Apuntes de Teoría de Máquinas y Mecanismos

Edición 2018

Bibliografía del Curso de Teoría de Máquinas y Mecanismos.

Teoría de los Mecanismos V. Zinoviev

y Máquinas Editorial MIR - 1969.

Análisis de Mecanismos y Rommy Pérez Moreno

Problemas Resueltos Alfaomega grupo editor, S.A. de C.V.
Segunda Edición, septiembre 2006.

Teoría de Maquinas y Mecanismos Joseph – Luis Suñer Martínez (varios autores)

Problemas resueltos Alfaomega grupo editor, S.A. de C.V.
Segunda Reimpresión, abril 2008.

Máquinas y Mecanismos David H. Myszka

PEARSON Educación, México, 2012
Cuarta Edición.

Diseño de Mecanismos Arthur G. Erdman & George N. Sandor

Análisis y Síntesis PEARSON Educación, Prentice Hall
México, 1998
Tercera Edición.

Teoría de Máquinas y Mecanismos Joseph Edward Shigley

John Joseph Uicker, Jr
Mc Graw Hill
Enero 2001

Teoría de Máquinas y Mecanismo Ing. Yuri Golubev

Editorial Pueblo y Educación, Ciudad de La Habana, Cuba.
Quinta Reimpresión, 1987.

Curso de la Teoría de Mecanismos G.G. Baránov

y Máquinas Editorial MIR, Moscú
Segunda Reimpresión 1988.

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Tema 1
Análisis Estructural y de Movilidad de Mecanismos Planos

Contenido
1.1.- Conceptos Básicos.
1.1.1.- Introducción.
1.1.2.- Análisis y Síntesis.
1.1.3.- Máquina, Mecanismo y Bastidor.

1.2.- Pares Cinemáticos.

1.2.1.- Representación Esquemática de los Pares Cinemáticos.
1.2.2.- Clasificación de los Pares Cinemáticos.

1.3.- Movilidad de Cadenas Abiertas y Cerradas.

1.3.1.- Tipos de Cadenas Cinemáticas.
1.3.2.- Grado de Movilidad de Los Mecanismos.
1.3.3.- Casos Especiales de la Ecuación de Movilidad.

1.4.- Clase práctica – Movilidad de Mecanismo Planos.

1.5.- Grupos Estructurales de los Mecanismos Planos

1.5.1.- Clasificación de Grupos Estructurales de Un Mecanismo.
1.5.2.- Reemplazo de Pares Superiores por Inferiores en los Mecanismos Planos.

1.6.- Clase Práctica - Análisis Estructural de Mecanismos Planos.

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1.1.- CONCEPTOS BÁSICOS.

1.1.1.- INTRODUCCIÓN.

La teoría de mecanismos y máquinas (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre la geometría
y el movimiento de los elementos de una máquina o un mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos
movimientos y de la energía asociada a su funcionamiento.

Los conocimientos de Matemática, Geometría, Estática, y Dinámica constituyen la base para el estudio y el diseño
de los mecanismos y las máquinas.

1.1.2.- ANÁLISIS Y SÍNTESIS.

“Tomado del libro Teoría de Máquinas y Mecanismos, Shigley, McGraHill, enero 2001, Pág. 2 y 3”

“El diseño y el análisis son dos aspectos completamente distintos en el estudio de los sistemas mecánicos. El
concepto comprendido en el término “diseño” podría llamarse más correctamente Síntesis, o sea, el proceso de
idear un patrón o método para lograr un propósito dado. Diseño es el proceso de establecer tamaños, formas,
composiciones de los materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la máquina resultante desempeñe
las tareas prescritas.

[…]

[...]

Es probable que el conjunto más abundante de métodos científicos de que dispone el diseñador quede dentro
de la categoría denominada análisis. Se trata de técnicas que permiten que el diseñador examine en forma crítica
un diseño ya existente o propuesto con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo de que se trate. Por
ende, el análisis, por sí solo, no es una ciencia creativa sino más bien de evaluación y clasificación de cosas
concebidas.

Es preciso tener siempre en mente que, aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al análisis,
la meta real es la síntesis, es decir, el diseño de una máquina o un sistema. El análisis es una simple herramienta
y, sin embargo, es tan vital que se usará inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de diseño.”

Partiendo del concepto de Análisis y Síntesis presentado en libro antes citado, podemos establecer en el ámbito
de la TMM que: El análisis consiste en estudiar la cinemática y la dinámica de un mecanismo según las
características de los elementos que lo constituyen. Por tanto, el análisis de un mecanismo permitirá, por
ejemplo, determinar la trayectoria de un punto de una barra o una relación de velocidades entre dos miembros.
Inversamente, la síntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla o que tienda a cumplir,
con un cierto grado de aproximación, unas exigencias de diseño dadas.

