V2

Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tema 1: Introducción
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.

• Mecanismos y Máquinas
– Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea
determinada que comporta la presencia de fuerzas y
movimientos y, en principio, la realización de trabajo.
– Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen
-Intro
una determinada función en una máquina. El conjunto de
-Historia la funciones de los mecanismos de una máquina ha de ser
-Hipótesis
-Definición
el necesario para que ésta realice la tarea encomendada.
-GDL
-Esquem.

TMM 2
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.2 Historia (I)

• Seis Máquinas Simples

– Rueda/Eje
– Cuña
– Palanca
-Intro
– Plano inclinado
-Historia
-Hipótesis
– Polea vA
-Definición
-GDL
– Tuerca/Husillo FA
-Esquem.
• Ventaja Mecánica
vB
FB vA
P  FA vA  FB vB   n FB
FA vB
TB  A
P  TA A  TB B   n
TA B

TMM 3
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Bases mecánicas para el estudio de mecanismos.
1.2 Historia (II)

• Cronología de la Mecánica clásica (I)

– …
– 300 AC Aristóteles – Física Aristotélica
– 260 AC Arquímedes – Principio de Arquímedes y
palanca
-Intro
-Historia – …
-Hipótesis
-Definición – 1000-1100 Al-Biruni, Alhazen, Al-Baghdaadi
-GDL
-Esquem. – …
– 1490 Leonardo da Vinci – Tal vez el 1º Ingeniero!!
– …
– 1600 Galileo Galilei – Contradice Física Aristotélica
– 1704 Isaac Newton – Mecánica Newtoniana
– …
TMM 4
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Bases mecánicas para el estudio de mecanismos.
1.2 Historia (III)

• Cronología de la Mecánica clásica (II)

– 1739 Leonhard Euler – Solido rígido y Rotaciones
– …
– 1743 Jean d'Alembert – Principio de d'Alembert
(Trabajos virtuales)
-Intro – …
-Historia
-Hipótesis – 1781 Charles-Augustin de Coulomb – Teoría de fricción
-Definición
-GDL – …
-Esquem.
– 1788 Joseph Louis Lagrange – Mecánica Lagrangiana
– …
– 1833 - William Rowan Hamilton – Mecánica
Hamiltoniana
– Jules Henri Poincaré – Métodos cualitativos en dinámica
– …

TMM 5
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Bases mecánicas para el estudio de mecanismos.
1.3 Hipótesis

• Hipótesis básicas para trabajar en Mecánica

clásica
– Mundo = ℝ3
– En ℝ3 existe un Sistema de Referencia Inercial
-Intro
– La masa = cte. y el tiempo es absoluto
-Historia
-Hipótesis
– Los objetos físicos son
-Definición
-GDL
partículas que constituyen
-Esquem. sólidos rígidos o flexibles
– La posición y la
velocidad se pueden
medir de forma exacta

TMM 6
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones (I)

• Máquina (I)
– Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que,
por medio de ellos, la energía se puede encauzar para
realizar un trabajo útil.
– Clasificación de las máquinas
-Intro • Máquinas motrices
-Historia
-Hipótesis
– Alternativas
-Definición – Rotativas
-GDL
-Esquem. – De reacción
• Máquinas operadoras
– Maquinas herramienta
– Maquinas para transporte
– Maquinas operadoras
• Instrumentos y aparatos

TMM 7
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones(II)

• Máquina (II)
– Componentes (I)
• Elementos de unión
– Tornillos y tuercas
– Remaches
-Intro
-Historia
– Soldaduras, Uniones pegadas
-Hipótesis – Juntas
-Definición
-GDL • Elementos para transmisión de rotaciones
-Esquem.
– Árboles
– Engranajes
– Correas y poleas
– Cadenas y ruedas
– Cables y poleas
– Frenos y embragues
TMM 8
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones(III)

• Máquina (III)
– Componentes (II)
• Elementos para transmisión de movimiento
– Manivelas y cigüeñales
– Bielas
-Intro – Pistones
-Historia
-Hipótesis – Levas y seguidores
-Definición
-GDL • Elementos de soporte
-Esquem.
– Bastidores
– Cojinetes
– Rodamientos
– Ejes

TMM 9
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones (IV)

• Máquina (IV)
– Componentes (III)
• Elementos neumáticos, hidráulicos y eléctricos
– Actuadores
» Cilindros
-Intro » Motores
-Historia
-Hipótesis
– Bombas
-Definición
-GDL
• Elementos de los sistemas de control
-Esquem. – Instalaciones
– Sensores (mecánicos, eléctricos, etc.)
– Controladores
– Calculados para resistir, sin fallos, todas las acciones
que actúan sobre ellos: fuerzas y pares (permanentes y
transitorios), impactos, choques, vibraciones, acciones
térmicas, corrosivas, etc.
TMM 10
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones (V)

• Máquina (V)
– Estructura

Sistema de generación, adquisición o

-Intro
transformación de energía motriz
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL Sistema de transformación de movimientos y fuerzas
-Esquem.

