Control Automático de Procesos – UTN-FRBA

GUIA DE EJERCICIOS NRO 1: HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS

1.1- Utilizando la definición de Transformada de Laplace, obtener las transformadas ¨F(s)¨ de las
siguientes funciones:
a) f(t)= t
b) f(t)= e –at , donde ¨a¨ es una constante.
c) f(t)= cos wt, donde ¨w¨es una constante.

1.2- Utilizando la tabla de propiedades y transformadas de Laplace, obtener las transformadas ¨F(s)¨
de las siguientes funciones:
a) f(t)= u(t) + 2t + 3t2
b) f(t)= u(t) + e-2t - 2e-t

1.3- Chequear la validez de los resultados obtenidos en el problema anterior aplicando los teoremas
del valor inicial y final. Pueden aplicarse estos teoremas en ambos casos?

1.4- Obtener la solución ¨Y(t)¨, como una desviación de su condición inicial de estado estacionario
¨y(0)¨, de las siguientes ecuaciones . Usar el método de transformada de Laplace y expansión de
fracciones parciales. La función forzada (entrada) es el salto escalón unitario (X(t) = u(t) ).
a) dy(t)/dt + 2y(t) = 5x(t) + 3
b) dy2(t)/dt2 + 18 dy(t)/dt + 4y(t) = 8x(t)- 4

1.5- Linealizar las siguientes funciones no lineales y expresar el resultado en términos de variables
de desviación respecto de su punto inicial.

a) La ecuación de entalpía en función de la temperatura:

𝑯[𝑻(𝒕) ] = 𝑯𝟎 + 𝒂𝟏 · 𝑻(𝒕) + 𝒂𝟐 · 𝑻𝟐(𝒕) + 𝒂𝟑 · 𝑻𝟑(𝒕) + 𝒂𝟒 · 𝑻𝟒(𝒕) , donde Ho, a1, a2, a3 y a4 son
constantes.

b) La ecuación de Antoine para la presión de vapor:

𝑨−𝑻 𝑩+𝑪
𝒑𝟎 [𝑻(𝒕) ] = 𝒆 (𝒕) , donde A, B y C son constantes.
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SERIE 2: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

2.1- Considere el proceso de mezclado mostrado en la figura. Se asume que la densidad de las
corrientes de entrada y salida es similar y los caudales f1 y f2 (m3/h) son constantes. ¿Cómo afecta la
concentración (mol/m3) de cada corriente de entrada en la concentración de salida? Desarrollar el
modelo matemático, determinar las funciones de transferencia y dibujar el diagrama de bloque
correspondiente a este proceso.

f, CA(t)

f1, CA1(t) f2, CA2(t)

2.2- Considere el recipiente flash mostrado en la figura. ¨z(t)¨, ¨x(t)¨ e ¨y(t)¨ son las fracciones
másicas del componente más volátil en cada corriente. La masa total de líquido y vapor acumulada en
el recipiente, la temperatura y la presión se pueden suponer constantes. Se puede asumir la siguiente
relación en el equilibrio líq-vap:
𝛼 · 𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) =
1 + (𝛼 − 1)𝑥(𝑡)

En el estado estacionario, M= 500kg, F= 10kg/s, L= 5kg/s, α=2,5 y x(0)= 0.4 .

a) Obtener la función de transferencia que relacione la composición de salida del líquido, x(t), con
la composición en la alimentación, z(t). Determine además el valor numérico de todos los
términos de la función de transferencia.
b) Debido a ciertos problemas aguas arriba del proceso, la composición en la alimentación sufre un
salto escalón de 0,2. Calcular la composición ¨x(t)¨ al cabo de 5 minutos de sufrir dicho cambio.

Asumir que dentro del recipiente la masa total es aproximadamente igual a la masa del líquido (masa de
vapor despreciable) y que no hay acumulación de masa.