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1.1.3.- MÁQUINA, MECANISMO Y BASTIDOR.

Máquina, es un conjunto de partes (mecanismos) o componentes vinculados entre sí (piezas), de los cuales al
menos uno es móvil, que aprovecha la energía (motor) que tiene para realizar un trabajo determinado.

Mecanismo, es un sistema de cuerpo creado artificialmente destinado a transformar el movimiento de uno o

varios cuerpos en los movimientos requeridos de otros cuerpos.

Joseph E. Shigley, Teoría de Máquinas y Mecanismos, Edición enero 2001, pág.5, establece:

“Una máquina es una disposición de partes para efectuar trabajo, un dispositivo para aplicar potencia o cambiar
su dirección; difiere de un mecanismo en su propósito. En una máquina, los términos fuerza, momento de
torsión (o par motor), trabajo y potencia describen los conceptos predominantes. En un mecanismo, aunque
puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante que tiene presente el diseñador es lograra
un movimiento deseado...”

Bastidor: Es la estructura rígida que soporta el motor y el mecanismo, garantizando el enlace entre todos los
elementos.

1.2.- PARES CINEMÁTICOS Y CADENA CINEMÁTICA.

Se denomina Pares Cinemáticos al enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo
entre ellos y que puede ser puntual, según una recta o una superficie. La combinación móvil de dos elementos
se denomina par cinemático. Un conjunto de elementos, unidos entre sí mediante pares cinemáticos se llama
cadena cinemática. Un mecanismo puede estar formado por una o varias cadenas cinemáticas.

Como ilustración se tiene el esquema estructural del mecanismo de manivela,

biela y pistón del motor de combustión interna.

Los elementos del mecanismo son:

1.- La manivela
2.- La Biela1
3.- El Pistón

El cárter y el cilindro forman el elemento 0; (es decir el bastidor).

De modo que: El cilindro y el pistón forman el primer par cinemático (0-3); la biela
y el pistón forman el segundo par cinemático (2-3); la manivela y la biela forman el
tercer par cinemático (2-1); el rodamiento del cárter y la manivela forman el cuarto
par cinemático (1-0). El conjunto de estos elementos forma la cadena cinemática
(0-1-2-3-0), que a la vez forma el mecanismo de manivela, biela y pistón.

1
El eslabón denominado BIELA es un acoplador cuya función es el de generar un movimiento de traslación del pistón a
partir de la transferencia del movimiento de rotación de la manivela.
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1.2.1.- REPRESENTACIÓN ESQUEMÁTICA DE LOS PARES CINEMÁTICOS.

Cuando se representa esquemáticamente los mecanismos en los dibujos técnicos, resulta muy cómodo usar en
vez de la representación constructiva de los pares cinemáticos y de los eslabones la representación esquemática.
Imagínense el tener que dibujar en representación real del mecanismos de cepilladora, cuando simplemente lo
que nos interesa son las dimensiones del mecanismo y su posición relativa a cada uno de los enlaces que
garanticen el movimiento del mecanismo.

En este curso adoptaremos representaciones de esquemas que simplifiquen la representación gráfica de

eslabones que dan forman a los mecanismos. A continuación, se muestran ejemplos de algunas representaciones
esquemáticos eslabones y pares cinemáticos.

Representaciones Esquemáticas de Eslabones y Pares Cinemáticos

Componente Forma Común Representación Cinemática
Eslabón Simple
con dos pares
giratorios
(Eslabón Binario)

Eslabón Simple
con dos pares
giratorios
(Con un punto
de interés)

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Representaciones Esquemáticas de Eslabones y Pares Cinemáticos

Componente Forma Común Representación Cinemática

Eslabón
Complejo con
tres pares
giratorios
(Eslabón
Ternario)

Representación
esquemática de
la junta giratoria

Unión de
Corredera

Unión de Leva

Unión de
Engranes

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Representaciones Esquemáticas de Eslabones y Pares Cinemáticos

Componente Forma Común Representación Cinemática
Eslabón que
“entra” en tres
pares giratorios
A, B y C con ejes
de rotación
paralelos y sobre
un mismo plano.

Ejemplo de un esquema cinemático de una retro excavadora.

Los enlaces en la representación esquemática de la retro excavadora (esquema cinemático) están indicadas con
letras y los eslabones por medio de número. Por lo general (no siempre) los bastidores se indican con el número
cero (algunas literaturas las indican con el número 1).

Enlaces A, B, D, E, G, H, I, K, L, M y N son juntas giratorias.

