0 (.?) tie n d e a in fin ito v
asi, el e rro r e n e s ta d o e s ta b le es c e ro .

Error en estado estable para El e rro r en e s ta d o e s ta b le e... p ara u n sis te m a en lazo c e rra d o está
una entrada parabólica d a d o p o r la e c u a c ió n [6J c o m o

1
: lím

d o n d e G 0 ( i) es la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia en lazo ab ie rto . U n a e n ­

tra d a p a rá b o la im ita ría e s 8 ¡ ( s ) = l' / s í . D e esla m a n e ra , p a ra dicha
e n tra d a

e„ - lim | s -
r1 1
i 1 + C 0 (s) j"’

= lím i [17]

C o m o j tie n d e a c e ro , el té rm in o s 2 e n el d e n o m in a d o r se h a c e cero .
P o r lo q u e , el f a c to r q u e d e te rm in a la m a g n itu d d e l e rro r es el v alo r
de s ' G (s) c u a n d o s —> 0, es d e c ir, la e c u a c ió n [1 7 ] se c o n v ie rte en

= ' [18]
lí m .r ( 7 (v)
- fi>

[19]
K,

d o n d e K t es u n a c o n s ta n te c o n o c id a c o m o c o n s t a n t e d e! e r r o r d e
a c e l e r a c i ó n y q u e tie n e las u n id a d e s d e se g u n d o s~ 2.

K t = lím s G a (s) [20]

L a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia en lazo a b ie rto G. e s tá d a d a p o r la e c u a ­
ció n [8] c o m o

K ( s ‘” + a , „ y + ''* + ily S -f ü Q )

s q (s" + b ^ s ” + b :¡_,s" 2 -I h b}s + b„ )

D e este m o d o , el v a lo r de s ‘G (.?) es
 Error en estado estable para una entrada parabólica 175

s " K ( s ‘" + a n ■+ ít,¿ a- a . )

j ’ (s’ + 1 + hn_ ,sh~' t — l bts - b,,)

P ara un siste m a de tip o 0, q = 0, p o r lo ta n to , s :K / s q = ¿ 2K . A si,

g u r a 7 .8 E r r o r e n e s t a d o e s ta b le
o n e n tr a d a p a r a b ó lic a
c u a n d o s tie n d e a cero , s ' G a (¿) p a ra un sis te m a de tip o 0 será cero y
K a es cero . D e esta m a n e ra , el v a lo r del e rro r en e s ta d o estab le
será 1/0 o in fin ito , P ara un siste m a de tip o 1, q - 1 , p o r lo ta n to ,
s 1K i s ‘1 = s K . A sí, c u a n d o s tie n d e a cero , s 2G 0 (s) se h a rá cero y K a
es cero . D e esta m a n e ra , el v a lo r d el e rro r en e sta d o e s ta b le se rá ! /O o
in fin ito . P a ra u n siste m a de tip o 2, q — 2, p o r lo ta n to , s'K .is'' = K.
A sí, c u a n d o s tien d e a c ero , ¿ : G n (a) se c o n v ie rte en K a t] ¡ b b, es decir,
éste es el v alo r de . D e esta fo rm a , el v a lo r del e rro r en e sta d o e s ta ­
b le s e r á l/A ^ o \ / ( K a 0 / b a ). L a f i g u r a 7.8 ilu stra el tip o de re sp u e sta
qu e se p o d ría p re se n ta r con un siste m a de tip o 2. D esp u é s de q u e los
tra n sito rio s , c u a lq u ie ra q u e sea su fo rm a, h a n d e s a p a re c id o h a y un
e rro r en e stad o esta b le dc l / ( K a ). P a ra siste m a s de tip o s m a y o re s a 2,
cu an d o ¿'tiende a cero , ¿ 2G n (s) se h a c e in fin ito y, p o r lo ta n to , el e rro r
en estad o esta b le e s cero.
l.o an te rio r re p re se n ta la situ a c ió n c u a n d o e x is te u n a e n tra d a p a ­
rá b o la u n ita ria . Si la e n tra d a fuera un a p a rá b o la de la fo rm a A / s \
d o n d e A es u n a c o n sta n te , en to n c e s e l e rro r en e stad o e s ta b le c o n el
siste m a de tip o 2 se ria A i K 1.

Ejemplo 5
¿C u á le s son lo s e rro re s en estad o e s ta b le c u a n d o se a p lic a u n a entra-
d a p a r a b ó lie a u n ita ria a los siste m a s q u e tie n e n la s sig u ie n te s fu n c io ­
n es de tra n sfe re n c ia ? E sto s so n los sis te m a s m e n c io n a d o s e n los
e je m p lo s 3 y 4.
, 4
t í ? ) ----------
5 + 1
10
(¿ + 1)(¿ + 2)
5
c)
s ( s 2 - 3 5 + 5)
6 (5 + 3 )
d)
(¿ + 2)(¿ + ó)
10
e)
s J (¿' + 2 .t + 1 )

R espuesta
a) E l sis te m a es de tip o 0 . C o m o
K a = 0 y , de este m o d o , el e rro r
b) E l siste m a e s d c tip o 0 , C o m o
K c = 0 y , de este m o do, el em or
c) E l siste m a e s de tip o 1 . C o m o
K a = 0 y , de este m o d o , el e rro r
d) El siste m a e s de tip o 0 C o m o
K t - 0 y , dc este m o d o el e rro r
5 —>0, 5 G 0 (¿) tie n d e a 0, A sí,
e n estad o e sta b le es infinito.
j - >0, j 2G<1(s) tie n d e a 0. A sí,
e n e s ta d o e s ta b le es in fin ito .
s —> 0, s ?G 0 (s) tie n d e a 0. A sí,
e n e s ta d o e s ta b le es in fin ito .
5 - > 0, s 2G 0 ( i) tie n d e a 0. A sí,
en e stad o e s ta b le es in fin ito .
176 El error en estado estable
Errores en estado estable
para diferentes entradas
e) El s is te m a es d e tip o 2. C o m o s - > 0 , s 2G 0 (s) tie n d e a lO s~; . A sí,
K a = 10 s : y , d e este m o d o , el e rro r en e s ta d o e s ta b le e s 1 /1 0 u n i­
d ades.
L a ta b la 7 . 1 y la fig u ra 7.9 r e s u m e n lo h a s ta aq u í e x p u e s to en r e la ­
c ió n c o n los e rro re s en e s ta d o e s ta b le q u e se p u e d e n p r e s e n ta r c o n d i­
fe re n te s e n tra d a s p a ra v a rio s tip o s d e s is te m a s. C o n s is te m a s lin e a ­
les (v e a el c a p ítu lo 2 p a ra el e s tu d io so b re lin e a lid a d ). si un a e n tra d a
0¡ p r o d u c e u n a sa lid a 6 a, y una e n tra d a Q2 p r o d u c e u n a sa lid a 0 ¡r,
e n to n c e s u n a e n tra d a d e (8, + f?, ( p r o d u c e u n a sa lid a de ( 0 rA - 0 o ,),
situ a c ió n q u e se c o n o c e c o rn o p r i n c i p i o d e s u p e r p o s i c i ó n . D e este
m o d o , si se tie n e u n a e n tra d a a un sis te m a lin e a l de, d ig a m o s
(1 /.?) + (1 /,?"), e n to n c e s el e rro r en e s ta d o e s ta b le es la su m a d e los
e rro re s d e b id o s a c a d a se g m e n to de la e n tra d a si se c o n s id e ra ra n en
fo rm a in d iv id u a l, es d e c ir, el e r ro r d e b id o a (1 ! s) m á s el e rro r d eb id o
a ( l / .v 2).
T a b l a 7.1 Erro re s en estado est able
Errores en estado estable debidos a entradas unitarias
Tipo de sistema Escalón \!s Rampa Ms1 Parábola l i s 1 lis*
0 1 /(1 + /? ..) x zc X
1 0 1 /7 ? , ce ■X
2 0 0 1 ./7 Í ,t X
3 0 0 0 V K
4 0 0 0 0
Ejemplo 6
S e re q u ie re un sis te m a de c o n tro l de un m o to r p a r a u n m a n e ja d o r de
d isc o de c o m p u ta d o ra . É ste re q u ie re o p e r a r c o n u n e rro r e n estad o
es ta b le ce ro c u a n d o se a p lic a u n a se ñ al d e e n tra d a ra m p a , ¿Q u e tipo
de sis te m a se re q u ie re ?
Respuesta
P a ra un e rro r e n e s ta d o e s ta b le c ero c o n u n a se ñ a l d e e n tra d a ram p a,
la ta b la 7.1 in d ic a q u e e l s is te m a d e b e se r de tip o 2 o m ay o r.
Ejemplo 7
U n b ra z o ro b o t tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto
p a ra su p o sic ió n a n g u la r d e
^ rs
G ü ( í) =
100
---------------------
s ( s + 5 ) (s e 2)
¿ C u ál se rá el e rro r e n e s ta d o e s ta b le c u a n d o la e n tra d a e s c o m o in d i­
ca la fig u ra 7 ,1 0 ?
 Errores en estado estable para diferentes entradas 177

Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3

ti. 1 ■
, 0» eg 0Q
^ 1

Tiem po 0 Tiem po 0 Tiem po 0 Tiem p o 0 Tiempo

E rrc r en estado
estable Infinito

/
/ Error en estado E rro r en estado 9C / , 9.,
/ estable infinito estable infinito

G Tiempo Tiem po Tiempo

o)

F i g u r a 7 ,9 E r r o r e s e n e s ta d o
e s ta b le , a ) e n t r a d a e s c a ló n , R es p u e s t a
b) e n tr a d a r a m p a , c) e n tr a d a
El sistem a es de tip o 1 y la e n tra d a es u n a señal ra m p a de 10 g ra ­
p a r a b ó lic a
dos p o r seg u n d o . A m e d id a q u e s tie n d e a cero, s G 0 (,s) tie n d e a
100/10 = 10 s -1. E n to n c e s, K ,. = 10 s _1 y, p o r lo ta n to , el e rro r e n esta ­
do e s ta b le es, p a ra u n a e n tra d a ra m p a u n ita ria . 1! K v, y p ara una ra m ­
p a q u e crece a ra z ó n de A es A / K ^ , es d ecir, 10/10 = 1°. D e esta
m an era, la sa lid a sie m p re está atrá s d e la e n tra d a p o r I o.

Ejemplo 8
D e te rm in a r el e rro r en e sta d o e s la b le q u e se p re se n ta con un siste m a
lineal qu e tie n e u n a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia en lazo a b ie rto de

. 2 ( j + 1)
V (s = 4)
c u a n d o está su je to a u n a e n tra d a de

1 2 2

(S) R e sp u e s ta

Figura 7,10 Ejemplo 7 El sistem a es d e tip o 2. D e b id o a q u e el siste m a es lin eal, el p rin cip io
de su p e rp o s ic ió n se p u e d e a p lic a r de m o d o qu e el e rro r to tal en e s ta ­
do estab le sea la su m a de los erro res d e b id o s a ca d a se g m en to de la
señal de en trad a. P o r lo ta n to , p a ra la e n tra d a 1 /j, u n a e n tra d a escaló n
u n ita rio , se te n d rá un e rro r cero. P ara la e n tra d a 2 l s 2 no h a b rá error,
 178 El error en estado estable

s ie n d o é s ta u n a e n tra d a ra m p a . P a ra la e n tra d a 2 ! s i h a b rá un
e rro r, s ie n d o é s ta u n a e n tra d a p a ra b ó lic a . E l v a lo r de r G , , (s) c u a n d o
v tie n d e a c ero , es d e c ir, Á'd, e s 2 /4 = 4 s _l, A s í, cl e rro r es 2 /^ = 4 u n i­
d ad es.

Error en estado estable C o n s id e re e l s is te m a q u e m u e s tra la f ig u ra 7 .1 1 , d o n d e a d e m á s de la

debido a perturbaciones e n tra d a r e fe re n c ia h ay u n a e n tra d a d e p e rtu rb a c ió n . A m b a s e n tra d a s
p u e d e n d a r c a b id a a e rro re s en e s ta d o e sta b le .

C (s)

F i g u r a 7 .1 1 a ) S is te m a c o n
r e a lim e n ta c ió n u n ita r ia c o n u n a
p e r t u r b a c ió n , b) c u a n d o 6 a( s ) = 0,
c) c u a n d o 0 ,(s ) = 0

S ig u ie n d o el p r o c e d im ie n to d e s c rito e n el c a p ítu lo 6, la fu n c ió n
d e tra n s f e r e n c ia e n lazo a b ie rto se d e te rm in a p a ra el c aso c u a n d o
0 é O ) - 0, p e ro 9 , (s ) es d is tin ta d e c e ro y así se d e te rm in a el e rro r en
e sta d o e s la b le , e n to n c e s p a ra c u a n d o 9 i ( j) = 0, p e ro 6 á (s) no e s cero.
L o s e rro re s en e s ta d o e s ta b le c u a n d o a m b a s e n tra d a s son d ife re n te s
d e c e ro es, e n to n c e s , la su m a d e lo s d o s e r ro r e s d e riv a d o s p o r s e p a ra ­
do. D e e s ta m a n e ra , p a ra d A (s) = 0 se tie n e

G ^G A s)
\ + G , { s ) G ,{ s )
E l e rro r e s la d ife re n c ia e n tre la e n tra d a d e re fe re n c ia y la s a lid a del
sis te m a

£ ( i-) = e , ( j ) - 0 o ( j)
y asi, p u e s to q u e G a (s) - 8 a (s) i 9 : ( s ),

E (s ) _ e¡(s)_ _ ^ ¿ ± _ ei(s)
1 + C?i (-S')G-, ( 5 )

E (s), 0 ,( s )
. + G , ( s )G 2 ( s)
 Error en estado estable debido a perturbaciones 179

P o r lo tan to , el e rro r en e s ta d o e sta b le es

9,(s) [211
1 + G ,( í ) C 2 ( s)

C u a n d o 0 ¡{ j) = 0, en to n c e s el s is te m a só lo está fo rm a d o p o r u n a
tra y e c to ria d ire c ta co n G 2 (s) y un a tra y e c to ria de re a lim e n ta c ió n con
G¡ (s). É ste se p u e d e c o n v e rtir e n u n sis te m a co n re a lim e n ta c ió n u n i­
taria m e d ia n te el m é to d o q u e d e sc rib e la fig u ra 7 .1 1 , y así, la fu n ció n
de tra n sfe re n c ia e n lazo a b ie rto es

G . ( í ) = _______ -------------------
1 G 2( s ) [ - C ,( y ) - 1 ]

A sí, el e rro r es, p u e sto q u e O.Cs) - 0

E ( s ) = 61,(5) - e„ ( j) = - 9 0 (s)
G 3( s )
£ (* ) =
i + G 2( i ) r G , ( í ) + i j

P o r lo tan to , el e rro r en e stad o e s ta b le es

G ? (s)
: lím ■V------------------ — ---------------- 0 „ < . v ) [22]
1 + G 2( í)[ G 1( í ) + l ]

El e rru i tolal c u a n d o e x iste n am b as e n tra d a s, la de re fe re n c ia y la de

p e rtu rb a c ió n , es ¡ a s u m a de los e rro re s d a d o s p o r las e c u a c io n e s [21]
v [22],

Ejemplo 9
U n sis te m a de c o n tro l d e n iv el de líq u id o , d e s c rito en el e je m p lo 9,
c a p ítu lo 6, y p o r las fig u ra s 6.23 y 6 .2 4 , se p u e d e re p re se n ta r m e ­
d ia n te un sistem a corno el q u e ilu stra la fig u ra 7 .1 2 . ¿C u ál es el erro r
en e sta d o estab le c u a n d o el siste m a está su je to a u n a e n tra d a de p e r ­
tu rb a c ió n de tip o e sc a ló n de m a g n itu d A?

F ig u ra 7.12 Ejem plo 9

R es p u e s t a
L a fig u ra 7 ,1 3 a m u e stra al siste m a c u a n d o no h a y e n tra d a de re fe ­
re n c ia y sólo ex iste la e n tra d a d e p e rtu rb a c ió n . L a fig u ra 7 .1 3 6
ilu stra c ó m o éste se p u e d e re a c o m o d a r p a ra d a r u n siste m a co n reali-
m e n ta e ió n u n ita ria . A sí, p a ra d ic h o siste m a la fu n c ió n de tra n sfe re n ­
cia en lazo ab ierto es

G (.?) = -------------------- + --------------

1 + [7í / ( ts- + 1 ) 1 ( 6 ^ ,+ 1 )

P or lo ta n to , la sa lid a H ( s ) se re la c io n a co n la e n tra d a Q i (s) p o r

180 Eí tiirur en estado estable

H(s) R / ( t s + 1)
H (s) = -
1 + [7 7 /(rs + l)](Jt1* 2 + 1)

El e rro r, p u e s to q u e H ¡(s) = 0, es
E (s) ~ H j ( í) - H ( s ) = - H ( s )
R í y t s + 1)
E(s) = - Q áh)

P o r lo ta n to , el e rro r e n e stad o e s ta b le c u a n d o h a y u n a e n tra d a e s c a ­

ló n A h es

e,_ = lím
s->0

= lím
F ig u r a 7 .1 3 E je m p lo 9 r j + 1 + R k }k , i - R

RA
1 + R k lk _1 + R

Problemas 1 E s ta b le c e r el tip o de lo s s is te m a s q u e se d a n en las sig u ie n te s

f u n c io n e s de tra n s f e r e n c ia en la z o ab ierto :
5
a)
7+ 2
2 (-v + l )
b)
s ‘ + 2s +1
6
c)
5(s + 3)
2
d)
s ' + 4s
2(.s + 3)
e)
s \ s 7 + 2s + 1 )

2 ¿ C u á le s so n lo s tip o s d e lo s sig u ie n te s s is te m a s en la z o c e rra d o ?

a) L a fu n ció n d e tr a n s fe re n c ia de la tr a y e c to ria d ire c ta 1/(2? +1),
la tra y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n u n ita ria .
b) L a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia de la tr a y e c to ria d ire c ta 1 ¡( s +1),
la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia d e la tr a y e c to ria de rc a lim c n ta -
c ió n 5.
c ) L a f u n c ió n d e t r a n s f e r e n c i a d e la t r a y e c t o r i a d i r e c t a
I / ( s 1 + 2 s + l ) , la fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia de la tra y e c to ria de
r e a lim e n ta c ió n 1 !s.
d) L a f u n c ió n d e t r a n s f e r e n c i a d e la t r a y e c t o r i a d i r e c t a
2 ( j + 1 )/( ,r + 5.?), la f u n c ió n de tr a n s f e r e n c ia d e la tra y e c to ria
F ig u ra 7 .1 4 P r o b le m a 3 d e re a lim e n ta e ió n 1 /( ? + 1).
3 C a lc u la r el e rro r en e s ta d o e s ta b le p a r a el sis te m a q u e d e s c rib e la
fig u ra 7 .1 4 c u a n d o e s tá su je to a ú n a e n tra d a e s c a ló n u n ita rio sí K
tie n e el v a lo r a ) 1,2)) 10 y c o m e n ta r q u é s ig n ific a in c re m e n ta r el
v a lo r d e K.
 Problemas 181

4 E l sistem a de g u iad o d e u n a u to m ó v il tie n e u n a fu n c ió n de tra n s ­

fe re n c ia en lazo ab ierto d e

s(v + u )(.r+ h )

¿C u á le s se rán los e rro re s en estad o esta b le ctian d n el sistem a de

g u iad o está su je to a a) u n a e n tra d a e s c a ló n d e m a g n itu d A y
b) u n a e n tra d a ra m p a q u e cam b ia a ra z ó n d e A l
5 ¿ C u á le s so n lo s erro re s en estad o e s ta b le p a ra los sistem as dad o s
p o r las fu n c io n e s d e tra n sfe re n c ia en lazo a b ie rto lista d a s en el
p ro b le m a 1, si e stán su je to s a i) u n a e n tra d a e sc a ló n u n ita rio ,
ii) u n a e n tra d a ra m p a u n ita ria , iii) u n a e n tra d a p a ra b ó lic a u n ita ­
ria?
6 D e te rm in a r el e rro r en e s ta d o e s ta b le q u e se p r e s e n ta rá co n un
sistem a lineal que tie n e u n a fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia e n lazo
ab ie rto de
10
+ 5)

c u a n d o está su je to a u n a e n tra d a de

íü _ A
s s2
7 ¿C u áles son los tip o s p a ra el siste m a q u e ilu stra la fig u ra 7.15
cu an d o está su je to a a) la e n tra d a de re fe re n c ia y ti) la p e rtu rb a ­
ció n ?

F i g u r a 7 .1 5 P r o b le m a 7
 Polos, ceros y estabilidad

Introducción U n re q u e rim ie n to im p o rta n te p a ra u n s is te m a de c o n tro l es q u e d eb e

se r e s tab le. E sto s ig n ific a q u e si al s is te m a se a p lic a u n a e n tra d a de
m a g n itu d fin ita , e n to n c e s la sa lid a d e b e ría ta m b ié n se r fin ita y de
n in g ú n m o d o in fin ita , es d e c ir, in c re m e n tá rs e d e n tro d e un lím ite
(v ea e l c a p ítu lo 1 p ara u n a in tro d u c c ió n a este c o n c e p to ). E ste c a p í­
tu lo tra ta las c o n d ic io n e s q u e se d e b e n s a tis f a c e r p a r a s is te m a s e s ta ­
b les. P a r a sis te m a s lin e a le s el re q u e rim ie n to d e e s ta b ilid a d se p u e d e
d e fin ir e n té rm in o s de lo s p o lo s d e la fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia en
lazo c e rra d o . L o s p o l o s son la s ra íc e s d e l p o lin o m io d e l d e n o m in a ­
d o r d e la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia y lo s c e r o s las ra íc e s del p o lin o ­
m io d el n u m e ra d o r de la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia .

Definiendo la estabilidad U n s is te m a se p u e d e d e fin ir c o m o e s t a b le si to d a e n tra d a a c o ta d a , es

d e c ir, fin ita , p r o d u c e u n a sa lid a a c o la d a . D e e s ta m a n e ra , p o r e je m ­
p lo , p a ra to d a e n tra d a e s c a ló n a p lic a d a a un s is te m a la sa lid a d eb e
se r fin ita. U n s is te m a n o es n e c e s a ria m e n te e s ta b le si u n a so la e n tra ­
d a e sc a ló n p r o d u c e u n a sa lid a fin ita : to d a e n tra d a e s c a ló n d e b e p ro ­
d u c ir sa lid a s fin itas.
D e m a n e ra a lte rn a tiv a , u n sis te m a se p u e d e d e fin ir c o m o e s ta b le
si al e s ta r su je to a ú n a e n tra d a im p u ls o la sa lid a tie n d e a ce ro a m e d i­
da q u e el tie m p o tie n d e a in fin ito . Si, al r e s p o n d e r á la e n tra d a im p u l­
so , la s a lid a del s is te m a tie n d e a in fin ito a m e d id a q u e el tie m p o tie n ­
de a in fin ito , e n to n c e s el sis te m a es ines ta b le. S in e m b a rg o , si la
sa lid a no tie n d e a c e ro o n o c re c e a in fin ito , p e ro tie n d e a u n v a lo r fi­
n ito d ife re n te de c e ro , se d ic e e n to n c e s q u e el s is te m a es c r itica o
m a r g i n a l m e n t e es ta b le . E l c a p itu lo 1 p r o p o rc io n a el e je m p lo d e l s is ­
te m a d e u n a e sfe ra so b re la su p e rfic ie de u n a v a s ija . Si la e s fe ra está
d e n tro de la v a s ija , e n to n c e s es e s ta b le p u e s to q u e d e s p u é s d e u n im ­
p u lso , la e s fe ra te rm in a ría , a m e d id a q u e el tie m p o tie n d e a in fin ito ,
en la m ism a p o sic ió n : el c e n tro d e la v a s ija . Si la e s fe ra e s tá so b re la
su p e rfic ie c o n v e x a d e la v a s ija (p u e sta al re v é s), e n to n c e s el im p u lso
c a u s a ría q u e la e sfe ra caig a y n o r e g re s e a su p o s ic ió n o rig in a l a m e ­
d id a q u e el tie m p o tie n d e a in fin ito . E s te s is te m a es in e sta b le . Si la
e s fe ra e s tu v ie ra so b re u n a su p e rfic ie p la n a , e n to n c e s el Im p u lso p ro ­
d u c iría en e lla u n m o v im ie n to a lo la rg o de la s u p e rfic ie y, a m e d id a
 Polos y ceros 183

q u e el tie m p o tie n d e a in fin ito , iría h a c ia el re p o so e n u n a p o sic ió n

estab le a cie rta d ista n c ia de su p u n to de in icio . E ste siste m a es crític a
o m a rg in a lm e n te estab le.

Ejemplo 1
¿C u á le s de los sig u ie n te s siste m a s son estab les?
a ) U n a e n tra d a e s c a ló n al siste m a p ro d u c e u n a sa lid a q u e se p u e d e
d e s c rib ir m e d ia n te la e c u a c ió n Qa = 2 1.
b} U n a e n tra d a e s c a ló n al siste m a p ro d u c e u n a sa lid a q u e se p u e d e
d e s c rib ir m e d ia n te la e c u a c ió n 9 a = 5.
c) U n im p u lso a p lic a d o al s is te m a p ro d u c e u n a sa lid a q u e se p u e d e
d e s c rib ir m e d ia n te la e c u a c ió n d a = e~‘.
d ) U n im p u lso a p lic a d o al siste m a p r o d u c e u n a sa lid a q u e se p u ed e
u c M - iiu ji i i i c u i a i i i i ; tc u a i- iu ii v n

R espuesta
a) L a fig u ra 8 . 1 a m u e s tra la fo rm a d e la salid a. P u e s to q u e se in ­
c re m e n ta y no se aco ta, el sis te m a es in esta b le .
b) L a fig u ra 8 .1 6 ilu stra la fo rm a de la sa lid a . P u e sto q u e esta se
ac o ta , es d e c ir, es fin ita el s is te m a es estab le.
c) L a fig u ra 8 .1 c d esc rib e la fo rm a de la sa lid a . P u e sto que co n el
tie m p o ésta se h a c e cero , es d e c ir, tie n d e a ce ro a m e d id a q u e el
tie m p o tie n d e a in fin ito , el s is te m a es estab le.
d) L a fig u ra 8. I d m u e s tra la fo rm a de la sa lid a . P u e sto q u e c o n tin ú a
in c re m e n tá n d o se y n o se ac o ta a m e d id a q u e el tie m p o tie n d e a
F i g u r a 8.1 P r o b le m a I in fin ito , el sis te m a es in esta b le .

Polos y CerOS L a fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia e n lazo c e rra d o G ( s ) de un sistem a, en

g en eral se p u e d e re p re se n ta r m e d ia n te

C ( : ) - K ( -S "' ' a ”'-'lsK~l + " + V + flo ) |q j

(s" + + b„^s"~2 + • ■■+ b¡s + bu)

y, si las raíces del d e n o m in a d o r y d el n u m e ra d o r se e s ta b le c e n com o

g ( 5 ) = /Ó(5 + Z,)(.? + Z , ) - - ( , + Z „ ) p ]

(s + ^ X s + z z ,) ---(> + />„)

d o n d e las ra íc e s d el n u m e ra d o r so n ~¡t z 2, . . , z m y se d e n o m in a n c e ­
ros y las ralees del d e n o m in a d o r so n p v p 2, . . . , p n y se d en o m in an
p o l o s , K es u n a c o n sta n te m u ltip lic a d o ra o la g a n a n c ia del sistem a.
L o s cero s son lo s v a lo re s d e s p a r a los cu a le s la fu n c ió n d e tra n sfe ­
re n c ia se c o n v ie rte en cero. L o s p o lo s so n lo s v a lo re s d e s p a ra los
cu ales la fu n ció n de tra n sfe re n c ia es in fin ita , es decir, ésto s h a ­
cen q u e el v a lo r del d e n o m in a d o r se a cero. D e e s ta m a n e ra , si el n u ­
m e ra d o r es ( j - 2 ) , e n to n c e s la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia es ce ro si
(s - 2) = 0, es decir, j = +2. P o r lo ta n to , el c e ro e s tá e n +2. Si el d e n o ­
m in a d o r es ($ + 5), en to n c e s la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia es i n f i n i t a si
(s + 5) = 0 , es decir, s = - ó . P o r lo ta n to , el p o lo está en - 5 .
184 Polos, ceros y estabilidad

L o s p o lo s y los c e ro s p u e d e n se r c a n tid a d e s r e a le s o c o m p le ja s .
A sí, p o r e je m p lo , si el d e n o m in a d o r fu e ra ( s 2 - 6 s + 8), e n to n c e s , d e ­
b id o a q u e e sto es (s - 4 ) ( j - 2), lo s p o lo s e stán e n + 4 y +2, S in e m ­
b a rg o . si e l d e n o m in a d o r fu e ra (s 1 + 1), e n to n c e s , p u e s to q u e é s te se
p u e d e e s c rib ir c o m o (s - l j ) ( v + lj), lo s p o lo s e stá n en - f - l j y - l j . F.n
g e n e ra l, lo s p o lo s y lo s ce ro s se p u e d e n e s c rib ir c o m o

s - o + j<w [3]

d o n d e u e s la p a rte re a l y jcu e s la p a rte im a g in a ria .

C o m o in d ic a la e c u a c ió n [2], e n u n c ia r lo s v a lo re s d e los ce ro s y
lo s p o lo s d e u n siste m a , ju n to c o n el v a lo r d e u n a g a n a n c ia K , p e r m i­
te e s p e c ific a r p o r c o m p le to la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia d e l siste m a .

Ejemplo 2
¿ C u á le s so n lo s c e ro s y p o lo s de lo s s is te m a s d a d o s p o r la s s ig u ie n ­
te s fu n c io n e s d e tr a n s fe re n c ia e n lazo c e n a d o ?
. í-1
a) — ............
-4s + 4
b) 2 (4 + l)
(.í + 1)(í + 2 )( í - 3)
(v + 3 ) ( v - 1)
c)
j(s + 2 ) 0 + 3 ) 0 - 4 )
í + 4
d)
v 2 + 1í + 3
1
e} s < + s i1

Respuesta
a) E l d e n o m in a d o r se p u e d e e s e rib ir c o m o (s, - 2 ) ( í - 2 ) y así los
p o lo s e stá n +2 y +2. Fd n u m e r a d o r es (s - I) y así, el c e ro e s tá en
+ ].
b) E l d e n o m in a d o r e s ( í 4 - 1 ) ( j 4 - 2 ) ( í - 3 ) y asi, lo s p o lo s e stá n en
- 1 , - 2 y +3. E i n u m e r a d o r e s 2 (s + 1 ) y así, e l c e ro está e n -1.
c) E l d e n o m in a d o r es (s - 0 )(¿ + 2 ) ( j + 3 )(s - 4 ) y así, lo s p o lo s e s ­
tá n e n 0, - 2 , - 3 y +4. E l n u m e ra d o r es (s + 3 ) ( í - 1 ) y así, lo s c e ­
ro s e s tá en - 3 y +1.
d) E l d e n o m in a d o r e s ( s 2 + 15 + 3). L a s ra íc e s se p u e d e n o b te n e r
m e d ia n te la e c u a c ió n d e la s r a íc e s m de u n a e c u a c ió n c u a d rá tic a ,
( a x 2 + b x + c ) es decir,

- b ± si b 2 - 4 ú c
m = ------------------------
2a

P o r lo ta n to , los p o lo s d e ( j 2 + L + 3) son

-1 + V l - 1 2
 Polos y ceros 185

= - 0 .5 ± 0 .5 V - W l2 - l

- - 0 ,5 ± j l .7

P o r lo ta n to , los p o lo s está n e n ( - 0 .5 + j l . 7 ) y ( - 0 .5 - j l .7). El

n u m e ra d o r es (s - 4) y, de este m o d o , el c ero está en +4.
e) E l d e n o m in a d o r es (x ! + j +1). S e g ú n la e x p re sió n a n te rio r p ara
el cálcu lo d e las raíces

1±V T "4
r = -----------------
2

= - 0 .5 ± 0 .5 V - T V 4 - -T

= - 0 .5 + j0 .8 7

P o r lo tan to , lo s p o lo s e stán en ( - 0 .5 + j0 ,8 7 ) y ( - 0 .5 - j0 .8 7 ). El
n u m e ra d o r es 1 u n a c o n s ta n te y, p o r lo ta n to , no h a y ceros.

Ejemplo 3
¿C u áles son las fu n c io n e s de tra n sfe re n c ia de los siste m a s qu e tie n e n
los sig u ie n te s p o lo s y ce ro s?
¡7) P o lo s en -1 , - 2 ; sin cero s.
b) P o lo s en +1, - 2 ; cero cnO.
e) P o lo s en ( - 2 ± j l) ; cero en +1.
d] P o lo s en (1 ± j2 ); c e ro en -1.

R espuesta
a) El d e n o m in a d o r se rá (s + l)(x + 2) y el n u m e ra d o r 1 (en a u se n c ia de
c u a lq u ie r in fo rm a c ió n so b re la g a n a n c ia K ) . P o r lo tan to

G (s ) = -----------------
(s + 1)(.? + 2)

b) E l d e n o m in a d o r se rá (¿- —1)(¿- + 2 ) y eí n u m e ra d o r ( i 1- 0 ) . P o r lo
tan to

G(x) = ---------------
(j - 1 ) ( j + 2)

c) E l d e n o m in a d o r será

[s- ( - 2 + jl)] [ ,-( - 2 -j1 ) ]

= [ r 2 - ( - 2 + j 1) s - ( - 2 - j l ) x + ( - 2 + j 1}(—2 - j 1)]
= [s 2 -i- 4x + 5]
El n u m e ra d o r es (s - 1), y d e esta m a n e ra

d) E l d e n o m in a d o r será

[ í - ( l + j 2 ) ] [ i - 0 - j 2 ) l

- [ r 2 - (1 + j2 )s - (1 - j2 ) j + (1 + j2 ) ( l - j2 j]
= [s‘ - 2 s + 5]
E l n u m e ra d o r es (s + 1) y, de esta m a n e ra
186 Polos, ceros y estabilidad

5 + 1
G (J) =
-25 + 5

Patrón de polos y ceros L o s p o lo s y ¡os ce ro s d e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia se p u e d e n re ­

p r e s e n ta r en u n d ia g ra m a lla m a d o el p a t r ó n d e p o l o s y cero s. L a fi­
g u ra 8.2 ilu s tra los e je s q u e se u s a n p a ra d ic h a g rá fic a . El e je ,r e s ia
-rjolf p a rte re a l d el p o lo o c e ro y e l e je y, la p a rte im a g in a ria . L a p o s ic ió n
-2
d e u n p o lo se m a rc a c o n u n a c r u z 1x ' y la p o s ic ió n d e un c e ro p o r un
Polo p e q u e ñ o c irc u lo ' o 1. D e e s ta m a n e ra , e n la f ig u ra se m a rc a un p o lo
/

-1 q u e tie n e u n a p a rte re a l de - 1 y u n a p a rte im a g in a r ia de +1, es d e c ir,

*-
1
1

\ C ero
el p o lo e s tá en ( - 1 + jl ) . E l c e ro se m a rc a e n +1, y n o tie n e p a rte im a ­
-2 -1 0 ! 2 - g in aria.
- -1 L a g rá fic a e n d o s d im e n s io n e s se c o n o c e c o m o p l a n o s. L o s p o lo s
o c e ro s en el lad o iz q u ie rd o d e la g rá fic a so n to d o s n e g a tiv o s , los p o ­
- -2
lo s o ce ro s e n el la d o d e re c h o s o n p o s itiv o s . L o s p o lo s o ce ro s so n
re a le s o p a re s del tip o {a ± ja i) .
4
F ig u ra 8 .2 .P atrón de polos y ceros Ejemplo 4

D ib u j a r lo s p a tro n e s de p o lo s y c e ro s p a ra lo s s is te m a s q u e íi c n e n los
sig u ie n te s p o lo s y ce ro s.
a) P o lo s e n - 2 ,+ 3 ; c e ro e n +1.
b) P o lo s e n 0, - 1 , - 2 , c e ro e n - 3 .
c) P o lo s e n - 1 + j 2 ; ce ro e n -1 .
d) P olos en - 2 + jl, ü; c e ro s en - 3 ± j2.

Respuesta
V e a la fig u ra 8.3.

3- ,
a) l*" J"J
3 3

¥ - - z- 0 -----------
jw
i 1
3 i 1 i # ------- -
i i 1
i 1 i
2 ’ 1
3 2 1‘ 0 1 2 3 a J3 i2 1 0 1 2 3
i
1
1 1
i ; *— i
i

3 2 1 0 1 2 3 a ^ “ 2 ® ------------ i
1
3 3

2 -

3 -
b)

Figura 8.3 Ejemplo 4

 Estabilidad y polos 187

Estabilidad y polos L a e s ta b ilid a d d e un siste m a se p u e d e d e te rm in a r c o n sid e ra n d o

có m o c a m b ia la sa lid a co n el tie m p o d e s p u é s d c una e n tra d a im p u l­
so. C o n un sistem a esta b le la sa lid a d e b e rá te n d e r a c ero c o n cl tie m ­
p o, y co n un sis te m a in e s ta b le la sa lid a c re c e rá co n el tiem p o .
C o n sid e re u n siste m a sin cero s y u n p o lo en - 2 . L a fu n ció n dc
tra n sfe re n c ia G ( s) se rá

G (í ) = - 1-
.í + 2

P o r lo tan to , la sa lid a 0 a (s) e s tá re la c io n a d a co n la e n tra d a 0 ¡ (.v) m e ­

d ia n te

£>.<,) = J - é L C O
S -r

Si el sis te m a está su je to a u n im p u lso u n ita rio , e n to n c e s 0¡(.?) = I y,

de esta m an era

<?„(*) = - i -
j+ 2
F sta es u n a tra n sfo rm a d a dc L a p la c e d e la fo rm a !/(.? + a ) y así, la
tra n sfo rm a d a in v e rsa da p o r re su lta d o

El v a lo r de e~~! d ec re c e co n el tie m p o , h a c ié n d o s e cero e n u n tiem p o

in fin ito . P o r lo ta n to , el siste m a e s estab le.
A h o ra co n sid e re u n siste m a sin ce ro s y un p o lo en +2. L a fun ció n
de tra n sfe re n c ia G(.s) será

s-2

P o r lo tan to

s-2
P ara un im p u lso u n ita rio , = 1 y, de esta m a n e ra

0 O(*) = - ^
s-2
É sta es u n a tra n sfo rm a d a d e L a p la c e d e la fo rm a l / ( s + a ) y así, ia
tra n sfo rm a d a in v e rsa da p o r re su lta d o

A m e d id a q u e t se in c re m e n ta , el v a lo r de e 1' ta m b ié n se in crem en ta,

p o r lo ta n to , el siste m a es in esta b le .
C o n sid e re otro e je m p lo , esta v e z co n p o lo s en ( - 2 + j l ) y sin c e ­
ros. L a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia es

G ( s) 1
[s - (- 2 - i- jl) ][ s ( 2 jl) ]
1S6 Polos, ceros y estabilidad

y asi

-A (s)
[s -(-2 + jl)][í-(-2 -jl)]

A sí, c u a n d o h ay u n im p u lso u n ita rio &¡(s) = 1 y. d e e s ta m a n e ra

É s ta es u n a tr a n s f o rm a d a de L a p la c e d e la fo rm a l/[(.s + a ) ( s + 6 )] y
así la tr a n s f o rm a d a in v e rs a es d e la fo rm a

(e-“ - e - h )
b -a
o 1

c o n a = - ( - 2 * j l ) y b = - ( - 2 - j l ) se tie n e

Q = — (e~~'e1' - e ~ 2'e ~ :' )

El té rm in o e n tre lo s p a ré n te s is e s se n t. P o r Jo ta n to
0 1 2 o
6 0 = e~2’se n t

E sta e s u n a o n d a se n o id a l, la cu a l tie n e u n a a m p litu d q u e d ec re c e

o] co n el tie m p o d e a c u e rd o c o n e “2'. D e e s ta m a n e ra , la sa lid a d e c a e
F ig u ra 8 .4 P a tr o n e s d e p o lo s y c e r o s c o n el tie m p o y, p o r lo ta n to , el s is te m a e s e sta b le .
y e s t a b ilid a d , r e g ló n d e e s t a b ilid a d E n g e n e ra l, c u a n d o a u n sis te m a se a p lic a u n im p u lso , la sa lid a es
c o m p a r tid a , a ) P o lo e n 2 s in c e r o s : d e la fo rm a de u n a su m a d e té rm in o s e x p o n e n c ia le s . Si só lo u n o de
e s t a b le , b) P o lo e n + 2 s in c e r o s : lo s té rm in o s e x p o n e n c ia le s e s u n a e x p o n e n c ia l c r e c ie n te , es d e c ir, la
n e s t a b le . c ) P o lo s e n -2 ± j1 s in c e r o s :
e x p o n e n c ia l de u n a fu n c ió n p o s itiv a d e f ta l c o m o e 2' , e n to n c e s la s a ­
e s t a b le .
lid a c re c e de m a n e ra c o n tin u a co n el tie m p o y el sis te m a e s in e sta b le .
E s ta s itu a c ió n se p ro d u c irá si u n o d e lo s p o lo s tie n e p a rle real p o s iti­
v a y, de e s ta m a n e ra , el d e n o m in a d o r de la f u n c ió n de tra n s fe re n c ia
in c lu y e u n té rm in o (s - a). C u a n d o e x is te n p a re s d e p o lo s q u e in v o ­
lu c ra n ± jcu e n to n c e s la sa lid a e s sie m p re u n a o s c ila c ió n . E s ta o s c ila ­
c ió n es e s ta b le si la p a rte real d e l p a r d e p o lo s es n e g a tiv a e in e s ta b le
si es p o s itiv a .
D e e s ta m a n e ra , si to d o s lo s p o lo s e s tá n e n e l la d o iz q u ie rd o d el
p a tró n d e p o lo s y c e ro s, e l s is te m a es e s ta b le . S í só lo u n o d e los p o lo s
e s tá e n el lad o d e re c h o d e d ic h o p a tró n , é s te es in e s ta b le . U n siste m a
e s c rític a m e n te e s ta b le si u n o o m á s p o lo s e s tá n so b re el e je v e rtic a l
del p a tró n d e p o lo s y c e ro s, e s d ecir, tie n e n p a rte real c e ro , y n o h ay
p o lo s e n el la d o d e re c h o . L a f ig u ra 8 .4 m u e s tr a la s p o s ic io n e s de lo s
p o lo s p a ra lo s e je m p lo s a n te rio re s y la fig u ra 8.5 ilu stra k fo rm a g e ­
n e ra l q u e to m a n la s s a lid a s p a ra d if e re n te s p o s ic io n e s d e lo s p o lo s.
S i só lo in te re sa la e s ta b ilid a d , los p o lo s d e la fu n c ió n d e tra n s fe re n ­
c ia so n im p o rta n te s y los v a lo re s d e lo s c e ro s d e l s is te m a so n irre le ­
v a n te s.
 Estabilidad y polos 189

C ríticam ente estable

F i g u r a 8 .5 S a lid a s p a r a d ife r e n t e s
p o s ic io n e s d e lo s p o lo s c o n u n a
e n t r a d a im p u ls o

U n a a lte rn a tiv a p a ra el an á lisis de e s ta b ilid a d a n te rio r es c o n s id e ­

rar la e sta b ilid a d en té rm in o s d e co m o c a m b ia la sa lid a co n el tiem po
d e s p u é s de u n a e n tra d a escaló n . E sto es una e n tra d a a c o ta d a y para
u n siste m a estab le d e b ería h a b e r una sa lid a a c o ta d a . P a ra la e s ta b ili­
d ad en re la c ió n co n las p o sic io n e s de los p o lo s re su lta la m ism a c o n ­
d ició n . L a fig u ra 8 .6 in d ic a las fo rm a s g e n e ra le s q u e to m a n las sa li­
d as p a ra las d ife re n te s p o sic io n e s de lo s p o lo s.

Inestable

Jw
C riticam ente estable
X

0 o
X
d)
jtw

0 C7
F i g u r a 8 .6 S a lid a s p a r a d ife r e n t e s
p o s ic io n e s d e lo s p o lo s c o n u n a x
e n t r a d a e s c a ló n y)
190 Polos, ceros y estabilidad

Ejemplo 5
¿ C u á le s de los s ig u ie n te s s is te m a s s o n e s ta b le s, c r itic a m e n te e s ta ­
b le s e in e s ta b le s?
a ) P o lo e n - 4 ; ce ro e n +1.
b ) P o lo en +1; sin ceros.
c) P o lo s e n 0, - 1 ,- 2 ; c e ro e n +1.
d ) P o lo s e n ( - 2 + j3 ): sin ce ro s.
e) P o lo s e n (I + j2 ); cero e n - 2 .
Respuesta
L a s v a lo re s d e los c e ro s s o n irre le v a n le s . P a r a e s ta b ilid a d to d o s lo s
p o lo s d e b e n te n e r p a rte s r e a le s n e g a tiv a s . D e e s te m o d o , a y d so n
e sta b le s. P a ra e s ta b ilid a d c r ític a u n o o m á s p o lo s d e b e n te n e r p a rte s
re a le s c ero y n in g u n a d e b e s e r p o s itiv a . A s í, c es c rític a m e n te e s ta ­
b le. P a r a in e s ta b ilid a d u n o o m á s de lo s p o lo s d e b e n te n e r p a rte s r e a ­
le s p o s itiv a s , d e e s la m a n e ra b y e so n in e s ta b le s.

El criterio de estabilidad de D e te rm in a r la e s ta b ilid a d de u n s is te m a d a d a su fu n c ió n de tr a n s f e ­

R outh-Hurwitz re n c ia im p lic a ta m b ié n d e te rm in a r la s ra íc e s d e l p o lin o m io d e l d e n o ­
m in a d o r d e !a fu n c ió n y c o n s id e ra r si c u a le s q u ie ra d e ésta s so n o no
p o sitiv a s . S in e m b a rg o , las r a íc e s n o se p u e d e n o b te n e r c o n fa c ilid a d
si el p o lin o m io d e l d e n o m in a d o r es de la fo rm a

a ns" + + a r_zs"~2 + h a,5 + a a [4]

y n es m a y o r q u e 3 o 4, E l cr ite rio d e R o u t h - H u r w i t z , sin e m b a rg o , r e ­

p r e s e n ta u n m é to d o q u e se p u e d e u s a r e n ta le s situ a c io n e s.
L a p rim e ra p ru e b a q u e se a p lic a e s r e v is a r lo s c o e f ic ie n te s , es d e ­
cir, lo s c o e fic ie n te s d e los té rm in o s e n Ja e x p re s ió n a n te rio r. Si ésto s
so n to d o s p o s itiv o s y n in g u n o e s c e ro , e n to n c e s e l sis te m a p u e d e se r
e sta b le . S i c u a le s q u ie ra d e lo s c o e fic ie n te s es n e g a tiv o , e n to n c e s el
s is te m a es in e s ta b le , Si c u a le s q u ie ra d e lo s c o e f ic ie n te s e s c e ro , e n ­
to n c e s , e n el m e jo r d e lo s c a s o s, cl s is te m a e s c rític a m e n te e s tab le.
D e este m o d o , p o r e je m p lo , el d e n o m in a d o r (.?■’ + 2 r + 3 í +11 p u e d e
se r e s ta b le p u e s to q u e to d o s lo s c o e f ic ie n te s e s tá n p re s e n te s y s o n
p o s itiv o s . S in e m b a rg o , (V - 2 . s 2 + 2s t i ) es in e s ta b le d e b id o a q u e
h a y un c o e fic ie n te n e g a tiv o . C o n ( í ’' + 2 s 2 + 3s) no h ay u n té rm in o y
a si, en el m e jo r d e lo s ca so s, e l sis te m a es c ritic a m e n te e s tab le.
P a ra sis te m a s q u e tie n e n d e n o m in a d o re s q u e p o d ría n se r e s ta b le s
s e lle v a a c a b o u n a s e g u n d a p ru e b a . L o s c o e fic ie n te s de la e c u a c ió n
[4] se e s c rib e n en u n o rd e n p a rtic u la r d e n o m in a d o a r r e g l o d e R o u t h .
E ste es

ün a „-2 a „-4
S“ ' a ,:-\ a„ 1 a „-S
 El criterio de estabilidad de Routh-Hurwrtz 191

L os re n g lo n e s a d ic io n a le s en el arre g lo se d e te rm in a n m e d ia n te
cálcu lo a p a rtir d e los e le m e n to s d e lo s d o s re n g lo n e s in m e d ia ta m e n ­
te a n te rio re s. L o s re n g lo n e s s u b s e c u e n te s se c a lc u la n h asta q u e sólo
a p a re c e n cero s. E l arre g lo d e b e ría c o n te n e r, e n to n c e s, (n + 1) re n g lo ­
nes, un re n g ló n c o rre sp o n d e a c a d a u n o dc los té rm in o s s ” h asta ,s“ .

0 0 0
S" an a n- 2 ^ -4 ■
i’""' a n-\ £%-5

0 0 0 s" ' b\ bi

r ^ \ C\ ¿2 C3
3-----i
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[1 0 >i E 1. F

B- 1A 1E s2 x2
O o
Í D» sl V-V
y\

s'J zi

L o s e le m e n to s del te rc e r re n g ló n se o b tie n e n a p a rlir de lo s e le m e n ­

to s d c los dos re n g lo n e s p re v io s m e d ia n te
0 0 o

[5]
O O 0

r "
[ I A 11 B | C [6 ]

L o s e le m e n to s del c u a rto re n g ló n se o b tie n e n a p a rtir de los e le m e n ­

ír ____
x hf
tos de los dos re n g lo n e s p re v io s m e d ía n te
o <=- 'A 'F o
1D 1
Ci = a _ 3 - | - y \b2

F ig u ra 8 .7 D e te r m in a c ió n d e lo s
e le m e n to s e n el a r r e g lo R o u th
C-, ■ [S]

U n a fo rm a dc re c o rd a r estas re g la s p a ra d e te rm in a r los ele m e n to s se

ilu stra en la fig u ra 8.7.
C u a n d o el arre g lo se h a c o m p le ta d o , éste se rev isa. Si to d o s los
e le m e n to s de la p rim e ra c o lu m n a son p o sitiv o s , to d a s las raíces tie ­
nen p a rte s re a le s n e g a tiv a s , y e stán en el lad o iz q u ie rd o del p a tró n de
p o lo s y cero s. El siste m a es, en to n c e s esta b le si to d o s los ele m e n to s
de la p rim e ra c o lu m n a so n p o sitiv o s. Si en la p rim e ra co lu m n a , h ay
e le m e n to s n e g a tiv o s, cl n ú m e ro de c a m b io s de sig n o en la p rim e ra
c o lu m n a es ig u al al n ú m e ro dc ra íc e s co n p a rle s re a le s p o sitiv as,
192 Polos, ceros y estabilidad

E jem plo 6

L o s s ig u ie n te s p o lin o m io s son los d e n o m in a d o re s d e las fu n c io n e s

de tra n s fe re n c ia d e v a rio s s is te m a s. P o r in s p e c c ió n , ¿ c u á le s de ésto s
p o d r ía n se r e s ta b le s, in e s ta b le s y c r ític a m e n te e s ta b le s?
ü) s 4 + 3.S'4 + 2 j + 3
b) ¿'3 + 2 .r + 3s +1
c) s 4 - 4.U + 3A + 2 A + 5s + 2
d ) r + U + 5U + 2 í 2 + 3 j + 2
é) j 5 + 2 j 3 + 3 U + 4 j-> 5

R espuesta
L o s p o lin o m io s b y d p u e d e n s e r e s ta b le s d e b id o a q u e to d o s lo s c o e ­
fic ie n te s s o n p o s itiv o s y n in g u n o es cero . E l p o lin o m io c e s in e s ta b le
p u e s to q u e h a y u n té rm in o n e g a tiv o . L o s p o lin o m io s a y e so n , e n el
m e jo r de lo s c aso s, c ritic a m e n te e sta b le s.

Ejemplo 7
U s a r el a rre g lo d e R o u th p a r a d e te rm in a r si e l s is te m a q u e tie n e la si­
g u ie n te fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia es o n o e s ta b le .

G ( s ) = ----------- , -------------
v 4 + 2 5' + 3A +4.V + 1

Respuesta
El d e n o m in a d o r es (A + 2 í 3 + 3 s 2 + 4 s + l) y p o r in sp e c c ió n to d o s
lo s c o e fic ie n te s so n p o s itiv o s y n o falta n in g u n o . P o r lo ta n to , p u d ría
se r e sta b le . A fin de a s e g u ra r qu e e s e s ta b le , e n to n c e s se tie n e q u e
u s a r el a rre g lo d e R o u th . L o s d o s p rim e ro s re n g lo n e s d e l a rre g lo so n

U 1 3 1

U 2 4

L o s e le m e n to s del te rc e r re n g ló n d e l a rre g lo se c a lc u la n u s a n d o las

e c u a c io n e s [5] y [6j.

D e e s ta m a n e ra , el a rre g lo se c o n v ie rte en

A ^7 3 1

s3 2 4

s2 1 1
 El criterio de estabilidad de Routh-Hurwltz 193

L o s ele m e n to s del c u a rto re n g ló n del a rre g lo se c a lc u la n u sa n d o las

e c u a c io n e s [7] y [8],
7
c¡ - | - p 1- \b2
\ bi )
2 \ „

■(x>
c, = 0 - - 0=0

D e esta m a n e ra , el a rre g lo se c o n v ie rte en

1 3 1
2 4

E l e le m e n to del q u in to re n g ló n se c a lc u la u sa n d o

dt = b 2 - | — jc 2

D e esta m a n e ra , el arre g lo se c o n v ie rte en

s4 1 3 1
í3 2 4
,?2 1 1
v1 2
1

T o d o s lo s e le m e n to s d e la p rim e ra c o lu m n a so n p o sitiv o s y, p o r lo
tan to el sistem a es estab le.

Ejemplo 8
C o n b a s e en el arre g lo d e R o u th d e te rm in a r si el siste m a q u e tie n e la
sig u ie n te fu n ció n d e tra n sfe re n c ia e s o n o estab le:
"2 -1- 1
G(s) ~ r-Ti-l-1-----------
s'4 + + s 2 + 4.s + 1
R espuesta
E l d e n o m in a d o r es (.s4 - f i'3 + jr2 + 4 j + l ) y p o r in sp e c c ió n t o á o s lo s
c o e fic ie n te s so n p o sitiv o s y n o falta n in g u n o . P o r lo ta n to , p o d ría ser
estab le. A fin de a se g u ra r q u e es e s tab le, se tie n e q u e u sa r el arreg lo
d e R o u th . L o s d o s p rim e ro s re n g lo n e s del a rre g lo son
194 Polos, ceros y estabilidad

s1 I 1 1
s3 1 4

L o s e le m e n to s dei te r c e r r e n g ló n de! a rre g lo se c a lc u la n u s a n d o las

e c u a c io n e s [5 j y [6],

h l- i 4 - -3

ó, = c„
íl-1 J

6, = 1 - - 0 -1
UJ
D e esta m a n e ra , el a rre g lo se c o n v ie rte en

4
1 1 I
1 4
-3 1

L o s e le m e n to s d el c u a rto re n g ló n d e l a rre g lo s e c a lc u la n u s a n d o las

e c u a c io n e s [7] y [8],

*n- 3 | 2
h

A I 1 ), 13
C'‘ = ^3 T

V 1 1,

J
c2 = 0 - 0 = 0

D e esta m a n e ra el a rre g lo se c o n v ie rte e n

4
1 1 1
1 4
-3 1
13/3

E l e le m e n to d e i q u in to re n g ló n se c a lc u la u s a n d o

í/i - b2 - — c2
V ci J
 El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz 195

0 =1
! 3/3
D e esta m a n e ra , el a rre g lo se c o n v ie rte en

s4 1 1 1
s3 1 4
s2 -3 1
s1 13/3
s° 1

L a p rim e ra c o lu m n a tiene un e le m e n to n e g a tiv o y, p o r eso , el sis te ­

m a es in esta b le . H a y dos cam b io s de sig n o , de m ás a m e n o s y d é m e ­
nos a m ás, asi, el siste m a tie n e dos p o lo s co n p a rte s re a le s p o sitiv as.

Ejemplo 9
El d e n o m in a d o r d e la fu n ció n de tra n sfe re n c ia d e u n sis te m a es

s3 + 4s2 + 8 s + K
¿E n q u é in te rv a lo de v a lo re s p u e d e e s ta r Al si el siste m a d e b e ser es
tab le?
R e sp u e s ta
L os d o s p rim e ro s re n g lo n e s del a rre g lo de R o u th son

1
4 K

L os e le m e n to s d el te rc e r re n g ló n del a rre g lo se c a lc u la n usan d o las

e c u a c io n e s [5] y [6],

by = a n

¿ ,= 8 -

/ , = o ^ 4 jo = o

D e e s ta m a n e ra , el a rre g lo se c o n v ie rte en

E l ele m e n to del c u a rto re n g ló n d el a rre g lo se c a lc u la u sa n d o la e c u a ­

c ió n [7j.
' a„

c, - K -
8-\K
196 Polos, ceros y estabilidad

P o r lo ta n to , el a rre g lo se c o n v ie rte en

.t 3 n 8
r 4 K
s' 8 0

s" K

P a ra q u e el sis te m a se a e s ta b le to d o s lo s e le m e n to s d e la p rim e ra c o ­
lu m n a d e b e n se r p o s itiv o s . E sto s ig n ific a q u e

(8 --t/Q > 0
y
K>0

E sto sig n ific a q u e 8 > -7 K y, p o r lo ta n to , 32 > K. D e esta m a n e ra , K

d e b e e s ta r e n tre 0 y 32.

Ejemplo 10
P ara el sis te m a q u e d e s c rib e en la f ig u ra 8 .8 , ¿ q u é in te rv a lo d e v a lo ­
res de K d a rá c o m o re s u lta d o la e s ta b ilid a d 9

Respuesta
L a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia g lo b a l está d a d a p o r

G{s)
l+ G (s)H {s)
F ig u ra 8,8 Ejem plo 10
y asi, p u e s to q u e la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia d e la tra y e c to ria d irecta
es 1 0 / [ í ( j + 1 }(j + 4)1 es

10 / [s(S' + l)(s + 4)] _ 10

1 + 1 OAT i [j(5 + ] ) ( j + 4)] s ' + 5.y2 + 4¿- + 10/y

P o r lo ta n to , el a rre g lo de R o u th p a ra el d e n o m in a d o r es

.s 1
T
5
sl 4 -2 K
s° 10 K

P a ra q u e la p rim e ra c o lu m n a só lo te n g a v a lo re s p o s itiv o s se d e b e t e ­
ner

4 -2 R >0
y
10 /f > o

E sto s ig n ific a q u e K d e b e e s ta r en tre 0 y 2.

Estabilidad relativa L a c o n s tru c c ió n d el a rre g lo de R o u th y la a p lic a c ió n d e l c rite rio de

q u e la p rim e ra c o lu m n a d e l a rre g lo só lo d e b e c o n te n e r té r tn in o s p o -
 Estabilidad relativa 197

ja.
sitiv o s, p e rm ite d e c id ir si el siste m a tie n e o no to d a s sus ra íc e s en el
se m ip la n o iz q u ie rd o del p la n o s y, q u e d e e s ta m a n e ra , el siste m a sea
C orrim iento üel eje o 110 e s tab le. S in e m b a rg o , a m e n u d o esto es útil p a ra sa b er qué ta n
cerc a de la in e s ta b ilid a d está u n sis te m a es tab le. P a ra lo g ra rlo es n e ­
ce sa rio sa b e r q u e ta n c e rc a d el e je im a g in a rio e stán las r a í c e s . E sto
se p u e d e h a c e r r e c o trie n d o el eje a la iz q u ie rd a u n a c a n tid a d d efin id a
-r.r : o +«■ (v ea ia figura 8 .9 ) y e n c o n tra r si el c o rrim ie n to da o n o p o r re su lta d o
un siste m a in e s ta b le m e d id o a p a rtir del n u e v o eje.
R e c o rre r el eje a - a sig n ific a q u e to d o s los v alo res de .? del d e n o ­
m in a d o r de la fu n ció n de tra n sfe re n c ia se re e m p la c e n p o r ( r - a ) y
cu la e c u a c ió n en r e s d o n d e a h o ra se ap lic a la p ru e b a de estab ilid ad .

F i g u r a 8 .9 C o r r im ie n to d e i e je Ejemplo 11
¿U n sisíetn a con fu n ció n de tra n sfe re n c ia co n el sig u ie n te d e n o m i­
n ad o r te n d rá ra íc e s cerca del eje situ a d o en -1 ?

s 3 + 4 s 1 i- +4

Respuesta
Si ei siste m a es o no esta b le se p u e d e p ro b a r m e d ia n te la c o n s tru c ­
ción del a rre g lo de R o u th . E sto es

sü 4

y, de esta m a n e ra , el sistem a es estab le. Si a h o ra se re c o rre el eje a - 1,

en to n c e s se re e m p la z a s p o r ( r - 1 ),

(r - 1)3 + 4 ( r - i f + 8 (r - 1 ) + 4

E sto es

( r 3 - i r 2 + 3 r - l ) + 4 ( r : - 2 r + 1) - 8 ( r - 1) + 4

D e s p u é s de sim p lific a r se o b tie n e

r3 + r2 + 3r-\

El arre g lo de R o u th para esta e c u a c ió n es

r° -1

El sis te m a es in esta b le . D ad o q u e só lo h a y u n c a m b io de signo, sólo

h ay u n a raíz a la d e re c h a de la lin e a en -1.
198 Polos, ofiros y estabilidad

Problemas 1 L a s sa lid a s de v a rio s sis te m a s c u a n d o e stá n s u je to s a u n a e n tra ­

d a e s c a ló n s o n n ) 0 o = 3 , b ) 9 0 = 3 1, c) 9 0 = 2 + 3 í . ¿ C u á le s de e s ­
to s s is te m a s so n e s ta b le s?
2 L a s sa lid a s de v a rio s sis te m a s c u a n d o están s u je to s a u n a e n tra ­
d a im p u lso so n a ) 2 1, b ) e~“' , c) t e ~ ' : . ¿ C u á le s sis te m a s so n e s ta ­
b le s?
3 ¿ C u á le s so n lo s p o lo s y c e ro s d e lo s s is te m a s d a d o s p o r las si­
g u ie n te s fu n c io n e s de tra n s f e r e n c ia en la z o c e rra d o ?
2 a- - 1
a)
A'2 —5 a + Ó

b)
+2j
(s -i- 2 )( a - 3)
c)
(s + 2 ) ( j + 3 )( a - 4)
4
d)
s~ + 2a + 3
A2 + A + 1
e)
a{a - 3 ) ( í + 5)

¿ C u á le s so n las fu n c io n e s d e tra n s fe re n c ia d e io s sis te m a s con

los sig u ie n te s p o lo s y c e ro s?
a ) P o lo s en 0 , - 1 , - 2 : sin ceros.
b) P o lo s e n + 1 ,- 3 ; ce ro en 0.
c) P o lo s en ( - 2 + jl) ; c e ro e n -1 .
d) P o lo s enO , ( - 3 ± j2 ); ce ro s e n - 1 , +2.
¿ C u á le s d e lo s s ig u ie n te s s is te m a s so n e s ta b le s, c rític a m e n te e s ­
ta b le s e in e s ta b le s?
a) P o lo s en 0 ,- 1 ; sin cero s.
b) P o lo s en 0 ,+ 1 ; c ero e n -1.
c) P o lo s en +1, - 3 , - 4 ; ce ro en -1 .
d) P o lo s en - 2 , - 3 ; ce ro en 0.
e) P o lo s en ( - 3 + jl ) ; c e ro en 0.
f) P o lo s en (2 i ¡3); c e ro en -1 .
g ) P o lo s en 0, ( - 1 ± j2 ); c e ro s en +1, - 2 .
L o s sig u ie n te s p o lin o m io s s o n lo s d e n o m in a d o r e s d e las f u n c io ­
n es de tra n s fe re n c ia de v a rio s sis te m a s. P o r in s p e c c ió n , ¿c u á le s
de ésto s p o d ría n s e r e s ta b le , in e s ta b le s y c ritic a m e n te e s ta b le s?
a) s 2 + 2s.
b) a 3 - 2 s 2 + a + 3.
c) a 4 + 3,r3 + 2 a 2 + 4 j - 1 .
d) a 5 + 2 s 4 + 3 a 3 + s 2 + 2 a + 1.
U s a r el a rre g lo d e R o u th p a ra d e te r m in a r sí lo s s is te m a s q u e tie ­
n en las fu n c io n e s de tra n s f e r e n c ia c o n lo s s ig u ie n te s p o lin o m io s
so n o n o e sta b le s.
a) a 3 + 4 a 2 + 8 a + 12,
b) A4 + A3 + A2 + 2 a + 3.
c) a 3 + 2 a2 + 2 s + 6.

d) A4 + 4 a 3 + 2 4 a 2 + 3 2 a + 16.
 Problemas 199

8 E l d e n o m in a d o r de la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de u n siste m a es

s'' l 2 s 2 + 4 r + K
¿h'n qué in te rv a lo de v a lo re s p u e d e estar K si e! siste m a fu era e s ­
tab le?
9 ¿U n sistem a co n fu n ció n de tra n s fe re n c ia c o n el sig u ie n te d e n o ­
m in a d o r te n d rá ra íc e s cerc a del eje situ a d o en - l 9
r + 4s 4-2
10 D e te rm in a r el in te rv a lo de v a lo re s de K p a ra q u e e l siste m a que
ilú s tr a la fig u ra 8.10 de p o r re s u lta d o la e s ta b ilid a d , si se p re se n ­
ta n p e rtu rb a c io n e s.

F i g u r a 8 .1 0 P r o b le m a 10
 blHitihtíhiCd
Análisis del lugar geométrico
de las raíces

Introducción L as ra íc e s del p o lin o m io d e l d e n o m in a d o r de la fu n c ió n de tra n s fe ­

re n c ia de u n sis te m a , d e n o m in a d a s p o lo s, d e te rm in a n la fo rm a g e n e ­
ral de la re sp u e s ta tra n sito ria de ese siste m a . L a fig u ra 9.1 m u e s tra ,
p ara un sis te m a co n ia fu n c ió n de tra n s fe re n c ia

(,s - p¡ ) ú + p , )

có m o ai c a m b ia r la p o s ic ió n de los p o lo s , p. y p , , en el p la n o s c a m ­
b ia la re sp u e sta tra n sito ria c u a n d o el s is te m a está su je to a u n im p u l­
so. F.stc c a p ítu lo e s tu d ia la r e la c ió n e n tre el c o m p o rta m ie n to de los
sis te m a s y las p o sic io n e s d e sus raíces. L a té c n ic a q u e se u tiliz a p a ra
este a n á lis is se d e n o m in a m é t o d o d e l t u g a r g e o m é t r i c o d e l a s r a t e e s .

Lugares geom étricos de las C o n s id e re el s is te m a de p rim e r o rd e n q u e se ilu s tra en ia fig u ra 9.2.

raíces de sistemas de L a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia d e l sis te m a en la z o ab ie rto . <7. (s) es
prim er orden K i ( s ■ i) y. p u e s to que la r e a lim e n ta c ió n e s u n ita ria , el sis te m a tie n e
una fu n ció n de tra n sfe re n c ia C'íy) de

A '- 'U - r l )
G(s) ------------------------------------
1 + i K / (.v -r 1))

la cual se p u e d e r e s c rib ir c o m o

t i .siste m a t i e n e e¡: s o l o p o l o , e n -( 1 - K). C u a n d o Á ' - b . e n t o n c e s

ei p o l o e s t á en • i y ,t m e d i d a q u e se i n c r e m e n t a el v a lo r d e K , c! v a l o r
d e l p o lo s e L a c e m a s n o p a l i t o . c o m o se ilu stra e n la f i g u r a 9.3.
L a lin e a q u e m u e stra c ó m o c a m b i a la p o s i c i ó n de'i p o lo se a le ja d e s ­
d e A = 0 a m e d id a q u e d c a m b i a , y se d e n o m i n a t u g a r g e o m é t r i c o de
!a o r a le e s
C u a n d o K - 0 ia fu n ció n de t r a m l c r c n e i a del s is te m a se c o n v ie rte
cti tim .io ri de ira u L e te n e n i e n lazo a b ie rto , y ei v a lo r d e la ra íz para
el sistem a c u a n d o K ~ ü s e d e n o m in a p o t o en lazo a b i e r to
 Lugares geométricos de las raíces de sistemas de primer orden 201

s)

b)

F i g u r a 9.1 P o s ic ió n d e io s p o lo s y
r e s p u e s t a s a u n im p u ls o

P u e s t o q u e el v a l o r d e la r a í z d e p e n d e d e l v a l o r d e K, la r e s p u e s t a
d e l s i s t e m a t a m b i é n d e p e n d e d e l v a l o r d e K. L a f i g u r a 9 . 4 d e s c r i b e
c ó m o la r e s p u e s t a d e l s i s t e m a a) a m i i m p u l s o y b) a u n e s c a l ó n , d e ­
p e n d e d e l v a l o r d e K.

Ejemplo 1
P a r a u n s i s t e m a d e p r i m e r o r d e n c o n u n a f u n c i ó n d e tra n s fe re n c ia en
F i g u r a 9 .2 LJn s is t e m a d e p r im e r la z o a b i e r t o d e K / ( s ■ 2 ) y r e a l i m e n t a c i ó n u n ita ria , ci) e s b o z a r la g r á ­
o rd e n f i c a d e l l u g a r g e o m é t r i c o d e la s r a í c e s y b) o b t e n e r la r e s p u e s t a g e n e ­
ral d e l s i s t e m a a u n a e n t r a d a e s c a ló n u n i t a r i o .

R espuesta
El s i s t e m a t i e n e u n a f u n c i ó n d e t r a n s i e r e n d a de
202 Análisis del lugar geométrico de las raíces

Im aginarlo A / ( s + 2)
G (í ) = -
1 + 1 7 7 (7 + 2 )]
Polo en K
lazo abierto C (s)= -
s +2 + K
V,
0 R eal
-4 -3 -2 -1 L a ecuación característica es
M ovim iento del polo
a m edida q ue K
s +2+K =Q
se increm enta
D e esta m a n e ra , se tie n e el p o lo e n la z o a b ie rto c u a n d o K = 0 y, p o r
lo ta n to , e s tá en s - - 2 . C u a n d o K no es c e ro e n to n c e s la e c u a c ió n c a ­
F ig u r a 9 .3 L u g a r g e o m é lr ic o d e la s
ra c te rís tic a se p u e d e e s c rib ir cu in o
r a íc e s p a r a el s is t e m a d e la f ig u r a 9 .2
s +(2 -K ) =0
lo cu al ín d ic a un so lo p o io e n - ( 2 + K ) . P o r e llo , a m e d id a q u e K se
in c re m e n ta d e s d e 0, el p o lo se m u e v e a v a lo re s m á s n e g a tiv o s a p a r ­
tir d e - 2 . L a fig u ra 9.5 ilu s tra la g rá fic a d el lu g a r g e o m é tric o d e las
ra íc e s.
P u e sto q u e C f í ) = 0 D( s ) /$ , ( j) y p o r lo ta n to , p a ra u n a e n tra d a e s ­
c a ló n 6 ¡( i1) d e 1 / .ría sa lid a (s) está d a d a p o r

0 D(s) =
s [s+ (2 + A )]

E sta tra n s fo rm a d a es de la f o rm a g e n e ra l 1/ [ r í s + a)J> c u y a tr a n s f o r ­

m a d a in v e rsa es (1 í a ) ( 1 - e ~“' ). P o r lo ta n to

7 = A 7 ^ f 1 _ e x p _ ( 2 + K -),]

d o n d e K e s sie m p re m á s n e g a tiv a q u e - 2 ,

Im aginario

Polo en
lazo abierto

O
b)

F ig u r a 9 .4 R e s p u e s t a d e l s is t e m a d e
F ig u r a 9 .5 E je m p lo 1
la f ig u r a 9 . 2 a : a ) u n a e n t r a d a im p u ls o
b) u n a e n t r a d a e s c a ló n

Lugares geom étricos de las L a fig u ra 9 .6 m u e s tra u n s is te m a de s e g u n d o o rd e n . L a fu n c ió n de

raíces de sistemas de tra n s fe re n c ia en la z o a b ie rto ( 7 0 ( a-) del s is te m a es A'/[.v(s + l)]y , p u es-
SegundO orden to q u e la re a lim e n ta e ió n es u n ita ria , el s is te m a tie n e u n a fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia de
A / o u + 1)]
G (s)-
1 + K /[ j ú + 1}]
 L u ya o s yecmétricos de las maíces de sistemas de seyundu a r a r 203

1 M s)
K
S(St 1)
K
+■s + K

F ig u ra 9 .6 U n s is t a m a da segundo L as ra íc e s de u n a e c u a c ió n dc la fo rm a ax~ + b x + c e s tá n d ad a s p o r
o rd e n ,__________
- b ± V b ‘ - 4 ac
R a te es
2a

y así, las ra íc e s del p o lin o m io del d e n o m in a d o r de la fu n c ió n dc

K se Increm em a
desde
tr a n s fe re n c ia son
0 hasta 0.25 Im aginario
K se increm enta a - 1 + VI - 4 K
psrt.r ce 0 25
♦ K se increm enta
desde 0 hasta 0.25

P =- lé-v/l - 4 A

C u a n d o K — 0, e n to n c e s p = - 4 ± 4s es d e c ir, las ra íc e s en la z o a b ie r­
to e s tá n en 0 y -1 . C u a n d o K = -j-, e n to n c e s p = - 4 , e s d e c ir, sim bas
ra íc e s e stá n e n - 1 . P ara los v a lo re s d e K e n tre O y | i a ra íz en 0 se h ace
K se ,ncrementa a
m ás n e g a tiv a y se m u e v e h a c i a - 4, m ie n tra s q u e la ra íz en - I se h ace
par*ir de 0.25 m e n o s n e g a tiv a y se m u e v e h a c ia - 4 , c o m o se ñ a la la f ig u ra 9.7 . P ara
K - 1. las ra íc e s están d a d a s p o r p = 4 ± -J~3 y, d e e s te m o d o , están
F ig u ra 9 .7 L u g a r e s g e o m é t r ic o s
en - 4 + j \ '3 v - 4 - j \ 3 . P a ra to d o s ios v a lo re s d c A m a y o re s de 0.25
d e la s r a ic e a p a r a ef s is t e m a d e la
se p re se n ta un p a r de ra íc e s c o m p le ja s , sie n d o c o n s ta n te la c o m p o ­
fig u r a 9 .6
n e n te real d e v a lo r - 4 y he p a rle im a g in a ria tie n e un v a lo r q u e se in ­
c re m e n ta a m e d id a qu e K a u m en ta.
P u e sto q u e los v a lo re s dc las r a íc e s d e p e n d e n d e l v a lo r de K , la
r e s p u e s ta d e l sis te m a a e n tra d a s e x te rn a s ta m b ié n d e p e n d e del v a lo r
de K . L a Figura 9.8 m u e s tra la r e s p u e s ta del s is te m a c o n d ife re n te s
c a lo re s de A" a ú n a e n tra d a e sc a ló n u n ita rio . P a r a v a lo re s d e K en tre 0
y 0.25 se tie n e la re s p u e s ta s o b re a m o rtig u a d a d e un sis te m a d e s e ­
g u n d o o rd en . P a ra K = 0 ,2 5 el s is te m a es c ritic a m e n te a m o rtig u a d o .
P ara K m a y o r q u c 0 .2 5 e l s is te m a es s u b a m o rtig u a d o y p re s e n ta o s c i­
la cio n es.
Fd p o lin o m io del d e n o m in a d o r d e la fu n c ió n de tra n sfe re n c ia , es
d e c ir, (y1 + 5 + K ) , se p u e d e e s c rib ir en la fo rm a ( y - + 2at + ro¡ ).
V e a los c a p ítu lo s 2 y 3, d o n d e e s la f re c u e n c ia n a tu ra l de o s c ila ­
ció n y £ es el fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o . D e e s ta m a n e ra ,
p ara este s is te m a ort = K y es 2 to ¿ - 1 y asi cu., = y A y cung = 4, es
d e c ir, lo s_ v a lo re s de lo s p o lo s en el a m o r tig u a m ie n to c rític o , y
F ig u ra 9 .8 R e s p u e s t a d e l s is t e m a
t = 1 /(2V A ), A s ín m e d id a q u e K se in c re m e n ta a p a r tir d e 0.25, ta m ­
d e la fig u r a 9 .6 a u n a e n t r a d a
b ién se in c re m e n ta la fre c u e n c ia n atu ra! y d e c re c e el fa c to r de a m o r ­
e s c a ló n u n ita r io
tig u a m ie n to relativ o .

