6.

Estabilidad de sistemas de control lineales

Estudio de EDO de
sistemas SISO

Las raíces de la RESPUESTA

ecuación característica TRANSITORIA

DISEÑO
Especificaciones SISTEMA
de desempeño ESTABLE

Estabilidad de sistemas lineales SISO invariantes con el tiempo:

• Estabilidad absoluta
• Estabilidad relativa

Tipos de respuestas de sistemas lineales SISO invariantes en el tiempo

• Respuesta de estado cero
• Respuesta de entrada cero

Aplicando el principio de superposición

respuesta total = respuesta de estado cero + respuesta de entrada cero

6.1. Estabilidad de entrada acotada y salida acotada: sistema de

tiempo continuo

Con condiciones iniciales nulas un sistema es estable de entrada

acotada/salida acotada (BIBO), o simplemente estable si su salida y(t) es
acotada para una entrada u(t) acotada.

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-1

La integral de convolución que relaciona u(t), g(t) e y(t)

y (t ) = ∫0∞ u (t − τ ) g ( τ ) dτ (6-1)

tomando valor absoluto a ambos miembros

∞
y (t ) = ∫0 u (t − τ ) g ( τ ) dτ (6-2)
o
∞
y (t ) ≤ ∫ 0 u (t − τ ) g ( τ ) dτ (6-3)
si u(t) es acotada
u (t ) ≤ M (6-4)

con M, N y Q números positivos finitos

∞
y (t ) ≤ M ∫ 0 g ( τ ) dτ (6-5)

si y(t) es acotada
y (t ) ≤ N < ∞ (6-6)

se debe cumplir la condición

∞
M ∫0 g ( τ ) dτ ≤ N < ∞ (6-7)
o para cualquier Q
∞
∫0 g ( τ ) dτ ≤ Q < ∞ (6-8)

Esta condición implica que el área bajo la curva de |g(τ)| debe ser finita

Relación entre las raíces de la ecuación característica y la estabilidad

La F. de T. G(s) de acuerdo con la definición de la transformada de

Laplace, ec.(2-15)
∞
G ( s ) = L [g ( τ )] = ∫ 0 g (t ) e − st dt (6-9)

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-2

tomando valor absoluto en ambos miembros

∞ ∞
G(s) = ∫0 g (t ) e − st dt ≤ ∫ 0 g (t ) e − st dt (6-10)

considerando |e - s t |=|e - σ t | con σ parte real del polo s de G(s). Cuando s

es polo de G(s), G(s)=∞
∞ ≤ ∫ 0∞ g (t ) e
−σ t
dt (6-11)

Si una o más de las raíces de la ecuación característica están en el

semiplano derecho del plano s o sobre el eje jω, σ≥0

−σ t
e ≤ M =1 (6-12)
la ec.(6-11)
∞ ≤ ∫ 0∞ M g (t ) dt = ∫ 0
∞
g (t ) dt (6-13)

que viola los requisitos de estabilidad BIBO.

Para la estabilidad BIBO las raíces de la ecuación características o polos

de G(s) no pueden estar en el semiplano derecho o en el eje, todas deben
estar en el semiplano izquierdo del plano s.
Un sistema es inestable si no es estable BIBO.
Cuando tiene raíces sobre el eje jω ante una entrada u(t)=senωt la
salida será de la forma y(t)=t senωt no acotada Æ sistema inestable.
Análisis de la respuesta temporal de acuerdo a las raíces de la ecuación
característica
Dado el sistema
R(s) G(s) C(s)
+
-

H(s)

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-3

 C ( s)
M ( s) =
R( s)

Con M(s) función de transferencia en lazo cerrado

C ( s) = M ( s) ⋅ R( s)
G ( s)
= R( s)
1 + G ( s) ⋅ H ( s)
N (s)
= R( s)
D( s)

La respuesta en el tiempo

⎡ N ( s) R( s) ⎤
C (t ) = L −1[ C ( s )] = L −1 ⎢ ⎥
⎣ D( s) ⎦
1
Si R ( s ) = y s 1 =σ 1 ; s 2 =-σ 2 ; s 3 - 4 =-σ 3 ±jω 3 ; s 5 - 6 =σ 4 ±jω 4 ; s 7 - 8 =σ 5
s
son raíces de D(s)
La E.F.P.
A B C Ds + E
C ( s) = + + + +
s s − σ1 s + σ 2 ( s + σ3 ) 2 + ω32
Fs + H K L
+ +
( s − σ 4 ) 2 + ω24 s + σ5 ( s + σ5 ) 2