V, y(t)

F, z(t)
M

L, x(t)
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2.3- La siguiente figura muestra un plato de una columna de destilación. El caudal en el plato está dado
por la siguiente ecuación: fi(t)

𝑓0(𝑡) = 0.415𝑤ℎ1.5 0.5

(𝑡) · (2𝑔) ,

donde:
h(t)= nivel de líquido en el plato por encima del tope del vertedero, ft.
w= ancho de vertedero, ft.
g= aceleración de la gravedad (32.2 ft/s2).
fo(t)
En el estado estacionario, el caudal de entrada y los parámetros del proceso son los siguientes:

Área transversal del plato= 11.2 ft2

w=3.0 ft
fi(o)= 30ft3/min

Obtener las funciones de transferencia que relacionen la altura del agua sobre el tope del vertedero y el
caudal en el plato con el caudal de entrada al mismo (H(s)/ Fi(s) , Fo(s) / Fi(s)). Calcular los valores
numéricos del tiempo y la ganancia. Dibujar el diagrama de bloques que relacione las variables.

2.4- Un tanque de almacenamiento tiene un diámetro de 20 ft y una altura de 10 ft. El flujo

volumétrico de salida está dado por la siguiente relación:

Fsal(t)= 2h(t)

Donde ¨h(t)¨es la altura del líquido en el tanque. En un determinado momento, el tanque está en estado
estacionario con un caudal de entrada de 10 ft3/min.

a) ¿Cuál es la altura del líquido en el tanque en estado estacionario?

b) Si la entrada se rampea a una velocidad de 0.1 ft3/min2, ¿Cuánto tardará el tanque en
desbordarse?

2.5- Considere el tanque mostrado en la siguiente figura. Un fluido de proceso está siendo calentado en
el mismo por una resistencia eléctrica. La velocidad de transferencia de calor, ¨q(t)¨, está relacionado a
la señal ¨m(t)¨según la siguiente ecuación: q(t)= am(t)
f(t), T(t)

Heater

m(t), % f(t), Ti(t)

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Se asume que el tanque está aislado, el fluido tiene mezclado uniforme dentro del tanque y que la
capacidad calorífica y la densidad del fluido son constantes.
Desarrollar el modelo matemático que describa como la temperatura de entrada ¨Ti(t)¨, el caudal del
fluido de proceso ¨f(t)¨ y la señal ¨m(t)¨, afectan a la temperatura de salida ¨T(t)¨. Determinar también
las funciones de transferencia y dibujar el diagrama de bloques del proceso.

2.6- Dibujar el diagrama de bloques que represente las siguientes funciones de transferencia. No hacer
en ningún caso manipulaciones algebraicas para simplificar estas funciones de transferencia, pero
utilizar las reglas de diagrama del algebra de diagrama de bloques para simplificar el diagrama, si esto es
posible.

a) Y(s)= K1 / (τ1s + 1) . X(s) + K2 / ((τ2s + 1) . X(s)

b) Y(s)= 1 / (τs + 1) . [K1F1(s) – K2F2(s)]
c) Y1(s)= G1(s)X(s) + G3(s)Y2(s)
Y2(s)=G2(s)Y1(s)

2.7- Determinar la función de transferencia C(s)/R(s) para el sistema mostrado en la siguiente figura:
G2
2
R(s) + + + C(s)
GC GV G1
-

2.8- Determinar la función de transferencia C(s)/R(s) para el sistema mostrado en la siguiente figura:

G2

R(s) + + - C(s)
GC G1 G3
-

H
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2.9- Determinar la función de transferencia C(s)/R(s) para el sistema mostrado en la siguiente figura:

2.10- Asuma que la siguiente ecuación describe un determinado proceso:

Y(s) = 3e-0.5s / (5s + 0.2)

a) Obtener la ganancia de estado estacionario, constante de tiempo y el tiempo muerto de este

proceso. (delay o tiempo q tarde el sistema en ¨reaccionar ¨al cambio en la entrada)
b) La condición inicial de la variable ¨y(t)¨es y(0)= 2. Para una función de entrada ¨X(t)¨como la
mostrada en la siguiente figura, ¿cuál es el valor final de y(t)?

X(t)

a t

2.11 -Un termómetro de mercurio inicialmente se encuentra a 20 ºC en aire ambiente. Bruscamente, se

sumerge en un baño de agua a 100 ºC y 5 atmósferas.