E jem plo 2

P ara el s is te m a d e la f ig u ra 9 ,9 e s b o z a r el d ia g ra m a d e los lu g ares

g e o m é tric o s de las ra íc e s y e s p e c ific a r los v a lo re s d c la g a n a n c ia K
en lo s q u e el sis te m a e m p ie z a a o sc ila r.
204 Análisis deí lugar geométrico de las ralees

' S1 R e s p u e s t a
L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto es K ! ( s 2 + % + ]) y con
re a lim e n ta c ió n u n ita ria la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia d e l sis te m a es

K i ( . P + 4„s + l) K
F i g u r a 9 .9 E je m p lo 2 G(s) ■
K /(s i 4,s i 1) . r i 4.í (1 : K )

L as ra íc e s de u n a e c u a c ió n de la fo rm a a x " + b x + e están d a d a s por

- b + v b ‘ - 4ac
R a íc e s =

y, así, las ra íc e s del p o lin o m io del d e n o m in a d o r de la fu n c ió n de

tra n s fe re n c ia so n
Poío dü Polo de
lase abierto lazo ableno
- 4 ± v l6 - 4 (l + K)
e n - 3.7 3 en 0.27 P --
0 Real
- 2.0 P = - 2 ± y! (3 --A")

L o s p o lo s en lazo a b ie rto se tie n e n c u a n d o K = Oy, p o r lo ta n to , están

en p = - 0 . 2 7 y p = - 3 .7 3 . C u a n d o K = 3 a m b a s ra íc e s tie n e n el m is ­
m o v a lo r p = - 2 . C u a n d o K es m a y o r q u e 3 las ra íc e s so n c o m p le ja s.
D e este m o d o , la g rá fic a d el lu g a r g e o m é tric o d e las ra le e s es co m o
F i g u r a 9 .1 0 E je m p lo 2
ilu stra la fig u ra 9 .1 0 . El v a lo r d e AL en el cu a l el sis te m a está c r itic a ­
m e n te a m o rtig u a d o , es 3; p a r a v a lo re s d e K m a y o re s a éste las ra íc e s
so n c o m p le ja s y así se tie n e n o sc ila c io n e s.

Lugares geométricos de las C o n s id e re el s is te m a g e n e ra l e n la z o c e rra d o q u e m u e s tra la figura

raíces de sistemas en lazo 9 .1 1 . L a fu n ció n de tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto es G a (s) y, asi, con
cerrado re a lim e n ta c ió n u n ita ria , la fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia G '(sj p a ra el s is ­
te m a es

g„(-0
G {s) = [1]
1 - GT„ (s)

L o s p o lo s se rá n lo s v a lo re s d e a p a r a lo s c u a le s el p o lin o m io d el d e ­
n o m in a d o r es cero , es decir.

1-rGL L í) = 0
i
y, de este m o d o

F i g u r a 9 .1 1 S istem a en lazo G ,( s } = - 1 PJ
cerrado
G’ (s) se p u e d e o b te n e r a p a rtir del a g ru p a m ie n to de v a rio s e le m e n ­
to s, cad a uno d e los c u a le s tie n e su p ro p ia fu n c ió n de tra n sfe re n c ia .
E n g e n e ra l es p o sib le el e sc rib ir
K (s- z 2) ... ( s - - J
G (v) -
\ s - p . J i s - p , ) . . . ( s -/> „ )
d o n d e Ar es u n a c o n s ta n te ; z , , z 2 , . . . z K. lo s c e ro s, y p , v „, ¡os
p o lo s. Si los v a lo re s d e s e n la e c u a c ió n a n te r io r v a n a se r los v a lo re s
d e los p o lo s y, de esta fo rm a , e s ta r so b re e l lu g a r g e o m é tric o d e las
r a íc e s, e n to n c e s ta m b ié n se d e b e s a tis f a c e r la e c u a c ió n |2 j. D e este
m o d o , p a ra los p u n to s so b re el lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s
 Lugares geométricos de ias raíces de sistemas en lazo cerrado 205

/C ( s - Z ,)0 - 2 I) ...( .r - z J
L4]
( s - P, )(-í - P i ) - - - ( s - P„ )

D e b id o a q u e i e s lina v a ria b le c o m p le ja la e c u a c ió n a n te rio r se

p u e d e e s c rib ir en fo rm a p o la r (v e a la sig u ie n te n o ta p a ra u n b re v e e s ­
tu d io d e e s ta s fo rm a s). P u e sto q u e la m a g n itu d del p ro d u c to de dos
n ú m e ro s c o m p le jo s es e l p ro d u c to de su s m a g n itu d e s y el c o c ie n te es
t-i c o c ie n te de sus m a g n itu d e s, la e c u a c ió n [4] e n fo rm a p o la r p a ra
las m a g n itu d e s es

Al s - z, 11s - z, | ... | s - z„,

- = 1 [■*5]
A - p ,\s - p ,\...\s-p ,\

D ad o a q u e el a rg u m e n to d e l p r o d u c to de d o s n ú m e ro s c o m p le jo s es
la su m a d e su s a rg u m e n to s y el c o c ie n te su d ife re n c ia , la ecu ac ió n
[4] e n fo rm a p o la r da p a ra los a rg u m e n to s

[ Z ( s - z ,,)) +
+ Z ( xs z 2) \l ,...
, . \IZZ (( s z j]

~ [ Z ( s - p,') + Z ( s - p 2)+.. , + Z (;y - p „ )]

= + m ú ltip lo im p a r de n [ó]
L a e c u a c ió n [6J se p u e d e u tiliz a r p a r a d e te rm in a r si un p u n to en el
p la n o ,vestá so b re u n lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s . Si el p u n to está
so b re el lu g a r g e o m é tric o d e ias ra íc e s se c u m p lirá la e c u a c ió n [ó], si
el p u n to no e s tá so b re el lu g a r g e o m é tric o d e ias ra íc e s, e n to n c e s ésta
no se c u m p lirá . M e d ia n te p ru e b a y e rro r se p u e d e e s ta b le c e r el lu g ar
g e o m é tric o de las ralees. L a e c u a c ió n [5J d a ra el v a lo r de K en los
p u n to s a lo larg o d el lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s,
P a ra ilu s tra r lo a n te rio r c o n s id e re un s is te m a co n fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia en lazo a b ie rto de

Aí.v + 1)
G« (-0 :
s (.í i 2)
y re a lim e n ta c ió n u n ita ria I.a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia del sistem a
será
Ai - • i'
G{s) =
1+ K(s + l) / [ i' ( , v + 2 )]

ADs + 1)
Í7 l» =
Imaginario SU ¡ 2) r- A%v + 1)

Cl sistem a tie n e los p o lo s en la z o a b ie rto , es d e c ir, c u a n d o K -- 0, en 0

y - 2 y un cero e n - 1 . C o n s id e re a lg ú n p u n to so b re el p la n o z sea s,
(fig u ra 9 .1 2i. Se d ib u ja n lín e a s p a r a c o n e c ta r ci p u n to c o n lo s p o lo s
y cl c e ro . P ara q u ó 'i, e s té so b re el lu g a r g e o m é tric o de ias ra íc e s se
d e b e te n e r q u e, a! a p lic a r la e c u a c ió n [ój

(] - ( a i - « , ) = + m ú ltip lo im p ar de rr
A p lic a n d o la e c u a c ió n [5j

Kb _!
ac

F ig u r a 9 .1 2 G . . ís ) = K ( s ~ 1 ) / s ( s + 2 ) v a s í. K = ucíb.
206 Análisis del lugar geométrico de las raíces

Com o ejemplo adicional, considere un sistema con

G Js)~ K ( S + 1)
s" + 2 s ■+ 5
y re a lim e n ta c ió n u n ita ria . L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia riel siste m a
se rá
K(é-i)__
G (í ) =
s 2 + 2 j + 5 t K ( s - r l)
E s ta tie n e u n c ero en - 1 y ra ic e s en lazo a b ie rto , es d e c ir, c u a n d o
K ~ 0, de - 1 ± j2 y, p o r lo ta n to , el p la n o j es c u in o d e s c rib e la fig u ra
9.1 3. P a ra q u e el p u n to .v, esté so b re el lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s,
se d eb e te n e r, al a p lic a r la e c u a c ió n [6]

/? -(« , -i- « , ) = - m ú ltip lo im p a r de n

S e g ú n la e c u a c ió n [5]

K h _ j

F i g u r a 9 .1 3 ac
Gc{s) - K ( s ^ V),!( s2 + 2 s + 5)
y a sí, K = acib.

Im aginario Ejem plo 3

M u e stre q u e el p u n to s , de la fig u ra 9 .1 4 e s tá so b re el lu g ar g e o m e tri-

3 co d e las ra ic e s y d e te rm in a r el v a lo r de K p ara el p u n to .

2 R espuesta
1 El siste m a tie n e tre s ra íc e s y n in g ú n c ero . D e e s ta m a n e ra , al a p licar
la e c u a c ió n [6]

0 Real 0 - ( « , + « , + t í 3) m ú ltip lo im p a r d e tí

P ero a , = 1 8 0 ° o . r y ( a l + < /,) = 3 6 0 ° o 2,t . P o r lo ta n to , se tie n e

0 - ( .- r + 2 ." i)

p a ra la su m a y , así, es un m ú ltip lo im p a r d e n.
E l v a lo r d e K p a ra el p u n to e s tá d a d o p o r la e c u a c ió n [5] co m o
F ig u r a 9 .1 4 E je m p lo 3
-« -= 1
a be
P u esto q u e a = b = \ 8 y c - 2 , e n to n c e s K - 2 V 8 y '8 = 16.

Representación polar de L a fig u ra 9 .1 5 re p re se n ta u n n ú m e ro c o m p le jo , (v + ¡y), en u n a g rá ­

números com plejos fica d o n d e el eje y e s la p a rte im a g in a ria d e l n ú m e ro y el e je v í a p a rte
real. A p a r tir d e la trig o n o m e tría
Imaginario
N úm ero c ó rra le o
.y = r e o s ó
y = rsen 0
D e esta m a n e ra
x + jy = r (c o s 8 js e n 0)
E sto en g en era! se a b re v ia co m o

, v - j 'y = r Z Ó

F ig u r a 9.15 F ig u ra p o ta r de un n ú m e ro c o m p le jo
 Construcción de lugares geométricos de las raíces 207

r se d e n o m in a m a g n i t u d o m ó d u l o del n ú m e r o c o m p le jo y se esc rib e

c o m o j.v + j y|. 6 se d e n o m in a a r g u m e n t o d e l n ú m e ro c o m p lejo .
E n to n c e s el p ro d u c to d e d o s n ú m e ro s c o m p le jo s se p u e d e e s c rib ir
co m o
ú f e o s # , +■ js e n # , ) r , ( c o s 6 , + j s e n # , )
= t] r,[(c o s 6 t eo s 9 2 - s e n 0, s e n 9 2)
+ j ( s e n 9 , eo s 0 , - r e o s 0 , sen 0 , ) ]
= íp-,[cos(0, + d 2) + j s c n (0¡ + )J
y , d e este m o d o , el p ro d u c to tie n e u n a m a g n itu d q u e e s e l p ro d u c to
de la s m a g n itu d e s y un a rg u m e n to qu e es la s u m a d e lo s a rg u m e n to s.
D iv id ir un n ú m e ro c o m p le jo e n tre o tro d a c o m o re s u lta d o
q (c o s0 , + js e n 0 t )
íjf c o s 0 , + js e n 0 , )
q ( c o s 0 , + j s e n 0 ] ){ co s0 -v - j s c n 0 , )
r2( c o s 0 , + js e n 0 , ) ( c o s 0 , - ¡ s e n i l ,)

q (eo s 0, e o s 0 2 + s e n (1, sen 0 -,)

í', e o s2 9 2 + sen 2 0 ,

j ( s e n 0, eo s 0 2 - e o s 0 , sen 9 , )
H---------------- --------------- ----------------
eo s" 0 , + s e n 2 9 ,

= — [c o s(0 , - 0 , ) + js e n (0 - 0 , )J
r2

y, de e s ta m a n e ra , el c o c ie n te tie n e u n a m a g n itu d qu e e s el c o c ie n te
de las m a g n itu d e s y u n a rg u m e n to q u e es la d if e re n c ia de los a r g u ­
m en to s.

C onstrucción de lugares L a té c n ic a e x p u e s ta al in ic io de e s te c a p ítu lo p a ra g r a fic a r el lu g a r

geom étricos de las raíces g e o m é tric o de las ra le e s se p u e d e r e s u m ir co m o :
1 M e d ia n te p ru e b a y e rro r e n c o n tra r en el p la n o j lo s p u n to s co n
á n g u lo s e n tre el eje real y las lín e a s q u e u n e n d ic h o s p u n to s con
lo s ce ro s y lo s p o lo s q u e s a tis fa g a n la e c u a c ió n [6 ], la e c u a c ió n
de a rg u m e n to .
2 D e te rm in a r el v a lo r d e K e n lo s p u n to s so b re el lu g a r g e o m é tric o
de la s ra le e s co n b a s e e n la e c u a c ió n [7], la e c u a c ió n de m a g n i­
tu d .
E sto p o d ría p a r e c e r un p ro c e d im ie n to e rró n e o o de los lla m a d o s a
p a lo s de cie g o ; sin e m b a rg o , e x iste n v a ria s r e g la s q u e a y u d a n a e le ­
g ir en fo rm a a p ro p ia d a lo s p u n to s so b re el lu g a r g e o m é tric o de las
ra íc e s.
1 E l n ú m e ro de lu g a re s g e o m é tric o s es ig u a l ai g ra d o n de la e c u a ­
ció n c a ra c te rís tic a d e la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia en la z o ab ie rto ,
ca d e c ir, el p o lin o m io d el d e n o m in a d o r. C a d a r a íz tra z a u n lu g a r
g e o m é tric o a m e d id a qu e K v a ría d e s d e 0 e n u n p o lo en lazo
ab ie rto , h a s ta in fin ito en u n ce ro en la z o ab ie rto . El te rm in o
208 Análisis del lugar geométrico de las ralees

m i n a de. l u g a r g e o m é t r i c a d e las r a í c e s se u sa con fre c u e n c ia

p ara c a d a lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s, E sta s ra m a s so n c u rv a s
c o n tin u a s q u e in ic ia n e n c a d a uno d e los n p o lo s c u lazo a b ierto ,
donde K =0, y se a p ro x im a a in fin ito en lo s m ce ro s en lazo
ab ie rto . L a s ra m a s del lu g a r g e o m é tr ic o p a ra lo s p o lo s en e x ceso
(p o lo s q u e no tie n e n c o rre s p o n d e n c ia co n c e ro s fin ito s ), es d e ­
cir, d o n d e n > m, se e x tie n d e n a in fin ito . P ara c e ro s en e x c e s o , es
decir, m > n, la s ra m a s se e x tie n d e n d e s d e in fin ito a los p o lo s en
la z o a b ie rto . D e este m o d o , p a ra u n s is te m a q u e tie n e u n a ec u a
c ió n c a ra c te rís tic a e n la z o a b ie rto d e s* + 2s 2 -r 3s + K - 0 h a b rá
tres ra m a s d e l lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s.
L o s lu g a re s g e o m é tric o s de las ra íc e s de un sis te m a con u n a
e c u a c ió n c a ra c te rís tic a real so n sim é tric o s r e s p e c to al eje real.
E sto se d e b e a qu e las ra íc e s c o m p le ja s se p r e s e n ta n en p a re s de
la fo rm a £7 + j lo.
Im aginario
L o s lu g a re s g e o m é tric o s d e la s r a íc e s c o m ie n z a n en los n p o lo s
del sis te m a d o n d e K - 0.

2 potos - j 1 20 ic - 2 | 1 polo - 1 |
L o s lu g a re s g e o m é tric o s d e las ra íc e s fin a liz a n en los ni cero s
2 ceros a i c e ic i e .ó i cei o a ¿a | 1 oolo a ¡a del sis te m a , d o n d e K - w . Si h a y m á s p o lo s q u e c e ro s, q u e es el
ia ce rce n a ¡ d e i t v a ¡ J a ie c ^ a
M - ca so m á s c o m ú n , e n to n c e s m lu g a re s g e o m é tric o s te rm in a n en
K- 0 K -c
lo s m c e ro s fin ito s y los (n ~ rn) lu g a re s g e o m é tric o s re sta n te s
te rm in a n e n in fin ito .
L a s p o rc io n e s del e je real so n se c c io n e s de lo s lu g a re s g e o m é tr i­
cos d e las ra íc e s si el n ú m e ro de p o lo s y c e ro s a la d e re c h a d e d i­
F ig u r a 9 .1 6 L u g a r e s g e o m é t r ic o s d e
ch a p o rc ió n es im p a r, c o m o lo ilu s tra la fig u ra 9.16,
la s r a íc e s s o b r e e! e je r e a l
A q u e llo s lu g a re s g e o m é tric o s q u e te rm in a n e n in fin ito tie n d e n
h a c ia las a s ín to ta s q u e fo rm a n á n g u lo s r e s p e c to al eje real p o s iti­
v o de
3.-r 5n
n- m n - m n- m ii - m
L a fig u ra 9 .1 7 m u e s tra e je m p lo s de d ic h o s lu g a re s g e o m é tric o s p a ra
un sis te m a c u a n d o n = 3 y m = 0. L os á n g u lo s de las a s ín to ta s so n zr/3
o 60°, ti o 180° y 5,t,O o 360°.
7 L a s a s ín to ta s ín re rs e c ta n s o b re el e je real e n u n p u n to , alg u n as
v e c e s lla m a d o c e n t r o d e g r a v e d a d o c e n t r o i d e de las a s ín to ta s,
dado por

( A + P-+ ---+ P,,) ~ (a, a , I ... I z m)

n - m
D e este m o d o , p a ra el e je m p lo d e la fig u ra 9 . 17 d o n d e lo s p o lo s
e stá n e n - l y - 5 ± j3 y no h a y c e ro s, e n to n c e s el p u n to de in te r­
se c c ió n es

-1 -5 + J3 -5 j3
= - 3 .7

L a in te rs e c c ió n d e lo s lu g a re s g e o m é tric o s de las ra íc e s c o n el
eje im a g in a rio se p u e d e e n c o n tra r c a lc u la n d o a q u e llo s v a lo re s
F ig u r a 9 17 A síntotas con n = 3
y m =0 de K q u e d en c o m o re s u lta d o la e x is te n c ia de las ra le e s im ag in a-
 Construcción de lugares geométricos de las ralees 209

lia s e n la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a , e s d e c ir, <¡= (J + ¡a) co n a = 0.

P o r e je m p lo , co n tina e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a r ’ 4 - 2 ./ + 3.S--Á1.
e n to n c e s h a c ie n d o .v = jü) re s u lta —j6l>3 - 2ü)2 + 3j<y + K = 0 y
así, al ig u a la r la s p a rte s im a g in a ria s se o b tie n e - t u + 3 w = 0 y
co - v'3 e ig u a la n d o la s p a rte s r e a le s d a c o m o re s u lta d o 2 új ‘ \
K = ( i y asi, K = 6.
U n a a lte rn a tiv a p a ra d e te r m in a r esta in te rs e c c ió n es el u s a r el
a rre g lo d e R o u th y e n c o n tr a r el v a lo r lím ite de K q u e p re s e rv a la
irr,ag:nar e s ta b ilid a d , s ie n d o éste el v alo r d e K . d o n d e los lu g a re s g e o m é ­
tric o s de las r a íc e s c ru z a n el e je im a g in a rio .
9 El té rm in o p u n t o d e d e s p r e n d i m i e n t o o r u p t u r a se u sa c u a n d o
Punió de
^prendim iento d o s o m á s lu g a re s g e o m é tric o s se e n c u e n tra n en u n p u n to y en

X fo rm a su b s e c u e n te se “ s e p a ra n ” d e ese p u n to s ig u ie n d o tra y e c ­
to ria s se p a ra d a s. L a fig u ra 9 .1 8 m u e s tr a d ic h o p u n to de d e s p re n ­
- 1.0 - 0.5 0 F
d im ie n to . L o s p u n to s d e d e s p re n d im ie n to se p re s e n ta n e n a q u e ­
llo s p u n to s p a ra lo s c u a le s , la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a dA7d.v = 0.
S in e m b a rg o , se d e b e o b s e rv a r q u e no to d a s las r a íc e s d e la e c u a ­
ció n d K / d s = 0 c o rre s p o n d e n a io s p u n to s de d e s p re n d im ie n to ,
so la m e n te a q u é lla s p a ra las c u a le s la e c u a c ió n [5J, es d e c ir la
F ig u r a 9 . 1 8 P u n to d e d e s p r e n d im ie n to
e c u a c ió n d e a rg u m e n to , se sa tis fa c e . P a r a el s is te m a d ad o en la
?s G„(s) = Ki s ( o - 1) fig u ra 9.18

K
G{s) = ~i F
V - .1 T- Á
L a e c u a c ió n c a ra c te rístic a es

s~ + s + K — 0
P o r lo tan to

K =-y -s

— = -2 í-l
di

C u a n d o d / ó / d s = 0, e n to n c e s

- 2 s - 1= 0
y así, el p u n to d e d e s p re n d im ie n to está en .s = - i.
10 E l á n g u lo de p a rtid a d e lo s lu g a re s g e o m é tric o s e n K - 0 de un
p o lo c o m p le jo y el á n g u lo d e lle g a d a d e lo s lu g a re s g e o m é tric o s
de la s ra íc e s en K = x a un c e ro c o m p le jo se p u e d e d e te rm in a r
c o n la e c u a c ió n de a rg u m e n to [6] y h a c ie n d o q u e s s e a un p u n to
so b re el lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s m u y c e rc a n o al p o lo o
ce ro c o n s id e ra d o .
L a fig u ra 9 .1 9 ilu s tra e s ta id e a c u a n d o se a p lic a p a ra d e te rm i­
n a r el á n g u lo de p a rtid a de un p o lo c o m p le jo ( - 2 + j2 ). E l sis te ­
m a tie n e p o lo s en 0 y —2 ± j 2 sin c e ro s, y así, se d e b e te n e r

—( a , + a , + a , ) = ± m ú ltip lo im p ar d e ti

D e b id o a q u e el p u n to está m u y c e rc a n o al p o lo , e n to n c e s
a¡ - 180o- t a n _l(2 /2 ) y , de e s te m o d o , es 135°. E l á n g u lo a , es
90°. P o r lo ta n to , se tie n e
210 Análisis del lugar geométrico de las raíces

Á nguío de partida
calculado desde -2 - ¡2

R ea l

F ig u ra 9 ,1 9 Á n g u lo d e p a r tid a 3

- ( 1 3 5 ° + a 2 + 9 0 ° ) = - m ú ltip lo im p a r d e n = - 5 4 0 °

P o r lo ta n to a , = 3 1 5 ° .
U n a se c u e n c ia ú til q u e se p u e d e se g u ir, c o n la a y u d a d e las r e ­
g la s a n te rio re s , p a r a c o n s tru ir lu g a re s g e o m é tric o s de la s ra íc e s se
p u e d e re s u m ir com o:
1 O b te n e r la e c u a c ió n c a r a c te rís tic a d e la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia
en la z o ab ie rto , G 0 (.s), p a ra el siste m a .
2 D e te rm in a r la s p o s ic io n e s d e lo s p o lo s y lo s cero s.
3 D e te rm in a r, c o n b a s e en la re g la 1, el n ú m e ro de lu g a re s g e o m é ­
tric o s.
4 G ra ftc a r los lu g a re s g e o m é tric o s so b re el e je re a l c o n ir, re g la 5.
5 D e te rm in a r lo s á n g u lo s d e la s a s in to ta s a p a r tir d e la re g la 6.
6 O b te n e r la in te rse c c ió n d e la s a s ín to ta s co n e! e je re a l c o n b ase
en la re g la 7.
7 D e te rm in a r la in te rs e c c ió n de las a s in to ta s c o n el eje im a g in a rio
co n la re g la 8.
8 D e te rm in a r lo s p u n to s de d e s p re n d im ie n to u sa n d o la re g la 9.
9 O b te n e r lo s á n g u lo s d e p a r tid a de p o lo s c o m p le jo s y lo s á n g u lo s
de lle g a d a a c e ro s c o m p le jo s a p a r tir d e la re g la 10.
10 E s b o z a r lo s lu g a re s g e o m é tric o s de la s ra íc e s te n ie n d o en c u e n ta
las re g la s 2, 3 y 4.
í.a fig u ra 9 .2 0 ilu s tra a lg u n o s e je m p lo s d e g rá fic a s d e lu g a r g e o ­
m é tric o de las ra ic e s p a ra sis te m a s q u e tie n e n d ife re n te s fo rm a s de
fu n c io n e s de tra n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto .

Ejemplo 4
E s b o z a r los lu g a re s g e o m é tric o s d e la s r a íc e s p a r a u n sis te m a co n
u n a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto de
K
(¿' -r l) (s + 2)(ó + 3)

Respuesta
S ig u ie n d o io s p a s o s a n te s e x p u e s to s:
 Construcción de lugares geométricos de las raíces

Im aginario
Im aginario

p¡ z, pn G R eal

Im aginario

F i g u r a 9 .2 0 G r á f ic a s d e lu g a r e s g e o m é t r ic o s d e la s r a íc e s d e :
a ) G a( s ) - K ( s + z 1)l{s + p, ) (s + p ¿ ), cuando p¿ > z , > pp
b) G0(s) - K { s + z , ) / ( s + p , )(s + p 2 }, cuandoz, > p,¿ > pp
c ) G 0{ s ) = K / ( s + p , ) (s + p 2 ) ( s + p , );
d) G 0( s ) - K ( s - z , ) / ( s + n + ;£ y )(s + a-j ai ) , c u a n d o a > z , ;
e ) G 0( s ) ^ K(s + z , ) / ( s + a - r juj){s + a - jo), c u a n d o z . > op
f ) G 0( s ) = Kl( s t p , ) (s + £7 + j£ o )(s + a- j oj ) , c u a n d o p , > a;
g ) G „(s ) = K 7 (s - p , )(s - o - ya))(s + o - jai), c u a n d o n > pp
b } G 0( s ) = K ( s + z 1) / ( s ^ p l X s + p 2 ) (s + o + ju > )(s + a - jco), c u a n d o p 2 > p , >
/ ) G 0( s ) = K ( s + z 1) /s ( s + p 1) ( s - p 2 ), c u a n d o p 2 > Z j > p , ;
j ) G „ ( s ) = K / s 2( s + p , );
k ) G a{$) = K ( s - n , ) l s 2(s + p-), cu a n d o p, > z ,;
/ ) G 0( s ) = K ( s - z 1) / s 2(s + p 1) ( s ^ p 2 ), c u a n d o p 2 > p , > z ,

( L a f ig u r a c o n t in ú a e n la p á g in a 2 1 2 )
212 Análisis del Ijg a r geométrica de las raíces

Im aginarlo

Im aginario Im aginario

¡)

F i g u r a 9 .2 0 ( c o n t in u a c ió n )
 Construcción de lugares geométricos de las raíces 213

El s is te m a tie n e r e a lim e n ta c íó n u n ita r ia y, de e s te m o d o , la fu n ­

c ió n d e tr a n s fe re n c ia d el sis te m a e s ta rá d a d a p o r la e c u a c ió n [ l ]
corno
AT/(.y + i.)(j + 2X-y + 3)
G (s)
1 + K í ( s + !)(> + 2 )(s + 3)
K
G(s) =
(.i ¡ l)(.v + 2 ) ( j + 3) + AT
L a e c u a c ió n c a ra c te rís tic a es, e n to n c e s

í.v H-1)(¿' + 2)(.s + 3) + A- —0

2 C u a n d o K - 0 !a e c u a c ió n c a ra c te rís tic a se c o n v ie rte en

(s + l)(.y + 2 ) ís + 3) = 0
y ios p o lo s en lazo a b ie rto e stá n en -1 , - 2 y - 3 . N o h a y ceros.
3 L a e c u a c ió n e s de te rc e r g ra d o y . p o r lo la u to , se te n d rá n tre s lu ­
g a re s g e o m é tric o s de la s ra íc e s.
4 I as p o rc io n e s de! lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s so b re el e je real
e s ta rá n e n tre - 1 y - 2 y d e s d e - 3 h a s ta m e n o s in fin ito .
5 L o s á n g u lo s de las a s ín to ta s se rá n rr/3 o 60°, 3 jt / 3 o 18 0 ° y 5 .t /3 o
3 00°
6 El p u n to de in te rs e c c ió n de las a s ín to ta s co n cl e je real es

-1 -2 -3 , 2
3
7 L as in te rse c c io n e s co n el e je im a g in a rio se p u e d e n d e te rm in a r
h a c ie n d o s - jeo e n la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a , co n lo q u e se o b ­
tie n e
( j o) + 1 ) 0 + 2)(jcu + 3) - K = 0

j >a> ’ + j 2m 26 + j d> 1 1 + 6 ~ K = O

- j a r ’ - c u : 6 + j ( u l l + 6 + Á' = 0
A l ig u a la r las p a r te s im a g in a ria s se o b tie n e - c o % + 1 leu = Oy, dc
e s ta m a n e ra , tu = i-v /fí. A l ig u a la r la s p a r te s re a le s d a p o r r e s u l­
ta d o - 6 oj 2 + 6 + K = 0 y a s í K = 60.
8 P a ra d e te rm in a r cl p u n to de d e s p re n d im ie n to ; la e c u a c ió n c a r a c ­
te rís tic a es
(,v + l ) ( j + 2 )(s i 3) i í ó = 0

ü : = - ( a -3 + 6 j 2 + 1 1 j - + 6 )

— = ~3r 12 j 11
d.v

A l ig u a la r la e c u a c ió n a ce ro se tie n e q u e

3 r + 12 í + 11 = 0
y, de esta m a n e ra , las ra íc e s son
- 1 2 ± V l4 4 - 1 3 2 = _ 2 ± a 5 g
6
S ó lo es fa c tib le el p u n to de d e s p re n d im ie n to - 2 + 0 .5 8 ,
214 A n á lis is d e l lu g a r g e o m é tric o d e ia s r a íc e s

9 N o h a y p o lo s o c e ro s c o m p le jo s.
10 L a fig u ra 9.21 m u e s tra la g rá fic a c o m p le ta d e los lu g a re s g e o ­
m é tric o s de las ra íc e s.

Ejemplo 5
E s b o z a r lo s lu g a re s g e o m é tric o s d e la s r a íc e s p a r a u n sis te m a co n
u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia e n lazo a b ie rto de

(í + 2 + j3 )(j + 2 - j3 )

Respuesta
S ig u ie n d o lo s p a so s a n te s e x p u e sto s:
1 El sis te m a tie n e re a lim e n ta c ió n u n ita r ia y , p o r ío tan to , la fu n ­
ció n de tra n s f e r e n c ia d e l sis te m a es
F i g u r a 9 .2 1 E je m p lo 4 /¡:(i- + l) /( .í + 2 + j 3 ) ( i + 2 - j 3 )
G f j) =
1 -r K (_v + 1 ) / (.í -r 2 + j 3)(.S' + 2 - j 3 )

G’( j )
(•'■ + 2 + j3 ) (s + 2 + j3 ) + At(.v + 1)

A sí, la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a es
(s + 2 + j 3 )(.s + 2 - j3 ) - / é ( a - lj - 0
C u a n d o K = 0 la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a se c o n v ie rte en
b T 2 i j3)(-r + 2 - j 3 ) = 0
L o s p o lo s en la z o a b ie rto so n , de este m u d o 2 ± ¡3. C o m o la fu n ­
ció n d e tr a n s fe re n c ia en la z o a b ie rto in c lu y e (s + 1 ) en el n u m e r a ­
d o r h ay un c ero e n -1 .
L a e c u a c ió n es d e se g u n d o g ra d o y tie n e d o s lu g a re s g e o m é tr i­
co s de la s ra íc e s.
L as p o rc io n e s d e l lu g a r g e o m é tric o de la s r a le e s so b re el eje real
son d e s d e -1 h a s ta in fin ito .
L o s á n g u lo s de las a s ín to ta s se rá n , p u e s to q u e n - m = 1, rr/1 o
1 8 0 °y e s ta s se sitú a n so b re el eje real.
P u e sto q u e las a s ín to ta s e stá n so b re el eje real el p u n to de in te r­
s e c c ió n no tie n e in te rp re ta c ió n .
C u a lq u ie r p u n to de in te rs e c c ió n d e lo s lu g a re s g e o m é tric o s con
cl eje im a g in a rio se p u e d e d e te rm in a r h a c ie n d o s - j o ) en la
e c u a c ió n c a ra c te rístic a . E sto d a c o m o re s u lta d o

( j oj s 2 + j3 )(jc o ¡ 2 - ¡3) - K ( j ú ) - 1) = 0

—c r i + j (4 - Ai )oi + 13 — K - 0
P o r lo ta n to , al ig u a la r las p a rte s Im a g in a ria s se o b tie n e K = —4 y
al ig u a la r las p a rte s re a le s se tie n e - 1 3 - K y, así, a = ±4.1.
C u a n d o A 'tie n e v a lo re s n e g a tiv o s los lu g a re s g e o m é tric o s r e s u l­
ta n te s se d e n o m i n a n lu g a re s g e o m é tric o s c o m p le m e n ta rio s . E n
e s te lib ro el e s tu d io se re s trin g e a los lu g a re s g e o m é tric o s q u e se
p ro d u c e n c u a n d o K es p o s itiv a y. d e este m o d o , los v a lo re s n e ­
g a tiv o s d e K in d ic a n q u e lo s lu g a re s g e o m é tric o s no cru z a n el
eje im a g in a rio .
 Interpretación de los diagramas del lugar geométrico de las raíces 215

8 E! p u n to d e d e s p re n d im ie n to se d e te rm in a a p a rtir de ia e c u a c ió n
c a ra c te rís tic a , la c u a l es

(.?+ 2 + j 3 ) ( í + 2 - j 3 ) + /C(s —1) = O

É sta se p u e d e s im p lific a r a

r2 + 4s + 9 + ^ ( j- l) = 0
„ s 2 +4.V + 9
K —----------------
1 - ji­
p a r a d ife re n c ia r un c o c ie n te se tie n e

d ( v ( d « /d jf ) -« ( d v /d * )
d x [v j v2

e n to n c e s

dA ( 1 - .s ) ( 2 j + 4 ) - ( j j + % + 9 ) ( - l )
ds ~ (1 - s ) 2

dK _ s 2 i 2s 13
ds r -2 j + 1
Im aginario
A l ig u a la r e s ta e c u a c ió n a c e ro , sig n ific a q u e se tie n e

-.v2 + 2 j + 13 = 0
L a s ra íc e s de esta e c u a c ió n so n

i i M , ,± 3 ,7
_2
S ó lo el v a lo r de - 2 . 7 e s fa c tib le . D e e s te m o d o h a y u n p u n to de
d e s p re n d im ie n to e n -2 .7 .
9 S e tie n e u n p a r de p o lo s c o m p le jo s y n o h a y ce ro s c o m p le jo s.
L o s á n g u lo s d e p a r tid a del lu g a r g e o m é tr ic o e n K - 0 de u n p o lo
c o m p le jo se d e te rm in a n al u sa r la e c u a c ió n d e a rg u m e n to [6] y
h a c ie n d o q u e .ssea un p u n to so b re el lu g a r g e o m é tric o d e las r a í­
F ig u r a 9 .2 2 E je m p lo 5 ce s m u y c e rc a n o al p o lo - 2 + j3 . P u e s to q u e h a y un á n g u lo j3, al
cero q u e es 9 0 ° m á s t a n -1 (2 /3 ) o 123.7°, u n á n g u lo a al o tro p o lo
de 9 0 ° y un á n g u lo al p o lo - 2 l j 3 d e a ¡, e n to n c e s

1 2 3 .7 o- ( a 1 + 9 0 ° ) = ± m ú ltip lo im p a r de 180°
3 3 .7 ° a, =±180°
Por lo ta n to , a , = 2 1 3 .7 ° o 146.3°.
10 L a fig u ra 9 .2 2 ilu s tra el d ia g ra m a c o m p le to d e l lu g a r g e o m é tric o
de las ra íc e s.

Interpretación de los E l d ia g ra m a d el lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s m u e s tr a el e fe c to que

diagramas del lugar
geom étrico de las raíces
la v a ria c ió n de la g a n a n c ia tie n e so b re las r a íc e s d e la e c u a c ió n c a ­
ra c te rís tic a e n la z o c e rra d o y, p o r lo ta n to , cl c o m p o rta m ie n to d in á ­
m ic o d el sistem a. E sto p e rm ite o b s e rv a r el e fe c to d e m o d ific a r o a d i­
c io n a r p o lo s y c e ro s al s is te m a qu e se v a a e s tu d ia r. L o s p o lo s en lazo
a b ie rto de e s o s d ia g ra m a s se p u d e c o n s id e ra r q u e a c tú a n c o m o las
216 Análisis del lugar geométrico de las raíces

“ fu e n te s” d e los lu g a re s g e o m é tric o s y lo s ce ro s c o m o “p o z o s ” con

K in c re m e n tá n d o s e d e s d e un p o lo e n la z o a b ie rto h a s ta in fin ito e n un
c ero .
L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en la z o c e rra d o d e u n sis te m a de s e ­
g u n d o o rd e n se p u e d e re p re s e n ta r m e d ia n te

G(s) = - [7]
v + 2£tn + cu;

d o n d e cun e s la fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r y t el f a c to r d e a m o rtig u a ­

m ie n to re la tiv o . Si el fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o está en tre 0
y 1, e n to n c e s los p o lo s so n c o m p le jo s , y el s is te m a p ro d u c e u n a r e s ­
p u e s ta o sc ila to ria . P a ra esta c o n d ic ió n se p u e d e e s c rib ir

r + 2t,cjj + = ( . í - r W + j a i ) ( v + ( 7 - jC U )

- s ~ + 2as + a 2 - o r

A sí

2gco a - l a

Im aginario y, p o r lo tan to

c = -2 - [8 ]

co j = a i + [9]

L a e c u a c ió n [9] m u e s tra q u e (u n es la lo n g itu d d e la lín e a q u e u n e el

o rig e n del p la n o í y el p o lo e n lazo c e rra d o (v é a se la fig u ra 9 .2 3 ),
p u e s to q u e p a r a u n triá n g u lo re c tá n g u lo el c u a d ra d o de la h ip o te n u s a
es ig u a l a la su m a de los c u a d ra d o s d e los c a te to s (te o re m a d e P ítá g o -
ras). D e b id o a q u e ff/íj es, p a ra el m ism o tr iá n g u lo , el c o s e n o del á n ­
g u lo <p, e n to n c e s la e c u a c ió n [8] in d ic a q u e
F ig u r a 9 .2 3 P o lo s c o m p le jo s

g = c o stp [10J

D e e s te m o d o , si la fre c u e n c ia a n g u la r d e o sc ila c ió n de u n siste m a

se va a in c re m e n ra r, la lo n g itu d d é l a lin e a q u e u n e a l p o lo en la z o c e ­
rra d o y el o rig e n ta m b ié n se d e b e in c r e m e n ta r (fig u ra 9 .2 4 ). Si el fa c ­
to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o se in c re m e n ta , e n to n c e s el á n g u lo (p
increm ento de <o„ Im aginario e n tre esta lin e a y el e je re a l d e b e d e c re c e r d e b id o a q u e esto in c re ­
m e n ta el eo s <p (fig u ra 9 .24).
C u in o un e je m p lo d e la a p lic a c ió n d e los c o n c e p to s a n te rio re s a
un sis te m a , c o n s id e re el d ia g ra m a d e l lu g a r g e o m é tric o d e la s ra íc e s
d e la fig u ra 9 .2 5 . P ara d ic h o s is te m a el v a lo r m ín im o de la fre c u e n ­
c ia n a tu ra l a n g u la r s e rá c u a n d o K - Q , d e b id o a q u e e s to d a la lo n g i­
tu d m á s c o rta de la lín e a del p o lo a l o rig e n . E ste es ta m b ié n el v a lo r
m in im o d e l c o stp y , d e esta m a n e ra , el v a lo r m ín im o del f a c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o . A m e d id a q u e K se in c re m e n ta , ta m b ié n
t n n y fjse in c re m e n ta n h a s ta q u e e n el p u n to d e d e s p re n d im ie n to £ = 1
y el a m o rtig u a m ie n to e s crítico. U n in c re m e n to a d ic io n a l en K d ará
F ig u r a 9 ,2 4 F r e c u e n c ia a n g u la r y c o m o re s u lta d o q u e só lo se te n g a n r a íc e s re a le s y , p o r lo ta n to no
f a c t o r d e a m o r t ig u a m ie n t o r e la t iv o h a y a o sc ila c ió n .
 Interpretación de los diagramas del lugar geométrico de las raíces 217

im aginario
A l c a m b ia r la fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r y /o el fa c to r d e a m o rti­
g u a m ie n to re la tiv o se p ro d u c irá n c a m b io s en los p a rá m e tro s de d e ­
se m p e ñ o de! s is te m a c o m o el tie m p o d e le v a n ta m ie n to , so b re p a s o en
p o rc e n ta je y e l tie m p o de a s e n ta m ie n to (v e a el c a p itu lo 3). D e esta
m a n e ra , p o r e je m p lo , el tie m p o d e a s e n ta m ie n to d e 2 % está d a d o p o r
la e c u a c ió n [3 6 ], d e l c a p ítu lo 3

D e b id o a q u e la e c u a c ió n [8] in d ic a q u e í¡ = cr/tu e n to n c e s

4
F ig u r a 9 .2 5 E fe c to d e c a m b i a r /< e n u = - L1 J J
a
ton y £
E l tie m p o d e le v a n ta m ie n to tr , d e un s is te m a e s tá d a d o p o r la
e c u a c ió n [29], c a p itu lo 2

Im oginano
D e este m o d o , al in c re m e n ta re n el tie m p o de le v a n ta m ie n to d ec re c e .
t i d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e las r a íc e s ta m b ié n se p u e d e
u sa r p a ra e s tu d ia r el e fe c to d e c a m b ia r la g a n a n c ia en la e s ta b ilid a d
del siste m a . A sí, p a ra el d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e la s ra íc e s
q u e d e s c rib e la fig u ra 9 .2 6 la in e s ta b ilid a d se e m p ie z a a p re s e n ta r
c u a n d o el v a lo r d e K es tal q u e el d ia g ra m a del lu g ar g e o m é tric o de
las ra íc e s a lc a n z a a l eje im a g in a rio . L a in e s ta b ilid a d r e la tiv a d e u n
s is te m a se p u e d e ju z g a r p o r la p ro x im id a d d e su s lu g a re s g e o m étri
eo s d e la s ra le e s al e je im a g in a rio , u n sis te m a co n lu g a re s g e o m é tr i­
cos de las ra íc e s m á s a le ja d o s d e l c o r re s p o n d ie n te a o tro sis te m a es
re la tiv a m e n te m á s e s ta b le (fig u ra 9 .2 7 ).
F ig u r a 9 .2 6 in ic io d e la in e s ta b ilid a d
T.a in tro d u c c ió n de un c ero en e l s e m ip la n o iz q u ie rd o del p la n o s
m e jo ra la e s ta b ilid a d re la tiv a d e u n sis te m a d e b id o a q u e éste in c re ­
m e n ta lo s á n g u lo s d e las a s ín to ta s y d e e s ta m a n e ra , m u e v e ios lu g a ­
re s g e o m é tric o s a le já n d o lo s d e l e je im a g in a rio . El á n g u lo de u n a
a s ín to ta es

maginario
^ Al in crem en tar este
valo r se increm enta
la estabilidad relativa
0 R eal
Figura 9 .2 7 E s t a b ilid a d r e la t iv a
71
n - m
d o n d e n e s el n ú m e ro de p o lo s y m, el n ú m e ro d e c e ro s. A l lucre m e n ­
tar m, c u a n d u n > tu, el á n g u lo se a c e rc a a j t / 2 y así h a c e lo s lu g ares
g e o m é tric o s p a ra le lo s al e je im a g in a rio . C u a n d o lo s lu g a re s g e o m é ­
tric o s so n p a ra le lo s al eje e n to n c e s n o e x is te v a lo r d e K p a r a el cual
se d a c o m o re s u lta d o la in e s ta b ilid a d . L a in tro d u c c ió n d e un p o lo e x ­
tra tie n e el e fe c to c o n tra rio .
U n sis te m a d e o rd e n s u p e rio r se rá m á s c o m p lic a d o q u e lo s sis te ­
m a s a n te s e s tu d ia d o s. S in e m b a rg o , si se tie n e n p o lo s o ce ro s m ás
c e rc a n o s al o r ig e n q u e o tro s, é sto s d o m in a rá n el c o m p o rta m ie n to d i­
n á m ic o del sis te m a y , de e s ta m a n e ra , só lo co n su fre c u e n c ia y fa c to r
de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o a m e n u d o se rá n su fic ie n te s p a r a d e s c ri­
b ir el c o m p o rta m ie n to d el sis te m a . L as ra le e s m á s c e rc a n a s a t o rig e n
del p la n o s s e d e n o m in a n r a í c e s d o m i n a n t e s . E x is te u n a d o m in a n c ia
ra z o n a b le si el c o c ie n te d e las p a rte s re a le s d e las ra íc e s e s m a y o r o
218 Análisis del lugar geométrico de las ralees

casi 5. L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia y, p o r lo ta n to , el a n á lis is de los

lu g a re s g e o m é tric o s de la s r a íc e s se p u e d e s im p lific a r c o n s id e ra n d o
só lo la s ra íc e s d o m in a n te s,
P ara ilu s tra r el c o n c e p to d e ra íc e s d o m in a n te s , c o n s id e re u n s is te ­
m a c o n u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia e n la z o c e rra d o de

G (s) =
(.s + l)(s + 5)

L a s ra íc e s so n - 1 y - 5 . L a re s p u e s ta d e l sis te m a a u n im p u lso u n ita rio

es
5
( í + 1)(.í + 5)

0„ = 5 x 0 .2 5 ( 6 - " - e ' 5r)

P o r lo g e n e ra l, el té rm in o e~ir se p u e d e d e s p re c ia r e n c o m p a ra c ió n
co n el té rm in o <?"" d e m o d o q u e la r e s p u e s ta es, en efe c to

fe 5 X 0.25

P a ra o b te n e r esto c o m o so lu c ió n se re q u ie re u n sis te m a co n u n a fu n ­
ció n de tra n s fe re n c ia de

5 x 0 .2 5
G (s) =
(s + 1)

El p o lo s = - 1 es, de este m o d o , el p o lo d o m in a n te . S in e m b a rg o , en
g e n e ra l el n u m e ra d o r se m o d ific a p a ra q u e p r e v a le z c a la m is m a sa li­
d a en e s ta d o e sta b le . E ste es el v a lo r de G (s ) c u a n d o í = 0, es d e c ir, 1.
P o r lo ta n to , la a p ro x im a c ió n m á s u su a l es

G 00 = — —
(s + 1)

Ejemplo 6
Im aginario
¿ C u á l es la fre c u e n c ia a n g u la r n a tu ra l y el fa c to r de a m o rtig u a m ie n ­
Polo en leso H2
cerrado -1 + j to re la tiv o p a ra un sis te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en
lazo c e rra d o co n u n a e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a d e

R espuesta
L as ra íc e s d e la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a e s tá n d a d a s p o r

- 2 ± V 4 - 16
2
y su n , d e e s te m o d o - 1 ± ¡V 3. P o r lo ta n to , la r a íz - 1 + jV 3 fo rm a un
F ig u ra 9 .2 8 E je m p lo 6 triá n g u lo re c tá n g u lo co n u n a h ip o te n u s a c¡Jr y c a te to s de lo n g itu d 1 y
-Jl (fig u ra 9 .2 8 ), y así

OIl =Gl+ (O:

a>l - l 2 + 1 . 7 ’ = 4
 Interpretación délos diagramas del lugar geométrico de las raíces 219

P o r lo ta n to , m,, = 2 r a d /s . El f a c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o es el

c o s e n o d el á n g u lo <p, y asi
£ = c o s <¡>= \
Ejemplo 7
U n sistem a tiene una función de tran sferen cia en lazo abierto de

G 0 (rr)-------------------------------------
(í + 2 + y 2 )(í-r2 -y 2 )
a) E s b o z a r el d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s.
b) ¿ C u ál es i) la fre c u e n c ia a n g u la r, i i) el fa c to r de a m o rtig u a m ie n ­
to re la tiv o , iií) el tie m p o de le v a n ta m ie n to y iv) el tie m p o de
a s e n ta m ie n to p a r a 2 % p a r a K = 10?
c) El s is te m a p r o d u c e u n e rro r e n e s ta d o c s ta b ic q u e se s u g ie re e li­
m in a r m e d ia n te la in c lu s ió n de u n b lo q u e c o n u n a fu n c ió n de
tra n s fe re n c ia d e 1/.s e n la tr a y e c to ria d ire c ta . ¿ C u á l s e rá alrota el
d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o de la s ra íc e s?
d) ¿C u ál se rá el tie m p o de a s e n ta m ie n to de 2 % m o d ific a d o c u a n d o
k -ío ?
e) ¿ C ó m o a fe c ta la m o d ific a c ió n a la e s ta b ilid a d re la tiv a p a ra
Al = 10?
Respuesta
a) S ig u ie n d o los p a s o s a n te s e x p u e s to s p a ra tr a z a r un d ia g ra m a del
lu g a r g e o m é tric o de las raíces:
1 E l s is te m a tie n e r e a lim e n ta c ió n u n ita ria y, d e e s ta m a n e ra ,
la fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia d el s is te m a es

<b(s) = -------------— — --------;----------

(v + 2 + j 2 ) ( í + 2 —j 2) + K
L a e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a e s, p o r lo ta n to
( i + 2 + j2 )(.í + 2 - j 2 ) + t f = 0
2 C u a n d o K = 0 la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a se c o n v ie rte en
(s + 2 + ¡2)(5 + 2 - j 2 ) = 0
L o s p o lo s en la z o a b ie rto e stá n de e s ta m a n e ra , en - 2 ± j2.
N o h a y ce ro s.
3 L a e c u a c ió n es de se g u n d o g ra d o y , asi, se tie n e n d o s lu g a ­
re s g e o m é tric o s.
4 N o h a y p o rc io n e s de lo s lu g a re s g e o m é tric o s de las ra íc e s
so b re el eje real.
5 L o s á n g u lo s d e la s a s ín to ta s se rá n , d e b id o a qu e n - m - 2 ,
rr / 2 o 90°,
6 L a in te rse c c ió n d e la s a s ín to ta s c o n e l e je re a l se rá
( - 2 + j2 ) + ( - 2 - j2 ) _ 2
2
7 C u a le s q u ie ra p u n to s de in te rs e c c ió n d e lo s lu g a re s g e o m é ­
tric o s co n cl e je im a g in a rio se p u e d e n d e te rm in a r h a c ie n d o
i - ja> en la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a . E sta d a p o r re s u lta d o
(jfi) + 2 + j2)(j&> + 2 - j 2 ) - r A ' = 0
- 0 ) 2 + j 4m + 8 + K = 0
220 Análisis del lugar geométrico de las raices

Im aginario
P o r lo ta n to , al ig u a la r las p a rte s im a g in a ria s se o b tie n e
4 ü) = 0 y, al ig u a la r las p a rte s re a le s, K = - 8 . D e este m o d o ,
K - 10 ,
los lu g a re s g e o m é tric o s no c ru z a n el eje im a g in a rio , p u e s ­
, 3
to q u e só lo se está in te re s a d o c u a n d o se p re se n ta n c o n los
: K =0 - 2 v a lo re s p o s itiv o s de K .
8 D e b id o a q u e lo s lu g a re s g e o m é tric o s no to c a n el eje real
1
110 h a y p u n to s de d e s p re n d im ie n to .
9 S ó lo se tie n e u n p a r d e p o lo s c o m p le jo s y n o h ay ce ro s. L o s
-3 _i U R eal á n g u lo s d e p a rtid a del lu g a r g e o m é tr ic o en K = 0, d e sd e u n
p o lo c o m p le jo , se d e te rm in a n m e d ia n te la e c u a c ió n d e a r­
C K= 0 g u m e n to [6] y si s e s u n p u n to so b re el lu g a r g e o m é tric o de
-2
las ra íc e s m u y c e rc a n o a ( - 2 + j2 ). P u e sto q u e = 90° en­
- -3 to n c e s el á n g u lo al p o lo ( - 2 - j2 ) o a , está d a d o p o r
K -10 i
4
( « j + 9 0 " ) = ± m ú ltip lo im p a r d e l 8 0 3
-
P o r lo ta n to , a 2 = 90°.
F ig u r a 9 .2 9 E je m p lo 7 10 L a fig u ra 9 .2 9 m u e s tra el d ia g ra m a c o m p le to del lu g ar
g e o m é tric o d e las ra íc e s.
b) C u a n d o AT = 1 0 la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a se c o n v ie rte en
( j + 2 + j 2 ) ( i + 2 - j2 ) + 10 = 0
la c u a l se c o n v ie rte en
L + 4.t + 1 8 = 0
D e e s ta m a n e ra , las ra íc e s so n
- 4 ± V i 6 - 72
- 2 ± j \ ') 4 — - 2 + j3 .7

;) L a fre c u e n c ia a n g u la r se p u e d e o b te n e r co n la e c u a c ió n [9]
o r =o 2 + ar
tu ; = 2 2 -r ( y Í 4 ) 3

P o r lo ta n to , q>n = 4.2 ra d /s.

//) El fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o se p u e d e o b te n e r m e ­
d ia n te la e c u a c ió n [10]

4 .2
iii) E l tie m p o de le v a n ta m ie n to e s tá d a d o p o r la e c u a c ió n [12]
com o
n n
■= 0.42 s
2tu 2 V 14
ív ) E l tie m p o de a s e n ta m ie n to d e 2 % se p u e d e o b te n e r co n la
e c u a c ió n [11]

(, - = 2 s
a
c) L o s lu g a re s g e o m é tric o s de la s r a íc e s p a r a la fu n c ió n de tra n s fe ­
r e n c ia m o d ific a d a se p u e d e n o b te n e r sig u ie n d o lo s p a s o s e x ­
p u e s to s al in ic io d e l c a p itu lo :
1 E l sis te m a tie n e r e a lim e n ta c ió n u n ita ria y , de e s ta m a n e ra ,
la f u n c ió n d e tra n s f e r e n c ia d el s is te m a es
 interpretación de los diagramas del lugar geométrico de las raices 221

K
G (í )
+ 2 + j2 ) { j + 2 - ) 1 ) + K

A s í, la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a es

j ( j + 2 + j 2 ) ( j + 2 - j 2 ) + /f = 0

2 C uando K = 0 la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a se c o n v ie rte en

,í (.t + 2 + j2)(.v - 2 - j2 ) = 0

D e e s ta m a n e ra , lo s p o lo s en la z o a b ie rto so n 0, y - 2 + j2.
N o h a y ce ro s.
3 L a e c u a c ió n es de te rc e r g r a d o y , p o r lo ta n to , h a y tres lu­
g a re s g e o m é tric o s.
4 L a s p o r c io n e s de lo s lu g a re s g e o m é tric o s de la s r a íc e s so ­
bre el e je real s o n d e s d e 0 h a s ta in fin ito .
5 L o s á n g u lo s d e las a s ín to ta s se rá n (p u e s to q u e n - m = 3)
jt.12 o 6 0 “ 3 a / 3 O 180° y 5 j r /3 o 3 00°
6 E l p u n to d e in te rs e c c ió n de la s a s ín to ta s es

0 + ( - 2 + j2 ) + ( - 2 - j 2 ) 4
3 3
7 C u a lq u ie r p u n to de in te rs e c c ió n de lo s lu g a re s g e o m é tr i­
co s c o n el e je im a g in a rio se p u e d e o b te n e r h a c ie n d o .s = j(¡>
e n la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a , lo cu al d a c o m o re s u lta d o

jai(jc i) + 2 + j 2 )(jcu + 2 - j2 ) + K - 0

- j m y - 4 t u 2 + j8 o i + K = 0

P o r lo ta n to , al ig u a la r la s p a rte s im a g in a ria s se o b tie n e

- új 3 + 8w = 0 y al ig u a la r la s p a r te s re a le s , 4oy i AT = 0
y, así, cd - ± 2 .8 y K = 32.
8 E l p u n to d e d e s p re n d im ie n to se d e te rm in a a p a r tir de la
e c u a c ió n c a ra c te rís tic a , la c u a l es

2 -H j 2 ) ( i + 2 - j2 ) + i f - 0
E sta se p u e d e s im p lific a r a

j 3 + 4 s 2 +8s + K = 0

K = - i- 3 - 4.í3 - Rs

e n to n c e s

^ = - 3 s 2 - 8 .t - 8
di

A l ig u a la r e s ta e c u a c ió n a c e ro se tie n e

+ 8i + 8 = 0
L a s ra íc e s d e e s ta e c u a c ió n so n

-8 ± V ó 4 -9 6
= - 1 .3 ± jO . 9
6
222 Análisis del lugar geométrico de las ralees

N o h a y p u n to de d e s p re n d im ie n to so b re ei e je real.
9 L o s á n g u lo s d e p a rtid a d e lo s lu g a re s g e o m é tric o s e n K = 0
d e s d e lo s p o lo s c o m p le jo s se d e te r m in a n m e d ia n te la e c u a ­
ció n de a rg u m e n to [6] y si v e s u n p u n to s o b re el lu g a r g e o ­
m é tric o d e las ra íc e s m u y c e rc a n o al p o lo - 2 + j2.

( a , i 135° i 9 0 ° ) = + m ú ltip lo im p a r d e 180°

- 2 2 5 o - a , = ± 1 8 0 °o ±540°
P o r lo ta n to , a , = 4 5 ° o 3 1 5 °
10 L a Figura 9 .3 0 d e s c rib e el d ia g ra m a c o m p le to del lu g a r
g e o m é tric o de las ra íc e s.
d) C u a n d o K = 10 la e c u a c ió n c a r a c te rís tic a se c o n v ie rte en
i'(¿' - 2 + j2)lN + 2 - j 2 ) + 10 = 0
la c u a l se c o n v ie rte en
s 3 + 4 s 2 -r 8s + 10 = 0
D e b id o a q u e esta s ra íc e s e sta rá n so b re lo s la g a r e s g e o m é tric o s
en la fig u ra 9 .3 0 , lin a d e las r a ic c s de la e c u a c ió n d e b e e s ta r s o ­
b re el e je real y la s o tra s d o s d e b e n s e r c o m p le ja s . L a s r a íc e s son
- 2 .4 y - 0 . 8 + L 9j.
El tie m p o d e a s e n ta m ie n to de 2 % se p u e d e o b te n e r m e d ia n te la
e c u a c ió n [11]

De e s te m o d o , al in tro d u c ir el té rm in o 1 / r s e in c re m e n ta el tie m ­
p o de a se n ta m ie n to .
é) C o n K = 10 el s is te m a o rig in a l d a er = - 2 y c o n la m o d ific a c ió n
é s ta es -0 .8 . P o r lo ta n to , la e s ta b ilid a d r e la tiv a se lia re d u c id o .
U n a fo rm a d e r e s o lv e r e s to , así c o m o r e d u c ir el tie m p o de a s e n ­
ta m ie n to se rá re d u c ir el v a lo r de K .

Ejemplo 8
U n s is te m a e n lazo c e rra d o tie n e tre s p o lo s y n in g ú n c e ro , a ) ¿ Q u e se
p u e d e d e c ir a c e rc a de su e s ta b ilid a d y b) c ó m o se p u e d e m e jo r a r su
e s ta b ilid a d re la tiv a ?
Respuesta
a) L o s á n g u lo s de las a s ín to ta s se rá n zr/3, 3 rr/3 y, 5 .t/3 y de este
m o d o in te rc e p ta rá en a lg ú n v a lo r d e g a n a n c ia c o n e l e je im a g i­
n a rio . A sí. en d ic h o v a lo r d e g a n a n c ia el sis te m a se h a c e in e s ta ­
b le.
b) L a e s ta b ilid a d r e la tiv a se p u e d e m e jo r a r a l a g r e g a r u n cero . E sto
d a rá e n to n c e s a s ín to ta s en á n g u lo s d e rr/2 y 3 rr/2. N in g u n a d e las
c u a le s d a rá in te rs e c c io n e s c o n el e je im a g in a rio ; p o r el c o n tr a ­
rio , d a rá lu g a re s g e o m é tric o s p a ra le lo s a ese e je y, d e e s ta m a n e ­
ra se m e jo ra la e s ta b ilid a d d e l sis te m a .

Ejemplo 9
U n sis te m a tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto de
 Problemas 223

G M= - K -
s{s + 6 )
¿ C u á l es la g a n a n c ia c u a n d o h ay a ) a m o r tig u a m ie n to c rític o , b) u n
facto r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d e 0 .6 ?
Respuesta
L a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia en lazo c e rra d o del sis te m a se rá
K K
(j(s) -------------------- ;■ = - -----------
s(s -r 6 ) H- A' r " + 6 s -f- K

P o r io ta n to , las r a íc e s so n
-6 ± v 3 6 - 4A
-3 ± }slK -9

a) E l a m o r lig u a in ic n to c rític o se p r e s e n ta c u a n d o la p a rte im a g in a ­

Ima gino rio
ria de las ra íc e s es c e ro , es d e c ir, c u a n d o 3 6 - 9 = 0 . D e este
- '1
m o d o , K = 9.
b) F.l fa c to r de a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o e s tá d a d o p o r la e c u a c ió n
\f.j, = 5 18J c o m o
\
\ s. O
\
\
K = 9 \
e o s Q - C. ^ s j 6
- *------1 ► I E ste s is te m a tie n e u n a cr c o n u n v a lo r d e 3 y , de e s ta m a n e ra , p a ra
-G -5 -4 í = 0 .6 se tie n e q u e fti n = 5 rad /s. P e ro d e la e c u a c ió n [10] se tie n e

■c r + 1»"
y asi

y, p o r lo ta n to , w — 4 ra d /s. É ste es el v a lo r de la p a rte im a g in a ria

F ig u ra 9,31 E j e m p lo 8 d e las ra íc e s. D e e s ta m a n e ra

iK -9
y asi, Ai = 2 5 . L a fig u ra 9.31 m u e s tr a el d ia g ra m a del lu g ar g e o ­
m é tric o d e la s ra íc e s.

Problemas 1 E sb o z a r los lu g a re s g e o m é tric o s de las r a le e s p a ra lo s siste m a s

d e la fig u ra 9 .3 2 y p a ra sis te m a s d e s e g u n d o o rd e n e s ta b le c e r el
v a lo r d e la g a n a n c ia K p a ra la cual los sis te m a s están c rític a m e n ­
te a m o rtig u a d o s.
2 E s b o z a r los d ia g ra m a s d e los lu g a re s g e o m é tric o s d e la s ra le e s
p a ra lo s sis te m a s q u e tie n e n las sig u ie n te s fu n c io n e s d e tra n s fe ­
re n c ia en lazo a b ie rto c id e n tific a r p o lo s , c e ro s, a s ín to ta s y p u n ­
to s d e d e s p re n d im ie n to ,

«) ^ + 2)
0 + l ) 0 + 3 )(s + 4)

/,) ________
(s + 2 ) ( \ + 4 = j.3)(s + 4 - j.3)
K
O ------------ _
( j + l)(y + 9 s + 25)
224 Análisis del lugar geométrico de los raíces

d)
s' + s + 4
¿ C u á le s son la s fre c u e n c ia s a n g u la re s n a tu ra le s y los fa c to re s de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o p a ra los s is te m a s q u e tie n e n fu n c io n e s
dc tra n sfe re n c ia en la z o c e rra d o co n e c u a c io n e s c a ra c te rístic a s
de:
a) í ’ + d s -ld
b) r + 6 ¿ - + 12.
c) . r - 2 i ' + 10.
¿ C u á le s so n los tie m p o s d e a s e n ta m ie n to d c 2 % y lo s tie m p o s de
K l 1 le v a n ta m ie n to p a ra un s is te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n de tra n s fe ­
-!< y ¡s--4s ■3
re n c ia en lazo a b ie rto d e
t
K
s ( s + 2)

c u a n d o a) K = 4 y b) K = 1ó?

r U n s is te m a d a d o p o r la fu n c ió n d c tra n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto
K
(y + l X r +9.V + 25)

F ig u r a 9 .3 2 P r o b le m a 1 se m o d ific a al in c lu ir en la tra y e c to ria d ire c ta un e le m e n to a d i­

c io n a l c o n la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia ( j 4 2), es d e c ir, un cero en
- 2 . ¿ C u ál es el e fe c to d e éste so b re la e s ta b ilid a d re la tiv a del sis­
te m a?
¿C u ál es la g a n a n c ia p a ra u n sis te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto de

& (s) = ---------

.vgs t 3)

c u a n d o se tie n e a ) a m o rtig u a m ie n to c rític o y ó) un fa c to r de

a m o rtig u a m ie n to re la tiv o de 0.3?
E s b o z a r el d ia g ra m a d el lu g a r g e o m é tric o dc las ra íc e s y c a lc u ­
lar la g a n a n c ia p a ra a) a m o rtig u a m ie n to c rític o y b) u n facto r dc
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d e 0 .6 p a r a un s is te m a q u e tie n e u n a
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia en lazo a b ie rto d e

S(S 4 1)
 Controladores

In tro d u c c ió n E ste c a p ítu lo se re la c io n a c o n la se le c c ió n d e la fo rm a a p ro p ia d a del

c o n tro la d o r p a ra tin a p la n ta e n un sis te m a d e c o n tro l en lazo c e rrad o
y la d eterm in ación d e lo s parám etros id ó n e o s p a ra ese c o n tro la d o r.
E l c o n tro la d o r es u n e le m e n to en ei sis te m a e n la z o c e rra d o q u e tie n e
co m o e n tra d a la se ñ a l de e rro r y p r o d u c e u n a s a lid a q u e se c o n v ie rte
en la e n tra d a al e le m e n to c o rre c tiv o (v e a el c a p ítu lo 1). L a re la c ió n
en tre la sa lid a y la e n tra d a al c o n tro la d o r co n f re c u e n c ia se d e n o m in a
ley d e co ntr ol. E x is te n tre s fo rm a s d e d ic h a ley : p r o p o r c i o n a ! , i n t e ­
g r a ! y d e r iv a tiv o , y so n las q u e se e s tu d ia n en e s te c a p ítu lo . E 11 a lg u ­
no s sis te m a s es n e c e s a rio m e jo r a r el d e s e m p e ñ o del c o n tro la d o r, lo
cu a l se lo g ra al in tro d u c ir en ei sis te m a d e c o n tro l e le m e n to s a d ic io ­
n a le s d e n o m in a d o s c o m p e n s a d o r e s . E s ta a lte ra c ió n en el d e s e m p e ­
ño se d e n o m in a c o m p e n s a c i ó n .

Control proporcional C o n el c o n tro l p ro p o rc io n a l la sa lid a d el c o n tro la d o r es d ire c ta m e n te

p ro p o rc io n a l a su e n tra d a ; la e n tra d a es la se ñ al d e e rro r, e, la cu al es
u n a f u n d ó n d e l tie m p o . D e e s ta m a n e r a

S a lid a = K nc [1]
d o n d e K p es u n a c o n s ta n te lla m a d a g a n a n c i a p r o p o r c i o n a ! . La s a li­
da d el c o n tro la d o r d e p e n d e só lo d e la m a g n itu d del e r ro r en el in s ta n ­
te en el q u e se c o n s id e ra . L a f u n d ó n d e tra n s fe re n c ia , G c ( í) p a ra el
c o n tro la d o r es, p o r lo ta n to

(oc (s) = K p [2]

El c o n tro la d o r es. en e fe c to , só lo un a m p lific a d o r co n u n a g a n a n c ia

c o n s ta n te . E n c ie rto tie m p o , un e rro r g ra n d e p ro d u c e u n a sa lid a
g ra n d e d el c o n tro la d o r. L a g a n a n c ia c o n s ta n te , sin e m b a rg o , tie n d e a
e x is tir só lo so b re d e r t o ra n g o d e e rro re s q u e se c o n o c e c o m o b a n d a
p r o p o r c i o n a l . U n a g rá fic a de la sa lid a c o n tra el e rro r se ría u n a lín e a
re c ta c o n u n a p e n d ie n te de K v en la b a n d a p ro p o rc io n a l (fig u ra
Figura 10.1 Control proporcional 1 0 . 1 ).
226 Cuntí oladores

E s c o m ú n e x p re s a r la sa lid a d el c o n tro la d o r c o m o un p o rc e n ta je de
la p o s ib le sa lid a lo tal d e é ste. D e este m o d o , un 100% de c a m b io en
la sa lid a del c o n tro la d o r c o rre s p o n d e a un c a m b io e n el e rro r d e sd e
u n e x tre m o a o tro d e la b a n d a p ro p o rc io n a l. A sí

Tiem po
100
E rro r - - [3]
b an d a p ro p o rc io n a l

D e b id o a q u e la s a lid a es p ro p o rc io n a l a la e n tra d a , si la e n tra d a al

c o n tro la d o r es un e rro r en la fo rm a d e un e s c a ló n , e n to n c e s la sa lid a
Salida del
controlador
es ta m b ié n u n e s c a ló n , y es e x a c ta m e n te u n a v e rs ió n a e s c a la d e la
e n tra d a (fig u ra 10.2). E sto es p ro v is to p o r el c o n tr o la d o r si o p e ra
d e n tro de su b a n d a p ro p o rc io n a l.
Tiem po El c o n tro l p ro p o rc io n a l es se n c illo de a p lic a r, en e s e n c ia sólo se
re q u ie re a lg u n a fo rm a de a m p lific a d o r. É ste p o d r ía se r u n a m p lific a ­
F i g u r a 1 0 .2 S is te m a c o n c o n tr o l d o r e le c tró n ic o o un a m p lific a d o r m e c á n ic o en fo rm a de p a la n c a
p r o p o r c io n a l (v e a m á s a d e la n te e n este c a p ítu lo ); el c o n tro l p ro p o rc io n a l es de la
fo rm a q u e d e s c rib e la fig u ra 10.3. El r e s u lta d o es u n a fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia en lazo a b ie rto de
Controlador
ÍJ0 (s)
i, s ) C 0( s ) = K C r ( s ) 141

d o n d e G p ( j ) es la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia d e la p lan ta.

L a p rin c ip a l d e s v e n ta ja d e l s is te m a es q u e el c o n tro la d o r n o in tro ­
F i g u r a 1 0 .3 S is te m a c o n c o n tr o l
d u c e un té rm in o 1/ j o in íe g ra d o r e n la tr a y e c to ria d ire c ta . E s to sig n i­
p r o p o r c io n a l fica q u e si el sis te m a fu era de tip o 0, e n to n c e s el c o n tro la d o r no c a m ­
b ia rla y se g u iría s ie n d o de tip o 0 c o n lo s c o n s e c u e n te s e rro re s en
e s ta d o e s ta b le (v e a el c a p itu lo 7). E l c o n tro la d o r no in tro d u c e n u e ­
v o s ce ro s o p o lo s al sis te m a , só lo d e te rm in a la u b ic a c ió n de lo s p o lo s
en la z o c e rra d o . E sto se d e b e a q u e la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en
la/.o c e rra d o es co n el c o n tro la d o r, y la r e a lim e n ta c ió n u n ita ria es

K vG p (s)
C (s) ■
1 + Á ' pG p ( s j

y, de esta m a n e ra , la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a (1 + / ó pG p ( j) ) tie n e los

v a lo re s de su s ra íc e s a fe c ta d o s p o r K p .