Aplicando antitransformada
σ1t −σ 2 t
C (t ) = A + Be + Ce + K1 e − σ 3 t sen(ω3 t + φ3 ) +
K 2 e σ 4 t sen(ω4 t + φ 4 ) + K e − σ 5 t + Lt e − σ 5 t

6.2. Estabilidad a entrada cero y estabilidad asintótica de sistemas

en tiempo continuo

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-4

La estabilidad a entrada cero se refiere a la condición de estabilidad
cuando la entrada es cero y el sistema es excitado sólo por sus
condiciones iniciales.

La salida y(t) de un sistema de orden n producida por sus condiciones

iniciales se expresa
n −1
y (t ) = ∑ g k (t ) y ( k ) (t0 ) (6-14)
k =0
donde
(k ) d k y (t )
y (t0 ) = (6-15)
dt k t =0

g k (t) indica la respuesta debida a las condiciones iniciales y ( k ) (t 0 )

Definición: Si la respuesta a entrada cero y(t), sujeta a condiciones

iniciales finitas y(k)(t0), tiende a cero cuando t tiende a infinito, se dice
que el sistema es estable a entrada cero, de otra forma el sistema es
inestable.

(1) y (t ) ≤ M < ∞ para toda t ≥ t0 (6-16)

(2) lim y (t ) = 0 (6-17)
t →∞

Debido a la condición (2) estabilidad de entrada cero Æ estabilidad

asintótica

Tomando valor absoluto en (6-14)

n −1 n −1
y (t ) = ∑ g k (t ) y (k )
(t0 ) ≤ ∑ g k (t ) y ( k ) (t0 ) (6-18)
k =0 k =0

ya que todas las CI se supone que son finitas la condición (1) requiere
que se cumpla
n −1
∑ g k (t ) < ∞ para toda t >0 (6-19)
k =0

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-5

si m de las n raíces (s i =σ i +jω i , i=1,..,n) de la ecuación característica
son simples y el resto múltiples

m n − m −1
y (t ) = ∑ K i e si t
+ ∑ Li t i e si t (6-20)
i =1 i =0

Ki y Li coeficientes constantes

Para satisfacer las condiciones (1) y (2) las partes reales de si deben ser
negativas Æ las raíces de la ecuación característica deben estar todas en
el semiplano izquierdo del plano s.

Requisitos Requisitos estabilidad

estabilidad BIBO asintótica

Raíces de la ecuación Autovalores de la matriz A de

característica las ecuaciones de estado.

Marginalmente estable o marginalmente inestable: con raíces en el eje

jω.
Oscilador Æ marginalmente estable
Integrador

¾ Ejemplos

20 20( s − 1)
M (s) = ; M (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3) ( s + 2)( s 2 + 4)

20( s + 1) 10
M (s) = ; M (s) =
( s − 1)( s 2 + 2 s + 2) ( s 2 + 4) 2 ( s + 10)

10
M (s) =
s ( s 3 + 30 s 2 + s + 10)
Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-6
 Condiciones de estabilidad de sistemas en tiempo continuo, SISO,
lineales e invariantes con el tiempo

Condición de estabilidad Valores de las raíces

σ i <0 ∀ i, i=1,2,...,n
Asintóticamente estable o
simplemente estable Todas las raíces en el semiplano
izquierdo del plano s
Marginalmente estable o σi=0 para raíces simples y ninguna
marginalmente inestable σ i >0 ∀ i, i=1,2,...,n
σ i >0 para cualquier i, i=1,2,...,n
por lo menos una raíz en el
Inestable semiplano derecho del plano s o
σ i =0 para raíces múltiples en el
eje

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-7

6.3. Métodos para determinar la estabilidad

Determinación de estabilidad Æ cálculo de raíces de la ecuación

característica.

Métodos de análisis de estabilidad en función de parámetros

desconocidos o de variables contenidos en la ecuación característica:
• Criterio de Routh-Hurwitz: método algebraico que informa sobre
estabilidad absoluta
• Criterio de Nyquist: método semigráfico que informa sobre la
cantidad de polos de la F.deT. en lazo cerrado en el semiplano+
• Diagrama de Bode: mediante la observación de los diagramas de
Bode de la F. de T. en lazo abierto se determinan la estabilidad
absoluta y relativa del sistema.

