ROBOTICS

Manual del producto

IRB 6700
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 Manual del producto
IRB 6700 - 235/2.65
IRB 6700 - 220/2.65 LID
IRB 6700 - 205/2.80
IRB 6700 - 200/2.80 LID
IRB 6700 - 175/3.05
IRB 6700 - 155/3.05 LID
IRB 6700 - 150/3.20
IRB 6700 - 145/3.20 LID
IRB 6700 - 200/2.60
IRB 6700 - 175/2.60 LID
IRB 6700 - 155/2.85
IRB 6700 - 140/2.85 LID
IRB 6700 - 300/2.70
IRB 6700 - 270/2.70 LID
IRB 6700 - 245/3.00
IRB 6700 - 220/3.00 LID
IRC5, OmniCore

ID de documento: 3HAC044266-005
Revisión: Y

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 Contenido

Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto ........................................................................................................... 17
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 19

1 Seguridad 21
1.1 Información de seguridad ................................................................................... 21
1.1.1 Limitación de responsabilidad ................................................................... 21
1.1.2 Requisitos del personal ............................................................................ 22
1.2 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 23
1.2.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 23
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador ................................ 25
1.3 Funciones de paro del robot ................................................................................ 31
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio ........................................... 32
1.5 Seguridad durante el funcionamiento .................................................................... 35
1.6 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ................................................ 36
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ...................................... 36
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot .............................................. 39
1.6.3 Prueba de los frenos ................................................................................ 40
1.7 Seguridad durante la solución de problemas .......................................................... 41
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio .............................................................. 42

2 Instalación y puesta en servicio 43

2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio .................................................... 43
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 44
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 44
2.2.2 Área de trabajo ....................................................................................... 48
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 54
2.2.4 Dimensiones principales ........................................................................... 55
2.2.5 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 57
2.3 Transporte in situ .............................................................................................. 58
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot .................................................... 58
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte ............................................ 62
2.4 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 64
2.4.1 Breve procedimiento de instalación ............................................................ 64
2.4.2 Elevación de la placa de la base ................................................................ 65
2.4.3 Fijación de la placa de la base ................................................................... 66
2.4.4 Elevación del robot .................................................................................. 69
2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora ..................................... 69
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación ......................... 70
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas ............................... 72
2.4.5 Orientación y fijación del robot .................................................................. 77
2.4.6 Liberación manual de los frenos ................................................................ 82
2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 84
2.4.8 Fijación de equipos al robot ...................................................................... 85
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción) ................................................. 90
2.5 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 92
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 92
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 93
2.6 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 95
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 95
2.7 Instalación de opciones ...................................................................................... 99
2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5) ................................................... 99
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional) ................ 100
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos .................................................................... 106

Manual del producto - IRB 6700 5

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Contenido

3 Mantenimiento 107
3.1 Introducción ..................................................................................................... 107
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 108
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 108
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 109
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 112
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 113
3.3.1 Inspección de la junta del motor ................................................................ 113
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ........................... 116
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 ........................... 121
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 ........................... 124
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 ........................... 127
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5 ........................... 130
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 ........................... 132
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio ......................................................... 135
3.3.9 Inspección del arnés de cables ................................................................. 139
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 141
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 145
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales ........................................... 147
3.3.13 Inspección de los amortiguadores ............................................................. 150
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional) ............................................ 152
3.4 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 154
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 154
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 ................................................... 156
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2 ................................................... 163
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3 ................................................... 168
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4 ................................................... 174
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5 ................................................... 178
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6 ................................................... 182
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie ................................... 188
3.5 Actividades de lubricación .................................................................................. 191
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
............................................................................................................. 191
3.6 Actividades de limpieza ...................................................................................... 193
3.6.1 Limpieza del IRB 6700 .............................................................................. 193

4 Reparación 197
4.1 Introducción ..................................................................................................... 197
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 198
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 198
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 199
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas ............................................................ 201
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 204
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 205
4.3 Procedimientos relacionados con la elevación ........................................................ 206
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID) ...................................................................................................... 206
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) ................................... 211
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID) ...................................................................................................... 217
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) ............................ 224

6 Manual del producto - IRB 6700

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4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior ................................ 230

4.4 Robot completo ................................................................................................ 233
4.4.1 Retirada del arnés de cables .................................................................... 233
4.4.2 Montaje del arnés de cables ..................................................................... 258
4.4.3 Sustitución de la SMB ............................................................................. 288
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ........................................... 294
4.5 Brazos superior e inferior .................................................................................... 299
4.5.1 Sustituir el brazo superior ........................................................................ 299
4.5.2 Sustitución de la muñeca ......................................................................... 345
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria ................................................................. 370
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso .................................................. 377
4.5.5 Sustitución del brazo inferior .................................................................... 384
4.6 Bastidor y base ................................................................................................. 454
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón .......... 454
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio ......................................................... 474
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio .............. 495
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico ................................................. 507
4.7 Motores ........................................................................................................... 511
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1 .................................................................. 511
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2 .................................................................. 525
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3 .................................................................. 539
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4 .................................................................. 552
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5 .................................................................. 564
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6 .................................................................. 582
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 597
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) ................................... 597
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID) ........................................................................... 640
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) ................................... 681
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID) ........................................................................... 721
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3 .................................................... 761
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6 .................................................... 801

5 Calibración 813
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................ 813
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ................................................... 813
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................ 815
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ................................................................... 818
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................ 819
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................ 819
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ............................. 821
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 822
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 .......................... 822
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore ........................ 826
5.4 Calibración con el método Axis Calibration ........................................................... 828
5.4.1 Descripción de Axis Calibration ................................................................. 828
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration ......................................... 831
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración ......................... 834
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración .......................... 835
5.4.5 Calibración de referencia .......................................................................... 839
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 841
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization ........................................................ 842
5.7 Verificación de la calibración ............................................................................... 844
5.8 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 845

Manual del producto - IRB 6700 7

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Contenido

6 Retirada del servicio 847

6.1 Introducción a la retirada del servicio .................................................................... 847
6.2 Información medioambiental ............................................................................... 848
6.3 Achatarramiento del robot ................................................................................... 850
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio ....................................................... 851

7 Descripción del robot 855

7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B ......................................................... 855

8 Información de referencia 857

8.1 Introducción ..................................................................................................... 857
8.2 Normas aplicables ............................................................................................. 858
8.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 859
8.4 Uniones con tornillos ........................................................................................ 860
8.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 864
8.6 Conjunto de herramientas estándar ...................................................................... 865
8.7 Herramientas especiales .................................................................................... 866
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 872

9 Repuestos 873
9.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 873

10 Diagramas de circuitos 875

10.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 875

Índice 877

8 Manual del producto - IRB 6700

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 Descripción general de este manual

Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• instalación mecánica y eléctrica de la IRB 6700
• mantenimiento de la IRB 6700
• reparación mecánica y eléctrica de la IRB 6700
El robot descrito en este manual tiene los siguientes tipos de protección:
• Standard
• Foundry Plus
Este manual describe el manipulador con el controlador IRC5 u OmniCore.

Ámbito del manual del producto

En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 6700. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.

Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• instalación y puesta en servicio, desde la elevación del producto hasta su
emplazamiento de trabajo y su fijación a la base hasta su preparación para
el uso
• Mantenimiento
• reparación
• operaciones de puesta fuera de servicio

Nota

El integrador es responsable de realizar un análisis de riesgos de la aplicación

final.
Es responsabilidad del integrador proporcionar guías de usuario y de seguridad
para el sistema de robots.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación

Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 9
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Descripción general de este manual
Continuación

• tener formación para hacer frente a situaciones de emergencia o anormales.

Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera a continuación.

Generalidades

Nombre de documento ID de documento

Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv 3HAC044268-005
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Directions for use - Fork lift accessory set 3HAC047054-001 3HAC048484-002
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6700 3HAC044270-005
Manual de seguridad para el robot - Manipulador e IRC5 o controla- 3HAC031045-005
dor OmniCore i
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.

Para robots OmniCore

Nombre de documento ID de documento

Especificaciones del producto - IRB 6700 3HAC080365-005
Manual del producto - OmniCore V250XT 3HAC073447-005
Manual del operador - OmniCore 3HAC065036-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC065041-005

Para robots IRC5

Nombre de documento ID de documento

Especificaciones del producto - IRB 6700 3HAC044265-005
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
Para robots IRC5, con manipulador principal DSQC1000.
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Para robots IRC5, con manipulador principal DSQC 639.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005

Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
A En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadidas las variantes IRB 6700-200/2.60 y IRB 6700-155/2.85.
• Algunas ilustraciones del IRB 6640 sustituidas por el IRB 6700.
• Se ha actualizado la información de Elevación con el accesorio
para elevación con carretilla elevadora. ABB recomienda retirar
los accesorios para carretilla elevadora antes de encender el robot.