Ejem plo 1

Si la p la n ta de la f ig u ra 10.3 tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia de

1
<?„(*) =
j ( j + 1)

y se u sa co n c o n tro l p ro p o rc io n a l, ¿ c u á l se rá a ) el tip o de siste m a , b)

los e rro re s en e s ta d o e s ta b le c u a n d o s e u sa co n /) una e n tra d a e s c a ­
ló n , ¡i) u n a e n tra d a ra m p a ?

Respuesta
a) E l sis te m a te n d rá una fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto de
 Control integral 227

s(í -
i 1)
D e e s te m o d o , cl s is te m a es d e tip o 1. V e a el c a p ítu lo 7 p a ra m a ­
y o r d e ta lle .
b) i) El e r ra r en e s ta d o e s ta b le , n,,., e s tá d a d o p o r (v ea c a p ítu lo 7)

e, = lím s ------- (9j (.v)

*><>L i + (?„(■*) j
d o n d e , p a r a u n a e n tra d a e s c a ló n 6¡ (s) = 1/s. A si

e„ = lim -t j ^ '
j-» o l + [/f / s(í + !) ].í

= — =0
X

A sí, p a ra u n a e n tra d a e s c a ló n u n s is te m a d e tip o 1 tie n e un

e rro r en e s ta d o e s ta b le cero.
i'í) P ara u n a e n tra d a ra m p a , la e n tra d a es 1! s 2 y el e rro r en e sta d o
e s ta b le es

v i <s
= lint 1 1
*<>| i + [a : p / í (í + i ) ] ^

Control integral C o n cl c o n tro l in te g ra l la s a lid a del c o n tr o la d o r es p ro p o rc io n a l a la

in te g ra l d e la se ñ al d e e rro r e c o n cl tie m p o , e s d e c ir,

S a lid a - Af¡ J e d i [5]

d o n d e Á'¡ e s la c o n s ta n te d e n o m in a d a g a n a n c i a integ ra l. É sta tie n e

u n id a d e s d e ,s_1 . L a fig u ra 10.4 m u e s tra q u é p a s a c u a n d o el e rro r es
d e la fo rm a de un e s c a ló n . L a in te g ra l e n tre ü y t es, de h e c h o , el área
b a jo la g r á fic a del e rro r e n tre 0 y t. A sí, d e b id o a q u e d e s p u é s d e q u e
el e rro r c o m ie n z a , cl á re a se in c re m e n ta en u n a ra z ó n re g u la r, la s a li­
d a d el c o n tro la d o r se d e b e in c re m e n ta r e n u n a ra z ó n re g u la r. L a s a li­
d a en c u a lq u ie r tie m p o es, e n to n c e s , p ro p o rc io n a l a la a c u m u la c ió n
d e los e fe c to s de lo s e rro re s p a s a d o s.
A l to m a r la tra n s fo rm a d a d e L a p a lc e d e la e c u a c ió n [5] d a p o r re ­
su lta d o la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia , p a ra el c o n tro la d o r in te g ra l, de

r ( sa lid a ( i) _
O c (í j — ------------------------ [ó]

F ig u ra 1 0 .4 C o n tro l in te g ra l e(s) s

A sí, p a ra cl sis te m a de la f o rm a q u e se ilu stra e n la fig u ra 10.5, el

c o n tro l in teg ral d a u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia de la tra y e c to ria d i­
re c ta de (A j /.v)Gp (s) y, p o r lo ta n to , u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en
la z o a b ie rto de
228 Controladores

U n a v e n ta ja d el c o n tro l in te g ra l e s q u e la in tro d u c c ió n de un té r ­
m in o s en e l d e n o m in a d o r in c re m e n ta el tip o d e s is te m a e n 1. D e esta
m a n e ra , si el s is te m a h u b ie ra sid o d e tip o 0 , el e r ro r e n e s ta d o e s ta b le
q u e se h a b ría p re s e n ta d o c o n la e n tra d a e s c a ló n d e s a p a re c e rla c u a n ­
do se p re s e n ta ra el c o n tro l in te g ra l. U n a d e s v e n ta ja del c o n tro l in te ­
g ra l e s q u e el té rm in o ( í - 0 ) e n el d e n o m in a d o r sig n ific a q u e se ha
in tro d u c id o un p o lo e n el o rig e n . P u e sto q u e n o se in tro d u c e n ce ro s,
la d ife re n c ia e n tre el n ú m e ro d e p o lo s n y d e c e ro s m se in c re m e n ta
e n 1. U n a c o n s e c u e n c ia d e lo a n te rio r es q u e lo s á n g u lo s d e las a s ín ­
to ta s de los lu g a re s g e o m é tr ic o s de la s r a le e s d e c re c e n , es d e c ir, é s ­
ta s a p u n ta n m á s h a c ia el s e m ip la n o d e re c h o d e l p la n o s y , de este
m o d o , se re d u c e la e s ta b ilid a d re la tiv a .

71 3 tt
A n g u lo s d e las a s ín to ta s = + -------- , , e tc é te ra .
n- m n - m

C ontro lado r Planta

Ejemplo 2

F ig u ra 1 0 .5 Control inlegral y se u sa c o n el c o n tro l in te g ra l, ¿ c u á l se rá a ) el tip o d e sis te m a , b) lo s

e rro re s en e s ta d u e s ta b le c u a n d o se u s a c o n i) u n a e n tra d a e s c a ló n , ii)
u n a e n tra d a ra m p a y c) c ó m o se c o m p a ra la e s ta b ilid a d c o n la q u e se
p re s e n ta ría si h u b ie ra c o n tro l p ro p o rc io n a l (c o m o en el e je m p lo 1)?

R espuesta
a) El sis te m a te n d r á u n a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia en lazo a b ie rto de

G Js) = ^ —
s ‘ ( í + 1)
P o r lo ta n to , el s is te m a es de tip o 2. V e a el c a p ítu lo 7 p a ra m a y o r
d e ta lle .
b) i) El e rro r e n e s ta d o e s ta b le , , está d a d o p o r (v e a el c a p ítu lo 7)
1
e . t = lím
«0
A 00
■+ G 0 (s)

d o n d e , p a r a u n a e n tra d a e s c a ló n (9¡ (.?) = U s . A sí

= lím 1 s ^

= 1 = 0
oo
D e este m o d o , p a r a u n a e n tra d a e s c a ló n u n s is te m a de tip o 1
tie n e u n e rro r e n e s ta d o e s ta b le cero .
ii) P a ra u n a e n tra d a ra m p a , la e n tra d a es 1 / s~ y el e r ro r e n e s ta ­
du e s ta b le es

1
: lím i s
0 1 + [ ^ ¡ / V ( sV - 1 ) ] V
 Control proporcional integral 229

■= 0

D e e s ta m a n e ra , p a ra u n a e n tr a d a ra m p a h a y u n e rro r en e s ta ­
d o e s ta b le c e ro , lo c u a l m e jo ra la s itu a c ió n d e l e je m p lo 1,
d o n d e se te n ía u n c o n tro l p ro p o rc io n a l.
c) P a ra la s itu a c ió n d e l c o n tro l p ro p o rc io n a l del e je m p lo 1 el s is te ­
m a te n ia una fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia de

A'
G ( S ):
] + K p /[.<* + 1)] sís + l ) + K p

L a e c u a c ió n c a r a c te rís tic a es de e s ta m a n e ra
Im aainario

E l a rre g lo d e R o u th (v é a se el c a p itu lo 8) p a ra e s te es
Control
proporcional

1
-1 -0.5 ■o

E n la p r im e ra c o lu m n a to d o s lo s té r m in o s so n p o s itiv o s , si K es
m a y o r q u e 0.
P a r a la situ a c ió n del c o n tro l in te g ra l el s is te m a tie n e u n a fu n c ió n
de tra n s f e r e n c ia de

K\ /[A (J + 1)] __________

K;
1 + Áí ¡ / [s (¿' + 1)] s 3 (.y + 1 ) + A”)

L a e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a es, e n to n c e s

.s3 i K¡

E l a rre g lo d e R o u th (v é a se el c a p itu lo 8) es

0
1 K,
-K;

K:,
D e este m o d o , u n c a m b io de c o n tro l p ro p o rc io n a l a c o n tro l in te ­
g ral, en esta in sta n c ia , d a p o r r e s u lta d o la in e s ta b ilid a d . L a fig u ­
ra 10.6 m u e s tra lo s d ia g ra m a s d e l lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s
p a ra las d o s situ a c io n e s: d ia g ra m a a) co n el c o n tro l p ro p o rc io n a l
y b ) c o n ei c o n tro l in te g ra l.

Control proporcional L a re d u c c ió n e n la e s ta b ilid a d re la tiv a c o m o re s u lta d o d e u s a r el

integral co n tro l in te g ra l se p u e d e re s o lv e r, c o m o u n a e x te n s ió n , m e d ia n te el
co n tro l p ro p o rc io n a l in te g ra l (P I, fig u ra 10.7). P ara tal c o m b in a c ió n
la sa lid a d e l c o n tro la d o r es

S a lid a =- K p e + K , j e d ¡ [8]
230 Controladores

C ontrolador G c (5)

F ig u r a 1 0 .7 C o n tr o l p r o p o r c io n a l in te g r a l

o— L a fig u ra 1 0 .S ilu s tra el tip o de sa lid a del c o n tro la d o r q u e se p re se n ta

co n d ic h o sis te m a c u a n d o e x is te u n a e n tra d a d e e rro r tip o e s c a ló n .
Error
A l to m a r la tra n sfo rm a d a d e L a p ia c e d e la e c u a c ió n [8] se o b tie ­
n e u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia , sa lid a (s)/e (.s), p a r a el c o n tro la d o r P l
de
K,
G c í5) = K +
s
S a lida d e l
controlador s K r -K ,

Tiem po

F ig u ra 1 0 .8 Contro! proporcional
in te g r a l ( K „ ! K 1 ) se d e n o m in a c o n s t a n t e d e t i e m p o in t e g r a l , r ¡ . D e esta in a-
p
ñ era
^ p[-5 ^ (1 / T; )]
P]

F.n c o n s e c u e n c ia , la fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia d e la tra y e c to ria d ire c ta

p ara el s is te m a de la fig u ra 10.7 es

^ p l > + ( l / r , ) ] (T T )
Go c o ­ tí 0]

D e esta m a n e ra , m e d ia n te e l u so d e l c o n tro l P l se a d ic io n a n un c ero

en —(1 / r ¡ ) y u n p o lo enO. El fa c to r 1 t s in c re m e n ta el tip o d e siste m a
e n 1 y e lim in a la p o s ib ilid a d d e u n e rro r e n e s ta d o e s ta b le p a ra una
e n tra d a e sc a ló n . D e b id o a q u e s e in tro d u c e n u n n u e v o p o lo y un n u e ­
vo c e ro , la d ife re n c ia en tre cl n ú m e ro d e p o lo s n y n ú m e ro d e ce ro s in
p e rm a n e c e sin c a m b io . A s í, los á n g u lo s d e la s a s ín to ta s p a ra lo s lu ­
g a re s g e o m é tric o s d e las ra íc e s n o c a m b ia n .
, 21 371
A n g u lo s d e la s a s ín to ta s = ± ---------, --------- , etc e te ra ,
n- m n - ni
S in e m b a rg o , c l p u n to d e in te rs e c c ió n d e la s a s ín to ta s c o n el e je re a l
se m u e v e h a c ia el o rig e n y , e n c o n s e c u e n c ia , se p r e s e n ta c ie rta r e ­
d u c c ió n en la e s ta b ilid a d re la tiv a
su m a de p o lo s - su m a d e ce ro s
P u n to d e in te rs e c c ió n = ------------- ----------------------------------
n - m
A d ic io n a r el p o lo en 0 y el c e ro en s = -(1 / r ¡ ) d a p o r re s u lta d o q u e el
p u n to d e in te rs e c c ió n c a m b ia p o r +(1 / r ¡ ) ! ( n - ni) a la d e re c h a y se
h a c e m á s p o s itiv o y c e rc a n o al o rig e n . S in e m b a rg o , la re d u c c ió n en
 Control proporcional integral 231

la e s ta b ilid a d re la tiv a no es ta n to c o m o lo es co n el c o n tro l in teg ral

S o lo .
L a p o s ic ió n del ce ro q u e se in tro d u c e está d e te rm in a d a p o r la g a ­
n a n c ia in te g ra l. A i,, es d e c ir, e s ta se d e te rm in a m e d ia n te la c o n s ta n te
de tie m p o in te g ra l, r , . L a g a n a n c ia p ro p o rc io n a l, K p, d e te rm in a las
p o s ic io n e s d e los p o lo s en la z o c e rra d o (v e a la se cció n so b re co n tro l
p ro p o rc io n a l al p rin c ip io del c a p itu lo ).

Ejemplo 3
Si la p la n ta de la fig u ra 10.7 tie n e u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia do

y se usa co n c o n tro l p ro p o rc io n a l in te g ra l, ¿c u á l se rá a ) el tip o d e s is ­

te m a , b) los e rro re s e n e s ta d o e s ta b le c u a n d o se u sa co n /) una e n tra ­
da e s c a ló n , ii) u n a e n tra d a ra m p a y c) c ó m o se c o m p a ra la e s ta b ili­
dad co n la q u e se p re se n ta ría si se tu v ie ra c o n tro l p ro p o rc io n a l
(co m o en el e je m p lo 1), ii) c o n tro l in te g ra l (c o m o e n el e je m p lo 2)7
L a c o n s ta n te de tie m p o in te g ra l es 2 s.

Respuesta
a) El sis te m a te n d rá u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia e n la z o a b ie rto
se g ú n la e c u a c ió n [10] co m o

áóp[.s-+(1/r, )]GpOO Á '„( í + 0.5)

(s) = -----------------------------= — ------------
í - - m • 11
P o r lo la n ío , el sis te m a es de tip o 2. V e a el c a p itu lo 7 p a ra m a y o ­
re s d e ta lle s.
b ) /) F.l e rro r en e s ta d o e s ta b le , ess, co n u n a e n tra d a e sc a ló n es cero
p a ra un sis te m a d e tip o 2 (v e a el e je m p lo 2),
¡7) P ara u n a e n tra d a ra m p a u n sis te m a d e tip o 2 d a un e rro r en
e sta d o e s ta b le c ero (v ea el e je m p lo 2). El s is te m a es, de osla
m a n e ra , m e jo r q u e al q u e só lo se a p lic a c o n tro l p ro p o rc io n a l
e igual q u e al q u e só lo se a p lic a c o n tro l in te g ra l.
c) P ara la situ a c ió n d el c o n tro l p ro p o rc io n a l in te g ra l el sis te m a tie ­
n e u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia de

K p [s + (1 / r¡ )]<? p (,v) / s

\ + K p [s + ( \ l t J ] G p (S) ! s

^ p [.s + Q.5][l/s-(.s- + l)]/.v

1 + K p[s + 0.5][l/.v(.v + l ) ] / j

K p [s + 0.S]

s~ (s + 1) + K p (s + 0 .5 )

L a e c u a c ió n c a ra c te rís tic a es, e n to n c e s

, 3 + s 2 + K ps + 0 . 5 K p = 0

El a rre g lo de R o u th (v e a el c a p ítu lo 8 ) es
232 Controladores

Kv
0.5 K n

0 ,5 K p
0.5 K n

Hn la p rim e ra c o lu m n a to d o s lo s e le m e n to s so n , p o s itiv o s sí
0 5 K p es m a y o r q u e 0. L a a d ic ió n d e l c o n tro l p ro p o rc io n a l al
c o n tro l in te g ra l r e s u lta en u n a re s titu c ió n d e la e s ta b ilid a d . L a fi­
g u ra 10.9 ilu stra cl d ia g ra m a d e l lu g a r g e o m é tr ic o d e la s ra íc e s
p a r a el sistem a. E s te se d e b e r ía c o m p a r a r c o n el d ia g ra m a d e l lu ­
g a r g e o m é tric o d e las r a íc e s d e la f ig u ra 10.6 c u a n d o lo s c o n tro
les p ro p o rc io n a l e in te g ra l e s tá n se p a ra d o s. A l c o m p a ra rlo só lo
co n e l c o n tro l p ro p o rc io n a l, la e s ta b ilid a d re la tiv a se re d u c e y
F ig u ra 1 0.9 E je m p lo 3 co n cl c o n tro l P I, las a s ín to ta s e stá n m á s c e rc a n a s al e je im a g in a ­
rio , p e ro c o m p a ra d o só lo c o n el c o n tro l in te g ra l el c o n tro l P I ha
e m p u ja d o lo s lu g a re s g e o m é tric o s de las r a íc e s h a c ia la iz q u ie r­
d a en cl p la n o í.

Control derivativo C o n la fo rm a d e riv a tiv a del c o n tro la d o r, la sa lid a d e l c o n tro la d o r es

p ro p o rc io n a l a la ra z ó n d c c a m b io co n el tie m p o del e rro r e. es d e c ir

de
S a lid a = A"j rm
dr

donde es la g a n a n c i a d e r i v a t iv a y tie n e u n id a d e s d e ít L a fig u ra

1 0 .10 m u e s tra q u é p a s a c u a n d o h a y u n e rro r d c e n tra d a ra m p a . C o n
el c o n tro l d e riv a tiv o , ta n p ro n to c o m o la se ñ a l d c e rro r in ic ia p u e d e
h a b e r u n a sa lid a del c o n tr o la d o r m u y g ra n d e , p u e s to q u e ésta e s p ro ­
p o rc io n a l a la ra z ó n d e c a m b io d e la se ñ al d e e r ro r y n o a su v a lo r. D e
este m o d o p u e d e p r o p o rc io n a r u n a a c c ió n c o rre c tiv a g ra n d e an te s de
q u e se p re s e n te un e rro r g ra n d e en re a lid a d . S in e m b a rg o , si el e rro r
es c o n s ta n te , e n to n c e s no h a y a c c ió n c o rre c tiv a , au n si el e rro r es
g ra n d e . A sí, el c o n tro l d e riv a tiv o es in s e n s ib le a se ñ a le s dc e rro r
c o n s ta n te s o q u e v a ría n con le n titu d y, en c o n s e c u e n c ia , no se u sa
solo, sin o c o m b in a d o co n o tra s fo rm a s d e c o n tro la d o r.
A l to m a r la tr a n s f o rm a d a d c L a p la c e d e la e c u a c ió n [11] r e ­
su lta , p a r a cl c o n tro l d e r iv a tiv o , u n a f u n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia
sa lid a (s)/í>(.s)

5 ;' [12]

P o r lo ta n to , p a ra cl s is te m a en lazo c e rra d o q u e m u e s tr a la fig u ra

F i g u r a 1 0 .1 0 C o n tr o l d e r iv a tiv o
1 0 . i l , la p re s e n c ia del c o n tro l d e riv a tiv o p r o d u c e u n a fu n c ió n dc
tra n s f e r e n c ia en la z o a b ie rto dc

K¿.sG p 0 )
G0(s) = [13]
A (s) 1 + Á '^ C p l ó )
fifis)
Si la p la n ta es de tip o 1 o m a y o r, e n to n c e s la a p lic a c ió n d c la acció n
d e riv a tiv a e s p ara c a n c e la r u n a s en e l d e n o m in a d o r y así re d u c ir el
o rd en e n 1. N o o b sta n te , c o m o an tes se m e n c io n ó , la a c c ió n d e r iv a ti­
Figura 10.11 Control d e riv a tiv o v a no se u sa so la sin o só lo en c o n ju n to c o n o tra fo rm a dc c o n tro la -
 Control proporcional derivativo 233

do r. C u a n d o se u sa esta a c c ió n d e c o n tro l se lo g ra q u e la re sp u e s ta
se a m á s rá p id a .
E x is te n d ific u lta d e s en la im p la n ta c ió n de u n a le y de c o n tro l d e r i­
v a tiv a , p o r lo q u e e n la p rá c tic a se o b tie n e u n a a p ro x im a c ió n m e ­
d ia n te el u so d e u n c o m p e n s a d o r de a d e la n to ( v e a m á s a d e la n te en
este c a p ítu lo ). É s te tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia d e la fo rm a
K { s + z ) ! { s + p ), c o n p > z.

Control proporcional Si el c o n tro l d e riv a tiv o se u sa c o n el c o n tro l p ro p o rc io n a l (fig u ra

derivativo 1 0 .1 2 ), e n to n c e s la fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia en la z o a b ie rto se c o n ­
v ie rte en

G 0 {s) = { K p + K i S ) G p {s)

G 0 (s) = K ¿ \(hlz á ) + s] G p (s) [14]

d o n d e r d = K p i K d y se d e n o m in a c o n s t a n t e d e t i e m p o d e r i v a t iv a .
C o n esta fo rm a d e c o n tro l se h a in tro d u c id o un ce ro en s - - l / r d ,
T a m p o c o h a b rá c a m b io s en el tip o d e s is te m a y, p o r lo ta n to , en los
e rro re s en e s ta d o esta b le .

C ontrolador G c(5)

F i g u r a 1 0 .1 2 C o n tr o l p r o p o iu iu n a
d e r iv a tiv o

Ejemplo 4
Si la p la n ta del sis te m a de la fig u ra 10.12 tie n e u n a fu n c ió n de tra n s ­
fe re n c ia de

G p(i) = - J —
j ( j + 1)

y se u sa co n el c o n tro l p ro p o rc io n a l d e riv a tiv o , ¿c u á l se rá a) el tip o

d e sis te m a , b) io s e rro re s e n e s ta d o e s ta b le c u a n d o se u sa co n i) u n a
e n tra d a e sc a ló n , tí) u n a e n tra d a ra m p a y e) cu ál e s la c o n d ic ió n p a ra
la e s ta b ilid a d ? L a c o n s ta n te d e tie m p o d e riv a tiv a es de 2 s.
Respuesta
a) E l s is te m a te n d rá u n a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia e n lazo ab ierto
d a d a p o r la e c u a c ió n [1 4 ] c o m o

_ K d ( s + 0.5)
G 0 (s) - Ald [ ( l / r d ) + .y]Gp (s) -
x(s-f-l)

P o r lo ta n to , el sis te m a es de tip o 1. V e a el c a p ítu lo 7 p a ra m a y o ­

re s d e talles.
!>) i) E l e rro r e n e s ta d o e sta b le , c..r es cero p a ra u n a e n tra d a e s c a ­
ló n con un sis te m a d e tip o 1. V e a el c a p ítu lo 7 y el e je m p lo 1
en este cap ítu lo .
234 Controiadores

ií) P a r a u n a e n tra d a ra m p a , (x) es 1 !s~ y el e n 'o r en e s ta d o e s ­

ta b le es

- lím — r ís)
.i->0 • + P „ l s)
f
e,, = lím
iim < a-
¿ — -------- *--------------- —
[ l + [A d ( í + 0 .5 ) / r ( i ’ + l ) ] s -

0 .5 A d

P u e sto q u e ( l / r d ) = 0 .5 = A p / A d e n to n c e s
1
Gs = -----
* P
c) P a ra la s itu a c ió n del c o n tro l p ro p o rc io n a l d e riv a tiv o el siste m a
tie n e u n a fu n ció n de tra n s f e r e n c ia de
^ ^ A d (s + 0 .5 )G ( i)
G (s) = ---------------------- J-------
S - A d í í = ü.5}Gj) {v)

= K ‘> ("' + ° ^ ) [ 1 ';-?( ¿' + 1)]

1 + K a (s + 0 . 5 ) [ l / . s ( s -t-1) ]

K d (s ^ 0 . 5 )

Im aginario
v(v + 1) - K d (.v + 0 .5 )
L a e c u a c ió n c a ra c te rís tic a es e n to n c e s

v" + (1 + K i ).? - 0 .5 A d = 0
F.l a rre g lo d e R o u th (v ea cl c a p itu lo 8) p a ra e s te sis te m a es

>!■ 1 0.5 A,,

Real
1+ K¿
0,5 K a

F.n la p rim e ra c o lu m n a to d o s lo s té rm in o s so n p o s itiv o s y el s is ­

te m a es e s ta b le si K ¿ es p o sitiv a . L a fig u ra 10.13 m u e s tra cl d ia ­
g ra m a del lu g a r g e o m é tric o de la s r a íc e s p a r a c*l sis te m a . E sto se
F ig u r a 1 0 .1 3 E je m p lo 4
d e b e ría c o m p a ra r c o n el d ia g ra m a d e la fig u ra 10.6 c u a n d o cl
c o n tro l p ro p o rc io n a l y e l in te g ra l e stá n p o r se p a ra d o .

Control P1D E l c o n tro la d o r p r o p o rc io n a l in te g ra l d e riv a tiv o (P ID ), m e jo r c o n o c i­

d o c o m o c o n t r o l a d o r d e tre s t é r m i n o s , co n u n sis te m a d e la fo rm a
q u e ilu s tra la fig u ra 10.14 d a rá u n a s a lid a , p a ra u n a e n tra d a de e rro r
e, de

Sal ida = K „ e + K- [ ' e á t + K á — [15]

Jo d.

L a fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia , sa lid a ( v ) / e ( . s j, del c o n tro la d o r es, de

e s ta m a n e ra

G C(¿’) = A' + — L + A'd.r [16]

,s
 Control PID 235

C ontrolador (s)

Proporcional
f

fi js)
GP(*)

F ig u r a 1 0 .1 4 C o n tr o l P ID

D e b id o a qu e la c o n s ta n te d e tie m p o in te g ra l, r ¡ , es K p / K ¡ y la c o n s ­
ta n te de tie m p o d e riv a tiv a , r d , K¿ /M p , la e c u a c ió n [15] se p u e d e e s ­
c rib ir c o m o

Í17J

L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia en la z o a b ie rto p a ra el siste m a d e la
fig u ra 10.14 es

[18]

D e e s te m o d o , el c o n tro la d o r PID h a in c re m e n ta d o e l n ú m e ro d e c e ­
ro s en 2 y el n ú m e ro d e p o lo s e n 1. T a m b ié n el fa c to r M s in c re m e n ta
el tip o d e s is te m a e n 1. E n la e c u a c ió n a n te rio r se su p o n e q u e se h a
e m p le a d o nn d ifc rc n c ia d o r id e a l. E n la p rá c tic a , c o m o se in d ic ó a n ­
tes e n e s te c a p ítu lo , se u sa un c o m p e n s a d o r d e a d e la n to .

Ejemplo 5
Sí la p la n ta en el s is te m a d e la fig u ra 1 0.14 tie n e u n a fu n c ió n de
tra n sfe re n c ia de

G J s ) ~ — 1—

y se u sa c o n tro l P ID , ¿c u á l se rá a ) el tip o d e sis te m a , b ) lo s e rro re s en

e s ta d o e s ta b le c u a n d o se u sa co n i) u n a e n tr a d a e s c a ló n , i i) u n a e n tra ­
d a ra m p a , c) la s p o s ic io n e s d e lo s p o lo s y c e ro s e n lazo a b ie rto y d) la
c o n d ic ió n p a ra la e s ta b ilid a d ? L a c o n s ta n te de tie m p o d e riv a tiv a es
de 0.5 s y la c o n s ta n te d e tie m p o d e l in te g ra l, d e 2 s.
R espuesta
a) E l sis te m a te n d rá u n a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia e n lazo a b ie rto
d a d a p o r la e c u a c ió n [18] co m o
236 Controladores

■ K p O ii+ l + T ¡T d S2 )G ,,C s)
G „(í ) = ' - ‘ p
T ;S

K . ( . r + 2 s + l ) ü p (s) K J s 2 + 2 s + l)
G a (s) =
2í 2 s 2 ( s + 1)

* „ ( * + !)
G 0 (s) =
2s
D e e s ta m a n e ra cl s is te m a e s de tip o 2. V é a s e el c a p ítu lo 7 p a ra
m a y o re s d e ta lle s.
b) i) E l e rro r en e s ta d o e s ta b le ess es c e ro p a ra u n a e n tra d a e s caló n
co n un s is te m a d e tip o 2. V é a s e el c a p ítu lo 7 y ta m b ié n el
e je m p lo 2 en este c a p ítu lo .
ii) El e rro r e n e s ta d o e s ta b le e !S e s c e ro p a ra u n a e n tra d a ra m p a
c o n u n s is te m a de tip o 2. V é a s e cl c a p ítu lo 7 y ta m b ié n el
e je m p lo 2 en e s te c a p itu lo .
c) L a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia e n la z o a b ie rto del in c iso a in d ica
q u e el .sistem a tie n e u n ce ro d e - 1 en la z o a b ie rto y p o lo s d e 0 y 0.
U no d e lo s p o lo s o r ig in a le s h a sid o c a n c e la d o p o r u n c e ro in tro ­
d u c id o p o r el c o n tro la d o r.
d) P ara la s itu a c ió n del c o n tro l P ID , el sis te m a tie n e u n a fu n c ió n de
tra n s fe re n c ia de

V ¿ - + 1 )/2 V
<?(*) =
1 + K p (s + \ ) ¡ 2 s 2

K p ( í + 1)
im aginario
2 í - + J5 r,,(s + 1)

D e este m o d o , la e c u a c ió n c a r a c te r ís tic a es

2 V + K ps + K p = 0

El a rre g lo d e R o u th (v é a se el c a p ítu lo 8) p a ra e s te sis te m a es

s2 2 Kp

KP
F ig u ra 1 0 .1 5 E jem plo 5
T o d o s lo s té rm in o s d e la p rim e ra c o lu m n a so n p o s itiv o s y el sis­
te m a es e s ta b le si K es p o s itiv a . L a f ig u ra 10.15 ilu s tra el d ia ­
g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e las ra íc e s p a ra el siste m a .

Ajuste de las ganancias del E l u so del c o n tro l p ro p o rc io n a l só lo re q u ie re la e le c c ió n de u n a v a ­

controlador ria b le : la g a n a n c ia p ro p o rc io n a l. K , p a r a q u e el sis te m a d e co n tro l
te n g a el c o m p o rta m ie n to d in á m ic o re q u e rid o . E l u so d e u n c o n tro la ­
d o r P l re q u ie re la se le c c ió n d e d o s v a ria b le s : la g a n a n c ia p r o p o rc io ­
nal K p y la g a n a n c ia in teg ral, K t . C o n u n c o n tr o la d o r P ID se d eb en
se le c c io n a r tre s v a ria b le s: la g a n a n c ia p ro p o rc io n a l, K p , la g a n a n c ia
in te g ra l, K ¡ , y la g a n a n c ia d e riv a tiv a , K , ¡ . L a se le c c ió n d e e s ta s v a ­
ria b le s p e rm ite lo c a liz a r los p o lo s y c e ro s q u e in tro d u c e el c o n tro la -
 Ajuste de ias ganancias del controlador 237

a.
41

Tiem po

c
ra
T3
til
E

0
Tiempo

F ig u r a 1 0 .1 6 C urva d e reacción de L T
p ro c e s o

d a r a se r d e te rm in a d o s y, p o r lo ta n to , a f e c ta n la e s ta b ilid a d del s is te ­
m a de co n tro l.
P a ra d e s c rib ir e l p ro c e s o d e s e le c c ió n de lo s m e jo re s v a lo re s p a ra
el c o n tr o la d o r se u sa el té rm in o s i n t o n i z a c i ó n . E x is te n v a rio s m é to ­
d o s p a ra lo g ra rlo , p ero a q u í só lo se e s tu d ia rá n d o s m é to d o s , lo s de
Z ic g le r y N ic h o ls . A m b o s m é iu d o s s e b a s a n e n e x p e rim e n ta c ió n y
a n á lis is , ésto s son re c e ta s d e c o c in a ú tile s q u e se u sa n c o n m u ch a
fre c u e n c ia , E l p rim e r m é to d o a m e n u d o se d e n o m in a m é t o d o d e la
c u r v a d e re a c c i ó n d el p r o c e s o . E l p ro c e d im ie n to c o n este m é to d o
c o n s iste en a b rir el la z o de c o n tro l d e m o d o q u e n o se p re s e n te n a c ­
c io n e s d e c o n tro l. E n g e n e ra l, la ru p tu ra d e l lazo se h a c e e n tre el con
tro la d o r y la u n id a d de c o rre c c ió n . S e a p lic a , e n to n c e s , u n a se ñ a l de
p ru e b a a la u n id a d de c o rre c c ió n y se d e te rm in a la r e s p u e s ta de la v a ­
ria b le de p ro c e so m e d id a , e s d e c ir, la se ñ a l d e e rra r. L a se ñ al de
p ru e b a d e b e rá se r tan p e q u e ñ a c o m o se a p o s ib le . L a fig u ra 10.16
m u e s tra la fo rm a de la se ñ a l de p ru e b a y u n a re p u e s ta típ ic a . L a g r á ­
fica de la se ñ al m e d id a se g rá fic a c o n tra el tie m p o y se c o n o c e co m o
la cu r v a d e r e a c c i ó n d e l p r o c e s o .
L a se ñ a l de p ru e b a , P , se e x p re s a c o m o el p o r c e n ta je d e c a m b io
en la u n id a d de c o rre c c ió n . L a v a ria b le m e d id a se e x p re sa c o m o el
p o rc e n ta je d el ra n g o a e s c a la c o m p le ta . P a ra d a r el m á x im o g ra d ie n ­
te d e la g rá fic a se tra z a u n a ta n g e n te . P ara la f ig u ra 1 0.16 el m á x im o
g ra d ie n te R e s M i T. El tie m p o en tre la a p lic a c ió n d e la se ñ al de
p ru e b a y c u a n d o esta ta n g e n te in le r s e c ta el e je de tie m p o de la g r á fi­
c a se d e n o m in a a t r a s o ! . L a ta b la 10.1 p ro p o rc io n a la s c rite rio s r e c o ­
m e n d a d o s p o r Z ic g le r y N ic h o ls p a ra lo s v a lo re s del c o n tro la d o r con
b ase en ios v a lo re s de P , R y L.
238 Contíoladoies

T a b la 10.1 C r i t e r i o s d e Z i e g l e r y N i c h o i s p a r a la c u r v a d e r e a c c i ó n
del pro ceso

M o d o de control A'

P roporcional solam ente P IR l.

Pro p o rc io n a l - integral 0,9 P ÍR I, 1/3. T I / .
P ro p o rcio n a l m integral + deriv ativ o 1.2 P I R L 1/2 .t 0.5 L

E l otro m é to d o se c o n o c e c o m o el m é t o d o d e la ú l t i m a g a n a n c i a .
P rim e ro , las a c c io n e s in teg ra! y d e riv a tiv a se r e d u c e n a su s v a lo re s
m ín im o s. L a c o n s ta n te p ro p o rc io n a l, K p. se fija en u n v a lo r b ajo y,
e n to n c e s , se in c re m e n ta en fo rm a g ra d u a l. E sto e s lo m ism o q u e d e ­
cir q u e la b an d a p ro p o rc io n a l se h a c e m á s a n g o s ta de m a n e ra g ra ­
d u al. M ie n tra s esto su c e d e , al s is te m a se Ic a p lic a n p e q u e ñ a s p e rtu r­
b a c io n e s. El p ro c e so c o n tin ú a h asta q u e se p re s e n ta n o s c ila c io n e s.
Se an o ta el v a lo r c rític o de la c o n s ta n te p ro p o rc io n a l, /ó e n la q u e
se p re s e n ta n la s o s c ila c io n e s, así c o m o el tie m p o , 7j., d e ésta s. L a t a ­
b la 10.2 m u e s tra los c rite rio s de Z ic g lc r y N ic h o is so b re c ó m o se re ­
lac io n a n los v a lo re s d e K y p ara e s ta b le c e r lo s v a lo re s del c o n ­
tro la d o r. L a b a n d a p ro p o rc io n a l c rític a es 1 0 0 / A pc.

T a b l a 10 .2 C r i t e r i o s d e Z i e g l e r > N i c h o i s p a r a la ú l t i m a g a n a n c i a

M o d o de control A ., V AL,

Pro p o rcio n al s o lam en te 0 . 5 A ' fi,

P ro p o rcio n a l v integral 0 , 4 5 A pi. 1.2/ 77
P ro p o rc io n a l : integral ; d e riv a tiv o 0 . 6 A pt 2 .0 / 7; 7N8

Ejemplo 6
D e te r m in a rlo s v a lo re s q u e d e b e n te n e r K K- y K á re q u e rid o s p ara
un c o n tro la d o r de tre s m o d o s, a p a r tir d e la c u rv a d e re a c c ió n del
p ro c e s o d e la fig u ra 10.17 c u a n d o la se ñ a l de p ru e b a fu e un 6 % d e
c a m b io en la p o s ic ió n de la v á lv u la d e c o n tro l.

Tiem po desdo e! inicio de la señal de prueba en s

Figura 10.17 Ejemplo 6

 Reatímentación de velocidad 239

Respuesta
S e d ib u ja u n a ta n g e n te en la p a rte dc m á x im o g ra d ie n te de la g rá fic a
q u e da u n atra so , L, d e 150 s y u n g ra d ie n te . R , de 5 /3 0 0 = 0.017 % /s.
P o r lo ta n to

K =A
] L = ..J - 2 x t> - 2 .8 2
1 RL 0 .0 1 7 x 1 5 0

K¡ = — = — — = 0 .0 0 3 3 s~'
2 /, 2x150

K ¿ = 0.57. = 0.5 x 1 5 0 = 75 s

E jem plo 7

C u a n d o se s in to n iz ó un c o n tr o la d o r d e tres m o d o s en u n siste m a de
c o n tro l, m e d ia n te el m é to d o d c la ú ltim a g a n a n c ia , se e n c o n tró q u e
las o s c ila c io n e s in ic ia b a n c u a n d o la b a n d a p ro p o rc io n a l d e c re c ía
h a s ta un 3 0 % . h a s o s c ila c io n e s tie n e n u n p e rio d o d e 5 0 0 .y. ¿ C u á le s
son lo s v a lo re s a p ro p ia d o s dc K p , K¡ y c>

Respuesta
El v a lo r c rític o d e K e s IQCKbanda p ro p o rc io n a l c rític a y, así,
1 0 0 /3 0 = 3.33. D e e s ta m a n e ra , co n b a s e e n los c rite rio s de la ta b la
10 , 2 .
K p = 0 .6 K pK = 0.6 x 3.33 = 2.0

K = — ^ o . 0 0 4 s _1
Tc 5 00

Realimentación de E n m u c h o s sis te m a s se in v o lu c ra el p o s ic io n a m ic n to d c a lg ú n o b je ­
velocidad to, p o r eje m p lo , el b ra z o d c un ro b o t: e n e s te c a s o , el re q u e rim ie n to
es q u e el siste m a re s p o n d a co n ra p id e z a lo s e rro re s y no p r o d u c ir e x ­
c e s iv a s o s c ila c io n e s , o so b re p a s o s . E sto se p u e d e lo g ra r in c o r p o ra n ­
d o d e n tro d e l la z o p rin c ip a l d e r c a lim e n ta c ió n u n a tra y e c to ria d e
re a lim e n ta c ió n m e n o r q u e in tro d u z c a lo q u e se d e n o m in a re a í im e n -
tación d e v e lo c id a d , té rm in o q u e d e s c rib e un la z o dc rc a lim e n ta c ió n
d o n d e la se ñ al q u e se a lim e n ta d c re g re s o n o e s el v a lo r d e la sa lid a
sin o la ra z ó n d e c a m b io c o n el tie m p o d e la sa lid a . P a ra esla reali-
m e n ta c ió n la sa lid a de la tra y e c to ria d e r c a lim e n ta c ió n se relaciona,
c o n su e n tra d a m e d ia n te

S a lid a = 3 7 , ^ . [19]
di
y, d c e s ta m a n e ra , la tr a y e c to ria d c rc a lim e n ta c ió n tie n e u n a fu n ció n
d e tra n s f e r e n c ia d e

H(.v) = ATv s [20]

Á% es u n a c o n s ta n te , la g a n a n c ia d c re a lim e n ta c ió n , c o n u n id a ­
d e s d e s.
240 Contruladures

F ig u r a 1 0 .1 8 S is te m a c o n r e a lim e n ta e ió n
d e v e lo c id a d y p o s ic ió n Realimentaeión de posición

E l té rm in o de r e a l im e n t a c i ó n d e p o s i c i ó n se u sa e n c irc u n sta n c ia s
en las q u e se re a lim e n ta e l v a lo r d e la sa lid a . E sto s té rm in o s s u rg e n a
p a rtir del u so p rim a rio d e s is te m a s d e c o n tro l p a r a c o n tro la r la p o s i­
c ió n de a lg ú n o b je to ; la re a lim e n ta c ió n d e p o s ic ió n es, e n to n c e s , nn a
m e d id a d e la p o s ic ió n del o b je to y la r e a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d ,
u n a m e d id a d e la v e lo c id a d d el o b je to . L a fig u ra 10.18 m u e s tr a un
s is te m a c o n a m b a s fo rm a s de re a lim e n ta e ió n . E n e s to s sis te m a s la
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto es

G c (5 )C p (í)
[2 1 ]
1 + G p (s jA V

y la fu n ció n d e tra n s fe re n c ia en la z o c e rra d o es

G c (v )G p (v)
G (s) = [ 22]
\ + C ( s ) K v s + G í s ) G c (S)

E l e fe c to d e la re a lim e n ta e ió n de v e lo c id a d h a sid o el in tro d u c ir un

R eal té rm in o G p ( s ) K v s e n el d e n o m in a d o r y , d e este m o d o , e n la e c u a ­
c ió n c a ra c te rístic a .
E l efe c to de e s to se p u e d e v e r al c o n s id e ra r u n eje m p lo . C o n s id e re
u n sis te m a c o n c o n tro l p ro p o rc io n a l, g a n a n c ia K p , y u n a p la n ta co n
u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia 1 / s ( s + a). L a f u n c ió n d e tra n s fe re n c ia
en lazo a b ie rto es

K fs(s -i- a)
3 ' a /2 Im aginario o 0 (s)--
1 + K^ s / s ( s + a )
Increm ento en
C orrim iento la frecuencia
debido a la ang u lar para el KP
retroafim entecíón mismo factor de
de velocidad am ortiguam iento
■?(.?+ «) + K vs
relativo

. Kv
[23]
s(.s + a + K V)

Reducción del
L a re a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d m o d ific a el d e n o m in a d o r y, p o r lo
ángulo <p increm enta ta n to , la p o s ic ió n d e la s ra íc e s e n lazo a b ie rto . L a s ra íc e s, las cu a le s
el eos y, poi lu lanío,
el facto r de e s ta b a n e n O y en a en a u s e n c ia d e la re a liiiie n ta c ió n d e v e lo c id a d , e s ­
am ortiguam iento
relativo tá n a h o ra e n O y - { a + K v ). L a fig u ra 1 0.19 ilu stra el efe c to so b re el
d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s. C o m o c o n s e c u e n c ia de
ü)
ia r e a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d se m e jo ró la e s ta b ilid a d re la tiv a , se
F ig u r a 1 0 .1 9 E l e f e c to d e la in c re m e n tó el fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o p a ra la m is m a fre ­
r e a lim e n ta e ió n d e v e lo c id a d : c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r y la fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r se in c re m e n ­
a) s in , b) c o n r e a lim e n ta c ió n tó p a r a el m is m o fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o . El s o b re p a s o
d e v e lo c id a d e n p o rc e n ta je e s (e c u a c ió n [33] del c a p ítu lo 3)
 Realimentación de velocidad 241

-5
exp x 100%

D e b id o a q u e £ = c o s 0 , e n to n c e s

- e o s <¡)
S o b re p a so = ex p x !0 0 %
i
yj 1 - C O S <¡>

-COS0
=ex p 100%
y j s e n 2<p
A sí el s o b re p a s o e n p o rc e n ta je es
S o b re p a so = e x p ( - 1 / t a n (p) x 1 0 0 % [24]
E l e fe c to d e in c lu ir la r e a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d e s r e d u c ir <¡) p a ra
u n v a lo r p a r tic u la r d e la fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r. E sto s ig n ific a
u n a re d u c c ió n e n la ta n (¡> y , e n c o n s e c u e n c ia , u n d e c re m e n to e n el
s o b re p a s o en p o rc e n ta je .

Ejemplo 8
U n siste m a e n la z o c e rra d o tie n e u n c o n tr o la d o r p ro p o rc io n a l de g a ­
n a n c ia K p , u n a p la n ta de fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia

G .(í ) =
s ( í + 1)

y u n a re a lim e n ta c ió n de p o sic ió n u n ita ria : a ) ¿ Q u é g a n a n c ia p ro p o r­

c io n a l se re q u ie re p a ra q u e la f re c u e n c ia n a tu r a l a n g u la r se a de
2 r a d /s ? i b ) ¿ C u á l e s el f a c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o e n esa fre ­
c u e n c ia ? c) Si se in tro d u je ra la r e a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d c o m o en
la fig u ra 10.18, ¿c u á l se ría la g a n a n c ia d e v e lo c id a d n e c e s a ria p a ra
q u e el f a c to r d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o se d u p liq u e p a ra la m ism a
fre c u e n c ia a n g u la r?

Respuesta
F,1 d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e las r a le e s sin la re a lim e n ta c ió n
im aginarlo d e v e lo c id a d y c o n é s ta se m u e s tr a e n la fig u ra 10.19.
a) L a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto p a ra e l sis te m a es

G0(s) = -
s ( s + 1)
í .as ra íc e s en la z o a b ie rto e stá n en 0 y - . L a fu n c ió n d e tra n sfe -
r e n c ia e n lazo c e rra d o es
t f n /s (5 + l ) K n
O (s) = :
l + A ’p /s Q + l) j(.y + l) + / f p
E sta tie n e la e c u a c ió n c a r a c te rís tic a
+ s ■+ K p = 0

L a s ra íc e s de e s ta e c u a c ió n so n

Figura 10.20 Ejemplo 8

- - 0 .5 ± ^ K p - 0 .2 5
242 Controladores

P o r lo ta n to , la f re c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r, a> n , es (fig u ra 10.20)

ft>2 - 0 . 5 2 + ( v % , - 0 2 5

A sí, p a ra w „ = 2 r a d /s , e n to n c e s K = 4,0,
b) F,1 f a c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o , £, es e o s <f>y , p o r lo ta n to ,
se g ú n la fig u ra 10.20

t= — = 0 .2 5
2
c) C o n la re a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia
en la z o a b ie rto se c o n v ie rte , c o m o a n te s se in d ic ó m e d ia n te la
2
e c u a c ió n [2 3 ], en
A’
C n (j) = -------
ifs + l + A , )
F i g u r a 1 0 .2 1 E je m p lo 8 D e e s ta m a n e ra , los p o lo s en la z o a b ie rto se c o n v ie rte n en 0 y
-(1 + K v ). El d ia g ra m a del lu g ar g e o m é tr ic o d e las ra íc e s, e n ­
to n c e s , se c o n v ie rte c o m o m u e s tra la fig u ra 10 2 1. E n to n c e s

C = eo s (p - --------------

P u e sto q u e a> n p e rm a n e c e sin c a m b io en 2 r a d /s y £ es el d o b le

d e 0 .2 5 , e n to n c e s
1- (1 + K v ) =0,5 x2
y asi, K y - 1.

Compensación L o s c o m p e n s a d o r e s se p u e d e n d e fin ir c o m o c o m p o n e n te s in se rto s

en el sis te m a d e c o n tro l p a ra a u m e n ta r el d e s e m p e ñ o del c o n tr o la ­
d o r. Si se c o n s id e ra q u e el c o n tro la d o r v a a te n e r c o m o b ase un c o n ­
tro la d o r p ro p o rc io n a l, e n to n c e s , c o m o e je m p lo , se p u e d e c o n s id e ra r
q u e un c o n tro la d o r P I va a s e r un c o n tro la d o r p ro p o rc io n a l c o n un
c o m p e n s a d o r in te g ra l. C u a n d o el c o m p e n s a d o r se in c lu y e en la tr a ­
y e c to ria d ire c ta del la z o d e c o n tro l se d ic e e n to n c e s q u e éste v a a ser
un c o m p e n s a d o r en ca s c a d a . D e e s ta m a n e ra , el c o m p e n s a d o r in te ­
gra! es el c o m p e n s a d o r in teg ral e n c a s c a d a . El e fe c to de in c lu ir un
c o m p e n s a d o r se tra tó al in ic io e n este c a p ítu lo , lo q u e te n d rá p r in c i­
p a lm e n te u n a m e jo ra re s p e c to a lo s e rro re s en e s ta d o e s ta b le y u n a
r e d u c c ió n en la e s ta b ilid a d .
L o s c o m p e n s a d o re s se u sa n p a ra m e jo r a r el d e s e m p e ñ o y p a ra
m o ld e a r al lu g a r g e o m é tric o de la s ra íc e s. A s í, el c o m p e n s a d o r in te ­
gral in tro d u c e un p o lo en el o rig e n y, d e e s te m o d o , c a m b ia la p o s i­
c ió n y f o rm a d e los lu g a re s g e o m é tric o s de la s ra íc e s (v e a las fig u ra s
10.6 y 10.9 c o m o e je m p lo s d e e sto ). L as d o s fo rm a s m á s c o m u n e s de
c o m p e n s a d o re s en c a s c a d a tie n e n la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia

G c (s) = ^ ± ^ [25]
0+ p)
c u a n d o z > p se c o n o c e c o m o c o m p e n s a d o r d e a t r a s o en c a s c a d a , y
c u a n d o z < p , c o m o c o m p e n s a d o r d e a d e l a n t o en c a s c a d a . D e esta
 Y/c 7 '0 1 njngjj y lis Ejjsnji os oraos so scojej stq op ooujouioog jcñ
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seixi ojoo ¡o oonpojjui BpcosEO uo ojuE|opE op jopBsuodiuoo ujy
'Biuojsis op o d a [O uo oiquiEO Xeij ou s / j jo jjb j un Xcq ou onb ojsond
‘oSjBqioo u ;s '(iu - ¡1) uo oiquieo Xcq ou onb ojsond ‘uojobjojjb uis
uoooiiBiu.Tod SEjojuiSB se[ op sojnñuB so y 'pEpiJiqEJSO EJ lio uoioonpo.1
ElingjB OJSJXO ISB X Eljoojop EJ E OAORUI OS JEOJ ofo P ojqos SBJOJUISE
sü| op u ppoosjojuj op ojund jo y j ¡oyuoo jo uoo onb opoiu ouisim
[oq u sg ijo jo uo bjso ou oonpojju; ss sn b ojod jo onb so Eiouojojip
jEdiouud Bj ‘ogisquio uis gEiSojui jeuojo io d o jd jojjüuo un oiuoo so
ojso sojoodsc soqonui u g 'ojoo jo onb u o ñno |E oueojoo selu oj.iojqE
07 iq no ojod jo oonpo.mii epEosuo uo ose.ije op jopBsuodiuoo u y
'ojoo jo X ojod ¡op batjbjoj uoioisod E| ojoyip sop SOJ OJJUO ‘ogJEqUIO
uis íojod un X ojso un usonpojjui sajopusuodiuoo soquie ‘ejoueiu

UOpESU9dUI00
244 Controladores

P u e sto q u e la in te rs e c c ió n d e las a s ín to ta s c o n el eje re a l se h a m o ­

v id o de - 0 .5 h asta - 3 .5 e x is te u n a m e jo ra en la e s ta b ilid a d re lativ a.

Implantación de las leyes de E n s is te m a s d e c o n tro l e lé c tric o s co n fre c u e n c ia se u sa n a m p lific a ­

control d o re s o p e ra c io n a le s c o m o la b ase p a ra g e n e ra r las ley es de co n tro l
re q u e rid a s. L a fig u ra 10.23 m u e s tra la f o rm a b á s ic a de d ic h o a m p li­
fic a d o r c u a n d o é s te se c o n e c ta c o m o si fu e ra a u s a rs e c o m o un a m ­
p lific a d o r in v e rso r. F.l a m p lific a d o r tie n e d o s e n tra d a s , c o n o c id a s
c o m o la e n tra d a in v e rso ra ( - ) y la e n tra d a n o in v e rs o ra (+ ). P ara
u sa rs e c o m o a m p lific a d o r in v e rso r, la e n tra d a se c o n e c ta a tra v é s de
un re sis to r, , a la e n tra d a in v e rso ra del a m p lific a d o r y la e n tra d a
n o in v e rso ra se c o n e c ta a tie rra . U n a tra y e c to ria d e re a lim e n ta c ió n
e stá p ro v is ta p o r el r e s is to r R 2 . El a m p lific a d o r o p e ra c io n a ! tien e
u n a g a n a n c ia g ra n d e en lavo ab ie rto , d e l o rd en de 100 0 0 0 o m ás, y el
c a m b io e n su v o lta je d e sa lid a está lim ita d o , en g e n era!, en a lre d e d o r
de ¿ 1 0 V . P a ra p ro d u c ir esa sa lid a c o n e s ta g a n a n c ia , cl v o ltaje de
... e n tra d a d e b e e s ta r e n tre 0 .00001 V y -0 .0 0 0 0 1 V. É ste es v irtu a l­
im ente ce ro y. así, el p u n to X está v írtu a liiie iile a u n p o te n c ia l de tie ­
rra. P o r esta ra z ó n a ese p u n to se le lla m a tie rra v irtu a l. L a d ife re n c ia
F i g u r a 1 0 .2 3 A m p lif ic a d o r o p e r a c t o n a l
e n c o n f ig u r a c ió n in v e r s o r a
d e p o te n c ia ! a tra v é s dc7<, es f j - l \ , p o r lo ta n to , el p o te n c ia l de e n ­
trad a, f j , se p u e d e c o n s id e ra r c o m o el v o lta je a tra v é s d e y, de
esta m a n e ra

¡\ = /,/£ ,

E l a m p lific a d o r o p e ra e ia n a l tie n e u n a im p e d a n c ia de e n tra d a m u y

alta y de e s ta m a n e ra v irtu a lm e n te n o flu y e c o rrie n te h a c ia su in te ­
rio r a tra v é s del p u n to X. P o r lo ta n to , la c o rrie n te , / ] , flu y e só lo a
tra v é s de /? ,. P u e sto q u e X es la tie rra v irtu a l, y d e b id o a q u e la d ife ­
re n c ia de p o te n c ia l a tra v é s d e R 2 es e n to n c e s la d ife re n c ia
d e p o te n c ia l a tra v é s de R 2 se rá v irtu a ln ie n te - V 0 . P o r lo que

F u n c ió n de tra n sfe re n c ia = — = íh . [26]

V, R,

A sí, la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia está d e te r m in a d a p o r lo s v a lo re s r e ­

la tiv o s de R 2 y R¡ . El sig n o n e g a tiv o in d ic a q u e la sa lid a está in v e r­
tid a , e s d e c ir, d e s fa s a d a 1 8 0 ° re s p e c to a la e n tra d a .
C o m o in d ic a la e c u a c ió n [2 6 ], cl a m p lific a d o r o p e ra c io n a l in v e r­
so r tie n e u n a g a n a n c ia de - R 2 <R¡ ■El sig n o m e n o s se p u e d e e lim in a r
p a s a n d o la sa lid a a tra v é s d e o tro a m p lific a d o r o p e ra c io n a l in v e rso r,

F ig u r a 1 0 .2 4 C o n tro la d o r p ro p o rc io n a l
 Implantación de ¡as leyes de control 245

p ero e s ta vez u n o en el q u e R 2 = A , y así te n g a u n a g a n a n c ia d e -1.

L a c o m b in a c ió n (fig u ra 10,24) es, e n to n c e s , u n c o n t r o l a d o r p r o p o r ­
c i o n a l con

Se p u e d e p ro d u c ir un c o n tro la d o r in te g ra l si el r e s is to r de re a li-
m e n ta c ió n se re e m p la z a p o r un c a p a c ito r (fig u ra 10.25), P ara un c a ­
p a c ito r, la e c u a c ió n [20] del c a p ítu lo 2 da p o r re s u lta d o

v = — f¡d í
CJ

F ig u r a 1 0 .2 5 C o n t r o la d o r in te g r a l

D e este m u d o

r = ™
Cs
y asi. la im p e d a n c ia Z. e s tá d a d a p o r

Z (s} = — [28]
Cs
P ara el circ u ito co n a m p lific a d o r o p e ra c io n a l co n el c a p a c ito r e n la
re a lim e n ta c ió n , la e c u a c ió n b á s ic a [26] se p u e d e e s c rib ir c o m o

Z,
F u n ció n de tra n sfe re n c ia = ----- [29]

P u e sto q u e Z , (,s) = R¡ y Z 2 (,v) = l /Cs, e n to n c e s

F u n ció n d e tra n sfe re n c ia = í—

R ¡Cs

C u a n d o el c irc u ito se c o m b in a c o n o tro c irc u ito co n a m p lific a d o r

o p e ra c io n a l de fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia - 1 , c o m o m u e s tr a la fig u ra
10.25, da p o r re s u lta d o

rF u n c i■ó■n d,e tt r a n s fce r e n c i■a = -----------

(l^ iO ¡juj
,c

y, p o r lo tan to , e s un c o n tro la d o r in te g ra l c o n AL = (1 / A ,C ). L a fig u ­

ra 10.26 d e s c rib e c ó m o se p u e d e a d a p ta r el c irc u ito p a ra d a r un c o n ­
tro la d o r P I. P a ra este c irc u ito

Z , ( j ) = /A i —
‘ Tí
246 Controladores

F ig u r a 1 0 .2 6 C o n tr o la d o r P l

y, de e s ta m a n e ra

i \ / C s _ R 2 | ( l//f ,C )
F u n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia ;
A R, s

L a fig u ra 10.27 m u e s tra c ó m o se p u e d e p r o d u c ir un c o n tro la d o r

d e riv a tiv o . P a ra el a m p lific a d o r o p e ra c io n a l con c a p a c ito r y re sis to r
en la lín e a de e n tra d a se tie n e , se g ú n la e c u a c ió n [2 9 ], Z 2 = A , y

Z, (.*) = * , + l = M : L t 1.
Cs Cs

F i g u r a 1 0 .2 7 C o n t r o ia d o r d e r iv a tiv o Diferenciado!-

D e este m o d o , la e c u a c ió n [29] d a p o r re s u lta d o

R .C s
f u n c i ó n d e tra n sí e re n c ia = ---------------

A l c o m b in a r este c irc u ito c o n u n o q u e te n g a u n a fu n ció n de tr a n s f e ­

r e n c ia de --i d a c o m o re s u lta d o

R 2C s
F u n c ió n d e tra n sfe re n c ia = [32]
R ,C s + l

A s í, el c irc u ito tie n e u n a g a n a n c ia d e riv a tiv a , Á'd de R 2C. L a fig u ra

10.28 m u e s tra c ó m o se p u e d e m o d ific a r el c irc u ito p a ra o b te n e r un
c o n tro la d o r PD .
L a fig u ra 10.29 ilu stra c ó m o se p u e d e n c o m b in a r los c irc u ito s co n
a m p lific a d o re s o p e ra c io n a le s del c o n tro la d o r PI y el c o n tro la d o r D
p a ra p ro d u c ir un c o n tro la d o r P1D. L a fu n ció n de tra n s fe re n c ia cs,
e n to n c e s
 implantación de las leyes de control 247

F i g u r a 1 0 .2 8 C o n t r o la d o r P D

r- • , X- R2 R jC .S r„ 01
F u n c ió n de tra n sfe re n c ia = —- j -------- — i— i-------- 2—±— [3 3 j
7Í¡ .v R } C 2s + \

c c n K p = R 2/ R i , K i = 1 / ^ , 0 , y K¿ = P 4C 2.

Integral
H7 C,

F i g u r a 1 0 .2 9 C o n t r o la d o r P ID

L a fo rm a n e u m á tic a d e los c o n tro la d o re s p r o p o rc io n a l, in teg ral y

d e riv a tiv o se u s a en d iv e rso s s is te m a s d e c o n tro l d c p ro c e so s . L a f i­
g u ra 1 0 .30 m u e s tra la f o rm a b á s ic a dc un c o n tr o la d o r p ro p o rc io n a l
n e u m á tic o . C u a n d o la p r e s ió n d e l p r o c e s o ig u a la la p r e s ió n del p u n ­
to d e a ju s te , el a rre g lo to b e ra -a le ta p r o d u c e la sa lid a c o rre sp o n d ie n te
a un e rro r cero. C u a n d o la p re s ió n d el p r o c e s o c a m b ia d e e s te v alo r,
la a le ta g ira y c a m b ia el e s p a c io e n tre la a le ta y la to b e ra . E l re s u lta d o
es u n c a m b io e n la p re s ió n d e sa lid a . E sta p r e s ió n c a m b ia h a s ta que
los fu e lle s de re a lim e n ta c ió n e je rc e n u n a fu e rz a p a ra b a la n c e a r a
a q u é lla d e b id a a lo s fu e lle s del p ro c e so .
L a fu e rz a d e b id a a la d ife re n c ia d e p re s ió n e n tre el p u n to d e aju ste
y lo s fu elles d el p r o c e s o es ( P p - P ^ ' j A ^ d o n d e P es la presión del
p ro c e s o y Ps es la p re s ió n d e l p u n to de a ju s te . .4, es el á re a e fe c ti­
v a d c los fu e lle s, se s u p o n e q u e p a ra a m b o s es la m ism a área.
E l m o m e n to d e ro ta c ió n a lr e d e d o r d e l p iv o te d e e s ta fu e rz a es
( P p Ps ) A t ci¡, d o n d e es la d is ta n c ia del p u n to dc a p lic a c ió n de
248 Controladores

D e sp la za m ie n to de la aleta

F i g u r a 1 0 .3 0 C o n t r o la d o r p r o p o r c io n a ! n e u m á t ic o

e s ta fu e rz a a p a rtir de! p u n to del p iv o te . L a fu e rz a d e b id a a lo s f u e ­

lles de r e a lim e n ta c ió n c a m b ia d e la q u e se p r e s e n ta c u a n d o las
p re sio n e s del p u n to d e a ju s te y la d el p ro c e s o fu e ra n ig u a le s a
(P sal - P 0 ) A 2, d o n d e P yd es la p re s ió n d e sa lid a y P a, e l v a lo r q u e te ­
n ía la p re sió n de sa lid a c u a n d o n o h a b ía erro r. A 2 e s el á re a e fe c tiv a
de los fu e lle s de re a lim e n ta c ió n . E l m o m e n to d e ro ta c ió n a lre d e d o r
del p iv o te d e esta fu e rz a es ( P sal - P 0 ) Á ¿d 2, d o n d e d 2 es la d ista n c ia
de su p u n to de a p lic a c ió n a p a r tir d el p u n to d el p iv o te . £1 e q u ilib rio
se p r e s e n ta y la a le ta se d e tie n e c u a n d o

( P sai - P j - V t

y así

C a m b io en la p re sió n de sa lid a = P sa] - P a = P p ( P p - P s ) [34]

d o n d e ÁTp es la c o n s ta n te d e p r o p o rc io n a lid a d i g u a l a A]d ]JA2d 2.

L a fig u ra 10.31 d e s c rib e la fo rm a b á s ic a d e u n c o n tro la d o r p ro ­
p o rc io n a l in te g ra l n e u m á tic o . U n a d if e re n c ia en la p re s ió n e n tre los
fu e lle s d e l p ro c e so y del p u n to d e a ju s te p r o d u c e un m o v im ie n to de
la aleta. E sto c a m b ia la p re s ió n de sa lid a y la d e ios fu e lle s d e l p r o ­
p o rc io n a l. E l re s u lta d o e s un m o v im ie n to de la a le ta h a s ta q u e el m o ­
m e n to d e ro ta c ió n , d e b id o a la f u e rz a q u e en los fu e lle s d el p ro p o r ­
c io n a l, se b a la n c e a a a q u e lla q u e r e s u lta d e la d ife re n c ia d e p re sió n
e n tre lo s fu e lle s d e p ro c e s o y del p u n to de a ju s te . M ie n tra s esto o c u ­
rre , lo s fu e lle s d el in te g ra l se a fe c ta n e n fo rm a lig e ra d e b id o a! tie m ­
po d e re ta rd o q u e in tro d u c e la re s tric c ió n . S in e m b a rg o , a m e d id a
q u e lo s fu e lle s d el in te g ra l se a c e rc a n le n ta m e n te a la p re s ió n de sa li­
d a, se m u e v e la a le ta y , e n e s ta fo rm a , c a m b ia la p r e s ió n d e sa lid a .
 Problemas 249

Punto de ajuste P roceso

F i g u r a 1 0 .3 1 C ontrolador Pl neum ático

L a fig u ra 10.32 m u e s tra la fo rm a b á s ic a del c o n tro la d o r p ro p o r ­

c io n a l d e riv a tiv o n e u m á tic o . L a re stric c ió n e n el s u m in is tro d e a ire a
los fu e lle s d el p ro p o rc io n a l sig n ific a q u e e s te no p u e d e r e s p o n d e r
co n ra p id e z a lo s c a m b io s e n la p r e s ió n d e l a ire . D e este m o d o , c u a n ­
do la a le ta se m u e v e c o m o c o n s e c u e n c ia de u n a d ife re n c ia d e p r e s ió n
en tre lo s fu e lle s del p u n to ele aju ste y lo s c a m b io s en lo s fu e lle s del
p ro c e so , ai e s c a p a rs e el a ire d e la to b e ra . E l c a m b io c o n s e c u e n te en
la p r e s ió n d e sa lid a es un c a m b io m u y rá p id o d e b id o a q u e la r e s tr ic ­
c ió n im p id e q u e lo s fu e lle s del p ro p o rc io n a l r e s p o n d a n c o n ra p id e z .
E l re s u lta d o es u n c a m b io p ro p o rc io n a l a la ra z ó n d e c a m b io en la d i­
fe re n c ia d e p re s ió n en tre lo s fu e lle s dei p u n to d e a ju s te y lo s del p r o ­
ceso . C o n el tie m p o los fu e lle s d el p ro p o rc io n a l r e s p o n d e n y tie n e
lu g a r un c a m b io a d ic io n a l q u e e s p r o p o rc io n a l a la d ife re n c ia d e p r e ­
sió n e n tre los fu e lle s del p u n to de a ju s te y lo s d e l p r o c e s o . L a re s tric ­
c ió n en la lin c a h a c ia los fu e lle s d e l p r o p o rc io n a l es. en g e n e ra l, v a ­
ria b le p u e s to q u e ésta d e te rm in a e l v a lo r de K D.
L a fig u ra 10.32 se c o n v ie rte en u n c o n tro la d o r P ID si e n e l p u n to
X se in tro d u c e u n a c o n s tric c ió n v a ria b le , la cu a l in tro d u c e el e le m e n ­
to in te g ra l al q u e se re fie re e n la fig u ra 10.31.

Problemas 1 U n sis te m a re a lim e n ta d o tie n e un a f u n c ió n de tr a n s fe re n c ia de la

tra y e c to ria d ire c ta de

.v(,v2 + 3 v + 5 )
250 Controladores

F i g u r a 1 0 .3 2 C ontrolador PD neum ático

y re a lim e n ta c ió n u n ita ria . ¿ C u ál se rá e l e rro r en e s ta d o e sta b le

co n u n a e n tra d a ra m p a u n ita ria si a ) en la tra y e c to ria d ire c ta , se
in tro d u c e u n c o n tro la d o r p ro p o rc io n a l co n g a n a n c ia 4, b ) e n lu ­
g ar del c o n tro la d o r p ro p o rc io n a l se u s a m ío in teg ral c o n c o n s ­
ta n te d e tie m p o d e 2 s!
2 ¿Q u é ce ro s y p o lo s se in tro d u c e n en u n s is te m a rc a lim e n ta d o si
en la tra y e c to ria d ire c ta se in tro d u c e un c o n tr o la d o r P I c o n un a
g a n a n c ia p ro p o rc io n a l d e 4 y u n a c o n s ta n te de tie m p o in te g ra l
de 2 s?
3 U n sis te m a rc a lim e n ta d o tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia en
la z o a b ie rto de

rG o(-?)
t \= 5+3
- — pp----- r -
s(s + l)(.s + 2 )

¿ C u á n to se m o v e rá el p u n to de in te r s e c c ió n d e las a s ín to ta s de
los lu g a re s g e o m é tric o s d e las r a íc e s c o n el eje real si se in tro d u ­
ce u n c o n tro la d o r P1 c o n u n a c o n s ta n te d e tie m p o in te g ra l de 5 .y
y u n a g a n a n c ia p ro p o rc io n a l de 2?
4 U n sis te m a rc a lim e n ta d o tie n e u n c o n tro l p ro p o rc io n a l d e riv a ti­
vo c o n u n a p la n ta q u e tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia en lazo
a b ie rto
1
s{ s + 2)

S e le c c io n a r lo s v a lo re s de y Atd de m o d o q u e el s is te m a te n ­
g a u n a fre c u e n c ia n a tu ra l a n g u la r d e 0 .5 ra d /s y un fa c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d e 0.7.
5 U n c o n tro la d o r P ID se u s a p a ra c o n tr o la r u n a p la n ta c o n u n a
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia de
1
s ( s 4- 3 + jl)(.r + 3 - j l )
 Problemas 251

Si el c o n tro la d o r P ID tie n e u n a c o n s ta n te d e tie m p o in te g ra l de

4 s y un a c o n s ta n te de tie m p o d e riv a tiv a d e 1 s, ¿ c u á le s se rán los
c e ro s y los p o lo s e n la z o a b ie rto del s is te m a d e c o n tro l?
D e te rm in a r los v a lo re s id ó n e o s d c Á ' . K i y K d re q u e rid o s para
un c o n tro la d o r d e tres m o d o s q u e tie n e u n a c u rv a de re a c c ió n
d e l p ro c e s o c o n un re tra s o , L, d e 2 0 0 s y un g ra d ie n te , R , de
0 .0 1 0 % /s c u a n d o la se ñ al d e p ru e b a fue u n c a m b io de 5 % e n la
e n tra d a u n ita ria de c o rre c c ió n .
Al sin to n iz a r u n c o n tro la d o r d e tre s m o d o s m e d ia n te cl m é to d o
de la ú ltim a g a n a n c ia se e n c o n tró q u e las o s c ila c io n e s in ic ia ro n
c u a n d o la b a n d a p ro p o rc io n a l se in c re m e n tó a 2 0 % y é s ta s t e ­
n ía n u n p e rio d o de 2 0 0 s. ¿ C u á le s so n lo s v a lo re s a p ro p ia d o s
p a ra K p, K l y ATd ?
D e s c rib ir lo s e fe c to s e n u n s is te m a d e c o n tro l al in c lu ir u ) un
c o n tro l p ro p o rc io n a l, h ) un c o n tro l in te g ra l, c) un c o n tro l p r o ­
p o rc io n a l in te g ra l, d) u n c o n tro l p ro p o rc io n a l d e riv a tiv o y e) un
c o n tro l p ro p o rc io n a l in te g ra l d e riv a tiv o .
E x p lic a r q u é s ig n ific a r e a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d y e x p lic a r la
r a z ó n p a ra u s a r d ic h o té rm in o .
1 0 ¿ C u á l es el v a lo r m á x im o de K , el c u a l d a rá la s c o n d ic io n e s de
e s ta b ilid a d p a ra el sis te m a q u e m u e s tr a la fig u ra 10.33 c o n r e a li-
m e n ta c ió n d e v e lo c id a d y de p o s ic ió n ?

F ig u r a 1 0 .3 3 P r o b le m a 1 0

11 ¿ C u á l es el e fe c to e n la in te rs e c c ió n d e las a s ín to ta s c o n el eje
r e a l d e l d ia g ra m a del lu g a r g e o m é tric o d e las r a le e s y, p o r lo ta n ­
to, la e s ta b ilid a d r e la tiv a a l in tro d u c ir a ) u n c o m p e n s a d o r de
a d e la n to c o n u n a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia d e (s + 2')¡(s + 3),
b ) un c o m p e n s a d o r d e a tra so c o n un a fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia de
( s r 3 ) / ( i + 2 ) en la tr a y e c to ria d ire c ta de u n s is te m a re a l ¡m e n ta ­
do q u e tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia e n la z o a b ie rto de
l/D C s + l)]?
12 E s b o z a r los d ia g ra m a s d e l lu g a r g e o m é tric o de las r a íc e s p a ra un
sis te m a re a lim e n ta d o q u e tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia en
la z o a b ie rto de

m / i- K
(s + 3 )(s + 5)

c u a n d o a) sin c o m p e n s a r, ¿) c o n u n c o m p e n s a d o r d e a d e la n to
c o n u n a fu n ció n d e tra n s f e r e n c ia de ( s + l ) / ( . s + 2), c) co n un
c o m p e n s a d o r de a tra so co n u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia de
(s + 2 ) / (s + 1).
13 E x p lic a r c ó m o se p u e d e u s a r u n a m p lific a d o r o p e ra c io n a l p a ra
p ro d u c ir las fo rm a s d e c o n tro l p ro p o rc io n a l, in te g ra l y d e r iv a ti­
vo.
 Respuesta en frecuencia

Introducción E n cl c a p ítu lo 6 se c o n s id e ró la sa lid a d e s is te m a s s u je to s a u n a e n ­

tra d a im p u lso , e sc a ló n o ram p a. E ste c a p itu lo a m p lia d ic h a c o n s id e ­
ra c ió n al c a s o c u a n d o la e n tra d a es s e n o id a l. M ie n tra s q u e e n m u ­
c h o s sis te m a s de c o n tro l no e s p o s ib le e n c o n tra r n o rm a lm e n te u n a
e n tra d a s e n o id a l, e s ta es ú til c o m o e n tra d a de p ru e b a d e b id o a q u e la
fo rm a en la q u e el s is te m a re sp o n d e a e lla es u n a fu e n te d e in fo rm a ­
c ió n m u y úlil p a ra a u x ilia r e n el a n á lis is y d ise ñ o d e siste m a s.
El te rm in o r e s p u e s t a en f r e c u e n c i a se d e fin e c o m o la r e s p u e s ta en
e s ta d o e s ta b le d e u n sis te m a a u n a e n tra d a se n o id a l; la r e s p u e s ta se
m o n ito re a so b re u n in te rv a lo d e fre c u e n c ia s . L a re s p u e s ta en estad o
e stab l e es la q u e p e rm a n e c e d e s p u é s d e q u e to d o s lo s ti ansi to rio s han
d e c a íd o a c e ro . E x is te n v a ria s té c n ic a s p a ra a n a liz a r lo s d a to s d e la
r e s p u e s ta e n fre c u e n c ia . En e s te c a p ítu lo se e s tu d ia rá n d o s d e ellas;
la d e B o d e y la de N y q u ist.