Enlaces C, F y J son juntas de traslación y rotación.
Eslabones 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 y 11 (formado por bastidores, eslabones simples y eslabones complejos).

1.2.2.- CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS.

Todos los pares cinemáticos pueden clasificarse conforme a los siguientes criterios:

a) Por el número de grado de libertad y su número de enlaces o restricciones del movimiento.

b) Por el tipo de contacto entre los miembros.
c) Por el tipo de movimiento relativo de los eslabones.

a) CLASIFICACIÓN POR EL NÚMERO DE GRADO DE LIBERTAD Y SU NÚMERO DE ENLACES O RESTRICCIONES DEL MOVIMIENTO.

Cualquier cuerpo que se mueva libremente en el espacio tiene seis grados de libertad. Tracemos los ejes
coordenados correspondientes a un sistema ortogonal espacial y represéntese un cuerpo en el sistema.

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Los movimientos rectilíneos del cuerpo de la figura, respecto a los ejes

coordenados X, Y y Z, constituyen tres grados de libertad; y los
movimientos de rotación respecto a estos ejes, también constituyen tres
grados de libertad. Así, el número total de grados de libertad del cuerpo
mencionado, es seis.

Ahora consideremos que el sistema de coordenadas hay dos cuerpos. Es

evidente, que cada cuerpo tiene seis grados de libertad y ambos tienen
doce grados de libertad. Entonces se puede deducir fácilmente, que en
el caso de tres cuerpos se obtienen dieciocho grados de libertad, etc.
Cada par cinemático limita el movimiento relativo de los elementos,
disminuyendo el número de sus grados de libertad. La Cantidad de estas
limitaciones puede ser de 1 a 5; porque si se tiene un número de
limitaciones igual a cero, entonces los elementos no componen un par
cinemático; si se tiene un número de limitaciones igual a seis, en este caso
dos elementos forman (uno respecto al otro) un sistema inmóvil, es decir
forman un elemento. Así el número de grado de libertad de un elemento
del par cinemático en el movimiento relativo será:

W=6-E

Donde:
W : Grado de libertad
E : enlaces o restricciones del movimiento (E = entre 1 hasta 5)

Según el número de enlaces o restricciones del movimiento todos los pares cinemáticos estos se clasifican en
cinco clases.

E=6-W

A continuación, se describen las cinco clases de pares cinemáticos en dependencia de la cantidad de enlaces que
poseen.

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Par cinemático de primera clase: Se tienen dos elementos una esfera sobre un plano. Ambos eslabones tienen
un punto de contacto.

La esfera posee respecto al plano 5 grados de libertad y hay solamente una

limitación; la esfera no se puede desplazar a lo largo del eje Z. Por
consiguiente, estos dos elementos forman un par cinemático de la primera
clase.

E = 6 - 5 =1

Par cinemático de segunda clase: En la siguiente figura se representa también dos elementos:

Un cilindro que descansa sobre un plano. Como en el caso anterior, los

dos forman un par cinemático y tienen tangencia mutua según una línea
recta, es decir, por la generatriz del cilindro. Aquí, como se ve, hay dos
limitaciones: el cilindro no puede moverse a lo largo del eje Z, ni girar
alrededor del eje Y. Por consiguiente, estos dos elementos componen
un par cinemático de la segunda clase.

E=6-4=2

Par cinemático de tercera clase: La siguiente figura está compuesta por una barra rectangular descansando
sobre un plano.

Ambos componen un par cinemático y tienen tangencia según una

superficie. Aquí se tienen tres limitaciones: la barra rectangular no
puede girar alrededor de los ejes X e Y, además no se puede mover a lo
largo del eje Z. Así, de seis grados de libertad que había tenido la barra
rectangular con respecto a los ejes coordenados, sólo le quedan tres.
Entonces se tiene un par cinemático de la tercera clase.

E =6-3=3

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Par cinemático de cuarta clase: Un árbol y un casquillo flotante forman un par cinemático de la cuarta clase,
porque el árbol respecto al casquillo tiene dos grados de libertad: el árbol
puede girar alrededor del eje X y desplazarse con respecto al mismo eje.
Los restantes movimientos relativos son imposibles.

E=6-2=4

Par cinemático de quinta clase: Considérese un árbol y un rodamiento. El árbol tiene cinco limitaciones en el
movimiento relativo: solamente puede girar respecto al eje Y. Por tanto, este par cinemático se considera de
quinta clase.

E = 6 -1 = 5

b) CLASIFICACIÓN POR EL TIPO DE CONTACTO ENTRE LOS MIEMBROS.