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10 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
B En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadido el tipo de protección Foundry Plus en todo el manual.
C En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadidas las variantes IRB 6700-300/2.70 y -245/3.00 en todo el
manual.
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la nivelación
de la placa base y los cimientos; consulte Fijación de la placa de
la base en la página 66.
• Añadida información acerca de qué ejes se ven afectados por
una relación de transmisión no entera; consulte Actualización de
los cuentarrevoluciones en la página 822.
• Eliminada de la tabla de consumibles una arandela incluida erró-
neamente; sección Sustituir el brazo superior en la página 299.
• Añadido el par de apriete para el conector R1.SMB y el conector
del 7.º eje; consulte Montaje del arnés de cables en la página 258.
• Añadidas las medidas del soporte de transporte de las variantes
IRB 6700-300/2.70 y -245/3.00.
D En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• El número de tornillos de fijación era incorrecto en Orientación y
fijación del robot en la página 77. Corregido a 8 uds.
• Añadido un par de apriete alternativo para los pernos de fijación
del robot; consulte Orientación y fijación del robot en la página 77.
• Añadida información acerca de los pasadores de guía, tanto al
sujetar el robot a la placa de la base como al fijarlo a un carro de
Track Motion; consulte Orientación y fijación del robot en la pági-
na 77.
• Actualizados los planos de la placa de la base y añadida informa-
ción acerca de los pasadores de guía; consulte Fijación de la
placa de la base en la página 66.
• Faltaban las líneas de las roscas. Añadidas ahora a la figura.
• Figura actualizada para que el orificio de posicionamiento se
muestre en la posición de las 12 en punto.
E En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• La información acerca de cómo leer los procedimientos incluidos
en este manual del producto ha sido actualizada, consulte Cómo
leer el manual del producto en la página 19.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis
Calibration). Consulte Calibración en la página 813.
• Se añadió información acerca de la compatibilidad entre el nuevo
diseño de brida giratoria y la placa de la marca de sincronización
del eje 6, consulte Sustitución de la placa de la marca de sincro-
nización en la página 373.
• Se ha retirado el pasador guía cilíndrico aplanado para la placa
base; reemplazado por uno cilíndrico. Consulte Fijación de la
placa de la base en la página 66.
• Tipo de junta tórica cambiado en Sustitución de la caja reductora
del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID) en la página 640.
• Actualizadas las secciones "Inspección del nivel de aceite" y
"Cambio del aceite de la caja reductora" con información relativa
a 300/2.70 y 245/3.00.

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Manual del producto - IRB 6700 11
3HAC044266-005 Revisión: Y
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Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
F En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Corregida la referencia de la herramienta de giro a 3HAB7887-1.
• Eliminado el anillo de medición de herramientas para el retén ra-
dial de la lista de herramientas especiales, ya que no se utiliza
con el robot.
• Eliminada la referencia del detector de fugas, ya que no se trata
de un equipo que no está a la venta.
• Eliminada la referencia de la barra roscada que se utiliza para
presionar el rodamiento trasero de la unidad de equilibrio hasta
su posición, ya que se trata de un equipo que no está a la venta.
• Corregida la referencia de la carretilla elevadora de 3HAC047054-
002 a 3HAC047054-003.
• Editada información acerca de la decisión de la rutina de calibra-
ción en cada sección de reparación.
• Añadido un aviso de que se debe introducir un pasador de cali-
bración en el casquillo de calibración hasta que se note un chas-
quido. Consulte Descripción de Axis Calibration en la página 828.
• Añadido un aviso relacionado con el riesgo de pinzamiento, en
Descripción de Axis Calibration en la página 828.
• Añadida información acerca de la inspección de la herramienta
de calibración anterior al uso. Consulte Inspección de la herra-
mienta de calibración en la página 831.
• Añadida información acerca del procedimiento de calibración;
consulte Descripción general del procedimiento de calibración
en FlexPendant en la página 835, Reinicio de procedimientos de
calibración interrumpidos en la página 837.
• Añadida información acerca de Axis Calibration cuando SafeMove
se ha instalado. Consulte Axis Calibration con la opción SafeMove
en la página 838.
G En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Actualizadas las herramientas de retirada para retirar los motores.
Nuevas referencias para las herramientas.
H Publicado en la versión R16.2. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• El diagrama de la placa de la base no está disponible para su
compra. Eliminada una información incorrecta en Fijación de la
placa de la base en la página 66.
• Se han introducido motores de tipo B a lo largo de todo el manual.
• Actualizada la figura de la brida giratoria, eliminados los orificios
pasantes y añadida una nota a la tabla; consulte Brida para herra-
mientas, estándar en la página 88.
• Actualizada la figura en relación con los diámetros de centrado
de la brida para herramientas.

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12 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
J Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Se ha actualizado la ilustración de «Brida para herramientas, es-
tándar».
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Las instrucciones sobre cómo instalar el accesorio para carretilla
elevadora se han eliminado del manual. Ahora figuran en la docu-
mentación del usuario que acompaña a este accesorio.
• Se ha cambiado el nombre comercial de la grasa (era Optimol
PD0 y ahora es Tribol GR 100-0 PD)
• Se ha corregido la referencia de la junta tórica del motor del eje
4.
• Se han cambiado las referencias de los repuestos para el conjunto
de topes mecánicos móviles del eje 1 y se ha añadido una refe-
rencia nueva.
• Se han actualizado los motores, la herramienta de extracción usa
los orificios M12 en lugar de los M14 en el IRB6700.
• Las recomendaciones de calidades relacionadas con el anclaje
se han eliminado del manual.
K Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Se ha añadido una advertencia sobre la eliminación de residuos
metálicos en las secciones acerca de las tarjetas SMB.
• Se ha añadido información sobre la frecuencia mínima de reso-
nancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Se han actualizado los estándares aplicables
• Se ha añadido texto relacionado con la revisión en la sección de
especificación de intervalos de mantenimiento.
• Añadida la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la
página 106.
• Se han añadido la información y las dimensiones de los pasadores
de guía cilíndricos y cilíndricos aplanados que se utilizan para
sujetar al robot.
• Se ha añadido una nueva longitud para los tornillos que sujetan
el robot a una guía de movimiento.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo
de la tarjeta de liberación de frenos.
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión
del cable de batería a la tarjeta de medida serie.
• Se ha clarificado la definición de la calibración de referencia.
• Se ha añadido información sobre el sellante de bridas entre la
caja reductora del eje 1 y la base.

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Manual del producto - IRB 6700 13
3HAC044266-005 Revisión: Y
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Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
L Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis
Calibration, consulte Herramientas de calibración para Axis Cali-
bration en la página 831.
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la pági-
na 198.
• Corregida la longitud de los tornillos de fijación para los motores
del eje 1 y el eje 2.
• Se ha añadido una herramienta de guía para montar la caja reduc-
tora del eje 1 al procedimiento de reparación y una lista de herra-
mientas especiales.
• Reestructurada la seguridad.
• Modificada la especificación de posición del eje 2 antes de usar
el distanciador en el dispositivo de equilibrio.
• El procedimiento para sustituir la caja reductora del eje 3 cambia
a utilizar un piñón suelto durante el montaje del brazo superior.
• Añadidas fotos en las que se muestra el aspecto del filtro de
protección y el tapón transparente del orificio de evacuación de
aceite del motor.
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito
de un robot equipado por igual al utilizar valores de calibración
de referencia creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
• Añadida información medioambiental sobre el níquel.
• Información de instalación del ventilador de refrigeración para el
motor del eje 1 añadida.
M Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Referencia añadida para una herramienta del piñón de eje 3.
N Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Referencias actualizadas.
P Publicado en la versión 19B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Nuevo color de retoque Graphite White disponible. Consulte
Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
en la página 204.
• Nuevas referencias para cables del manipulador en sección Ca-
bleado del robot y puntos de conexión en la página 95.
• Se añadió junta tórica nueva para caja reductora del eje 3 para
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Q Publicado en la versión 19D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadidas referencias al manual de DressPack/SpotPack Cableado
del robot y puntos de conexión en la página 95.
• Número de artículo corregido para pasador de guía M12x200 y
herramientas de retirada M12. Pasador de guía M12x250 eliminado
de la lista de herramientas especiales.

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14 Manual del producto - IRB 6700
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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
R Publicado en la versión 20A. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadido un nuevo tapón de protección para la orejeta de enganche
delantera.
• Sustituido el número de artículo y el nombre de la grasa, anterior-
mente 3HAB3537-1.
• Información aclarada y añadida en las instrucciones de montaje
de las juntas rotativas, ver Instrucciones de montaje de juntas en
la página 201.
• Texto aclarado sobre la posición del robot y añadida tabla con
las dependencias entre ejes durante Axis Calibration.
S Publicado en la versión 20B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información sobre Wrist Optimization en el capítulo
Calibración.
T Publicado en la versión 20C. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Introducido un nuevo equipo de prensa para descargar la unidad
de equilibrio. Nuevo número de artículo. Las instrucciones de uso
del equipo se adjuntan a la herramienta.
• Quitado palé de las tablas de herramientas necesarias.
U Publicado en la versión 20D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la junta tórica para la caja reductora del eje 6, para
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID y IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
• Se ha añadido la junta tórica para la brida del motor del eje 6,
para IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
V Publicado en la versión 21C. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Ahora se incluyen instrucciones de usuario para la herramienta
de desmontaje y montaje ((3HAC028920-001) con el kit de herra-
mientas. Las instrucciones de usuario se retiran de este manual.
• Se ha añadido la sección Elevación del robot con accesorios de
elevación a Elevación del robot en la página 69.
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación, consulte
Calidad de fijación en la página 89.
• Se ha incluido información sobre la opción Área de trabajo exten-
dida, consulte Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción) en la
página 90.
W Publicado en la versión 21D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información para el controlador de robot OmniCore.
X Publicado en la versión 22A. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha corregido el intervalo de cambio de aceite en el programa
de mantenimiento.
• Se ha actualizado la información acerca de los tornillos tratados
con Gleitmo; consulte Uniones con tornillos en la página 860.
• Se ha actualizado la imagen de las eslingas redondas fijadas al
grillete de elevación.
• Se ha eliminado la información acerca de la inspección de los
accesorios para carretilla elevadora. La información se encuentra
en la documentación adjunta a los accesorios para carretilla ele-
vadora..

