V2

Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tema 2.5: Introducción a la

cinemática
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

• Contenido

1. Movimiento rectilíneo
2. Movimiento en una trayectoria (x,y,z)
3. Movimiento de un proyectil
-Recto
-Trayectoria 4. Movimiento curvilíneo
-Proyectiles
-Curvo 5. Movimiento dependiente de dos partículas
-2Particulas
-Relativo
6. Análisis del movimiento relativo por medio de ejes
móviles

TMM 2
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

1. Movimiento rectilíneo
a) Se refiere al movimiento a lo largo de una línea recta
b) El tiempo, la posición, la velocidad y la aceleración
están relacionados por 3 ecuaciones diferenciales
𝑑𝑠 𝑑𝑣
𝑣= , 𝑎= , 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
-Recto
𝑑𝑡 𝑑𝑡
-Trayectoria c) Si la aceleración es constante, se pueden integrar las
-Proyectiles
-Curvo ecuaciones que relacionan tiempo, posición, velocidad y
-2Particulas aceleración.
-Relativo

1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐𝑡𝑒 𝑡 2
2
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐𝑡𝑒 𝑡
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐𝑡𝑒 𝑠 − 𝑠0

TMM 3
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 01
Se dispara un proyectil verticalmente hacia abajo en un
fluido con una velocidad inicial (t=0) de 60m/s. Debido a la
resistencia aerodinámica del fluido, el proyectil se frena con
𝑚
una aceleración de 𝑎 = −0.4𝑣 3 𝑠2 . Calcula la velocidad del
proyectil y su posición en t=4s.
-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo

TMM 4
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

2. Movimiento en una trayectoria

El movimiento a lo largo de una trayectoria puede
descomponerse en movimientos rectilíneos a lo largo de
los ejes x; y; z.
Se utiliza la ecuación de la trayectoria para relacionar el
-Recto
movimiento a lo largo de cada eje.
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo
𝑣𝑥 = 𝑥 , 𝑎𝑥 = 𝑣𝑥
𝑣𝑦 = 𝑦 , 𝑎𝑦 = 𝑣𝑦
𝑣𝑧 = 𝑧 , 𝑎𝑧 = 𝑣𝑧

TMM 5
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

3. Movimiento de un proyectil
• El movimiento de vuelo libre de un proyectil sigue una
trayectoria parabólica
• Tiene una velocidad horizontal constante y una
aceleración vertical de 9.81m/s2
-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡
1 2
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑎𝑡
2
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 + 𝑎𝑡 2

TMM 6
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 02

Un saco se desliza por la rampa,

como se ve en la figura. Al
finalizar la rampa, el saco tiene
-Recto
-Trayectoria una velocidad de 12m/s. Si la
-Proyectiles
-Curvo
altura de la rampa es de 6
-2Particulas metros, calcula el tiempo que
-Relativo
tarda el saco en alcanzar el suelo
y la distancia (R) a la que los
sacos se apilan.

TMM 7
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

4. Movimiento curvilíneo (normal, tangencial)

• Se utilizan dos ejes: normal (n) y tangencial (t)
• v siempre está en el eje (t) positivo
• La aceleración tiene dos componentes normal y tangencial
• La componente tangencial es la responsable del cambio de
magnitud de la velocidad.
-Recto
-Trayectoria • La componente normal se dirige hacia el centro de curvatura de la
-Proyectiles trayectoria y es la responsable del cambio en la dirección
-Curvo
-2Particulas 𝑎𝑡 = 𝑣, 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
-Relativo
1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 𝑡 2
2
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑡
3
2 2
𝑑𝑦
2 1+
𝑣 𝑑𝑥
𝑎𝑛 = , 𝑠𝑖 𝑦 = 𝑓 𝑥 ⇒ 𝜌 =
𝜌 𝑑2𝑦
𝑑2 𝑥

TMM 8
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 03
Las cajas de la figura se desplazan a lo largo de la
transportadora. Empiezan a moverse en A y su velocidad
aumenta según la relación 𝑎 = 0.2𝑡 . Calcular la aceleración
cuando la caja llegue a B.

-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo

TMM 9
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

4. Movimiento curvilíneo (coord. cilíndricas)

• Las componentes de velocidad y aceleración se relacionan
con las derivadas temporales de 𝑟 y 𝜃
• Para aplicar las derivadas temporales es necesario
determinar 𝑟, 𝑟, 𝑟, 𝜃, 𝜃 en el instante considerado

-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo

𝑣r = 𝑟 𝑎r = 𝑟 − 𝑟 𝜃 2
𝑣𝜃 = 𝑟 𝜃 𝑎 𝜃 = 𝑟 𝜃 + 2𝑟 𝜃
TMM 10
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 04
La barra OA de la figura gira en el plano horizontal de modo
que 𝜃 = 𝑡 3 𝑟𝑎𝑑 . Al mismo tiempo el collar B se desliza hacia
fuera de modo que 𝑟 = 100 𝑡 2 𝑚𝑚 . Determinar la velocidad y
aceleración del collar en t=1s.

-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo

TMM 11
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 05
El faro de la figura emite un rayo de luz a lo largo de un muro
situado a 100m. Determina la velocidad y aceleración a las
que el rayo de luz parece viajar a través del muro en el
instante 𝜃 = 45°. El faro gira con 𝜃 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
-Recto
-Trayectoria
-Proyectiles
-Curvo
-2Particulas
-Relativo

TMM 12
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

5. Movimiento dependiente de dos partículas

• El movimiento dependiente puede
relacionarse a través de la geometría del
sistema Plano ref.
• Las coordenadas se relacionan con la
longitud del cable para formular una
-Recto
-Trayectoria
ecuación de coordenadas de posición
-Proyectiles • La primera derivada temporal de esta
-Curvo
-2Particulas
ecuación nos da una relación entre las
-Relativo velocidades de los bloques. Si derivamos
de nuevo obtendremos la relación entre
aceleraciones

2𝑠𝐵 + ℎ + 𝑠𝐴 = 𝑙
2𝑣𝐵 + 𝑣𝐴 = 0
2𝑎𝐵 + 𝑎𝐴 = 0
Plano ref.

TMM 13
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 06 Plano ref.

-Recto
-Trayectoria Calcula la velocidad del
-Proyectiles
-Curvo
bloque B si el extremo de la
-2Particulas cuerda se tira hacia abajo
-Relativo
con una velocidad de 2
m/s.

TMM 14
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

Ejemplo 07

Un hombre en el punto A
levanta una caja fuerte S
como se muestra en la
-Recto
-Trayectoria figura caminando hacia la
-Proyectiles derecha con una velocidad
-Curvo
-2Particulas constante de 0.5 m/s.
-Relativo
Determinar la velocidad y
la aceleración de la caja
cuando alcance una altura
de 10. La cuerda tiene
30m de largo

TMM 15
 Teoría de Maquinas y Mecanismos
Tema 3: Análisis cinemático de mecanismos

6. Movimiento relativo con ejes móviles

• Si dos cuerpos experimentan
movimientos independientes su
movimiento relativo puede
relacionarse mediante un
-Recto
sistema de ejes móviles
-Trayectoria
-Proyectiles • En el caso de movimiento plano, Observador
-Curvo cada ecuación vectorial produce móvil
-2Particulas
-Relativo dos ecuaciones escalares (x e y)
Observ.
fijo
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴

TMM 16