Los pares cinemáticos se clasifican por el tipo de contacto entre miembros; puntual, lineal o superficial.
Tradicionalmente los pares cinemáticos con contacto superficial se denominan Pares Inferiores (IN) y los otros
Pares Superiores (SU).

Los pares inferiores aseguran un desgaste menor de sus eslabones, sin embargo, los pares superiores tienen
posibilidades mayores para realizar el movimiento dado de sus eslabones.

c) CLASIFICACIÓN POR EL TIPO DE MOVIMIENTO RELATIVO DE LOS ESLABONES.

Según este criterio los pares se dividen en:

1ero: Los Pares Giratorios, si el movimiento relativo de los eslabones es giratorio. Estos pares se designan por
la letra G.

2do: Los Pares de Traslación, si el movimiento relativo de los eslabones es de traslación y se designa por la letra
T.

3ero: Los Pares Giratorios de Traslación, si el movimiento relativo de los eslabones puede ser tanto de giratorio
como de traslación. Estos pares se designan por las letras G+T.

4to: Pares Helicoidales, significa que el movimiento giratorio de traslación es dependiente uno de otro y se
designan con las letras GT.
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A continuación, se muestra en la siguiente tabla ejemplos de clasificación de pares cinemáticos.

Grado
s de Restric
No. Nombre Dibujo Esquema Designación
Liberta ciones
d

Par de
1 1 5 1M, 5CL, IN, T,PL
Traslación

Par
2 1 5 1M, 5CL, IN, G, PL
Giratorio

Par
3 1 5 1M, 5CL, IN, GT, ES
Helicoidal

Par
4 2 4 2M, 4CL, IN, G+T, ES
Cilíndrico

5 Par Esférico 3 3 3M, 3CL, IN,G, ES

Par Plano
6 4 2 4M, 2CL, SU, G+T, ES
Cilindro

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Grado
s de Restric
No. Nombre Dibujo Esquema Designación
Liberta ciones
d

Par Plano
7 5 1 5M, 1CL, SU, G+T, ES
Esférico

1.3.- MOVILIDAD DE CADENAS ABIERTAS Y CERRADAS.

1.3.1.- TIPOS DE CADENAS CINEMÁTICAS:

La cadena cinemática es un conjunto de eslabones unidos entre sí mediante pares cinemáticos. Según el
movimiento, las cadenas cinemáticas se pueden dividir en planas y espaciales.

En las cadenas cinemáticas planas todos los puntos de sus eslabones se mueven en un plano o en plano paralelos;
en las cadenas cinemáticas espaciales los puntos de varios eslabones pueden describir trayectorias en el espacio.

Las cadenas cinemáticas también se pueden dividir en simples y compuestas. Las cadenas simples es aquella, en
que cada eslabón tiene no más de dos pares cinemáticos.

En la cadena compuesta hay eslabones (por lo menos uno) que tienen por lo menos tres pares cinemáticos. Por
ejemplo, en la siguiente figura el eslabón 3 es un componente de tres pares cinemáticos (los pares 2-3, 4-3 y 5-
3).

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Las cadenas cinemáticas pueden ser cerradas o abiertas: en las cadenas cerradas cada eslabón tiene por lo menos
dos pares cinemáticos. La cadena abierta tiene por lo menos un eslabón con sólo un par cinemático.

En el caso de la cadena abierta, el eslabón cuatro tiene un par cinemático solamente. En máquinas y mecanismo
se utilizan principalmente las cadenas cerradas planas.

1.3.2.- GRADOS DE MOVILIDAD DE LOS MECANISMOS.

Consideremos la fórmula estructural de la cadena cinemática del espacio. Para esto, supóngase que esta cadena
tiene K eslabones. Es evidente, que el número total de grados de libertad de K eslabones separados es igual a
6K. Juntando los eslabones con pares cinemáticos, se limitan sus movimientos relativos. El número de
limitaciones depende de la clase de pares utilizados.

Cada par de la quinta clase suprime cinco grados de libertad; si en la cadena mencionada hay P5 pares de esta
clase, entonces el número de grados de libertad suprimidos será igual a 5*P5.

Cada par de la cuarta clase suprime cuatro grados de libertad; si se tienen P4 para de esta clase, entonces el
número de grados de libertad suprimido es igual a 4*P4. Similarmente se obtienen las expresiones siguientes
para los pares de la tercera, segunda y primera clase. Entonces el número de grado de libertad de la cadena
cinemática de K eslabones es igual a:

H = 6K - 5*P5 – 4*P4 – 3*P3 – 2*P2 - P1

Donde P1, P2, P3, P4 y P5 representan la cantidad de pares cinemáticos de las clases I, II, III, IV y V.