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Manual del producto - IRB 6700 15
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Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
Y Publicado en la versión 22B. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información sobre la necesidad de sustituir siempre
las juntas tóricas de los tapones del aceite por nuevas juntas tó-
ricas al volver a poner los tapones.
• Se han añadido las variantes de robot LID en todo el manual (vale
para el controlador de robot OmniCore ).

16 Manual del producto - IRB 6700

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 Documentación del producto

Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.

Recomendación

Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.

Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.

Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.

Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)

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Manual del producto - IRB 6700 17
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Documentación del producto
Continuación

• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

18 Manual del producto - IRB 6700

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 Cómo leer el manual del producto

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen toda la información necesaria para la instalación y
la actividad de servicio técnico y pueden imprimirse por separado a medida que
se requieren para los distintos procedimientos de servicio.

Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 21.

Figuras
El producto aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales
válidos para varios modelos de producto pueden ilustrarse con figuras que
presentan un modelo de producto distinto del descrito en el manual actual.

Manual del producto - IRB 6700 19

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 1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad

1 Seguridad
1.1 Información de seguridad

1.1.1 Limitación de responsabilidad

Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema de robot, ni
incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad del sistema
de robot.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
• Operación o mantenimiento incorrectos.
• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
• Modificaciones de diseño no autorizadas realizadas en el robot.
• Las reparaciones en el robot y sus repuestos realizadas por personal
inexperto o no cualificado.
• Objetos extraños.
• Fuerza mayor

Repuestos y equipos
ABB suministra repuestos y equipos originales que han sido verificados y
aprobados. La instalación y/o el uso de repuestos y equipos no originales puede
afectar negativamente a la seguridad, función, rendimiento y propiedades
estructurales del robot. ABB no se hace responsable de los daños causados por
el uso de repuestos y equipos no originales.

Manual del producto - IRB 6700 21

3HAC044266-005 Revisión: Y
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1 Seguridad
1.1.2 Requisitos del personal

1.1.2 Requisitos del personal

Generalidades
Solo personal con la formación adecuada puede instalar, realizar el mantenimiento,
servicio, reparación y uso del robot. Esto incluye peligros eléctricos, mecánicos,
hidráulico, neumáticos y otros peligros identificados en la evaluación de riesgos.
Los trabajos de instalación, mantenimiento, servicio y reparación no pueden ser
realizados por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas
o cualquier otra sustancia intoxicante.
El responsable de la planta debe asegurarse de que el personal reciba formación
sobre el robot y sobre la respuesta ante situaciones de emergencia o anómalas.

Equipos de protección individual

Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las instrucciones.

22 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual

1.2 Señales y símbolos de seguridad

1.2.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Instrucción sobre cómo reducir el peligro hasta un nivel aceptable.
• Una descripción breve de los peligros restantes, si no se reducen de forma
adecuada.

Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación de peligro inminente que, si no se
evita, provocará lesiones graves.

AVISO Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones graves.

DESCARGA ELÉC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

TRICA una situación potencialmente peligrosa relacionada
con peligros eléctricos que, si no se evita, podría
provocar lesiones graves.

¡CUIDADO! Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones leves.

DESCARGA ELEC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

TROSTÁTICA una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar daños graves al producto.

NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

datos y condiciones.

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Manual del producto - IRB 6700 23
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1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
Continuación

Símbolo Designación Significado

RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar
información adicional o acerca de cómo realizar una
operación de una forma más sencilla.

24 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador

1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador

Presentación de los símbolos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en las etiquetas (adhesivos) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.

Nota

Deben respetarse en todo momento los símbolos de los adhesivos presentes

en el producto. Deben respetarse también los símbolos adicionales añadidos
por el integrador.

Tipos de símbolos
El manipulador y el controlador están marcados con símbolos que incluyen
información importante sobre el producto. Esta información es importante para
todo el personal que maneje el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio
técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 25.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto.

Símbolos de los adhesivos de seguridad

Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.

xx0900000839

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Manual del producto - IRB 6700 25
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación

Símbolo Descripción
Consulte la documentación del usuario
Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813

Antes de proceder con el desmontaje, consulte el manual

del producto

xx0900000816

No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.

xx0900000815

Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.

xx0900000814

Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

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26 Manual del producto - IRB 6700
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 1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación

Símbolo Descripción
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.

xx0900000810

xx1500002402

Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.

xx0900000817

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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación

Símbolo Descripción
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)

xx0900000818

!
3HAC 4431-1/06

xx1300001087

Robot en movimiento
4 6 El robot puede moverse de forma inesperada.
3 5

1
xx0900000819

xx1000001141

2 3

xx1500002616

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28 Manual del producto - IRB 6700
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 1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación

Símbolo Descripción
Botones de liberación de frenos

xx0900000820

xx1000001140

Argolla de elevación

xx0900000821

Eslinga de cadena con acortador

xx1000001242

Elevación del robot

xx0900000822

Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.

xx0900000823

Tope mecánico

xx0900000824

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Manual del producto - IRB 6700 29
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación

Símbolo Descripción
Sin tope mecánico

xx1000001144

Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.

xx0900000825

Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.

xx0900000826

Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.

xx0900000827

No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.

xx1400002648

30 Manual del producto - IRB 6700

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 1 Seguridad
1.3 Funciones de paro del robot

1.3 Funciones de paro del robot

Paro de protección y paro de emergencia

Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manual del producto - IRB 6700 31

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1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio

1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio

Reglamentos nacionales o regionales

El integrador del sistema de robot es responsable de la seguridad del sistema.
El integrador es responsable de que el sistema de robot se haya diseñado e
instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas
y los reglamentos nacionales y regionales vigentes.
El integrador del sistema robótico debe realizar una evaluación de riesgos.

Diseño
El robot que se integra en un sistema robótico debe diseñarse para permitir el
acceso seguro a todos los espacios durante la instalación, funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
Si se puede activar el movimiento del robot desde un panel de control externo,
entonces también debe estar disponible una parada de emergencia.
Si el manipulador se entrega con topes mecánicos, pueden utilizarse para reducir
el espacio de trabajo.
Se dimensionará un perímetro de protección, por ejemplo, una valla, con capacidad
para resistir lo siguiente:
• La fuerza del manipulador.
• La fuerza de la carga manejada por el robot si cae o es liberada a velocidad
máxima.
• El impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento
de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al robot.
La velocidad máxima de TCP y la velocidad máxima de los ejes del robot se
detallada en la sección Movimiento del robot en la especificación del producto del
manipulador correspondiente.
Debe tenerse en cuenta la exposición a peligros como, por ejemplo, resbalones,
tropiezos o caídas.
Se tendrán en cuenta los riesgos derivados de la posición y la postura de trabajo
para una persona que trabaje con el robot o cerca de él.
Se deben tener en cuenta los peligros debidos a la emisión de ruido desde el robot.
Deben tenerse en cuenta peligros de otros equipos presentes en el sistema de
robot, por ejemplo, que las protecciones permanezcan activas hasta que los
peligros identificados se hayan reducido a un nivel aceptable.

Material alérgeno
Consulte en las Información medioambiental en la página 848 las especificaciones
de los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.

Fijación del robot a la base

El robot debe estar correctamente fijado a sus cimientos/soporte, según se describe
en el manual del producto correspondiente.

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32 Manual del producto - IRB 6700
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 1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Continuación

Cuando el robot se instale en altura, suspensión o de otra manera que no sea

directamente sobre el suelo, existirán riesgos adicionales.

Seguridad eléctrica
La red eléctrica entrante debe ser conforme con las normas nacionales.
El cableado de suministro de alimentación hasta el robot debe incorporar suficientes
fusibles y, si resulta necesario, debe ser posible desconectarlo manualmente de
la alimentación principal de red.
El suministro de alimentación del robot debe estar apagado con el interruptor
principal y la alimentación principal de red desconectada cuando se realicen
trabajos en el interior del armario del controlador. Debe considerarse el bloqueo
y etiquetado.
Los conjuntos de cables entre el controlador y el manipulador deben estar fijados
y protegidos para evitar tropiezos y desgaste.
Siempre que sea posible, el encendido/apagado o el reinicio del controlador del
robot deben ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido.

Nota

Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

robot.

Dispositivos de seguridad
El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot con dispositivos externos al sistema de robot:
• El integrador del sistema de robot debe garantizar que todas las funciones
de paro de seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
• El integrador del sistema de robot debe garantizar que las funciones de
seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.

Otros riesgos
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.

¡AVISO!

Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven
de la aplicación como, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero no
limitativo:
• Agua
• Aire comprimido
• Sistema hidráulico

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 33
3HAC044266-005 Revisión: Y
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1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Continuación

Los riesgos del elemento final requieren una atención especial para las aplicaciones
que implican una estrecha colaboración humana con el robot.