Respuesta en frecuencia Si a u n sis te m a lin e a l se a p lic a u n a e n tra d a s e n o id a l, la sa lid a es ta m ­

b ié n u n a se n o id a l y d e la m is m a fre c u e n c ia . L a sa lid a p u e d e d ife rir
d e la e n tra d a e n a m p litu d y en fa se . E l c o c ie n te d e la a m p litu d d e la
sa lid a e n tre la a m p litu d de la e n tra d a en g e n e ra l se c o n o c e co m o
m a g n i t u d , a u n q u e a lg u n a s v e c e s se d e n o m in a ra z ó n de a m p litu d o
g a n a n c ia . El c o rrim ie n to de fa se d e la s e n o id a l d e s a lid a en re la c ió n
co n a q u e l d e la se n o id a l d e e n tra d a se d e n o m in a f a s e . T.a v a ria c ió n
d e la m a g n itu d y la f a s e con la fre c u e n c ia se d e n o m in a r e s p u e s t a en
f r e c u e n c i a d el sistem a.

Función de transferencia L a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia G ( s ) de un s is te m a en g e n e ra l se p u e d e

r e p re s e n ta r m e d ia n te

G ( a ) = £ < r * i X * - *2 ) - ( ■ * - * » > m

( s - P i) ( s - p 2)...(s p„)

d o n d e Ai es la g a n a n c ia ; z x, z 2, ... z m, lo s c e ro s d e l s is te m a , y p ¡ , p-,,
... p n , los p o lo s, h a b ie n d o m c e ro s y n p o lo s . D e e s te m o d o , p u e s to
 Punción de transferencia 253

q u e G ( s ) cs el c o c ie n te de la sa lid a en tre la e n tra d a , cs decir,

G(s) = &0 (s) /6 ¡ (s), e n to n c e s la sa lid a e s tá d a d a p o r

D e e s ta m a n e ra , si se c o n s id e ra u n a e n tra d a s e n o id a l

0¡ = a sen a>t

d o n d e a e s la a m p litu d d e la e n tra d a y cu la f re c u e n c ia a n g u la r en
ra d /s, e n to n c e s

y fa e c u a c ió n [2] se c o n v ie rte en

13]

E sta e c u a c ió n se p u e d e so lu c io n a r u s a n d o f ra c c io n e s p a rc ia le s y o b ­
te n e r u n a re la c ió n d e la fo rm a

0 u (.s) = té rm in o s tra n sito rio s + té rm in o s en e s ta d o esta b le

L o s té rm in o s tra n s ito rio s d e s a p a re c e n c o n el tie m p o . D e e s ta m a n e ­

ra, si só lo se tie n e in te ré s e n e l e s ta d o e s ta b le , la s o lu c ió n q u e se o b ­
tie n e es

9 0 - a G (j& > )|sen (íü í + <p) [4]

L a sa lid a e n e s ta d o e s ta b le es se n o id a l c o n la m is m a fre c u e n c ia a n ­
g u la r cu q u e la e n tra d a . [(7 (jw )| es la m a g n itu d de la fu n c ió n d e tra n s­
f e re n c ia G ( s ) c u a n d o r se re e m p la z a p o r jrn. L a fu n c ió n G (jíu ), la
c u a l se o b tie n e al r e e m p la z a r i p o r jen en G ( s) , se d e n o m in a f u n c i ó n
d e r e s p u e s t a en f r e c u e n c i a . D e la m is m a m a n e r a q u e se h a b ló de
G ( s ) en el d o m in io u c s (v e a el c a p ítu lo 4 ) se p u e d e h a b la r d e G ( ) 0)}
sie n d o la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia G (s ) e n el d o m i n i o d e la f r e c u e n ­
cia. G(jti) ) se p u e d e e n c o n tr a r al r e e m p la z a r to d o s lo s v a lo re s de ¿ en
G (s) p o r j<w y, asi, r e o rd e n a r la e x p re sió n p a r a o b te n e r la e n la fo rm a
q u e p e rm ite se p a ra r la s p a rte s re a l e im a g in a ria y, p o r lo ta n to , id e n ­
tific a r la m a g n itu d y la fase.
C o n s id e re la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia

Si se h a c e s = ja i e n to n c e s

G (jcu) =
ja i + 2

S i el n u m e ra d o r y el d e n o m in a d o r d e la e x p re sió n a n te r io r se m u lti­
p lic a n p o r (-j< u + 2 ) , e n to n c e s
254 Respuesta en frecuencia

-yo + 2 jw
G(}0)) =
cu1 + 4 o>2 + 4 a)7 + 4

E s ta e c u a c ió n p ro p o rc io n a la fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia en fre c u e n c ia
c o m o un n ú m e ro c o m p le jo e n la f o rm a x + jy. P o r lo ta n lo , la m a g n i­
tu d , : G (jffl) | (v e a la n o ta al fin al de esta s e c c ió n ), es

í
|G (jtü)| =

|G (j< u )l =
V üG + 4

y la fa se (¡>e s tá d a d a p o r

Ü)2 + 4) O)

2/(a> +4) 2

P u e sto q u e el té rm in o y es n e g a tiv o y e l té rm in o .v, p o s itiv o , e n to n ­

c e s la t a n 0 e s n e g a tiv a y, d e e s te m o d o , <p e s el á n g u lo m e d ia n te cí
im aginario c u a l la sa lid a se a tra s a re s p e c to a la e n tra d a .
L o q u e se p re se n ta a c o n tin u a c ió n e s u n b re v e re c o rd a to rio a c e rc a
d e lo s n ú m e ro s c o m p le jo s. U n a c a n tid a d c o m p le ja se p u e d e re p re ­
s e n ta r m e d ia n te (x l jy ), d o n d e x es la p a rte re a l y y, la p a rte im a g i­
n a ria d e l n ú m e ro c o m p le jo . E n u n a g rá fic a co n la p a rte im a g in a ria
c o m o e l e je y y la p a rte re a l c o m o el e je x, la x y la y so n las c o o rd e ­
n a d a s c a rte sia n a s del p u n to q u e re p re s e n ta al n ú m e ro c o m p le jo (fi­
g u ra 11.1). O tra m a n e ra de r e p re s e n ta rlo es e n fo rm a p o la r (v e a el
c a p itu lo 9 ) c o m o r(cos</> + j s e n ^ ) , d o n d e so b re la g rá fic a d e la c o m ­
p o n e n te im a g in a ria c o n tra la c o m p o n e n te re a l, r es la lo n g itu d de la
lín e a q u e u n e el o rig e n co n el p u n to q u e re p re s e n ta el n ú m e ro c o m ­
F i g u r a 1 1 .1 U n n ú m e r o c o m p le jo
p le jo y (p es el á n g u lo e n tre la lin e a y el eje x. E l té rm in o ( e o s <p +
js e n <p) se p u e d e re p re s e n ta r m e d ía n te y , de e s ta m a n e ra , el n ú ­
m e ro c o m p le jo m e d ia n te rZ<p, d o n d e r e s la m a g n itu d y<¡>, la fase de!
n ú m e ro c o m p le jo . P o r lo ta n to , co n el te o re m a d e P itá g o ra s la m a g ­
n itu d e s tá d a d a p o r

4 x7 + y2 [5]

Y la fase <p, m e d ia n te

ta n <p = — [6]
-V

L o s s ig n o s d e los té rm in o s x y y se d e b e n te n e r e n c u e n ta al d e te rm i­
n a r la tan <p. Si la s c o m p o n e n te s y y x so n p o s itiv a s s ig n ific a ría q u e tj>
e stá e n tre 0 y 90°; c o n y p o s itiv a y x n e g a tiv a , <p e s ta ría e n tre 90° y
180°; co n y n e g a tiv a y x n e g ativ a,!/) e s ta ría e n tre 180° y 2 7 0 “, y c o n y
n e g a tiv a y x p o s itiv a , (j>e s ta ría en tre 2 7 0 ° y 360°.
 Función de transferencia 255

Ejemplo 1
/.C u á le s s o n la m a g n itu d y fa se de s a lid a en e s ta d o e s ta b le de un s is ­
te m a qu e e s tá su je to a ú n a e n tra d a s e n o id a l de 19¡ = 2 s e n ( 3 / + 6 0 " ) . si
e s te tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia de
4
G (.s)= —
j +1
Respuesta
A l re e m p la s a r í p o r ja i se o b tie n e

G O ) = ^ —
jcu + 1
A l m u ltip lic a r n u m e r a d o r y d e n o m in a d o r d e la e c u a c ió n p o r
( - j a i + i ) se o b tie n e
, -)4 íu + 4 4 j4m
G ( jw ) = ^ C = --------------1------
tu* + 1 tu + 1. ar + 1
P o r lo ta n to

! G ( jt u ) I = * --------
V cu * + 1
y el á n g u lo d e fa se e s tá d a d o p o r
y
tznp = — = - m
x
y, d ad o qu e y e s n e g a tiv a ya.' p o s itiv a , e s el á n g u lo m e d ia n te el cual
la sa lid a se a tra sa re sp e c to a la e n tra d a . P a ra u n a e n tra d a e sp e c ífic a
cu = 3 ra d /s. E n c o n s e c u e n c ia

;G (jcu )| = - p = = = 1.3

y
ta n p = - ü) = - 3

D e esta m a n e ra , p = - 1 2 a. L a sa lid a , es de e s te m o d o

9 0 = u |G ( j c u ) | sen (cu/ + 8 + p)

d o n d e a es la a m p litu d de ia e n tra d a , 2 en esle c aso ; w es ia fre c u e n ­

p
c ia a n g u la r de 3 ra d /s; 6, el á n g u lo de fa se d e la e n tra d a , y , la d if e ­
re n c ia d e lo s á n g u lo s de fa se e n tre la sa lid a y la e n tra d a . P o r lo ta n to

6 0 = 2 .6 se n (3/ - 1 2 ’ )

Ejemplo 2
P a r a u n sis te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia

s+2
d e te rm in a r a) la m a g n itu d y fase d e la r e s p u e s ta e n f re c u e n c ia y b)
h a c e r u n a ta b la q u e m u e s tre lo s v a lo re s de la m a g n itu d y la fase co n
la fre c u e n c ia a n g u la r p a r a tú = 0 ,2 ,1 0 , 100, =c r a d /s .
256 Respuesta en frecuencia

Respuesta
a) Al r e e m p la z a r s p o r jtú se o b tie n e

G O ) = ^ —
jw + 2
A l m u ltip lic a r el n u m e ra d o r y el d e n o m in a d o r de la e c u a c ió n p o r
(-jet) + 2 ) se o b tie n e
, - f l e o +6 6 j3&>
G(}(0) = = — .---------- i.-------
w2 +4 w' i 4 ü) í + 4
La e c u a c ió n e s tá a h o ra en la fo rm a .v + j y. P o r lo ta n to , s e g ú n la
e c u a c ió n [5J

M a g n itu d = r = J .v 3 y2

!G (» i = ^ = =
\ üj ~ + 4
£1 á n g u lo d e fa se e s tá d a d o p o r la e c u a c ió n [6] co m o

v (O
ta n <f>= — = -----
x 2
y, d e b id o a q u e y e s n e g a tiv a y x p o s itiv a , é s te e s el á n g u lo de
fase m e d ia n te el cu a l la sa lid a se a tra s a re sp e c to a ia en trad a.

b) C u a n d o o.) = 0, e n to n c e s ¡ G (jtu ) = 3 / y 4 = 1 .5 . Si (¡) = 2, e n to n c e s

¡G (ja i) i = 3 /y S - i .06. Sict) = 1 0 , ¡ G ( j o ) : = 3 /V 1 0 4 = 0.29. C u a n ­
d o (a = 100, e n to n c e s iG (jú j) = 3 / J l 0 0 0 4 - 0.03. Si = oo e n ­
to n c e s ¡ G (jtú ) | = 3 ‘x 1= 0.
C u a n d o w = 0 , e n to n c e s t a n 0 = 0 y, así, 0 = 0 ° . Sí 0 = 2 ,
tan 0 = -1 y, 0 = -4 5 ° . C u a n d o m = 10, e n to n c e s , t a n (p = - 5 y, de
esta m a n e ra , 0 = 75,7". Si <o = 1 0 0 , e n to n c e s ta n 0 = - 5 0 y, así.
0 - - 8 8 .9 " . C u a n d o üj - x , ta n 0 = —oc y 0 = -9 0 ° .

U) 0 2 10 100 X

J O ) | 1.5 1.06 0.29 0.03 0

0 0 -4 5 “ -78.7° -8 8 .9 " -9 0 °

Respuesta en frecuencia de U n sis te m a de p rim e r o rd e n tie n e u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia de la

un sistema de prim er orden fo rm a

G (s) = - Í - [7]
1 + T i'

d o n d e r es la c o n s ta n te de tie m p o . L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en fre­
c u e n c ia , G ( j m ) , se p u e d e o b te n e r re e m p la z a n d o jp o r jf t) . P o r lo tan to

C (jíu ) = - 4 — [«I
1+ JlOT
A l m u ltip lic a r el n u m e ra d o r y el d e n o m in a d o r de la e c u a c ió n p o r
(1 - jeor) se o b tie n e
 Respuesta en frecuencia para un sistema de segundo orden 257

= — 1_________ É I _
] + ( u 2t 2 1 + ( ú 2t 2 l + t t í 2T 2

L u e c u a c ió n es a b u ra de la fo rm a (x + j> ’) y la m a g n itu d | C { jf ü ) ! es,

m e d ia n te la e c u a c ió n [5],

M a g n itu d = r = ^ x 2+ y 2

| G(}0J) | = -y [9]
V 1 “1“ OJ ^ T
L a fase, 0 , está d a d a p o r la e c u a c ió n [6] c o m o

tan<^ = — - - o j r [10]
.v

El á n g u lo de fa se e s la c a n tid a d p o r la cu a l la sa lid a se a tra s a re sp e c to

a la e n tra d a d a d o q u e el té rm in o y e s n e g a tiv o y cl .t,p o s itiv o .

Ejemplo 3
L a fu n ció n de tr a n s fe re n c ia p a ra un s is te m a (u n c irc u ito elé c tric o
c o n un r e s is to r en se rie y u n c a p a c ito r a tra v é s d e l cual se rom a la s a ­
lid a) es

G (j ) = - '
flC í + 1
¿C u ál es: a) la fu n c ió n d e r e s p u e s ta en fre c u e n c ia , G (jto ), y ó) la
m a g n itu d y la fase d e esa re sp u e s ta ?

Respuesta
a) El sis te m a es d e p rim e r o rd e n c o n u n a c o n s ta n te de tie m p o r, de
R C . D e esta m a n e ra , la fu n c ió n de r e s p u e s ta en fre c u e n c ia será
de la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n [8], es d e c ir, la fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia d o n d e jttí re e m p la z a a s.

G (jco ) -
1 + j(üRC

b) L a m a g n itu d es, así, de la fo rm a d a d a p o r la e c u a c ió n [9]

| G()Ui) | = -

L a fa se <p, e s tá d a d a p o r la e c u a c ió n [10] c o m o
tan <p = - ojR C

Respuesta en frecuencia Un sis te m a de se g u n d o o rd e n tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia de

para un sistema de la fo rm a
segundo orden
G ( s ) = - ------ ^ --------- [11]

d o n d e w n es la fre c u e n c ia a n g u la r n a tu ra l y £, el f a c to r d e a m o rti­
g u a m ie n to re la tiv o . La re sp u e s ta en fre c u e n c ia se o b tie n e al re e m ­
p la z a r .s p o r jto, D e este m o d o , la fu n c ió n de r e s p u e s ta en fre c u e n c ia ,
G(jco}, está d a d a p o r
258 Respuesta en frecuencia

G (jcu ) = ----- = --------------- ^ 1 - ------------

—co + j 2£¡úM) n -\~ü)2n (ü)^ - oj^) + j 2^ou) n

[1 (co/co n ) 2 ] + j2 ^ (c o /a » n )

A l m u ltip lic a r el n u m e ra d o r y cl d e n o m in a d o r d e la e c u a c ió n p o r

[ l-( tü /£ U J 2 ] - j 2 £ ( W í 0 n )

S e o b tie n e
1 - ( C O /O J J 2 - ] ¡2 £ (« /ft> „)
G (jm ) =
[1-( w / íu „ ) 2 ]2 + [2 £(w /< y n )]2

L a e c u a c ió n es a h o ra de la f o rm a .t + ¡y y , así, la m a g n itu d , | C Q w ) |
e s tá d a d a p o r la e c u a c ió n [5] c o m o

M a g n itu d - r = J x 2+ y 2

V[1 - ( c o / i o j 2 }2 +[2í;(0)¡a)a )]2

L a fase <j>, e s tá d a d a p o r la e c u a c ió n [ó] c o m o

í a n 0 = 2 = ------ ^ [13]
■v l~ (ü > /m n y

E l sig n o m e n o s in d ic a q u e la s a lid a e s tá a tra s a d a r e s p e c to a la e n tra ­

da.

Respuesta en frecuencia a L a m a g n itu d y la fase d e G (ja>) se p u e d e n e n c o n tra r a p a r tir d el p a ­

partir del patrón de polos y tró n de p o lo s y c e ro s p a r a u n sis te m a . S u p o n g a q u e se tie n e u n s is te ­
ceros m a c o n u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia

G(s) = —
5+1
F.ste siste m a tie n e u n p o lo e n s - - 1 (fig u ra 11.2). Si la e n tra d a al sis­
te m a es u n a s e n o id a l, e n to n c e s j = jcy. E sto d e fin e u n p u n to so b re el
e je j a> d e a c u e rd o c o n e l v a lo r d e la f re c u e n c ia a n g u la r de e n tra d a , co.
E n la fig u ra 11.2 se h a e le g id o q u e cu te n g a e l v a lo r d e 1ra d /s. L a fu n ­
c ió n d e tra n s fe re n c ia , e n to n c e s , se c o n v ie rte en

G(jío)= 1 1
jl + 1 V 2 Z 4 5 "

P e ro -J l es la lo n g itu d d e la lín e a q u e co rre d e l p o lo al p u n to .? = jm y

/ 4 5 ü es el á n g u lo q u e fo rm a la lín e a co n el e je re a l. D e e s ta m a n e ra
F ig u r a 1 1 .2 G (jc u ) G '(jw ) es su re c ip ro c o , e s d e c ir, (1 i 4 l ) - 45°.
E n g e n e ra l, p a ra u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia c o n v a rio s ce ro s y
p o lo s, es decir,

ATQy+z, ) ( v + z 3 ) - - - G + e m )
G(j) =
(s + p ,)(.s - p 2) - - ( s ¡ p a )
 Respuesta en frecuencia a partir del patrón de polos y ceros 259

e n to n c e s ei p ro c e d im ie n to es:
1 G ra fic a r las p o s ic io n e s d c c a d a p o lo y c a d a cero.
2 M a rc a r la p o s ic ió n s = jo).
3 D ib u ja r lin c a s d e ca d a p o lo y c a d a c ero al p u n to s = jai,
4 M e d ir las lo n g itu d e s y los á n g u lo s d e c a d a lín ea.
5 L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en f re c u e n c ia es, e n to n c e s

|G(j£U)| =
K x p ro d u c to d e las lo n g itu d e s d e las lin cas d e los cero s
[14]
p ro d u c to d e las lo n g itu d e s dc las lín e a s d c lo s p o lo s

ZO(jíD)
= su m a d c los á n g u lo s de las lin e a s d e los cero s
- su m a de lo s á n g u lo s d c las lin c a s d e lo s p o lo s r 1 5]

Ejemplo 4
U n s is te m a tie n e u n a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia

¿'O + 2)
G (s) =
a- +2.V + 2

D e te rm in a r la sa lid a del sis te m a c u a n d o se le a p lic a u n a e n tra d a de

lO se n 2 1.

Respuesta
L a fu n c ió n dc tr a n s fe re n c ia se p u e d e e s c rib ir c o m o

( s + 0 )( j + 2 )
G(s) =
(.5+ 1 +jl)(.5+l - j l )
L a fig u ra 11.3 d e s c rib e cl p a tr ó n de p o lo s y c e ro s; lo s c e ro s e stá n en
a = 0 y j = - 2 y los p o lo s en s = - 1 + j l y s = - 1 - jl.
I ,a e n tra d a tie n e u n a f re c u e n c ia a n g u la r d e 2 y , d e e s ta m a n e ra , ja>
e s +2. L a s lín e a s se d ib u ja n d e s d e e s te p u n to a c a d a u n o d c lo s p o lo s
y los ceros._L o s ce ro s d a n lin e a s co n m a g n itu d 2, á n g u lo de 90° y
m a g n itu d V'8> á n g u lo de 45°; ¡os p o lo s d an m a g n itu d V'2, á n g u lo de
45° y m a g n itu d VIO, á n g u lo d e 71.6°. D e e s ta m a n e ra

2 x V8
G (jw ) Z (9 0 °+ 4 5 ° - 4 5 ° - 7 1 .6 ° )
V 2 x VlO

= 1.26 ¿ 1 8 .4 °

A sí, d a d o q u e G (jc u ) = s a lid a /e n tr a d a p a r a u n a se ñ a l se n o id a l, e n to n ­

ces, p u e s to q u e la e n tra d a e s 10 Z 0 °

Salida = 1.26 Z 1 8 .4 ° x 10 Z 0 °= 12.6 Z 18.4°

= 12.ósen (2f + 18.4°)

260 Respuesta en frecuencia

R e s p u e s t a e n f r e c u e n c ia Si un sistem a consta de varios elem entos en serie, com o en la figura

p a r a e le m e n t o s e n s e r ie 11.4, entonces la función de transferencia, G (s), del sistem a es el
producto de las funciones de tran sferen cia de los elem entos en serie,
es decir,

G (s) - G l (s )G 2 ( s)G 3 (? ). -. etcétera.

E ntrada Salida 1 Salida 2 Salida
P or lo tanto, para la función de respuesla en frecuencia cuando s se
G, (s) G,<s> reem plaza por jai

G (ja > )= G , (ja;)G 2 (jiu )G ,(ja O ...e tc é te ra .

F ig u r a 1 1 .4 E le m e n t o s e n s e r ie
Puesto que G¡ (jen) se puede rep resen tar m ediante una ecuación
com o

G ,(ja O = [G, (j < o )\Z < p 1

y de m anera sim ilar p ara las otras funciones, entonces

G (jco ) = | G, (jen) | / 0 , | G 2 (jrn) Z <p2\ f í 3 (jen) | Z 0 3

= j G, (jw ) || G 2 (jíü ) || G 2 (jíü ) | Z ( 0 ! + 0 , + 0 3 )

D e esta m anera

| G (jcc) | = | C?, (Jcü) 11G2 (jcc) 11G3 (jw ) | ... [16]

y para las fases

0 = 0 i + 0 2 + 0 ? ■■■ l 17J

Ejemplo 5
¿Cuál es la m agnitud y la fase de la función de respuesta en frecuen­
cia de u n sistem a con la siguiente función de transferencia?

G (s) =
(s + l) ( 2 s + 1)

R espuesta
Se puede considerar que el sistem a consta de dos elem entos en se­
rie, uno con una función de transferencia de 1/ ( í + 1) y el otro con
1/(2.?+ 1), C ada sistem a es de prim er orden y, de esta m anera, el re ­
sultado obtenido para los sistem as se puede usar p a ra cada elem ento
por separado, o la respuesta en frecuencia de cada uno de los siste­
m as que se obtiene de los prim eros principios. P ara la función

Gj (* ■ )= -!-
5+1
r* f \ 1 — ^ ^
G i ( jú >) = ". - — = — ------
jco+l <y¿ + l

P or lo tanto
i
iG jC jcu)]
ía
y
tan 0 ¡ = - (D
 Trazas de Bode 261

P a ra el s e g u n d o siste m a

G 2 ( j )= 1
2a +1
P o r lo ta n to

^ ,. \ 1 —2 j a i -f-1
Q1( » = - -------- = ^ - L ------
2jtu + 1 4 a) 2 + 1
y asi

G2Quj)\ = -

ta n <fi, - -2&r

D e e s te m o d o , p a ra lo s d o s e le m e n to s en s e rie , la e c u a c ió n [16] da
p o r re su lta d o

( • V
G (jo i)U
V a i2 + 1 y V 4 új 2 + 1

y la e c u a c ió n [17]

>= - ta n 1 a> - ta n 1 2a>

Trazas de Bode L as tra z a s d e B o d e c o n s is te n en d o s g rá fic a s: u n a d e la m a g n itu d

g ra fic a d a c o n tra la fre c u e n c ia y u n a d e l á n g u lo d e fa se g ra fic a d a
c o n tra la fre c u e n c ia . L a m a g n itu d y la f re c u e n c ia se g ra fic a n u sa n d o
e s c a la s lo g a rítm ic a s.
P a ra u n s is te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia q u e in v o ­
lu c ra v a rio s té rm in o s , la e c u a c ió n [1 6 ] in d ic a q u e la m a g n itu d r e s u l­
ta n te e s e l p ro d u c to de las m a g n itu d e s d e lo s e le m e n to s q u e la c o n s ­
titu y e n , es d ecir,

G ( jtu ) | = | G , O ) ¡| G z ( ja i) j| C 3 (ja i) | .. .

A l to m a r lo g a ritm o s b a s e 10, lu e c u a c ió n se c o n v ie rte en

l o g | G ( j a i ) |= l o g |G | ( j o i) | + lo g I G 2 (jo i) | + lo g | G 3 ( ja i) [18]

D e esta m a n e ra , el tra z a r u n a g rá fic a d e lo g |G ( jc o ) ¡ c o n tra la fre ­

c u e n c ia s ig n ific a q u e só lo se p u e d e n s u m a r la s c o n trib u c io n e s d e b i­
d as a los té rm in o s d e m a g n itu d in d iv id u a le s. P o r e je m p lo , si se q u i­
sie ra o b te n e r la tra z a d e B o d e p a ra

c a « ,) _ ííL tie o
2 + jai

e n to n c e s se p u e d e n g r a fic a r p o r s e p a ra d o la s g rá fic a s lo g a rítm ic a s

p a ra las m a g n itu d e s de lo s e le m e n to s 5, (1 + j a i ) y 1 /( 2 + ja i) y só lo
su m a rla s p a ra o b te n e r la tra z a p a ra I G ( jm ) I.
262 Respuesta en frecuencia

Es c o m ú n e x p re s a r la m a g n itu d en u n id a d e s de d e c ib e le s (dB ).

M a g n itu d en dB = 2 0 !o g ; G (jrn ) [19]

A sí, si | G ( jtu ) | = 2 e n to n c e s , d e b id o a q u e 20 lo g 2 c s 2 0 , la m a g n itu d

es20dB .
C u a n d o e x is te n v a rio s e le m e n to s , la tra z a de fa se es só lo la su m a
d e las fa se s d e los e le m e n to s p o r s e p a ra d o (e c u a c ió n [1 9 ]). L a e s c a la
d e fre c u e n c ia q u e se lisa p ara a m b a s tra z a s, m a g n itu d y fa se , es lo g a ­
rítm ic a . E sto p e rm ite a la g rá fic a c u b r ir u n g ra n in te rv a lo d e f re c u e n ­
c ia s y ta m b ié n c o n d u c e a g rá fic a s a s in tó tic a s m e d ia n te lin c a s re c ta s.
D e b id o a q u e las tra z a s de B o d e p a ra u n s is te m a se p u e d e n fo rm a r
a p a rtir de la s tra z a s p a ra lo s e le m e n to s in d iv id u a le s, d e n tro de la
fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia p a ra ese siste m a , es ú til c o n s id e ra r las tr a ­
z a s p a ra los e le m e n to s q u e p o r lo c o m ú n se e n c u e n tra n e n las f u n c io ­
n es de tra n s fe re n c ia . C o n e s to s e le m e n to s se p u e d e n fo rm a r co n r a ­
p id e z las tra z a s d e B o d e p a ra u n a a m p lia v a rie d a d de sis te m a s. L os
e le m e n to s b á s ic o s q u e se c o n s id e ra n so n :

G a n a n c i a c o n s t a n te

E sto es d o n d e

G (s)-K [20]

y, de e s ta m a n e ra

G (jcu) = K [211

20 ios,0 K p ara d ic h o s is te m a la m a g n itu d e n d e c ib e le s es

| G (jtu ) | = 20 lo g Ai [22]

y la fa se es c e ro . L as tra z a s d e B o d e so n , e n to n c e s , de la fo rm a que
100
ilu stra la fig u ra 11.5. L a tra z a d e m a g n itu d es u n a lín e a re c ta d e m a g ­
10 rad/ s
n itu d c o n s ta n te . A l c a m b ia r la g a n a n c ia , K , la tra z a d e m a g n itu d sólo
re c o rre h a c ia a rrib a o h a c ia a b a jo c ie rto n ú m e ro d e d e c ib e le s .

100 Un p o l o en e¡ o rig e n
i rad/s
E sto e s d o n d e

F ig u r a 1 1 .5 T r a z a s d e B ode p a ra G (x ) = - [23]
u n a g a n a n c ia c o n sta n te s
y, d e e s ta m a n e ra

C (jtu )= — = - i - [24]
j0) 0)

P a ra d ic h o sis te m a la m a g n itu d en d e c ib e le s es

G (jeu) I = 2 0 lo g ( l/tu ) = - 2 0 lo g tu [25]

C u a n d o tu = 1 rad /s, e n to n c e s ¡ G ( jtu ) ! = 0, y c u a n d o w - 10 ra d /s, e n ­

to n c e s |G ( jr u ) | = - 2 0 dB . P a ra c a d a d é c a d a de in c re m e n to en fre-
 Trazas de Bode 263

c u e n c ia la m a g n itu d ca e - 2 0 dB . L a tr a z a de B o d e en m a g n itu d es,

así, u n a lin e a re c ta d e p e n d ie n te - 2 0 d B p o r d é c a d a de fre c u e n c ia , la
cu a l p a s a p o r O dB en o = 1 ra d /s {fig u ra 11,6), L a fase d e d ic h o siste-
rn rad/ s m a está d a d a p o r

ta n <p = ^ ^ ,a>^ - _ ;o
0
+ 90 =
P o r lo ta n to , (¡> es c o n s ta n te p a r a to d a s las fre c u e n c ia s e n -9 0 " .
u
3 o ioo
rao/ s Un c e r o en e.1 orig e n
- 90"

E sto e s d o n d e
F i g u r a 1 1 .6 T ra z a s de B o d e p a ra
u n p o lo e n e l o r ig e n G (.v )-.y [26]

y, d e e s ta m a n e ra

G (jü j) = jw [27]

L a m a g n itu d e n d e c ib e lc s es, d e esta m a n e ra , 20 lo g tu. A si, c u a n d o

o> - 1 ra d /s, e n to n c e s j G( jcti) = 0 d B , y c u a n d o <w = 10 ra d /s e n to n c e s
G (j<y) | = 2 0 dB, L a tra z a d c B o d e en m a g n itu d es u n a lín e a re c ta dc
p e n d ie n te = 2 0 dB p o r d é c a d a d e fre c u e n c ia , la cu a l p a s a p o r O d B en
ú j = 1 ra d /s (fig u ra 1 1.7). L a fa se d el s is te m a e s tá d a d a p o r

tu
ta n (p = — = +oo
0
100
P o r lo ta n to , la fase es c o n s ta n te en 90" sin c o n s id e r a r la frec u en cia.
(v rad/ 5

F i g u r a 1 1 .7 T ra z a s d e B o d e p a ra Un p o l o r e a l
u n c e r o e n e l o r ig e n
E sto s ig n ific a u n sis te m a co n u n re tra s o d c p rim e r o rd e n , d o n d e

<?(.*) = - ! - [28]
TS + 1

y , d e e s ta m a n e ra

1 - JW T
G ( jt u ) : [29]
jí U T T l I + O J 2! 2

L a m a g n itu d en d e c ib e le s es
r \
1
2 0 lo g
i, 1
VI +W "T

y e l á n g u lo de fase

tan !¡> - - e n

C u a n d o a > « 1 / r, a !2z 2 es d e s p re c ia b le r e s p e c to a 1 y, d e este

m o d o , la m a g n itu d esO dB . P o r lo ta n to , en fre c u e n c ia s b a ja s la traza
264 Respuesta en frecuencia

d e m a g n itu d es u n a lin c a re c ta c o n s ta n te d e v alo rO dB . P a ra fre c u e n ­

cias a lta s , c u a n d o w » i / t ,( d 2z 2 e s m u c h o m a y o r q u e 1 y , d e esta
m a n e ra , la m a g n itu d se c o n v ie rte en

20 lo g (l / a ir) = - 2 0 lo g cor

É sta es u n a lín e a re c ta d e p e n d ie n te - 2 0 d B p o r d é c a d a d e fre c u e n ­

c ia , la c u a l in te rc e p ta la re c ta d e c e ro d e c ib e le s c u a n d o coi — 1, es d e ­
c ir, c u a n d o m = \ ! x . L a fig u ra 11.8 d e s c rib e e s ta s tra z a s p a r a fre ­
c u e n c ia s b a ja s y alta s c o n su s in te rs e c c io n e s , la s q u e se d e n o m in a n
p u n t o d e q u ie b r e , f r e c u e n c i a d e c o r t e o f r e c u e n c i a d e e s q u i n a en
0) = 1 /r. L a s d o s lín e a s re c ta s se c o n o c e n c o m o a p r o x i m a c i ó n asin-
tótica a la tra z a v e rd a d e ra . L a tra z a v e rd a d e ra se c u rv e a en la in te r­
se c c ió n de las d o s lín e a s , c o m o m u e s tr a la f ig u ra 11.8. E l m á x im o
erro r es de 3 dB e n e l p u n to de q u ie b re . E n la ta b la 11.1 se p re s e n ta n
las d ife re n c ia s e n tre ios v a lo re s v e rd a d e ro s y lo s v a lo re s a s in tó tic o s .

F i g u r a 1 1 .8 T ra z a s d e B o d e p a ra
u n p o lo re a l

El á n g u lo d e fa se e s t a n -1 u n . E n fre c u e n c ia s b a ja s , c u a n d o co es
m e n o r q u e a lre d e d o r de 0.1/ r , e n to n c e s la fase cs v irtu a lm e n te 0". E n
fre c u e n c ia s altas, c u a n d o cu e s m á s d e 1 0 /r, e n to n c e s la fa se es v ir-
tu a lm c n tc - 9 0 “. E n tre e s to s d o s e x tre m o s , se p u e d e c o n s id e ra r r a z o ­
n a b le m e n te q u e el á n g u lo de fa se d e u n a lin c a re c ta , c o m o en la fig u ­
ra 11.8. E s ta lín e a es una a p r o x im a c ió n a s in tó tic a . El m á x im o e rro r

T a h la 11. 1 E r r o r e s a s i n t ó t i c o s p a r a u n polo re al o u n c e r o real

m 0 .1 0 /r 0 .2 0 /r 0 .5 0 /r 1 /r 2/r 5i r 1 0 /r

E r r o r e n la m a g n i t u d ( r ií t) -0 .0 4 -0 .0 2 -1 .0 -3 .0 -1 .0 -0 .2 -0 .0 4
E r r o r e n ¡a f a s e 5.7° + 2 .3 ° + 4 .9 “ 0= -4 .9 = -2 .3 “ +5.7=

N o ta : V a l o r v e r d a d e r o = a p r o x i m a c i ó n a a i n t o t i c a + er r o r
 Trazas de Bode 265

es, s u p o n ie n d o u n a lín e a re c ta , es 5 E n m = 1 / r , e l p u n to de q u ie ­
b re, la fa se e s -4 5 ° . L a ta b la 11.1 m u e s tra la s d ife re n c ia s e n tre lo s
v a lo re s v e rd a d e ro s y los v a lo re s a s in tó tic o s .

Un c e r o r e a l

E sto sig n ific a u n sis te m a d e p r im e r o rd e n q u e e s u n a d e la n to , d o n d e

G (j ) = 1 + m [30]

y, d e e s ta m a n e ra

G ( jtü ) = l + jtüT [31]

L a m a g n itu d e n d e c ib e le s es, d e e s ta m a n e ra

2 0 lug V i - u j 2t 2

y la fa se

tan <p =coz

E n fre c u e n c ia s b a ja s , c u a n d o o > « 1 Ir, e n to n c e s el té rm in o ü)2t 2

es in s ig n ific a n te e n c o m p a ra c ió n c o n 1 y , así, la m a g n itu d es u n a lí­
n e a re c ta de 0 d B . E n fre c u e n c ia s a lta s , c u a n d o 0) » 1 ir, e n to n c e s 1
es in s ig n ific a n te en c o m p a ra c ió n co n el té rm in o o>2r 2 y así la m a g ­
n itu d es 20 log tu r y, p o r lo ta n to , u n a lín e a re c ta d e p e n d ie n te 20 dB
p o r d é c a d a d e fre c u e n c ia c o n u n p u n to de q u ie b re e n m = 1 Ir. L a fi­
g u ra 11.9 m u e s tra c ó m o e s ta s d o s lín e a s , re c ta s se a p ro x im a n a la
tra z a d e m a g n itu d v e rd a d e ra , el m á x im o e rro r se ría d e 3 d B e n el
p u n to de q u ie b re . V e a la ta b la 11.1 p a r a los e rro re s en tre lo s v alo res
v e rd a d e ro s y la lín e a s a s in tó tic a s .
El á n g u lo d e fa se es t a n " 1 o j t . E n f re c u e n c ia s b a ja s , c u a n d o t o es
m e n o r q u e a lre d e d o r de 0.1 Ir, la fa se e s v irtu a lm c n te 0". E n fre c u e n ­
c ia s a lta s , c u a n d o m es m a y o r q u e a lr e d e d o r d e 1 0 /r, la fa se es vir-
tu a lm e n te 90°. E n tre esto s d o s e x tre m o s en fo rm a r a z o n a b le , se p u e ­
d e c o n s id e ra r q u e el á n g u lo d e fa se d é u n a lín e a re c ta c o m o la d e la
f ig u ra 11.9. E l m á x im o e rro r, s u p o n ie n d o u n a lín e a re c ta , es 5 i 0, v e a

F ig u r a 1 1 .9 T ra z a s d e B o d e p a ra
un c e ro re a l
la ta b la 11.1 p a ra m a y o re s d e ta lle s . E n m = 1 /r, el p u n to d e q u ie b re ,
la fase es 45°.

Un p a r d e p o l o s c o m p l e j o s

E sto es d o n d e

[32]

y de este m o d o

G (jíü )
-co “ + j2 lw o j „ + co n

C ( j<y) = ------------------- ;------------------------- - [33]

[l-(^ '" tíJ „ )-] + j[2 £ (w /W n )'']

P o r lo ta n to se p u e d e e s c rib ir

^ [1 - { ú j / w , ) - ] - j [ 2 é '( t n ; '0 K )]

[I - (col (O n )2 ]2 + [2 C (m /(U n )32

y, d e e s ta m a n e ra , la m a g n itu d en d e c ib e le s es

G ( j « ) ! = 20 log ------------------------ 1------------------------

1 \ [1 - (O J /O J n }2 ] 2 + [ 2 t ( c u / w „ )]2

G (j& >)1- - 2 0 lo g v;[l - (a) / w„ ) 2 \ 2 + [2'C(w ! w n )]2 [34]

y la fa se es

1- ( w /w j3
P ara (tu /tu )<< 1, e n to n c e s la m a g n itu d se a p ro x im a a

|G ( j o > ) j « - 2 0 1 o g l() 1 = 0 d B
P ara (tu i oí „ ) » 1 , e n to n c e s la m a g n itu d se a p ro x im a a

|G ( j < u ) |* - 2 0 lo g {(titú i J 2

D e esta m a n e ra , en fre c u e n c ia s b a ja s la tra z a de m a g n itu d es una lí­

n e a r e c ta e n O d B , m ie n tra s q u e en fre c u e n c ia s a lta s es una lin e a re c ­
ta d e p e n d ie n te - 4 0 d B p o r d é c a d a de fre c u e n c ia . L a in te rse c c ió n o
p u n to d e q u ie b re d e e s ta s d o s lin c a s e s tá en w = < » n ; este e s el v a lo r
de la e x p re sió n de a lta fre c u e n c ia q u e da 0 dB v, p o r lo ta n to , el p u n to
de in te rs e c c ió n c o n la lín e a d e O dB . L a tra z a de m a g n itu d e stá, así,
d a d a e n fo rm a a p ro x im a d a p o r e s ta s d o s lin e a s a s in ló tic a s . S in e m ­
b a rg o , el v a lo r v e rd a d e ro d e p e n d e del f a c to r d e a m o rtig u a m ie n to re ­
la tiv o , L a fig u ra 11.10 ilu stra las d o s lin c a s re c ta s y las tra z a s v e r ­
d a d e ra s p a ra v a rio s fa c to re s d e a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d ife re n te s .
L a ta b la 11.2 p re s e n ta la s d ife re n c ia s e n tre los v a lo re s v e rd a d e ro s y
lo s a s in tó tic o s p a ra d iv e rso s fa c to re s de a m o rtig u a m ie n to re lativ o .
 Trazas de Bods 267

i
i

F i g u r a 1 1 ,1 0 T r a z a s d e B o d e p a ra
u n p a r d e p o lo s c o m p le jo s

T a b la 11.2 E r r o r e s a s i n t ó t i c o s d e la m a g n i t u d e n d B p a r a p a r e s d e p o l o s
o ceros co m p lejo s

■
’ú t ,

0.1 0. 2 0.5 1.0 2 5 10

l

1 - 0.09 - 0.34 - 1.9 2 - 0.0 - i.92 - 0.34 -0 .0 9

0.7 0 -0 .0 1 -0 .2 6 -3 .0 - 0.26 -0 .0 1 0

0.5 + 0.04 - 0.17 - 0.90 0 4 0.90 + 0.17 + 0.04

0.3 + 0.07 + 0.29 + 1. 35 + 4.4 + 1.85 + 0.29 4- 0 . 0 7

N ota'. V a l o r v e r d a d e r o - «aproxim ació n «isnuo iica +• er r o r

268 Respuesta en frecuencia

P a ra (cu/cu n ) « 1, es d e c ir, ( m l m n ) - 0 ,2 o m e n o r, e n to n c e s la
fa se se a p ro x im a a

<j> ~ - tan " 1 0 = 0 o

P a ra (cu/oo n ) » 1, es d e c ir, (cu/cu n ) = 5 o m a y o r, e n to n c e s la fa se se

a p ro x im a a

<¡>« - t a n -1 (-o o ) = - 1 8 0 °

C u a n d o cu = cu n , e n to n c e s

(¡> = - tan oo = - 9 0 “

L a fo m ia de la tra z a d e fa se d e p e n d e del f a c to r d e a m o rtig u a m ie n to

r e la tiv o ; sin e m b a rg o , to d a s las g rá fic a s p a s a n a tr a v é s del á n g u lo de
- 9 0 ” en cu = cu n . Se p u e d e d ib u ja r u n a a s ín to ta q u e p a se p o r el á n g u ­
lo d e - 9 0 ° en cu = a> n , la cu al c o rte la lin c a a 0 ° e n (cu/cu n ) = 0 .2 y en
- 1 8 0 “ en ( u j / w n ) = 5 . L a ta b la 11.3 c o n tie n e el e rro r, o d ife re n c ia ,
en tre lo s v a lo re s v e rd a d e ro s y los a s in tó tic o s .

T a b la 11,3 Errores asintóticos de la fase para pares de polos o ceros

com plejos

Có/cu „

c 0.1 0.2 0.5 LO 2 5 10

1 - 11.4° -2 2 .6 “ + 1,6° 0 - 1.6° - 22.6° + 11.4“

0.7 - 8.1° - 1 6 .4 ° + 19.6“ 0 - 19.6“ + 16.4" + 8.1 =
So
(n

0.5 - 15.3“ + 29.2° 0 29.2= + 1 5. 3 = + 5.8 =

1

0.3 -3 .5 “ - 22.3° - 41.1° 0 -4 1 .1 ° + 22.3 = + 3.5=

Ñola: Valo r ve rd ade ro - apr o xi ma ci ó n asintótica + error

Un p a r d e c e r o s c o m p l e j o s
E sto es d o n d e

C?(.v) = [3 6]

y d e este m o d o

GQco) = ~°j2 + j2% (tJ + W"

G (j0 J) = [1 - ( a l a ) n ) 2 ] + j|2£(cu/co n ) j [37]

P o r lo ta n to , la m a g n itu d en d e c ib e le s es

|G ( j í o ) | = V [l - ( c o /w n ) 2 ]2 i K ( c u / c u n ) ] 2 [38]

y la fa se os

ta n tp — [39]
i- (c u /c o n y
 Trazas de Bode 269

L a m a g n itu d s ó lo d ifie re de la o b te n id a p a r a lo s p o lo s c o m p le jo s
(e c u a c ió n [3 4 ]) en q u e é s ta e s p o s itiv a m ie n tra s q u e p a r a los p o lo s
c o m p le jo s es n e g a tiv a . D e e s ta m a n e ra , la tra z a d e m a g n itu d es só lo
la im a g e n e s p e jo r e s p e c to a la lin c a de 0 dB de la tr a z a d a d a en la fi­
g u ra 11.10. L a fa se d ifie re só lo de la de los p o lo s c o m p le jo s ( e c u a ­
c ió n [3 5 ]) en q u e é s ta es p o s itiv a e n ta n to q u e la d e lo s p o lo s c o m p le ­
jo s es n e g a tiv a . E n c o n s e c u e n c ia , la tra z a d e f a s e es só lo la im a g e n
esp ejo re s p e c to a la lín e a de 0° de la tra z a q u e ilu stra la fig u ra 11,10.
V e a la ta b la s 11.2 y 11.3 p a ra las d ife re n c ia s e n tre lo s v a lo r e s v e r d a ­
d e ro s y lo s a s in tó tic o s .

Ejemplo 6
D ib u ja r lo s d ia g ra m a s a s in tó tic o s d e B o d e p a r a un s is te m a q u e tie n e
u n a fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia de

R espuesta
L a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia c o n s ta d e d o s c o m p o n e n te s : un e le m e n ­
to c o n fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia lO y o tro c o n fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia
11(2s + 1). L as tr a z a s de B o d e se p u e d e n d ib u ja r p a ta c a d a u n o d e é s ­
to s y s u m a rla s p a r a d a r la tra z a re q u e rid a .
U n sis te m a co n fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia G ( s ) = 10 es un siste m a
de g a n a n c ia c o n s ta n te . D e e s ta m a n e ra , la tra z a se rá c o m o la
de la fig u ra 11.5. L a m a g n itu d es u n a c o n s ta n te , e n d e c ib e le s , en
20 lo g 10 = 20. L a fa se c o n s ta n te e s tá en 0°; las Iraz as se m u e s tra n en
la fig u ra 11.11,

Figura 11.11 Ejemplo 6

 U n s is te m a co n fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia G ( s ) - 1 / (2 j + 1 ) es u n o
co n u n p o lo re a l sin cero s. D e e s te m o d o , e l s is te m a e s c o m o el qu e
ilu stra la fig u ra 11.8-, la c o n s ta n te d e tie m p o , t , es ig u al a 2 s . L a traza
te n d rá un p u n to de q u ie b re e n 1/T = 1 /2 = 0.5 s y las a s ín to ta s serán
co rn o m u e s tra la fig u ra 11.11.
A l s u m a r las tra z a s d a el re s u lta d o q u e d e s c rib e la fig u ra I 1.11.

Ejemplo 7
D ib u ja r lo s d ia g ra m a s a s in tó tic o s do B o d e p a ra un sis te m a co n fu n ­
c ió n d e tra n s fe re n c ia de

G (.5)= 25
j-(d -r 3s + 25)

Respuesta
L a fu n c ió n de tra n sfe re n c ia c o n s ta de tre s c o m p o n e n te s : u n o con
f u n c ió n d e t r a n s f e r e n c i a 0 .1 , o tr o c o n l/.s y el ú ltim o c o n
2 5 / ( s 2 +'3.s + 25).
L a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia G ( s ) = 0.1 cs u n a d e g a n a n c ia c o n s ta n ­
te y es, p o r lo ta n to , c o m o la q u e ilu s tra la f ig u ra 1 1.5. La m a g n itu d
cs un a c o n sta n Le en 2 0 log 0.1 = - 2 0 lo g 10 10 = - 2 0 dB . L a fa se c o n s ­
ta n te e s tá en 0"; las tra z a s se m u e s tra n en la fig u ra 11.12.
L a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia G ( s ) - 1 i s d e s c rib e un s is te m a q u e
tie n e un p o lo en el o rig e n y es. d e esta m a n e ra , c o m o la que m u e s tra
la fig u ra 11.6. L a m a g n itu d tie n e u n a p e n d ie n te de - 2 0 dB p o r d é c a ­
da d e fre c u e n c ia y el v a lo r de 0 d B c u a n d o ü) = 1 ra d /s. La fa se es u n a
c o n s ta n te e n - 9 0 " ; las tra z a s se m u e s tra n en la fig u ra 11.12.
L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia G ( s ) - 2 5 /(/>•“ + 3 s + 2 5 ) se p u e d e e s ­
c rib ir c o m o (oZ, !(s~ + 2 l o j s - a»‘ ) co n w = 5 r a d /s y £ = 0 .3 . D e
este m o d o , el sis te m a es c o m o el q u e p r e s e n ta la fig u ra 11.10 p a ra un
p a r de p o lo s c o m p le jo s. El p u n to de q u ie b re es c u a n d o w =eu n ~ 5
rad/'s. L a a s ín to ta p a ra el á n g u lo de fa se p a s a p o r - 9 0 ° e n el p u n to de
q u ie b re ; 0° es en (pila) n ) = 0 .2 , e s d e c ir, a> = l ra d /s y - I S O ” en
(tufa) „ ) = 5. o se a, cu = 2 5 ra d /s; la fig u ra 11.12 m u e s tra las tra z a s.
A l s u m a r e s ta s tres tra z a s se o b tie n e la tra z a re q u e rid a (la fig u ra
11 . 12 ).

Ejemplo 8
D ib u ja r la tra z a de B o d e v e rd a d e ra p a ra un s is te m a c o n fu n c ió n de

,
tr a n s fe re n c ia de

100
G ( s)
s 2 + 6s + 1 0 0
R espuesta
L a fu n c ió n d e tra n sfe re n c ia es d e la fo rm a
Í7) ^
G (S) :

co n w n - 1 0 ra d /s y ^ = 0.3. L as tra z a s d e B o d e se rá n , asi, d e la fo rm a

q u e se d e s c rib e e n la fig u ra 11.10.
 Trazas de Bode 271

G (s ) = 0.1

P a ra la tra z a d e m a g n itu d , cl p u n to d e q u ie b re e s 10 ra d /s, la a s ín ­

to ta a n te s d e e s ta fre c u e n c ia tie n e u n a p e n d ie n te d c 0 y d e s p u é s de
- 4 0 d B p o r d é c a d a de fre c u e n c ia . L a s d ife re n c ia s e n tre los v a lo re s
v e rd a d e ro s y lo s a s in tú lic o s se p u e d e n e n c o n tra r co n la tab la 11.2.
P ara ’Q = 0.3 las d ife re n c ia s en d e c ib e le s son;

iü!o>u

0.1 0.2 0.5 1.0 2 5 10

9
0.3 + 0.07 + 0.29 + 1 .8 5 + 4.4 + 1.85 + 0.29 + 0.07

L a fig u ra 11.13 m u é s tr a la s tra z a s a s in ló tic a y v e r d a d e r a te n ie n d o en

c u e n ta e s ta s d ife re n c ia s.
272 Respuesta en frecuencia

M agnitud
P a ra la tra z a d e fa se , la a s ín tu ta p a s a p o r - 9 0 ° e n tu = 10 ra d /s, y es
0 o c u a n d o (co/cu n ) = 0.1, e s d e c ir, cu = 1 ra d /s, y e s - 1 8 0 ° c u a n d o
(a>/m n ) = 10, o sea, tu = 1 0 0 ra d /s. L a d if e re n c ia e n tre los v a lo re s
v e rd a d e ro s y lo s a s in tó tic o s se p u e d e e n c o n tr a r c o n b a s e en la ta b la
11.3. P a ra £ = 0 .3 las d ife re n c ia s son:

m ilu n

í 0.1 0.2 0.5 1.0 2 5 10

0. 3 -3 .5 ° -2 2 .3 ° + 4 1 .1 ° 0 -4 1 .1 ° -2 2 .3 ° i 3,5°

L a fig u ra 11.13 d e s c rib e la s tr a z a s a s in tó tic a y v e rd a d e ra c o n s id e ­

ra n d o esta s d ife re n c ia s.

F ig u r a 1 1 .1 3 E je m p lo 8

Especificaciones de P a ra d e s c rib ir el c o m p o rta m ie n to tra n s ito rio de u n s is te m a c u a n d o

desempeño está su je to a u n a e n tra d a e s c a ló n se u sa n té rm in o s c o m o tie m p o de
le v a n ta m ie n to , tie m p o d e a s e n ta m ie n to y s o b re p a s o ( v e a el ca p ítu lo
M agnitud (dB)
3). C u a n d o el sis te m a e s tá su je to a u n a e n tra d a s e n o id a l los té rm in o s
q u e se u s a n p a ra d e s c rib ir el d e s e m p e ñ o d e l s is te m a so n p ic o de re ­
so n a n c ia y a n c h o d e b an d a.
E l p i c o d e re s o n a n c ia , M , se d e fin e c o m o el m á x im o v a lo r d e la
m a g n itu d (fig u ra 11.14). P a ra u n s is te m a c o n v a lo r g ra n d e d e M
c o rre s p o n d e u n v a lo r g ra n d e del m á x im o so b re p a s o . U n sis te m a de
se g u n d o o rd e n se p u e d e r e la c io n a r en fo rm a d ire c ta c o n el fa c to r de
a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o m e d ia n te la c o m p a r a c ió n d e la re sp u e s ta
co n la tra z a d e B o d e d e la fig u ra 11.10; u n fa c to r d e a m o rtig u a m ie n ­
to re la tiv o b a jo c o rre s p o n d e a u n p ic o d e re s o n a n c ia alto.
E l a n c h o d e b a n d a se d e fin e c o m o la b a n d a d e fre c u e n c ia s en la
cu al la m a g n itu d n o c a e p o r d e b a jo d e - 3 d B . P a ra e l sis te m a d a d o en
F ig u r a 1 1 .1 4 E s p e c if ic a c io n e s d e la tra z a de B o d e de la fig u ra 1 1 ,14 cl a n c h o d e b a n d a e s el e s p a c io
desem peño e n tre la f re c u e n c ia c ero y la fre c u e n c ia e n la q u e la m a g n itu d cae p o r
d e b a jo de - 3 d B . P u e sto q u e

2 0 1 o g G ( jc u ) = - 3 [40]

o s e a ,G ( ja > ) = 0 .7 0 7 y é s te e s c ! v a lo r d e c o rte p ara la fu n c ió n d e re s ­

p u e s ta e n fre c u e n c ia .

Ejemplo 9
E s tim a r el a n c h o d e b a n d a p a ra el s is te m a d a d o p o r la tra z a d e B o d e
en la fig u ra 11,13.

Respuesta
L a lin e a de m a g n itu d a - 3 dB c r a z a la tr a z a v e rd a d e ra a lre d e d o r de
un c u a rto d e d é c a d a d e s p u é s de 10 ra d /s. E sto es a lre d e d o r de
 Uso de datos experimentales de la respuesta en frecuencia 273

11.7 ra d /s, D e e s ta m a n e ra , e i a n c h o d e b a n d a e s d e s d e 0 ra d /s h a s ­
ta 11.7 rad /s.

Uso de datos L o s d a to s de la r e s p u e s ta e n f re c u e n c ia p a ra u n s is te m a se p u e d e n
experimentales de la o b te n e r en fo rm a e x p e rim e n ta l m e d ia n te u n a se ñ a l se n o id a l c o m o
respuesta en frecuencia e n tra d a y m o n ito re a r la s a lid a en e s ta d o e s ta b le a fin d e d e te rm in a r el
c o c ie n te d e la m a g n itu d d e la sa lid a e n tre la m a g n itu d de la e n trad a
(é ste es e n to n c e s la m a g n itu d ) y la d if e re n c ia de fa se e n tre la sa lid a y
la e n tra d a . L a m e d ic ió n se r e p ite p a r a v a r ia s f re c u e n c ia s y , d e esta
m a n e ra , se o b tie n e la tra z a de B o d e . A l e x a m in a r la tr a z a d e B o d e se
p u e d e id e n tific a r la fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia del sistem a.
P o r lo g e n e ra l, la fu n c ió n d e tr a n s f e r e n c ia se d e te rm in a a p a rtir de
la tra z a d e m a g n itu d y la tra z a d e fa se se usa p a r a v e r ific a r lo s r e s u l­
ta d o s . S o b re lo s d a to s e x p e rim e n ta le s s e d ib u ja n las a sín to ta s . S i la
p e n d ie n te de la a s ín to ta in ic ia l es -20 d B /d é c a d a , e n to n c e s h a y un
p o lo en el o rig e n ; si é s ta e s + 20 d B /d é c a d a h a y un ce ro e n e l o rig en .
Si la p e n d ie n te , al ir de u n a a s ín lo la a la sig u ie n te , c a m b ia p o r
- 2 0 d B /d é c a d a , e n to n c e s h a y un p o lo re a l y la fu n c ió n d e tra n s fe re n ­
c ia in c lu y e un té rm in o l / ( r s + 1), d o n d e la f re c u e n c ia e n el p u n to de
c a m b io de la p e n d ie n te es 1 Iz. Si la p e n d ie n te c a m b ia en + 2 0 d tí/d é -
ca d a , e n to n c e s h a y u n ce ro r e a l y la fu n c ió n d e tr a n s fe re n c ia in c lu y e
un ( w + 1), d o n d e la f re c u e n c ia en el p u n to d e c a m b io d e la p e n d ie n te
es 1 ir. Si la p e n d ie n te , al ir d e u n a a s ín to ta a la sig u ie n te , c a m b ia en
- 4 0 d B /d é c a d a h a y u n p a r d e p o lo s c o m p le jo s y la fu n c ió n d e tr a n s ­
fe re n c ia in c lu y e u n té rm in o de la f o rm a

s 2 + 2 t w n s + a>l

d o n d e (o „ es la f re c u e n c ia en el c a m b io de la p e n d ie n te , A l d e te r m i­
n a r la d if e re n c ia e n tre la tra z a de m a g n itu d y la a s ín to ta en el p u n to
d e q u ie b re es p o s ib le e s tim a r el fa c to r d e a m o rtig u a m ic n lo r e la tiv o
p o r m e d io d e ia ta b la 11.2. Si la p e n d ie n te , a l ir de u n a a s ín to ta a la
s ig u ie n te , c a m b ia en + 4 0 d B /d é c a d a h a y u n p a r d e c e ro s c o m p le jo s y
¡a fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia in c lu y e u n té rm in o d e la fo rm a

r + 2 & ns + i ú l

d o n d e ío u es la fre c u e n c ia e n el c a m b io de la p e n d ie n te . L a ta b la
11.2 se p u e d e u s a r p a ra d a r u n e s tim a d o del fa c to r d e a m o r tig u a ­
m ie n to re la tiv o , ¡j. T o d o s los e le m e n to s q u e c o n s titu y e n la fu n c ió n
d e tr a n s fe re n c ia se c o m b in a n p a ra d a r u n a f u n c ió n de tra n sfe re n c ia
q u e tie n e u n a g a n a n c ia , K , in c lu id a . L a m a g n itu d e n to n c e s se c a lc u la
a p a r tir de la fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia p a ra a lg ú n v a lo r de f re c u e n c ia
y se c o m p a ra c o n el v a lo r e x p e ri m e n ta l p a ra d ic h o v a lo r; p o r lo ta n ­
to , K se p u e d e d e te rm in a r (v e a el e je m p lo 10).
274 Respuesta e i frecuencia

M agnitud (dB)
Ejemplo 10
D e te rm in a r la fu n c ió n dc tr a n s f e r e n c ia d el s is te m a d a d o p o r cl d ia ­
g ra m a d e B o d e q u e d e s c rib e e n la fig u ra 11.15, S ó lo se m u e s tra n las
a sín to ta s.

Respuesta
Se tie n e u n a p e n d ie n te in ic ia l d e - 2 0 d B /d é c a d a y, de e s ta m a n e ra ,
h a y un té rm in o 1 !s. E x is te un c a m b io e n la p e n d ie n te d e - 2 0 d B /d é ­
ca d a e n tu = I ra d /s y, así. se tie n e un té r m in o l / ( r . í + 1) co n r = 1 s. N o
h a y o tro s c a m b io s en la p e n d ie n te d e m a n e ra q u e la fu n c ió n d e tra n s ­
fe re n c ia es d e la fo rm a
K
G (. í ) =
s{s + 1)
d o n d e K es la g a n a n c ia . L a fu n c ió n de r e s p u e s ta e n fre c u e n c ia p ara
el sis te m a es
K - K m 2 - j Kw
G(jtu)-
jcu(jtu +1) (-£t>2 + jc u )(-c w 2
P o r lo ta n to

j G ( jíu ) j = ,— 4 =
\c u
L a fig u ra 11.15 in d ic a q u e c u a n d o 20 lo g | G (jíw )| = 20, e n to n c e s tu = 1
ra d /s. D e e s ta m a n e ra
( K
20 lo s! = 20
VV 1 +1 y

4 = io ‘
v2
P o r lo ta n to , A' = 14.1. D e e s ta m a n e ra , la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia es
14.1
C (í ) =
r(r + l)

ü i i i i
Ejemplo 11
\ cj (rad/s)
- 10
- 20 4-4 T "
D e te rm in a r la fu n c ió n dc tra n s f e r e n c ia del s is te m a d a d o en cl d ia g r a ­
-30 \\ m a de B o d e q u e ilu stra la f ig u ra 11.16.
M agnitud
(dD) -10 R espuesta
-50 \
-60 \ L a p e n d ie n te in ic ia l e s c e ro , d e m o d o q u e n o e x is te u n f a c to r 1 ¡s. Se
tie n e u n c a m b io e n la p e n d ie n te de la a s ín to ta d e - 4 0 d B /d é c a d a en
-70
\ u n a fre c u e n c ia d e a lre d e d o r de 4 ra d /s. D e e s ta m a n e ra , la fu n c ió n de
F ig u r a 1 1 .1 6 E je m p lo 11 tra n s fe re n c ia in c lu y e el té rm in o
2

s 2 +2t,a> u s + o ) \

d o n d e u> n = 4 ra d /s. E l p ico es dc 4 .4 d B p o r a rrib a d c la s a s ín to ta s

en el p u n to d c q u ie b re . L a ta b la 11.2 in d ic a q u e éste c o rre s p o n d e a
u n fa c to r d e a m o rtig u a m ie n to r e la tiv o d e 0.3 . P o r lo ta n to la fu n ció n
d e tr a n s fe re n c ia tie n e el té rm in o
 Diseño mediante compensación 275

16

s 2 + 2 A s + 16

N o e x is te n o tro s c a m b io s e n la p e n d ie n te y, así, la fu n c ió n de tr a n s ­
fe re n c ia e s de la fo rm a

r t( j )r = --------------------
G ]6K
■s2 +2.4.V + 16
L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en f re c u e n c ia es, e n to n c e s

C ( jtt,) - ]6K = 16Ai [(16 - 2 ) - j2 .4 a i J

- t u 2 + j2 .4 c u + 1 6 (16 - tu 2 ) 2 + 2 , 4 2 cu2

P o r lo ta n to , la m a g n itu d es

In r \
g O ) = ,------------ —
V ( 1 6 - u j 2)2 + 2 A ¿w ¿

C u a n d o a> tie n d e a 0, e n to n c e s lo s d a to s e x p e rim e n ta le s d a n u n a

m a g n itu d d e - 2 5 dB . D e e s ta fo rm a

20 lo g (l 6AT/16) = - 2 5

K - 0 . 0356. L;a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia e s , d e e s ta fo rm a
56. L
0 .9
G (í ) =
+ 2 A s + 16

Diseño mediante C o m p e n s a c ió n es el té rm in o q u e d e s c rib e el a ju s te d e d e s e m p e ñ o de

compensación un c o n tro la d o r a fin de q u e lo g re un m e jo r d e s e m p e ñ o (v e a el c a p ítu ­
lo 10), L as tra z a s d e B o d e se p u e d e n u s a r p a r a o b s e rv a r lo s e fe c to s
d e lo s c a m b io s d e d is e ñ o d el c o m p e n s a d o r re s p e c to a d e s e m p e ñ o .
A l in tro d u c ir só lo u n e le m e n to p r o p o rc io n a l, e s d e c ir, u n e le m e n to
con g a n a n c ia c o n s ta n te , la tr a z a de m a g n itu d só lo se d e s p la z a h a c ia
a rrib a o h a c ia a b a jo y n o tie n e e fe c to en la tra z a d e fa se . U n c o m p e n ­
s a d o r d e a d e l a n t o en c a s c a d a tie n e u n a fu n c ió n d e tra n s f e r e n c ia de
la fo rm a (e c u a c ió n [2 5 ]d cl c a p ítu lo 10)

= [41]
(s+ p)

d o n d e p > z. E sta e c u a c ió n se p u e d e re o rd e n a r p a r a o b te n e r

A T (z /p X l . , / g )
0 +s / p )
L o s té rm in o s K y ( z / p ) so n té rm in o s de g a n a n c ia c o n s ta n te , el té r ­
m in o (1 + s i z ) c o n tie n e un ce ro re a l c o n c o n s ta n te de tie m p o de 1! z,
y el té rm in o (1 + s i p ) c o n tie n e un p o lo real con c o n s ta n te de tie m p o
d e l i p . P u e sto q u e p > z, e n to n c e s ( l / z ) > (1 i p ) . L a tra z a de B o d e es,
p o r c o n s ig u ie n te de la fo rm a q u e m u e s tra la fig u ra 1 1 . 1 7 . L o s v a lo ­
re s d a d o s son p a ra JsT = I y p a ra d ife re n te s c o c ie n te s d e ( z l p ) . C u a n ­
do z = p y los té rm in o s d e lo s c e ro s y p o lo s se c a n c e la n p a ra d a r
G ( s ) = 1, e n to n c e s la m a g n itu d es u n a lín e a re c ta a lo la rg o d el e je en
276 Respuesta en frecuencia

Magnitud (dB)

Fasfi

F ig u r a 1 1 .1 7 T ra z a s d e B o d e p a ra
u n c o m p e n s a d o r d e a d e la n t o

0 dB y la fa se , u n a lin e a re c ta a lo larg o d e l e je en 0 U. b l e fe c to de in ­
tro d u c ir u n c o m p e n s a d o r de a d e la n to es b a ja r la tra z a d e m a g n itu d
en fre c u e n c ia s b a ja s y su b ir el á n g u lo d e fa se g lo b a l, es d e c ir, in c re ­
m e n ta r e! á n g u lo d e fa se lo q u e a d e la n ta la sa lid a re sp e c to a la e n tra ­
da,
U n c o m p e n s a d o r d e a t r a s o en r o s e a d a tie n e u n a fu n c ió n de tr a n s ­
fe re n c ia d e la fo rm a (e c u a c ió n (24J d e l c a p ítu lo 10)

G ( s ) = K ( 'S ~ d:-) 143]

(s + p )

d o n d e 2 > p. E sta e c u a c ió n se p u e d e r e o rd e n a r p a r a o b te n e r

G (s) = K ( r í p ) { l - s h ) [44]
(l+Jw/7)
L o s té rm in o s K y (z i p ) so n té rm in o s d e g a n a n c ia c o n s ta n te , el té r ­
m in o (1 + s ! i ) c o n tie n e un c e ro real c o n c o n s ta n te d e tie m p o d e i / z ,
y el té rm in o (1 - s t p ) c o n tie n e un p o lo real co n c o n s ta n te de tie m p o
de 1! p. P u e sto q u e z > p . e n to n c e s ( 1 / p ) > (1 /z ). L a tra z a de B o d e es,
así, de la fo rm a q u e m u e s tra la fig u ra 11 ,1 8 . L o s v a lo re s d a d o s son
p a ra K = 1 y p a ra d ife re n te s e o c ie n te s d e ( z i p ) . C u a n d o z = p y los
té rm in o s d e lo s c e ro s y p o lo s se c a n c e la n p a ra d a rG (.s) = 1, e n to n c e s
la m a g n itu d es u n a lin c a re c ta a lo la rg o d e l e je e n ü dB y la fase, u n a
lín e a re c ta a lo la rg o del e je e n 0° El e fe c to d e in tro d u c ir un c o m p e n ­
sa d o r d e a tra so es b a ja r la tra z a d e m a g n itu d en fre c u e n c ia s altas e
in c re m e n ta r el á n g u lo de fase, lo q u e a tr a s a !a sa lid a en r e la c ió n eon
la e n tra d a .

Diagramas de Nyquist P a ra e s p e c ific a r el c o m p o rta m ie n to d e u n s is te m a a u n a e n tra d a s e ­

n o id a l (es d e c ir, e s p e c ific a r la fu n c ió n d e r e s p u e s ta en fre c u e n c ia ,
G (jtu )) en u n a fre c u e n c ia a n g u la r p a rtic u la r, oj, se d e b e n e s ta b le c e r
 Diagramas de Nyquist 277

M agnitud (dB)

F i g u r a 1 1 .1 8 T ra z a s d e B o d e p a ra
un c o m p e n s a d o r d e a tra s o

tan to la m a g n itu d , ¡G(jft>); c o m o la fa se , ip. A m b a s so n fu n c io n e s de

la fre c u e n c ia a n g u la r. U n a fo rm a d e m o s tra r c ó m o se c o m p o rta un
siste m a so b re un in te rv a lo d e fre c u e n c ia s a n g u la re s e s tra z a r los d a ­
to s de la re s p u e s ta p a ra el sis te m a en u n d ia g ra m a de N y q u ist. El d i a ­
g r a m a d e N y q u i s t es un a tra z a p o la r d e la re s p u e s ta en fre c u e n c ia del
siste m a .
U n n ú m e ro c o m p le jo se p u e d e r e p re s e n ta r m e d ia n te ,r y- jy, d o n d e
.v es la p a rte re a l y y la p a rte im a g in a ria . El n ú m e ro se p u e d e tra z a r
co m o un p u n to en un d ia g ra m a de A rg a ttd . es d e c ir, un d ia g ra m a que
tie n e un e je y el c u a l re p re se n ta la p a rte im a g in a ria y un e je x , q u e es
la p a rre re a l (c o m o en la f ig u ra 1 i. 19). L a v e r sió n p o la r del n ú m ero
co m p le jo se re p re s e n ta m e d ia n te u n a lin e a + y 2 q u e se d ib u ­
j a d e s d e el o rig e n fo rm a n u n á n g u lo <p c o n cl eje re a l, d o n d e
im aginario ta n (¡> — y ! x . A m b o s m é to d o s te rm in a n en el m is m o p u n to e s p e c ifi­
ca d o e n cl d ia g ra m a de A rg a n d .
E n cl d ia g ra m a d e N y q u is t la s a lid a p ara u n a e n tra d a se n o id a l de
R espuesta en <. a m p litu d u n ita ria e n u n a fre c u e n c ia a n g u la r p a rtic u la r, se e sp e c ific a
m e d ia n te e l tra z o d e u n a lín e a de lo n g itu d ig u a l a la m a g n itu d ,
G(jo>)| en un á n g u lo de fa se , <p, c o n cl eje re a l, c o m o en la fig u ra
1 1 .19. L a e n tra d a s e n o id a l a l siste m a , de este m o d o , en e fe c to se r e ­

p re s e n ta m e d ia n te la lín e a d e m a g n itu d 1 a lo la rg o d e l e je real.