Características y suposiciones del Sistema:

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La resistencia a la transferencia de calor del vidrio es despreciable, por lo tanto, toda la resistencia a la
transferencia de calor se encuentra del lado del agua.
El mercurio se encuentra a temperatura uniforme.
Se considera que la masa de agua es mucho más grande que la de mercurio, de tal manera que la T1 se
mantiene constante al sumergir el termómetro (a 20 ºC) en la misma.
El calor específico Cp del mercurio, así como el coeficiente de global de transferencia de energía térmica
U se mantienen constantes con la temperatura.

Donde:
M = Masa del mercurio = 7 g

Cp = 0,033 cal/(g.ºC)

U.A = 1,153 cal/(ºC.min)

Se desea saber:
a) Las variables y los parámetros del sistema.
b) Definir el modelado del sistema y obtener la función de transferencia correspondiente, definir las
constantes características de la misma.
c) La solución del modelo linealizado, usando transformada de Laplace, y su inversa.
d) La temperatura del termómetro a los 0,4 min. de haber sido sumergido en el baño de agua a 100 ºC.
e) El tiempo para que el termómetro indique 50 ºC.
f) La temperatura que alcanza el termómetro a un tiempo igual a la cte. de tiempo del proceso.

2.12- Tanque agitado con intercambio de calor.

Una corriente de fluido térmico (dowtherm), con un caudal de 1 m3/hr, se encuentra inicialmente a 100
ºC. Debe ser calentada a 130 ºC.
Para realizar dicho calentamiento se diseña un tanque agitado con un serpentín al cual ingresa vapor
saturado con una temperatura Tst = 160 ºC y sale condensado prácticamente a igual temperatura (ver
Fig 1).
El volumen del tanque es de 4 m3 mientras que el líquido tiene un volumen de 2 m3.

Se supone que:
El tanque es idealmente agitado y adiabático
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La evaporación es despreciable
No existen reacciones químicas
Densidad del líquido  = 1040 kg/m3
Calor específico líquido Cp = 0.5 kcal/(kg.ºC)
No hay variación del caudal de entrada, y el volumen de líquido en el tanque se mantiene constante.

Se desea saber:
a) El modelado, las variables y los parámetros del sistema.
b) La solución del modelo linealizado. Comprobarla.
c) El caudal calórico a entregar para el estado estacionario inicial.
d) El nuevo valor de la temperatura de salida y el tiempo que tardará, prácticamente, en alcanzarlo, si el
caudal calórico se incrementa en un 30 % del valor inicial.
e) El tiempo que demandará para que la temperatura de salida cambie de 130 ºC a 135 ºC, si partiendo
del estado estacionario inicial, la temperatura de entrada se incrementa, súbitamente de 100 ºC a 120
ºC.

2.13- Tanque acumulador de líquido

𝑓1(𝑡) = 𝑘 · %𝑎𝑝(𝑡) 𝑓2(𝑡)

ℎ(𝑡)

𝑓(𝑡)

Sea un tanque abierto a la atmósfera alimentado en forma continua por una corriente de líquida
regulada por una válvula manual, que descarga por gravedad mediante una línea de fondo. Otras
características generales del sistema son:

• Tanque perfectamente aislado, es decir, adiabático.

• La evaporación de líquido y transferencia de calor a la atmósfera es despreciable.
• Temperatura de la corriente de alimentación es constante.
• Densidad del líquido constante.
• No existen reacciones químicas.
• Inicialmente el sistema está en estado estacionario respecto a la masa.
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Datos del proceso:

Líquido: Agua
Caudal entrada f1(0): 23,68 m3/hr; f2(0): 10 m3/hr

Características y dimensiones del tanque y de la válvula de salida

Tipo de Tanque: Vertical y Cilíndrico
Diámetro del Tanque: D = 8 m
Altura del Tanque: H = 20 m
% apertura Válvula en el EEinicial: %ap(0) = 50,0 %
Válvula lineal
2
Caudal en la salida del tanque: 𝑓(𝑡) = 2 𝑚 ⁄ℎ𝑟 · ℎ(𝑡)

Se desea saber:
a) El modelado, las variables y los parámetros del sistema.
b) La ecuación que representa la evolución del nivel del sistema en función del tiempo.
c) Por algún motivo aguas arriba del tanque el caudal de entrada incrementa un 10% de su valor inicial,
10 horas después un operador nota el ascenso de nivel y abre la válvula en la salida del tanque 5% para
que el nivel baje. ¿El nivel volverá a su valor inicial?