Informe Reactor con chaqueta de

Enfriamiento

Jhoan Sebastián muñoz Presentado a: ING Carlos

Jaramillo Alberto Gaviria López
FIET
Programa de Ingeniería en
Automática Industrial
jhoansm@unicauca.edu.co

Popayán, Colombia

Diego Armando Casanova

FIET
Programa de Ingeniería en
Automática Industrial
Dacasanova@unicauca.edu.c
o

Popayan, Colombia
 Abstract — Process control is the one in charge of monitoring all the variables that can happen in a certain process without
affecting the final product. This report seeks to understand the operation of a four-tank system, specifically studying the
behavior of the height of tank 2 through a mathematical model and simulation tools.

I. INTRODUCCIÓN

Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la vida diaria, desde los simples controles que
hacen funcionar un tostador automático hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales, en guiado de
proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el control automático se ha convertido en parte importante e integral de
los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control automático resulta esencial en operaciones industriales
como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de
piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre muchas otras. La
Teoría de Control se ocupa de implementar las condiciones necesarias para que un sistema dinámico pueda hacer lo que el usuario
requiera por sí mismo, sin la ayuda de agentes externos. Para ello se busca modelar el sistema a través de un modelo matemático por
medio de los métodos del balance de masa y energía, enfocados al transporte de materiales y con el cual se busca llevar al sistema a
varios sistemas de primer orden.
Un sistema de primer orden es aquel en el que la mayor derivada de la señal de salida en la ecuación diferencial que relaciona sus
señales de entrada y salida es de orden uno, esto es, su función de transferencia solo tiene un polo.
Si se consideran dichas ecuaciones en el estado de régimen permanente se puede analizar el comportamiento del modelo No
lineal. Para sistemas no lineales se realiza un proceso de aproximación lineal de las funciones que lo describen en un punto de
operación dado. En sistemas dinámicos este método de linealización es usado para estudiar la estabilidad del sistema en un punto de
equilibrio.

II. MARCO TEÓRICO

Este problema el objetivo de control de temperatura es mantener T en un valor deseado a pesar de posibles disturbios, en este
proceso se puede apreciar 2 etapas, la primera es la formación del producto y la segunda la del retiro de calor, a través de una
chaqueta de enfriamiento
Para efectuar el control del reactor, se utilizó dos modelos el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal el
cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico. Según los criterios se tuvieron en
cuenta las siguientes consideraciones.
- La reacción es exotérmica irreversible y de
Primer orden del tipo A=> B, donde A es el
Reactante, B el producto No se modela el tiempo de retardo

- El reactante y el producto se encuentran en

Fase liquida
- El volumen de la mezcla y la chaqueta es
Constante
- Las pérdidas de calor circundantes son
Despreciables

- Mezcla perfecta en el reactor

Las variables independientes son el flujo del productor Fo (t), flujo del líquidos refrigerante fj (t), variables de salida la temperatura
del reactor T.
 FIGURA 1

III. PROCEDIMIENTO
Parámetros en régimen permanente

 𝛥Hr = entalpia de reacción

 U = coeficiente global de trasmisión de calor
 A= área de trasmisión de calor
 Tj = temperatura del fluido refrigerante
 To= temperatura de la corriente de entrada
 𝑇𝑗 = Temperatura de chaqueta
 Vj = volumen de la chaqueta
 Pj= densidad del agua refrigerante
 Cv= calor especifico del fluido
 Cvj = calor especifico del agua refrigerante
 U = coeficiente total de calor
 𝑟𝐴 = es la tasa de reacción o velocidad de reacción
𝐸
 𝑟𝐴 = 𝐾𝑂 ∗ ⅇ −𝑅𝑇 . Ca(t)
 𝑓𝑜(t) = flujo volumétrico de alimentación
 𝑐𝑎𝑜 = 𝑐𝑜𝑛𝑐ⅇ𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑ⅇ𝑙 𝑟ⅇ𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑡ⅇ ent
 Ca (t) = concentración del reactante salida
 F(t) = flujo volumétrico de salida
 At = área de la sesión del tanque
Modelo del sistema a partir del balance de energía y balance de mezcla
Partiendo del sistema representado en la Figura 1 y teniendo en cuenta los elementos que lo componen, se obtiene su modelo
matemático.
La conservación de la energía en un sistema está dada por una variación en el tiempo de la energía dentro del sistema:

Donde K es energía cinética, φ energía potencial, U energía interna, Qr es la energía asociada a la reacción química, Qc la energía
debida a la transferencia de calor y W la energía debida a la potencia entregada o recibida del medio.
Debido a que no se produce energía cinética y potencial, y no existe una reacción química en el proceso ni se produce energía
debido a la potencia recibida o entregada al medio, el balance de energía queda:

Balance de Energía en el reactor

𝐸
𝑑𝑇
Vcpx 𝑑𝑡 = Fo cpx (To-T) +𝛥Hr*CaVⅇ −𝑅𝑇 - UA (T-Ti)
Entonces cambiando valores tenemos que la ecuación es:
𝐸
Teniendo en cuenta que cpx= Pcv; k=αⅇ −𝑅𝑇
𝐸
𝑑𝑇(𝑡)
𝑐𝑣pAH = To.fo (t) pcv-T (t).fo (t) pcv-ujt (T (t)-Tj (t))+uko.ca (t). ⅇ −𝑅𝑇 . 𝛥Hr
𝑑𝑡

Parámetros usados para el balance de energía

 𝜟Hr = entalpia de reacción
 U = coeficiente global de trasmisión de calor
 A= área de trasmisión de calor
 Tj = temperatura del fluido refrigerante
 To= temperatura de la corriente de entrada

Balance de energía en la chaqueta de enfriamiento

𝑑𝑇𝑗(𝑡)
𝑐𝑣𝑗𝑝𝑗𝑣𝑗 = Tjo (t) pj.cvj.fj (t) - Tj (t) pj.cv.fj (t) + uAt (T (t) - Tj (t))
𝑑𝑡

Parámetros usados para el balance de energía de la chaqueta

 𝑻𝒋 = Temperatura de chaqueta
 Vj = volumen de la chaqueta
 Pj = densidad del agua refrigerante
 Cv = calor especifico del fluido
 Cvj = calor especifico del agua refrigerante
 U = coeficiente total de calor
Balance de masa del producto reactante A
Se sabe que:

𝑑𝑇(ℎ(𝑡))
= fo –f
𝑑𝑡

La ecuación de balance está dada por:

𝑑𝑣(𝑡)
𝐶𝐴(𝑡) = Fo (t) Cao (t) – v.ra (t)-Fo (t).Ca (t)
𝑑𝑡

 𝑟𝐴 = es la tasa de reacción o velocidad de reacción

𝐸
 𝑟𝐴 = 𝐾𝑂 ∗ ⅇ −𝑅𝑇 . Ca(t)
 𝑓𝑜(t) = flujo volumétrico de alimentación
 𝑐𝑎𝑜 = 𝑐𝑜𝑛𝑐ⅇ𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑ⅇ𝑙 𝑟ⅇ𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑡ⅇ ent
 Ca (t) = concentración del reactante salida
 F(t) = flujo volumétrico de salida

Puntos de operación

1) Ecuación de energía en el reactor

 0 = ̅̅̅̅ ̅ - Tj
Tjo .Pj.cvj. - Fj ̅ .Pj.cvj. Fj
̅ + UAt( T̅ − 𝑇𝑗)

 0 = -Fj
̅ (Tjo
̅̅̅̅ .Pj.cvj + Tj
̅ .Pj.cvj) + UAt( T̅ − 𝑇𝑗)

UAt( T̅ − 𝑇𝑗)
̅
Fj = ̅̅̅̅
̅ . Pj. cvj
Tjo . Pj. cvj + Tj

2) Ecuación de energía en el reactor

 0= ̅̅̅̅ ̅ – Tj
Tjo .Pj.cvj. –Fj ̅ .Pj.cvj. Fj
̅ +UAt( T̅ – 𝑇𝑗)

 0 = -Fj
̅ (Tjo
̅̅̅̅ .Pj.cvj + Tj
̅ .Pj.cvj) + UAt( T̅ − 𝑇𝑗)