0 Real
Al tra z a r d ia g ra m a s d e N y q u is t e x is te n c u a tro p u n to s c la v e q u e se
d e b e n re p re se n ta r: cl in ic io d e la tra z a , d o n d e cu - 0; el fin d e la tra z a ,
d o n d e w = cc; d o n d e la tra z a c ru z a al e je re a l, es d e c ir, < p= 0 ° o
+ 180°, y d o n d e é s ta c ru z a al eje im a g in a rio , o se a, <p = ±90°. P a ra un
s i s t e m a d e p r i m e r o r d e n , o un sis te m a d e a tra so se n c illo , la fu n ció n
F ig u r a 1 1 .1 9 un p u n to
T ra z a d o do de tra n s fe re n c ia es de la fo rm a
so b re un d ia g r a m a de Nyquist

C (í ) = - Í - [45 j
1 +TS

d o n d e r es la c o n s ta n te d e tie m p o , D e e s ta m a n e ra , la fu n c ió n d e re s ­
p u e s ta en fre c u e n c ia G (jo i), es
278 Respuesta en frecuencia

i 1 - jíUT
G(jüJ). [46]
l + ]ü>r 1+ co2 t 2

A s í, d e b id o a qu e la m a g n itu d |G (jw )¡ es la r a íz c u a d ra d a d e la p a rte

r e a l al c u a d ra d o m á s la p a rte im a g in a ria al c u a d ra d o (e c u a c ió n [5]),
e n to n c e s
2 2
G O ) = 2 2
OJ X (1 + w 2 t 2 ) 2

[47]
v r -C0~T~
L a fa se , <p, está d a d a p o r el c o c ie n te d e la p a rte im a g in a ria e n tre la
p a rte real (e c u a c ió n [6J)
—c ü r /( l + ú j 2 t 2 )
tan <p -----------------— — -
1 /(1 + f t C r “ )

ip = - tan - l ü) t [48]
magmano
0 05 1 C u a n d o tu = 0 , e n to n c e s la s e c u a c io n e s [47] y [48] d an c o m o r e s u lta ­
isl-X 0= Idjf1UT ' ü , - o l Real do | G (jíti)¡ = 1 y ip - 0°. E ste e s ta m b ié n el p u n to e n el q u e la tra z a c ru ­
za el e je real. C u a n d o io tie n d e a oo, e n to n c e s \ G (jm ) tie n d e aO y <p a
\
\
x ; '‘
N l'7
- 9 0 " . É ste es ta m b ié n el p u n to en el q u e la tr a z a c ru z a el e je im a g in a ­
\ ■?>-• rio . T a m b ié n se p u e d e n c a lc u la r o tro s p u n to s p a r a a y u d a r a d ib u ja r

0.5
v
VIncrem ento
la tra z a de N y q u ist, A sí, p o r e je m p lo , c u a n d o oj = I / r, e n to n c e s
| G (jco)| = 11 \ 2 y <ft = - t a n -1 1 = -4 5 ° . L a fig u ra 1 1.20 m u e s tr a la
di- 1/r de tu
tra z a d e N y q u is t, la cu a l es un s e m ic írc u lo .
F i g u r a 1 1 .2 0 T ra z a d o d e Nyquist C o n s id e re a h o ra u n s i s t e m a d e s e g u n d o o r d e n co n u n a fu n ció n de
p ara G (s) = 1/(1 + r s ) tra n s fe re n c ia d a d a p o r

G(s) = , [49J
s" + 2 & u s + con

L a fu n c ió n d e r e s p u e s ta e n fre c u e n c ia G (jco), e s d e e s ta fo rm a
2 ,
1
G ( jw ) =
- o j ' + j2 íy iw j,, lu í , , l - ( t ü / c u n ) ‘ + j2 £ { cu /cu r

[1 —(OJ/CU n ) 2 J —j[2£(cu/tü n )]
C (j£ ü ) : [50]
[ l - ( W w „ ) 2 J2 + [2 £ (w /w „ ) ] 2

y p o r e llo , la m a g n itu d es

I G Qco) [51
VD - «w /üí „ ) 2 + m a > / a > n ))2
y la fa se está d a d a p o r
2 £ ( w /c u „ )
tan (p =
1 - (w /ü > n

2 Í ( ( ü / oj , , )
tp = —tan ” [52]
 Diagramas de Nyquist 279

Im aginario
C u a n d o m - 0, e n to n c e s | G {jcu )| = i y <fi = 0". C u a n d o w - co, e n to n ­
0 0 5 1 Rea|
ces |G (jw )¡ = 0 y <¡>= - t a n ' 1 ( 0 / - c o ) = -1 8 0 ° . É sto s so n lo s p u n to s
en lo s q u e la tra z a c r u z a el e je real. C u a n d o a >= &>n , e n to n c e s
G (ja i); = 1/2 y <p = - t a n -1 (2 £ /0 ) - -9 0 ° . É s te es el p u n to en el que
la tra z a c ru z a el e je im a g in a rio . L a fig u ra 11.21 m u e s tr a la s fa m ilia s
d e las tra z a s d e N y q u is t p ro d u c id a s p a r a d ife re n te s fa c to re s de a m o r­
tig u a m ie n to re la tiv o .
L a fig u ra 11.22 m u e s tr a e je m p lo s a d ic io n a le s d e d ia g ra m a s d e
£ = 0.5
N y q u is t y sus d ia g ra m a s a s o c ia d o s d e lu g a r g e o m é tric o de las ra íc e s.
F ig u ra 11.21 T r a z a r lo d e N y q u is t
p a r a G ( s ) = tv 2/ ( s 2 + 2j mns + m2 )

Im aginario Im ayína riu

Real

[magirtarío Im aginario

0 Real

Im aginario

Im aginario

Im aginarlo
F ig u r a 1 1 .2 2 D ia g r a m a s d e
N y q u is t y s u s d ia g r a m a s d e lu g a r
g e o m é t r ic o d e la s r a íc e s a s o c ia d o s :
a ) G ( s ) = 1 /(r .|S + 1),
Í j ) G ( s ) = 1 / ( r , s + 1 ) ( r 2s + 1 ) ,
c) G(s) = 1 / ( r rs - t - 1 ) ( r 2s + 1 ) ( r 3S + 1),
d) G(s) = 1 /s (r- !S + 1),
e ) G(s) = 1 / s ( r , s + 1 ) ( r 2s + 1),
f ) G(s) = (rs + 1 ) / s { r , s + 1 ) ( r 2s + 1)
280 Respuesta en frecuencia

Im aginario

l /

K
Im aginario
im aginario

R eal

F ig u ra 1 1 .2 2 C ontinuación

Ejemplo 12
T ra z a r el d ia g ra m a d e N y q u is t p a r a u n s is te m a q u e tie n e u n a fu n c ió n
d e tra n s fe re n c ia de

G(s) = -
(2s + l ) ( r + j + i)

R espuesta
L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en f re c u e n c ia G { j t o ) , es
1 1
G ( jw ) =
(2j a i + l ) ( - w 2 + jw + 1 ) (1 - 3oí 2 ) + j(3co - 2a>3 )

(1 - 3 tn 2 ) - j(3tu - 2u>2 )

( 1 - 3 w 2 ) 2 + (3 íü - 2cu2 ) 2
D e e s ta m a n e ra , la m a g n itu d cs

| G ( ja> I = - '
V [ ( l - 3 « t 2 ) 2 + (3 o í - 2 ü j3 ) 2 ]

y la fase cs

i [ 3o> - 2(0
>= —ta n
1- 3 m 2

C u a n d o a > = 0 , e n to n c e s |G ( _ / o i ) |= l y 0 = - t a n '0 - 0 ° . C uando

a¡ - =o e n to n c e s ¡ G ( j w ) I = 0 y

(¡> = - ta n 1
(1 / ü>) - 3tu (1 / 3 ) - (3 I m)

= - ta n " 1( - « ) = 90°
 Criterio de estabilidad de Nyquist 28 1

T.os p u n to s de c ru c e co n el e je re a l e stán d a d o s p o r <p - 0U o ± 1 8 0 “

E l p u n to d e 0 o e s tá d a d o p o r m - 0, c o m o a n te s se in d icó . P ara
(p = -1 8 0 ° , tan <p — - 0 y así, se d e b e te n e r q u e

3 cu - 2 ü ) 3 = 0

E sto sig n ific a q u e m - 0 o ~J(3!2) = 1,2 ra d /s. C o n este v a lo r d e fre ­

c u e n c ia la m a g n itu d tie n e u n v a lo r d e

1 1

yj(] - 3 ú ) 2 ) 2 + {3a> - 2<»3 ) 2 y [l-3 (3 /2 )]2 + 0

o - 0 .3 . L o s p u n to s de c ru c e c o n el e je im a g in a rio e s tá n d a d o s p o r
<p = ± 9 0 “ L a w = + « d a el p u n to d c +90°, c o m o y a se in d ic ó . P a ra
<p = - 9 0 ° , ta n <p = -oo y , d e e s te m o d o , se d e b e te n e r q u e

1 —3oo2 = 0

E sto sig n ific a q u e a> = 1 /-v3 - 0.6 ra d /s. C o n e s te v a lo r de fre c u e n c ia

la m a g n itu d tie n e u n v a lo r d e

1 1__________

v '(l - 3 ú j 2 ) 2 + ( 3 c u - 2 W 1) 2 v'o + ( v '3 - 2 / 3 V 3 ) 2

o - 0 .7 . P a ra a y u d a r a tra z a r cl d ia g ra m a d e N y q u ist se p u e d e n o b te ­
F i g u r a 1 1 .2 3 E je m p lo 12
n e r o tro s v a lo re s. A sí, p a r a a> = 1 ra d /s, |G ( jío )| = 0 .4 y (p = 153°;
p a r a m = 0 .5 r a d / s , |G (jcu )| = 0 .8 y 0 = 6 8 ° ; p a r a tu = 0 .2 r a d /s ,
C(j£t>) = 0 ,9 5 y <p = 34°. L a fig u ra 11.23 m u e s tr a la tr a z a d e N y q u ist
re su lta n te ,

Criterio de estabilidad de C u a n d o a u n s is te m a se a p lic a u n a e n tra d a s e n o id a l la sa lid a d c ese

Nyquist s is te m a e s se n o id a l c o n la m is m a f re c u e n c ia a n g u la r, p e ro p u e d e te ­
n e r u n a a m p litu d q u e d ifie re d e la d e la e n tra d a y m o s tra r u n a d if e ­
re n c ia d e fa se . E l c o c ie n te d e las a m p litu d e s d e sa lid a y d e e n tra d a es
la m a g n itu d , |G (jtti)|. P a ra q u e la in e s ta b ilid a d se p re s e n te c u a n d o la
e n tra d a a l s is te m a es s e n o id a l, la m a g n itu d en la z o a b ie rto d e b e ser
m a y o r q u e 1 si el a tra so d c f a s e e n la z o a b ie rto es 180°. Si cl sis te m a
c a u s a u n c a m b io d e fase d e 180°, e n to n c e s la se ñ a l de re a lim e n la c iú n
e s ta rá e n fase c o n la se ñ a l d e e n tra d a y , d e e s ta m a n e r a , se a d ic io n a rá
a ésta en v e z de s u s tra e rs e . Si la a m p litu d es m e n o r q u e la d e la se ñ al
d e e n tra d a , se p u e d e a lc a n z a r u n a c o n d ic ió n e s ta b le , p e ro si 1a a m p li­
tu d es m a y o r, la se ñ a l a tra v é s del sis te m a c r e c e r á d e m a n e ra c o n ti­
n u a . S i el sis te m a e n la z o a b ie rto es e s ta b le , el s is te m a e n lazo c e rra ­
do ta m b ié n se rá estab le.
L a fig u ra 11.24 m u e s tra la im p lic a c ió n d e e s te c rite rio d e e s ta b ili­
d a d en r e la c ió n al d ia g ra m a de N y q u is t p a ra u n s is te m a e n lazo
ab ie rto . U n á n g u lo d e fa se d e 180° sig n ific a q u e ia m a g n itu d a p u n ta
h a c ia la p a rte n e g a tiv a d el e je real. Sí la m a g n itu d en e s te v a lo r d e
fase no d e b e e x c e d e r a 1, e n to n c e s la tra z a p o la r n o d e b e e n c e rra r al
p u n to - 1 so b re el e je real si el s is te m a v a a s e r esta b le .
282 Respuesta en frecuencia

Ejem plo 13

¿ C u á l es la c o n d ic ió n p a ra q u e un s is te m a co n la sig u ie n te fu n c ió n de
tr a n s fe re n c ia en la z o a b ie rto s e a e s ta b le ?

c o 0 ) = -------------- ------------
ífrj s + l)(r2.s+ 1)
R e sp u e s ta
L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en f re c u e n c ia es

Im aginario G0O )= K
j c u ljtü íq + 1 ) ( JCt?E"2 + 1 )

________________ K ________________

} w ( - t t > 2 Z íZ 2 + 1 ) — OJ2 ( z l + t 2)

- j Ka>(—m 2 T ]T^ + 1 ) — K a>2 ( t ¡ + r 2 )

co2 ( - í ú 2 t 1t 2 + 1 ) 2 - w 4 ( r , + r 2 ) 2

L a m a g n itu d es, d e e s te m o d o

!Cia (jen) I = K
F ig u ra 1 1 .2 4 T r a z a s d e N y q u is t •Jü)4(rl + r 2)2 -i-cu2(l - cu2r 1r 2) 2
e s t a b le e in e s ta b le
y la fase

I -< d 2 x [t 2
<p - ta n
cü( t ¡ + t 2)

P a ra lo g ra r e s ta b ilid a d la m a g n itu d no d e b e e x c e d e r 1 c u a n d o la
fa se es 180°. D e e s te m o d o , la c o n d ic ió n ¡im ita n te p a ra la fa se es
<p = t a n -1 0, P o r lo tan to

1- ü ) i r lTj = 0

y así, oj = 1 / y j r p t ^ . A l s u s titu ir este v a lo r d e cu e n la e c u a c ió n d e la

m a g n itu d se o b tie n e

|G0(jw)l = - K

S i el s is te m a va a se r e sta b le , e n to n c e s

* -O
+ r 2)

A T < íl± Il
t,t 2
L a tra z a d e N y q u is t es d e la f o rm a q u e se m u e s tra e n la fig u ra
11.22 e.

Margen de ganancia y E l m a rg e n d e g a n a n c ia se d e fin e c o m o el f a c to r m e d ia n te el cual la

margen de fase g a n a n c ia del s is te m a , e s d e c ir, ia m a g n itu d , se p u e d e in c re m e n ta r
a n te s de qu e se p r e s e n te la in e s ta b ilid a d . E ste es, e n to n c e s , la c a n ti­
d a d m e d ia n te la cu al la m a g n itu d en 180° d e b e in c re m e n ta rs e p a ra a l­
c a n z a r el v a lo r c rític o de 1 ( fig u ra 11.25).
 Margen de ganancia y margen de fase 283

l = M a rg e n d e g a n a n c ia x j G(j&>) ^ ]¡j0„ [53]

E ste e n g e n e ra l se c u a n tific a en d e c ib e le s y de e s ta fo rm a en d e c ib e -
les es

M a rg e n de g a n a n c ia = 2 0 log 1 - 2 0 lo g | G ( jw ) j rt_ |Sfto

M a rg e n d e g a n a n c ia = - 2 0 log j G (jco)] [54]

y=iso"
Si la tra z a d e N y q u is t ja m á s c ru z a la p a rte n e g a tiv a d el e je re a l, cl
m a rg e n d e g a n a n c ia es in fin ito . Si la tra z a p a s a a tra v é s d el e je en u n
v a lo r m e n o r q u e 1, el m a rg e n d e g a n a n c ia es p o s itiv o . Si p a s a a tra v é s
F ig u r a 1 1 .2 5 M a r g e n d e g a n a n c ia
del e je e n 1, el m a rg e n d e g a n a n c ia es c e ro y si p asa a tra v é s del e je en
u n v a lo r m a y o r q u e 1, es d e c ir, la tr a z a e n c ie rra el p u n to - 1 , el m arg e n
de g a n a n c ia es n e g a tiv o .
E l m a rg e n d e f a s e se d e fin e c o m o cl á n g u lo a tra v é s d e l cu al la
tra z a d e N y q u is t d e b e g ir a r p u ra q u e el p u n ió d e m a g n itu d u n ita ria
imaginario
p a s e a tra v é s d e l p u n to - 1 en el e je real ( fig u ra 1 1 .2 6 ).E sta CS, p o r lo
ta n to , la c a n tid a d m e d ia n te la cu a l la fa se del sis te m a e n la z o a b ie rto
c a e c e rc a de 180° c u a n d o su m a g n itu d tie n e un v a lo r d e l , e s d e c ir, la
a m p litu d de la sa lid a e s la m is m a q u e la de la e n tra d a .
L a fig u ra 11.27 m u e s tra lo s m á rg e n e s d e g a n a n c ia y fa se en las
tra z a s de B o d e p a ra un sistem a.

Ejem plo 14

D e te rm in a r el v a lo r de K p a r a u n s is te m a co n la sig u ie n te fu n c ió n de
tra n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto

F ig u r a 1 1 .2 6 M a rg e n d e fa s e G (r) - K
° í ( 2 s + 1 ) ( j + 1)

el c u a l d ará a) un sis te m a m a rg in a lm e n te e s ta b le , b ) u n m a rg e n de
g a n a n c ia d e 3 dB .
R e sp u e s ta
L a fu n c ió n d e r e s p u e s ta e n fre c u e n c ia e n la z o a b ie rto es
K K
G 0 {jo> );
jftí(j2o) +1)(jct> + 1) -3 w 2 + jíü (l- 2 w 7)
- 3 K m 2 - \ K < n ( \- 2 ü ) 2 }

9 tu 4 -f co2 (1 —2cu2 ) 2

L a m a g n itu d es, e n to n c e s
K
Go(.Í<w)l = - ^
f9 w + c iN (l-2 to )
y la fa se
, 1 - 2(i> ~
>= tan
3a/
K
F i g u r a 1 1 .2 7 M á r g e n e s d e g a n a n c ia
a) P a ra q u e el sis te m a se a m a rg in a lm e n te e s ta b le la m a g n itu d d eb e
y fase c o n la s t r a z a s de Bode
te n e r c l v a lo r de 1, c u a n d o 0 = 1 8 0 ° . P a ra 0 = 1 8 0 ° e n to n c e s
0 = t a n " 1 0 y, d e e s ta m a n e ra

1 -2 o j1 = 0
284 Respuesta en frecuencia

P o r lo ta n to , ai = 1 f-J2 ra d /s. A l s u s titu ir es te v a lo r en la e c u a c ió n

d e la m a g n itu d , c o n la m a g n itu d ig u a l a 1, se o b tie n e
K
y 9 /4 + 0

y, a s í, AT = 1.5.
ti) P a ra q u e el s is te m a te n g a u n m a rg e n d e g a n a n c ia de 3 d B , se g ú n
la e c u a c ió n [54]

M a rg e n d e g a n a n c ia = - 2 0 lo g | G (jcu ) ¡^_lso„

f K
3 = - 2 0 log
y t/ 9 / 4 + 0 j

y así, K -1 .06.

Ejemplo 15
¿ C u á l es el m a rg e n de fase p a r a u n s is te m a q u e tie n e la s ig u ie n te fu n ­
c ió n d e tra n s f e r e n c ia e n lazo a b ie rto ?
9
g ° ( í ) = -s(s^ +a3)
ó

R e s p u e s ta
L a fu n c ió n de r e s p u e s ta en f re c u e n c ia es
„ , 9 -9a> 2 - j27eu
G0(jtu) = -----;---------= ------ ^r-
- cú~ i j3cu U) + 9 o j"

P o r lo ta n to , la m a g n itu d es

|G o ( j ° > ) |= 9
V tu 4 + 9 tú 1
y la fase
-\( 3
<p = ta n I—

F,1 m a rg e n d e fase e s el á n g u lo d e f a s e m á s c o rto a p a rtir d e 180°

c u a n d o ¡a m a g n itu d e s 1. A si,
9
1= -

Vco4 + 9 (ú 2

co4 + 9 a ) 2 - 8 1 = 0

S i se u sa la e x p re sió n p a ra la s ra íc e s d e u n a e c u a c ió n c u a d rá tic a y
c o n s id e ra n d o tu 2 c o m o la ra íz , e n to n c e s

2 - 9 + V sT + 3 2 4
c u --------------------------
2
y p u e s to q u e só lo in te re sa n lo s v a lo re s p o s itiv o s d e m, se tie n e que
tu = 2 .3 6 r a d /s .E l á n g u lo de fa se p a ra e s ta m a g n itu d e s, p o r lo ta n to

: t a n ~ 'j — 1= 51.8°
2 .3 6
 Problemas 285

P u e sto q u e ta n to la p a rte real c o m o la im a g in a r ia d e G 0 ( j m ) so n n e ­

g a tiv a s , e s te á n g u lo es el r e la tiv o a - 1 8 0 ° y. d e e s ta f o r in a , es cl m a r ­
g en de fase.

Ejemplo 16
P a ta las tra z a s d e B o d e d e la fig u ra 1 1.28 e s tim a r cl m a rg e n de g a ­
n a n c ia y el m a rg e n de fase.
R e sp u e s ta
E l m a rg e n d e g a n a n c ia es cl v a lo r d e la m a g n itu d c u a n d o la fa se es
-1 8 0 ° y , d e e s ta fo rm a , e s d e a lr e d e d o r d e 8 d B . E l m a rg e n d e fase es
la d if e re n c ia d e fa se d e s d e - 1 8 0 ° c u a n d o la m a g n itu d e s cero . É ste es
de c a s i 40°.

F ig u r a 1 1 .2 8 E je m p lo 1 6

Problemas ¿ C u á le s so n la s m a g n itu d e s y la s fa se s de lo s s is te m a s q u e tie n e n

las sig u ie n te s fu n c io n e s d e tra n s fe re n c ia ?
s
a) ~
s+2
2
b)
s(.s + 1)

c)
(2 í + 1 ) (í2 + s + l)

2 ¿ C u á l s e rá la r e s p u e s ta e n e s ta d o e s ta b le d e un sis te m a c o n fu n c ió n
d e tra n s fe re n c ia
1
s +2
c u a n d o e s tá su je ta a la e n tra d a ?

0¡ = 3 se n (5 í + 3 0 ° )
3 ¿ C u á l se rá la r e s p u e s ta e n e s ta d o e s ta b le d e u n s is te m a co n fu n ­
c ió n d e tra n s fe re n c ia
5

s 1 + 3s + lÜ
c u a n d o e s tá su je ta a la e n tra d a ?

9 ¡ = 2 s e n {2t + 7 0 ° )
¿ C u á le s son la m a g n itu d y la fa se p a r a un sis te m a d a d o p o r la
f u n c ió n d e tra n s fe re n c ia ?

rr-,
G (s) = 10
s ( í + l) (s + 2)

P a ra lo s s is te m a s c o n las sig u ie n te s fu n c io n e s d e tra n sfe re n c ia

d a r Jos v a lo re s d e la m a g n itu d y la fa se e n la s fre c u e n c ia s a n g u ­
la re s de i) 0 ra d /s, ¡i) 1 ra d /s, iii) 2 ra d /s, ¡V) oo ra d /s.

a) G(s) = ----- !-----

s(2s +1)
286 Respuesta en frecuencia

M agnitud
(dB)

a) C)

M agnitud
(dB)

F ig u r a 1 1 .2 9 P r o b le m a 7 t>)

b) G (s) = - ----- -
3.? 4- 1
6 D ib u ja r la s tra z a s a s in tó tic a s d e B o d e p a ra lo s s is te m a s q u e tie n e
las fu n c io n e s d e tra n s fe re n c ia

a)i r t( j )\ = -----------
G 10

j(0 .fv + l)

b) G (s) = - 1
(2 í + l)(0.5.r + 1 )

c) G (s) = ----------------5--------------
(2s + l ) ( s 2 + 3 í + 25)

d) G i v - :v- l )
( í + 2 ) ( j + 3)

7 D e te rm in a r las fu n c io n e s d e tr a n s f e r e n c ia de las tra z a s a s in tó ti­

c a s d e B o d e e n m a g n itu d q u e m u e s tr a la f ig u ra 11.29.
8 T ra z a r el d ia g ra m a de N y q u is t p a r a el s is te m a d a d o p o r la fu n ­
c ió n d e tr a n s fe re n c ia

G(s) = — —
s(s + 1 )
9 D e te rm in a r la c o n d ic ió n d e e s ta b ilid a d p a r a lo s s is te m a s co n las
sig u ie n te s fu n c io n e s d e tr a n s f e r e n c ia e n la z o a b ie rto
 Problemas 287

K
b) G J s ) = --------------------------------------
( t ^ + IX t ^ + IX t j í + I)

10 D e te rm in a r cl v a lo r de K p a r a u n s is te m a co n la s ig u ie n te fu n ­
c ió n de tra n s fe re n c ia e n la z o a b ie rto

G ( s ) ~ - ----------------------
s(2 s + 1)(3¿ + 1)

la c u a l d ará a ) u n sis te m a m a rg irta lm e n te e s ta b le , b ) u n m a rg e n

d e g a n a n c ia d e 2 dB .
11 ¿ C u ál es el m a rg e n d e fa se p a ra u n s is te m a q u e tie n e la fu n ció n
d e tr a n s fe re n c ia en la z o a b ie rto ?

12 P a ra las tra z a s d e B o d e d e la f ig u ra 11.30 e s tim a r e l m a rg e n de

g a n a n c ia y el m a rg e n d e fase.

Magnitud
(dB)
10
0

20

-40

Fase 10

ai (rad/s)

F i g u r a 1 1 .3 0 P r o b le m a 12
 §
12 Equipo básico de un sistema
M
de control
jsfSg

iíj £? ^
,''A*8r v l
c , c ' - ';
t r ^
££*
?<***0
■'Jj &•

Introducción E ste c a p ítu lo p ro p o rc io n a e je m p lo s de a lg u n o s e le m e n to s d e m e d i­

c ió n y c o rre c c ió n m ás c o m u n e s q u e se u sa n en sis te m a s dc c o n tro l y
c o n s id e ra su u tiliz a c ió n en e je m p lo s d e sis te m a s dc c o n tro l. L o s e le ­
m e n to s dc m e d ic ió n q u e se m e n c io n a n so n los r e la c io n a d o s co n el
se n sa d o dc d e s p la z a m ie n to lin e a l, d e s p la z a m ie n to a n g u la r, e s fu e r ­
zo , p re sió n , te m p e ra tu ra y flu jo de flu id o s ; los e le m e n to s de c o r re c ­
c ió n . a su v ez. so n re le v a d o re s , v á lv u la s de c o n tro l y m o to re s.

Elementos de m edición A lg u n o s d e lo s e le m e n to s dc m e d ic ió n m á s c o m u n e s en sis te m a s de

c o n tro l so n los sig u ie n te s.

P o te n c ió m e tr o
U n p o te n c ió m e tro co n una p ista d e re s is te n c ia uní fo rm e p r o d u c e u n a
seña! d e v o lta je p ro p o rc io n a l al d e s p la z a m ie n to del c o n ta c to d e s li­
za n te d e s d e u n e x tre m o de la p is ta dc re s is te n c ia del p o te n c ió m e tro
(fig u ra 1 2 .i) . P o r lo tan to :

La posición S a lid a en v o lts = K x p o sic ió n de en trad a [1]

del cursor
d eterm ina
el voltajo d o n d e K e s la s e n s ib ilid a d d e l p o te n c ió m e tro en v o lts p o r rad ián .
de salida
U n p a r de p o te n c ió m e tro s se p u e d e n u s a r (fig u ra 1 2 .2 a) c o m o un
Ü d e te c to r d c erro r: un o c o n v ie rte el d e s p la z a m ie n to d e e n tra d a en un
v o lta je y cl o tro , e! d e s p la z a m ie n to re a l ta m b ié n e n un v o lta je ; los
d o s se c o n e c ta n d c m a n e ra q u e se o b te n g a la d ife re n c ia e n tre estes
v o lta je s. L a fig u ra 12.2b r e p re s e n ta d ic h o s e n so r d c e rro r en u n d ia ­
Figura 12.1 P o te n c ió m e tro
g ra m a de b lo q u e s del s is te m a dc c o n tro l.
 Elementos de medición 289

F i g u r a 1 2 .2 S e n s o r d e e rro r a) t>)

C o n u n p a r d e p o te n c ió m e tro s g ira to rio s , d o n d e el c u r s o r de un o

se 'fija m e d ia n te la p o s ic ió n a n g u la r, x , e n r a d ia n e s d el e je d e refer e n ­
c ia y el o tra m e d ia n te la p o s ic ió n a n g u la r, v, en r a d ia n e s d e l e je de
s a lid a , la se ñ a l d e v o lta je d e e rro r, v c, e n v o lts es:

vs = K ( x - y ) [2]

T ra n s fo r m a d o r d ife r e n c ia l d e v a r ia c ió n lin e a l
E l tra n s fo rm a d o r d ife re n c ia l de v a ria c ió n lin e a l (L V D T p o r sus s i­
g la s en in g lés; lin e a r v a r ia b le d ijj'eren iia l í r a n s fo n m r ) es otro e je m ­
plo d e u n d e te c to r de p o sic ió n . E ste p ro p o rc io n a u n a sa lid a d e v o lta ­
j e a lte rn a qu e tie n e u n a a m p litu d r e la c io n a d a c o n la p o s ic ió n d e un
n ú c le o fe rro so . L a fig u ra 12.3 m u e s tra el p rin c ip io b á sic o .

Secundario 1
V o ltaje de salida
como la diferencia
Prim ario e ntre los dos
voltajes secundarios
Secundario 2

V ü íla jtí de ca cunstaiiLe de

e ntra da al prim ario
N úcleo ferroso
El m o vim iento d esplaza el
r núcleo de su posición centra!
F i g u r a 1 2 .3 LVD T

C u a n d o al d e v a n a d o p rim a rio se a p lic a u n a c o rrie n te a lte rn a , se

in d u c e n v o lta je s de a lte rn a en c a d a u n o d e lo s d e v a n a d o s s e c u n d a ­
rio s. C u a n d o el n ú c le o fe rro so se c e n tra e n tre lo s d o s d e v a n a d o s , en
c a d a u n o d e e llo s se tien e un a c a n tid a d ig u a l del núedeo; asi, lo s v o l­
ta je s in d u c id o s en ca d a d e v a n a d o so n lo s m isin o s . L os v o lta je s de
s a lid a de lo s d o s d e v a n a d o s e stá n c o n e c ta d o s d e tal m a n e ra q u e la s a ­
lid a c o m b in a d a es la d if e re n c ia e n tre e llo s (fig u ra 12.4a).
290 Equ ¡po básico de un sistema de control

D e esta fo rm a , c u a n d o el n ú c le o e s tá en el c e n tro no h a y sa lid a , y

c u a n d o se d e s p la z a h a y u n a m a y o r c a n tid a d d e él en u n d e v a n a d o
q u e en el o tro ; así, lo s d o s v o lta je s in d u c id o s d ifie re n y h a y u n a s a li­
d a (fig u ra 1 2 .4 ¿ ). A fin d e q u e n o se p r o d u z c a u n a m is m a s a lid a p a ra
d e s p la z a m ie n to s d ife re n te s , se u sa un d e m o d n la d o r co n filtro p asa-
b a ja s se n sib le a la fa se q u e p ro p o rc io n e u n v a lo r ú n ic o p a ra cad a
d e s p la z a m ie n to (fig u ra 12.4c).
L a fu n c ió n de tr a n s fe re n c ia se p u e d e o b te n e r al a p lic a r las leyes
d e K ir c h h o ff a los c irc u ito s y es de la fo rm a:

[ ( A / , - M 2 ) J R 0 ]s
G is ) = L _ J ií 21
Ts + 1

d o n d e A /j y M 2 s o n las i n d u c í a n l a s m u tu a s de lo s dos d e v a n a d o s ;
M ¡ - M 2 es la c a n tid a d q u e v a ría en fo rm a ra z o n a b le m e n te lin eal
c o n el d e s p la z a m ie n to d e l n ú c le o ; R , la re s is te n c ia d e l c irc u ito p r i­
m a rio , y T, el c o c ie n te de la in d u c ta n c ia d e l p rim a rio en tre su r e s is ­
te n c ia .
L o s L V D T se u sa n a m p lia m e n te e n s is te m a s d e c o n tro l d o n d e se
d e b e n m o n ito re a r d e s p la z a m ie n to s q u e e stá n en el ra n g o d e s d e ± 0 2 5
m m h a s ta ± 2 5 0 m m . D ic h a s a p lic a c io n e s se p re s e n ta n e n p ro c e so s
en lo s q u e se d eb e c o n tro la r el e s p e s o r d e la s h o ja s d e p ro d u c to .

P o s ic ió n d el n ú c le o
P o s ic ió n del n ú c le o

M ás en Más en
Más en M ás en
1 que en 2 2 que en 1
Voltaje 1 que en 2 2 que en 1
ca
C entral
constante

Amplitud
de salida
Am plitud
de salida

o) C onexión de los devanados

Fase de
salida

c) Salida como función del des­

p lazam ie nto del núcleo
con un dem uiador sensible
a la fase y un filtro pasabajas
Sa lida como función del
desplazam iento del
núcleo

F ig u ra 1 2 .4 S a lid a d e un L V D T
 Elementos de medición 291

E x le n s ó m e tr o (g a lg a e x te n s o m é tr íc a ) d e r e s is te n c ia e lé c tr ic a
L a f ig u ra 12.5 m u e s tra u n a fo rm a c o m ú n d e g a lg a e x te n s o m é tríc a de
h o ja d e m e ta l. C u a n d o se e s tira u n a la m b re m e tá lic o o u n a tira de s e ­
E l esfuerzo
m ic o n d u c to r su re sis te n c ia c a m b ia . E l c a m b io f ra c c io n a l en la r e s is ­
proauce te n c ia es p ro p o rc io n a l al c a m b io fra c e io n a i e n la lo n g itu d , es d e c ir,
un cambio
en la el e s fu e rz o . D e e s ta m a n e ra :

....
resistencia

~ G x e s fu e rz o [3]

d o n d e G es u n a c o n s ta n te d e n o m in a d a fa c to r d e g a lg a. P a ra m e ta le s
F i g u r a 1 2 .5 G a lg a e x t e n s o m é lr ic a el f a c to r de g a lg a e s de a lre d e d o r d e 2 y p a ra se m ic o n d u c to re s de
d e h o ja d e m e ta l a p r o x im a d a m e n te 1Ü0. L a s g a lg a s e x te n s o m é tric a s en g e n e ra l se
u sa n e n p u e n te s de W h e a ts to n e , d o n d e el v o lta je d e d e s b a la n c c es
u n a m e d id a d el c a m b io d e re sis te n c ia . D ic h o s p u e n te s ta m b ié n p e r­
m iten c o m p e n s a r la te m p e ra tu ra en la re s is te n c ia de la g a lg a e x te n -
4 galgas extensom étricas,
2 para el e sfuerzo radial, so m c tric a , la cu a l ta m b ié n c a m b ia co n la te m p e ra tu ra . S in e m b a rg o ,
2 para el esfuer7o circular
si las g a lg a s e x te n s o m é tric a s se c o lo c a n e n la s ra m a s o p u e s ta s al
^ Diafragm a p u e n te , a m b a s e x p u e s ta s a lo s m is m o s c a m b io s e n te m p e ra tu ra , los
c a m b io s en la re s is te n c ia q u e p ro d u c e n los c a m b io s d e te m p e ra tu ra
se c a n c e la n y n o p ro d u c e n n in g ú n d e s b a la n c e de v o lta je . L a fig u ­
ra 12.6 ilu s tra c ó m o u s a r d ic h o a rre g lo c o n g a lg a s e x te n s o m é tric a s
p a ra m o n ito re a r la d e fo rm a c ió n d e un d ia fra g m a su je to a c a m b io s de
p re sió n . D c s a rro llu s a c tu a le s de d ic h o s m e d id o re s d e p re sió n tie n e n
f o rm a de d ia fra g m a s c irc u la re s d e s ilic io co n las g a lg a s e x te n s o m c -
tric a s c o m o á re a s d e l d ia f ra g m a e s p e c ia lm e n te d o p a d a s .

T a c ó m e tr o
cc L o s ta c ó m e tro s s o n se n so re s qu e p ro d u c e n u n a s a lid a e lé c tric a e n r e ­
la c ió n c o n la v e lo c id a d a la q u e se g ira . E x is te n d e s tip o s p rin c ip a le s:
F i g u r a 1 2 .6 C e ld a d e p r e s ió n lo s ta c ó m e tro s d e c d y los ta c ó m e tro s d e ca.
El ¡a c ú m e tro d e c d es e n e s e n c ia u n g e n e r a d o r d e cd c o n un m a g ­
n e to p e rm a n e n te q u e p r o d u c e un c a m p o m a g n é tic o en el qu e p u e d e
g ira r un d e v a n a d o (fig u ra 1 2 .7 a). C u a n d o el d e v a n a d o g ira , se in d u ­
c e u n a fu e rz a e le c tro m o triz ( f.e .m .) a lte rn a en el d e v a n a d o : m ie n tra s
m á s rá p id o g ira el d e v a n a d o , m a y o r se rá la m a g n itu d de ia fie,n i. a l­
te rn a . L o s a n illo s d e s liz a n te s se u sa n p a ra o b te n e r u n a sa lid a d e cd
p ro p o rc io n a l a la v e lo c id a d a n g u la r.
F.l ¡a c ú m e tro d e ca es u n c ilin d ro g ira to rio y d o s d e v a n a d o s e n á n ­
g u lo s r e c to s (fig u ra 12.76). A l a p lic a r u n a c o rrie n te a lte rn a a u n o de
los d e v a n a d o s , e n to n c e s el o tro p r o d u c e u n a sa lid a p ro p o rc io n a l a la
v e lo c id a d de r o ta c ió n d e l cilin d ro .
E! v o lta je d e sa lid a de un ta c ó m e tro e s p ro p o rc io n a l a la ra z ó n de
c a m b io e n la p o sic ió n a n g u la r 6 d e l e je d el m e d id o r, p o r lo ta n to , se
o b tie n e po r:
292 Equipo básico de un sistema de control

Salida

Devanado
Salida giratorio ca
aplicada

C ilindro
Anillo s S
g iratorio
desimantes

F ig u r a 1 2 .7 Tacóm etros:
a) cd y b ) c a

V o lta je d e sa lid a v = K — = Ka> [4]

dt

d o n d e K es u n a c o n s ta n te y üj, la v e lo c id a d a n g u la r. D e e s ta fo rm a , la
fu n c ió n de tra n s f e r e n c ia es

[5]

C o d ific a d o r
E i té rm in o c o d ific a d o r s e u s a p a ra u n d is p o s itiv o q u e p r o p o rc io n a
u n a sa lid a d ig ita l c o m o re s u lta d o d e un d e s p la z a m ie n to a n g u la r o li­
n e a l; u n c o d ific a d o r in c r e m e n ta 1 d e te c ta los c a m b io s e n el d e s p la z a ­
m ie n to a n g u la r o lin e a l de a lg ú n d a to d e p o s ic ió n y u n c o d ific a d o r
a b s o lu to p ro p o rc io n a la p o s ic ió n a n g u la r o lin e a l re a l. L a fig u ra
12.8 ilu stra la fo rm a b á s ic a d e u n c o d if ic a d o r ín c rc m c n ta l q u e p o ­
d ría u sa rs e p a ra m e d ir e l d e s p la z a m ie n to a n g u la r. E n u n d isc o se
h a c e in c id ir un h a z lu m in o so p ro v e n ie n te d e un d io d o e m is o r de lu z
(L E D p o r su s sig la s en in g lé s: lig h t e m ittin g d io d e ), q u e es c a p a z de
p a s a r a tra v é s d e la s ra n u ra s d el d is c o p a r a d e te c ta rlo m e d ia n te un
s e n s o r lu m in o so , p o r e je m p lo , u n fo to d io d o o u n fo to tra n s isto r.
C u a n d o e l d isc o g ira, el h a z d e luz se tra n s m ite e n f o rm a in te r m ite n ­
te. D e e s ta m a n e ra p ro p o rc io n a u n a s a lid a e n f o rm a d e p u ls o s a p a r tir
d el s e n so r lu m in o so .

LED S e n s o r luminoso

O L- □

Figura 12.8 Codificador incremental

 Elementos de medición 293

E l n ú m e ro de p u ls o s e s p ro p o rc io n a l a l á n g u lo p o r el q u e g ira el
d isc o . L a r e s o lu c ió n es p ro p o rc io n a l al n ú m e ro d e r a n u ra s del disco.
P o r e je m p lo , co n 60 ra n u ra s a lr e d e d o r d e l d isc o el m o v im ie n to de
u n a r a n u ra a o tra e s un g iro d e 6°. C o n el o s o d e ra n u ra s d e c o m p e n ­
sa c ió n es p o s ib le te n e r m á s d e m il ra n u ra s p a r a u n a s o la re v o lu c ió n .
E l c o d if ic a d o r a b s o lu to d ifie re d e l c o d ific a d o r in c re m c n ta l en q u e
tie n e u n p a tró n d e ra n u ra s q u e só lo d e fin e c a d a p o s ic ió n a n g u la r m e ­
d ia n te u n p a tró n d e se ñ a le s d e e n c e n d id o - a p a g a d o p ro d u c id a s . A
m a n e ra d e e je m p lo , la fig u ra 12.9 d e s c rib e la fo rm a d e d ic h o c o d if i­
c a d o r c o n tre s c o n ju n to s d e ra n u ra s; lo s c o d ific a d o re s p o r lo c o m ú n
tie n e n h a s ta 10 o 12 p ista s . E l n ú m e ro de b its e n la s a lid a b in a ria r e ­
s u lta n te e s ig u a l al n ú m e ro d e p is ta s . C o n 3 p is ta s h a b rá 3 b its, de
m a n e ra q u e cl n ú m e ro d e p o s ic io n e s q u e s e p u e d e n d e te c ta r se rá
2 3 = 8 , e s d e c ir, u n a re s o lu c ió n d e 3 6 0 ° /8 = 45°. C o n lO p is ta s se te n ­
d rán 10 b its y el n ú m e ro d e p o s ic io n e s q u e se p u e d e n d e te c ta r se rá
2 10 = 1 0 2 4 c o n tin a r e s o lu c ió n a n g u la r de 3 6 0 °/1 0 2 4 = 0 .3 5 '’.

S iñ e r o s
E l sin c ro e s u n p e q u e ñ o tra n s f o rm a d o r g ira to rio d e u n a so la fa se q u e
c o n v ie rte el d e s p la z a m ie n to a n g u la r e n v o lta je d e ca, o v o lta je de ca
en d e s p la z a m ie n to a n g u la r. L a f ig u ra 12.10 ilu s tr a el p rin c ip io b á s i­
co d e un e le m e n to sin c ro . É ste c o n s ta de tre s d e v a n a d o s d e e s ta to r
e s p a c ia d o s 120° a lre d e d o r d e u n e s ta to r c ilin d ric o , y u n d e v a n a d o de
ro to r c o n c é n tric o in te rio r q u e g ira e n f o rm a lib re e n tre e sto s d e v a n a ­
d o s d e e s ta to r. U n a c o rrie n te a lte rn a d e e n tra d a al d e v a n a d o de ro to r
in d u c e sa lid a s e n c a d a d e v a n a d o s e c u n d a rio . L a s s a lid a s d e c a d a u n o
de lo s tre s d e v a n a d o s d e e s ta to r d e p e n d e rá n d e la p o s ic ió n a n g u la r
d el ro to r, p o r lo ta n to , é sto s s o n u n a m e d id a d e la p o s ic ió n an g u lar.
Figura 12.10 Elemento sincro
294 Equ po básico de un sistema de control

F i g u r a 1 2 .1 1 D e te c to r d e e r ro r n o n
s in c r o s

C o n fre c u e n c ia lo s sin c ro s se u s a n en p a re s (fig u ra 12.11) c o m o un

m e d io p a ra m e d ir la d if e re n c ia e n lre el d e s p la z a m ie n to a n g u la r de
d o s e je s y asi p r o p o rc io n a r u n a se ñ al d e e rro r p a ra un s is te m a d e c o n ­
tro l. C u a n d o las p o s ic io n e s de los ro to re s d e l s in c ro qu e se u sa co m o
tra n s m is o r y la del sin c ro q u e se u sa c o m o tra n s fo rm a d o r de c o n tro l
está n fo rm a n d o á n g u lo s re c to s , el v o lta je g e n e ra d o a tra v é s de las
te rm in a le s del r o to r d el tra n s fo rm a d o r de c o n tro l es c e ro . C u a n d o lo s
d o s están en a lg ú n o tro á n g u lo , el v o lta je del r o lu r n o es c e ro y es
a p ro x im a d a m e n te una fu n c ió n se n o id a l de la d if e re n c ia e n tre lo s á n ­
g u lo s de lo s d o s e jes. S in e m b a rg o , p a r a p e q u e ñ a s d e s v ia c io n e s a n ­
g u la re s, la sa lid a se p u e d e c o n s id e ra r p ro p o rc io n a l a la d ife re n c ia
a n e u la r.

D e te c to r■d e te m p e r a tu r a p o r re s is te n c ia
El d e te c to r d e te m p e ra tu ra p o r re s is te n c ia (R T D ) e s u n a fo rm a m u y
c o m ú n p a ra s e n s a r te m p e ra tu ra . L a re s is te n c ia e lé c tric a de lo s m e ta ­
le s o se m ic o n d u c to re s c a m b ia c o n la te m p e ra tu ra . L a re s is te n c ia de
lo s m e ta le s v a ria e n fo rm a lin e a l co n la te m p e r a tu ra so b re u n ra n g o
a m p lio d e te m p e ra tu ra s , a u n q u e el c a m b io real e n la re s is te n c ia p o r
g ra d o c s lig e ra m e n te p e q u e ñ o . P o r lo c o m ú n , lo s R T D se h a c e n de
p la tin o , n íq u e l o a le a c io n e s de n íq u e l. L o s s e m ic o n d u c to re s , co m o
Fuente de los te rm is to re s, c o n la te m p e r a tu ra m u e s tra n en la re s is te n c ia c a m ­
corriente constante b io s m u y g ra n d e s n o lin e a le s . L o s R T D se p u e d e n u sa r e n u n a ra m a
d e un p u e n te d e W h e a ts to n e y la sa lid a del p u e n te se to m a c o m o m e ­
d id a d e la te m p e ra tu ra (fig u ra 1 2 .1 2 a ), o se p u e d e u sa r u n a fu e n te de
F ig u r a 1 2 .1 2 C ir c u it o s :
c o rrie n te c o n s ta n te q u e p a s e a tra v é s del R T D y e l v o lta je se m o n ito -
a) p u en te, b) c o r r ie n t e c o n s t a n t e r e a m e d ia n te este (fig u ra 12.12A).
 Elementos de medición 295

Sensores de t a zón de f l u j o de f lu id o s

E x is te n v a ria s fo rm a s d e m e d ir flu jo s , p e ro la m á s c o m ú n se b a s a en
la c a íd a d e p re s ió n q u e p r o d u c e el flu jo en u n a r e s tr ic c ió n ( d is m in u ­
ción en el á re a d e la se c c ió n tra n s v e rs a l) u b ic a d a e n la tra y e c to ria del
flu id o . P a ra u n flu id o q u e a tra v é s d e u n a re s tric c ió n flu y e en u n a tu ­
b e ría , p u e d a flu ir ¡a m ism a c a n tid a d d e m a s a y , p o r lo ta n to , de v o lu ­
m en p o r se g u n d o , Q, a tra v é s d e las p a r te s d e la tu b e ría co n y sin la
re stric c ió n , el flu id o se d e b e m o v e r a u n a v e lo c id a d m a y o r a tra v é s
de ia re s tric c ió n . P o r lo q u e se tie n e qu e:

A |v , = A 2v 2 - R a z ó n de flu jo v o lu m é tric o ,Q

U n d e c re m e n to e n el á re a de la se c c ió n tra n sv e rsa l d e s d e A, h asta A-,

s ig n ific a ra q u e ia v e lo c id a d v , e n la re s tric c ió n e s m a y o r q u e la v e ­
lo c id a d V] en e l tu b o sin re stric c io n e s. E s n e c e s a ria u n a d ife re n c ia de
p re sió n p a ra su m in is tra r la fu e rz a q u e h a g a q u e ci flu id o a c e le re e in ­
c re m e n te su v e lo c id a d . P a ra un flu id o in c o m p re s ib le se p u e d e a p li­
car ¡a e c u a c ió n de B e rn o u lli:

, - P, , - P,
8=1 + ^ T - y v í 4- -
P P

\ p u e s to q u e su p o n e m o s u n a tu b e ría h o riz o n ta l c o n a ltu ra z ] = a a l­

tu ra c - :

P 1 2 P

E sta se p u e d e re o rd e n a r p ara o b te n e r

V2 _ f l _ P \ ~ P 2
2 P

D e esta fo rm a , c o n b ase en A } iq = A 7 vp - Q:

a 2 a (p , - pl )
0 =~
i ( 4 V \ P
J i-I — !
} v A\ J

A si, u n a m e d ic ió n de la d ife re n c ia d e p re s ió n , {P2 - P , ), p e rm ite d e ­

te rm in a r la ra z ó n d e flu jo v o lu m é tric o , O. N o te q u e la re la c ió n cu tre
ia p re s ió n y la ra z ó n d e flu jo v o lu m é tric o es no lin e a l. En la p rá c tic a ,
e sta e c u a c ió n es só lo u n a a p ro x im a c ió n , d e b id o a q u e se p re se n ta n
p é rd id a s d e e n e rg ía c o m o re s u lta d o d e la fric c ió n y ésta s se c o n s id e ­
ran e n ia e c u a c ió n a n te rio r. E n la e c u a c ió n se in s e rta , e n to n c e s , un
f a c to r d e c o rre c c ió n , C . d e n o m in a d o c o e fic ie n te d e d e s c a r g a , p a ra
d a r c o m o re su lta d o :
296 Equipo básico de un sistema de control

2 (P 2 - P l )
Q =-
1 P

E n este p rin c ip io se b a s a n v a ria s fo rm a s d e d is p o s itiv o s de p re s ió n

d ifere n cia l:

1 T u b o V en tu ri
E n el tu b o V e n tu ri (fig u ra 12.1 3 ) se p r e s e n ta u n a d ism in u c ió n
g ra d u a l de d iá m e tro , d e s d e el d iá m e tro d el tu b o h a s ta el d iá m e ­
tro d e re s tric c ió n . L a d if e re n c ia de p re s ió n e n tre e l flu jo a n te s de
la re s tric c ió n y e n ésta se p u e d e m e d ir co n u n a c e ld a d e p re sió n
de d ia fra g m a ; las p re s io n e s se a p lic a n en lo s d o s la d o s d e l d ia ­
fra g m a , d e m o d o q u e la d e fle x ió n d e l d ia f ra g m a es u n a m e d id a
d e la d ife re n c ia d e p re sió n . E l in s tru m e n to e s d e o p e ra c ió n se n ­
c illa , tie n e u n a e x a c titu d de a lre d e d o r de ± 0 .5 % , u n a c o n fia b ili-
d a d a la rg o p la z o y es r e la tiv a m e n te c o s to so ,

Presión de Presión en ia
entrada restricción

F ig u r a 1 2 .1 3 T u b o V e n tu r i

2 M e d id o r d e f l u j o d e b o q u illa
U n a f o rm a e c o n ó m ic a de u n tu b o V e n tu ri es el m e d id o r d e flu jo de
b o q u illa , t o s d o s tip o s de b o q u illa q u e se u san so n la b o q u illa V e n ­
turi (fig u ra 12. i 4 a ) y la b o q u illa d e flu jo (fig u ra 1 2.146). L as b o q u i­
llas so n m á s b a ra ta s q u e los tu b o s V e n tu ri, p ro p o rc io n a n d ife re n c ia s
d e p re s ió n sim ila re s y tie n e n u n a e x a c titu d d e a lre d e d o r de ± 0.5% .

F ig u r a 1 2 .1 4 M e d id o r e s d e f im o d e b o q u illa '
a ) b o q u illa V e n tu r i b ) b o q u illa d e f lu jo
 Elementos eléctricos de corrección 297

T u b o D a lí
E l tu b o D alí (fig u ra 1 2 .1 5 a ) es o tra v a ria c ió n d e l tu b o V e n tu ri.
F! tu h o d e D a lí es só lo de casi d o s d iá m e tro s d e l tu b o d o n d e se
m o n ta de larg o . U na fo rm a to d a v ía m á s c o rta , el o rific io D a lí, es
só lo d e a lre d e d o r d e 0 3 d e l d iá m e tro de! tu b o d o n d e se m o n ta de
lo n g itu d ( fig u ra 1 2 .1 5 6 ).

P la c a de o rific io
Presión en la restricción
L a p la c a d e o rific io (fig u ra 1 2 .1 6 ) es u n d isc o c o n un h o y o . E l
e fe c to d e in tro d u c irla es re s tr in g ir el flu jo a la a p e rtu ra del o r if i­
c io y el c a n a l de flu jo a u n a re g ió n a ú n m á s a n g o s ta c o rrie n te
a b a jo (d e s p u é s ) del o rific io . L a d if e re n c ia d e p re s ió n se m id e e n ­
tre u n p u n to de d iá m e tro ig u a l al d e l tu b o c o rrie n te a rrib a (a n te s)
Presión de entrada d e l o rific io y u n p u n to de d iá m e tro ig u a l a la m ita d c o m ie n te a b a ­
jo . L a p la c a d e o rific io e s s e n c illa y c o n fia b le , m á s e c o n ó m ic a
q u e cl V e n tu ri, p e ro m e n o s e x a c ta , a lr e d e d o r d e + 15% ,
F ig u r a 1 2 .1 5 M e d id o r e s d e f lu jo
D a lí: a) tu b o , b) o r if ic io

Diferencia de presión

Rem olinos

>

P laca de Flujo restringido

F i g u r a 1 2 .1 6 M e d id o r d e f lu jo a orificio

b a s e d e u n a p la c a c o n o r if ic io

Elementos eléctricos de L o s m o to re s d e c o r r ie n te d ir e c ta so n m u y u s a d o s c o m o e le m e n to s
corrección de c o rre c c ió n e n sis te m a s d e c o n tro l. E l m o to r d e cd b á s ic o c o n s ta de
b o b in a s d e a la m b re m o n ta d a s e n ra n u ra s so b re un c ilin d ro de m a te ­
rial fe rro m a g n é tic o . É ste se c o n o c e c o m o d e v a n a d o d e a rm a d u ra y
e s tá m o n ta d o , a su v e z , so b re r o d a m ie n to s de m o d o q u e g ira c o n li­
b e rta d e n u n c a m p o m a g n é tic o q u e se p r o d u c e m e d ia n te u n a c o r rie n ­
te q u e p a s a a tra v é s de las b o b in a s d e a la m b re (fig u ra 1 2 .1 7 ), c o n o c i­
d as corno b o b in a s d e c a m p o o d e v a n a d o d e c a m p o . C u a n d o una
co rrie n te p a s a a tra v é s d e l d e v a n a d o d e a rm a d u ra , so b re el d e v a n a d o
a c tú a n fu e rz a s q u e h a c e n q u e é s te g ire. P a ra in v e rtir la c o rrie n te ,
cad a m e d io g iro se u sa n la s e s c o b illa s y el c o n m u ta d o r a fin d e m a n ­
te n e rlo g ira n d o . C o n el m o to r c o n tro la d o p o r a rm a d u ra , la v e lo c id a d
se m o d ific a al c a m b ia r la m a g n itu d d e la c o rrie n te del d e v a n a d o de
arm a d u ra . C o n fre c u e n c ia e s to se h a c e u sa n d o fu e n te s d e a lim e n ta ­
ció n de v o lta je fija s al d e v a n a d o y se v a ría el tie m p o p a r a el c u a l la
fu e n te e s tá e n c e n d id a . D e e s ta m a n e ra se c o n tro la e! v a lo r p ro m e d io
del v o lta je y, p o r lo ta n to , el d e la c o rrie n te . E sto se c o n o c e co m o
m o d u la c ió n p o r a n c h o d e p u ls o (P W M , p o r su s sig la s en in g lés: p u l
se w ld th m o d itia tio n ).
298 Equipo básico de un sistema de contro!

F ig u r a 1 2 .1 7 E le m e n t o s b á s ic o s
d e u n m o to r d e c d

E n el c a p ítu lo 2 se d e s a rro lló u n m o d e lo dci m o to r de cd; io s d ia ­

g ra m a s de b lo q u e s q u e d e s c rib e n las c o n fig u ra c io n e s se p re se n ta n
en la fig u ra 2.39.
O tra fo rm a del m o to r de cd es el m o to r d e c d sin e s c o b illa s . E ste
u sa un m a g n e to (im á n ) p e rm a n e n te p a ra p r o v e e r el c a m p o m a g n é ti­
co, y g ira d e n tro de un d e v a n a d o e s ta c io n a rio . L a fig u ra 12.18 d e s ­
c rib e el p rin c ip io b á sic o d o n d e sólo se m u e s tra u n a b o b in a del d e v a ­
n a d o . E i m o to r es en e s e n c ia e l a rre g lo d el m o to r de c d b á sic o
“ in v e rtid o " . L a v e lo c id a d de ro ta c ió n se p u e d e c o n tro l a rris a n d o m o ­
d u la c ió n p o r an c h o de p u lso . S e u sa n c irc u ito s e le c tró n ic o s p a ra in ­
v e r tir la c o rrie n te y p ro v e e r la c o n m u ta c ió n .
F ig u r a 1 2 .1 8 M o to r d e c d s in
L o s m o to re s d e c o r rie n te a lte rn a c o n s ta n d e d o s p a rte s b á sic a s:
e s c o b illa s
u n c ilin d ro g ira to rio lla m a d o r o to r y u n a p a rte e s ta c io n a ria d e n o m i­
n ad a e s ta to r , el cu al c irc u n d a al ro to r y tie n e lo s d e v a n a d o s q u e p r o ­
d u c e n un cam p o m a g n é tic o g ira to rio e n e l e s p a c io q u e o c u p a el r o ­
tor. E ste c a m p o m a g n é tic o g ira to rio h a c e q u e g ire el ro to r,
U tio de esto s m o to re s, el m o to r d e in d u c c ió n m o n o fá s ic o d e j a u la
de a r d illa , se ilu s tra en la fig u ra 12.19. E l ro to r c o n s ta de b a rra s de
c o b re o a lu m in io q u e se fijan e n las ra n u ra s de d o s a n illo s de los e x ­
tre m o s p a ra fo rm a r u n c o n ju n to d e c o n d u c to re s p a ra le lo s c o n e c ta ­
d o s, la lla m a d a ja u la d e a rd illa . C u a n d o u n a c o r rie n te a lte rn a p a sa a
trav és d el d e v a n a d o de e s ta to r, éste p r o d u c e u n c a m p o m a g n é tic o a l­
tern o ; se in d u c e u n a fu e rz a e le c tro m o triz (f.e .m .) en lo s c o n d u c to re s
del r o to r y fluye c o n ¡ente a tra v é s d e e llo s. E n e s to s c o n d u c to re s q u e
tra n sp o rta n corriente a c tú a n fu e rz a s. F.1 ro to r g ira a una v e lo c id a d
q u e d e te rm in a ia fre c u e n c ia de la c o rrie n te a lte rn a a p lic a d a al esta­
tor. U n a fo rm a de v a ria r la v e lo c id a d d e ro ta c ió n cs u sa r u n circ u ito
e le c tró n ic o p a ra c o n tro la r la fre c u e n c ia d e la c o rrie n te a lim e n ta d a ai
estato r.
 siqeuGA BpuBionpa
'[HiniiTi uoi3|sod ns c eanEjsaa ss spqES sp soeed op aojopj OJ'Sf EjnB!J
n¡ 'ofea. no «js3 i ¡E uuaiaj b¡ opiretiQ \ \ c v b .ioXbiii sa opum ia Toy
-o í yop sB[!¡aoireui s« i b o ü c j j i t o o opim as p ua X \ \ b aouaut oíbi osed siuainDis
- ] o a un ouan a s c |cuuu.iai b¡ ua opunno f o p j ¡a p s b |¡ i o 3 u e i u s e ¡ a p op ¡6 ji^ n p o jd D.íDd DinLuuoc y&¡

- ¡ m a s |3 113 EJCA O U I SS JOIOIU ] q U 0 1 C JS 3 3 p SOpBUBASp SO¡ E B ||U B U IB Á

enb siüGijjoa ei aueip^-u
u c z i6j& u 9 sojod s p .:c d í3j$ g
o p ia n ‘bjS oii ' jijeo s a u o ix s u o a sb¡ a p o 3 jb | ü[ e e p u a n o a s u a s a ju a iu
-oo u o s op B iS aiu ; ojm oaio ¡ap S B p jp s s r q - f ] p u i i i u a i c¡ uo cpBJ)
-ua e ¡ Ejnd o(|ii b ofcq op ofeqoA ap uoio¡sut«j Eim sa sosnd ap jo | ohi
¡ap o.ii§ sp osed o]os u n jeuoiooe uaBd cpuaiua u q uoieiso ¡a ua sopad
ap ssjKd oajEiia uauaij sn b sostid ap saaojoui uoa esn as anb sauoixou
-oo sns X ¿JO ! V V S opEiSajui ojino.ip p Baisnp \z'Z] mnSiq n q "op
- e i S ojut ojina.no un oiuoo .louajqo apand as ofauEua ap imiajsis ¡q ej
-oaaaoo uiauanaas bj uo aomisa p p oprniBAsp p p jKd npEoi: sepi[ES sb¡
.lEuoTOJodoad aqsp sosjnd ap Biouanaas Bun op jojoui jb BpE.ijua c q
■ajuamSis ¡e so¡od ap and un ap ajuopu
-oo B| op iBiouauaos uoiom niuuoo e¡ ajuEipoiu so srd ua iejiS apand
jo jo j ¡o Biiuoq tíjso 3Q ‘jo jo j ¡3 o.u3 anb aeaSoj apand as ‘so[od ap .md uoiaenid'juor1
e e nsam u os snb uopisct.!
ojuoinSis ¡tí ai ua l i j o a ei op uotonimiauoo tq aiuB|paui ‘is v 'UESuqE e¡ e ej:B jo jo j i© A e in iju c o s©i
os sojuaip X so¡od so¡ anb EjauEiu ap ‘aojoa p p oircoaao sm n sajuaip es anb ©íueujoo e¡ aiue'peiu
uezi6jQL!© &s s o |o d op dcd o js ^
ap aed ¡3 9b.ije anb ooijauSEiii oduina un oonpoad os ‘saijoe os sojod !
ap and un opuE nq -uoAjanAua so¡ anb sopBtreAap so¡ sp ssab jj e esecí
onb a iu a iu o o tq aiuBjpaui Bzidaauo as and Eptio X sojod ap saand ouau
aojEjso ¡q -j om isa ¡o a jq o s so¡od ap oaauinu [e aouaui sa sajuojp ap
ojam nu p isaiLioip souba auaij X a.\Ens oaaou sp o ip a q pisa jo jo j n s
■3¡qm.tr>.\ v p iw p n ¡ j.t ap jo jo iu p p ooispq o id io u u d p E.ijsaniu (Jc'cl
ra n S q B| :sosnd op saaojoui ap sodu so tjb a u a jsix q ’s 0 9 £ °P upiaBl
-oa mui Bimp so s p id o O ta p BpBJjuo Bun ‘ojubj o¡ aod ‘Epnajua ap o«|nd
cpeo jod i ap uoioBio.i nun jBp apand sosnd op aojoiu un 'ojduiafD
.;oq 'ojot?.va jEjnñur; ojuaiuiB uoiaisod eand ansn sp a n d onb upeaj
-UO ns B OpBOqClE [Bjfe’ip ospuf BpB3 3 p OSRfl op opS uE ¡E ¡EnSf JB|nS
-un iioiatijoj nun aanpo.id osuild osvd.ioiom o sosdc!ap .toiout ¡q

uoponpui sp jo |o ^ W Z V ejnB ¡j
s e iu o u jo o s
e¡ 0 os onb
U onpu!
soisp ssa b jj v soijnojpso]je u jjo j
ssjojonpuoci s o|op s o h i^ jjx s
SC¡ USJD SJO O o n b S9|S U I!JJJ05 S O |[|LIV

002 uppoajjop ap sooupaía soiupcuag

300 Equipo básico de un sistema de control

R odíllu de em puje C ontactos de¡ E n a lg u n o s s is te m a s de c o n tro l se n e c e s ita q u e la s a lid a d e l c o n ­

tro la d o r c o n m u te d e e n c e n d id o a a p a g a d o u n a c o rrie n te m u c h o m á s
g ra n d e q u e la q u e re q u ie re cl e le m e n to d e c o rre c c ió n fin al, p o r e je m ­
p lo , la c o rrie n te q u e r e q u ie re u n c a le fa c to r e lé c tric o e n un sis te m a de
c o n tro l d e te m p e ra tu ra . E sto se p u e d e lo g ra r m e d ia n te u n re le v a d o r.
L o s re le v a d o re s so n in te rru p to re s q u e o p e r a n en fo rm a e lé c tric a y en
los q u e al c a m b ia r u n a c o rrie n te en u n c irc u ito e lé c tric o c o n m u ta n
u n a c o rrie n te e n o tro c irc u ito . E n el r e le v a d o r q u e m u e s tr a la fig u ra
1 2 .22, c u a n d o h a y u n a c o rrie n te a tra v é s d e l so le n o id e d el re le v a d o r,
se p r o d u c e u n c a m p o m a g n é tic o q u e a tra e a la a rm a d u ra d e h ie rro ,
m u e v e el ro d illo de e m p u je y , d e e s ta m a n e ra , c ie rra lo s c o n ta c to s
del in te rru p to r n o rm a lm e n te a b ie rto (N O p o r su s sig la s e n in g lés:
F i g u r a 1 2 .2 2 R e le v a d o r n o r m a lly operi) y a b re los c o n ta c to s d el in te rru p to r n o rm a lm e n te c e ­
rra d o (N C , p o r su s sig la s en in g lé s: n o n n a lly c lo s e d ).

Elementos de corrección E n m u c h o s sis te m a s d e c o n tro l se p o d ría u s a r u n a sa lid a e lé c tric a del

electroneum áticos o c o n tro la d o r p a ra o p e r a r u n a v á lv u la so le n o id e y a p r o v e c h a r esta ac ­
hidráulicos c ió n p ara p ro d u c ir u n a se ñ a l n e u m á tic a u h id rá u lic a q u e a c tiv e u n
d isp o s itiv o .
El ele m e n to s o le n o id e es e n e s e n c ia u n n ú c le o d e h ie rro su a v e
p a rc ia lm e n te e n u n a b o b in a . C u a n d o la c o rrie n te p a s a a tra v é s d e la
b o b in a se e s ta b le c e u n c a m p o m a g n é tic o q u e a tra e al n ú c le o d e h ie ­
rro u n p o c o m ás h a c ia el in te rio r d e la b o b in a . L a fig u ra 12.23 m u e s­
tra lo s e le m e n to s b á s ic o s d e una v á lv u la s o le n o id e s im p le n e u m á ti­
ca. C u a n d o al s o le n o id e se le a p lic a u n a c o rrie n te , la la n z a d e ra se
m u e v e a la d e re c h a . E sto c a m b ia lo s p u e r to s a tra v é s d e lo s cu a le s
flu y e el a ire . A n te s de a c tiv a r el so le n o id e , la p re s ió n d el a ire de la
fu e n te de s u m in is tro in g re sa a la v á lv u la y sale a tra v é s del p u e rto d e
sa lid a . C u a n d o el so le n o id e se a c tiv a , el s u m in is tro d e a ire se ap ag a
y el p u e rto d e sa lid a se c o n e c ta al p u e rto d e esc a p e .
 Elementos de corrección e le c tro n e u m á to s o hidráulicos 301

Lanzadera

Solenoide
activado

m
i> 1___ 1
[

Puerto Puerto
Sum inistro
de escape de salida
do presión

F ig u r a 1 2 ,2 3 V á lv u la soleno ide
sim ple

2(A)

C u a n d o y a n o se a p lic a c o rrie n te a l so le n o id e , el re so rte r e g re s a la

E v á lv u la a su p o s ic ió n o rig in a l. D e esta m a n e ra , en la v á lv u la q u e se
/v \
X ¡n u e stra , la c o rrie n te a l s o le n o id e c o n m u ta la p r e s ió n d e a ire al p u e r ­
to d e sa lid a d e e n c e n d id o a a p a g a d o .
1(P) 3(R)
E l sím b o lo b á s ic o q u e se u s a p a r a u n a v á lv u la d e c o n tro l e s un
c u a d ra d o ; c u a n d o la v á lv u la se p u e d e c o n m u ta r d e u n a p o sic ió n a
F ig u r a 1 2 .2 4 S ím b o lo de
válvula o tra se u s a un c u a d ra d o p a ra in d ic a r c a d a u n a d e e s ta s p o sic io n e s. E n
c a d a c u a d ra d o , la s lín e a s in d ic a n las tr a y e c to ria s d el flu jo ; las fle ­
c h as, la d ire c c ió n d el m is m o . E n la v á lv u la q u e ilu stra la fig u ra 12 .23
hay d o s p o s ic io n e s y el sím b o lo q u e se usa es c o m o el q u e m u e s tra la
cz fig u ra 12.24. E n u n a v á lv u la de d o s p o s ic io n e s , el c u a d ra d o d el lad o
d e re c h o e n g e n e ra l se u s a p a ra in d ic a r la p o sic ió n d e re p o so . E n este
Bolón de presión Vastag o c aso , la p o sic ió n d e re p o so se o b tie n e m e d ia n te la a c c ió n de! r e s o lte
y su sím b o lo se d ib u ja ju n to a la c a ja del lad o d e re c h o . L a p o sic ió n

/V d e r e p o s o m u e s tra un p u e rto de s u m in is tro de p re sió n , q u e se d e n o ta

p o r 1 o P , c o n e c ta d o ai p u e r to d e sa lid a , q u e se d e n o ta p o r 2 o A . El
p u e r to d e e s c a p e , q u e se d e n o ta p o r 3 o R , e s tá c e rra d o . E l sím b o lo de
Resorte Rodillo
u n s o le n o id e se m u e s tr a ju n to a la c a ja d e l la d o iz q u ie rd o , lo cu al in ­
d ic a las c o n e x io n e s h e c h a s c u a n d o el so le n o id e se ac tiv a . P e n sa r en
-E>-
el s o le n o id e d e s liz a n d o la c a ja d e l iad o iz q u ie rd o b a jo las c o n e x io ­
n e s d e la tu b e r ía d e m o d o q u e 1(P) a h o ra e s tá c e rra d o y 2 (A ) se c o n e c ­
Solenoide Presión
ta a 3(R). L a fig u ra 12.25 ilu stra a lg u n o s de lo s sím b o lo s d e lo s e le ­
F i g u r a 1 2 .2 5 A c tu a d o re s m e n to s de a c tu a c ió n e n v á lv u la s.
p a ra v á lv u la s
302 Equipo básico de un sistema de control

C ilindro con válvula C;lir¡dro con válvula

en posición de en la posición de
reposo y sin Sím bolo activación con
co m e n te a tra vos p a ra la fu e n te Corriente que flu ye a
d e rso íeno id e de P 'e sttn través deí sofenoido

F ig u r a 1 2 .2 6 C o n tr o l d e u n c ilin d r o d e a c c ió n s im p le

L a fig u ra 12 .2 6 m u e s tra un e je m p lo en cl q u e se u tiliz a u n a v á lv u ­

la s o le n o id e sim p le p a ra c o n tro la r el m o v im ie n to de un p istó n en un
c ilin d ro de a c c ió n sim p le . F.l c ilin d ro tie n e un p is tó n q u e se m u ev e
en u n a d ire c c ió n p o r la p re s ió n d c la v á lv u la y re g re s a p o r la a c c ió n
d c u n re so rte . C u a n d o la c o m e n te p a s a a tra v é s dcE s o le n o id e , ía v á l­
v u la c o n m u ta la p o s ic ió n y se a p lic a la p re s ió n p a r a e m p u ja r el p is ­
tón e n el cilin d ro .
C o m o e je m p lo a d ic io n a l, la fig u ra I 2 .2 7 m u e s tra una v á lv u la so -
le n u id e d o b le p a ra c o n tro la r el m o v im ie n to d e l p istó n e n un cilin d ro ,
t i n a v á lv u la so le n o id e d o b le se sitú a e n u n a p o s ic ió n m e d ia n te la
o p e ra c ió n d e un s o le n o id e y en o tra p o s ic ió n p o r la o p e ra c ió n del se ­
g u n d o so le n o id e ; la v á lv u la p e rm a n e c e en c a d a p o sic ió n h a s ta q u e
re c ib e u n a se ñ al p a ra c a m b ia rla . ¿No h a y re s o rte , p a ra re sta u ra r. El c i­
lin d ro se d e n o m in a dc d o b le a c c ió n p u e s to q u e re q u ie re u n a p re sió n
e n un lad o del p istó n p a ra m o v e rlo en u n a d ire c c ió n y u n a p re s ió n en
el o tro la d o del p istó n p a ra re g re sa rlo . C u a n d o la c o rrie n te flu y e a
tra v é s d e l so le n o id e en el e x tre m o iz q u ie rd o de la v á lv u la , el p istó n
se e m p u ja y p e rm a n e c e en esta p o s ic ió n h a s ta q u e re c ib e u n a .señal
dc la v á lv u la p a ra re g re sa r al p istó n ; la se ñ al es u n a c o rrie n te qu e
p a s a a tra v é s d el s o le n o id e riel lad o d e re c h o .
 Ejemplos de sistemas de control 303

\ ^ i ,r ¡

Cv
pistón empujado

F ig u r a 1 2 .2 7 C o n tr o l d e u n c ilin d r o d e d o b le a c c ió n

Ejemplos de sistem as de L o s s ig u ie n te s s is te m a s d e c o n tro ! e m p le a n los e le m e n to s d e s c rito s

C O tltrol al in ic io de este c a p ítu lo .
C o n fre c u e n c ia los p o te n c ió m e tro s se u s a n c o n sis te m a s de c o n ­
trol c o n m o to re s d e cd p a r a la re a lim e n ta c ió n de la p o s ic ió n , de
m o d o q u e el m o to r se p u e d e u tiliz a r p a ra m o v e r a lg ú n o b je to a una
p o s ic ió n re q u e rid a . L a f ig u ra 12.28 d e s c rib e un e je m p lo s e n c illo e
ilu stra el e q u ip o b á sic o . L a fig u ra 1 2.29 e s el d ia g ra m a de b lo q u es
p a ra cl sis te m a de la fig u ra 12.28 y m u e s tr a la s fu n c io n e s in v o lu c ra ­
das.