Estudiando el movimiento de cualquier mecanismo se pueden apreciar las características de los movimientos de
todos los elementos respecto a uno de ellos. Tal elemento se llama bastidor. En la mayoría de los casos se usa
como bastidor como un elemento inmóvil respecto a la tierra. Usualmente el bastidor se une a los ejes
coordenados y entonces los grados de libertad de la cadena cinemática respecto al bastidor reciben el nombre
de grados de movilidad.

La fórmula estructural para una cadena cinemática en el espacio con bastidor, resulta:

W = 6n -5p5 – 4p4 – 3p3 – 2p2 – p1 (fórmula de Malishev)

donde:
W : número de grado de movilidad.
n: número de elementos móviles de la cadena cinemática; n = K – 1. El valor de 1 representa los
bastidores.

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Ahora considérese una cadena cinemática plana que tiene “n” eslabones móviles.

En el movimiento plano cada eslabón separado posee tres grados de

libertad: los movimientos rectilíneos respecto a los ejes X e Y, y el
movimiento de rotación respecto al eje Z. Por consiguiente, el número
total de grado de libertad de “n” eslabones móviles es igual a 3n.

Cada par cinemático de la V clase tiene dos limitaciones; cada par

cinemático de la IV clase tiene una limitación y todos los pares de las III, II
y I clases en el movimiento plano no tienen limitaciones, porque cada uno
de ellos posee tres y más grado de libertad.

Así, el grado de movilidad de la cadena cinemática plana puede ser

representado por la fórmula:

W = 3n – 2 P5 – P4 (fórmula de Chebishev)
donde:
n : es el número de elementos móviles de la cadena plana,
P5 y P4 : número de pares cinemáticos de la V y IV clase respectivamente.

1.3.3.- CASOS ESPECIALES DE LA ECUACIÓN DE MOVILIDAD.

a) SOBRE RESTRICCIÓN.

En las cadenas cinemáticas existen eslabonamientos cuyo número de

grados de libertad calculado pueden ser cero (lo que indica que se
trata de una estructura) o negativo (lo que indica que se trata de una
estructura indeterminada). Sin embargo, pueden moverse debido a
las proporciones especiales de los eslabones. Por ejemplo, para las
cinco barras de la figura:

W = (3 * 4) – (2 * 6) = 0

Pero debido a la configuración de paralelogramo, el eslabonamiento puede moverse. Este se llama

eslabonamiento sobre restringido, en el que el tercer eslabón a tierra proporciona una restricción redundante.
Si se tiene errores de fabricación en la longitud de los eslabones o posiciones de los pivotes, este eslabonamiento
se trabará.

Otro caso de sobre restricción, se encuentra en los rodillos estiradores que están en
contacto de rodamiento puro.

W = (3 * 2) – (2 * 3) = 0

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b) GRADOS DE LIBERTAD INACTIVO.

Existen casos en que la fórmula de Chebishev da un número aparentemente excesivo de grados de libertad. Esto
puede implicar un grado de libertad pasivo o redundante y no altera la restricción entre los movimientos de
salida respecto a los de entrada de un mecanismo. Por ejemplo:

En el mecanismo de leva y seguidor, el rodillo seguidor (4) no afecta la

oscilación de salida del brazo seguidor (3). Incluso si el rodillo (4)
estuviese soldado al brazo (3), el movimiento del brazo (3) permanecería
sin cambio. Revisando esta condición con la ecuación de Chebishev y
considerando el contacto de la leva y el rodillo como del tipo de
rodamiento con deslizamiento:
W = (3 * 3) – (2 * 3) – (1 * 1) = 2

Ahora, si soldamos el rodillo (4) al brazo (3):

W = (3 * 2) – (2 * 2) – (1 * 1) = 1

c) UNIONES COINCIDENTES.

Algunos mecanismos tienen tres

eslabones conectados a una sola unión
giratoria. En el análisis cinemático,
esta configuración se debe modelar
matemáticamente como dos uniones
separadas. Una unión conectará los
eslabones primero y segundo. La
segunda unión conectará entonces el
segundo y el tercer eslabón. Por
consiguiente, cuando hay tres
eslabones unidos mediante una unión giratoria, la unión se modela con dos uniones giratorias.

Al expresar las fórmulas de movilidad y al analizar los casos especiales para su aplicación, por grado de movilidad
se entiende el número de entradas independientes requeridas para determinar la posición de todos los
eslabones del mecanismo respecto al bastidor.

1.4.- CLASE PRÁCTICA – MOVILIDAD DE MECANISMO PLANOS.

Se desarrolla en clase.

