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El fluido que entra al tanque es recibido desde otra unidad de proceso. El objetivo de control es subir
la temperatura del fluido que entra al tanque hasta un valor deseado. El fluido que transfiere calor es
circulado a través de una chaqueta de encamisado para calentar el fluido en el tanque. En este proceso
se considera que no hay cambio de fase ni en el fluido del tanque ni en el fluido de la chaqueta.
para sistemas dinámicos, tal que se minimice una función de medición que se denomina índice de
desempeño o costo del sistema.
Los siguientes son términos usados en el estudio de control óptimo:
Trayectoria de Estado: es la solución a las ecuaciones diferenciales del modelo, las cuales
describen el modelo del sistema dinámico, en [t0, tf].
Control Admisible y Trayectoria Admisible: un control admisible está dado por una ley de
control, que satisface las restricciones en el intervalo [t0, tf].
Una trayectoria admisible, es la trayectoria de estado que satisface las restricciones de variable
de estado durante el intervalo de tiempo [t0, tf].
Conjunto objetivo: Región en el espacio X × T donde se encuentra la trayectoria del sistema. La
dimensión de la trayectoria se da por la dimensión del sistema. Por ejemplo, en un problema de
movimiento, como lo es uno descrito por la Ley de Newton usando dos estados, posición y
velocidad.
Índice de desempeño (J): Es una medida de la calidad de desempeño del sistema. Usualmente
se intenta minimizar o maximizar el criterio de desempeño, seleccionando la entrada de control.
El índice de desempeño viene representado por la ec.1.
…………………(1)
Otro criterio de desempeño podría ser el error final al obtener el estado final deseado en un
tiempo especificado de antemano T.
otro criterio para minimizar el área bajo , como una forma de seleccionar aquellos con-
troles que usan el menor esfuerzo de control. Véase figura 5.
1.2.- Para las condiciones de estado estable verifique que UA = 183.9 [Btu/(°F min)] y Fjs = 1,5
[ft /min].
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La verificación es llevada a cabo a través de las ecuaciones (véase ec.1 y ec.2) que describen la
dinámica no lineal del proceso mostrado en la figura 1, considerando los valores de estado estable de
las variables del sistema presentados en la tabla I.
………………………….....(1)
………………………...(2)
……………(3) …………..(4)
Sustituyendo con los valores de la tabla I en la ec. 3 y ec. 4 respectivamente, se verifica que:
UA = 183.9 [Btu/(°F min)] y Fjs = 1,5 [ft3/min].
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1.3.- Construya, usando Simulink, un diagrama de bloque donde estén reflejadas las dos ecuaciones
dinámicas no lineales que modelan el proceso: Ec. 1 y Ec 2.
Las matrices A, B, C y D que describen el proceso linealizado, sin controlador, sin válvula y sin
sensor transmisor, son las siguientes:
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3.- PARTE III: Formulación del modelo en el dominio “S” – Dominio de Laplace.
3.1.- Formule el modelo lineal en el dominio “S” – dominio de Laplace- y encuentre la matriz
función de transferencia que relaciona las salidas con las entradas. Encuentre también las 8 funciones
de transferencia que describen el proceso.
sistema=ss(A,B,C,D);
G=tf(sistema)
…………….(7) ………………(8)
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La identificación de la planta se realiza a través de la curva de reacción del proceso o prueba de lazo
abierto. Véase figura 7.
Siguiendo el método de la curva de reacción del proceso se obtienen los valores para el cálculo, de la
ganancia (K), constante de tiempo (T) y tiempo muerto del modelo (L).
La tabla III presenta los valores obtenidos para cada planta. Considerando para los cálculos las
ecuaciones presentadas a continuación, ec.9:
…….(9) …………(10)
Tabla III. Valores obtenidos con el método de la curva de reacción
Planta lineal Planta no lineal
A Yss 63,2% 28,3% A Yss 63,2% 28,3%
Y2 = 78,95 Y1 = 35,35 Y2 = 79,03 Y1 = 35,39
1,36 124,93 0,91 125,05
t2 = 6,7s t1 = 3,1s t2 = 7,2s t1 = 3,62s
K L T K L T
91,86 1.3 5.4 137,42 1,83 5,37
Sustituyendo en la ec.10, las plantas quedan identificadas a través de la ec.11, para la planta lineal y
ec.12 para la planta no lineal.
…….(11) ………..(12)
5.2.- Identifique la planta usando los parámetros Ganancia Ultima y Período Ultimo.
La tabla IV muestra los valores alcanzados con el método a lazo cerrado o de oscilaciones
sostenidas.
Tabla IV. Valores obtenidos con el método de la curva de reacción
Controlador Kc Td Ti
PID Kcu/1,7 τu/2 τu/8
Lineal (Kcu=0,136; τu=7,29) 0,08 3,645 0,911
No lineal (Kcu=0,2; τu=7,3) 0,117 3,65 0,912
5.4.- Cierre el lazo y simule el sistema lineal y no lineal con la ley de control PID antes hallada, y
analice que tan bien responde el sistema ante cambios en la referencia y ante cambios en las
perturbaciones.
El lazo de control realimentado se presenta en la figura 12, y la respuesta del sistema lineal y no
lineal ante un cambio en la referencia o perturbación, puede observarse en la figura 13.
5.5.- Repita el punto 5.3 y 5.4 para los parámetros de la FTPOTM. Use el algoritmo de control IMC.
Para este caso en específico fue empleado la regla de control por modelo interno (IMC) H, (Chien
and Fruehauf, 1990). Las ecuaciones planteadas se muestran en la tabla VI.
K Ti Td
Controlador PID
5.6.- Repita el punto 5.3 y 5.4 para los parámetros de la FTPOTM. Use el algoritmo de control
AMIGO.
Controlador Kc Td Ti
PID (Lineal) 0,0225 3,4196 0,6062
PID (No_Lineal) 0,0111 3,8873 0,8301
Considerando los valores obtenidos para el controlador PID, calculados con el método AMIGO, se
tiene el siguiente lazo de control realimentado, véase figura 14.
El lazo de control para el sistema no lineal, tiene la misma estructura que el mostrado en la figura
14, la diferencia radica en los valores de la función de transferencia más tiempo muerto (FTPOTM).
Las respuestas transitorias de ambos sistemas con el método AMIGO, puede observarse en la figura
15. Los valores obtenidos de ésta respuesta se presentan en la tabla VIII.
El lazo de control realimentado en cascada puede observarse en la figura 16. Los valores de
entonación para los controladores fueron obtenidos mediante el método de Austen V.D. La tabla IX
presenta estos datos.