Riesgos relacionados con las partes neumática o hidráulica

Nota

Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario liberar la presión

en todo el sistema hidráulico o neumático.
Todos los componentes en el sistema del robot que permanecen presurizados
después de desconectar la alimentación del robot deben estar marcados con
sistemas de descarga claramente visibles y un letrero de advertencia que indica
el riesgo de energía almacenada.
Una pérdida de presión en el sistema del robot puede causar la caída de piezas
u objetos.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.

Verificar las funciones de seguridad

Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot, verifique que las funciones
de seguridad funcionan de acuerdo con lo previsto y que se mitiga hasta un nivel
aceptable cualquier peligro restante identificado en la evaluación de riesgos.

34 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 1 Seguridad
1.5 Seguridad durante el funcionamiento

1.5 Seguridad durante el funcionamiento

Funcionamiento automático
Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a velocidad reducida
antes de pasar al modo automático e iniciar el funcionamiento automático.

Movimiento inesperado del brazo del robot

¡AVISO!

Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos

de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.

¡AVISO!

Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.

Manual del producto - IRB 6700 35

3HAC044266-005 Revisión: Y
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación

1.6 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación

1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación

Generalidades
El mantenimiento correctivo solo debe ser realizado por personal con formación
específica para el robot.
El mantenimiento o reparación solo pueden ser realizados con todos los sistemas
eléctricos, neumáticos e hidráulicos desconectados, es decir, sin peligros restantes.
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario considerar los
riesgos debidos a la energía mecánica almacenada en el manipulador para
compensar los ejes.
No utilice nunca el robot como escalera, es decir, no se suba al controlador,
manipulador, incluyendo los motores, ni a otras partes del mismo. Existen peligros
de resbalones y caídas. El robot podría resultar dañado.
Asegúrese de que no haya tornillos sueltos, piezas mecánicas u otras piezas
inesperadas después finalizar el trabajo en el robot.
Cuando finalice el trabajo, verifique que las funciones de seguridad funcionan
correctamente.

Superficies calientes
Las superficies pueden volverse calientes después de hacer funcionar el robot, y
tocarlas puede provocar quemaduras. Deje que las superficies se enfríen antes
de efectuar mantenimientos o reparaciones.

Reacción alérgica

Aviso Descripción Eliminación/Acción

Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguri-
dad y guantes.

Reacción alérgica

Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora

Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la
información de seguridad del respectivo fabricante.

Nota

Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.

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 1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Continuación

Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguri-
dad y guantes.

Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora
El llenado excesivo del lubrican- Cuando coloque aceite o grasa
te de la caja reductora puede en la caja reductora asegúrese
provocar una presión excesiva de no llenarla en exceso.
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
que a su vez podría suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al llenar con aceite la caja reduc-
tos tipos puede causar daños tora, no mezcle aceites de distin-
graves a la caja reductora. tos tipos, salvo que se especifi-
que en las instrucciones. Utilice
siempre el tipo de aceite especi-
No mezcle distintos ti- ficado para el producto.
pos de aceite
El aceite caliente se drena más A ser posible haga funcionar el
rápidamente que el aceite frío. robot antes de cambiar el aceite
de la caja reductora.

Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.

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Manual del producto - IRB 6700 37
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Continuación

Aviso Descripción Eliminación/Acción

Por razones de duración siem-
pre es mejor sacar cuanto más
aceite sea posible de la caja re-
ductora. Los tapones magnéti-
cos del aceite capturan las viru-
tas metálicas residuales.

Aceite contaminado en
la caja reductora

Peligros relacionados con baterías

En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías están sellados y no se exponen al exterior.
Existe peligro en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico) que conduzca
a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente de la batería.
En función de determinadas circunstancias, pueden producirse fugas de electrolito,
reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua o
ventilación/explosión/incendio.
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Condiciones de
funcionamiento del robot en la página 47.
Consulte las instrucciones de seguridad relativas a las baterías en Material/product
safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001).

Movimiento inesperado del brazo del robot

¡AVISO!

Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos

de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.

¡AVISO!

Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.

Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento.

38 Manual del producto - IRB 6700

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 1 Seguridad
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 82.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.

Cómo evitar lesiones mayores

Antes de soltar los frenos asegúrese de que el peso del manipulador no cree
riesgos adicionales, por ejemplo, lesiones incluso más graves a una persona
atrapada.

PELIGRO

Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.

Manual del producto - IRB 6700 39

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1 Seguridad
1.6.3 Prueba de los frenos

1.6.3 Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.

Cómo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje a una posición en la que el peso combinado del manipulador
y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.

Nota

Se recomienda ejecutar la rutina de servicio BrakeCheck como parte del

mantenimiento habitual, véase el manual de instrucciones del controlador del
robot.
Para robots con la opción SafeMove, se recomienda la rutina Cyclic Brake Check.
Consulte el manual de SafeMove en Referencias en la página 10.

40 Manual del producto - IRB 6700

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 1 Seguridad
1.7 Seguridad durante la solución de problemas

1.7 Seguridad durante la solución de problemas

Generalidades
Cuando la solución de problemas requiere trabajar con la alimentación activada,
deben tenerse en cuenta consideraciones especiales:
• Los circuitos de seguridad deben estar silenciados o desconectados.
• Las piezas eléctricas deben considerarse como piezas con tensión.
• El manipulador puede moverse de manera inesperada en cualquier momento.

PELIGRO

Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro

de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado
por ABB o ingenieros de campo de ABB.

¡CUIDADO!

Riesgo de superficies calientes que puede provocar quemaduras.

Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos
del robot y del sistema de robot.

¡AVISO!

Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos

de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.

¡AVISO!

Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.

Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento,
mantenimiento y reparación.

Manual del producto - IRB 6700 41

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1 Seguridad
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio

1.8 Seguridad durante la retirada del servicio

Generalidades
Consulte la sección Retirada del servicio en la página 847.
Si el robot se pone fuera de servicio para su almacenamiento, tome precauciones
adicionales para restablecer los dispositivos de seguridad al estado de entrega.

Movimiento inesperado del brazo del robot

¡AVISO!

Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos

de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.

¡AVISO!

Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.

42 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio

2 Instalación y puesta en servicio

2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio

Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 6700 en
el lugar de trabajo.
Consulte también el manual de producto para el controlador del robot.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto de acuerdo
con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.

Información de seguridad
Antes de efectuar cualquier trabajo de instalación, se deben cumplir todas las
indicaciones de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.

Nota

Siempre conecte el IRB 6700 y el robot a la tierra de protección y al dispositivo

de corriente residual (RCD) antes de conectarlo a la corriente y a cometer
cualquier trabajo de instalación.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manual del producto - IRB 6700 43

3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

2.2 Desembalaje

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.

Prerrequisitos para el personal de instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.

Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.

Nota

Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-

rante el transporte.

4 Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

5 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 45
6 Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-
diciones de almacenamiento del robot en la página 47
7 Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 47
8 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 45
• Clases de protección del robot en la página 47
• Requisitos de la base en la página 46
9 Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 54
10 Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-
ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-
na 64
11 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Lámpara de seguridad (opción para IRC5) en la página 99

Continúa en la página siguiente

44 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
El peso no incluye el peso del DressPack.
Modelo de robot Peso
IRB 6700 1300 kg

Nota

El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.

El peso no incluye el peso del DressPack.

Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.

Txy

Fz

Fxy

Tz

xx1100000521

Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z

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Manual del producto - IRB 6700 45
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.

Nota

Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

¡AVISO!

La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.

Montaje sobre el suelo

Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ±7,4 kN i / ±8,7 kN ii ±19,8 kN i / ±21,8 kN ii
Fuerza z 14,6 ±4,5 kN i / 18,0 ±5,4 kN ii 14,6 ±15,7 kN i / 18,0 ±17,4 kN ii
Par xy ±21,0 kNm i / ±24,9 kNm ii ±37,1 kNm i / ±45,3 kNm ii
Par z ±5,0 kNm i / ±6,5 kNm ii ±11,4 kNm i / ±15,5 kNm ii
i Válido para IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID, IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID.
ii Válido para IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.

Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0,3 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 0°

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46 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

Requisito Valor Nota

Frecuencia mínima de 22 Hz El valor es el recomendado para un rendimiento
resonancia óptimo.
Nota Debido a la rigidez de la base, considere la masa
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una fre- Para más información acerca de la compensa-
cuencia de reso- ción por la flexibilidad de los cimientos, consulte
nancia menor el manual de aplicación del software del contro-
que la recomen- lador, sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.

i La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la

masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.

Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25°C (-13°F)
Temperatura ambiente máxima +55°C (+131°F)
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70°C (+158°F)
Humedad ambiente máxima Máximo del 95% a temperatura
constante.

Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5 °C i (41°F)
Temperatura ambiente máxima +50°C (122°F)
Humedad ambiente máxima Máximo del 95% a temperatura
constante.
i A baja temperatura ambiente (inferior a 10 °C), se recomienda realizar una fase de calentamiento
con el robot. De lo contrario existe el riesgo de que el robot se detenga o funcione con un
rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite y la grasa, que depende de la temperatura.