Criterio de Routh-Hurwitz

Método para localizar las raíces de una ecuación algebraica con

coeficientes constantes reales en el plano s sin calcular las raíces.
Aplicación actual: en análisis y diseño a ecuaciones por los menos con
un parámetro desconocido.

Ecuación característica de un sistema lineal SISO e invariante con el

tiempo

F ( s ) = an s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0 = 0 (6-21)

con todos los coeficientes reales.

Para no tener raíces con partes reales positivas, es condición necesaria

que:
• Todos los coeficientes de la ecuación deben tener el mismo signo.
• Ninguno de los coeficientes igual a cero.

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-8

Estas condiciones se basan en leyes del álgebra que relacionan los
coeficientes de una ecuación con sus raíces de acuerdo a:

an −1
= −∑ todas las raíces (6 − 22)
an
an − 2
= ∑ productos de las raíces tomando dos a la vez (6 − 23)
an
an − 3
= −∑ productos de las raíces tomando tres a la vez (6 − 24)
an
M
a0
= (−1) n productos de todas las raíces (6 − 25)
an

todas estas relaciones deben ser positivas y no cero a menos que una de
las raíces tenga parte real positiva Æcondición necesaria y no
suficiente.

Criterio de Hurwitz

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la

ecuación característica estén en el semiplano izquierdo del plano s es
que los determinantes de Hurwitz de la ecuación Dk, k=1,2,...,n, sean
todos positivos.

an −1 an − 3 an − 5
an −1 an − 3
D1 = an −1 D2 = D3 = an an − 2 an − 4 L
an an − 2
0 an −1 an − 3
an −1 an −3 an − 5 L 0
a n an − 2 an − 4 L 0
Dn = 0 an −1 an − 3 L 0 (6-26)
M M M O M
0 0 0 L a0

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-9

Routh simplificó el proceso introduciendo un método de tabulación en
lugar del cálculo de los determinantes.

Tabulación de Routh

Forma un arreglo con los coeficientes de la ecuación característica en las

dos primeras filas

an an-2 an-4 an -6 ...

an -1 an -3 an -5 an -7 ...

dada la ecuación de sexto orden

a6 s 6 + a5 s 5 + a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = 0 (6-27)

s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0
a5 a4 − a6 a3 a5 a2 − a6 a1 a5 a0 − a6 × 0
s4 =A =B = a0 0
a5 a5 a5
Aa3 − a5 B Aa1 − a5 a0 A × 0 − a5 × 0
s3 =C =D =0 0
A A A
BC − AD Ca0 − A × 0 C × 0 − A× 0
s2 =E = a0 =0 0
C C C
ED − Ca0
s1 =F 0 0 0
E
Fa0 − E × 0
s0 = a0 0 0 0
F

Una vez construido el arreglo de Routh se investigan los signos de los

coeficientes de la 1er columna.

Las raíces de la ecuación están todas en el semiplano izquierdo si todos

los elementos de la 1er columna del arreglo de Routh son del mismo
signo. El número de cambios de signo es igual al número de raíces en el
semiplano derecho.
Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-10
Las relaciones entre los elementos de la 1er columna y los determinantes
de Hurwitz son:
s6 a6
s5 a5 = D1
D2
s4 A =
D1
D3
s3 C =
D2
D4
s2 E =
D3
D5
s1 F =
D4
D6
s0 a0 =
D5

por lo tanto si todos los determinantes son positivos los elementos de la

1er columna deberán ser del mismo signo.

¾ Ejemplo:
( s − 2)( s + 1)( s − 3) = s 3 − 4 s 2 + s + 6 = 0 (6-28)

No se cumple la condición necesaria Æ tiene raíces en el semiplano +

s3 1 1
Cambio de signo s 2 −4 6
(−4)(1) − (6)(1)
Cambio de signo s1 0
−4
(2.5)(6) − (−4)(0)
s0 0
2.5

en el arreglo se producen dos cambios de signo en la primer columna Æ

tiene dos raíces en el semiplano +

¾ Ejemplo:
2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0 (6-29)
satisface condición necesaria
Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-11
 s4 2 3 10
s3 1 5 0
(1)(3) − (2)(5)
cambio de signo s 2 = −7 10 0
1
(−7)(5) − (1)(10)
cambio de signo s1 = 6.43 0 0
−7
s0 10 0 0

Existen dos cambios de signo en la primer columna Æ la ecuación tiene

dos raíces en el semiplano + .

s=-1.0055 ± j0.93311 y s= 0.7555 ± j1.4444

Casos especiales

1. El primer elemento en cualquiera de las filas del arreglo de

Routh es cero:

Se reemplaza el elemento cero por un número pequeño positivo y

arbitrario ε y se continúa la tabulación.