1.5.- GRUPOS ESTRUCTURALES DE LOS MECANISMOS PLANOS.

1.5.1- CLASIFICACIÓN DE GRUPOS ESTRUCTURALES DE UN MECANISMO.

El principio fundamental de formación de los mecanismos fue propuesto por L.V. Assur en 1914. Este científico
propuso y desarrollo el método de formación de mecanismos como una sucesiva superposición de cadenas
cinemáticas, las cuales poseen determinadas propiedades estructurales.
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A este método se le puede hacer fácilmente un seguimiento analizando un mecanismo concreto, por ejemplo
el mecanismo mostrado en la figura A. Este mecanismo posee cinco eslabones móviles, los cuales forman siete
pares cinemáticos de V clase. Su número de grados de movilidad es igual a: W = (3 * 5) – (2 * 7) = 1

El proceso de formación de este mecanismo se puede concebir como la unión sucesiva al eslabón primario 2 y al
bastidor, de la cadena cinemática formada por los eslabones 3 y 4. En este caso se tendría el mecanismo de
cuatro barras ABCD, el cual posee un grado de movilidad. A continuación, al eslabón 4 del mecanismo ABCD
unimos la cadena cinemática formada por el eslabón 5 y el deslizador 6. De esta manera obtenemos el
mecanismo de seis barras el cual posee un grado de movilidad.

No es difícil establecer determinada ley de formación del mecanismo. Como puede verse cualquier mecanismo
posee un eslabón inmóvil (bastidor) (eslabón 1 en la Fig. A). Luego el mecanismo debe poseer un número de
eslabones primarios igual al número de grados de movilidad (eslabón 2 en la Fig. A, ya que W = 1).

Al agregar los eslabones 3, 4, 5 y 6 al eslabón primario 2 y por ende al bastidor, el número de grados de movilidad
del mecanismo terminó siendo el mismo grado de movilidad del eslabón primario (W = 1), entonces la cadena
cinemática, conformada por los eslabones 3, 4, 5 y 6 posee un número de grados de movilidad igual a cero con
respecto a los eslabones a los cuales ella se ha unido.

Denominaremos grupo estructural o grupo de Assur a aquella cadena cinemática con un número de grados de
movilidad igual a cero con respecto a los eslabones con los cuales sus elementos libres “entran” en pares
cinemáticos y que no se puede dividir en cadenas cinemáticas más sencillas con número de grados de movilidad
igual a cero.

Si nos referimos de nuevo al mecanismo de la fig. A, podemos ver que el conjunto de eslabones 3, 4, 5 y 6, aunque
tenga un grado de movilidad nulo, no es un grupo estructural ya que se puede dividir en dos cadenas cinemáticas,
cada una de las cuales posee un número de grados de movilidad igual a cero. La cadena cinemática BCD consta
de los eslabones 3 y 4, los cuales entran en los tres pares giratorios B, C y D, por lo tanto, su grado de movilidad
Wgr será igual:
Wgr = (3 * 2) – (2 * 3) = 0

La cadena cinemática EG consta de los dos eslabones 5 y 6, los cuales entran en dos pares giratorios E y F y en
un par de desplazamiento (deslizador 6 y bastidor). El grado de movilidad de esta cadena es:

Wgr = (3 * 2) – (2 * 3) = 0

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En conclusión, el mecanismo de la fig. A se forma por la unión al eslabón primario 2 (y por ende al bastidor 1)
de dos grupos: el primer grupo se compone de los eslabones 3 y 4, y el segundo grupo por los eslabones 5 y 6.

Por tanto, el principio de formación de los mecanismos consiste en la unión consecutiva de grupos a un eslabón
primario unido al bastidor. El grado de libertad de los grupos Wgr es:

Wgr = 0

Para los mecanismos planos con pares de IV y V clase (fórmula de Chebishev) esta condición tiene la siguiente
forma:
3n – 2 P5 – P4 = 0 (Condición A)

Al eslabón primario junto con el bastidor, los cuales “entran” en un par giratorio de V clase, los denominaremos
convencionalmente mecanismo de primera clase (Fig. B).

La formación de cualquier mecanismo plano puede ser figurada como la unión en serie de grupos que satisfacen
la condición (3n – 2 P5 – P4 = 0). Por ejemplo, el primer grupo se une a un mecanismo de primera clase (eslabón
primario y bastidor), el siguiente grupo se une o a los eslabones del primer grupo o parcialmente a los eslabones
del primer grupo y al eslabón primario o al bastidor, etc.