Clases de protección del robot

La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección Clase de protección I
Manipulador con tipo de protección Standard IP67
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP67

Manual del producto - IRB 6700 47

3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo

2.2.2 Área de trabajo

Área de trabajo

Eje Tipo de movimiento Área de trabajo Nota

Eje 1 Movimiento de rota- ±170° o ±220° (opcio-
ción nal)
Eje 2 Movimiento del brazo -65°/+85° i
Eje 3 Movimiento del brazo -180°/+70°
Eje 4 Movimiento de la mu- ±300° Valor predeterminado.
ñeca
Eje 5 Movimiento de dobla- ±130° ii
do
Eje 6 Movimiento de giro ±360° iii Valor predeterminado.
±93,7 revoluciones Valor máximo.
El área de trabajo predeterminada
para el eje 6 puede ampliarse
mediante el cambio de valores de
parámetros en el software.
i Área de trabajo para variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID:
De +85° a -65° cuando el eje 3 está dentro de +70° a -45°
De +85° a -58° cuando el eje 3 está dentro de +70° a -180°
ii Área de trabajo de +120° a -120° para robots con LeanID (LID).
iii Área de trabajo de +220° a -220° para robots con LeanID (LID).

Área de trabajo del eje 5 y del eje 6 para LeanID (LID)

El área de trabajo permitida para el eje 6 con relación a la posición del eje 5 se
muestra en la figura que aparece a continuación.

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48 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo
Continuación

Figura, área de trabajo de IRB 6700-235/2,65

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.

3114
320
1187 920
1908 2650

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 235 kg 2,65 m

Figura, área de trabajo de IRB 6700-205/2,80

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción. 3259
308

1281 958
2039 2794

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 205 kg 2,80 m

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Manual del producto - IRB 6700 49
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo
Continuación

Figura, área de trabajo de IRB 6700-175/3,05

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.

3520
726
1527 1109
2314 3056

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 175 kg 3,05 m

Figura, área de trabajo de IRB 6700-150/3,20

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
3665
713

1604 1067
2445 3200

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 150 kg 3,20 m

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50 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo
Continuación

Figura, área de trabajo de IRB 6700-200/2,60

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.

3065
282
1150 911

1859 2601

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 200 kg 2,60 m

Figura, área de trabajo de IRB 6700-155/2,85

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
3312
529

1352 994
2106 2848

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 155 kg 2,85 m

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo
Continuación

Figura, área de trabajo de IRB 6700-300/2,70

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.

3154
349
1187 957

1850 2720

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 300 kg 2,70 m

Figura, área de trabajo de IRB 6700-245/3,00

Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
3399
596

1518 1057

2097 2967

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance

IRB 6700 245 kg 3,00 m

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo
Continuación

Radio de giro del eje 1

170°

R1

170°
xx1300001082

Variante de robot R1 (mm)

IRB 6700-235/2,65 2650
IRB 6700-205/2,80 2794
IRB 6700-175/3,05 3056
IRB 6700-150/3,20 3200
IRB 6700-200/2,60 2601
IRB 6700-155/2,85 2848
IRB 6700-300/2,70 2720
IRB 6700-245/3,00 2967

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

Riesgo de volcado
No cambie la posición del robot antes de anclarlo al suelo.
La posición de transporte es la posición más estable.

Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.

45°

65°

(20°)
°
70
890 50

570 55

xx1300000356

¡AVISO!

El robot es mecánicamente inestable si no está anclado correctamente al suelo.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 Dimensiones principales

2.2.4 Dimensiones principales

Figura
F
G
A
200

E
D
780

377
1009

B 745 C
360

J
1009

H
360

xx1300000241

Dimensiones para las distintas variantes de robot

Pos Descripción
B Radio del eje 1, parte delantera = 532 mm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -
175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Radio del eje 1, parte delantera = 600 mm (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
C Radio del eje 1, parte trasera = 633 mm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Radio del eje 1, parte trasera = 700 mm (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

Variante de robot A A D E F F G H J
LeanID LeanID
(LID) (LID)
IRB 6700-235/2,65 200 350 2300 1135 1670 1820 1 209 186
182,5
IRB 6700-205/2,80 200 350 2445 1280 1670 1820 1 186 209
182,5

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 Dimensiones principales
Continuación

Variante de robot A A D E F F G H J
LeanID LeanID
(LID) (LID)
IRB 6700-175/3,05 200 350 2300 1135 2080 2230 1 209 186
592,5
IRB 6700-150/3,20 200 350 2445 1280 2080 2230 1 209 186
592,5
IRB 6700-200/2,60 200 350 2276 1125 1623 1773 1 197,5 193
142,5
IRB 6700-155/2,85 200 350 2276 1125 1873 2023 1 197,5 193
392,5
IRB 6700-300/2,70 220 380 2321 1145 1 718,5 1 878,5 1 222,5 187
212,5
IRB 6700-245/3,00 220 380 2321 1145 1 968,5 2 128,5 1 222,5 186
462,5
IRB 6700-220/2,65 LID - 350 2300 1135 - 1820 1 209 186
182,5
IRB 6700-200/2,80 LID - 350 2445 1280 - 1820 1 186 209
182,5
IRB 6700-155/3,05 LID - 350 2300 1135 - 2230 1 209 186
592,5
IRB 6700-145/3,20 LID - 350 2445 1280 - 2230 1 209 186
592,5
IRB 6700-200/2,60 LID - 350 2276 1125 - 1773 1 197,5 193
142,5
IRB 6700-140/2,85 LID - 350 2276 1125 - 2023 1 197,5 193
392,5
IRB 6700-270/2,70 LID - 380 2321 1145 - 1 878,5 1 222,5 187
212,5
IRB 6700-220/3,00 LID - 380 2321 1145 - 2 128,5 1 222,5 186
462,5

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.5 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

2.2.5 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.

Seguridad en la manipulación
Aplique una de las siguientes alternativas:
• Use una muñequera antiestática.
Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para
garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.
• Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia
limitadora de intensidad.
• Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas
y debe estar conectada a tierra.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot

2.3 Transporte in situ

2.3.1 Precauciones para el transporte del robot

Generalidades
En esta sección se describen las precauciones de transporte aprobadas por ABB
para los robots ABB.

¡CUIDADO!

Cualquier transporte dentro o fuera de la planta debe ser realizado de acuerdo

con el método descrito en esta sección.
El transporte realizado de cualquier otra forma puede causar daños graves
en el robot. Si se transporta incorrectamente el robot y no se siguen las
instrucciones, el robot no estará cubierto por la garantía y ABB no aceptará
ninguna reclamación compensatoria.

Método 1: método recomendado

ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte según el método 1.

xx0800000030

Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el

método 1:
• Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.
• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB,
que se describe en la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 54.
• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Procedimiento
previo a la instalación en la página 44

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación

Método 2: transporte con una herramienta montada en el robot

El transporte según el método 2 es aprobado por ABB sólo si no es posible
utilizar el método 1.
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el
método 2:
• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Fijación del
robot con un soporte de transporte en la página 62
• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB
para el robot con herramienta, que se describe en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte en la página 60.
• Utilice siempre el soporte de transporte recomendado, que se describe en
la sección Soporte de transporte recomendado en la página 61.

IRB 6700
C
D

xx0800000037

A Soporte de transporte
B Tornillo de cabeza hexagonal M16x140
C Barra roscada M10x200
D Tuerca M10

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Manual del producto - IRB 6700 59
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación

Posición de transporte con un soporte de transporte

Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con
herramienta.

IRB 6700

xx0800000040

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación

Soporte de transporte recomendado

Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un
robot con herramienta.

IRB 6700
250
220
40

0
R 11
R9
0

65
130
200
M10

50
30
A 5

30°
18
50
R2
12

R3
0

60 (10)
(52)
(62)

xx1300001603

Variante IRB IRB IRB IRB IRB IRB IRB IRB

6700- 6700- 6700- 6700- 6700- 6700- 6700- 6700-
235/2,65 205/2,80 175/3,05 150/3,20 200/2,60 155/2,85 300/2,70 245/3,00
Brazo in- 1135 1280 1135 1280 1125 1125 1145 1145
ferior L
A 1000 1160 630 860 1004 817 1000 817
B 21 21 21 21 21 21 6 6

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte

2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte

Generalidades
En esta sección se describe cómo fijar el soporte de transporte al robot para
asegurar el robot para su transporte. El soporte de transporte es necesario si se
debe transportar el robot con herramientas instaladas.

PELIGRO

La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones
y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es
absolutamente necesario.

Montaje del soporte de transporte

Ilustración para el montaje del soporte de transporte

xx0800000062

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62 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte
Continuación

Montaje del soporte de transporte

Acción Nota
1 Monte la parte inferior del soporte de trans- No apriete el tornillo.
porte en el robot con la unión de tornillo reco- Consulte el punto de fijación del robot
mendada, (A) en la figura. específico en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte
en la página 60.
2 Accione el robot hasta una posición lo más
cercana posible por encima a la posición de ¡CUIDADO!
transporte recomendada para el robot en
cuestión, como se especifica en la sección No intente mover el robot hasta la posi-
Posición de transporte con un soporte de ción exacta (distancia máxima 1 mm).
transporte en la página 60.
3 Utilice la liberación del freno del eje 3 para Consulte el punto de fijación del robot
alcanzar la posición de reposo final sobre el específico en la sección Posición de
soporte de transporte. Consulte la sección transporte con un soporte de transporte
Liberación manual de los frenos en la pági- en la página 60.
na 82.
4 Apriete todos los tornillos de fijación (A) y
(B) de la figura con la liberación de freno del ¡CUIDADO!
eje 3 aún activada, comenzando por el tornillo
de fijación del extremo inferior. No intente apretar ninguno de los tornillos
de fijación sin antes liberar los frenos. De
hacerlo, causaría daños graves al robot.