A m plificad or operacional

El cursor del potencióm etro

gira con el tornillo

Figura 12.28 Sistema de control de posición

304 Equipo básico de un sislema de control

A m p lific a d o r o p e ra cio n a l C o rre c c ió n S alida

F ig u ra 12.29 S istem a de control d e posición

L a e n tra d a es u n a p o s ic ió n d e s e a d a q u e se fija m e d ia n te la p o s i­
c ió n d e l c u r s o r d e u n p o te n c ió m e tro . L a r e a íim e n ta c ió n d e la p o s i­
c ió n se lo g ra co n o tro p o te n c ió m e tro . E l v o lta je d e e n tra d a y e l de
re a lim e n ta c ió n se c o m b in a n p a r a p r o d u c ir el e rro r; e n este e je m p lo
se c o m b in a n co n u n a m p lific a d o r o p e ra c io n a l (e l a rre g lo q u e p r e s e n ­
ta la fig u ra 12.2 p o d ría se r u n a a lte rn a tiv a ). L a se ñ a l d e e rro r, e n to n ­
ces, se a m p lific a p a ra p ro p o rc io n a r u n a se ñ a l p a ra c o n tro la r e l e le ­
m e n to de c o rre c c ió n , el cu a l es u n m o to r d e cd. L a sa lid a del m o to r,
d e s p u é s d e l e n g ra n e re d u c to r, g ira u n to rn illo , el c u a l, a su v e z , m u e ­
v e a la c a rg a .
D e b id o a q u e el m o to r no es u n s is te m a de o rd e n cero , no re s p o n ­
d e rá en f o rm a in s ta n tá n e a a c u a lq u ie r c a m b io s ú b ito e n la e n tra d a
(v e a la p á g in a 6 7 p a ra u n a n á lis is de ia te o ría b á s ic a d e u n m o to r de
cd y la p á g in a 158 p a ra la re p re s e n ta c ió n m e d ia n te d ia g ra m a s de b lo ­
q u e s y la o b te n c ió n de s u fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia ). E s p ro b a b le q u e
el sis te m a g lo b a l se a de s e g u n d o o rd e n , lo cu al s ig n ific a q u e c u a n d o
h a y a u n a e n tra d a e s c a ló n , la s a lid a to m a rá tie m p o p a ra a lc a n z a r la
sa lid a d e s e a d a y q u iz á o s c ile a lre d e d o r d e é s te m ie n tra s se a s ie n ta al
v a lo r en e s ta d o e s ta b le . Se p u e d e p e n s a r en u n a s itu a c ió n c o m o ésta.
L a e n tra d a e s c a ló n h a c e q u e e¡ e je d el m o to r se a c e le re y c a m b ie la
p o s ic ió n d e la c a rg a y, d e b id o al tie m p o de re ta rd o in h e re n te al sis te ­
m a , e x is te u n a tra so a n te s d e q u e la p o s ic ió n d e la c a rg a se a lim e n te
d e re g re s o al a m p lific a d o r s u m a d o r, de m o d o q u e la c a rg a s o b re p a s a
su p o s ic ió n fin al y o s c ila a lre d e d o r d e ia p o s ic ió n re q u e rid a . L a v e lo ­
c id a d a la q u e esta s o s c ila c io n e s d e s a p a r e c e n d e p e n d e d e l a m o rti­
g u a m ie n to e n el s is te m a ; m ie n tra s m á s g ra n d e se a la g a n a n c ia del
a m p lific a d o r, m a y o r s e rá la c a n tid a d d e a m o rtig u a m ie n to re q u e rid o ,
S in e m b a rg o , se p o d ría b u s c a r u n a g a n a n c ia a lta a fin de q u e e l sis te ­
m a te n g a u n a r e s p u e s ta rá p id a a u n c a m b io en la en trad a.
U n a f o rm a d e te n e r u n a re sp u e s ta d e a lta v e lo c id a d c o n p o c a s o s ­
c ila c io n e s es u sa r u n sis te m a q u e te n g a e n c u e n ta la v e lo c id a d a la
q u e c a m b ia la p o sic ió n d e la c a rg a , es d e c ir, e l c o n tro l P D e n lu g a r de
u s a r só lo el c o n tro l P. E sto se p u e d e lo g r a r al m o d ific a r el c ircu ito
d e l a m p lific a d o r o p e ra c io n a l m e d ia n te la in s e rc ió n d e u n c a p a c ito r
en la lín e a d e e n tra d a , c o m o ilu stra la fig u ra 10.27. S in e m b a rg o , otra
fo rm a m á s c o m ú n d e lo g ra r el m ism o e fe c to es u s a r u n se g u n d o lazo
 Ejemplos de sistemas de control 305

d e r e a lim e n ta c ió n , el cu al p ro p o rc io n a u n a m e d ic ió n re la c io n a d a
c o n la v e lo c id a d a la q u e c a m b ia la p o s ic ió n de la c a rg a ; é s ta se d e ­
n o m in a r e a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d . L a fig u ra 12.30 m u e s tr a c ó m o
se p u e d e m o d ific a r e l s is te m a de la f ig u ra 1 2.29 p a r a in c lu ir la r e a li­
m e n ta c ió n d e v e lo c id a d y la fig u ra 12.31 ilu s tr a el d ia g ra m a de b lo ­
q u e fu n c io n a l.

P otencióm etro de entrada

V -

F ig u r a 1 2 .3 0 S is te m a c o n r e a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d

A m plificador Salida,
Salida posición
sum ador
Entrada rotacional

F ig u ra 12.31 Sistema con realimentación de velocidad

306 Equipo básico de un sistema de contioí

U n se n so r, p o r e je m p lo , un ta c o g e n e ra d o r, p e rm ite o b te n e r un v o lta ­
je p ro p o rc io n a l a la v e lo c id a d de ro ta c ió n d e l e je y, p o r lo ta n to , p ro ­
p o rc io n a l a la v e lo c id a d e n q u e c a m b ia la p o s ic ió n de la ca rg a . D e
e s ta m a n e ra , c u a n d o h a y un c a m b io sú b ito e n la e n tra d a al siste m a de
c o n tro l y cl e je del m o to r se a c e le ra en fo rm a sú b ita , el ta c o g e n e r a ­
d o r p r o p o rc io n a u n a se ñ a l d e re a lim e n ta c ió n ; esta se ñ al se su s tra e de
la señal de re a lím e n ta c ió n d e p o s ic ió n y a m o rtig u a la ra z ó n de c a m ­
b io . con lo q u e se re d u c e la o sc ila c ió n .

Ejemplo 1

U n sis te m a de c o n tro l d e p o s ic ió n q u e in v o lu c ra un m o to r co n am b a s
re a liin c n ta c io tie s, d e p o sic ió n y d e v e lo c id a d , se m o d e la m e d ia n te el
sis te m a q u e m u e s tra la fig u ra 12.32. D e te rm in a r cl fa c to r de a m o rti­
g u a m ie n to re la tiv o c u a n d o a) n o h a y r c a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d y
b) si hay re a litn c n ta c ió n de v e lo c id a d .

R e sp u e s ta

F i g u r a 1 2 .3 2 E je m p lo 1
a) S in re a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d , el s is te m a tie n e u n a fu n ció n de
tra n s fe re n c ia de

8 / .s(v + 2)
1 + 8 / s(s i- 2) ,s(.s + 2 ) ¡ S

El d e n o m in a d o r tie n e la e c u a c ió n U - 2 s + 8: así, la f re c u e n c ia
n a tu ra l es y 8 = 2 .8 ra d /s y 2 £üJ „ = 2 , p o r lo ta n to el f a c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o £, e s 0.36.

b) C o n re a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d se p u e d e n r e e m p la z a r ias p a r ­
te s 8 is ( s -¡-2) y s '4 del s is te m a m e d ia n te u n so lo b lo q u e (v e a la
p á g in a 152 p a ra un e je m p lo d e e s ta s im p lific a c ió n ) si la fu n ció n
de tra n s fe re n c ia es

8 /s ( s + 2) 8
1 +[8/.y(v + 2 ) j[ r /4 ] í (j + 2) + 2s j 2 +4í

L a fu n c ió n de tr a n s f e r e n c ia g lo b a l del sis te m a e s , d e e s ta m a n e ra

8 / ( j 2 -¡ 4.s)
G ( .s ) =
l + 8 / ( s 2 + 4s)

E l d e n o m in a d o r tie n e la e c u a c ió n i + 4 s + 8, p o r lo ta n to , la fre ­
c u e n c ia natu ra] es V8 = 2 .8 ra d /s y 2íyo n = 4, y así. cl fa c to r de
a m o rtig u a m ie n to re la tiv o es 0.71.
 Problemas 307

Problemas S u g ie ra e le m e n to s de m e d ic ió n q u e p o d r ía n u sa rs e p a ra p r o p o r ­
c io n a r se ñ a le s d e re a lim e n ta c ió n p a r a lo sig u ie n te :
a ) L a v e lo c id a d a la c u a l flu y e la lu z a tra v é s d e u n a tu b ería.
b ) L a v e lo c id a d a la q u e g ira un eje
c) L a p o s ic ió n de! e le m e n to de u n a m á q u in a
L a fig u ra 1 2 ,3 3 a m u e s tra un sis te m a d e c o n tro l d e p o sic ió n .
E x p lic a r c ó m o tra b a ja y m o s tr a r q u e el m o d e lo de la fig u ra
12 ,3 3 ¿ p u e d e d e s c rib ir el siste m a .
L a fig u ra 1 2.34 m u e s tr a u n sis te m a d e c o n tro l d e e s p e s o r de u n a
h o ja de m a te ria l. S u g e rir lo s p o s ib le s e le m e n to s q u e se p o d ría n
u s a r p a r a el s e n s o r d e e s p e s o r y p a ra el a c tu a d o r lin eal.

gira con el tornilto

a)

K Y (s )

S { S T + 3)

F ig u r a 1 2 .3 3 P r o b le m a 2

Actuador
lineal

F ig u ra 1 2 ,3 4 P ro b le m a 3
308 = q j -c tas:oo de en sistema de control

4 L a fig u ra 12.35 d e s c rib e u n sis te m a de c o n tro l d e p o s ic ió n co n

r e a lim e n ta c ió n de v e lo c id a d . D e te r m in a r el f a c to r de a m o rtig u a ­
m ie n to re la tiv o d e l sis te m a c u a n d o n o h a y r e a lim e n ta c ió n d e v e ­
lo c id a d y d e te r m in a r el v a lo r d e k n e c e s a rio p a ra p ro p o rc io n a r
u n fa c to r de a m o rtig u a m ie n to re la tiv o d e 0 .6 c u a n d o se u s a la
re a lim e n ta c ió n d e v e lo c id a d .

Am plificador

F ig u r a 1 2 .3 5 P r o b le m a 4

5 S u g e rir u n s is te m a d e c o n tro l q u e se p u d ie r a u s a r p a r a cl c o n tro l

d e u n b ra z o a rtific ia l.
 Control de procesos discretos

Introducción U n p r o c e s o d isc re to in v o lu c ra d is tin ta s o p e ra c io n e s , c a d a u n a d e las

c u a le s tie n e u n a c o n d ic ió n d e fin id a p a r a in ic ia rse . E l c o n tro l es, e n ­
to n c e s , u n a s e c u e n c ia de o p e ra c io n e s . A s í se p o d r ía e je rc e r cl c o n ­
tro l de m o d o q u e in ic ie la o p e ra c ió n 1 y la o p e ra c ió n 2 n o p u e d a in i­
c ia r h a s ta q u e se c o m p le te la o p e ra c ió n 1, la o p e ra c ió n 3 n o p u e d e
in ic ia r h asta q u e se c o m p le te la o p e r a c ió n 2, e tc é te ra ; e s ta se c u e n c ia
e stá m a n e ja d a p o r e v e n to s. D e f o rm a a lte rn a tiv a se p u e d e n te n e r
o p e ra c io n e s en s e c u e n c ia en tie m p o s p r e e s ta b le c id o s , p o r e je m p lo ,
la o p e ra c ió n 2 in ic ia 30 s d e s p u é s d e la o p e ra c ió n 1; e s ta se c u e n c ia
e stá m a n e ja d a p o r tiem p o .
E ste c a p itu lo p r e s e n ta el c o n tro l d e p ro c e s o s d is c re to s , q u e se
ilu stra c o n el e s tu d io d e l se c u e n c ia d o m e d ia n te c ilin d ro s n e u m á ti­
c o s, p a ra d e s p u é s d e s c rib ir el u so d e c o n tro la d o re s ló g ic o s p ro g ru -
m ab les,

Procesos discretos U n e je m p lo se n c illo d e q u é s ig n ific a c o n tro l d e p ro c e s o s d isc re to s es

la la v a d o ra de ro p a d o m é s tic a . A l a c c io n a r el in te r ru p to r d e in icio se
ab re u n a v á lv u la q u e p e rm ite q u e cl a g u a p a s e a la tin a de la la v a d o ­
ra. C u a n d o el s e n s o r in d ic a q u e el a g u a e s tá e n el n iv e l re q u e rid o , la
v á lv u la se c ie rra de fo rm a q u e se c o m p le ta la o p e ra c ió n 1 y p u e d e in i­
c ia r la o p e ra c ió n 2. S e e n c ie n d e e n to n c e s el c a le n ta d o r. C u a n d o el
s e n so r in d ic a q u e la te m p e ra tu ra del a g u a h a a lc a n z a d o el v alo r
p re e s ta b le c id o , el c a le n ta d o r se a p a g a . L a o p e r a c ió n 2 se c o m p le ta y
e n to n c e s p u e d e in ic ia r la o p e ra c ió n 3. L a tin a d e la la v a d o ra in ic ia el
m o v im ie n to y c o n tin ú a p o r u n tie m p o p re e s ta b le c id o , d ig a m o s 5 m i­
n u to s. L a o p e ra c ió n 3 se c o m p le ta y e n to n c e s p u e d e in ic ia r la o p e r a ­
c ió n 4. L a se c u e n c ia d e o p e ra c io n e s c o n tin ú a h a s ta q u e se c o m p le ta
la s e c u e n c ia re q u e rid a .
C o n cl c o n tro l d e p ro c e s o s d is c re to s , las o p e ra c io n e s se re a liz a n
en se c u e n c ia d e a c u e rd o c o n u n p ro g ra m a e s ta b le c id o . U n a so la o p e ­
ra c ió n p o d ría se r un p ro c e s o d e c o n tro l e n lazo c e rra d o o u n o en lazo
a b ie rto c o n tro la d o p o r tie m p o con o p e ra c io n e s e n u n a s e c u e n c ia de-
310 Control de procesos discretos

te rm in a d a p o r c o n d ic io n e s , q u iz á in ic ia r c u a n d o la o p e ra c ió n 1 se
h a y a c o m p le ta d o o c u a n d o h a y a n o c u rrid o lo s e v e n to s 1 y 2 o e n a l­
g ú n o tro o rd e n p re e s ta b le c id o d e tie m p o s.
A c o n tin u a c ió n se p re s e n ta n a lg u n o s m é to d o s p a ra d e s c rib ir p r o ­
c e s o s se c u e n c ia le s .

1 L is ta s d e in str u c c io n e s
U n a lista de in stru c c io n e s e s ta b le c e c o n p a la b r a s la se c u e n c ia de
a c c io n e s q u e lle v a n a ca b o p a ra ca d a p a s o en la s e c u e n c ia re q u e ­
rid a. P o r e je m p lo :
L a sa lid a A se p re s e n ta c u a n d o o c u rre la e n tra d a 1 y h a n tra n s ­
c u rrid o 100 s.
L a sa lid a B se p re s e n ta c u a n d o o c u rre la en Irad a 2 y han tra n s­
c u rrid o 10 s.
L a sa lid a C se p re s e n ta c u a n d o o c u rre la e n tra d a 3 y h a n tra n s­
c u rrid o 10 s.
e tc é te ra

2 D ia g r a m a s de tie m p o s d e l p r o c e s o
U n d ia g ra m a d e tie m p o s d el p ro c e s o es u n a g rá fic a q u e d e sc rib e
ca d a una d e las o p e ra c io n e s d e la s e c u e n c ia c o m o fu n c io n e s del
tiem p o , t.a fig u ra 13.1 ilu stra esta situ a c ió n .

0 1 2 3

1 = encendido
Entrada \
0 1 o a to

1
Entrado 2
0 h 0 - apagado
o ba¡o
1|
Entrada 3

1
Entrada A
0 r
1
Salida A
0

Salida B
a

Salida C
n

Etcétera

i i 1 .
20 30 40
Figura 13.1 C arta d e tie m p o s Tiem po en segundos

3 D ia g r a m a s d t ts c a it r u
E stos m u e s tra n c a d a p a s o en el p ro c e s e c o m o el e sc a ló n de u n a
esc a le ra . L a fig u ra 13.2 ilu stra este c aso ; se in c lu y e n las n o tas
p ara e x p lic a r las c o n d ic io n e s e s p e c ific a d a s p u ra cad a e s caló n .
 Procesos discretos 311

S ím b o lo s de los
d ia g ra m a s do e scale ra

E n trad a como un contacto La salid a A se presenta

ab ierto hasta que se cuando o curre la entrada 1
p resente la entrada

E ntrada como un contacto

cerrado hasta que se I a .salida B se presenta cuando
p resente la entrada ocurren las entradas 1 a 3

La salid a 0 se presenta cuando

ocurren las entradas 4 o 5

— — Instrucción espec al

F i g u r a 1 3 .2 D ia g ra m a de e scalera

U n d ia g ra m a de e s c a le ra es c o m o u n c irc u ito e lé c tric o ; los la ­

d o s v e rtic a le s d e la e s c a le ra e stá n c o n e c ta d o s a la a lim e n ta c ió n
d e v o lta je y los e s c a lo n e s son c irc u ito s c o n in te rru p to re s c o m o
e n tra d a s y d is p o s itiv o s q u e se e n c ie n d e n o a p a g a n p o r la acció n
d e los in te rru p to re s e n un e s c a ló n c o m o sa lid a s. F.n el c a p ítu lo
14 se d a n m á s eje m p lo s.

4 D ia g r a m a s d e flu jo
U n d ia g ra m a d e flu jo u sa b lo q u e s p a ra re p re s e n ta r c a d a p a s o y
lín e a s p a ra m o s tr a r ¡a tra y e c to ria de un p a s o a o tro (fig u ra 13.3).

Figura 13.3 D ia g r a m a efe flu jo

312 Control dé procesos discretos

Condiciones de inicio

Ram ificación A N D R am ificación Q R

Paso inicial
de un ciclo
F ig u r a 1 3 .4 D ia g r a m a d e f u n c io n e s

5 D ia g r a m a s d e f u n c io n e s s e c u e n c ia le s
P a ra re p re s e n ta r c a d a p a s o , e sto s d ia g ra m a s u s a n b lo q u e s u n i­
d o s co n lín e a s q u e in d ic a n las tra n s ic io n e s d e u n p a s o a otro. L a
fig u ra 13.4 m u e s tra su fo rm a .

C onlrol de calidad
Ejemplo 1
E sb o z a r el d ia g ra m a de tie m p o s d e l p r o c e s o p a r a ia m e z c la d e los l í­
q u id o s A y B . L a fig u ra 13.5o i l u s t r a d p ro c e s o y la lista de in s tru c ­
c io n e s es c o m o sig u e :
1 P re s io n a r el b o tó n de inicio. E l ta n q u e d c m e z c la r se e m p ie z a a
lle n a r co n c a n tid a d e s m e d id a s de A y B d u ra n te 4 m in u to s.
2 El c a le n ta d o r se e n c ie n d e y el m e z c la d o r o p e r a p a r a m e z c la r el
c o n te n id o e n el ta n q u e d u ra n te 5 m in u to s.
3 E l c o n te n id o d e l ta n q u e se b o m b e a h a c ia el e x te r io r en 3 m in u ­
tos.

R e s p u e s ta
Salida
L a fig u ra 1 3.56 m u e s tra e l d ia g ra m a d e tie m p o s.

o)

Operación Llenado M ezclado Desagüe

on
R azón de flujo A
off
un
Razón de flujo B
off
on
M ezclado r
off
on
b) C ontrolador de lem p.
off
on
Bomba de desagüe
F ig u r a 1 3 .5 E je m p lo : y off
a) la m e z c la d e líq u id o s ,
i
b) d ia g r a m a d e t ie m p o s
T ie m p o en m in u to s 0 4 9 12
 Secuenciado medíante cilindros neumáticos 313

Secuenciado mediante M u c h o s s is te m a s d e c o n tro l e m p le a n c ilin d ro s n e u m á tic o s o h id rá u -

ciiindros neumáticos lic o s c o m o e le m e n to s d e a c tu a c ió n . P o r e je m p lo , si h u b ie ra d o s c i­
lin d ro s, A y B , y se r e q u ie re q u e a l p r e s io n a r e! b o tó n d e in ic io , cl
p istó n d e l c ilin d ro A se e x tie n d a , c u a n d o lo e s té c o m p le ta m e n te , el
p is tó n d el c ilin d ro B ta m b ié n e sta rá e x te n d id o . Si e s to o c u rre , el p is ­
tó n del c ilin d ro A se p o d r ía re tra e r, y c u a n d o e s té p o r c o m p le to r e ­
tra íd o se p o d ría h a c e r q u e el p is tó n d el c ilin d ro B se re tra ig a . E n el
e s tu d io de c o n tro l se c u e n c ia l co n c ilin d ro s es c o m ú n a s ig n a r u n a le ­
tra d e re fe re n c ia A , B , C , D , e tc é te ra , a c a d a c ilin d ro y p a ra in d ic a r el
e s ta d o d e c a d a c ilin d ro se u s a u n sig n o + si e s tá e x te n d id o o u n sig n o
- si e s tá re tra íd o . D e e s te m o d o , la s e c u e n c ia d e o p e ra c io n e s es A+,
B t , A - , B . L a fig u ra 13.6 d e s c rib e u n c irc u ito q u e se p o d ría u s a r
p a r a g e n e ra r e s ta se c u e n c ia . L a s e c u e n c ia d e o p e r a c io n e s es:

1 A l p rin c ip iu a m b o s c ilin d ro s tie n e n lo s p is to n e s re tra íd o s . S e

p re s io n a el b o tó n d e p re s ió n d e in ic io d e la v á lv u la 1, c o n lo q u e
se a p lic a p re s ió n a la v á lv u la 2, e l in te r ru p to r lím ite b - in ic ia l-
m e n te e s tá a c tiv a d o y , p o r lo ta n to , o p e ra ia v á lv u la 3 p a ra a p li­
c a r p re s ió n al c ilin d ro A y e x te n d e rlo .

Cilindro B Interruptores lím ite

C ilind ro A Interruptores lím ite

la | a+ b- | b+

La vá lvu la 6 opera
La vá lvu la 3 opera m ediante seriales
m ediante señales g de presión
de presión

Las vá lvu la s 2, 4, 5 y 7 operan m ediante

vastago de un interruptor lím ite y un
resorte da retracción

La válvula 1 opera m ediante el

botón de presión y el resorte
de retracción

F ig u ra 1 3 .6 O p e r a c ió n s e c u e n c ia l d e
d o s a c tu a d o re s
314 Control de procesos discretas

2 El c ilin d ro A se e x tie n d e y lib e ra al in te r ru p to r lim ite a - , C u a n ­

do el c ilin d ro A e s tá e x te n d id o p o r c o m p le to , el in te r ru p to r lim i­
te a + c a m b ia d e e s ta d o . E sto ta m b ié n c a m b ia el e s ta d o d e la v á l­
v u la 5 y p ro p ic ia q u e se a p liq u e p re s ió n a la v á lv u la 6 p a r a que
c a m b ie d e e stad o y, a s i. a p lic a r p re s ió n al c ilin d ro B p a r a q u e su
p istó n se ex tie n d a .
C iila río de inicio

b- cerrado 3 El c ilin d ro B se e x tie n d e , lib e ra n d o el in te rru p to r lím ite b - .

C u a n d o el c ilin d ro B e s tá e x te n d id o p o r c o m p le to , el in te rru p to r
lím ite b + c a m b ia d e e s ta d o . E sto ta m b ié n c a m b ia el e s ta d o de la
P aso 1 A retraído v á lv u la 4 y p ro p ic ia q u e se a p liq u e p r e s ió n a ía v á lv u la 6 p a ra que
c a m b ie d e e s ta d o y, de esta fo rm a , a p lic a r p re s ió n al c ilin d ro A
E i botón de inicio
----- está presionado p ara in ic ia r la re tra c c ió n de su p istó n .

Pasn ? A se extiende
4 E l c ilin d ro A se re tra e y lib e ra el in te r ru p to r lím ite a+. C u a n d o el
c ilin d ro A está re tra íd o p o r c o m p le to , el in te rru p to r lím ite a -
- i
c a m b ia d e e sta d o . E sto ta m b ié n c a m b ia el e s ta d o d e la v á lv u la 7
y p ro p ic ia q u e se a p liq u e p re sió n a la v á lv u la 5 y, de esta m a n e ra ,
Pas o 3 B se extiende a p lic a r p re s ió n al c ilin d ro B p a ra in ic ia r la re tra c c ió n de su p is ­
tón.

5 E l c ilin d ro B se re tra e y lib e ra el in te rru p to r lím ite b+. C u a n d o el

P aso 4 A retraído
c ilin d ro B e s tá re tra íd o p o r c o m p le to , el in te r ru p to r lim ite b -
c a m b ia d e e s ta d o p a ra c o m p le ta r e l c ic lo .

E l ciclo se p u e d e in ic ia r otra v e z p u ls a n d o el b o tó n d e inicio. Si se

q u isie ra q u e el s is te m a tra b a ja ra d e m a n e r a c o n tin u a , e n to n c e s el ú l­
Paso 5 B retraído
tim o m o v im ie n to en la s e c u e n c ia d e b e rá te n e r u n d isp a ro al p rim e r
m o v im ie n to . L a fig u ra 13,7 m u e s tra c ó m o d e b e a p a re c e r la s e c u e n ­
c ia a n te rio r c u a n d o se re p re se n ta c o n un d ia g ra m a d e fu n c io n e s.
F i g u r a 1 3 ,7 D ia g r a m a d e f u n c io n e s
U n a a lte rn a tiv a p a ra r e a liz a r la s e c u e n c ia a n te rio r re q u ie re el s u ­
m in istro de a ire p a ra e n c e n d e r o a p a g a r v á lv u la s e n g ru p o s y se d e ­
n o m in a c o n tr o l en c a sc a d a . E ste a n u la el p ro b le m a q u e se p re se n ta
co n c irc u ito s (fo rm a d o s c o m o ilu s tra la f ig u ra 13,6) d e a ire q u e q u e ­
d a n a tra p a d o s e n la lín e a de p re s ió n p a ra c o n tr o la r tina v á lv u la y así
e v ita n q u e la v á lv u la c a m b ie d e e s ta d o . C o n el c o n tro l en c a s c a d a , la
s e c u e n c ia de o p e ra c io n e s se d iv id e e n g ru p o s sin q u e a p a re z c a , en
c a d a g ra p o , m ás de u n a v e z la letra de u n c ilin d ro . D e e s ta m an era,
p a ra A +, B+, B - , A - se p u e d e n te n e r ¡os g ru p o s As-, B -t-y A - , B - .
E n to n c e s se u sa u n a v á lv u la p a ra c a m b ia r el s u m in is tro d e a ire en tre
lo s d o s g ru p o s. E n la lín e a q u e se le c c io n a el p r im e r g ru p o se in clu y e
u n a v á lv u la de in ic io /p a ro , y si la se c u e n c ia se re p ite de m a n e ra c o n ­
tin u a , la ú ltim a o p e ra c ió n d e b e p r o p o rc io n a r la se ñ a l p a ra in ic ia r la
s e c u e n c ia u n a v e z m ás. L a p rim e ra fu n c ió n e n ca d a g ru p o se in iciali-
z a m e d ia n te el g ru p o q u e se e n c ie n d e ; a c c io n e s a d ic io n a le s d en tro
d el g ru p o se c o n tro la n m e d ia n te v á lv u la s o p e ra d a s p o r in te rru p to r, y
la o p e ra c ió n de la ú ltim a válv ula in ic ia liz a e l s ig u ie n te g ru p o q u e se
se le c c io n e . L a fig u ra 13.8 m u e s tra el c irc u ito n e u m á tic o .
 Secuenciado mediante cilindros neumáticos 315

F ig u ra 13.8 C o n tr o l e n c a s c a d a q u e s e u s a p a r a
p r o p o r c io n a r la s e c u e n c ia A + , B - , B - , A -

Ejemplo 2
E s ta b le c e r la se c u e n c ia q u e se p r e s e n ta r á co n d o s c ilin d ro s , A y B,
c u a n d o se p re s io n e el b o tó n d e in ic io d e l s is te m a d e la fig u ra 13.9.

R e sp u e s ta
E ste es un e je m p lo d e c o n tro l en c a s c a d a . C u a n d o se p re sio n a el b o ­
tó n d e in ic io , se s u m in is tra a ire p a ra c a m b ia r d e e s ta d o la v á lv u la
q u e c o n tro la el c ilin d ro A , d e m o d o q u e é s te se e x tie n d e . C u a n d o a+
e s tá a c tiv a d o , se lo g ra q u e B se e x tie n d a . Si b + e s tá a c tiv a d o , se se ­
le c c io n a el g ru p o II, lo c u a l h a c e qu e A se re tra ig a . C u a n d o a - está
a c tiv a d o , B se re tra e . A sí, la s e c u e n c ia e s A+, B +, A - , B - .
311 £ctbtj□&procesosdiscretos

F ig u r a 1 3 .9 E je m p lo 2

Ejemplo 3
L a fig u ra 1 3.10 m u e s tr a u n s is te m a d e c o n tro l c o n tres c ilin d ro s : A ,
B y C , y q u e u sa v á lv u la s c o n tro la d a s p o r so le n o id e y re le v a d o re s.
E s ta b le c e r la se c u e n c ia q u e te n d r á c u a n d o se c ie r ra el in te r ru p to r de
in ic io y u tiliz a r u n d ia g ra m a de e s c a le ra p a r a d e s c rib irla .

R e sp u e s ta
C u a n d o el in te rru p to r de in ic io se c ie rra , la c o rrie n te se s u m in is tra a
lo s so le n o id e s A + y B+. E s to p r o p ic ia q u e la s v á lv u la s c a m b ie n de
e s ta d o y, d e e s ta fo rm a , a p liq u e n p re s ió n a lo s c ilin d ro s A y B ; p o r lo
ta n to , a m b o s p isto n e s se e x tie n d e n . L a e x te n s ió n d e lo s d o s p is to n e s
c ie rra n lo s in te rru p to re s lim ite a + y b+ . A l c e rra r a+, a lim e n ta c o ­
rrie n te a la b o b in a d e l re le v a d o r 1, el c u a l c ie rra su s c o n ta c to s y, de
e s ta m a n e ra , su m in is tra c o rrie n te al so le n o id e C+. E s to p ro p ic ia q u e
C se e x tie n d a y, p o r lo ta n to , c + se c ie rra : así la c o rrie n te se a lim e n ta
a A - y B - , c a u s a n d o q u e a m b o s se re tra ig a n . C u a n d o A se re tra e , a -
se c ie rra y se a p lic a c o rrie n te a la b o b in a d e l r e le v a d o r 2. É s te c ie rra
 Secuenciado mediante cilindras neumáticos 317

su s c o n ta c to s , p e rm itie n d o q u e la c o rrie n te flu y a a tra v é s d c C - , p o r

lo ta n to , C se re tra e . L a s e c u e n c ia es, d e e s te m o d o , A + y B + co n fo r­
m a c o n c u rre n te , C+, A - y B - c o n c u r r e n te m e n te , C - . L a fig u ra 13.11
d e s c rib e el d ia g ra m a d e e s c a le ra p a r a la s e c u e n c ia .

F i g u r a 1 3 .1 0 E je m p lo 3

Figura 13.11 Ejemplo 3

318 Control de procesos discretos

M icroprocesadores como U n m ic r o p r o c e s a d o r es un so lo c o m p o n e n te e le c tró n ic o q u e c o n tie ­

controladores ne la C P U (p o r su s sig la s en in g lés: c e n tr a l p r o c e s s in g u n it) de
u n a c o m p u ta d o ra . U n m ic r o c o n tr o la d n r e s u n a c o m p u ta d o ra d ig ital
co m p le ta c o m o un so lo c o m p o n e n te e le c tró n ic o . D e e s ta fo rm a , éste
c o n tie n e la C P U , la m e m o ria y la e n tr a d a sa lid a , I/O (p o r su s sig la s
en in g lé s m p u t/o u tp u t); p o r e je m p lo , el M C 6 8 H C 1 1 E 1 tien e 12 K
b y te s d e R O M (p o r su s sig la s e n in g lé s: r e a d -o n ly m e m o r y ), 512
b y tc s e n el c h ip d e E E P R O M (p o r su s sig la s e n in g lé s: e le c tr o n ic
e r a s a b le p r o g r a m m a h le re a d -o n ly m e m o r y ), 12 b y te s en el ch ip de
R A M ( p o r s u s sig las en in g lés: ra n d o m a c c e s s m e m o ry j , un siste m a
d e te m p o riz a c ió n , c irc u ito s de in te rfa s c , un c o n v e rtid o r a n a ló g ic o
d ig ita l de 8-bits y 38 lin c a s de e n tra d a sa lid a de p ro p ó s ito g e n e ra l.
L o s m ic ro c o n tro la d o re s so n m uy u sa d o s p a ra c o n tro l c o m o d is p o s i­
tiv o s d e d ic a d o s e m b e b id o s en las a p lic a c io n e s ; p o r eje m p lo , c o m o
c o n tro la d o re s de la m á q u in a e n a u to m ó v ile s o la v a d o ra s d e ro p a d o ­
m é s tic a s, y c o m o c o n tro la d o re s d e e x p o s ic ió n y e n fo q u e a u to m á tic o
en c á m a ra s fo to g rá fic a s . U n a fo rm a d e d ic a d a de sis te m a b a s a d o en
m ic ro p ro c e s a d o r q u e se usa c o n a m p litu d p a r a c o n tro l, e n p a rtic u la r
p a ra c o n tro l d e p ro c e s o s d isc re to s , es el c o n tro la d o r ló g ic o p r o g ra ­
m a d le (P L C , p o r sus sig la s en in g lés: p r o g r a m m a h le lo g ia c o n tra
//c r ) q u e se e s tu d ia co n m a y o r d e ta lle en la s ig u ie n te p a rte de este c a ­
p itu lo .
P a ra m a y o re s d e ta lle s de la a r q u ite c tu ra y p ro g ra m a c ió n d e los
m ic ro p ro c e s a d o re s , se r e c o m ie n d a n al le c to r lo s te x to s M ic ro p r o -
c e s s o r T e c h n o lo g y d e S. A lld e rs o n (N e w n e s , B u tte r-
w o rlh -IIe in e m a n n , 1 9 9 4 ), M ic r o p r o c e s s o r s : T h e o ry a n d
A p p lic a tio n d e M . R a ñ q u z z a m (P re n tic e H a ll, 199 2 ), The M 6 8 I I C 1 1
M ic r o c o n lr o lte r de M . K h e ir (P re n tic e H a ll, 199 7 ), P r o g r a m m in g
a n d I n te r fa c in g the 8 0 5 1 M ic r o c o n tr o lle r d e S. Y e ra la n y A . A h lu -
w a lia (A d d iso n -W e sle y , 1993),

Controladores lógicos U n c o n tr o la d o r ló g ic o p r o g r a m a d le (P L C ) es un m ic ro p ro c e s a d o r
programables p a ra u so en c o n tro l g e n e ra l q u e e m p le a m e m o ria p ro g ra m a d le para
a lm a c e n a r in s tru c c io n e s e im p le m e n ta r fu n c io n e s ló g ic a s , de s e ­
c u e n c ia , de te m p o riz a c ió n , d e c o n tc o y a ritm é tic a s . El P L C se p ro ­
g ra m a d e m o d o q u e el p ro g ra m a d e c o n tro l p u e d e in g re s a r m e d ía n te
u n le n g u a je se n c illo , en g e n e ra l de la fo rm a d e p ro g ra m a s de e s c a le ­
ra. P ara m o d ific a r el p ro g ra m a de c o n tro l, el o p e ra d o r sólo n e c e s ita
a lte ra r el p ro g ra m a d e e sc a le ra , L a fig u ra 1 3.12 i l ú s tr a la fo rm a b á s i­
ca d e u n sis te m a P L C .
L a u n id a d de e n tra d a /s a lid a p ro p o rc io n a lo s c a n a le s de e n la c e e n ­
tra d a /s a lid a a tra v é s de lo s c u a le s se c o n e c ta n lo s d isp o s itiv o s d e e n ­
tra d a c o m o lo s s e n so re s, y lo s d is p o s itiv o s d e sa lid a c o m o los m o to ­
res o s o le n o id e s. C a d a p u n to d e e n tra d a /s a lid a tie n e u n a d ire c c ió n
ú n ic a q u e se p u e d e u s a r m e d ía n le la C P U . L o s c a n a le s d e e n tra d a /s a ­
lid a p r o v e e n a is la m ie n to y a c o n d ic io n a m ie n to d e la se ñ a l, de m o d o
q u e se n so re s y a c a ta d o re s co n fre c u e n c ia se p u e d e n c o n e c ta r en f o r­
m a d ire c ta a ésto s sin n e c e s id a d d e c ir c u ite ría a d ic io n a l.
 Controladores lógicos programabas 319

Se usa para ingresar Dispositivo

cl program a de de program ación
control en el PLC

Sa lida s como
Entradas como
d evanado s de
interruptores,
motores,
codificadores
solenoldes

F ig u r a 1 3 .1 2 E i s is t e m a P L C

L a fig u ra 13,13 ilu stra la f o rm a b á s ic a del c a n a l d e e n tra d a de un

P L C co n u n o p to a c o p la d o r p a r a a is la m ie n to . C u a n d o el p u lso d igital
p a s a a tra v é s del d io d o e m is o r de lu z d e l o p to a c o p la d o r, se p ro d u c e
u n p u lso d e ra d ia c ió n u ltra rro ja , al q u e d e te c ta u n f o to íra n s is to r y
p re s e n ta u n a u m e n to d e v o lta je . D e e s ta m a n e ta , u n p u ls o d ig ita l en
u n c irc u ito le v a n ta un p u lso d ig ita l en o tro c irc u ito ; cl e s p a d o en tre
c! d io d o e m is o r d e lu z y el f o to íra n s is to r p r o d u c e el a is la m ie n to
elé c tric o .

F ig u ra 1 3 .1 3 C anal d e e n tra d a d e cd
básico

L o s c a n a le s de sa lid a se e s p e c ific a n c o m o d e tip o re le v a d o r, tip o

tr a n s is to r o tip o tria c. C o n el de Sipo r e le v a d o r (fig u ra 13.1 4 ) la se ñ al
de sa lid a d e l P L C se u sa p ara o p e r a r u n re le v a d o r; así, a d e m á s d e no
e s ta r a is la d o d e l c irc u ito e x te rn o , es c a p a z de m a n e ja r c o rrie n te del
o rd e n d e v a rio s a m p e re s e n u n c irc u ito e x te rn o . Se d is p o n e d e estas
320 Control de procesos discretos

sa lid a s p a r a m a n e ja r cd y c a y s o p o r ta r c a m b iu s s ú b ito s d e c o rrie n te

y v o lta je s tra n s ito rio s . E l d e tip o tr a n s is to r ( fig u ra 1 3.1 5 ) u s a u n
tra n s is to r p a ra m a n e ja r c o rrie n te a tr a v é s d e u n c ir c u ito e x te rn o . E sto
p ro d u c e u n a a c c ió n d e c o n m u ta c ió n m u y rá p id a , q u e , sin e m b a rg o ,
es só lo p a ra m a n e ja r e d y se d e s tru y e p o r s o b re c o rríe n te s o v o lta je s
d e in v e rsa alto s. L a s s a lid a s d e tr ia c , co n o p to a c o p la d o re s p a r a a is la ­
m ie n to , se u s a n p a ra c o n tr o la r c a rg a s e x te rn a s c o n e c ta d a s a fu e n te s
de a lim e n ta c ió n de ca.

F ig u r a 1 3 .1 4 C anal d e salid a tip o

relevador

F ig u r a 1 3 .1 5 C a n a ! d e S a lid a tip o
t r a n s is t o r

IJn P L C c o rre su p ro g ra m a en fo rm a c o n tin u a , a c tu a liz á n d o lo

c o m o re s u lta d o d e lo s c a m b io s e n la s s e ñ a le s d e e n tra d a . P a ra a c tu a ­
liz a r se p u e d e n u s a r d o s m é to d o s: la a c tu a liz a c ió n c o n tin u a y el c o ­
p ia d o m a s iv o de la s e n tra d a s/s a lid a s. C o n la a c tu a liz a c ió n co n tin u a ,
c a d a u n o d e lo s c a n a le s de e n tra d a se re v is a n e n la s e c u e n c ia q u e se
p re s e n ta en e l p ro g ra m a , h a c ie n d o lo s c a m b io s en el p ro g ra m a , q u e
e s la fo rm a d e acU ialízar las sa lid a s. D e s p u é s d e c o m p le ta r el c ic lo
c o m p le to , el p ro g ra m a se re p ite y c u a n d o u n a s a lid a se a c tu a liz a ,
p e rm a n e c e en ese e s ta d o b a s ta q u e a lc a n z a el sig u ie n te c ic lo . D ad o
el tie m p o q u e se in v ie rte e n c u e s tio n a r c a d a u n a d e las e n tra d a s en
tu m o , e l tie m p o n e c e s a rio p a r a c o m p le ta r u n c ic lo p u e d e se r c o m p a ­
ra tiv a m e n te larg o . C o n el c o p ia d o m a s iv o d e e n tra d a s /s a lid a s , este
tie m p o se re d u c e . Se a s ig n a u n á re a d e m e m o r ia c o m o b ú fe r d e a l­
m a c e n a m ie n to e n tre la C P U y la u n id a d d e e n tra d a /s a lid a . A l in ic ia r
el c ic lo d e l p ro g ra m a , la C P U re v is a to d a s las e n tr a d a s y c o p ia su e s ­
ta d o en el b ú fe r d c a lm a c e n a m ie n to . A m e d id a q u e el p ro g ra m a se
eje c u ta , se le e n los d a to s a lm a c e n a d o s , se im p le m e n ta n las in s tru c ­
cio n e s en el p ro g ra m a y la s se ñ a le s d e s a lid a se g u a rd a n e n el b ú fe r
d e a lm a c e n a m ie n to . A l fin al d e l c ic lo , to d a s las s a lid a s se im p lc m e n -
tan co n la in fo rm a c ió n e n el b ú fe r d e a lm a c e n a m ie n to .
L a C P U d e b e s e r c a p a z de id e n tific a r c a d a e n tra d a y s a lid a e s p e ­
c ific a s m e d ia n te la lo c a liz a c ió n d e d ire c c io n e s d c c a d a u n a. U n a d i­
re c c ió n es, p o r lo c o m ú n , u n a le tra q u e in d ic a si e s u n a e n tra d a o u n a
sa lid a , y u n n ú m e ro d e tre s d íg ito s. E s c o m ú n u s a r X o I p a r a e n tra ­
d a s y Y u O p a ra sa lid a s, D e e s te m o d o , en un P L C M its u b ish i, X 4 0 0
p o d ria s e r la d ire c c ió n de u n a e n tra d a y Y 4 3 0 ¡a d e u n a sa lid a .
 Programación de PLC 321

Programación de PLC
E n trad a 1 E ntrad a 2
E n p ro g ra m a s d e P L C e s c o m ú n u s a r d ia g ra m a s de e s c a le ra . C a d a
e sc a ló n e n la e s c a le ra d e fin e u n a o p e ra c ió n y se lee d e iz q u ie rd a a
d e re c h a ; lo s e s c a lo n e s e n la e s c a le ra se le e n d e a rrib a h a c ia ab ajo .
C a d a e s c a ló n d e b e in ic ia r c o n u n a e n tra d a o e n tra d a s y te rm in a r, al
m e n o s , co n u n a sa lid a . C a d a e n tra d a y sa lid a se id e n tific a p o r su d i­
re c c ió n y p u e d e a p a re c e r m á s d e u n a v e z en el p ro g ra m a . El esc a ló n
final de u n c ic lo se in d ic a m e d ia n te la in s tru c c ió n F IN (E N D ).
A q u í se m e n c io n a n a lg u n a s o p e ra c io n e s b á s ic a s q u e se p u e d e n
Salida r e a liz a r co n u n P L C .

1 C o m p u e rta s ló g ic a s A N D y O R
L a fig u ra 1 3.16 m u e s tra c ó m o r e a liz a r e s ta s c o m p u e rta s . C o n ia
c o m p u e rta A N D só lo h ay s a lid a si e x is te n e n tra d a s a l y 2. C o n la
c o m p u e rta O R h a y s a lid a c u a n d o e x is te n ¡a e n tra d a 1 o la e n tra d a
2.

2 S e c u e n c ia s s im p le s
E sta s se p u e d e n p ro d u c ir sí u n a sa lid a a c tiv a u n a e n tra d a , la cu al
p u e d e a su v e z a c tiv a r la sig u ie n te sa lid a

C o m p u ertas lógicas
F i g u r a 1 3 .1 6 Ejemplo 4
a) AND, b) OR
D ib u ja r u n p ro g ra m a m e d ia n te u n d ia g ra m a d e e s c a le ra p a r a u n s is ­
te m a n e u m á tic o (fig u ra 13.1 7 ) co n v á lv u la s so le n o id e s d o b le s que
c o n tro la n d o s c ilin d ro s d e d o b le a c c ió n , A y B , si se u sa n lo s in te ­
rru p to re s lím ite a - , a+, b - , b + p a r a d e te c ta r lo s m o v im ie n to s de los
v a s ta g o s d e lo s p is to n e s e n los c ilin d ro s y la se c u e n c ia d e a c tiv a c ió n
r e q u e rid a d e lo s c ilin d ro s es A + , B + , A - , B - .

a- b- ó+

Figura 13.17 Ejemplo 4

R e sp u e s ta
L a fig u ra 13.18 m u e s tra u n p o s ib le p ro g ra m a . E n el p rim e r e sc a ló n
se in c lu y e un in te rru p to r d e in ic io d e e n tra d a . D e e s ta m a n e ra , A +
só lo se p r e s e n ta c u a n d o el in te rru p to r d e in ic io y el in te r ru p to r b- e s­
tá n c e rra d o s. C u a n d o A + se p re s e n ta , el in te rru p to r a + e s tá a c tiv ad o ,
322 Control de procesos discretos

lo cu al c o n d u c e a la sa lid a B+. E s to c iert a el in te rru p to r b + y c o n d u c e

a la sa lid a A - c e rra n d o a - y p r o d u c ie n d o así la sa lid a B - . C o n lo a n ­
te rio r c o n c lu y e el c ic lo y c o n d u c e o tra v e z al p r im e r e s c a ló n , el cu al
e s p e ra q u e se c ie rre e l in te r ru p to r de in ic io an te s de q u e se re p ita .

3 E n tr a d a d e c o n ta c to s n o r m a lm e n te c e r ra d o s
L a fig u ra 1 3 .1 9 a m u e s tra c ó m o se p r e s e n ta u n a sa lid a c u a n d o no
h a y e n tra d a 1; si la e n tra d a o c u rre , la sa lid a d e s a p a re c e . En la fi­
g u ra 1 3 .1 9 b la sa lid a se p r e s e n ta c u a n d o n o h a y e n tra d a I, p ero
ex is te la e n tra d a 2; si la e n tra d a 1 se p r e s e n ta , e n to n c e s la sa lid a
d e s a p a re c e .

F ig u r a 1 3 .1 8 E je m p lo 4
E n trad a 1 E ntrad a 2 Salida

F i g u r a 1 3 .1 9 E n tr a d a s d e a p e r t u r a d e
c o n ta c to s

S a lid a s m ú ltip le s
E ntrad a S a lida 1 L a fig u ra 13.20 m u e s tra c ó m o u n a e n tra d a se p u e d e u s a r p ara
e n e rg iz a r d o s sa lid a s.

E n c la v a m ie n to (la tc h e o )
A m e n u d o se p re s e n ta n s itu a c io n e s e n las q u e es n e c e s a rio m a n ­
te n e r u n a sa lid a e n e rg iz a d a , a u n c u a n d o la e n tra d a re s p o n s a b le
d e su e n e rg iz a c ió n h a y a d e s a p a re c id o . E sto se lo g ra c o n el e n ­
c la v a m ie n to , L a fig u ra 13.21 d e s c rib e e l e je m p lo de u n d ia g ra ­
F ig u r a 1 3 .2 0 S a lid a s m ú lt ip le s
m a d e e s c a le ra c o n e n c la v a m ie n to . C u a n d o la e n tra d a 1 se p r e ­
se n ta se p ro d u c e u n a sa lid a ; sin e m b a rg o , c u a n d o o c u rre la
sa lid a , ésta c ie rra o tro c o n ju n to d e c o n ta c to s d e e n tra d a , lo s c u a ­
les fo rm a n u n a c o m p u e rta ló g ic a O R c o n lo s c o n ta c to s d e e n tr a ­
da. D e esta m a n e ra , a u n si la e n tra d a d e s a p a re c e , la sa lid a p e r ­
m a n e c e e n c e n d id a . L a ú n ic a fo rm a d e d e te n e r la sa lid a e s a b rir
los c o n ta c to s p a r a a p lic a r u n a e n tra d a e n la e n tra d a 2.

E ntrad a 1 E ntrad a 2 Salida

F i g u r a 1 3 .2 1 E n c ía v a m ie n to
 Programación de PLC 323

Ejemplo 5
D ib u ja r un p ro g ra m a m e d ia n te u n d ia g ra m a d e e s c a le ra p a ra un m o ­
to r q u e lo e n c la v a rá en e n c e n d id o c u a n d o se p re s io n e cl b o tó n in te ­
rru p to r de e n tra d a y lo a p a g u e c u a n d o se u se cl in te rru p to r de p aro ; la
lá m p a ra de se ñ a liz a c ió n in d ic a si el m o to r e s tá a p a g a d o o e n c e n d id o .

R e sp u e s ta
L a fig u ra 13.22 m u e s tra un p o s ib le d ia g ra m a d e l p ro g ra m a . S in e n ­
tra d a s, la lá m p a ra de s e ñ a liz a c ió n p a ra el m o to r a p a g a d o e s tá e n c e n ­
d id a . C u a n d o el in te rru p to r de in icio se c ie rra - su s c o n t a d o s e stán
n o rm a lm e n te a b ie rto s - se a p lic a la p o te n c ia al m o to r. E sto e n c la v a
al m o to r en e n c e n d id o . L o a n te r io r ta m b ié n p r o d u c e u n a sa lid a en la
lá m p a ra de s e ñ a liz a c ió n p a ra e l m o to r e n c e n d id o . C u a n d o ei in te ­
r ru p to r de p a ro se a b re - su s c o n ta c to s están n o r m a lm e n te c e rra d o s -
F ig u r a 1 3 .2 2 E je m p lo 5
la sa lid a al m o to r d e s a p a re c e y se e n c ie n d e la lá m p a ra de s e ñ a liz a ­
c ió n p a ra la p o te n c ia a p a g a d a .

R e le v a d o re s in te rn o s
L o s P L C tie n e n e le m e n to s in te rn o s q u e se c o m p o rta n c o m o r e ­
le v a d o r e s ¡ruernos. P a ra p r o g ra m a c ió n se p u e d e c o n s id e ra r q u e
é s to s tie n e n u n a sa lid a q u e p u e d e a p a r e c e r en un e sc a ló n del p ro ­
g ra m a y c o n ta c to s c o m o e n tra d a en o tro e s c a ló n . L a fig u ra
13.23 m u e s tra c ó m o se p o d ría n u s a r re le v a d o re s in te rn o s p a ra
in ic ia r v a ria s sa lid a s d ife re n te s . C u a n d o cl in te rru p to r d e in ic io
se cie rra , cl r e le v a d o r in te rn o se c n c rg iz a , E sto e n c la v a la e n tra ­
d a de in ic io y ta m b ié n in ic ia a la sa lid a 1. E sto se ría el s u m in is tro
d e p o te n c ia a u n a m á q u in a . E n to n c e s, la e n tra d a 2 e n e rg iz a ra la
s a lid a 2, la e n tra d a 3 e n e rg iz a rá a la sa lid a 3, etc é te ra .

F i g u r a 1 3 .2 3 U s o d e u n r e le v a d o r
in te r n o p a r a s a lid a s m ú lt ip le s
Ejemplo 6
D ib u ja r u n p ro g ra m a m e d ia n te un d ia g ra m a de e s c a le ra p a ra un sis ­
te m a n e u m á tic o (fig u ra 13.1 7 ) c o n v á lv u la s d e c o n tro l s o le n o id e de
d o b le a c c ió n y d o s c ilin d ro s d e d o b le a c c ió n , A y B , si lo s in te r ru p ­
to res lím ite a - , as-, b - , b t d e te c ta n los lím ite s d e m o v im ie n to de los
v a s ta g o s de lo s p isto n e s en lo s c ilin d ro s y se r e q u ie re la s e c u e n c ia A
-t-, B -C A - , B - .

R e sp u e s ta
E sta es u n a r e p e tic ió n d e l e je m p lo 4 d e e s te c a p ílu lo , p e ro u sa n d o
c o n tro l e n casc a d a . El g ru p o I es A +, B + y el g ru p o II, R - A - . L a f i­
g u ra 13.24 d e s c rib e im p o s ib le d ia g ra m a p a r a el p r o g ra m a c o n u n r e ­
le v a d o r in te rn o p a r a c o n m u ta r e n tre lo s d o s g ru p o s . C u a n d o el in te ­
rru p to r d e in ic io se cierra , el s o le n o id e A + se c n c rg iz a . E sto h a c e que
cl in te rru p to r lím ite a + se c ie rre se g u id o p o r el e s ta d o B+. C o n ello
c ie rra al in te rru p to r lím ite b + y , d e e s la m a n e ra , e n e rg iz a la b o b in a
del re le v a d o r in tern o . C o m o re s u lta d o B - o c u rre y b - se c ie rra s e ­
g u id o p o r el e s ta d o A - , y así se c o m p le ta el ciclo.
324 Control de procesos discretos

F ig u r a 1 3 .2 4 E je m p lo 6

F ig u r a 1 3 .2 5 T e im p o r iz a d o r

7 T e m p o r iz a d o re s
E n lo s P L C lo s te m p o riz a d o re s se c o n s id e ra n e n g e n e ra l co m o
re le v a d o re s c o n b o b in a s , lo s c u a le s , c u a n d o se c n e rg iz a n , p r o d u ­
ce n el c ie rre o a p e rtu ra d e c o n ta c to s d e e n tr a d a d e s p u é s d e cierto
tie m p o p re e s ta b le c id o . E x is te n d iv e rs a s fo rm a s d e te m p o riz a d o -
res, a u n q u e c o n P L C p e q u e ñ o s só lo h a y un a fo rm a : lo s te m p o r i­
z a d o re s c o n re ta rd o d e c o n e x ió n . E sto s se e n c ie n d e n d e s p u é s de
u n re ta rd o p a rtic u la r. L o s te m p o r iz a d o re s c o n re ta rd o d e d e s c o ­
n e x ió n e stá n e n c e n d id o s p o r u n p e r io d o a n te s de a p a g a rse . L os
te m p o riz a d o re s d e p u lso se e n c ie n d e n o a p a g a n p o r un p e rio d o
fijo . L a fig u ra 13.25 m u e s tr a p a rte del d ia g r a m a d e un p ro g ra m a
qu e in v o lu c ra un te m p o riz a d o r co n re ta rd o d e c o n e x ió n . C u a n d o
hay u n a e n tra d a , el te m p o r iz a d o r se e n e rg iz a e in ic ia la te m p o ri-
z a c ió n . D e s p u é s d e l tie m p o p r e e s ta b le c id o , su s c o n ta c to s se c ie ­
rra n y se p r e s e n ta la sa lid a .

Ejemplo 7
D ib u ja r u n p ro g ra m a m e d ia n te un d ia g ra m a d e e s c a le ra q u e se p u e d a
u sa r p a ra re a liz a r el e n c e n d id o se c u e n c ia l de lo s m o to re s A , B y C de
m o d o q u e c u a n d o el in te rru p to r de in ic io se c ie rre , a rra n q u e el m o to r
A , 10 s d e s p u é s a rra n q u e el B y d e s p u é s de 30 s lo h a g a el m o to r C.

R e sp u e s ta
L a fig u ra 13.26 d e s c rib e el d ia g ra m a d e un p o s ib le p ro g ra m a . C u a n ­
Figura 13.26 Ejemplo 7 d o el in te rru p to r d e a rra n q u e se c ie rra , el r e le v a d o r in te rn o se e n e rg i-
za. E ste e n c la v a e l a rra n q u e , in ic ia a lo s te m p o riz a d o re s 1 y 2, y en-
 Programación de PLC 325

c ie n d e el m o to r A . E l te m p o riz a d o r 1 se p r e e s ta b le c e a 10 s y e l 1 a los
30 s. D e s p u é s d e l Os, se c ie rra n los c o n ta c to s d el te m p o r iz a d o r 1 y se
e n c ie n d e el m o to r B , lu e g o d e 30 s se e n c ie n d e el m o to r C.

8 C o n ta d o r e s
P o r lo c o m ú n lo s c o n ta d o re s se c o n s id e ra n c o m o re le v a d o re s co n
b o b in a s q u e c ie rra n o a b re n c o n ta c to s c u a n d o re c ib e n el n ú m e ro de
e n tra d a s p re e s ta b le c id a s en la c u e n ta . L o s c o n ta d o re s h a c ia b a jo
F ig u r a 1 3 .2 7 C o n ta d o r c u e n ta n d e s d e el v a lo r p re e s ta b le c id o h a s ta c e ro ; lo s c o n ta d o re s h a ­
cia a rrib a v a n d e s d e cero h a s ta un v a lo r p re e s ta b le c id o . L a fig u ra
13,27 m u e s tra lo s e s c a lo n e s b á s ic o s de u n d ia g ra m a d e e s c a le ra co n
un c o n ta d o r h a c ia ab a jo . C u a n d o e n la e n tra d a 1 h a y u n a e n tra d a , el
c o n ta d o r se r e s ta u ra a su v a lo r p re e s ta b le c id o . C a d a e n tra d a en la e n ­
tra d a 2 h a c e q u e se su s tra ig a un 1 del v a lo r del c o n ta d o r. E sto c o n ti­
n ú a h a s ta q u e el c o n ta d o r a lc a n z a el v a lo r de c e ro , e n to n c e s su s c o n ­
ta c to s se c ie rra n y h a y u n a sa lid a .

Ejemplo 8
D ib u ja r un p r o g ra m a m e d ia n te un d ia g ra m a d e e s c a le ra el q u e d é la
se c u e n c ia A +, A - , A +, A - , A + , A - , A +, A - , B + , C+, B - , C - p a r a el
sis te m a n e u m á tic o q u e se ilu s tr a en la f ig u ra 13.17.

R e s p u e s ta
L a se c u e n c ia A +, A - se re p ite c u a tro v e c e s y p a r a é s ta se p u e d e u sa r
un c o n ta d o r. L a fig u ra 13.28 m u e s tr a e l d ia g ra m a del p ro g ra m a ,
C u a n d o el in te rru p to r de in ic io se c ie rra , c o n a - c e rra d o , se p re se n ta
A +. E sto c ie rra el in te rru p to r a + y p r o d u c e el e s ta d o A - . A l c e n a r el
in te rru p to r d e in ic io , el c o n ta d o r se r e s ta u ra a su v a lo r p r e e s ta b le c i­
do d e 4. C u a n d o se p re s e n ta a - , el c o n ta d o r in c re m e n ta sil c u e n ta . El
cic lo d e l p ro g ra m a se m a n tie n e en re p e tic ió n p o r sí m is m o y g e n e ra
A +, A - h a s ta q u e lo s c o n ta c to s d el c o n ta d o r se c ie rra n y o c u rre B+,
L o cu a l s u c e d e d e s p u é s d e q u e é s te h a re c ib id o c u a tro e n tra d a s d e l
in te rru p to r lím ite a - . E l p r o g ra m a e n to n c e s c o n tin ú a a tra v é s de los
o tro s e sc a lo n e s.

9 R e g istro s d e c o r rim ie n to
L o s re le v a d o re s in te rn o s a lm a c e n a n in fo rm a c ió n en fo rm a de e s ­
ta d o s e n c e n d id o -a p a g a d o , e s d e c ir, b its. E l r e g is tro de c o rrim ie n to
es un g ru p o de re le v a d o re s in te rn o s e n lo s q u e lo s b its se p u e d e n r e ­
Figura 13.28 Ejemplo 8 c o r re r d e u n r e le v a d o r a o tro . D e e s ta m a n e ra , s u p o n g a q u e h ay o c h o
r e le v a d o re s in te rn o s c o n e s ta d o s c n c c n d íd o - a p a g a d o de 0 1 0 1 1 0 0 1 .
S i se tie n e u n a e n tra d a de 1 al p r im e r re g istro ju n to c o n u n a se ñ a l de
c o rrim ie n to , lo s d e m á s b its se m u e v e n a lo larg o u n a p o s ic ió n , el ú l­
tim o b it se d e s b o rd a rá y p e rd e rá . D e e s ta fo rm a , a h o ra se trene
1 0 1 0 1 1 0 0 . E l a g ru p a m ie n to d e r e le v a d o re s in te rn o s p a ra fo rm a r u n
re g is tro de c o rrim ie n to se h a c e d e m a n e r a a u to m á tic a c o n u n P L C
c u a n d o se se le c c io n a la f u n c ió n de r e g is tro d e c o rrim ie n to .
326 Controf ds procesos discretos

Ejemplo 9
D ib u ja r u n p ro g ra m a m e d ia n te u n d ia g ra m a de e s c a le ra q u e p ro p o r­
c io n e la s e c u e n c ia A ^ , B+, A - , B - p a r a el s is te m a n e u m á tic o que
d e s c rib e en la fig u ra 13.17.

R e sp u e s ta
L a fig u ra 1 3.29 m u e s tr a el d ia g ra m a d e e s c a le ra del p ro g ra m a con
u n re g is tro de c o rrim ie n to . F.l g ru p o de r e le v a d o re s in te rn o s q u e se
u sa n p a ra el re g istro so n de R ll h a s ta R I4, C u a n d o el in te rru p to r de
in ic io se c ie rra , en el p r im e r re le v a d o r d e l re g istro h a y u n a e n tra d a
d e 4 -b its p a r a d a r 1 0 0 0. C u a n d o h a y u n a e n tra d a de c u a le s q u ie ra de
los in te rru p to re s lím ite , o c u rre la o p e ra c ió n d e c o rrim ie n to . El re le ­
v a d o r in te rn o está ah í p ara a s e g u ra r q u e c a d a u n o de lo s in te rru p to ­
re s lím ite só lo p r o d u c e un p u lso de c o rta d u ra c ió n . D e este m o d o ,
c u a n d o el p rim e r in te rru p to r lím ite se c ie rra , el re g is tro se c o n v ie rte
e n 0 1 0 0 ; c u a n d o cl sig u ie n te in te r ru p to r lím ite se c ie rra , cl re g istro
se c o n v ie rte e n 0 01 0; y c u a n d o el sig u ie n te in te rru p to r se c ie rta , el
re g is tro se c o n v ie rte e n 0 0 0 1. P o r lo ta n to , c a d a u n a d c las s a lid a s se
p re se n ta e n se c u e n c ia .

Figura 13.29 Ejemplo 9

 Problemas 327

P a ra m a y o re s d e ta lle s r e la c io n a d o s co n los c o n tro la d o re s ló g ic o s

p r o g r a m a b a s se su g ie re n lo s s ig u ie n te s te x to s: P r o g r a m m a b le L o ­
g ic C o n tr o líe rs d e W . B o lto n (N e w n e s , B u tte rw o rth -U e in e m a n n ,
19 9 6 ) y P r o g r a m m a b le C o n tro lla rs: O p e r a tio n a n d A p p lic a tio n de
I.G . W a rn o c k (P re m ic c H a ll, 1988).

Problemas 1 E s c rib ir los e n u n c ia d o s q u e d e s c rib a n la s e c u e n c ia de o p e ra c io ­

n e s q u e m u e s tra n las se c c io n e s de lo s d ia g ra m a s d e fu n c io n e s de
la fig u ra 13.30.
2 E s c rib ir lo s e n u n c ia d o s q u e d e s c rib e n la s e c u e n c ia d e o p e r a c io ­
n es q u e ilu stra n las se c c io n e s d e lo s d ia g ra m a s d e fu n c io n e s ia
fig u ra 13.31.
3 E s c rib ir lo s e n u n c ia d o s q u e d e s c rib e n la s e c u e n c ia de o p e ra c io ­
n es q u e m u e s tra la ca rta de tie m p o s d e la f ig u ra 13.32.

Inicio
I Bomba i Bomba 1 Bomba 2
Paso 1
! encendida I encendida encendida
f---- Tanq ue lleno Tan q ue 1 lleno - Ta n q u e 2 lleno
____¡ C alentador ¡
Paso 2
i encend'do |
C alentador
F i g u r a 1 3 .3 0 encendido
P r o b le m a 1

Interruptor 2 Bom ba 1
Interruptor 1 Bomba 1 (Interruptor 1 B om ba 1
\

Interruptor 1
Interruptor 2 Bomba 2
*\

F i g u r a 1 3 .3 1
P r o b le m a 2

Paso núm.

1 = encendido
Entrada 1 o alto

Entrada 2 0 = apagado
o bajo

Entrada 3

Salida A

20

Tiem p o en segundos
Figura 13.32 P ro b le m a 3
328 Control de procesos discretos
E ntrad a 1 E n trad a 2 S a lida
Entrada 1 E ntrada 2 S a lida
F i g u r a 1 3 .3 3 P r o b le m a 6
J ) E n c e n d e r u n a lá m p a ra de a v is o si cl n iv e l de a g u a e m p ie z a a
E x p lic a r có m o se p u e d e m o d ific a r el c irc u ito n e u m á tic o d e la fi­
g u ra 13.fi p a ra o b te n e r u n a se c u e n c ia A+, B+, B - , A - .
E x p lic a r c ó m o se p u e d e m o d ific a r el c irc u ito n e u m á tic o que
ilu stra la fig u ra 13.8 p a ra d a r u n a s e c u e n c ia A + , B+, A - , B - .
¿ C u á le s so n la s c o n d ic io n e s q u e d e b e n e x is tir p a r a q u e h a y a sa ­
lid a s p a r a ios e s c a lo n e s d e l d ia g ra m a d e e s c a le ra q u e m u e s tra la
fig u ra 13 .3 3 ?
D ib u ja r lo s e s c a lo n e s d e u n d ia g ra m a d e e s c a le r a d e p ro g ra m a s
q u e se p u e d a n u s a r en P L C p a ra lle v a r a c a b o las sig u ie n te s se ­
c u e n c ia s:
a) E n c e n d e r u n m o to r c o n u n in te r ru p to r d e b o tó n de p re s ió n de
m a n e ra q u e e i m o to r p e r m a n e z c a e n c e n d id o h a s ta q u e se p u l­
se o tro in te rru p to r d e b o tó n de p re sió n .
b) E n c e n d e r un m o to r d e s p u é s de 30 s y o tro d e s p u é s d e 80 s.
c ) E n c e n d e r u n a b o m b a p o r 10 s y a p a g a rla .
d ) E n c e n d e r u n a sa lid a A d e s p u é s de la e n tr a d a d e 5 p u lso s y u n a
sa lid a B d e s p u é s de la e n tra d a d e 8 p u lso s .
e) E n c e n d e r u n a lá m p a ra d e se ñ a liz a c ió n c u a n d o la b o m b a esté
e n c e n d id a y la señal d e un m e d id o r d e p r e s ió n ta m b ié n esté
e n c e n d id a p a ra in d ic a r u n a p re s ió n s a tis fa c to ria .
d e rra m a rs e y d e ja de e n v ia r u n a se ñ a l d e e n tra d a o si la te m ­
p e ra tu ra a u m e n ta y el s e n s o r de te m p e r a tu ra d a u n a se ñ al.
P a ra tres c ilin d ro s n e u m á tic o s , A , B y C , co n v á lv u la s e in te rru p ­
to res lím ite q u e d e te c te n la e x te n s ió n o r e tra c c ió n d e c a d a un o
d e lo s p is to n e s (u n a rre g lo sim ila r al d e la fig u ra 13 .1 0 ), fo rm e
el d ia g ra m a d e e s c a le ra de u n p ro g ra m a qu e dé la se c u e n c ia A + y
B + c o n c u rre n te m e n te , C+, A - y B - c o n c u r r e n te m e n te , C - .
 Control digital directo

Introducción U n a c o m p u ta d o r a d ig ita l c o n s la de tre s c o m p o n e n te s p rin c ip a le s : la

u n id a d d e p r o c e s a m ie n to c e n tra l (C P U p o r su s s ig la s e n in g lés: c e n ­
tr a l p r o c e s s in g u n it), m e m o ria p a ra p ro g ra m a s y d a to s , y el siste m a
d e e n tra d a /s a lid a (1 /0 p o r su s s ig la s en in g lé s: in p u tio u tp u t). L a
C P U c o n tro la el flu jo de in fo rm a c ió n en tre lo s c o m p o n e n te s y p r o ­
c e s a los d ato s. E n este c a p ítu lo se e s tu d ia cl c o n tro l d ig ita l d ire c to
m e d ia n te el u so d e c o m p u ta d o ra s y ett el c a p itu lo 15, la tra n s f o rm a ­
da-:?, un m é to d o p a ra a n a liz a r e s to s sis te m a s.

Com putadoras en control El té rm in o c o n tr o l d ig ita l d ir e c to (D D C p o r su s sig la s en in g lé s: di-

re c t d ig ita l c o n tr o l) se u sa c u a n d o la c o m p u ta d o ra e s tá e n lazo de
r c a lim e n ta c ió n o en lazo s de s is te m a s de c o n tro l (fig u ra 14,1) c
im p le m e n ta n la ley de c o n tro l p a r a el siste m a . L a c o m p u ta d o ra tie n e
c o m o e n tra d a s e l p u n to d e a ju s te re q u e rid o y la rc a lim e n ta c ió n de la
sa lid a m e d id a , la cu a l p ro d u c e u n a s a lid a q u e es la se ñ a l q u e m a n e ja
cl e le m e n to dc c o rre c c ió n . D e b id o a q u e se tra ta d e u n a c o m p u ta d o ra
d ig ita l, la s e n tra d a s y s a lid a s so n se ñ a le s d ig ita le s . S i se re q u irie ra n
s e ñ a le s a n a ló g ic a s , e n to n c e s h a b r ía u n a c o n v e r s ió n u sa n d o c o n v e r ti­
d o re s a n a ló g ic o a d ig ita l p a ra la s e n tra d a s y c o n v e rtid o re s d ig ital a
a n a ló g ic o p a ra las sa lid a s.

Entrada del

Figura 14.1 C o n tro l d ig ita l d ire c to

330 Control digital directo

L a c o m p u ta d o ra p o d ría p ro g ra m a rs e p a ra r e a liz a r el c o n tro l de

p ro c e so s d isc re to s , es d e c ir, c o n tro l d e se c u e n c ia , y e n c e n d id o o
a p a g a d o de sa lid a s d e a c u e rd o co n e v e n to s o tie m p o . E sta se p o d ría
u sa r p a ra c o n tro l c o n tin u o , si la le y d e c o n tro l se im p le m e n ta en la
c o m p u ta d o ra a p a rtir de u n p ro g ra m a d e s o ftw a re ; e s te p ro g ra m a se
d ise ñ a p a ra lo g ra r q u e la c o m p u ta d o ra e je c u te las fu n c io n e s m a te ­
m á tic a s re q u e rid a s , p o r e je m p lo , c o n tro l P ID .
E! c o n tro l d ig ita l d ire c to se p u e d e a p lic a r a sis te m a s de u n so lo
iazo de r e a lim e n ta c ió n o a sis te m a s g ra n d e s qu e in v o lu c ra n c ie n to s
de lazo s de rc a lim e n ta c ió n . L o s la z o s p u e d e n e s ta r en c a s c a d a , co n
la sa lid a o señal de c o rre c c ió n de un la z o q u e ac tú a c o m o el p u n to de
aj u ste p a ra o tro lazo; la fig u ra 14.2 m u e s tra la fo rm a b á sic a d e d ich o
s is te m a en cascad a.

Com putadora ¡ C orrección !- *- Proceso

Punto de ajuste m.
C om putadora p Corrección ^ — | Proceso

F i g u r a 1 4 .2 C o n tr o l e n c a s c a d a

P o d ría h a b e r m u c h o s in te rru p to re s c o n d ic io n a le s p a ra a lte ra r las

c o n e x io n e s d e las se ñ a le s. P o r e je m p lo , p o d ría h a b e r v a rio s se n so re s
de te m p e ra tu ra en un p ro c e so de te m p e r a tu ra c o n tro la d a , ca d a uno
c o n su p ro p io lazo d e re a lim e u la c ió n a la c o m p u ta d o ra ; el c o n tro l se
p o d ría e je c u ta r de a c u e rd o con el lazo de re a lim e n ta c ió n , cu y o se n ­
so r in d iq u e la te m p e ra tu ra m á s a lta — c o n m u ta d o c o n d ic io n a l.
El c o n tro l d ig ital d ire c to no se lim ita a u n c o n tro l de sis te m a s con
un solo lazo sino q u e se p u e d e u s a r p a ra im p le m e n ta r té c n ic a s co m o
c o n tro l in fc rc n c ia l, c o n tro l p re a lim e n ta d o y c o n tro l ad a p ta b le .
C o n el c o n tr o l in fe re n c ia } el e le m e n to d e m e d ic ió n no re a lim e n ta
la v a ria b le c o n tro la d a ; en su lu g a r, re a lim e n ta o tra c a n tid a d , a p a rtir
de la cual el c o n tro la d o r d e b e in fe rir el v a lo r de la v a ria b le c o n tr o la ­
da. P o r e je m p lo , en el c o n tro l de c o m p o s ic ió n q u ím ic a en u n a p la n ta
d e p ro c e so s q u ím ic o s, ia c o m p o s ic ió n se p u e d e in fe rir a p a rtir de una
m e d ic ió n de la te m p e ra tu ra d el p u n to d e e b u llic ió n .
El c o n tr o l p r e a lim e n ta d o tra b a ja c o n b a s e e n la m e d ic ió n d e las
p e rtu rb a c io n e s al sis te m a , no a tra v é s d e la m e d ic ió n de las sa lid a s
(fig u ra 14.3). E sto p u e d e te n e r u n a r e s p u e s ta m a s r á p id a q u e cl c o n ­
trol re a lim e n ta d o p u e s no se p ie rd e tie m p o en e s p e ra r a q u e el sis te ­
m a re a c c io n e a las p e rtu rb a c io n e s a n te s d e q u e el c o n tro l se eje c u te .
 Computadoras en control 331

Perturbaciones

i
Medición

' *1 C ontrolador Corrección

_ _r
---- ►i Proceso
--- H
F ig u ra 14.3 C o n tr o l p r e a iim e n t a d o vaior tía ajuste

El c o n tr o l a d a p ta b le re q u ie re q u e el siste m a a d a p te en fo rm a a u ­
to m á tic a su e s tra te g ia de c o n tro l p a ra h a c e r fre n te a u n a situ a c ió n .
L o s sis te m a s de c o n tro l a d a p ta b le p u e d e n h a c e r s e de v a n a s m a n e ­
ras; las tre s m ás c o m u n e s son;

1 C o n tro l m e d ia n te g a n a n c ia p r e p r n g r a m a d a

C o n el c o n tro l m e d ia n te g a n a n c ia p r e p ro g r a m a d a (fig u ra 14.4)

los c a m b io s en la ley d e c o n tro l e le g id a , c o m o es la g a n a n c ia de
u n a ley d e c o n tro l p ro p o rc io n a l, se h a c e n c o n b a s e en los c a m ­
b io s d e a lg u n a m e d ic ió n a u x ilia r d e la v a ria b le c o n tro la d a .