En la Fig. C se muestra el esquema de un mecanismo formado por la adherencia a un mecanismo de primera

clase (eslabón primario 2 y bastidor 1) de los siguientes grupos: primera cadena cinemática conformada por los
eslabones 3, 4, 5 y 6, segunda cadena cinemática conformada por los eslabones 7 y 8; y finalmente la tercera
cadena cinemática conformada por los eslabones 9 y 10.

Es fácil comprobar que todas estas cadenas cinemáticas satisfacen la condición Wgr = 0, es decir no se pueden
dividir en grupos más sencillos con Wgr = 0 y por consiguiente son grupos estructurales.

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Los mecanismos pueden ser formados también mediante la adherencia de los grupos a varios mecanismos de
primera clase al mismo tiempo. En este caso el grado de libertad de los mecanismos formados será igual al
número de mecanismos de primera clase presentes en el mecanismo.

Por ejemplo, en la Fig. D se muestra un mecanismo formado por la unión del grupo conformado por los eslabones
3 y 4 a un mecanismo de I clase; en la Fig. E se muestra un mecanismo formado por la unión de un grupo igual a
dos mecanismos de I clase.

Todos los pares superiores de IV y V clases pertenecientes a mecanismos planos pueden ser sustituidos por
cadenas cinemáticas formadas sólo por pares de V clase. Los eslabones que resultan de estas sustituciones
realizan, en las posiciones dadas, movimientos instantáneos del mismo carácter que los eslabones de los
mecanismos originales. De esta manera, cuando hablamos sobre la clasificación de los mecanismos, podemos
limitarnos a los mecanismos en los cuales todos los pares superiores han sido sustituidos por las
correspondientes cadenas conformadas sólo con pares de V clase.

De la relación (3n – 2 P5 – P4 = 0) se deduce que la condición que deben satisfacer los grupos conformados sólo
por pares de V clase puede ser escrita así: (3n – 2 P5 = 0), de donde:

P5 = 3/2 * n

Como el número de pares y eslabones pueden ser únicamente números enteros, entonces la Condición A puede
ser satisfecha sólo por las siguientes combinaciones de números de eslabones y de pares cinemáticos

TABLA GRUPO ASSUR

No. 1 2 3 4 5 •
n 2 4 6 8 • •
P5 3 6 9 12 • •

Escogiendo las distintas combinaciones de estos números podemos conformar grupos de distinto tipo. A todos
los grupos que resulten de esta manera es posible clasificarlos (dividir en clases). Este representa grandes
ventajas, ya que los métodos de análisis cinemático y de fuerzas son particulares para cada clase.

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PRIMERA COMBINACIÓN DE GRUPO ESTRUCTURAL ASSUR.

La combinación más sencilla de eslabones y pares es n = 2 y P5 = 3. Este grupo, en su forma más elemental, tiene
la forma que se muestra en la Fig. F. En el dibujo se muestra el grupo BCD, el cual se compone de dos eslabones
y tres pares giratorios. Este grupo puede ser adherido por los elementos B y D a otros dos eslabones cualesquiera
k y m del mecanismo base. Ya que una de las condiciones de adherencia de los grupos es que los elementos B y
D de los pares del grupo no se adhieran al mismo eslabón, por consiguiente este grupo puede ser adherido a un
mecanismo de I clase (Fig. D), con el elemento B al eslabón primario 2 y con el elemento D al bastidor 1. El
mecanismo resultante (W = 1) se puede ver en la Fig. 3.5. Este grupo también se puede adherir a dos mecanismos
de I clase (Fig. E) en este caso W = 2.

El grupo que tiene dos eslabones y tres pares de V clase se llama grupo de segunda clase, diada o grupo con dos
miembros de arrastre.

El grupo que se muestra en la Fig. F, posee dos eslabones y tres juntas giratorias. A
esta combinación de eslabones y pares se le denomina grupo de II clase del primer
tipo ó grupo de II clase de tipo GGG.

El resto de tipos o formas constructivas del grupo de II clase pueden ser obtenidos
sustituyendo los pares giratorios por pares de deslizamiento.

El segundo tipo GGT e aquel en el cual ha sido sustituido una de las juntas giratorias de los extremos por una
junta de deslizamiento o corredera, (Fig. G).

El tercer tipo GTG se muestra en la Fig. H. Aquí se ha sustituido el par giratorio del medio por la corredera.

El cuarto tipo TGT se ve en la Fig. I. Se han sustituido los dos pares giratorios de los extremos por correderas.

El quinto tipo TTG se representa en la Fig. J. Aquí se han sustituido por correderas una junta giratoria extrema y
la junta central.

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SEGUNDA COMBINACIÓN DE GRUPO ESTRUCTURAL ASSUR.