5 Utilice la liberación del freno de los ejes 5 y

6 para alcanzar la posición de reposo final
de la herramienta. Consulte la sección Libe-
ración manual de los frenos en la página 82.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Breve procedimiento de instalación

2.4 Instalación en el lugar de trabajo

2.4.1 Breve procedimiento de instalación

Introducción
Este procedimiento es una breve guía cuando se instala el robot por vez primera.
Consulte también Procedimiento previo a la instalación en la página 44.

Primera instalación
Use estos procedimientos para instalar el IRB 6700.
Acción Nota
1 Transporte el manipulador hasta la ubicación de-
seada.
2 Instale la plataforma válida o prepare la base para Consulte Fijación de la placa de la
el manipulador. base en la página 66.
3 Eleve y fije el manipulador a la plataforma/base. Consulte Elevación del robot en la
página 69.
Consulte Orientación y fijación del
robot en la página 77.
4 Conecte el manipulador al controlador. Consulte
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - Omni-
Core V250XT
5 Configure los ajustes de seguridad. Consulte
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - Omni-
Core V250XT
6 La forma de iniciar y hacer funcionar el robot se Consulte
describe en el manual de producto del controla- • Manual del producto - IRC5
dor. • Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - Omni-
Core V250XT
7 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Lámpara de seguridad (opción para IRC5)
en la página 99
8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento.

64 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Elevación de la placa de la base

2.4.2 Elevación de la placa de la base

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Argolla de elevación, M16 3HAC14457-4 3 unidades
Eslingas de elevación Longitud: aprox. 2 m

Configuración de los orificios

xx0200000096

A Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)

Elevación de la placa de la base

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

La placa de la base pesa 353 kg. Todos los accesorios

elevadores utilizados deben tener una capacidad ade-
cuada.

2 Monte las argollas de elevación en los orificios especi- Se muestra en la figura Confi-
ficados. guración de los orificios en la
página 65.
3 Fije las eslingas de elevación a las argollas de eleva-
ción y al accesorio de elevación.

¡CUIDADO!

Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la

placa de la base comienza a balancearse, existe el
riesgo de lesiones o daños.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base

2.4.3 Fijación de la placa de la base

Placa de la base, ranuras de orientación y pernos de nivelación

En la figura que aparece a continuación se muestran las ranuras de orientación y
los orificios de fijación para los pernos de nivelación de la placa de la base.

B A

B
B
A
xx1500000312

A Ranuras de orientación (3 unidades)

B Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Placa de la base 3HAC051821- Incluye:
001 • pasadores de guía
• tornillos de nivelación,
9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelas
para fijar el robot a la placa de
la base.
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sección
dar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación

Equipo Referencia Nota

Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se incluyen
herramientas y otros procedimien- referencias a las herramientas necesa-
tos. Consulte las referencias a rias.
estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalla-
das.

Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Acción Nota
1 Asegúrese de que los cimientos estén nivela-
dos.
2
¡CUIDADO!

¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!

3 Posicione la placa de la base respecto del Se muestra en la figura Placa de la ba-

lugar de trabajo del robot, con ayuda de las se, ranuras de orientación y pernos de
ranuras de la placa de la base. nivelación en la página 66.
4 Elevación de la placa de la base hasta su Encontrará información detallada en la
posición de montaje. sección Elevación de la placa de la base
en la página 65.
5 Utilice la placa base como plantilla y perfore Orificios de fijación: 16 unidades.
orificios de fijación según se requiera para la
dimensión del perno seleccionado.
6 Sitúe la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la ba-
de nivelación para nivelar la placa de la base. se, ranuras de orientación y pernos de
nivelación en la página 66.
7 Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo
de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.
8 Ancle la placa de la base a los cimientos me-
diante los tornillos y manguitos.
9 Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviación máxima permitida en el
de contacto de la placa de la base para ase- conjunto de la placa de la base, de una
gurarse de que la placa de la base esté nive- superficie de contacto a la otra: 0,3 mm.
lada y lisa.
Si no es así, utilice tiras de chapa o de un
material similar para nivelar la placa de la
base.

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Manual del producto - IRB 6700 67
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación

Acción Nota
(A)
10 Coloque los pasadores de guía incluidos en 800

la placa de la base.

Nota

Todos los tornillos y pasadores se entregan (A)

en una bolsa de plástico junto con la placa (B)
B-B
de la base.
B B

xx1500000250

A Pasador de guía cilíndrico

B M5 x 40. Par de apriete 6 Nm.
(x2)

68 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora

2.4.4 Elevación del robot

2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora

Métodos de elevación
El robot se puede izar y desplazar utilizando una carretilla elevadora, siempre y
cuando se utilicen herramientas especiales adecuadas.
Esta sección especifica las ayudas especiales disponibles e incluye referencias
a la documentación para usuarios válida para los accesorios de elevación.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Conjunto de accesorio para carre- 3HAC047054-003 Contiene alojamientos para la
tilla elevadora horquilla elevadora y todos los
componentes necesarios para la
instalación.
La herramienta viene acompaña-
da de instrucciones para el
usuario, consulte Instrucciones
de uso - Accesorio para carretilla
elevadora para IRB 6700.

Documentos necesarios

Documento Referencia del documento

Instrucciones de uso - Accesorio de horquilla elevadora 3HAC048484-002
para IRB 6700

Elevación del robot

Acción Nota
1 Eleve el robot de acuerdo con las instrucciones
de usuario incluidas con el accesorio de horquilla
elevadora.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación

2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación

Generalidades
En esta sección se ofrece una descripción general sobre cómo elevar el robot
completo con accesorio de elevación especial.

Ilustración, accesorio de elevación

La siguiente figura muestra el principio sobre cómo utilizar y elevar todo el robot
con el accesorio de elevación. Para obtener instrucciones más detalladas, consulte
las instrucciones de usuario que acompañan al accesorio.

Nota

El manual de usuario puede estar desactualizado. Dispone de la revisión más

reciente para su descarga a través del portal myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.

xx0200000153

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Accesorio de elevación del 3HAC15607-1 Incluye las instrucciones de usuario
robot 3HAC15971-2

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70 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación
Continuación

Eslingas fijadas directamente al robot

Esta sección contiene detalles sobre cómo elevar y trasladar el robot con eslingas
de elevación si éstas están conectadas directamente al bastidor del robot.

Nota

Consulte las instrucciones de usuario adjuntas para saber cómo colocar el

manipulador en una posición correcta. El intento de elevar un manipulador en
cualquier otra posición puede dar lugar al vuelco del robot, provocando daños
o lesiones graves.

Acción Nota
1 Sitúe la grúa en una posición situada sobre
el robot.
2 ¡Posicione el robot de elevación como se de- La referencia se especifica en Equipo
talla en las instrucciones que se incluyen! necesario en la página 70.
Si es necesario, libere los frenos como
se detalla en la sección Liberación ma-
nual de los frenos en la página 82.
3 ¡Acople el accesorio de elevación al robot La referencia se especifica en Equipo
según se detalla en las instrucciones que se necesario en la página 70.
incluyen!
4
¡CUIDADO!

El robot IRB 6700 pesa 1300 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

5
¡AVISO!

¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!

6 Eleve la grúa puente para elevar el robot. Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones estén en su posición correcta
mientras se eleva el robot.
Mueva siempre el robot a velocidades
muy bajas, asegurándose de que no
vuelque.

Manual del producto - IRB 6700 71

3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas

2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas

Eslingas redondas usadas para elevación y transporte

El robot se puede elevar y transportar utilizando eslingas redondas, según las
instrucciones de esta sección.

Fijación de las eslingas redondas

C
B

Variante Longitud A (1 unidad) Longitud B (1 unidad)

¡No someter a esfuerzos! ¡No someter a esfuerzos!
IRB 6700-235/2,65 Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-220/2,65 LID Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-205/2,80 Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,80 LID Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-175/3,05 Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-155/3,05 LID Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-150/3,20 Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-145/3,20 LID Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,60 Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,60 LID Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-155/2,85 Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m

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72 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación

Variante Longitud A (1 unidad) Longitud B (1 unidad)

¡No someter a esfuerzos! ¡No someter a esfuerzos!
IRB 6700-140/2,85 LID Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-300/2,70 Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-270/2,70 LID Eslinga redonda, 2 m Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-245/3,00 Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-220/3,00 LID Eslinga redonda, 2,5 m Eslinga redonda, 2,5 m

C Eslinga redonda, 2,5 m (4 unidades)

D Argolla de elevación, M20 (4 unidades)

Equipo necesario
Consulte el número de eslingas redondas en la figura Fijación de las eslingas
redondas en la página 72.

Equipo, etc. Referencia Nota

Grúa puente -
Argolla de elevación, - Límite de carga de trabajo: 2 000 kg.
M20
Eslinga redonda, 2 m - Longitud: 2 m. Capacidad de elevación: 2 000
kg.
Eslinga redonda, 2,5 m - Longitud: 2,5 m. Capacidad de elevación: 2 000
kg.