2 C o n tr o l m e d ia n te a u to s in to n iz a c ió n

C o n a u to s in to n iz a c ió n (fig u ra 14.5) el sis te m a sin to n iz a de m a ­

n e ra c o n tin u a su s p ro p io s p a rá m e tro s .

M edición auxiliar

F ig u ra 14.4 C o n tr o l m e d ia n te
g a n a n c ia p r e p r o g r a m a d a

Estim ación de
parám etros

F ig u ra 14.5 C o n tr o l m e d ia n te
a u t o s in to n iz a c ió n
332 Control digital directo

Salida

F ig u r a 1 4 .6 C o n tr o l m e d ia n te un
m o d e lo d e r e fe r e n c ia

3 C o n tr o l m e d ia n te un m o d e lo d e re fe r e n c ia
C on sis te m a s a d a p ta b le s m e d ia n te un m o d e lo d e r e fe re n c ia (fi­
g u ra 14.6) se d e s a rro lla u n m o d e lo e x a c to del sis te m a y el v a lo r
d e a ju s te se u sa c o m o e n tra d a al s is te m a real y a l m o d e lo ; la d if e ­
r e n c ia e n tre la sa lid a real y la sa lid a d e l m o d e lo se m o n ito re a y
se u sa p a ra a ju s ta r lo s p a rá m e tro s d e l c o n tro la d o r.

Ejemplos de control digital S ig u ie n d o lo s e je m p lo s d e s is te m a s d e c o n tro l d e s c rito s en el c a p ítu -

directo lo 12 p a ra el c o n tro l d e m o to re s, la fig u ra 14.7 m u e s tr a c ó m o p o d ría
c o n tro la rs e m e d ia n te c o m p u ta d o ra s la v e lo c id a d d e lo s m o to re s; las
c o m p u ta d o ra s a m e n u d o so n se n c illa m e n te u n m ic ro c o n lro la d o r.
E n la fig u ra 14.7a la se ñ al d e r e a lim e n ta c ió n p ro v ie n e de u n taco -
g e n e ra d o r q u e p ro d u c e u n a se ñ al a n a ló g ic a . D e e s ta m a n e ra , an tes
d e q u e la se ñ a l se p u e d a p ro c e s a r p o r c o m p u ta d o ra , é s ta se d e b e c o n ­
v e rtir a u n a se ñ a l d ig ita l m e d ia n te u n c o n v e r tid o r an a ló g ic o a d ig ita l.
D e ig u al m a n e ra , la s a lid a d e la c o m p u ta d o r a se d e b e c o n v e r tir d e d i­
g ital a a n a ló g ic a m e d ia n te u n c o n v e rtid o r d e d ig ita l a a n a ló g ic o , así
é s ta p u e d e c o n tro la r la v e lo c id a d d el m o to r m e d ia n te el c o n tro l de la
c o rrie n te d e a rm a d u ra .
E n la fig u ra 1 4.76 la se ñ al d e r e a lim e n ta c ió n p r o v ie n e de un c o d i­
fic a d o r, d e m o d o q u e é s ta es d ig ita l. S e n e c e s ita la c o n v e rs ió n de
c ó d ig o p a r a p o n e rlo en fo rm a a d e c u a d a p a ra la e n tra d a a la c o m p u ta ­
d ora.
E n la fig u ra 1 4 .7 c la v e lo c id a d del m o to r se c o n tro la m e d ra n te
m o d u la c ió n p o r a n c h o d e p u lso . É s ta se p u e d e c o n tr o la r en f o rm a d i­
re c ta d e s d e la sa lid a de la c o m p u ta d o ra , d e m o d o q u e n o se re q u ie re
c o n v e rtid o r de d ig ita l a a n a ló g ic o . A lg u n o s m ie ro c o n tro la d o rc s , po r
e je m p lo , ci M 6 8 H C 1 i, c o n tie n e n en el c h ip circu í lo s q u e g e n e ra n de
m a n e r a d ire c ta la se ñ al de m o d u la c ió n p o r a n c h o d e p u lso .
332 Control digital directo

Salida

F ig u r a 1 4 .6 C o n tr o l m e d ia n te un
m o d e lo d e r e fe r e n c ia

3 C o n tr o l m e d ia n te un m o d e lo d e re fe r e n c ia
C on sis te m a s a d a p ta b le s m e d ia n te un m o d e lo d e r e fe re n c ia (fi­
g u ra 14.6) se d e s a rro lla u n m o d e lo e x a c to del sis te m a y el v a lo r
d e a ju s te se u sa c o m o e n tra d a al s is te m a real y a l m o d e lo ; la d if e ­
r e n c ia e n tre la sa lid a real y la sa lid a d e l m o d e lo se m o n ito re a y
se u sa p a ra a ju s ta r lo s p a rá m e tro s d e l c o n tro la d o r.

Ejemplos de control digital S ig u ie n d o lo s e je m p lo s d e s is te m a s d e c o n tro l d e s c rito s en el c a p ítu -

directo lo 12 p a ra el c o n tro l d e m o to re s, la fig u ra 14.7 m u e s tr a c ó m o p o d ría
c o n tro la rs e m e d ia n te c o m p u ta d o ra s la v e lo c id a d d e lo s m o to re s; las
c o m p u ta d o ra s a m e n u d o so n se n c illa m e n te u n m ic ro c o n lro la d o r.
E n la fig u ra 14.7a la se ñ al d e r e a lim e n ta c ió n p ro v ie n e de u n taco -
g e n e ra d o r q u e p ro d u c e u n a se ñ al a n a ló g ic a . D e e s ta m a n e ra , an tes
d e q u e la se ñ a l se p u e d a p ro c e s a r p o r c o m p u ta d o ra , é s ta se d e b e c o n ­
v e rtir a u n a se ñ a l d ig ita l m e d ia n te u n c o n v e r tid o r an a ló g ic o a d ig ita l.
D e ig u al m a n e ra , la s a lid a d e la c o m p u ta d o r a se d e b e c o n v e r tir d e d i­
g ital a a n a ló g ic a m e d ia n te u n c o n v e rtid o r d e d ig ita l a a n a ló g ic o , así
é s ta p u e d e c o n tro la r la v e lo c id a d d el m o to r m e d ia n te el c o n tro l de la
c o rrie n te d e a rm a d u ra .
E n la fig u ra 1 4.76 la se ñ al d e r e a lim e n ta c ió n p r o v ie n e de un c o d i­
fic a d o r, d e m o d o q u e é s ta es d ig ita l. S e n e c e s ita la c o n v e rs ió n de
c ó d ig o p a r a p o n e rlo en fo rm a a d e c u a d a p a ra la e n tra d a a la c o m p u ta ­
d ora.
E n la fig u ra 1 4 .7 c la v e lo c id a d del m o to r se c o n tro la m e d ra n te
m o d u la c ió n p o r a n c h o d e p u lso . É s ta se p u e d e c o n tr o la r en f o rm a d i­
re c ta d e s d e la sa lid a de la c o m p u ta d o ra , d e m o d o q u e n o se re q u ie re
c o n v e rtid o r de d ig ita l a a n a ló g ic o . A lg u n o s m ie ro c o n tro la d o rc s , po r
e je m p lo , cl M 6 8 H C 1 i, c o n tie n e n en el c h ip circu í lo s q u e g e n e ra n de
m a n e r a d ire c ta la se ñ al de m o d u la c ió n p o r a n c h o d e p u lso .
 Ejemplos de control digital directo 333

Señ al analógica

a)

Señal digital

0)

Señal digital

c)

F i g u r a 1 4 .7 Control do velocidad para

m otor de cd

L a fig u ra 14.8 m u e s tra u n d ia g ra m a d c flu jo q u e d e s c rib e el p r o ­

g ra m a p a ra los tip o s de a rre g lo q u e m u e s tra la fig u ra 14.7. El v a lo r
de aju ste in g re s a a la m e m o ria de la c o m p u ta d o ra y se c o p ia e n otro
lu g a r d e n tro d e la m ism a , d o n d e p u e d e v a ria r p a ra c o n v e rtirs e en la
e n tra d a al sis te m a m o to r. L a v e lo c id a d d e l m o to r se lee c a d aO ó s y cl
v a lo r se c o m p a ra co n el v a lo r d e e n tra d a al m o to r e n la m e m o ria dé­
la c o m p u ta d o ra . Si el v a lo r es m e n o r, e n to n c e s ei v a lo r en m e m o ria
se in c re m e n ta ; si e s m a y o r, se re d u c e .
334 Control digital directo

F i g u r a 1 4 .8 D ia g r a m a d e f lu jo p a r a el
program a

Problemas 1 E x p lic a r q u é s ig n ific a a) c o n tro l d ig ita l d ire c to , b) c o n tro l en

c a s c a d a , c) c o n tro l in fe re n c ia l, d ) c o n tro l a d a p ta b le .
 La transformada z

Introducción L as c o m p u ta d o ra s d ig ita le s tie n e n e n tra d a s y s a lid a s de se ñ a le s que

n o son fu n c io n e s del tie m p o c u iilin u o sin o u n a se c u e n c ia de p u lso s.
U n a fo rm a p rá c tic a d e c o n s id e ra r e s ta s s e ñ a le s es c o m o se ñ a le s c o n ­
tin u a s d e l tie m p o q u e se h a n m uestread o a in te rv a lo s re g u la re s; las
m u e s tra s , e n to n c e s , c o n s titu y e n u n a se c u e n c ia en tie m p o d isc re to .
E n e fe c to , esto p o d ría se r c o m o se h a n p ro d u c id o . E ste c a p ítu lo tra ta
el e n fo q u e de m a e s tre o p a ra d e s a rr o lla r la tr a n s f o rm a d a una m a­
n era d e d e te r m in a r el com p ortam ien to d e siste m a s s u je to s a e n tra d a s
d e s e ñ a le s en tie m p o d isc re to .

Sistemas de datos C o n s id e re u n a fo rm a de d a to s m u e s tre a d o s d e u n s is te m a de c o n tro l

muestreados d o n d e se u sa un m ic ro p ro c e s a d o r p a r a im p le m c n ta r la a c c ió n de
c o n tro l (fig u ra 15.1). L a e n tra d a al s is te m a e s u n a se ñ a l a n a ló g ic a , la
cu al se c o n v ie rte en u n a se ñ a l en tie m p o d is c re to m e d ia n te u n c o n ­
v e rtid o r a n a ló g ic o a d ig ita l (A D C , p o r su s s ig la s en in g les: a n a lo g u e
lo d ig ita l c o n v e r te r). El m ic r o p ro c e s a d o r a p lic a la le y de c o n tro l o
e s tra te g ia , c o m o la d e te rm in a su p ro g ra m a , y su sa lid a se c o n v ie rte
e n to n c e s e n una señal a n a ló g ic a m e d ia n te u n c o n v e rtid o r dig ital a
a n a ló g ic o (D A C p o r su s s ig la s en in g le s: d ig ita l ío a n a lo g u e c o n v e r-
ter). L a se ñ a l a n a ló g ic a re s u lta n te se p u e d e u s a r p a ra m a n e ja r la u n i­
dad de c o rre c c ió n y así c o n tro la r la p la n ta v a ria b le .

Señ al analógica Señal discreta Señal discreta Se ñ al analógica Salida

F i g u r a 1 5 .1 S is te m a d e d a to s
m u e s tre a d o s
336 La transformada z

U n relo j a lim e n ta un p u lso c a d a T s e g u n d o s. C a d a v e z q u e el

A D C re c ib e u n p u ls o , é s te m u e s tr e a la s e ñ a l d e e rro r; de e s ta m a n e ra ,
T es el p e r ío d o de m u e s tr e o (fig u ra 15.2). L a e n tra d a al m ic r o p ro c e ­
s a d o r es, e n to n c e s , u n a se rie d e p u lso s . P a r a in d ic a r q u é se ñ a le s va­
ría n d e m a n e ra c o n tin u a c o n e l tie m p o y c u á le s s o n m u e s ire a d a s , se
u sa u n a s te ris c o p a ra to d a s é s ta s . A sí, la se ñ al a n te s d e l A D C se p u e ­
d e re p re s e n ta r m e d ia n te / ( / ) , lo qu e in d ic a q u e es u n a se ñ al en tie m ­
p o c o n tin u o , m ie n tra s q u e d e s p u é s d el A D C , c u a n d o la se ñ al se ha
m a e s tre a d o y c o n v e rtid o a u n a se ñ a l e n tie m p o d isc re to , la re p re s e n ­
ta c ió n s im b ó lic a es f (t).
Tiem po C o n s id e re u n a se ñ a l e n tie m p o c o n tin u o , / ( f ), q u e se m u e s tre a en
lo s tie m p o s 0, T, 2 T, 3 7 , 4 7 , e tc é te ra (fig u ra 15.2), d o n d e T e s el p e ­
rio d o d e m u e s tre o . S e to m a el v a lo r d e / ( / ) e n u n in te rv a lo c o rto , Ai,
río
lo su fic ie n te m e n te p e q u e ñ o p a ra q u e c a d a c o m p o n e n te de la se ñ al
m u c s tr c a d a se c o n s id e re d e m a g n itu d c o n s ta n te d u ra n te el tiem p o
q u e se to rn a la m u e s tra . L a s a lid a , e s d e e s te m o d o , un a se rie d e p u l­
so s a in te rv a lo s re g u la re s , y la a ltu ra d e l p u lso e n 0, T , 27) 3 7 , 4 T , ...,
k T e s u n a m e d id a de la m a g n itu d de la se ñ a l en tie m p o c o n tin u o ,
/ ( / ) , en ese tie m p o . L a se rie d e p u ls o s h a s ta c ie rto tie m p o k T , se
p u e d e re p re s e n ta r c o m o

1T 3T 57 7T
Tiem po
/ ( ; = 0), f ( t = IT ), f ( t = 27-), f ( t = 3 7 ), . . . , / ( / = k T )

F ig u ra 1 5 .2 El p ro ceso d e m u estreo
d o n d e / ( / = 0 ) es el v a lo r de la fu n c ió n e n / = 0 ; / ( í = 1 7 ) , el v a lo r en
í = 1 7 , etc é te ra . D e m a n e ra m á s c o n c is a se p u e d e e s c rib ir c o m o

/ ( 0 ) , / (17), f ( 2 T ) , f ( 3 T ) , j (kT)

f'tn d o n d e k es u n e n te ro q u e in d ic a el n ú m e ro e n la s e c u e n c ia de lo s im ­
i p u lso s.
E l té rm in o m a te m á tic o s e c u e n c ia se u s a p a r a u n c o n ju n to d e c a n ­
tid a d e s e s ta b le c id a s en o rd e n d e fin id o . L a s e c u e n c ia se p u e d e d e n o ­
ta r c o m o f \ k T \ d o n d e k só lo p u e d e to m a r v a lo re s e n te ro s; o b se rv e
q u e el u so d e lo s c o rc h e te s [ ] es p a r a d is tin g u ir é s ta de ia fu n c ió n de
a) u n a c a n tid a d q u e v a r ía d e m a n e ra c o n tin u a . E s c o m ú n d e n o ta r esta
se c u e n c ia d e se ñ a le s d ig ita le s só lo c o m o f [ k \ co n lo cu a l q u e d a im ­
C(f) p líc ito el m u e s tre o a in te rv a lo s re g u la re s d e T.
1 C o n s id e re u n a se ñ al de e n tra d a a n a ló g ic a q u e só lo es un im p u lso
u n ita rio en / = 0 . L a s a lid a m u e s tr e a d a se re p re s e n ta en la fig u ra
1 5 .3 a y e s u n solo p u lso e n f = 0. L a se c u e n c ia d e p u lso s es, e n to n c e s

1,0, 0 ,0 , . . . , 0

F ig u ra 15.3 Im pulsos unitarios en:

a ) í =0, y b ) t = 2 T
 Sistemas de datos maestreados 337

U n im p u lso u n ita rio e n t = 0 se p u e d e d e n o ta r p o r /[0 ]¡5 (f)- P u e sto

qu e /[ O ] = 1, esto es, l<5(í). P a ra un im p u ls o e n l = 2 7 (fig u ra 15.3/;)
r(t) la se rie d e p u ls o s es

0 ,0 ,1 ,0 , . . . , 0

y se p u e d e r e p re s e n ta r c o m o f \ 2 T ] 6 ( t - 2 T). E l <3(/ - 2 T ) in d ic a q u e
0 1/ 2! 37 4 7" 5 7 67 I la fu n c ió n im p u lso ó ( í) se p re s e n ta en t = 2 7 .
P a ra u n a fu n c ió n e n tie m p o c o n tin u o / ( / ) , la c u a l es un e s caló n
F ig u r a 1 5 .4 E s c a ló n u n ita r io u n ita rio en t = 0 (fig u ra 1 5.4), la se rie d e p u ls o s q u e p r o d u c e es:

1, 1, 1, 1, - . 1

E sta s e c u e n c ia d e im p u lso s e s só lo la s u m a d e lo s im p u ls o s e n / = 0,
t = \ T , t = 2 7 , e tc é te ra , y p o r e llo se p u e d e r e p re s e n ta r c o m o

1 <5(f), 1 ó ( / - 1 7 ’), 1 - 2T) , 15 ( t - 3 7 ) , . . .

P a ra u n a fu n c ió n e n tie m p o c o n tin u o , / ( í), la cu al es u n a r a m p a co n

p e n d ie n te q u e se in c re m e n ta d e 1 e n 1 p o r c a d a p e rio d o d e m u e s tre o
(fig u ra 15.5), la se rie d e p u ls o s q u e p r o d u c e es

0 ,1 ,2 , 3 , k
F ig u ra 1 5 .5 R am pa

F.sta s e c u e n c ia d e im p u ls o s es só lo la s u m a d e lo s im p u lso s en í = 0,
t - 17', í = 2 2 ’. e tc é te ra , y p o r e llo se p u e d e re p re s e n ta r c o m o

0 Ó (/), l ó ( t - i r ) , 2 d ( t - 2 T ) , 3 ñ { t - 3 T), ...

C u a lq u ie ra q u e se a la fo rm a de la fu n c ió n en tie m p o c o n tin u o , la
se ñ al d e d a to s m u e s tre a d o s es u n a s e n e d e im p u ls o s d o n d e / [ 0 ] se
p re s e n ta en 0 y se e s c rib e c o m o / [ 0 ] ó ( r ) , / [ l ] es u n im p u lso r e tra s a ­
do en u n tie m p o 17 y se e s c rib e c o m o /[1]< 5(/ - IT ), / [ 2 \ un im p u lso
re tra s a d o en un tie m p o 2T y se e s c rib e c o m o /[2]< 5{í - 2 7 ) ; f [ 3 \ un
im p u lso re tra s a d o en un tie m p o 3 7 y se e s c rib e c o m o f \ 3 ] 6 ( t - 3 7 ) ,
etc é te ra . D e e s ta fo rm a , la se ñ a l d e d a to s m u e s tre a d o s se p u e d e e s­
c rib ir co m o

f ‘ ( í) = /[0 ]< 5 (r) + / [ l ] ó ( r - 1 7 ) + f \ 2 ] d ( t - 2 7 ) + f [ 3 ] ó ( t - 3 7 )

+ ...+f[k]d(t-kT) [1]
338 La transformada i

Ejem plo 1

P a r a la señal en tie m p o c o n tin u o q u e ilu stra la fig u ra 15.6, e s ta b le c e r

los v a lo re s de lo s p u ls o s q u e p ro d u c iría n h a s ta k = 3 p a ra un A D C
co n un p e rio d o de m u e s tre o , T , d e 1 s.

R e sp u e s ta
En k = 0, es decir, t = 0 , f ( t ) = 4. E n k = 1, es d e c ir, t = 17. / ( t ) - 2 .
E n k = 2 , e s d e c ir , 1 = 2 7 6 / ( / ) = ]. E n k = 3, e s d e c ir , r = 3 7 ,
/ (r) = 0 .5 . D e esta m a n e ra , la se ñ a l e n tie m p o d is c re to es u n a se rie
de im p u lso s

F i g u r a 1 5 .6 E je m p lo 1
4 ó ( í ) , 2 á ( í - 1 7 ) , l ó ( / - 2 7 ) , 0 .5 ó ( t - 3 7 ) , ...

Procesamiento de señales E n u n siste m a de p ro c e s a m ie n to de s e ñ a le s e n tie m p o d isc re to ex iste

en tiem po discreto la e n tra d a de u n a s e c u e n c ia de p u lso s y u n a sa lid a de p u ls o s . E n c ie r­
to ¡lisiante la sa lid a la c a lc u la el sis te m a c o m o r e s u lta d o d e p ro c e s a r
Salida
R ülard u du
el p u lso p re se n te y lo s p u lso s p re v io s en la e n tra d a y q u iz á lo s p u lso s
►
j tinm po unitario p re v io s e n la sa lid a . P o r e je m p lo , e n u n in sta n te p a rtic u la r se p o d ría
te n e r u n a e n tra d a de p u lso s .y [ A ] de u n a se c u e n c ia . El p ro g ra m a que
k-ésimo pulso [k - ty-ésiwu pulso
se u s a con el m ic ro p ro c e s a d o r p o d ría leer e s te v a lo r y a d ic io n a rlo al
F i g u r a 1 5 ,7 R etardo d s tiem po v a lo r de sa lid a p re v io i \ k - l] p a r a d a r la sa lid a re q u e rid a , y \ k \ E sta
unitario o p e ra c ió n se p u e d e r e p re s e n ta r m e d ia n te la e c u a c ió n

[2j

D ic h a e c u a c ió n se d e n o m in a e c u a c ió n en d ife r e n c ia s y p ro p o rc io n a
la r e la c ió n e n tre la sa lid a y la e n tra d a p a ra un s is te m a e n tie m p o d is ­
c re to ; es c o m p a ra b le a la e c u a c ió n d ife re n c ia l q u e se u s a c o n sis te ­
m a s en tie m p o c o n tin u o p a ra r e la c io n a r la s a lid a y la e n tra d a .
F ig u ra 1 5 .8 D ia g r a m a d e b io q u e s c o n
E sta s e c u a c io n e s se p u e d e n r e p re s e n ta r m e d ia n te d ia g ra m a s de
r e a lim e n ta c ió n b lo q u e s q u e in v o lu c ra n b lo q u e s fu n c io n a le s b á s ic o s d e p u n to s sum a,
de a m p lific a c ió n y el d e re ta rd o d e tie m p o u n ita rio ; e s te ú ltim o es el
q u e tie n e u n a e n tra d a d el k - é s im o p u lso d e u n a s e c u e n c ia en tiem p o
d isc re to y u n a s a lid a del p u lso r e ta rd a d o , es d e c ir, el (A' - 1)-ésim o
Entrada
p u lso (fig u ra 15.7).
------
L a fig u ra 15.8 m u e s tr a la re p re s e n ta c ió n m e d ia n te u n d ia g ra m a
de b lo q u e s d e la e c u a c ió n [2]. L a e n tra d a , x, q u e es u n a se ñ al d isc re ta
p a rtic u la r, x [ k \ se a d ic io n a a la sa lid a , y, c o n un re ta rd o d e u n a u n i­
d ad de tie m p o , es d e c ir, ){A - !]. E! s is te m a e s u n s is te m a re a lim e n -
Retard o de
tiem p o unitario ta d o . L a fig u ra 15.9 d e s c rib e u n s is te m a p r e a lim c n ta d o y re p re se n ta
la e c u a c ió n e n d ife re n c ia s:
F ig u ra 1 5.9 D ia g r a m a d e b io q u e s c o n
p r e a llm e n t a c ló n
 Procesamiento de señales en tiempo discreto 339

F i g u r a 1 5 .1 0 D ia g r a m a d e b lo q u e s
c o n a m p lific a c ió n

if* ]= í[A -] + .r [* - l] [3J

L a e n tra d a , x, q u e es u n a se ñ al d is c re ta p a rtic u la r, .v[A], se a d ic io n a a

la e n tra d a , a , co n u n re ta rd o d e u n a u n id a d de tie m p o , es d e c ir,
x [ k - 1], P a r a ilu s tra r el efe c to d e la a m p lific a c ió n , c o n s id e re la e c u a ­
ció n [2] m o d ific a d a a

•■k | - 1 ] + .v[ír]

d o n d e a es a lg ú n n ú m e ro . El d ia g ra m a de b lo q u e s e n to n c e s se c o n ­
v ie rte e n el q u e m u e s tra la fig u ra 15.10. L a se ñ al de re a lim e n ta c ió n
de la sa lid a c o n u n re ta rd o d e u n a u n id a d d e tie m p o se a m p lific a m e ­
d ia n te a a n te s d e q u e é s ta se a d ic io n e a la e n tra d a .
L a f ig u ra 15.11 ilu stra el d ia g ra m a d e b lo q u e s q u e re p re s e n ta la
e c u a c ió n e n d ife re n c ia s:

F ig u r a 15.11 D ia g ra m a de b lo q ue s de y [ k ] ~ a y [ k - ' l } - b y [ k - ? ]
340 La transformada z

L a entrada, x[£], se sustrae de la señal de salida con un retardo de una

unidad de tiem po, y { k - l j m ultiplicada p o r a y la señal de salida con
un retardo de dos unidades de tiem po, y [ k - 2 ] m ultiplicada p o r b.
Se puede generar una ecuación en diferencias, que produce una
salida sim ilar a la salida que se obtiene al integrar la señal en tiem po
x¡k]
continuo. C on la integración, el cam bio en la salida de ) { k - 1] a y [ k ]
se puede aproxim ar m ediante el área, T x [ k \(fig u ra 15.12a), donde T
es el periodo de m uestreo. D e esta m anera, la aproxim ación en tiem ­
po discreto a la integración está dada p or la ecuación en diferencias

[5]
x[k]
x[k-1 ]
U na m ejor aproxim ación es considerar una área trapezoidal (figura
í 15.126). El área es lA T ( x [ k - 1] + .t[£]) y, de esta m anera

} { k ] = ) { k - \ ] + y ,T ( A k - \] + 4k]) [6]
b) 1

F ig u r a 1 5 .1 2 In te g r a c ió n : E sta se conoce cum u a p r ox i m a c i ó n de Tustin.

a ) a p r o x im a c ió n r e c ta n g u la r ,
b) a p r o x im a c ió n tr a p e z o id a l,
La diferenciación se puede aproxim ar al determ in ar el gradien­
te de la línea que une a dos m uestras de entrada adyacentes (fi­
gura 15.13). D e este m odo, la salida, } [ k \ es aproxim adam ente
{ x [ k ] ~ x [ k - l ] ) / r . Por lo tanto, la ecuación en diferencias que re­
p resenta la diferenciación es

}{ k ] = ( x [ k ] - x \ k - \ ] ) I T
*1*]
x[fc-1] x[*] = x[* -13 + 7 y [ í- ] [7]
Ra¿ún «Je
cam bín dn
la entrada

Ejem plo 2

Un proceso está definido m ediante la ecuación en diferencias

F ig u ra 1 5 .1 3 G r a d ie n t e
y{k] = x [ k ] + y [ k ~ l ] - 0 .5 > f * - 2 ]

Si la entrada es una onda senoidal m ucstrcada, de m odo que para

k - 0 ,1 ,2 ,3 ,... se tiene la secuencia de

0,5,1.0,0.5, -0 .5 , -1 .0 , -0 .5 ,0 .5 ,1 .0 ,0 .5 , -0 .5 , -1 ,0 , -0 .5 , etcétera

donde todos los valores son cero para valores de k negativos, d eter­
m inar la salida del sistem a.
 Retén de orden cero 34 1

Respuesta

El v alo r dc la salida j{0] es .v[01 - > { - l ] - 05 >{-2]. S uponga que a n ­

tes de v[0] no había salida, entonces se tiene que y{0] = v[0] = 05. El
valor de la salida >{l]es.t[l] + >{0] - 0.5>{-1] = 1.0 + 0 .5 = 1.5. E! va­
lor de la salida v[2] es x[2] + v[í] - 0.5 y[0] = 0.5 + 1.5 - 0.25 =1.75.
E l v a lo r de la s a lid a y[3] es.v[3] + > {2]-0.5> {l] = -0 .5 1 1 .7 5 -
0.75 = 0 5 . Al continuar de esta m anera se obtiene la secuencia de sa­
lida

0.5,1.5,1.75,0.5, -1 .3 7 , -2 .1 2 , -0 .94,1.12,2.09,1.03, etcéLera.

Retén de orden cero La salida de un co ntrolador digital es una señal digital codificada en
binario que puede convertirse en una señal en tiem po continuo. Un
convertidor digital a analógico (D A C ) convierte u n a señal co d ifica­
da en binario en im pulso cuya m agnitud está relacio n ad a con el códi­
go binario. De esta m anera, la entrada, que es una señal codificada
en binario, se convierte en una secuencia de im pulsos cuyo intervalo
entre im pulsos sucesivos es el tiem po de m uestreo y sus m agnitudes
están relacionadas con la m agnitud de la señal en los tiem pos co n si­
derados. U na señal en tiem po continuo se reconstruye a p artir dc una
señal en tiem po discreto m ediante la retención del D A C del valor
previo de un im pulso hasta que llega el siguiente im pulso co nverti­
do, El resultado es una señal analógica en form a de escalera (figura
15.14); los dispositivos que usan este m étodo para pro d u cir una se­
ñal en tiem po continuo se los denom inan retén de or den cero (ZOH
por sus siglas en inglés: z e r o- or de r hold).
C on un retén de orden cero, con un im pulso u n ila n o com o entrada
da lugar a un pulso de m agnitud u nitaria cuyo ancho es el tiem po de
m uestreo, T (figura 15.15a). D icho pulso se puede c onsiderar com o
la sum a de dos señales escalón; una dc ellas inicia en t - 0 con altura
positiva de 1 y otra que inicia en t - T con altura negativa de 1 (figura
15.156). Puesto que la transform ada de L aplace de un escalón unita­
rio es 1 / v y uno que em pieza con retardo de T u nidades de tiem po, la
transform ada de L aplace del escalón con retardo se m ultiplica por
e~iT (vea el capítulo 4), así, la salida del elem ento retén dc orden
cero es

ls
1 e
s s

P uesto que la entrada es u n im pulso unitario, la transform ada de La-

place es 1, la función de transferencia, G( s) , para el retén de orden
5T cero es
f

F ig u ra 1 5 .1 4 S a lid a a n a ló g ic a d e u n 1- t
G(s) I« ]
D A C c o n r e té n d e o r d e n c e r o
342 La transformada i

F scalóa unitario
Salida
positivo en f = 0
T1

' im pulso como la suma

de Jos dos escalones

E scalón unitario
negativo en t - T

F ig u r a 1 5 .1 5 a ) E n tr a d a d e im p u ls o u n ita r io a u n Z O H , b) s a iid a d e l 2 0 H r c ) s a lid a

e q u iv a le n te a d o s e s c a lo n e s

La transform ada z La función que describe una secuencia de im pulsos se puede escribir
com o (ecuación [1])

/ (0 = /LOJó(r) + J L1J<5(Í - ID - j\2 \ó (t - 2T)

- / ' [ 3 ] ( 3 ( r - 3 D ) - ... +f [k]ó(i - kT)

La transform ada de L aplace de un im pulso en i = 0 es 1; en el tiem po

17b e * 7/en el T i e m p o 2 T> e~~'b e n el tiem po 37~, e ~ ' T'', etcétera. De
esta m anera, la transform ada d e L aplace de una f u n c ió n / (í)m u c s-
treada es

J 2 \f 0 );= ^ (D

/ [ 0 ] 1 + / [ 1 K J + f [ 2 ] e ~ 2Ti - / [ e je ' +.

+f [ k ] e ^

Y f í k ) e ~ iTi
i-o

Si se hace z - e ‘ ’ . es i

i' - — In z [9]
T

entonces la ecuación anterior se puede escribir com o

Z\fik)l= F {:)= f 1 [1 ]D ; +/[21r“: + /[3 ];“-1-r.,.+/[*]-"

 La transformada i 343

=Z / M z [ 10]
k =0

F * (í), con ,f = (1 / T ) ]n z, se denom ina t r an s f o r ma d a i de la secuen­

cia de im pulsos y se escrihc com o Z { f ( i) } = F ( ¿ ) . O bserve que
cada periodo de retardo da com o resultado un im pulso que se m ulti­
plica por z ^ 1.
C onsidere la transform ada z de un escalón u n i t ar i o muestreado
(figura 15.16). cl cual t i e n e / ( O - I p a r a todos los valores de í m ay o ­
res queO. D e esta form a, según la ecuación [101
fio i
F { z ) = m + m z ~ ' -/[2 ]z - +/[ 3 ]rJ + ...

l z " ' + l z “‘ + U ~ 3 + ... [11]

E sta serie se puede expresar en f o r m a cerr ada. L a ecuación [11] es

ü 17 üt 37 47 57 67 una serie geom étrica de la form a \ + x + x~ ,+ . ., . con la sum a hasta in-
finilo, dado que ia serie converge (es decir, x |< 1) a 1/(I - x). D e esta
m anera, si se escribe 1¡ z en lugar de x
F ig u r a 1 5 .1 6 F u n c ió n e s c a ló n
u n ita r io m u e s tre a c ta

F{z) ■ [1?-]
l-(l/z ) z -1

dado que I z [> 1.

f ”{í) C onsidere la transform ada z de \ma f u n c i ó n r a mp a muestreada,
87 f ( 0 = 1 (figura 15.17). La ecuación [10] da com o resultado
67

47 F (z ) = 0 + rz ~ ' + 2 T z “2 + 37’z " 3 + ..

27

0 Esto se puede escribir com o

0 17 27 37 47 57 67
t
zF(z)
F ig u r a 1 5 .1 7 R a m p a m u e s tre a d a ■= 1 + 2 z" 3 z _i + ... [13]
T

S c p u e d c u sar el teorem a binom ial de (1 - x f " para o b te n e ru n a serie

de la form a 1 + 2 x + 3.x2 + .... P or lo tanto, dado que ! z |> 1, la ecua­
ción [13] da por resultado

zF(z) _ 1

T (1 -1 ! z)2

y asi:

Tz
F(z)-~- [1 4 ]
( - - I) 2
344 La transformada z

En análisis anteriores se consideró la transform ada z para una señal

en tiem po continuo m uestreada cuando se conocía la función que
describía la señal. A hora se considera la tran sfo rm ad a 2 para una s e ­
ñ a l en t i e mp o di sc ret o, la cual sólo se especifica en térm inos dc una
secuencia de pulsos regularm ente espaciados. C onsidere la secuen­
cia 1,1,1,1,1,1, ... la cual se puede escribir corno f [ k ] = \. La transfor­
m ada z es la sum a de las transform adas de la secuencia de im pulsos.
De esta form a, con base en la ecuación [10]:

F(.z) = m + f \ X \ z ~ x + f [ 2 ] z ~ 2 + /[ 3 ] z - 3 + ...

= lz ° + l z “ ‘ + lz~ 2 + lz ~ 3 [15]

Esta serie se puede expresar e n f o r m a c e r r a d a . La ecuación [15] es

una serie geom étrica d é la fo rm a l + x + x 2 + ... con la sum a hasta in­
finito, dado que la serie converge (es decir, | y |< 1) a l / ( l - x ). D e esta
m anera, si se escribe l / z en lugar de .y

F{z)~ [16]
l-(l/2 ) Z -l

dado que z |> 1,

Suponga que en lugar de la secuencia í, 1,1,1,1,... se tuviera 0,1,1,1,
1 ,..., la tran sfo rm a d a z seria:

F ( z ) = / [ 0 ] + / [ l ] z ' 1 + / P K 2 + / [ 3 ] z " 3 + ...

- 0 z ° + l z 1 + l z 2 + lz ~ 3 + . . . [17]

É sta sólo es la tra n sfo rm a d a z dc 1,1,1,1,1, ... m ultiplicada por z -1.

P or lo tanto, puesto que 0,1,1,1,1,... sólo es 1,1,1,1,1,... retardada por
un intervalo de m uestreo, la m u ltiplicación por z ” 1 denota el retardo
de un intervalo de m uestreo.
C onsidere la transform ada z de una s e ñ a l en t i e m p o di s c r e t o dada
por la secuencia a ° , a ], a 2, a ¡ , . , es decir, f { k \ - a k , donde a es
una constante. L a transform ada z es la sum a de las transform adas de
la secuencia de im pulsos. D e esta m anera, con la ecuación [10]

F ( z ) = m + m z - 1 + f [ 2 ] z - 2 + / [ 3 ] z -3 + ...

[18]
 Sistemas d s datos muestreados 345

Esta serie se puede expresar en f o r m a cerr ada. La ecuación [ 18J es

una serie geom étrica de la form a 1 + a x + a 2x 2 + ,,. con la sum a h a s­
ta infinito, dado que la serie converge (cs decir, j x |< 1) a 1/(1 - ax).
Por lo tanto, si se escribe 1 t z en lugar de x

F ( z ) = ------- =— [19]
l-fl(l/z) Z-fl

dado que I z > a.

Ejemplo 3

D eterm inar la transform ada z de las siguientes señales en tiem po

discreto

a) 0, 0,1,1, y todos los valores que siguen son 1

b) 0, 2, 5 , 1, y todos los valores que siguen son 0

Respuesta
a) Éste es u n escalón unitario que inicia en t = 2T. R etardar una señal
en tiem po discreto m ediante un intervalo de m uestreo significa m u l­
tiplicarla por z _ l . D e este m odo, retardarla dos intervalos de m ae s­
treo significa m ultiplicarla por z~~, D ebido a que la transform ada z
p ara un escalón unitario que inicia en t = 0 es z /( z - 1 ) , la solución es
z! z 1 (z - 1 ) = 1/ z ( z -1 ). T am bién se pudría h a b er derivado a través
de la ecuación [10].

b) Al usar la ecuación [10] se obtiene

F ( z ) = m + f [ l ] z - 1 + / [ 2 ] z “2 + / [ 3 ] z - 3 + ...

= 0z° + 2z~ ' +5z~2 + lz ~ 3 + 0

Uso de la transform ada z Las tablas 15.1 y 15.2 proporcionan las transform adas z de funcio­
nes m uestreadas y secuencias encontradas en form a com ún. A lgunas
de las p ropiedades básicas de las transform adas z son.

1 Linealidad
L a transform ada z de la sum a de dos secuencias, f [ k ] y g [ k \ es
la sum a de las transform adas z de las secuencias cuando se c o n ­
sideran por separado

Z {flk]kg [kY s= 2 [f{k ]} + Z { z m

346 La transformada z

T abla 15.1 Transformadas z

J O ) maestreada, periodo de Maestreo T F{z)
I m p u l s o m iliario, ó ( í ) i
Im pulso unitario retardado p o r k T

E s c a l ó n u n i t a r i o , u{t)
z - 1
2
E sc a ló n unitario re tard a d o p o r kt
z ^ z -l)
Tz
R a m p a unitaria, t
0 - 1 )2

T 7z( z -1 )

( z - lf

z - e - “T
z(l-e -^ )

( z - l ) ( z - c - “r )

Tio°J
re
( z - é ~ aT f
(e - n r
e - a' - c - h‘
( r - e - > r ) ( z - c - i7' )
z s e n íi) T
s e n col
z ‘ -2zcos(w J + I
z(z -c o sfttr)
costuf
z ‘ - 2 z c o s (ü T i 1

a/ z í T “r sen w T

z 1 - 2 z e ~ ' ,r c o s t u F + e ' 2“'

z(z-e ar c n s w ' / ' )
e cosüJt
z 2 - 2 z z ~ sT q q s o j T + e~2aT

T a b l a 15.2 T ransform adas z

m F{z)

z
‘" ( O u u . . .

a 0, a 1, a2 , a 3,

k 0 ,1,2, 3,...
(-— i r
az
kak 0, a 1. 2 a 2, 3 ív3, .. .
(z - a f

„2

kak- 1 0,a,2a\3cr,...

-uk z
e W ' ^ . e " 3",
:-c~
 Sistemas de datos muestreados 347

La transform ada z de una secuencia m ultiplicada por una cons­

tante es la m ism a transform ada z de la secuencia m ultiplicada
por la constante

2{af[k]}=aZ{f[k]}

Ejemplo 4
D eterm inar la transform ada z de la función f { t ) = t + e~‘ cuando
ésta se m uestrea cada 1 s.

Respuesta
A partir de la p ropiedad de linealidad y la tabla 15,1 con T ~ \ s,
p u e sto que la tra n s fo rm a d a - de la fu n c ió n t m u c stre a d a es
7 z /(z —1)2 y la de la función c “ ’ , z / ( z - e ~ T )

2 { ( t r e - ' ) m aestreada} = -----7------_ — £—

(z -1 )2 z -tT 1

Ejemplo 5
D eterm inar la transform ada z de la secuencia f [ k ] = k + e~k .

Respuesta
C on base en la p ro p ied ad de lincalídad y la tab la 15.2:

2 Teoremas de c o r r i mi en t o
Si / [ i r ] es una secuencia y F ( z ) es su transform ada z, entonces la
transform ada z de la secuencia adelantada p o r n intervalos de
m uestreo, es decir, recorrida a la izquierda para dar f [ k + n\,
está dada por

2 { f [ k i tí]} = z " F (z ) - ( z " / [ 0 ] + r n_1/ [ l ] + z 'i_2/ [ 2 ] + .,,

+ z f [ n - 1])

Si n = í, entonces

2{f[k+\]} = zF(z)-zf[0]

Si n - 2, entonces:
348 La transformada z

Z { / [ / í + 2]} = z 2F ( z ) - z 7 [ 0 ] - - z / [ l ]

Si la función f ( í ) u ( t ) m uestreada se recorre a la derecha, es d e ­

cir, se retrasa p or n intervalos de m uestreo, entonces la tran sfo r­
m ada i de la función m uestreada recorrida está dada por

Z { j ' [ k - n] u[ k - «]} = z~" F { z )

Los teorem as de corrim iento indican que se puede pensar en z

com o si fuera u n o p e r a d o r de c o r r i mi e n t o en el tiempo. La m ul­
tiplicación por z equivale a un ad elanto en el (ienipo de un inter­
valo de m uestreo; la división entre z equivale a un retardo de un
intervalo de m uestreo.

Ejemplo 6
D eterm inar la transform ada z de la secuencia en tiem po discreto 0,0,
1,2, 3, 4, etcétera.

Respuesta
Ésta es la secuencia 0 ,1 ,2 ,3 ,4 ,,., retardada u n intervalo. C om o indica
la tabla 15.2, la señal no retard ad a tiene la tra n sfo rm a d a z, z l ( z - l ) 2
y, de esta m anera, según el teorem a de co rrim iento anterior, la
se c u e n c ia r e ta rd a d a te n d r á la tr a n s f o rm a d a z, z _1z /(z - l ) 2 =
l / ( z - l ) 2.
D e m anera alternativa, el problem a se podría c onsiderar desde los
prim eros p rincipios y determ inar la tran sfo rm ad a z de cada uno de
los im pulsos y, por lo tanto, la form a cerrada de la secuencia. El re ­
sultado cs el m ism o.

3 Tr ansl aci ón c ompl ej a

L a transform ada z de la función f (/) m u estread a cuando se m ul­
tiplica p o r e~aI origina la sustitución de ze " T por z en la transfor­
m ada z de la función / ( i) m uestreada, es decir

J?{c -°kTf [ k ] } = F ( . c “ T z)

donde F ( z ) es la transform ada z de f [ k \

Ejemplo 7
D eterm inar la transform ada z de la función te~a: m uestreada.

Respuesta
C on base en la p ropiedad de la translación com pleja y al sustituir
zeüT por z en la transform ada de t se obtiene:
 Transformada i inversa 349

T z e aT _ T z e~aT
( z e “r - l ) 2 ~ (z - e ~ aT ) 2

4 Teoremas del v a l o r i n i c i a l y dei v a l o r f i n a l

El teorem a del v a lo r inicial pro p o rcio n a el v alo r de la función
del tiem po cuando t = 0, es decir, la co ndición inicial. Este teore­
m a es

/ [ 0 ] = l ím / [ £ ] = l ím E ’(z)
r—>0 c

El teorem a del v alor final da, siem pre que exista el lím ite, el v a ­
lor que tiene la función a m edida que el tiem p o tiende a un valor
infinito, es decir, la condición en estado estable. Este teorem a es

/ [ « ] = lím f [ k ] = lím (i - z 1 ) F ( z ) = lím — F{z)

i— z— r —>1 2

Ejemplo 8
D eterm inar los valores inicial y final d e la secuencia en tiem po d is­
creto que tiene la transform ada F l z ) = z 2 /( z - l)(z - 0.5).

Respuest a
Se puede escribir la transform ada com o

z 2 - l,5 z + 0 .5 1 - 1 .5 /z + 0 .5 /z 2

E ntonces, según el teorem a del v alo r inicial, a m edida que z —> oo se

tiene que / [ 0 ] = 1.
El teorem a del v alo r final da co m a resultado

/'[=o] = lím - — ^ F ( z ) - iím — -— - 2

Z->1 2 Z-íl 2 - 0.5

Transformada z inversa La obtención de la secuencia de señales en tiem po discreto o de fun­

ciones m uestreadas que se representan m ediante la transform ada z se
llam a obtención de la t r an s f o r ma d a z i nversa. Si f { f { t ) } - F ( z ) o
3 { f [ k ] \ = -F(z), entonces la transform ada z inversa se representa
por { F { z ) \ . L a inversa se puede obten er de varías m aneras.

1 Usando tablas
É sta requiere usar las tablas de las transform adas, tablas 15.1 y
15.2, y sus propiedades a fin de reco n o cer la función del tiem po,
la cual dará lugar a una transform ada en particular.
Ejemplo 9
D eterm inar la transform ada inversa de 2 z / ( z -1 ).

Respuesta
La función escalón u nitario tiene la transform ada z, z /( z - 1) y por lo
tanto, la inversa es ju sto una función escalón de a ltu ra !. De m odo a l­
ternativo se p odría reconocer que las series en tiem po discreto de 1, 1,
1,1,... dan la transform adaz, z i { z - l)y , asi, la inversa es la secuencia
2 ,2 , 2 ,2 , 2 , .. ..

2 Fr acci ones par ci a l e s

É sta necesita el uso de las fracciones parciales para sim plificar
la transform ada z y ponerla en tal form a que se pueda reconocer
en térm inos de transform adas estándar.

Ejemplo 10
D eterm inar la transform ada inversa de F ( z ) = --------------- .
(z -ljU -O i)
Respuesta
A pesar de que las fracciones p arciales de la expresión anterior se
podrían d eterm inar de m anera directa, el procedim iento que con m a­
yor frecuencia conduce a form as estándar es obtener las fracciones
parciales de F ( z ) ! z. D e esta m anera

F {z)^ 1 _ A , B
z (z - l)(z - 0 .5 ) z -1 z - 0 .5

(z - 0 .5 ) / ! + ( z - \ ) B = 1 y así A = 2 y B = -2 . D e esta form a:

El prim er térm ino tiene z / ( s - 1 ) , que es la tran sfo rm ad a z de un es­

calón unitario m uestreado o de una secuencia en tiem po discreto 1,1,
1, í , .... E l segundo térm ino tiene la form a r / ( z - a), que es la trans­
fo rm ad az de a °, a 1, a 2, a 3, . . . o a * . D e esta form a, la transform ada
inversa es

/[ & ] = 2u[¿] - 2 x 0 .5 ¿

que es la secuencia en tiem po discreto 0 ,1 ,1 .5 ,1 .7 5 ,....

3 Expans i ón c omo una serie d e p u i e n c i a s medi ant e divi si ón l a r g a

É sta pone la transform ada en u n a serie de potencias m ediante la
división larga del num erador entre el denom inador.
 Transformada z inversa 351

Ejemplo 11
2z
D eterm inar la transform ada inversa de F ( z ) ----- .
z 2 + z +1

Respuesta
C on base en la división larga para e x p an d ir ésta com o una serie de
potencias

: + l 2z
2 z + 2z° + 2 z “ '
f(t)
- 2 z ° - 2 z _1
-2 -
- 2 z° - 2 .Z - 1 - 2 z - 2
2z
s r
2z~~ + 2 z ~ 3 + 2 ; ~ 4
1T 3 T ¿T t -4
- 2 r “ J - 2 ;
-4 -í
- 2 z ~ ' - 2:
-

Figura 15.18 E je m p lo 11
D e esta juanera. F ( z) se puede representar m ediante i 7 ( z ) = 0 z n +
2z~ ’ - 2 z~3 + 0 z ~ 3 + 2 z “ * - 2z~5 - . . . y ésta es la secuencia en tiem ­
po discreto 0 , 2, -2 , 0,2, - 2 ,... (figura 15.18).

Ejemplo 12
D eterm inar la secuencia en tiem po discreto dada la transform ada z,
5 /(z +1).

Respuesta
Según la división larga

5z“ - 5 z ' 2 + 5 z “3 - 5¿~4 + ...

z + 1 15
5 - 5z
- D-

5 ¿ j_ ±
-

De esta m anera, f ( z ) = 0 z ' ! -r 5 - 5

¡a secuencia en tiem po discreto es 0.
352 La transformada z

Función de transferencia P ara un sistem a que da una salida con una transform ada z de Y (z)
pulso para una entrada con una transform ada z dc X (r), la f u n c i ó n de
transferenci a p u l s o G ( z ) se define com o

<7(Z) = I ¿ ) [20]
U(z)

cuando no hay valores diferentes de cero alm acenados en los ele­

m entos antes del tiem po inicial.

Ejemplo 13
D eterm inar la función de transferencia pulso para el sistem a de p ro ­
cesam iento en tiem po discreto que tiene la ecuación en diferencias
y[k + 2 ] + 2 y { k ^ \ } - 2 y [ k ] = x [ k ] .

Respuesta
A l tom ar la transform ada z:

z 7Y [ z ] + 2 z Y [ z ] - 2 Y [ z ] = X [ z

P or lo tanto:

f(z)
G (z} =
X (z) z 2 + 3z - 2

Ejemplo 14
D eterm inar la respuesta a un im pulso unitario dc un sistem a que tie­
ne una función de transferencia pulso de z ! ( z + l) ( z + 2).

Respuesta
U n im pulso unitario tiene una tran sfo rm ad a z de 1. D e esta m anera

Y(z) = G ( z ) X ( z ) -
(z + lXz+2)

É sta se puede sim plificar expandiéndola en las fracciones parciales

o m ediante la división larga. A l usar la división se obtiene

L (z ) = z _1 - 3 z “2 + 7 ¿ “3 - 15z~4 + . . .

La transform ada inversa de ésta proporciona la secuencia en tiem po

discreto

. ) { £ ] = 0,1, - 3 , 7 , - 1 5 ,
 Función de transferencia pulso 353

F ig u r a 1 5 .1 9 E je m p lo 15

Ejemplo 15
La figura 15.19 m uestra un diagram a de bloques de un sistem a en
tiem po discreto. D eterm inar su respuesta a un im pulso unitario.

Respuesta
L a ecuación en diferencias d ada por el diagram a de bloques es

= - l] + 0 .48j{£ - 2 ] + .r[/c]

A l tom ar la transform ada z de la ecuación, y según la prop ied ad de

c orrim iento en el tiem po, se obtiene

Y [z] = 0 .2 z _1L [z] + 0 . 4 8 z ~2 Y [ z ] + X[z]

D e este m odo

G ( z ) = I M = ---------------- 1________________

X (z) 1 + 0 .2 z ~ ' - 0 .4 8 z " 2

Para un im pulso unitario, X ( z ) =1, y así, la salida está dada p o r

1
Y (z) = -
l + 0 . 2 z _l - 0 .4 8 z ~ 2

Con base en la división larga se obtiene

Y[z] — 1 - 0 . 2 z _1 + 0,88z~2 - 0 . 2 7 2 z “3 + .
354 La transformada z

F i g u r a 1 5 .2 0 E je m p lo 1 5

Al tornar la transform ada inversa da la secuencia en tiem po dis­

creto

ifA-] = 1, -0 .2 , 0.88. -0 .2 7 2 ....

O bserve que debido a que un retardo de tiem po unitario se re p re se n ­

ta m ediante z cuando los diagram as de bloques se dibujan en el
dom inio de z, se usa este sím bolo para representar el retardo de tiem ­
po. De este m odo, la figura 15.19 se podría red ib u jar com o la figura
1 5 .2 0 .

Sistemas de datos L a figura 15.21 « m u e stra la form a básica de un sistem a de control en

muestreados lazo cerrado en tiem po continuo y la figura 15,210, la form a com pa­
rable al sistem a de control en lazo cerrado en tiem po discreto. En
este últim o, la entrada cs una señal m uestreada y la realim entación
cs la señal de la salida m uestreada. Por lo tanto, el controlador tiene
una entrada que es una señal en tiem po discreto. Su salida, una señal
en tiem po discreto, pasa entóneos a través de un sistem a que es un re ­
tén de orden cero (ZOIT), cs decir, un D A C para dar una señal en
tiem po continuo a la planta que se controla y la salida de esta es una
señal en tiem po continuo.
C onsidere prim ero la función de tran sferen cia pulso para un arre­
glo en serie del elem ento Z O H y la planta (figura 15.22). La entrada
a la com binación es una señal de datos discretos y la salida, una señal
en tiem po continuo. Para la realim entación se trata interesado con la
form a m uestreada de esta salida. El elem ento Z Ü H tiene una función
de transferencia de (1 e - " ) i ¿'(ecuación [8]). D e esta m anera, si la
planta tiene una función de transferencia G n (¿f. la función de trans­
ferencia de los dos elem entos cs
 Sistemas de datos muestreados 355

C o n tr o la d o r P lo n ta

R etén de
M ue stre ad o r C on tro lado r orden cero Planta

F i g u r a 1 5 ,2 1 C o n tr o l en la z o c e r r a d o : a ) t ie m p o c o n t in u o , ¿>) t ie m p o d is c r e t o

G ( s) = - -G M ) [21]

ZOH Planta

P ara obtener la salida m aestreada de los elem entos cuando hay una
entrada m ueslreada, se necesita la función de tran sferen cia pulso;
esto es igual a d ecir que se n ecesita la transform ada z do la respuesla
de los elem entos a una entrada im pulso unitario. E n el dom inio de s
F ig u r a 1 5 .2 2 P a r t s d e l la z o d e la respuesta de los elem entos a un im pulso unitario es lo m ism o que
control digital la función de transferencia. De este m odo

í l - c -71'
G ( z ) = transform ada z de J. ' — G p (s) [22]
s-

S up o n g a que la p la n ta tien e una fu n c ió n de tra n sfe re n c ia de

l/.sO + 1). E ntonces

G (z ) = transform ada z de , / -i | 1 - e

= tran sfo n n ad a z de J ' 1{(1 - e Ts / —— - t— — Ti

l u 2 í j+ iJ j
356 La transformada z

La transform ada inversa de L aplace de l/.v es una función escalón

unitario con una transform ada z de z ! ( z - 1). La transform ada in v er­
sa de I / 5" es una ram pa de p endiente unitaria con una transform ada z
d e T z i ( z - 1)2, La transform ada inversa de l / ( j -t-1) es la exponencial
e~' con una transform ada z de z ! ( z - e - r ). Puesto q u e e -71 es sólo el
retardo de u n a m uestra, el térm ino (1 - ) e s sólo un térm ino refe­
rente al retardo y se puede tran sfo rm ar por separado. D e esta m anera

Tz
G (z ) = ( l - r - ' )
(z -1 )' r-1 z -e

Si T =1 s, la ecuación anterior se puede sim plificar para obtener

z e -1 +1 - 2 e -1 0.37z + 0 .2 6
G(z) = [23]
( z - l X z - e - 1) - 1.37z + 0 .3 7

La respuesta de los elem entos a un im pulso u n itario se puede obtener

m ediante la división larga com o

0,037,0.77, 0.91,0.97,...

A hora considere el sistem a de control en lazo c e n a d o en tiem po

discreto con control proporcional (figura 15.23). L a señal de error de
entrada e[ír]al controlador es

c[*] = .v[* ] - ; { * ]

L a salida del controlador es K e [ k ] = K x [ k ] - K y[ k ]. Esta es la entrada

a la com binación del elem ento Z O II y la p lanta. Si éstos en conjunto
tienen la transform ada z de G rjohp (z), entonces:

Y ( z ) — G mhp( z ) { K X ( z ) - K Y { z ) \

Controlador

Figura 15.23 Control proporcional R e a lim e n ta c ió n y[k]

 Sistemas de datos muestreados 357

Así, ¡a función de transferencia pulso, G{ z ) , del sistem a es

[24]
X (z) 1 + fcG zollp(z)

Suponga que se tiene una planta, que es un sistem a de prim er orden

c o n u n a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a 1/5(1+.9). P u e s t o q u e
G ¿ob ( 5) - (1 - e ~ Ts)/s, entonces el producto de G p (s) y G zoh ( s ) es

G p ( s ) G zoh <A) “

É sta tiene la transform ada z (com o antes en esta sección)

transform ada z de J ' ^ 1 { G p ( s) Gzoh (5)}

C on T - 1 s, ésta se sim plifica a

transform ada z de J¡ 1 {G (s)G zoh (5)} = — 0.37z + 0 .2 6—

z 2 - 1.37z + 0,37

C on K = 1se obtiene una función de tran sferen cia pulso p a ra el siste­

m a de

0.37z + 0.26 0 .3 7 z + 0 .2 ó
G (z) =
~ - 1.37z + 0 .3 7 + 0 .3 7z + 0 .2 6 z 2 - z + 0 .6 3

A hora considere un im pulso unitario com o entrada al sistem a en

lazo cerrado; puesto que la transform ada z de la entrada es 1, enton­
ces

0.37z 1 0.26
Salida (z) =
z2 z 1 0.63

P or lo tanto, según la división larga para obtener la inversa

Salida (z ) - 0 .3 7 z _1 + 0.63z~2 + 0 .4 0 z '3 - 0 .2 5 z " 5 + .. .

así, la salida es la secuencia en tiem po discreto

0 ,0 3 7 ,0 .6 3 ,0 .4 0 ,0 ,-0 2 5 ,...

Sin em bargo, puesto que la salida es la señal antes del elem ento
Z O H , ésta tom a la form a que inuesira la figura 15.24.
358 La transformada ¿

Conversión de las leyes de Si se quiere co n v ertir un sistem a de control analógico en un sistem a

control analógicas de control digital, y se usan las m ism as leyes de control, se necesita
e ncontrar algoritm os que se aproxim en a la función de transferencia,
G(.s), del controlador analógico. Un algoritm o es un conjunto de o pe­
raciones m atem áticas que se pueden escribir com o instrucciones en
los program as de com putadora,
C om o se indicó en la sección anterior, un control proporcional,
G( s) = A, se puede convertir en G ( z ) - K . Si se tien e un control inte­
gral, entonces fí(.v) = l/.s. Para el control integral solo, la ecuación
[5] m uestra cóm o se puede u sar una ecuación en diferencias para
aproxim ar la integración; así, la salida } { k \ a partir del controlador,
es

v[/c] = v[/< - l ] + Te[/c]

A l tom ar la transform ada 2 se obtiene

Y ( z ) = : - ' Y ( z ) + Te(z)

y así

Y{z) = - ^ - e { z ) [25]

U na m ejor aproxim ación que a m enudo se usa para la integración es

la aproxim ación de T ustin (ecuación [6])

> ífr]= > f* + i]+ im * -i]+ 4 * ])

A l tom ar la transform ada z se obtiene

Y { i ) = T { z + l ) e{z) [26]
2(z “ 1)

Por lo tanto, se puede considerar que en una conversión de control

analógico a control digital se sustituye 7 b /( - - 1 ) o T ( z + 1)/2(z - I)
en lugar de 1/s, dependiendo de qué a proxim ación se use.
Si existe control derivativo, entonces se tiene Gi s ) = s. La ecua­
ción [7] m uestra cóm o se puede usar una ecuación en diferencias
para aproxim ar la diferenciación. Se usa el gradiente de la linea que
une el valor actual del error y el v a lo r previo del e rror para dar la d e­
rivada, es decir, salida LA] = (error [Ir] —error [ k - 1 J ) / T y asi

r(z ) = ^ ñ( - ) [27]
 Implementación da un algoritmo 359

De esta m anera, en una conversión de control analógico a control di­

gital ( r - \ ) ! Tz se puede sustituir en lugar de v.
C onsidere un sistem a to n control PID y una ley de control analó­
gico de (ecuación [16] del capítulo 10)

G(a') - K p + K i - + K ds [28]

L as ganancias de los elem entos proporcional, integral y derivativo

son K p, A"¡ y K d , E ntonces el con tro lad o r digital equivalente cs, se­
gún las ecuaciones [25] y[27]

G{z) = K p + K , Tz + K á Z ~ l [29]
z —l fz

En térm inos de la constante de tiem po integral, r¡ = K p / K i: y la

constante de tiem po derivativa, Tj = K d ! K (vea el capítulo 10), la
ecuación [29] se puede escribir corno:

G(z) = k Á 1+ — 7* + ri S~ -\ [30]
i (z -l)r¡ Tz J

Im plementación de un La función de transferencia de un co ntrolador discreto se p uede con­

algoritm o vertir en un prog ram a de co m putadora considerando la ím plcm enta-
ción de la ecuación en diferencias que representa la ley de control.
C onsidere el control PID en la form a d ada en la ecuación [29]. Ésta
se puede escribir, para la salida del controlador, com o

S alid a(e) = I K p + K , — +Kd~ U z )

V 2 -1 Tz J

donde t ( z ) es la entrada. Al co n v ertir en una ecuación en diferencias,

el elem ento proporcional da

S a lid a ^ ] = K pe[k] [31]

Para el elem ento integral, si am bos m iem bros de la ecuación se m u l­

tiplican por (1 - r _ l ):

(1 - z ~ l ) sa lid a (z) = K { T e ( z )

Y, de esta m anera

S a lid a [ i ] - s a lid a [k - 1 ] = K t2e[/c] [32]

360 La transformada i

Para el elem ento derivativo se puede escribir

Salida (z) = (1 z - ') e ( z )

y de esta m anera

jy-
Salida [ir] = y - - t { A - - 1 ] ) [33]

P or lo tanto, para el control PID las ecuaciones [31], [32] y [33] dan
por resultado

Salida [A-] = A ptjA] + K-t T t \ k ] + salida [A - 1]

+ ^ (e [A ]-e [* -]]) [34]

Para im plem entar el algoritm o para el control PID , sólo se debe es­
cribir un program a, en algún lenguaje apropiado, que use la ecuación
[34] para calcular la salida del error que se p resen te en cualquier ins­
tante. D e esta form a, la salida se obtiene al m ultiplicar el v a lo r del
error por K . adicionar el v alo r del error m ultiplicado por K { T , su­
m ar a éstas el valor previo de la salida, adicionar éstas el valor del
error m ultiplicado p o r K¿ í T y, por últim o, sustraer el v alor previo
del error m ultiplicado por K á ! T. D e esta form a, el program a en
pseudocódigo sería:

Ini ci al i zu c i ú n
es decir, fijar los valores iniciales de sal ida [fo - 1] y
é¡_k - lj. K , A 'j , K d y el periodo de m uestreo, i
Lazo
R estaurar el tem porizador del intervalo de m uestreo
Input el error e
C alcular la salida m ediante la ecuación [34]
O utput el valor de la salida calculada
E stablecer salida [ k - 1 ] = salida [ k ] y efk - l] = e[A]
E sperar el térm ino del intervalo de m uestreo
G o to Lazo

Periodo de muestreo La selección del periodo de m uestreo, T , que se u se con un co n tro la­
dor digital es im portante. Un periodo de m uestreo m uy largo e infor­
m ación acerca de lina planta que cam bia las condiciones con rapidez
representan una pérdida; si el periodo cs m uy corto y la carga com-
putacional se increm enta, tam bién aum enta la necesidad de un con­
vertidor analógico a digital rápido. Lo anterior es una bicvc indica­
ción de los problem as que involucra la elección de! periodo de
 Estabilidad 361

m uestreo que se use. Se han ideado varías regias em píricas para ele­
gir el p e riodo de m uestreo:

1 Sí la planta que se va a controlar tiene una constante de tiem po

dom inante, entonces se elige un p e riodo de m uestreo que sea al­
rededor de un décim o de la constante de tiem po de la planta.

2 S uponga u n m odelo Z iegler-N ichols de la p lan ta a p artir de la

curva de reacción (vea el capítulo 10 y la figura 10,16) y elija un
periodo de m uestreo que esté entre 0 .0 5 ¿ y 0.31, donde L es el
tiem po m uerto (vea la figura 10.16).

Estabilidad IJn sistem a realim entado lineal que trabaja con señales continuas es
estable si todos los polos de la función de transferencia en lazo cerra­
do caen en el sem iplano izquierdo del plano j (vea el capítulo 8).
Esto significa que todas las ralees de la ecuación característica, es
decir, el d enom inador de la función de transferencia, deben tener
partes reales negativas. P uesto que u n a raíz s se puede representar
com o s = o + jai, esto significa que a debe ser negativa. Pero la ecu a ­
ción | 9 j define a z com o z = e Tl , por lo tanto

Im aginario
7 _ e <c+jw)r _ ^ a T
[35]

Reqión , , , ......
estable Para la estabilidad en el plano í se debe ten e r a com o un núm ero n e ­
gativo, de m odo que o T sea negativo. E sto sólo significa que c “ r tie ­
ne un valor entre 0 y 1. D ebido a q u e e a7 es la m agnitud de z, es decir,
r|, entonces la c ondi ci ón p a r a i a e s t a b i l i d a d en un sistem a de datos
m uestreados es que todos los polos de la función de transferencia
pulso en lazo cerrado deben caer dentro del círculo unitario, un
círculo de radio 1 y centro en el origen (figura 15.25), Se dice que un
Im aginario sistem a es cri t i cament e estable si tiene un polo en el círculo.
Para ilustrar lo anterior, considere un sistem a de datos m uestrea-
dos en lazo cerrado con una función de transferencia pulso de

0.37 z t 0.26
C(z) ■
-
z 2 - z + 0.63

Ésla tiene la ecuación característica

C riticam ente
estable

z + 0 .6 3 = 0
F i g u r a 1 5 .2 5 R e g io n e s d e
e s t a b ilid a d p a r a lo s p o lo s : a ) p la n o s.
b) p la n o z Las raíces de esta ecuación están dadas por
362 La transformada i

-(-1 )± V i- 4 x 0 .6 3
= 0 .5 0 ± j0 .6

El sistem a es. de este m odo, estable debido a que las p artes reales de
todas las raíces son m enores a l, es decir, caen dentro del círculo de
radio unitario en el plano ¿ (fig u ra 15,26).
La respuesta del sistem a a una entrada depende de la localización
de las raices. Para raíces que caen dentro del círculo u nitaria, el sis­
tem a es estable y la respuesta a un im pulso desaparece con el tiem po.
Pura raíces que caen fuera del círculo u nitario, el sistem a es inestable
y la respuesta se increm enta con el tiem po. Para raíces reales dentro
del círculo unitario, la respuesta a u n im pulso es ju sto u n a que decae
F ig u r a 1 5 .2 6 E s t a b ilid a d c o n
z = 0.50 + jO.62 de m anera perm anente en form a progresiva. Sin em bargo, para ra í­
ces com plejas dentro del círculo u nitario, la respuesta es una que os­
cila y decrece. Para raíces reales en el circulo unitario, la respuesta a
un im pulso es una salida constante. Sin em bargo, para raíces com ­
plejas en el circulo unitario, la respuesta a un im pulso es una oscila­
ción de am plitud constante. La figura 15.27 ilustra estos casos.

Ejemplo 16

D eterm inar si los sistem as de datos m uestreados con las siguientes

funciones de transferencia pulso son estables

a)G (z) = ^ - b)G(

(z 1) 3 z2 + 2z -1

-2 z + l - 7+ 0 6
c )G (z)= , - d)G(z) = — - + U'°
-22 + 1.7 2 - + 0 .5 z + 0.25

Respuesta
a) La ecuación característica es z( z - 1) = 0. A sí, las raíces sonO y 1.
D ebido a que u na de las raíces cae en el círculo unitario, el siste­
ma es criticam ente estable.

b) La ecuación c aracterística es 3 z “ + 2 z - 1 = 0 . Por lo tanto, las

raíces están dadas por

Las raíces son -1 y 0.33. La raíz 1 caerá en el circulo unitario,

así, el sistem a es criticam ente estable.
 Estabilidad

Im ag ina rio

/[*] yW

i....i I........I

a] S a lida de una secuencia g eom étrica que decae b) Salida de una secuencia geom étrica que decae
con signos alternados

Im aginario Im aginario

y[k]

c) Salida de una secuencia constante

alternados

Im aginario Im aginario

y[*]

e) Salida de una secuencia senoidal que decae f) Salida de una secuencia senoidal con amplitud
constante

Im aginario Im aginario

yin yin

7TrmT
g) Salida de una secuencia geom étrica creciente h) S a lid a de una secuencia geom étrica creciente
con sicnos alternados

Figura 15,27 Efecto de la localización de las raíces en respuesta a una entrada impulso
c) La ecuación c aracterística es z 1 l 2z + 1.7 = 0. P or lo tanto las
raíces están dadas por:

1 ± J0 .8

La r a íz - 1 - j0 .8 está a una distancia radial de Vi + 0 .8 2 = 1.3 del

origen. P or lo tanto, las raíces caen fuera del círculo unitario; asi,
el sistem a es inestable,

d) La ecuación característica es z 1 l 0.5 z + 0 .2 5 = 0. P or lo tanto,

las raíces están dadas por

¿ = - 0 . 5 ± v a 2 5 - i . 0 0 = _ Q 2 5 ± j0 4 3

L a r a i z -0 .2 5 - ¡0.43 e s t á a u n a d i s t a n c i a r a d i a l d e
V0.252 + 0 .4 3 2 = 0 .5 del origen. P o r lo tanto, las raíces caen en
cl interior del círculo unitario; asi, cl sistem a es estable.

Ejemplo 17
Un sistem a de datos m aestread o s corno ilustra la figura 15.21 re­
quiere un controlador proporcional unitario, un sistem a de retención
Z O H , una planta con una función de transferencia de K / s y rcali-
m entación unitaria. ¿Para qué valores de K cl sistem a será estable?

Respuesta
El elem ento Z O H tiene una función de tran sferen cia de (1 - e~Is )¡s.
D e este m odo, la función de tran sferen cia de la trayectoria directa es

K2 0 - e ~ T>)
s

La transform ada z de ésta es:

KTz (z -l)_ KT
(z -1 )2 ^ z -1

L a cual tiene com o entrada el error X ( z ) - Y ( z ) y la variable Y (z)

com o salida. D e esta m anera

Y(z) _ KT
X (i)-Y {z)~ - - 1

y la función de transferencia pulso para cl sistem a es:

 Pruebas para la estabilidad 365

C is : J E ■
X(z) z - l + ÁT

La ecuación característica es

z - \ + KT=Q

0 7 = 1 - K T . La condición para la estabilidad es que z sea m enor a

±1. Si A se restringe a v alores p ositivos, entonces K T debe ser m enor
a 2. L a estabilidad crítica se tiene cuando K T - 2.

Pruebas para la estabilidad La prueba de Routh-Hurvvitz p a ra la estabilidad, descrita en el cap í­

tulo 8 para sistem as en tiem po continuo, no se puede u sar de m anera
directa con las raíces en el plano z debido a que la condición para la
estabilidad cs tal que todas tienen m agnitudes dentro del círculo u n i­
tario y la prueba está d iseñada para determ inar si todas las raíces
m aginario
caen en el sem iplano izquierdo del plano s. N o obstante, si z se reem ­
plaza por

Estable entonces, la condición para que todas las raíces z caigan dentro del
círculo u nitario se convierte en la que todas las raíces caigan en el sc-
F ig u r a 1 5 .2 8 R e g io n e s d e la m iplano izquierdo del plano u'(figura 15.28); así, la p rueba adopta el
e s t a b ilid a d p a r a lo s p o lo s e n m ism o form ato que en la versión prim aria para el plano a.
e l p la n o w C onsidere un ejem plo donde

G ( z ) = 2 “' + 1
+ 0 .4 z - 0 .1

Según la ecuación [36] y al reem p lazar z

2(1 + i r ) / ( l - w ) + i
C (u ') =
[(1 + iv)/(1 - iv)J‘ + 0.4(1 + u ')/(l - m) - 0.1

(w + 3)(l - m)
1.3 + 2.2iv + 0.5iv‘

Se puede entonces construir el arreglo de R outh para la ecuación ca ­

racterística:
366 La transformada ?