¾ Ejemplo:
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0 (6-30)

s4 1 2 3
s3 1 2 0
s2 0 3

s2 ε 3
2ε − 3 3
cambio de signo s1 ≅− 0
ε ε
cambio de signo s 0 3 0

existen dos cambios de signo Æla ecuación tienen dos raíces en el

semiplano +
Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-12
El método descripto puede no dar resultados correctos si la ecuación
tiene raíces imaginarias puras.

Otra propuesta es analizar el arreglo con la ecuación resultante de hacer

s=1/x y multiplicar por xn.

2. Los elementos de una fila son todos ceros.

Indica que:
• La ecuación tiene al menos un par de raíces reales con igual
magnitud y signo contrario
• La ecuación tiene uno o más pares de raíces imaginarias
• La ecuación tiene pares de raíces complejas conjugadas que son
simétricas con respecto al origen del plano.

La solución:
• Utilizar la ecuación auxiliar A(s)=0, que se forma con los coeficientes
de la fila superior a la fila de ceros.
• Tomar la derivada de la ecuación auxiliar respecto de s dA(s)/ds=0
• Reemplazar la fila de ceros por los coeficientes de dA(s)/ds
• Continuar el arreglo de Routh
• Interpretar los cambios de signo de la primer columna

Las raíces de la ecuación auxiliar satisfacen la ecuación original.

¾ Ejemplo:
s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + 8 s 2 + 7 s + 4 = 0 (6-31)
s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6 0
s2 4 4
s1 0 0

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-13

la ecuación auxiliar
A( s ) = 4s 2 + 4 = 0 (6-32)

dA( s )
= 8s = 0 (6-33)
ds

reemplazando en el arreglo la fila de ceros

s1 8 0 coeficientes de dA(s)/ds
s0 4

No existen cambios de signo Æ no tiene raíces en el semiplano +.

Resolviendo la ecuación auxiliar las raíces s=±j son raíces de la

ecuación original Ædos raíces en el eje sistema marginalmente estable
con respuesta oscilatoria a frecuencia ω=1.

Diseño aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

Con objetivos de diseño interesa aplicar el criterio de Routh-Hurwitz

para determinar el valor crítico de un parámetro del sistema para lograr
la estabilidad.

¾ Ejemplo: dada la ecuación característica

s 3 + 3408.3 s 2 + 1204000 s + 1.5 × 107 K = 0 (6-34)

Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el valor crítico de

K para la estabilidad marginalmente estable Æ con por lo menos una
raíz en el eje jω.

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-14

 s3 1 1204000
s2 3408.3 1.5 × 107 K
410.36 × 107 − 1.5 × 107 K
s1 0
3408.3
s0 1.5 × 107 K

Para que sea estable todos los coeficientes de la primer columna de igual
signo

410.36 × 107 − 1.5 × 107 K

>0 (6-35)
3408.3
y
1.5 × 107 K > 0 (6-36)
de (6.35) y (6.36) se tiene
0 < K < 273.57 (6-37)

Si se considera K=273.57 la ecuación tendrá dos raíces en el eje,

reemplazando en la ecuación auxiliar

A( s ) = 3408.3 s 2 + 4.1036 × 109 = 0 (6-38)

con raíces en s= ±j1097.27 y el sistema tendrá a entrada cero una

respuesta senoidal no amortiguada a frecuencia de 1097.27 radianes por
segundo.

¾ Ejemplo: dada la ecuación característica

s 3 + 3Ks 2 + ( K + 2) s + 4 = 0 (6-39)

se aplica el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el rango de

valores de K para que el sistema sea estable.

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-15

 s3 1 ( K + 2)
s2 3K 4
3K ( K + 2) − 4
s1 0
3K
s0 4

las condiciones de estabilidad son: K >0 y

3K 2 + 6 K − 4 > 0 (6-40)
o
K < −2.528 o K > 0.528

Para que el sistema sea estable K debe satisfacer K >0.528

Dr.-Ing.D.G.Colomé Tema 6-16