Sistema de lubricación Sistema de control

TMM 11
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones (VI)

• Mecanismo
– Sistema de transformación de movimientos y
fuerzas

-Intro
• Topología de los mecanismos
-Historia
-Hipótesis
– Aspectos relativos a su configuración geométrica
-Definición • Análisis de formas de componentes
-GDL
-Esquem. • Número de componentes
• Uniones
• Tipos de movimiento
• Leyes por las que se rigen

TMM 12
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.4 Definiciones (VII)

• Pieza de un mecanismo
– Partes indivisibles
• Miembro de un mecanismo:
– Elemento, eslabón, miembro o barra
– Elemento básico de un mecanismo
-Intro
-Historia formado por un conjunto de piezas
-Hipótesis rígidamente unidas
-Definición
-GDL • Par cinemático o ligadura
-Esquem.
– Relación de movimiento existente
entre dos o más miembros en
contacto de un mecanismo.
– Por superficie de contacto
• Superior o lineal/puntual
• Inferior o superficial

TMM 13
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Grados de libertad
– En el plano (2D)
• 2 traslaciones (x,y)
• 1 giro (z)
ΔX ΔY Φz
-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
– En el espacio (3D)
-GDL • 3 traslaciones (x,y,z)
-Esquem.
• 3 giros (x,y,z)

TMM 14
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Pares cinemáticos / grados de libertad

a) Par de traslación (1) b) Par de giro o rotación (1)

-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.
c) Par cilíndrico (2) d) Par de roto-traslación (2)

TMM 15
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Pares cinemáticos / grados de libertad

e) Par esférico (3) f) Par helicoidal (1)

-Intro
-Historia
-Hipótesis 𝑥 = 𝑓(𝜃)
-Definición
-GDL
-Esquem.
g) Contacto puntual 2D (2) h) Contacto plano 3D (3)

TMM 16
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Pares cinemáticos / grados de libertad

i) Par de contacto en rueda
a) Par de rueda con rodadura
• Permite giro y traslación

-Intro
• Hay relación entre ambos => 1 GL
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.

b) Par de rueda con deslizamiento

• Permite giro y traslación
• NO hay relación entre ambos => 2 GL

TMM 17
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Grados de libertad DOF (2D)

– Ecuación de GRÜBLER – KUTZBACH

– Cada eslabón 𝑛 tiene 3 GDL
– Todo mecanismo tiene un eslabón fijo (bancada,
-Intro bastidor…)
-Historia
-Hipótesis – Cada restricción que se añade, resta grados de libertad
-Definición
-GDL
• Pares de 1 GDL (𝑗1 ) => se restringen dos
-Esquem. movimientos
• Pares de 2 GDL (𝑗2 )=> se restringe un movimiento

𝐺𝐷𝐿 = 3 𝑛 − 1 − 2 𝑗1 − 𝑗2

TMM 18
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Grados de libertad (GDL, DOF)

-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.

TMM 19
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.5 Grados de Libertad

• Grados de libertad (GDL, DOF)

-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.

TMM 21
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Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.6 Esquematización de mecanismos

• Procedimiento para la esquematización

1. Identificar los miembros

2. Identificar los pares cinemáticos
-Intro 3. Situar los símbolos de los pares en un dibujo
-Historia
-Hipótesis 4. Unir mediante segmentos (barras) o polígonos los
-Definición
-GDL
pares que pertenecen a un mismo miembro
-Esquem. 5. El dibujo ha de ser comprensible y en él se han
de identificar los miembros y enlaces compartidos

TMM 23
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.6 Esquematización de mecanismos

• Esquematización - ejemplo

-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.

TMM 24
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 1: Introducción a la Teoría de Máquinas y Mecanismos.
1.6 Esquematización de mecanismos

• Esquematización - ejemplo

-Intro
-Historia
-Hipótesis
-Definición
-GDL
-Esquem.

TMM 25