UAt( T̅ − 𝑇𝑗)
̅
Fj = ̅̅̅̅
̅ . Pj. cvj
Tjo . Pj. cvj + Tj

3) Ecuación energía en la chaqueta de enfriamiento

𝐸
 0= ToF
̅̅̅0 Pcv -T
̅ ̅̅̅ ̅ -U 𝑘𝑜. 𝑐𝑎𝛥Hⅇ −𝑅𝑇
F0 Pcv-+UAtT̅ + UAtTj

𝐸
̅̅̅0̅Pcv −T
ToF ̅ −U 𝑘𝑜.𝑐𝑎𝛥Hⅇ −𝑅𝑇
̅ ̅F̅̅0̅ Pcv−UAtT
 Tj =
UAt
Linealizaciones

Linealizacion balance de concentracion

𝐸 −𝐸 −1
𝑑𝑐̅𝑎𝑣 = (𝐶𝑎𝑜𝐹̅ 𝑜 − 𝐶̅ 𝑎𝐹̅ 𝑜 − 𝐶̅ 𝑎𝐹̅𝑜 − 𝑇̅(𝑉𝐾𝑜𝐶̅ 𝑎 ⅇ −𝑅𝑇 ( ) ( 2 ))
𝑅 𝑇
𝐸 𝐸 −𝐸 −1
𝑑𝑐̅𝑎𝑣 + 𝐶̅ 𝑎 (𝐹̅𝑜 + 𝑉𝑘ⅇ −𝑅𝑇 ) = 𝐹̅ 𝑜 (𝐶𝑎𝑜 − 𝐶𝑎) − 𝑇̅ (𝑉𝐾𝑜𝐶𝑎ⅇ −𝑅𝑇 ( ) ( 2 ))
𝑅 𝑇
𝐸 −𝐸 −1
𝑇̅ (𝑉𝐾𝑜𝐶𝑎ⅇ −𝑅𝑇 ( ) ( 2 ))
𝑑𝑐̅𝑎𝑣 (𝐶𝑎𝑜 − 𝐶𝑎) 𝑅 𝑇
𝐸 + 𝐶̅ 𝑎 = 𝐹̅ 𝑜 𝐸 − 𝐸
− −
̅
(𝐹 𝑜𝑉𝑘ⅇ 𝑅𝑇 ) (𝐹̅ 𝑜𝑉𝑘ⅇ 𝑅𝑇 ) (𝐹̅ 𝑜𝑉𝑘ⅇ −𝑅𝑇 )
T kq kT

𝐾𝑞𝐹𝑜 (𝑠) 𝑘𝑇
𝐶𝑎(𝑠) = − 𝑇(𝑠)
𝑇𝑐𝑎 𝑠 + 1 𝑇𝑐𝑎 𝑠 + 1

Linealizacion ecuación de energía de la chaqueta del refrigerante

𝑑𝑇̅𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝑃𝑗 𝑉𝑗 = 𝑇̅𝑗 . 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 ̅𝐹𝑗 + 𝑇̅𝑗 . 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 ̅𝐹 𝑗 − 𝑇̅𝑗 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗𝐹̅ 𝑗 − 𝑇̅𝑗 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝐹̅ 𝑗 + 𝑈𝐴𝑡 𝑇̅ − 𝑈𝐴𝑡 𝑇𝑗

𝑑𝑇̅𝑗𝐶𝑣𝑗𝑃𝑗𝑉𝑗 + 𝑇𝑗 (𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗𝐹𝑗 + 𝑈𝐴𝑡) = 𝑇̅𝑗𝑜 (𝑃𝑗𝐶𝑣𝑗𝐹̅𝑗) + 𝐹̅ 𝑗 (𝑇̅𝑗𝑜 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 − 𝑇̅𝑗𝑜 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗) + 𝑇̅(𝑈𝐴𝑡)

𝑑𝑇̅𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝑃𝑗 𝑉𝑗 𝑇𝑗𝑜 (𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝐹̅ 𝑗) 𝐹̅ 𝑗 (𝑇̅𝑗. 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 − 𝑇̅𝑗 𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗) (𝑈𝐴𝑡)
+ 𝑇𝑗 = + + ̅𝑗
𝑇
𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 ̅𝐹 𝑗 + 𝑈𝐴𝑡 (𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝐹̅ 𝑗 + 𝑈𝐴𝑡 (𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 𝐹̅𝑗 + 𝑈𝐴𝑡) (𝑃𝑗 𝐶𝑣𝑗 + 𝑈𝐴𝑡)
T kTjo Kfj kT2