Estudiemos ahora la segunda combinación posible del número de eslabones y pares que satisfacen la igualdad
(P5 = 3/2 * n): la siguiente, según el número de eslabones debe contener cuatro eslabones y seis pares de V clase.
Para esta combinación es posible formar tres tipos de cadenas cinemáticas. La primera se muestra en la Fig. J, se
compone del eslabón EGF del cual “salen” tres miembros de arrastre: EB, GC y FD. Esta es una cadena cinemática
compleja abierta, la cual se denomina grupo de III clase. La unión de este grupo al mecanismo base se logra por
medio de los tres miembros de arrastre EB, GC y FD, los cuales “entran” a formar pares giratorios con los
eslabones k, m, l pertenecientes, en el caso más general, al mecanismo base.

La característica que distingue a este grupo es el eslabón EFG, el cual “entra” en tres pares cinemáticos y que
forma cierto triángulo rígido, el cual está compuesto por los tres eslabones EG, GF y FE.

La segunda posible cadena cinemática compuesta de cuatro eslabones y seis pares inferiores de muestra en la
Fig. L. Esta cadena cinemática cerrada se une a los eslabones k y m del mecanismo base no por medio de
miembros de arrastre, sino con los elementos libres G y B que pertenecen a los “triángulos rígidos” EGF y CDB.
Se diferencia del grupo anteriormente estudiado en que además de poseer dos “triángulos rígidos” BDC y EGF,
posee un contorno cerrado y móvil de cuatro lados CEFD.

Los grupos que poseen contornos cerrados de cuatro lados se denominan grupos de IV clase.

Para la determinación de la clase de un mecanismo es indispensable señalar cuál de los eslabones es el eslabón
primario, ya que dependiendo de la elección de los eslabones primarios puede variar la clase del mecanismo.
Por ejemplo, si en el mecanismo de la Fig. O, escogemos como eslabón primario no el eslabón AB, sino el DF,
todo el mecanismo será mecanismo de II clase formado por dos grupos de II clase (grupo FGC y grupo EBA).
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Si un mecanismo está compuesto no sólo de pares inferiores, sino también de superiores, entonces es necesario
reemplazar éstos últimos por pares inferiores usando los métodos de reemplazo antes descritos. Nosotros
siempre podemos reemplazar, para una posición dada, los pares superiores por cadenas cinemáticas compuestas
sólo de pares inferiores. Después de esto la clase del mecanismo puede ser determinada.

Para dividir un mecanismo en grupos se recomienda seguir el siguiente orden. Supongamos que se tiene un
mecanismo compuesto de bastidor, mecanismo(s) primario(s) y varios grupos de varias clases. Se debe empezar
con el intento de separar del mecanismo los grupos de II clase. Cuando se hace esto es necesario, cada vez que
se separa un grupo, verificar que la cadena cinemática resultante posee el mismo número de grados de libertad
que el mecanismo inicial, y que no queden elementos de pares cinemáticos que no “entren” en algún par
cinemático. Si el intento de separar grupos de II clase no tiene éxito, es necesario pasar a probar con grupos de
III clase; y así sucesivamente.

Después de la separación de todos los grupos debemos quedarnos sólo con el bastidor y con el eslabón primario
(o eslabones primarios).

Si en la formación de un mecanismo toman parte grupos de distinta clase, entonces la clase del mecanismo estará
determinada por el grupo que posee la clase más alta. Por ejemplo, si el mecanismo está conformado de la
siguiente manera: mecanismo primario → grupo de III clase → grupo de IV clase, el mecanismo debe ser
clasificado como mecanismo de IV clase.

1.5.2.- REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS PLANOS.

Para el estudio estructural y cinemático de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cómodo
reemplazar los pares cinemáticos superiores por pares cinemáticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la
condición, de que el mecanismo que resulte después del reemplazo posea el mismo número de grados de
libertad del anterior y que se conserven, en la posición dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones.

Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. A). Los elementos que forman este par son dos curvas arbitrarias
a y b. Para la construcción del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de contacto de las
curvas C (en el punto de contacto C existe movimiento de deslizamiento y rodadura) y marcamos en ella los
centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el mecanismo puede ser reemplazado por un
mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de IV clase se sustituye por el eslabón 4, que
“entra” en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El número de grados de libertad del mecanismo de equivalente
será el mismo (uno).

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Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. B), entonces el
centro de curvatura del segundo perfil estará situado en el infinito. El eslabón efectivo 4 en este caso “entra” a
formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el cual debería
“entrar” el eslabón 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador también de V
clase.

1.6.- Clase Práctica - Análisis Estructural de Mecanismos Planos.

Se desarrolla en clase.

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