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Manual del producto - IRB 6700 73
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación

Elevación del robot mediante eslingas redondas

Utilice este procedimiento para elevar el robot con eslingas redondas.

Movimiento del robot hasta la posición de elevación

Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la po-
sición:
45°
• Eje 1: posición de calibración (0°)

65°
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: no significativo

(20°)
• Eje 5: +70°
• Eje 6: no significativo
°
70
¡AVISO!

890 50
Es muy probable que el robot sea mecáni-
camente inestable si no está fijado a sus
cimientos.

570 55

xx1300000356

Elevación del robot mediante eslingas redondas

Acción Nota
1 Coloque argollas de elevación en los orifi-
cios exteriores de cada esquina de la base.

xx1200001301

xx1200001302

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación

Acción Nota
2 Haga pasar las eslingas redondas a través Asegúrese de que las eslingas no rocen
de las argollas de elevación y sujételas a ningún borde afilado.
una grúa puente. Eslinga redonda, 2,5 m (4 unidades)

¡CUIDADO!

Si las argollas de elevación tienen bordes

afilados que puedan dañar las eslingas
redondas, deben utilizarse grilletes de
elevación para sujetar las eslingas redon-
das a las argollas de elevación.

xx1300001572

3 Fije una eslinga redonda de sujeción en La longitud de la eslinga redonda se pro-

la parte posterior, de la forma indicada en porciona en la tabla Fijación de las eslin-
la figura. gas redondas en la página 72.

Nota

La eslinga de sujeción no debe estar ten-

sada en el momento de la elevación. Su
única función es ofrecer protección contra
el volcado.

xx1300001573

4 Fije una eslinga redonda de sujeción en La longitud de la eslinga redonda se pro-

la parte delantera, de la forma indicada en porciona en la tabla Fijación de las eslin-
la figura. gas redondas en la página 72.

Nota

La eslinga de sujeción no debe estar ten-

sada en el momento de la elevación. Su
única función es ofrecer protección contra
el volcado.

xx1300001574

5
¡CUIDADO!

El robot IRB 6700 pesa 1300 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utiliza-
dos deben tener una capacidad adecuada!

6
¡AVISO!

¡No debe haber nadie bajo la carga suspen-

dida bajo ninguna circunstancia!

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación

Acción Nota
7 Haga elevarse la grúa para elevar el robot.

¡CUIDADO!

Asegúrese de que la eslinga redonda pro-

veniente de la esquina delantera izquierda
esté posicionada en el lado correcto de la
unidad de liberación de frenos al tirar de
las eslingas redondas con la grúa.

76 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot

2.4.5 Orientación y fijación del robot

Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad.
También contiene información acerca de la fijación del robot a la guía de
movimiento.

Configuración de los orificios de la base

En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para el
posicionamiento y la fijación del robot.

0,3 A

8x
8x 53
,5
49

30
16
8x

2x
8)
H
45

24
25

,5
3x

(
4x

20

2x4
5°
4x 45 H7
0,12 2x 25 H8
0,12
D-D
4x 90° E-E

(A)
4x

800
15
°

D 52,
5°

E
(A)

E
xx1300000243

Pos Descripción
A Orificios para pasadores de guía (x2)

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación

Equipo necesario
Es necesario utilizar pasadores de guía al fijar el robot a la placa de la base o a
una guía de movimiento.

25g6

(A)
15
18

12k6
XX1500000248

A Pasador de guía cilíndrico

Tornillos de fijación
La siguiente tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para sujetar el robot a la placa de la base/al suelo o a una guía de
movimiento IRBT 6004/7004.
Tornillos recomendados, ligeramente lu- M24 x 100 (instalación sobre la placa de la ba-
bricados: se/base)
Cantidad: 8 unidades
Clase: 8.8
Factor de utilización del punto de elastici- 90% (v=0,9)
dad de apriete de tornillo (v) (según
VDI2230):
Arandela recomendada: Arandela plana 4 mm
Par de apriete: 550 Nm (tornillos lubricados con Molykote 1000)
600-725 Nm, típicos 650 Nm (tornillos sin lubri-
cación o lubricación leve)

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación

Sujetar el robot a la placa de la base/al suelo

Utilice este procedimiento para fijar el robot a la placa de la base después de anclar
la placa a los cimientos.
El mismo procedimiento se utiliza también para fijar el robot a un carro de Track
Motion. Consulte las imágenes específicas para ello en la figura Sujetar el robot
a una guía de movimiento en la página 80.

Acción Nota
(A)
1 Monte dos pasadores de guía en los orificios 800

para pasadores de guía de la placa de la base.

Nota

Todos los tornillos y pasadores se entregan en (A)

una bolsa de plástico junto con la placa de la (B)
B-B
base.
B B

xx1500000250

A Pasador de guía cilíndrico (2

uds.)
B M5 x 40. Par de apriete 6 Nm.
(x2)
2 Eleve el robot. Consulte Elevación del robot mediante
eslingas redondas en la página 72.
3 Sitúe el robot cerca de su lugar de instalación.
4 Gire cuidadosamente el robot utilizando dos Asegúrese de que la base del robot
tornillos M24 hasta que descienda hasta su po- esté fijada correctamente a los mangui-
sición de montaje. tos de guía.
5 Monte los pernos y arandelas en los orificios Se especifica en Tornillos de fijación
de fijación de la base. en la página 78.

Nota

Lubrique ligeramente los tornillos an-

tes del montaje.

6 Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma-

ciones de la base.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación

Sujetar el robot a una guía de movimiento

Montaje del manipulador en un carro estándar

xx1500000319

Pos Descripción
A Pasador de guía cilíndrico

Nota

Hay versiones con un pasador de guía cilíndrico aplanado en la parte trasera

izquierda de la base.

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80 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación

Montaje del manipulador en una placa de carro

La figura que aparece a continuación muestra la placa de carro que se utiliza como
segundo carro añadido a un track doble o como carro sencillo simétrico para los
Track Motion IRBT 6004/7004.
Existen adaptadores montados en los orificios para pasador de guía en cada
esquina de la placa para permitir la instalación del robot en línea, girado a 90° o
180°.

xx1500000320

Pos Descripción
A Pasador de guía cilíndrico.
C Adaptador para pasador de guía (montado en el carro en el momento de la en-
trega)
D Placa separadora (montada en el carro en el momento de la entrega)

Nota

Hay versiones con un pasador de guía cilíndrico aplanado en la parte trasera

izquierda de la base. Es importante que el pasador aplanado esté alineado en
la dirección correcta.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.6 Liberación manual de los frenos

2.4.6 Liberación manual de los frenos

Introducción a la liberación manual de los frenos

Esta sección describe cómo liberar los frenos de retención de los motores de cada
eje.

Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la
figura.

xx1200000964

Liberación de los frenos

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención cuando el robot
está equipado con una unidad interna de liberación de frenos.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos cuenta Los pulsadores se muestran en la
con botones para el control de los frenos de los figura Ubicación de la unidad de
ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo liberación de frenos en la pági-
con la numeración de los ejes. na 82.
Si el robot no está conectado al controlador, es
necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP según la sección Conexión de alimentación
al conector R1.MP en la página 83.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos, es posible que los ejes del

robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo
del robot.

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82 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.6 Liberación manual de los frenos
Continuación

Acción Nota
3 Para liberar el freno de un eje del robot, presione
el pulsador correspondiente de la unidad interna
de liberación de frenos.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se
libere el pulsador.

Conexión de alimentación al conector R1.MP

Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación
al conector R1.MP del robot con el fin de habilitar los botones de liberación de los
frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

¡La realización de unas conexiones inco-

rrectas, como la aplicación de alimentación
al pin incorrecto, podría hacer que todos
los frenos se liberasen simultáneamente!

2 Alimente 0V al pin 12 y 24V al pin 11.

xx0600002937

Manual del producto - IRB 6700 83

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.

¡CUIDADO!

El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.

Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - OmniCore

Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.

84 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot

2.4.8 Fijación de equipos al robot

Generalidades
Es posible montar cargas adicionales en la carcasa del brazo superior, el brazo
inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en las
figuras que aparecen a continuación. El robot se suministra con orificios para el
montaje de equipos adicionales (consulte la figura de Orificios para el montaje de
equipos adicionales en la página 87). La carga máxima permitida en el brazo
depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.

Nota

Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de

forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.