𝑘𝑇𝑗𝑜 𝑘𝑓𝑗 𝑘𝑇2

𝑇𝑗(𝑠) = + 𝐹𝑗(𝑠) + 𝑇(𝑠)
𝑇𝑡 𝑠 + 1 𝑇𝑡 𝑠 + 1 𝑇𝑡 𝑠 + 1

Linealizacion ecuación de energía del reactor

𝐸 −𝐸 −1 𝐸
𝑑𝑇̅𝐶𝑢𝑝𝐴𝐻 + 𝑇̅ (𝐹̅ 𝑜𝑝 𝐶𝑢 + 𝑈𝐴𝑡 + 𝑈𝐾𝑜𝐶𝑎ⅇ −𝑅𝑇 ( ) ( 2 )) = 𝑇̅𝑗(𝑈𝐴𝑡) − 𝐹̅𝑜 (𝑇̅𝑝𝐶𝑢) + 𝐶𝑎(𝑈𝑘𝑜 ⅇ −𝑅𝑇 𝛥𝐻𝑟
𝑅 𝑇
𝐸 −𝐸 −1
𝐶1 = (𝐹̅ 𝑝 𝐶𝑢 + 𝑈𝐴𝑡 + (𝑈𝐴𝑡 + 𝑈𝐾𝑜𝐶̅ 𝑎 ⅇ −𝑅𝑇 ( ) ( 2 )))
𝑅 𝑇
 𝐸
𝐶𝑣 𝑝𝐴𝐻 (𝑈𝐴𝑡) 𝑇𝑜 𝑝𝐶𝑣 − 𝑝𝐶𝑢) (𝑈𝐾𝑜 ⅇ −𝑅𝑇 𝛥𝐻𝑟
𝑑𝑇̅ + 𝑇̅ = 𝑇̅𝑗 + 𝐹̅ 𝑜 + 𝐶̅ 𝑎
𝐶1 𝐶1 𝐶1 𝐶1
T KT Kq KCa
𝐾𝑇 𝐾𝑞 𝐾𝐶𝑎
𝑇(𝑠) = 𝑇𝑗(𝑠) + 𝐹𝑜 (𝑠) + 𝐶𝑎(𝑠)
𝑇𝑡 𝑠 + 1 𝐶1 𝐶1

Código
Una vez hemos realizado el balance de masa y energía, la obtención del punto de operación y la función de transferencia, se
digitaron las ecuaciones obtenidas en Matlab.
Primero se declararon los parámetros y las ecuaciones a emplear en el script.

Valores iniciales

Incógnitas, Entradas, Salidas y Balances

Una vez se han establecido los parámetros anteriores como balances de masa y energía, continuamos con la s-funtion en la cual se
establecen los estados, las salidas y las entradas.

Parámetros s-funtion Valores de inicialización

Salidas del sistema

Simulink
Una vez hemos implementado todo en el script, procedemos a realizar el montaje en simulink.

Diagrama en simulink del reactor

Salida de Ca, Tj, T

Salida de Ca
 Salida de Tj

Salida de T

Parámetros de entrada régimen permanente Valores de desviación Funciones de transferencia

.

.
Graficas Linealizadas

Grafica Linealizada de Ca.

Grafica Linealizada de Tj

Grafica Linealizada de T.
 Ganancias del sistema

Modelo del sistema lineal y no lineal

Diagrama de bloques del sistema en Simulink

Como se puede observar, el diagrama presenta dos bloques “modelo lineal” y “modelo no lineal”, estos son dos subsistemas dentro
de los cuales se encuentra el diagrama de bloques de la planta linealizada y un bloque de s-function, respectivamente.

Diagrama de bloques del subsistema modelo lineal

 Diagrama de bloques del subsistema “modelo no lineal

Respuesta del sistema

Respuesta del sistema

Como se puede observar en las figuras anteriores, la respuesta dada por el sistema tanto no lineal como lineal respectivamente se
observa que la curva de reacción la cual es la temperatura T2 (80°) son muy similares sin haber aplicado un cambio del 50 % al
60%
Anteriormente se representó un sistema lineal, no lineal y se agregó un aumento en la señal de mando de 50% a 60%, con el fin de
observar la respuesta del sistema y así calcular su modelo de primer orden con tiempo muerto acordado para una próxima entrega.
La respuesta del sistema ante un cambio en el mando de 50% a 60% se aprecia en la siguiente figura.

Respuesta del sistema ante un cambio en el mando de 50 a 60%

:

IV. CONCLUSIONES
● Para este sistema de tanques de calentamiento en, un pequeño cambio en la señal de mando ocasiona un aumento
considerable en la temperatura T2, lo que provoca un cambio brusco en la señal. Asumir la disipación de calor de la
resistencia R como total al tanque 1, permite simplificar los cálculos matemáticos para modelar el sistema.
● El control de procesos ayuda a modelar el funcionamiento de un sistema aunque se debe tener en cuenta todo tipo de
variables física que puedan causar efecto en el funcionamiento del sistema que se esté estudiando y que puede afectar el
modelo real.
● Poder linealizar las ecuaciones no lineales permiten que se pueda comprobar la estabilidad de los sistemas, incluyendo
cualquier disturbio que se pueda encontrar en el modelo que se está trabajando.

REFERENCIAS

[1] Universidad Del Cauca, Popayán.