0.5 1.3
2.2
1.3

A quí no hay cam bios de signo en la prim era colum na; así. todos los
polos de rre stá n en el sem iplano izquierdo del plano iv, por lo lauto,
todos los polos de e están en el círculo unitario; el sistem a es estable.
O tra form a de p m eba para determ inar si (odas las raíces de la fun­
ción de transferencia p ulso están en el interior del circulo unitario ha
sido ideada por Jury. La ecuación característica se ordena para que
este en la form a

F ( z ) - a ¡ :¡: + a ¡ z ' + a ¡ s ~ ~ . . . + a !íz r‘ - 0 [37]

Se construye, entonces, una tabla de la siguiente form a

Renglón
1 a (l ai «3 U ,r-\ ",
■)
a„ " , -1 a ,,- ; u,,_ , "l "o
3 bo b\ b , b. b„-l b r¡
4 bn b„-i b ,,-i b „ .i b, b<,
s c3 c f¡
c\ ‘3,-1
6 rg c ,¡-[ A .-j CB
7 d. di t 1> dn ¡ d „

X d „ d n-i d„-: d¡ ii 0

v a s í d e m a n e r a s u c e s iv a

L os prim eros dos renglones consisten de los coeficientes tom ados en

orden. El segundo re nglón tiene los m ism os coeficientes en orden
inverso. El tercer renglón tiene los coeficientes ¿ e n orden y se d eter­
m inan m ediante

El cuarto renglón tiene estos coeficientes b en orden inverso. El

quinto renglón tiene los coeficientes e e n orden y se determ inan m e­
diante

[39]
 Pruebas para la estabilidad 367

El sexto renglón tiene estos co eficientes e e n orden inverso. El sépti­

m o renglón tiene los coeficientes d en orden y se determ inan m e­
diante

El oelavo renglón tiene estos co eficientes d en orden inverso. Este

procedim iento continúa hasta que el arreglo term ina con un renglón
de tres núm eros.
La p rueba de Ju ry establece que las raices de la ecuación caracte­
rística estarán en el interior del círculo unitario en el plano r si, y sólo
si

F (l) > 0 (-1 )" F (-1 )> 0 [41]

\a o\< a u ¡*0 |> l^ .-l I l^'o¡ > -2 I

\d{¡\> y asi en form a sucesiva [42]

Para ejem plificar lo anterior considere la función de transferencia

pulso con la ecuación caracteristica

F { z ) = z i + 2 z 2 +1.9- i 0 .7 = 0

A ntes de form ar el arreglo, se verifica la condición [41]

F ( l ) = l + 2 + 19 + 0.7 = 5.6

por lo tanto, F ( l ) es m ayor aO. Y

F ( - l ) = - 1 + 2 -1.9 + 0.7 = - 0 2

así, ( - l ) j F ( - l ) = 02, m ayor aO. C o n estas condiciones satisfechas,

se form a la tabla.

Renglón
1 0 .7 1.9 2 .0 10

2 1.0 2 .0 1.9 0 .7

3 - 0 .5 1 - 0 .6 7 - 0 .5
368 La transformada z

0.7 2.0
1.0 1.9

0.7 1.9
1.0 2.0

AI v erificar los contenidos se m uestra que

a „ puesto que 0.7< 1.0

|¿,n!> |¿n-i | puesto que |—0.5 lj> 0.50¡

D e este m odo, puesto que todos los req uerim ientos se alcanzan, en el
plano z no h a y raíces fuera del círculo unitario.

Ejemplo 18

U sar la prueba de R outh-H urw itz p ara determ in ar si el sistem a con la

siguiente función de transferencia p u lso es estable:

G(z) = — ---- ^-------

2 z ' + 1 .6 z ‘ + 0 .5z +0.2

Respuesta
A l sustituir {1 + + )/ (1 - tv) por z s e o b tic n c la ecuación característica

2[(l + H ') /( l- tv ) ] 3 -!- 1 ,6[(1 -r H-j/(l - W')j2

+ 0.5[(1 + u-')/(1 - tv)] + 0.2 = 0

O.?!!-"1 + 4 .5 tv'2 +6.5tv + 4 .3 = 0

El arreglo de R outh para esta es

w3 ¡0.7 6.5
ve2 ] 4.5 4.3
vr1 15.8
w° | 4.3

Puesto que no hay cam bios de signo en los elem entos de la prim era
colum na, el sistem a es estable.

Respuesta en frecuencia La respuesta en frecuencia de un sistem a es su resp u esta en estado

estable a una entrada senoidal. P ara determ inar la respuesta en fre­
cuencia de u n sistem a en tiem po discreto, se usa una entrada en tiem ­
 Respuesta en frecuencia 369

po discreto, la cual se obtiene m ediante m uestreo de una senoidal

cada T segundos.
La respuesta en frecuencia de un sistem a en tiem po continuo se
obtiene al evaluar la función de transferencia con s = j oj (vea el cap í­
tulo 11). D ebido a que z = e sT, la respuesta en frecuencia de un siste­
m a en tiem po discreto se puede o btener al evaluar la función dc
transferencia pulso con z = s y', T ,
E sto puede conducir a expresiones m uy com plicadas para la res­
p u e s ta en f r e c u e n c i a . S in e m b a r g o , al r e e m p la z a r z p o r
(I + iv)/(l - w), com o en la ecuación [36], se puede trabajar de m ane­
ra m ás sencilla con el piano w. E sta transform ación a m enudo se c o ­
noce com o t r a ns f o r ma c i ó n bilineab, ert algunos libros dc textu se usa
r en lugar de \v. Entonces, vv = j m w. D e esta m anera

gJ(„; 1+ w
1- w
Y así
e iwT - 1
W= W ------------
1 e-1^ +1

Al usar las relaciones dc E uicr se obtiene

í oj T ") ,
j t4 3 ]

Ejemplo 19
D eterm inar m ediante el m étodo directo la respuesta en frecuencia dc
un sistem a de datos m uestreados que liene una función de transfe­
rencia de 0.8 / ( z + O.S).

Respuesta
Al reem plazar z p o r c ]l!ir se obtiene la función de respuesta en fre­
cuencia com o

r -(rjo»)\ ■
G ° -8

La fórm ula de E u ler d a e J',’T = eos w T + jsen u>T, De esta form a

0.8
cos w ' l + js e n ú)T + 0 .8

S i el n u m e r a d o r y e l d e n o m i n a d o r se m u l t i p l i c a n p o r
(eos lo T + 0.8) - js e n a > r, se obtiene

. 0 .8[(cos< ur + 0 .8 ) - js e n t o T \
G ( jw ) = ---------
(e o s c u f + 0 .8 ) ‘ - s e n * coT
370 La transformada z

La ganancia del sistem a es, enionces

\
r r ,i 0.8
[(eos t u r + 0 .8 )2 + s e n 2 caT ]1' 2

y el ángulo de fase está dado por

sen üj T
tan <p ~ -
eos oj T + 0.8

Ejemplo 20

U sar el m étodo de la transform ación bilincal para determ inar la res­

puesta en frecuencia de un sistem a de dalos m ucstreados que tiene
una función de transferencia pu lso de z i ( z - I) ( z - 0 . 4 ) .

Respuesta
A l reem plazar z p o r (I + u-’)/(l - w) se obtiene

G O r);- 0 + * ■ )(!-* )
(1 + w - 1 + i r ) ( l + i r - 0.4 I 0.4ir)

1 —i r 2
1.2u, + 2.8ii’i

AI hacer ir = j&ili; se obtiene:

q q w )_ ' + w « _ (1 + w 2 . ) ( - 1 . 2 j a » u . - 2 . 8 c u ‘ )

1.2ja>„ - 2 . 8 w 2 (1.2ftt,,)2 + ( 2 . 8 « 2 ) 2

Por lo tanto

IC C K O b 1 + 0 ,“'
[(1.2&Ju ) 2 - (2.8w 2 ) 2 ] L2

1.2
tan<
2.8tü„

Según la ecuación [43], las ecuaciones anteriores se pueden conver­

tir en expresiones en térm inos de a>.

Problemas 1 D eterm inar la respuesta de un p roceso a un im pulso unitario en

el tiem po t = 0 si la salida del proceso está determ inada por la
ecuación en diferencias y { k ] = 0.J+[7t] + 0 + iy fá - 1],
 Problemas 371

D eterm inar la respuesta de un p roceso a u n escalón u nitario en el

tiem po t - 0 si la salida del proceso esta determ inada por la ecua­
ción en diferencias j{A] = 0.5x[/r] + 0.5>{A 1}
D escribir la señal que ilustra la figura 15,29 en térm inos de fu n ­
ciones im pulso.
Para la señal en tiem po continuo que m uestra la figura 15.30, es­
0 1 2 3 4 f tablecer los valores de los p ulsos que se p roducirían p or un A D C
hasta A - 3 si el periodo de m uestreo es 1 s.
F ig u r a 1 5 .2 9 P r o b le m a 3
P ara la función en tiem po continuo 3 s e n 2 / dibujar la función
f ( t) cuando el periodo de m uestreo es de 0.2 s.
E xplicar qué significa sistem a de retén de ordeiqcero (ZO H ).
E ncontrar la tran sfo rm a d az de las siguientes secuencias:
a) I, 0, 0, y todos los valores subsecuentes son 0.
b) 0, 0, 2, y todos los valores subsecuentes son 2.
c) 0, 0, 1, y todos los valores subsecuentes son 1.
d) 0,1 ,2 , 3 , . . . , f ( k T ) = k.
C on la división larga, encontrar la tran sfo rm ad a z inversa en la
form a de secuencia de m uestras para las siguientes funciones:

a) F (z ) =
z + 1

2z +1
b) F (z ) =
z 2 +2

2 -2 -1
c) F ( z ) =
z2 + 4 z -2

Con la expansión en fracciones parciales, encontrar la tran sfo r­

m ada z inversa para las siguientes funciones:

a) F { z ) =
F i g u r a 1 5 .3 0 P r o b le m a 4

b) F ( j ) =

c) F ( z ) =
(z -l)< z -2 )(z -3 )

10 D eterm inar la función de transferencia pulso para un sistem a de

procesam iento en tiem po discreto que se describe m ediante la
ecuación en diferencias i{A] = 3 i(A - l j + 2.v[/r -1 ], y encontrar
la secuencia en tiem po discreto de la respuesta a una entrada e s­
calón unitario m uestreado.
11 D eterm inar la respuesta a una entrada im pulso unitario de un
sistem a de procesam iento en tiem po discreto que tiene una fu n ­
ción de transferencia pulso de z i ( z -1 ).
372 La transformada z

12 D eterm inar la función de tran sferen cia pulso para un sistem a de

procesam iento en tiem po discreto que tiene la ecuación en dife­
rencias y [ k + 2]-5 > (A : +1] + 6>{£] = .*[£}
13 D eterm inar la función de transferencia pulso para un sistem a de
procesam iento en tiem po discreto del diagram a de bloque de la
figura 15.31.

F ig u ra 15.31

14 ¿Cuál cs la transform ada z de las siguientes funciones de tran s­

ferencia?

a) G ( s ) = - L
s I 1

b )

s + Q5

c) C(í) = - 1
.t(s + 1)

15 ¿Cuál es la salida de un sistem a de datos m u estreados con p e rio ­

do de m uestreo de 1 s, que consta de un elem ento retén de orden
cero en serie con un elem ento que tiene una función de transfe­
rencia de s í (s + 0 1 )y está sujeto a un im pulso unitario?
16 ¿Cuál es la salida de un sistem a de datos m uestreados con p e rio ­
do de m uestreo de 1 s, que consta de un elem ento retén de orden
cero en serie con un elem ento que tiene una función de transfe­
rencia de 1 / (.y2 + j + 1) y está sujeto a un escalón unitario?
17 ¿C uál es la salida de un sistem a de datos m uestreados e n lazo ce­
rrado de la form a que describe la figura 15.21b cuando está suje­
to a u n a entrada escalón u nitario si la planta tiene una función de
transferencia de 1 ís(s + 1), el co ntrolador una función de tran sfe ­
rencia de 1 y el periodo de m uestreo es de 1 s?
18 ¿Cuál es la función de transferencia p ulso de un sistem a de datos
uiuestreados en lazo cerrado de la form a que ilustra la figu­
ra 15.21 h si la planta tiene una función de transferencia de
 Problemas 373

1! { s + Oi) y el controlador sigue una ley de control dada por el

control PD con K ? =10, K á — 4 y el p e riodo de m uestrco es de
ls ?
19 M ostrar que, para un sistem a de control en tiem po discreto en
lazo cerrado, si el controlador tiene una ley de control puram en­
te integral éste tendrá una función de tran sferen cia pulso de
T z í ( z -1 ).
20 D eterm inar los polos del sistem a en lazo cerrado con una fu n ­
ción de transferencia p u lso de l / ( z 2 - 1 .4 z + 0.48).
21 D eterm inar si los sistem as de datos m uestreados con las siguien­
tes funciones de transferencia p u lso son estables:

a) G ( z ) - — ;
z + 0 .6
9z - 1
b) G ( z ) =
- 1)
0.2z --0.6
c) G ( z ) =
:2 - 0 .1 z + 0 .5
Q .lz + 0 .7
d) G(z') - ■
:2 + 0 . 2 z - 0 . 1

22 Un sistem a en lazo cerrado consta de una trayectoria d irecta con

un sistem a de retén de orden cero, una planta con función de
transferencia de K ! ( s + 1) y realim entación unitaria. ¿C uál es la
condición para que el sistem a sea estable cuando el periodo de
m uestreo es de I s?
23 U n sistem a en lazo cerrado consta de una trayectoria directa con
un sistem a de retén de orden cero, una planto con función de
transferencia de !/(.?+ 1 ), un c ontrolador pro p o rcio n al con ga­
nancia de 10 y realim entación unitaria. D eterm in ar el periodo de
m uestreo que conducirá a u n sistem a críticam ente estable.
24 D eterm inar si los sistem as con las siguientes funciones de trans­
ferencia pulso son estables.
4 (z - 0 .1 )
a)
z 3 - 2 z 2 + z - 0.4

b)
- O J z " - 0 .2 z - 0 .1

25 U sar la p rueba de Jury para d eterm in ar la estabilidad del sistem a

con la función de transferencia pu lso que tiene la ecuación ca­
racterística z 3 + 0 .3 3 z 2 - 0 . 2 5 z - 0.08 = 0.
26 D eterm inar la respuesta en frecuencia del sistem a de datos
m uestreados que tiene una función de transferencia pulso de
0. l / ( z - 0,4).
 Apéndice: MATLAB

Introducción Este apéndice es una breve introducción a M A T L A B (m arca re g is­

trada por M athw orks Inc.). versión 4.0 o posteriores; el softw are se
usa con am plitud en los cursos de ingeniería de control. La intención
es m ostrar el potencial del softw are y perm itir un buen inicio con
su uso. Para inform ación adicional se sugiere al lector la guia de
usuario o libros de texto com o The M A T L A B f í a n d b a o k de Eva
Flirt-Enander, A nders Sjóberg, Bo M elin y P e in illa isaksson (Addi-
son-W esley, 1996) y Usi ng M A T L A B lo Ana l ys c a n d Design C o n ­
t r ol Systems, 2 a edición, de N aom i E hrich L conard y W illiam S. Le-
vone (A ddison-W esley, 1995).

Inicio y term inación de Para iniciar sesión en M A T L A B , en sistem as W indow s o M acin­

sesión tosh, dar un click en el icono de M A T L A B , de otro m odo, escribir
m a tla b , presionando enseguida la tecla intro (enter) o reto m o (re-
turn), en el prom pt del sistem a. La pantalla producirá el prom pt de
M A TLA B ».
Para term inar ia sesión de M A T L A B escribir q u it o ex it después
de! prom pt. presionando a continuación la tecla enter o return.

ingreso de comandos C om o antes se indicó para el com ando q u it, los com andos se ingre­
san escribiéndolos después del prom pt. La tecla en te r o return se pre­
siona después de ingresar un com ando de M A T L A B a fin de que el
com ando se pueda ejecutar. En el siguiente análisis de los com andos
no se repetirá que se debe p resionar la tecla enter o return, pero se
entiende que se hace en todos los casos.
D ebido a que M A T L A B es sensible a las m a y ú scu la s, de princi­
pio a fin se deben usar m in ú scu la s, aspecto m uy im portante para los
com alidos.
 Matrices 375

Ayuda A l escribir h elp después del pronipt, o al seleccionar h elp de la barra

de m enú en la p arte superior de la ventana de M A T L A B , se m uestra
una am plia lista de ayudas de ios tem as de M A T L A B . P ara obtener
ayuda sobre un tem a particular, p o r ejem plo, exponenciales, escriba
h e lp ex p . Al escribir lo o k fo r y algún tem a, se da la instrucción para
que M A T L A B busque la inform ación sobre ese tem a, por ejem plo,
lo o k fo r in te g m ostrará varios com andos que se p odrían considerar
para la integración.

Matrices El form ato b ásico que se usa para los datos en M A T L A B es la m atriz
o vector; un vector colum na es una m atriz que consta de una sola co­
lum na y un vector renglón es una m atriz con un solo renglón. Las
m atrices ingresan a M A T L A B m edíanle el listado de los elem entos
de la m atriz y encerrándolos dentro de un p a r de corchetes cuadra­
dos. L os elem entos de un re nglón se separan por blancos o com as y
los renglones m ediante retornos de carro o punto y com a (;). Por
ejem plo, la m atriz

ingresaría com o

» a = [ 1 2 ; 3 4] o » a = [1 2
3 41

y el resultado aparecería en la p an talla com o

a =
1 2
3 4

Para referirse a un elem ento específico de u n a m atriz se especifi­

ca su renglón seguido por su colum na. Por ejem plo, si ingresa
» A (2 , 2) = 5, el elem ento en el segundo renglón y la segunda c o ­
lum na, es decir, 4, se cam biaría a 5. P ara ad icio n ar un renglón a la
m atriz A se escribe

» a = [a; [5 6]]

L os vectores ingresan de m anera sim ilar a las m atrices, p o r ejem plo

» vcol = [1;2;3;4] y » vrcw = [5 6 7 8]

376 Apéndice: MATLAB

Operaciones aritm éticas En general, las operaciones m atem áticas ingresan a M A T L A B en la

m ism a form a com o se escribe en papel. P o r ejem plo

» a = 4 /2

da la respuesta

a =
2

» a - 3* 2

da la respuesta

a =
6

L as operaciones se realizan en el siguiente orden: A potenciación,

* m ultiplicación, / división, + adición, - sustracción. La p recedencia
de operadores es de izquierda a derecha, pero se pueden u sa r p arén ­
tesis ( ) para alterar el orden. P o r ejem plo

» a = l + 2 A3 /4 * 5

da la respuesta

a =
11

puesto que se tiene 2 3/4, el cual se m ultiplica por 5 y entonces se

sum a a 1, m ientras que

» a = l + 2 A3 / ( 4 * 5 )

da la respuesta

a =
1.4

puesto que se tiene 2 3 dividido entre el producto de 4 y 5, y entonces

se sum a a 1.
 Archivo üe función 377

Funciones matemáticas Las siguientes son algunas funciones m atem áticas disponibles con
M A TL A B ;

a b s(x ) D a el v alor absoluto de x, es decir, x¡

e x p (x ) D a la exponencial de x. es decir, e r
lo g (x ) D a el logaritm o natural de x, es decir, ln x
lo g lü (x ) D a el logaritm o en b ase 10 de x, es decir, lo g 10 x
sq r t(x ) D a la raíz cuadrada de x, es decir, ~Jx
sin (x ) D a sen x, donde x está en radianes
c o s(x ) D a c o s x , donde x está en radianes
ta n (x ) D a ta n x , donde x está en radianes
a sin {x ) D a aresen x, es decir, s e n - l .v
a c o s (x ) D a arccosx, es decir, e o s -1 x
a ta n (x ) D a a rctan x , es decir, ta n -1 x
csc (x ) D a 1/ sen x
se c (x ) D a 1 / eos x
co t(x ) D a 1/ tan x

n ingresa escribiendo pi.

Operaciones con matrices Las operaciones con m atrices ingresan y se llevan a cabo en la m is­
m a form a que las operaciones aritm éticas. Por ejem plo, para sum ar
las m atrices A y B, prim ero se especifican las m atrices y entonces se
ingresa la operación requerida:

» A+B

M A T L A B entonces presen ta la respuesta, p o r ejem plo

ans =
2 0
0 4

La variable a n s se aplica al resultado previo si no se hace alguna

asignación a que es igual A + B .

A rchivo d e fu n ció n En lu g ar de escribir una serie de com andos en el prom pt, se puede
escribir un archivo de texto y ejecutar los com andos m ediante refe­
rencias a M A T L A B desde ese archivo. El term ino archivo-M se
usa debido a que estos archivos de texto contienen varios com andos
de M A T L A B que se ejecutan en form a consecutiva. E stos archivos
tienen la e x te n sió n . m y al escribirlos, la p rim era línea debe em pe­
378 Apéndice: MATLAB

zar con la palabra fu n c tio n seguida de un enunciado que identifique

el nom bre de la función y los p arám etros de entrada y salida en la
form a

fu n c tio n [parám etros de salida] =

nom bre de la función [parám etros de entrada]

p o r ejem plo, fu n c tio n v = c o ta n (x ), la cual es el archivo que se usa

para determ inar cl v a lo r dc y dado m ediante cotan x. Este archivo se
p uede llam ar desde cualquier secuencia de com andos de M A TL A B
escribiendo el nom bre seguido del parám etro de entrada, por ejem ­
p lo, co ta n (x ). De hecho, esta función la incluye M A T L A B y se usa
cuando se requiere la cotangente de x. Sin em bargo, el archivo lo
puede escribir por cl usuario. C uando una función tiene varios pará­
m etros de entrada todos se deberán listar en el enunciado de la fun­
ción. D el m ism o m odo, en una función que va a regresar varios v a lo ­
res se deberán listar todas las salidas.
Las líneas que inician con % son lineas de com entario; M A TL A B
no las interpreta com o com andos. L as líneas de com entario se m o s­
trarán si se solicita ayuda m edíante cl nom bre dc la función escri­
b i e n d o » h e lp y el nom bre de la función. Por ejem plo, suponga que
se escribe un p rogram a para determ inar el valor m edio cuadrático de
una sola colum na de datos; el program a se vería com o

fu n c tio n v = r m s (x )
% rm s V a lo r M e d io C u a d r á tic o
% rm s(x ) d a cl v a lo r m e d io c u a d r á lic o d e ios
% e le m e n to s d el v e c to r c o lu m n a x
x s = x A2;
s= siz e (x );
y = s q r t ( s u m ( x s )/s );

Se ha hecho que xs sea el v alo r cuadrático de cada v alor del vec­

tor x. E l com ando s= s iz e (x ) obtiene la longitud, es decir, el n ú ­
m e ro de e le m e n to s , de la c o lu m n a de d a to s . El c o m a n d o
y = s q r t { s u m ( x s ) /s ( l)) obtiene la raíz cuadrada de la sum a dc todos
los valores x s divididos entre s. El com ando ; se usa al final de cada
línea del program a.
M A T L A B sum inistra varias toolboxes (conjuntos de funciones)
que contienen colecciones de archivos-M . L a tooibox dc Sistem as
de C ontrol es de particu lar relevancia en este libro. E sta se puede
u sar para obtener la respuesta en el tiem po de un sistem a a entra­
das im pulso, escalón, ram pa, etcétera; así com o análisis de Bode,
N yquist, lugar geom étrico de las raíces, etcétera.

Graficación Se pueden p roducir gráficas lineales en dos d im ensiones m ediante cl

com ando plot(x,y); éste gráfica los valores de x y y, es decir, el v ec­
to r x y el vector y. Por ejem plo, se p odría tener
 Ejemplos de control 379

x = [ 0 1 2 3 4 5 |;
y = [ 0 1 4 9 16 25];
p lo t(x ,y )

Para graficar una función, ya sea estándar o definida p o r el usuario,

se em plea el com ando íp lo t (nom bre de la fu n ció n ,lim ), donde lim
determ ina el intervalo de g raficacion, es decir, los v alores m ínim os y
m áxim os de x.
El com ando se m ilo g x (x ,y ) genera una g ráfica de los valores de x
y y m ediante u n a escala logarítm ica p a ra x y escala lineal para y. El
com ando se m ilo g y (x ,y ) genera una gráfica de los valores de x y y a
partir de una escala lineal para x y escala logarítm ica para y. El c o ­
m ando lo g lo g (x ,y ) genera una gráfica de los valores de x y y con
base en escalas logarítm icas para x y y. El com ando p o la r (th c ta ,r )
gráfica en coordenadas polares; th e ta es el argum ento en radianes y
r la m agnitud.
El com ando su b p lo t perm ite d ividir ía ventana de graficacion en
subventanas y situar las gráficas en cada una de ellas. P or ejem plo,
se p odría tener;

x = (0 1 2 3 4 5 6 7);
y=expx;
s u b p l o t ( 2 ,l ,l) ; p lo t(x ,y );
s u b p lo t (2 ,l,2 ) ;s e m iI o g y ( x ,y );

C on el com ando su b p lo t resullan ires enteros m, n , p\ los dígitos m y

n indican que la ventana gráfica se va a d ividir en una retícula de
>n x n pequeñas ventanas, donde m cs el n úm ero de renglones y n, el
de colum nas; el dígito p especifica la ventana que se va a u sar para la
gráfica. Las subventanas se num eran p o r renglón de izquierda a de­
recha y de arriba hacia abajo. D e este m odo, la secuencia anterior de
com andos divide la ventana en dos, con una g ráfica arriba de la otra;
la gráfica superior es lineal y la g ráfica in fe rio re s sem ilogarítm ica.
Se puede seleccionar el núm ero y estilo de la retícula, el color de
la gráfica y texto adicional a la gráfica.
El com ando p r i n t se usa para im prim ir u na copia de respaldo de
la gráfica, ya sea en un archivo o en una im presora. E slu se puede h a ­
cer al seleccionar del menú de archivo en la ventana de la figura y la
opción de im presión.

E je m p lo s d e c o n tro l E stos son algunos ejem plos de cóm o u sa r M A T L A B para resolver

problem as sencillos de control.
 L as sig u ie n te s lin e a s se p o d ría n u s a r en u n p ro g ra m a de
M A T L A B para ingresar una función de transferencia:

% G ( s ) = 4 ( s + 1 0 ) /( s + 5 ) ( s + 1 5 )
n u m = 4 * [ l 10];
d e n = c o n v ( [ l 5 ] ,[1 15]);
p r in ts y s (n u m , d e n ,V )

El com ando n u m se usa para indicar el n um erador de la función de

transferencia, en potencias descendentes de s. El com ando d en se
em plea para indicar el d e nom inador en potencias descendentes de s
p ara cada uno de los dos polinom ios del denom inador. El com ando
conv m ultiplica los dos p olinom ios; en este caso, (s + 5) y (,s + 15). El
com ando p r ín ts y s presenta la función de tran sferen cia con el num e­
rad o r y el denom inador especificados y escritos en el dom inio de s.
A lgunas veces la función de tran sferen cia se puede presentar
c o m o el cociente de polinom ios y es necesario en co n trar los polos y
ceros. Para este caso se puede usar:

% E n c o n tr a r lo s p o lo s y ce r o s p a r a
% la fu n c ió n d e tr a n sfe r e n c ia
% G ( s ) = ( 5 s A2 + 3s + 4 ) / ( s A3 + 2 s A2 + 4 s + 7)
n u m = [5 3 4];
d e n = [ l 2 4 7];
[z, p, k] = tf2 z p (n u m ,d e n )

[ z ,p ,k ] = t f2 z p ( n u m ,d e n ) es el com ando para determ inar y m ostrar

los ceros (z), los p olos (p ) y la ganancia (k ) de la función de transfe­
re n cia ceros-polos-ganancia que se ingresó
M A T L A B se puede usar para producir gráficas que m uestren la
respuesta de un sistem a a diferentes entradas. P o r ejem plo, el si­
go i ente program a dará ia respuesta de un sistem a a una entrada esca­
lón unitario u ( í ) con u n a función de tran sferen cia especificada:

% P r e s e n ta r la r e s p u e sta a u n a e n tr a d a
% e sc a ló n p a r a u n s is te m a con
% fu n c ió n d e tr a n s fe r e n c ia G ( s ) = 5 /( s A2 + 3 s + 1 2 )
num =5;
d e n = [ l 3 1 2 ];

s tc p (n u m ,d e n )

P ara obtener urm traza de B ode de un sistem a descrito m ediante una

función de transferencia, se puede usar:
 Diagramas de bloques 381

% G e n e r a r la tr a z a d e B o d e p a r a G ( s ) = 4 /( s A2 + 2 s + 3 )
num =4;
d e n = [ l 2 3];
b o d e (n u m ,d e n )

El com ando b o d e (n u m ,d e n ) produce u n a traza de B ode de ganancia

en dB contra frecuencia en rad/s en una escala logarítm ica, y la fase
en grados contra frecuencia en rad/s en una escala logarítm ica.
Para p roducir una traza de N yquist de un sistem a descrito m e­
diante una función de transferencia se puede usar:

% G e n e r a r la tra za d e N y q u is t p a r a G ( s ) = 4 /( s A2 + 2 s + 3 )
num =4;
d e n = [ l 2 3 |;
n y q u is t(n u m ,d e n )

Se pueden p rod ucir gráficas del lu g ar geom étrico de las raíces para
un sistem a descrito a través de una función de transferencia con un
program a de la form a:

% G e n e r a r la g r á fic a d el lu g a r g e o m é tr ic o
% d e la s ra íc e s p a ra G ( s ) = ( s + l ) / ( s A2 + 4 s + 3 )
n u m = [ l 1];
d e n = [ l 4 3];
r lo c u s (n u m ,d e n )

Diagramas de bloques L os sistem as de control a m enudo se representan com o una serie de

bloques interconectados, cada uno de ios cuales tiene características
específicas. M A T L A B p erm ite form ar sistem as a p artir de bloques
interconectados. Los com andos c lo o p s e u s a n cuando se quiere redu­
cir un bloque con función de transferencia en lazo abierto que tiene
realim entación unitaria. Si la re alim entación no es unitaria se usa el
com ando feedback; por ejem plo, con el sistem a de la figura A p .l, se
tiene el program a:

% S iste m a co n la z o d e r e a lim e n ta c ió n

s +1 n g o = [l 1];
<S+3)(Sm4) d g o = co n v ([l 31, [1 4]};
n h = [l 3];
d h = [l 4];
s+3 [n gc2,d gc2]= fced b ack (n go,d go,n h ,d h )
3+ A
p rin tsy s(n g c 2 ,d g c2 ,V )
Figura Ap.1
382 A pén dice: M A I LAB

El num erador y el d enom inador de la función de transferencia en

lazo abierto G t] (s), se indican m ediante n g o y dgo, respectivam ente;
nh y d h son el nu m erador y d e nom inador de la función de transfe­
rencia en el lazo de realim entación, H( s ) . El program a produce la
presentación de la función de transferencia para el sistem a com o un
todo.
El com ando se ries se usa para indicar que los dos bloques en serie
están en una tray ectoria particular; el com ando p a r a lle l señala que
los bloques están en paralelo.

SIMULINK Junto con M A TL A B se usa S IM U L IN K para especificar sistem as

m ediante la “ c onexión” de cajas en la p antalla, m ejo r que com o a n ­
tes se describió, escribiendo una serie de com andos para generar la
descripción del diagram a de bloques. U n a vez que se inicia una se ­
sión en M A T L A B , SIM U L IN K se selecciona con el com ando
» sim u lin k . Esto abre la ventana de control de SIM U L IN K con sus
iconos y m enús de p ersiana (pull-dow n) en la b arra de encabezado.
P ara iniciar hacer click en file, y en nevv del m enú de persiana; con
ello abre una ventana en la que el sistem a se puede form ar.
Para iniciar el ensam blado de los b loques requeridos, regresar a la
ventana de control y dar un doble click en el icono lin ea r. H acer
click en el icono tr a n sfe r F cn y llevarlo hacia la v entana untitled. Si
se requiere un bloque de ganancia, hacer click en cl icono de g a in y
llevarlo hacia ¡a v entana untitled. H acer lo m ism o con cl icono su m
y quizá con el icono in tc g r a lo r . D e esta m anera, lleva todos los ico­
nos requeridos hacia la ventana untitled. H acer entonces doble click
en el icono S o u r c e s y seleccionar la fuente apropiada entre las dife­
rentes opciones; por ejem plo, ste p in p u t, y llevarlo hacia la ventana
untitled. A hora hacer doble click en el icono sin k s y llevar el icono
g r a p h hacia la ventana untitled. Para c o n e c ta rlo s iconos (bloques),
p u sicionar el apuntador del ratón en el sím bolo de salida de un b lo ­
que y llevarlo hasta e! sím bolo de entrada del bloque al que se va a
conectar. R epetir el proceso hasta que se term ine de ensam blar todo
el diagram a de bloques.
P a ra in g re s a r u n a fu n c ió n de tra n s fe re n c ia e n la c a ja de
tr a n sfe r F cn , hacer doble click en la caja. Esto exhibirá una caja de
diálogo en la cual se pueden u sar los com andos de M A TL A B para el
num erador y el denom inador. H acer click en el num erad o r y escribir
¡1 1] si se requiere (s + 1). H acer click en el d enom inador y escribir
[1 2 3] si se requiere (s2 + 2 s + 3 ). E ntonces hacer click en cl botón
de d o n e. H acer doble click en el bloque de g a in y escribir el valor de
la ganancia. H acer doble click en el bloque de su m y establecer los
signos a + o - según se requiera realim entación p o sitiv a o negativa.
H acer doble click en el bloque g r a p h y establecer los parám etros
para la gráfica. Así se com pleta el diagram a de sim ulación en p an ta­
lla, La figura A p.2 m uestra la form a que po d ría tom ar.
P ara borrar cu alquier bloque o conexión, es necesario seleccio­
narlos m ediante un click y p resionar la tecla< D E L > .
 SIM Ul INK 383

Gain

Figura Ap.2

El archivo se p uede respaldar al seleccionar en el m enú de persia­

n a F ile y hacer click en la opción S A V E AS. En la caja de diálogo in­
sertar el nom bre del archivo y hacer click en D o n e .
H acer click en el m enú de S im u la tio n para abrirlo. Seleccionar
P a r a m e te r s y fijar los tiem pos de inicio y paro para la sim ulación.
Del m enú S im u la tio n , seleccionar S ta r t. SIM U E1N K creará una
ventana gráfica y p resentará la salida del sistem a.
 Respuestas a los problemas

Capítulo 1 1, V ea el texto.
2. a) y ti) lazo cerrado con term ostatos, c) lazo abierto sin term os­
tato.
3. Lazo cerrado d ebería tener realim entaeión para indicar el tráfi­
co, lazo abierto sólo seria operado y controlado por tiem po sin
considerar el tráfico.
4. E stas podrían ser, aunque hay otras posibilidades: V ariable
controlada a) luz, b) tem peratura, c) luz. V alor de referencia
- a) establecer la v elocidad/apertura para la v e lo c id ad de la p e ­
lícula, ti) establecer la tem peratura, c) estab lecer el m ínim o n i­
vel de luz. E lem ento de com paración - a) am p lificad o r d ife­
rencial, b) term ostato, c) u n relevador, Señal de error - a), ti),
c) la diferencia entre la señal real y los valores requeridos. E le­
m ento de control - a) el am plificador, ti) el term ostato, c) el re ­
levador. E lem ento de corrección - a) un aclu ad u r para cam biar
los ajustes de velocidad/apertura, ti) dispositivo que conm ute o
varíe la corriente a través del calefactor, c) lám para. Proceso -
a) película en una cám ara, b) un hom o, c) una situación parti­
cular. D ispositivo de m edición - a), c) fotocclda, b) term óm e­
tro.
5. V ea ei texto.
6. a), b) dos posiciones, c) proporcional.
7. C om paración y control - am p lificad o r diferencial, corrección
- relevador, p roceso - calentador en el líquido, realim entación
a través del sistem a de m edición. E rro r = d iferencia entre las
dos entradas al am plificador diferencial, es decir, voltajes de
referencia y m edición.
8. 0.14 mA/°C.
9. Vea el texto: si la entrada se m ultiplica p o r un factor constante,
entonces la salida se m ultiplica p o r el m ism o factor; si la entra­
da 1 p roduce la salida 1y la entrada 2, la salida 2, entonces la e n ­
trada 1 m ás la 2 produce la salida 1 m ás la 2.
10. b) 2 .0 m A por in/s, c) 0.6 m /s p o r m A , d) 0.3 m A por m /s.
11. - 0 . 2 0 , , 4%.
 Respuestas a los probtemas 385

12. -O .9 O 0 J, - 6 .9 x 10-2 %.
13. V ea el texto.
14. R educido p o r j/2, reducido p o r0 .5 Á '/(l + 0.5A').
15. V ea el texto y la com paración de los sistem as en lazo abierto y
en lazo cerrado.

Capítulo 2 1. a) m ( d 2x / d t 2} + c { á x ! d t) = F .
b) m ( ú 2x / d í 2) + c ( d x / d í ) +(Áj + k 2 )x = F .
2. D os resortes torsionaies en serie con un bloque de m om ento
de inercia, T = I ( d 20 ! d í 1 ) + k í ( d ¡ - 0 2 ) = m ( d 2d / d / 2 ) +
[ * ,* ,/ ( * ! + k 2 ) } 9 l ,
3. v = v R + ( M R C ) J v fldí.

4. ( L / R ) d v R í á t + (1/J?C) [v * d / + v R = v.
5. (7?[C)dvc / d i + [ ( R ¡ / R 2 ) + i]vc = v.
6. V ea la figura A. 1.
7. V ea la figura A .2.
8. R A 2 (dh2 t d t ) + h2p g = h¡
9. E l m ism o que el ejem plo del tubo en U,
L,=11K, p = p L ( d 2h i d t 2 ) x ¡ U ( d h ! d t ) + 2 h p g .
10. R C ( á T I d l ) + T — Tr , el capacitor cargado se descarga a través
de un resistor.
11. R C ( d ' l \ / d í ) = R q —27 j + T2 + F 2,
R C ( d T J d t ) = T, - 2 T7 + F .
12. A F = ( 2k x 0 )Ax.
13. A £ = (a + 2 bT 0 ) A T .
14. A f = (A /g¿)A 0.

Figura A.1 C a p ít u lo 2 , p r o b le m a 6

X1 =1/L,

m, = C,

+
Figura A.2 C a p itu lo 2, p ro b le m a 7
386 Respuestas a los problemas

Capítulo 3 1. V ea el texto para ejem plos.

2. d v /d í = 3 ( V - y).
3. 4 d 0 o / d í + 9 0 = 6 9 , .
4. a) 57.9 ° C, b ) 71.9 “C.
5. a) i = ( V / R ) ( 1 - e ~ Rl!L X b) L Í R , c) V / R .
6. a) t = 0 .6 s, = 1, b) r = 0.2 s, Gss = 0.4,
c) r = 0.33 a, Gss = 0.67.
7. V ea la fig u ra 3.12, a) oscilaciones continuas, b) subam ortigua-
do, c) am ortiguam iento crítico, d) sobream ortiguado.
8. o ) 4 H z , b) l . 2 5 , c ) - - (4/3)e ~2' +1].
9. a) 5 Hz, b) 1.0, c ) 8 u = (- 3 2 + 6 /) e ‘ 5' + 6.
10. a) 9.5% , b) 0.020 s,
11. a) 4 Hz, b) 0.625, c) 1.45 H z, a) 0.5 s, e) 8.1% ,./) 1.6 s.
12. 3 ) 0 .5 9 ,6 ) 0 .8 7 .

Capítulo 4 1. a) 6/s, b) (6 /i) e “3í, c) 6 ¡ s 2, d ) ( 6 /r 2 ) c “35', e) 6 ,y )6 c ‘ 31,

g) fi(5 0 /2 rr)/[.r + (50/2 jt) 2 ].
2. a) 1 /(j + 2), b) 5/(.y + 2), c) K0 /[s + ( l / r ) l t/) 2/s(s + 2 \
e) 1 0 /í(j + 2 ),/) (F0 /t)/í[.s + (1/r)].
3. a ) 2 c 3 ,,6 )( 2 /3 ) c r'"\ c) ( 2 / 3 ) ( l - e 2' ), d) 2 (1 - e 1,3).
4. a ) (6/5)(l - e ~ 2" 5), 6) 4(1 - e “"'8).
5. a ) [5 x ( l/5 0 ) ] /s jy + ( l/5 0 ) ] ,
6) (10/.?) + [5 x (l/50)]/sfb i- (1/50)], c) 5 / [.v + (1/50)].
6. a ) 5 / ( j + 2), 6) 9 /[j(s + 2)] f 5/ ( s + 2).
7. a) 5,5, h) 5 / 2, 0.
8. a) e 2í + 3 e ~ ', 4 - 2c ' - 2 e ~ 2', c ) e ~ ' - e ~ 2'.
9. a) a- = 2 c o s 8 f, b) x = f s e n 8 í.

Capítulo 5 I. á ) C ( s ) = \ i { R + 1 /C í),6 )G (í)= 1 /[(1 /jR ) + Q + 0 / ^ ) 1

c) G (s) = l i ( p L s 2 + RAs + 2 p g ),
d ) G ( s ) = ( \ l k)! [(\ laj \)s1 ¡ ( 2 £ > , > i 1].
o) í, b) 2, c) 2, r/) 2.
V ea el texto.
Sobream ortiguado, raíces reales diferentes.
5 0 /( í 2 + 2s + 25), 52.7% .
V ea el texto.
fe ~ 3í.
0.05 s. _______
0 = [2/V l - 0 . 1 2 ]e x p (-0 .2 /) ser. L v i - 0.12 / ]
10. 2 ^ ' - 2 e - 4’ .

Capítulo 6 a) 2 is(s + 1). b) 20 / (s - 1), c) (s + 2 ) / ( r + 3s - 4)

a) 4.y/[s2 (.y -t-1) - 1], e) 2A'(.y+ l)/(.y2 - 2 A - 1 ) ,
,/)2i-/(s2 - 1 ) , g ) K s / ( s z + 5 - 1 ) .
 Respuestas a los problemas 387

•-2. V ea la figura A .3.

3. La transform ación 2 da 8 0 (i) = G(.v)[0¡ (s) - H ( s ) 9 0 (í)] para
u n lazo de realim en tació n . E sto se p u e d e a rre g la r com o
9 0 (j) = G (s)/í(.s)[í3i (í) / H ( s ) - 8 0 (í)J es decir, una tray ecto ­
ria directa d e G ( s ) H ( s ) con una entrada de [1 / H ( s ) ] 8 í (s).
4. V ea la figura A.4.
5. 0 o (í) - {G[ (s)G 2 (s)/fl + G, (s)G 2 U ) H { s) ]}0¡ (j) + {G, (s)/
[1+G , ( s y G ^ s m s m O u (s) + {1/[1 +G ] (s)G 2 (s )ff (j)] } 0 d2(.v)

HS> 6. V ea la figura A . 5 , 9 ¡ (s) = / R f ) G m (s) / [ r , s + 1 +

k 2k i (1 / K f )G m (s)j, d o n d e Gm(í) es la fu n c ió n de tra n s ­
ferencia del m otor y es (1 / /?a )L4 ( l / c) / [ ( t 2j + l ) ( r 3J + l ) +
k s( \ / R J k 4(l/c)].
7. 0 o (s) / 0 ¡ (s) = k l k 2k ¡ I s(zs + 1); c o n u n a r a m p a 0 o (s) =
Figura A .3 C a p ít u lo 6 , p r o b le m a 2 k ^ k 1k-i [\ / a 2 y - 1 / a.s2 + 1 / s 3 - 1 / a 2 ( j + í?)], donde a = 1 / r
y, así, (?0 = k \ k 2k-¡ [1 / a ■t / a + -f t - (1 / a )e -1” ].
(i)0 (s) = (1 ! R f )ír; (l / c) V / [ V ( t.í +1)1 p o r lo t a n t o , c u 0
G( S)
(1 / f?f )Á:5 (l / c ) V[ l ■ =2(1-

h ,(s ) + h 2s{ ) — I

Figura A.4 C a p ít u lo 6 , p r o b le m a 4
vr{ s) - v 0{s) Circuito dal
i devanado
Potencióm etro Am plificad or decam po G e nerad or
tfr (s)
17R7
Á ngulo de
t K1 K>
KM i. M l
la palanca KM
de gases

KM

Motor
T*M

Figura A .5 C a p it u lo 6 , p r o b le m a 6

Capítulo 7 1. a ) 0 , ¿ > )0 , c) l , d ) l, e ) 2 .
2. a ) 0, 6) 0, c) 0, d) 1.
3. a) 0.82 unidades, tí) 0.69 unidades, al increm entar A ' se reduce
el error.
4. a) 0, tí) a b l K .
388 Respuestas a los problemas

5. ;) a) 2 / 7 unidades, ir) 1/3 unidades, c) 0, d) 0, e) 0; ii) a) oo, b) oc,

c) Y2 de unidad, d) 2 unidades, e) 0; ii í) a) =c, b ) x , c) x , d) ce.
e ) l / 6 de unidad.
6. -1 .5 unidades.
7. a)\,b)Q.

Capítulo 8 a) E stable, b), c ) inestables.

2. a) Inestable, ó), c) estables,
3. a) Polos - 3 , - 2 , cero 4, b ) polos 0, - 2 , cero - c) polos - 2 , - 3
+ 4, ceros - 2 , +3, d) p o lo s ( - l + j l.4 ) , ( I j 1.4), sin ceros,
e) p o lo s 0, +3, - 5 , coros ( - 0 .5 + j0.87), ( - 0 ,5 - j0.87).
4. a) 1 / s(s + l)(s + 2), b ) ¿7( í —l)(s + 3).
c) (s + l ) / ( r - 4s 4- 5), d) (¿' + í}(s - 2 ) / s(s2 - 6 i + 13),
5. E stables d), e); criticam ente estables u ) , g ) : inestables b), c),J).
6. d) puede ser estable, b) y c) inestables, a) críticam ente estable
en el m ejor de los casos
a) E stable

1 8
4 12
5
12

b) Inestable
4
1 1 3
1 2
-1 3
5
3

c ) Inestable

1 2
2 6

d ) E stable

1 24 16
4 32
16 16
28
16
 Respuestas a los problemas 389

8. E ntre 0 y 8
3

9. Uno

10. K entre -2 y 4.5

3
1 13
5 20 + 1 0 K
9 -2 K
20 + 10A:

Capítulo 9 1. V ea la figura A ,6, c) K =1, d) K = 8

im aginario Im aginario Imaginado Im aginario

- R eal
-3 0 0 3 1 0 - 6 .4 - 1 ,6 0

3) b] c)

F ig u r a A . 6 Capítulo 9, problema 1
390 Respuestas a los problemas

Im aginario

- 1.0
0.5 t-j 0.67 ,, K - 0.7

■■ \ - 0.5

2. V ea la figura A ,7.
_ ^ 2\ f X _____ 3. a) 4 Hz, 0.5, 6) 3.7 H z, 0.8, c) 3.2 Hz, 0.32.
~ ' 0 Real 4. R aíces = -1 ± Vi ~K, p o r lo tanto, a) 4s, 0.9s b) 4s, 0.41s.
5. El original tiene lugares g eom étricos que cruzan el eje im agi­
nario. La introducción del cero los m ueve alejándolos del eje y
- -0.5
de esta m anera, se garantiza que no habrá v a lo r de K que p ro ­
duzca inestabilidad. El ángulo de las asíntotas se cam bia de
jt/3 a jt/2.
- - 1.0
6. a) 2,25, b) 20.5.
F ig u r a A .8 C a p ít u lo 9 , p r o b le m a 7 7. V ea la figura A .8, a) K = 0.25, ti) K = 0.7.

Capítulo 10 1. < j)1 .2 5 ,6 )0 .

2. Cero - 0 .5 , polo 0.
3. 0.1 a la derecha.
4. = 3 , K ¿ - -0 .6 .
5. R aíces 0, 0 ,3 + jl; c e r o s - i , - f .
6. 3 ,0 .0 0 2 5 s ' \ 100 s.
7. 3 ,0.01 s ' 1, 25 s.
8. V ea el texto.
9. V ea el texto.
10. 27.
11. a ) L a intersección se m ueve de - 0 . 5 a -1 ; se m ejora la estabili­
dad, b) La intersección se m ueve de - 0 .5 a 0; se reduce ia esta­
bilidad.
12. V ea la figura A .9.
 Respuestas a los problemas 39 1

Im aginario Im aginario

-3.Q /
/
-

-4 -3 -2 -1 i. X -3 -2 -1 0 Real

Figura A .9 Capítulo 10, problema 12 13 V ea e! texto y las figuras 1 0.24-9.

Capítulo 11 I. a ) í/V c n 2 + 4 , í u / 2 ; h) 2 / s / o j 4 + 0) “, 1 /c u ;
o) l / \ '4 t u 6 - 3íi>4 + 3 cü2 +1, w(3 - 2cu2 ) / (1 — 3fti2 ).
2. 0 o = 0 5 6 s e n (5í - 3 8 ° ) .
3. 9 0 =1.18 sen (2r + 2 5 °),
4. Para la m agnitud m ultiplicar las re sp uestas al p roblem a \ a ) y
b), es decir, 1 0 /^ ( w 2 + 4 )(w 4 + í o 2) .P a r a la f a s e a d ic io n a r la s
respuestas l a ) y b), es decir, (to/2) + (l/cu).

(!) 0 1 2 CC

a) G (jtu ) | OT! 0 .4 4 0 .1 2 0
90° 450° 2 6 .6 ° 0=

b) |C (jü ) )j 1 0 .3 2 0 .1 6 0

<P 0° —7 1 .0 ° -8 0 .5 ° -9 0 °

6. V ea la figura A. 10.
7. a) 10 0 /( j + 1)(0. 1j + 1), b) 10 /í(0 . \s + 1),
c) 1Os/(s + l)(s + 0.001), cf) 100/(.<?2 + s + l).
8. V e a la f ig u r a A .il.
9. a) S ie m p re in e s ta b le , b ) K + l < ( r l + r i + r 3 ) ( l / r l + \¡ z 2
+ 1 / r 3 ), c) K >0.
10. a) 0.83, h) 0.66.
11. 51°.
12. 17 dB, 77°.

Capítulo 12 1. P or ejem plo, a) m edidor de flujo com o una placa de orificio,

h) tacogenerador, c ) potencióm etro.
2. Los potencióm etros sirven com o detectores de errores.
3. P or ejem plo, LV D T , tren de engranes y tom illo.
4. 0.32, 1.8.
5. C erebro com o com parador, realim entación de posición m e­
diante visión, tacogenerador p a ra la realim entación de veloci­
dad, m o to r de cd para el elem ento de corrección.
392 Respuestas a los problemas

M agnitud
en ciB

Tas©
1

0.15+1

10
s(0.1s +1)

Magnitud
en dB

1
0.35 - 1

1
0.5s + 1

Fase
G (s ) — 0.2
1
G (s ) =
G( s ) -
(s + 2 ){s- 3)

G i s ) - — — 5— ■
+ 3s + 25

\'¿S + lili s ' - is - 25;

d)

Figura A .1 C Capítulo 11. problema 5

 Respuestas a lus problemas 393

Capítulo 13 a) Inicio seguido del encendido de una bom ba, cuando el tan­
que está lleno, el calentador se enciende; b) inicio seguido del
Im aginario encendido de la bom ba 1 y la bo m b a 2, cuando am bos tanques
= X. X 0 R eal están llenos, los calentadores se encienden,

= 2 " 7
' ^ 0 '153^

135
J a) E ncender 1, entonces encender la bom ba 1; encender 2, en­
tonces encender la bom ba 2, b) encen d er 1, bom bas 1 y 2 encen­
" y didas, c) encender 1 y encender 2, encender bom ba 1.

/1°2/
a> = 1 r * / 117" E ncender la entrada 1 después de 10 s, la salida A se enciende;
la entrada 2 se enciende después de 20 s, la salida B se encien­
/ 1-ft de; la entrada 3 se enciende después d e 30 s y la salida B se apa­
ga-
o - n s L a v á lv u la 2 se activa m ediante a - , la válvula 3 m ediante b - , la
válvula 5 m ediante a+ y la v álvula 7 m ediante b+.
G rupo II al cilindro A controla la válvula directa, el cilindro B
F ig u ra A .1 1 C a p í t u lo 1 1 , p r o b le m a S
controla la válvula v ía la válvula a - , S eleccione gm po I activa­
da m ediante b -.
a) E ntrada 1 negada, entrada 2 negada, b) entrada 1 negada, en­
trada 2 negada, c) entrada 1 negada o entrada 2 negada.
a) C om o en la figura 13.21, b) com o en la figura 13.26, c) vea
la figura A. 12a). d), vea la figura A. 12b), e) com o en la figura
1 3 . 1 6 a) , f ) com o en la figura 1 3 . 3 3 c ) .
V ea la figura A .l 3.

F ig u r a A . 12 C a p ít u lo 13,
p r o b le m a 7
p r o b le m a 8

Capítulo 14 1 . a ) La com putadora en el lazo de realim entación (figura 14.1),

b) un lazo de realim entación provee un punto de ajuste para
otro lazo (figura 14.2). c ) la realim entación cs de una cantidad
a partir de la cual el controlador infiere d valor de la variable
controlada, d) adapta en form a autom ática ia estrategia de con­
trol para hacei trente a una situación (figura 14,4).
394 Respuestas a los problemas

Capítulo 15 1. 0 .5 ,0 .2 5 ,0 .1 2 5
2. 0 .5 ,0 .7 5 ,0 .8 7 5 ,0 .9 3 2 5 ,...
3. 3<5(í ) + 3 ( 5 ( í - 1 ) + 3 < 5 ( / - 2 )
4. a) 3, 2 , 1 , h) 2, 1 , 0 , - 1
5. V ea la figura A .14
fe o 6. V ea el texto.
7. a) 1, b) 2 z ¡ z 2 ( z - 1), c ) z / z 2 ( z - 1 ) , d) T z / ( z - V)2
8. a) /( ID -1 , f(2T) = -1 , f(3T) = +1, f(AT) =

/ f(s) ¿ ) / ( i r ) = 2, / ( 2 r ) = - 1 , / (33") = - 4 , / ( 4 7 / = 2 , . . .
c) f (0) - 2 , / ( i r ) - - 8 , / ( 3 n = 2 7 , / ( 4 r ) = - 9 2 , ...
9. a) 2 k - \ , b ) \ { \ - { - 2 ) k l c ) l - 2 k + ( i ) 4
F ig u r a A .1 4 C a p ít u lo 1 5 , p r o b le m a 5 10. 2 / ( z - 3); 0 , 2 , 8 , 2 6 , . . .
11. 1,1 ,1 ,!,...
12. 1 / ( z 2 - 5 z + 6)

13. 1 / ( 0 . 0 6 + 0 . 1 2 z _! + 0 . 0 6 z ~2 )
14. a) z / ( z - e~T ), h) 1 —{0 5 z/(z - e _0 5r )},
c) (1 - e ~ r ) z / ( z - l ) ( z - e ~ r )
15. 1, - 0 . 1 , - 0 . 9 , - 0 . 0 8 , - 0 . 0 7 , . . . , =c
16. 0 ,0 .3 4 ,0 .8 5 ,1 ,1 2 ,1 .1 5 ,...,!
17. 0 , 0 . 3 7 , 1.0, 1.4, 1.4, 1.1, . .. , 1
18. 14z - 4 / ( z 2 + 13. lz - 4)
19. C o m o se d i o e n el p r o b l e m a .
20. 0 .8 ,0 .6
21. E s t a b l e s a) , c), d); c r i t i c a m e n t e e s t a b l e ti)
22. K< 1
23. 0.2 s
24. a) I n e s t a b l e , ti) e s t a b l e .
25. Estable.
26. |G(jto)| = -------------------- ^ -------- --------
[(eos w r - 0 .4 ) + scn coT] 1"

eos ai T - 0 . 4
Indice

A D C , vea c o n v e rtid o r an a ló g ico a C on stante co n tro l Í2, 2 3 2 , 304, 358

digital
A lg o ritm o 358
im p lcm cn tac ió n del 359
A m o rtig u ad o r 37
A m o rtig u am ien to crític o 93, 136
A m p lifica d o r, rech azo al ru id o 29
A nálisis
de m allas. 45
de n odos 45
A nalogías
eléctrica y flu íd ica 58
eléctrica y m e cán ic a 51
A n ch o d e b a n d a 272
A p ro x im a ció n de T u stin 340, 358
A rreg lo de R o u th 190
A se g u ram ien to 329
A utom óvil
m odelo dei m o v im ie n to de la ru eda
de un 41
sistem a de m an ejo de un 14, 16
C afe, sistem a de le v an tam ien to de una
ta sa de 13
C ap a cito r
circuito L C R 4 7 , 90, 94
m o d e lo del 43
sistem a C R 2, 46, SO, 83, 1 15,
1 2 0 ,1 2 6
C ascad a
co m p en sad o r de ad e lan to de
fase en 2 42, 276
co m p en sad o r de atraso de
fase en 2 42, 275
co m p en sad o r en 242
control en 314, 315, 330
lazos en 330
C ero, d efin ició n de 183
C ilin d ro , vea C ilin d ro neu m ático
C lase de sistem a 169
C o d ificad o r 292, 333
C o eficien te de d escarg a 295
C o m p e n sa ció n , 225, 2 4 2 , 275
C om puerta
A N D (Y ) 321
O R (0 )3 2 1
C o m p u tad o ra 329
de erro r de ac elera ció n 174 c o n tro la d o r 246
de erro r de v elocid ad 173 g an a n cia 232
C on tro l D e te c to r de te m p eratu ra resistiv o 294
de nivel d e ag u a 11, 79 D ia g ra m a (M o d elo ) de b lo q u es
de nivel d e líquidos 11, 15, 79. d e u n sistem a 1
161, 169 con m ú ltip les en trad as 155
de v elocidad de la flech a de m a n ip u la ció n del 145
un m o tor 12 sim p lific ació n del 152
d ig ital directo 329 tab la de tra n sfo rm acio n e s de 150
elem en to s d e 6, 8 D iag ram a
estrateg ias de 15 de cu erp o lib re 40
inferencia! 330 de escalera 3 1 0 , 321
P I D 2 3 4 , 247, 320, 359 de fu n cio n es, vea
C o n tro l ad ap tab le 331 D iag ram a secu en c ial de funciones
au tosintorú zació n 331 de tiem p o s del p ro ceso 310, 312
g anancia p rep ro g ram ad a 331 secu en cial de funciones 312, 314
m o delo de refere n cia 331 D ig ital
C o n tro lad o r b asad o en am p lificad o res c o n tro l 17
o p eracio nales 2 4 3 , 303 leyes 291
C o n tro lad o r de tres térm in o s 234 D o m in io de Ja frecu en cia 253
C o n tro lad o r lógico p rog ram ab ic 3 1R D o m in io de s 106
actu alizació n c o n tin u a 320
E cu ació n
aseg u ram ien to en el 322
au x ilia r 87, 92
canales de entrada d el 319
de B ern o u lli 295
co n tad ores en el 325
d ife ren cia l 4 0 , 78
co piado m asivo de en trad a-salid a 320
o rd en de u n a 79
direccion es en el 321
en d ife ren cia s 338
entrada*salida en el 319
E lem en to de co m p aració n , 8
p ro g ram ació n del 321
E lem e n to s de c o rrec ció n 6, 8, 297
reg istros de co rrim ien to d el 325
E n e rg ía en los sistem as 38
relev ado res internos del 323
K.mmda p arab ó lica 174
tem p o rizad o res del 324
E rro r
C o n tro lad o r neu m ático 247
en esta d o esta b le 24, 139, 167
C o n tro lad o res 225
sen so r de 289
C o n v ertid o r an alóg ico a d ig ital 37, 332,
señ al de 9
333, 335
E sta b ilid ad 31, 182, 308, 361
C o n v ertid o r de có digo 333
arreg lo de R o u th p ara 190, 367
C o n v ertid o r digital a an aló g ico 17, 292,
de sistem as d e d ato s m u estread o s 361
332, 335, 341
Ju ry , p ru eb a d e 362
C riterio de R o u th -IIu rw ü z 190, 365
re la tiv a 196, 217
D A C , vea C o n v ertid o r d ig ital a R o u th -H u rw itz , criterio de 190, 312,
an alóg ico 366
D ecrem en to 100 y los p o lo s 187
D criv alivu (u) E stad o esta b le
co n sta n te de tiem p o 233 e rro r en 24, 139, 167
396 Índice

resp u esta en 19, 78 sistem a de 2, 21 P o ten c ió m e tro 67, 288

M ed id o r de flujo dc bo q u illa 296 P rcalim c n tad o 149, 321, 303
F actoi de airio tiig u ain ieiilo relativ o 41,
M éto d o d e la g an a n cia lím ite 238 P resió n m a n o m étrica 291
91, 92, 94, 129, 20 3 , 216
M icrü c o n tro lad o r 318, 332 P rin cip io dc su p erp o sició n 70, 176
F lujo
M icro p ro ce sa d o r 318. 335 P ro ceso (s)
d iagram a de 311, 324
M odelo cu rv a d e reac ció n del 237
sensores de razón d e 295
de m on taje d e u n a m áq u in a 41 d ia g ram a d c tiem p o s dei 3 1 0 ,3 1 2
F racciones p arciale s 118, 350
dc un sistem a 36 elem en to s dc 6, 9
F recu en c ia an g u lar natural 41, 91, 129,
dc un sistem a din ám ico 125 P ro ceso s d iscre to s 309
2 0 3 ,2 1 6
d c un te rm óm etro 65, 80, 117, m a n ejad o p o r ev e n to s 309
F recu en c ia dc esq u in a (corte) 264
1 3 2 ,1 3 3 m a n ejad o p o r tiem p o s 309
F u elles 59, 88
d efin ición de 5 señ ales dc tiem p o en 309
F u n ció n dc tra n sfere n cia de la tra y ecto ria
lín caltzad o 72 P ro p o rcio n al
d ire cta 22, 30, 146
m an ip u lació n dc d iag ram as de b an d a 225
F un ció n de tra n sfere n cia
blo q u es 145 co n tro l 12, 225, 3 04, 356
con lazo de rcalim en tac ió n 21, 146
m atem ático 18 c o n tro lad o r 244
d c elem en to s en serie 20, 146
M odelos g an a n cia 225
d c la tra y ecto ria d ire cta 22
linealizado s 72 P ru eb a de Ju ry 366
dc un sistem a en lazo ab ierto 20
m atem áticos 1S Pulso
d efin ició n dc 19, 125
M odo dc control dc dos p o sicio n es 12 fu nción de tra n sfere n cia 317
en lazo ce rra d o 22
M o m en to dc in e rcia 38 m o d u lació n p o r an ch o de 2 97, 332
p u lso 352
M otor dc in d u c ció n de ja u la de ardilla P u n to dc d esp ren d im ien to (ru p tu ra) 209
G alga e x te n so m é tn c a 298 P u n to dc q u ie b re 264
(ex ten só m etro s) 291 M o to r de pasos 299
R aíz, d o m in an te 215
H id ráu lica N cum ático (a) R c a lim en tac ió n de v elo cid ad 2 3 9 , 305
ca p acitan cia 55 an a lo g ía con sistem as eléctrico s 58 R ca lim en tac ió n n eg a tiv a 9
in ercia (in e rta n e n ) 55 cap acitan cia 56 R ea lim en tac ió n
resiste n cia 54 cilin d ro 72, 302, 313, 3 15. 3 1 6 .3 2 1 . dc p o sició n 239
sistem a 54, 61, 126, 127 3 2 3 ,3 2 5 ,3 2 6 dc v elo cid ad 2 39, 305
co n tro lad o r 247 lazo dc 9, 338
Indu ctor in e rcia (incrtan cia) 57 n eg a tiv a 9
circu ito L C R 47, 90, 94 resiste n cia 56 p o sitiv a 9
circu ito LR 47, 116 sistem a 54 R efrig erad o r 16
m odelo del 43 N ú m ero s co m p lejo s 205, 206, 254 R elev ad o r 3 0 0 , 326
Integ ral R esisto r
co n stan te de tiem p o 230 O p erad o r D S5, 103
circu ito R C 2, 46, SO, 83. 115,
control 12, 2 2 7 , 358 O p to ae o p lad o r, vea o p lo a islad o r
120, 126
co n tro lad o r 245 O p to aislad o r 320
circu ito RT. 47, 116
g an a n cia 227 O rd en 128
circu ito R L C 47, 90, 94
de una ecu ación d ife ren cia l 79
L a v ad o ra 6, 7, 309 m o d elo del 44
O rificio
R esorte
L eyes de K iic h h o ff4 5 flujo a trav és de u n 71, 73
lineal 37
L eyes de N ew io n 37 placa dc 297
linealid ad del 70
L in ealid ad 70
P atró n d e po lo s y ce ro s 186, 258 to rsio n a l 38
L ista de in stru c cio n es 310
P erio d o dc niucsLrcu 336, 360 R esp u esta en frecu e n cia 253
L ug ar g eo m étrico de las raíces
P ertu rb a cio n es, efecto dc las 27, 178 a p a rtir del p atrón d e p o lo s y
análisis en el 200
Pico ce ro s 258
c o n stru c ció n d el 207
do reso nan cia 272 dc elem en to s en serie 260
dc sistem as dc p rim er orden 200
tiem p o 99 dc sistem as dc dato s
dc sistem as dc seg u n d o ord en 202
Plano w 365, 369 m u c strcad o s 335. 368
dc sistem as en lazo ce rra d o 204
in terp retació n del 21 5 P L C . vea dc sistem as dc p rim er o id c n 256
C o n tro lad o r lógico p ro g ram ab lc de sistem as de seg u n d o orden 257
ram as d ei 208
P olo(s) función de la 253
VI a rgen defin ición de 183 R espuesta
dc fase 283 en lazo abierto 20! fo rzad a 82. 91
dc g anancia 282 y e sta b ilid ad 187 lib re , v ea R esp u esta tra n síto n a
Masa 37 P osición tra n sito ria 78, 8 1 ,9 1
M A T L A B 374 co nstante dc erro r dc 171 R etén de orden ce ro 341, 354
M edición realim entació n dc 9. 239 R ig id ez 3 7
elem ento dc 9 sistem a de co ntrol de 24. 160. 303 R o tacio n al
 índice 397

am o rtig u a d o r 38 de p arám etro s co n cen trad o s 36 resiste n cia 63

tra n sfo rm ad o r d ife ren cia l de
variación 161
S ecu e n cia 336
Seña! escaló n SO, 82, 33, 113, 11 6,
130, 134
ciTor con 1 7 0 ,2 2 6 , 2 2 8 ,2 3 1 .
2 3 3 .2 3 5
m uestreada 337
tra n sfo rm ad a de L aplace de la 108
Señal im p u lso 81, 133, 301, 352, 355
Señal ram p a SO, 87, 120, 131
error con la 172, 226, 228. 231,
233, 235
m u e stread a 337
S eñal sen o id al 81, 87, 112. 346
S IM U L IN K 382
S incro 293
S istem a
de ca lefac ció n 2, 4. 6, 7, 9.
1 5 ,2 7 ,6 6
de dato s m u e stread o s 17, 335, 354
de e sta ció n de potencia l
de m edición de te m p eratu ra 3, 65,
72, Kfí, 117, 132, 133, 294
de p arám etro s c o n c en trad o s 36
de p rim e r orden 79, 86, 128,
1 3 0 ,2 0 0 , 256, 277, 337
de seg u n d o orden 89, 129, 334,
2 0 2 .2 5 7 278
eléctrico 4 3 . 51. 58. 83. 126
electro m ecá n ico 66
fluídico 54
hid ro m ecán ieo 72
m e cán ic o ro tacio n al 39
Sistem a m ecánico
an a lo g ía con un sistem a eléctrico 51
lineal 36, 89, 126
ro ta cio n al 38, 96, 102
Sistem a m o to r 1. 4, 7, 12, IS, 23, 25. 43,
6 7 ,8 5 , 126, 158, 3Ü3, 332
con m od u lació n por ancho de pulso
297, 332
control d e p o s ic ió n de un i 60
co ntrolado p o r arm ad u ra 68, 126, 158
co ntrolado p o r ca m p o 69. 158
co ntrolado p o r m icro p ro cesad o r 322
d e c d ó ? , 1 5 8 .2 9 7
de corriente altern a 298
m otor de in d u c ció n de ja u la de
ardilla 298
m o to r de pasos 299
sin escobillas 298
SislCEüutS;
clase de 169
clasifica ció n de 169
de control adaptable- 33 !
de eo n íro l d ig ital directo 529
de co n tro l, d efin ició n 3
de datos m u e stread o s i? , 335. 324
de p rim er o rden , vea
S istem a de p rim er orden
de seg u n d o o rden , vea
S istem a de segundo o rd en
defin ición 1
din ám ico 125
eléctrico, vea S istem a eléctrico
electro m ecá n ico , vea
S istem a electro m ecán ico
fluídico 54
h id ro m ecán ieo , vea
S istem a h id ro m ecán ieo
m ecánico, vea S istem a m ecán ico
resp u esta de 78
térm ico, vea S istem a térm ico
tipo de 169
Sistem a{s) de control
adaptab le, vea C o n tro l ad ap tab le
de datos m u estread o s. vea
S istem a de datos m u e stread o s
defin ició n de. 3
digilai directo 329
digital, vea C o n tro l digital
en la zo abierto, veo
S istem a de co n tro l en lazo ab ierto
en lazo ce rrado , vea
S istem a de co n tro l en lazo cerrado
estab ilid ad , vea E stab ilid ad
in fcrcn cial 330
p rcalim cn tad o , vea P roal ¡m entado
resp u esta de 78
se n sib ilid ad a cam b io s en los
co m p o n en tes 30
sen sibilidad a p ertu rb acio n e s 27
S is te m a s ) d e co n tro l en lazo ab ierto 4
elem en to s de 6
erro r en 167
estab ilid ad de 32
función de tra n sfere n cia de 20,
146, 169
S istem áis) do con tro l en lazo cerrad o 4
de datos m uestread o s 3 35, 35-1
ejem p lo s de 11
elem en to s de 8
e rro r en 167
estab ilid ad de 32
función de tra n sfere n cia de 21,
23, 147, 148
lugares g eo m étrico s de Las raíces
~ d e 294
S o b ream o rlig u ad o 92. 134
S ob repaso 99
Sub u m orlig uado 93, 136
T acó m ctro 2 9 i, 306, 333
Teorem a
de! '• a lo r fina-. 122
de i v aio r ¡niciáí 121
T érm ico (a i
Lapacilimcia ó-?
.sistema 63. SO, 117, 132, 133
T e rm isto r 72
T iem p o
co n sta n te de 75, 83, 88
d e asen tam ien to 100
d e d ec aim ien to 100
d e lev an tam ien to 99
d o m in io del 106
T ip o de sistem a 169
T o sta d o r 5, 10
T ra n sfo rm a ció n bilin cal 369
T ra n sfo rm a d a de L a p lace 106
de d eriv ad as 110
de ec u acio n e s d ife ren cia les 115
de u n escaló n 108
de un escaló n retrasad o 1 12
de un im p u lso 111, 133
de u n im p u lso retrasad o 112
de un sistem a de p rim er orden 130
de un sistem a de seg u n d o orden 134
de una ra m p a 1 12
de una ram p a retrasa d a 1 12
de una sen o id e í 12
in v ersa 114
re g la s de la 109
ta b la de 111
teo rem a d el v alo r final 121
te o rem a d el v alo r in icia l 121
T ra n sfo rm a d a / 342
de u n escaló n m u c strcad o 343
de u n a ram p a m u e stread a 343
de u n a señ al en tiem p o discreto 344
in v ersa 349
o p erad o r d e co rrim ien to en el
tiem p o 348
p ro p ie d ad es d e la 345
tab la de 346
teo rem a del v aio r final 349
te o rem a del v alo r inicial 349
ie u iem as de c u n iin ic iilu 347
tran slació n co m p leja 348
T ra n sfo rm a d o r d iferen cial de
v ariació n lineal 289
T ra za de N y q u ist 276
criterio de esta b ilid ad a
p a rtir de la 281
de un sistem a de p rim e r orden 278
de u n sistem a de seg u n d o ord en 278
T ra zas de R o d c 261
T ubo
de D alí 297
en U 62
V enturi 296
V álv u la
actuarior de la 300
de carretes 72
sím b o lo 30!
solennirio 301)
ZTcgier y N ich o ls 23 "
 Ingeniería
de Control
El libio lrr*w»wrta de control proporciona uno introducción báalCQ, pero corrí
ptetu al lema de la ingeniería de control pnnn estudiantes de ingenioriao mecánica
V eléctrico. Citó escrito en forma sencilla y contiene muchos ejemplos que re
fuerzan ia comprensión de le teoría.
Esta segunda edición ha skk> revisada susltmuiuliiieiile con b I lid de que sea útil
peina ¡mitins rmiuis de In luperiiend. uuitiu una Introducción básica sin profundizar
innecesariamente para evitar que se lequlentir deinabiwVra anteu«JBntei para
su uuinpmtsiún
Caraotoríctioac clave;
□ Es una Int/oduccton ualrausllva que ¡nioui dusde un nivet elemental.

rt Incluye tres nuevos captlulws sobre equitws basicua de un alaterna de

control, slsiemas detemoa discreto y control basalto en imcivpiueebailuim».

11 El capitulo üe la transformada z se «rescribió lolalrnen le. i

n unnricrv muchos estudios de casos.

?
u La sección acerca üe control digital os ritas adecuada.

n Se rneforú el Indice. 3
P
3
Aborda loe tomae; etalomae de control y modolos do sistema*: respuestas de
atetemos; Ironnlormadnc do Laplace. modelos de sistemas dinámicos; modelos
do diagramas de bloque; error en ociado establo; pelos, ceros y esratviiinan-
controladores: rccpucctn do Iwcuencis; equipos básicos de sistemas de
control: control do proceso* discretas; control basado on microprocesadores
frnnaform t»dc z.

El autor.
Bit) Boiton primero fue consultor on la Unidad do tatúenos superiores y
luego jofo do Invoetlgación, desarrollo y supervisión del Conse|o de
Educación Tecnológica y de Negocloe on Inglaterra, t s autor de varios
libros do texto do Ingeniería que incluyon: Mecafrdnlea. Sistem as ríe
Control Electron roo en Ingonmno Mocan ico y tlsctn cs. cerrión
(traducido al español por Alfaoraega), Laplaco arrd 2*transtorms y Pouripr
Seríes, entre otroo.