Bastidor (carga lateral)

Es posible montar una carga adicional en el bastidor.
Descripción
Carga adicional permitida en el basti- JH = 100 kgm 2
dor
Posición recomendada (consulte la JH = JH0 + M4 x R 2
figura que aparece a continuación) Donde:
• JH0 es el momento de inercia del equipo.
• R es el radio (m) desde el centro del eje 1
• M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida
la abrazadera y el arnés (≤ 250 kg)

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Manual del producto - IRB 6700 85
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación

xx1300000262

Brazo superior
La carga adicional permitida en la carcasa del brazo superior, además del peso
de manejo máximo, es de M1 ≤ 50 kg con una distancia (a) ≤ 500 mm desde el
centro de gravedad de la extensión del eje 3.
M1
a

(A)

M1

xx1400002019

A Centro de masa

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación

(A)
400

200
xx1300000866

A Centro de gravedad 50 kg

Orificios para el montaje de equipos adicionales

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2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación

Brida para herramientas, estándar

A continuación aparece la brida para herramientas estándar. El pasador de guía
apunta hacia arriba en la dirección Z en la posición de calibración.
1,6
+0,018
12 H7 0
B
0,04 A

16 ±1
30° A
11x

0,5 X 45°

6x R11
200 h8 - 0,072
0

+0,035

160
0 100 H7

3x R70

22
1x45 12
0,02 A

2,5
M12

101

45°

A-A
+1 B
+2 3x R 0,8 0 18°
A
3x R 0,8 -0,4
)
re
bo
er

+0,018
nt

18 H7 0
ou
(C

0,2 C D B
2
24 +
0

45°
,5
68
1,
30
° 6

0,3 C D

23 max.
18 min.
25
m
in

1
.(
H
7)
28

A
+2 0

11x M12
0,2 A B
.
in
m

CL C-D
,4
17

B-B
61

xx1300000280

A Longitud de rosca: 18 mm.

La brida giratoria para las variantes del robot IRB 6700-200/2,60 y IRB 6700-155/2,85
se rediseñó al presentar Axis Calibration para IRB 6700. Antes de Axis Calibration
los orificios de la brida eran pasantes. En la brida actual no lo son.

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88 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación

Brida para herramientas para variantes , LeanID, LID

A continuación aparece la brida para herramientas para la opción/variante LeanID
(LID). El orificio del pasador de guía, en la posición de calibración, apunta hacia
arriba en la dirección Z.

A
C 8 ( 100 H7)
1x45
E

160

18
0,3 E F
0,07 E
12 H7 15

200 h8
100 H7

11xM12
F
12x
30°

C C-C

xx1300000290

A Longitud de rosca: 18 mm.

Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.

Manual del producto - IRB 6700 89

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)

2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)

Descripción general
El área de trabajo del eje 1 puede ampliarse, para un robot montado en el suelo,
a partir del área predeterminada que está limitada mediante topes mecánicos. El
área de trabajo puede ampliarse hasta ±220°.

¡CUIDADO!

La opción Extended work range a través de una configuración de software permite

ampliar el espacio de trabajo para el eje 1. Con esta opción instalada, el espacio
de trabajo puede superar el espacio limitado por el tope mecánico del eje 1. El
espacio de trabajo se limitará a través de la opción SafeMove.
Se debe realizar un análisis de riesgos para asegurarse de que no queden riesgos
al utilizar la opción Extended work range para limitar el espacio de trabajo y
antes de retirar los topes mecánicos.
Para más información acerca de la opción SafeMove, consulte Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove.
Si se retira el tope mecánico, entonces el manipulador debe tener una marca
para esto, por ejemplo, una etiqueta. Si el robot se entrega con la opción
Extended work range, entonces dicha etiqueta se incluye en la entrega.

Ampliación del área de trabajo

Acción Nota/figura
1 Configure la configuración de seguridad y
verifíquela mediante una prueba.
2 Sujete firmemente el pasador del tope
mecánico y sáquelo desatornillando para
ello el tornillo de fijación.

xx2100001705

A Pasador de tope mecánico

3 En RobotWare, redefina las limitaciones Con la opción Extended working range, el
de área de trabajo en los parámetros del valor máximo de los parámetros del siste-
sistema, tema Motion. Los parámetros de ma Upper Joint Bound y Lower Joint
Arm Upper Joint Bound y Lower Joint Bound es 3.84 y -3.84, respectivamente.
Bound pueden cambiarse a los valores Los valores son en radianes, es decir, 3,84
correspondientes a la instalación real. radianes = 220 grados.

Información relacionada
Los parámetros del sistema se describen detalladamente en el manual de
referencia, consulte Referencias en la página 10.

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90 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
Continuación

Para obtener más información acerca de SafeMove, consulte Manual de

aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 (IRC5) o Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove (OmniCore).

Manual del producto - IRB 6700 91

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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido

2.5 Limitación del área de trabajo

2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido

Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software.
• Eje 2, software.
• Eje 3, software
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.

Nota

Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

92 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de
la configuración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida
añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 15°, entre los ±5°
y ±125° en ambas direcciones.

Topes mecánicos del eje 1

La figura muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.

B
C
A B

xx1300001971

A Tornillos de fijación M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 uds. por cada tope
mecánico adicional)
B Tope mecánico móvil
C Pasador de tope mecánico del eje 1

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Manual del producto - IRB 6700 93
3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de topes mecánicos móvi- 3HAC055744-001 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
les, eje 1 (15°). LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -
175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID
Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de topes mecánicos móvi- 3HAC048533-003 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
les, eje 1 (15°). LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estándar -
Manual de referencia técnica - Pará- - La referencia se especifica en
metros del sistema la sección Referencias en la
página 10.

Instalación de topes mecánicos para el eje 1

Utilice este procedimiento para montar los topes mecánicos adicionales en el eje
1 del robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al ro-
bot
Antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.

2 Monte el tope mecánico adicional en el bas- Par de apriete: 60 Nm.

tidor de acuerdo con las indicaciones de la
figura Topes mecánicos del eje 1 en la pági-
na 93.
3 Ajuste las limitaciones del área de trabajo Los parámetros del sistema que deben
del software (configuración de parámetros cambiarse (Upper joint bound y Lower
del sistema) para adaptarlas a las limitacio- joint bound) se describen en el Manual
nes mecánicas. de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4
¡AVISO!

¡Si el pasador del tope mecánico está defor-

mado tras una fuerte colisión, debe sustituir-
lo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de
colisión grave.

94 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión

2.6 Conexiones eléctricas

2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión

Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.

PELIGRO

Desenchufe la alimentación principal antes de conectar cualquier cable.

¡CUIDADO!

Compruebe que el número de serie del robot coincida con los números de la
Declaración de Incorporación (DoI).

Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de
les) cualquier ventilador de refrigeración del robot.
Se especifican en la tabla Cables del ventilador (opcionales)
en la página 97.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comuni-
cación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de DressPack (opcio- Se encarga de señales, medios de proceso y suministro de
nal) alimentación para uso por el cliente, en relación con la
aplicación de soldadura por puntos o la aplicación Material
Handling.
Consulte el Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB
6700; consulte la referencia del documento en Referencias
en la página 10.

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Manual del producto - IRB 6700 95
3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación

Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.

Cable de alimentación del robot

Longitud del cable de alimentación Referencia

7m 3HAC026787-001
15 m 3HAC026787-002
22 m 3HAC026787-003
30 m 3HAC026787-004

Cable de señales del robot

Longitud del cable de señales Referencia

7m 3HAC068917-001
15 m 3HAC068918-001
22 m 3HAC068919-001
30 m 3HAC068920-001

Radio de curvatura de los cables de suelo

Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.

A
B

xx1600002016

A Diámetro
B Diámetro x10

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96 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación

Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador

La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.

xx1500001600

Nota

La conexión a tierra de cables DressPack/SpotPack se describe enManual del

producto - DressPack/SpotPack IRB 6700, consulte el número de documento
en Referencias en la página 10.

Cables del ventilador (opcionales)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
Los cables a instalar en el robot se especifican en la sección Instalación de los
ventiladores de refrigeración del motor (opcional) en la página 100.

Cableado entre la base del robot y el armario de control, ventiladores de refrigeración

Los cables indicados a continuación son específicos para el controlador IRC5 y
se usan cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeración. El cableado de
los ventiladores de refrigeración cubre toda la distancia entre la base del robot y
el interior del armario. Los ventiladores también pueden pedirse sin cables.
Si desea equipar el robot con ventiladores de refrigeración, utilice los cables
especificados más abajo. Los cables para los ventiladores de refrigeración

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Manual del producto - IRB 6700 97
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación

enumerados a continuación se utilizan junto con un cable de distribución que

también se especifica a continuación.
Cable Ref. Punto de conexión
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-001 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
7m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-004 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
15 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-005 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
22 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-006 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
30 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11

98 Manual del producto - IRB 6700

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5)

2.7 Instalación de opciones

2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5)

Descripción
Es posible montar una lámpara de señales con una luz amarilla permanente como
dispositivo de seguridad.

Instalación
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.

Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.

Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)

2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)

Ubicación del ventilador de refrigeración del motor del eje 1

Puede instalarse un ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 de manera
opcional. No puede instalarse un ventilador en los robots con protección de tipo
Foundry Plus.

xx1800000156

Repuestos necesarios

Nota

Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan

quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de IRB 6700 a través de
myABB Business Portal, www.abb.com/myABB

Repuesto Referencia Nota

Conjunto de unidad de venti- 3HAC051149-001 Solo disponible para el motor del eje
lador 1. No puede utilizarse junto con la
protección de tipo Foundry Plus.
Incluye la unidad de ventilador, el ar-
nés de cabes del ventilador, la placa
de conectores de usuario y las fijacio-
nes necesarias.

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100 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar
en la página 865.

Consumibles necesarios

Consumible Referencia Nota

Bridas de cable -

Instalación del ventilador de refrigeración

Use estos procedimientos para instalar el ventilador de refrigeración.

Instalación del ventilador

Acción Nota
1 Mueva el robot a su posición de sincronización.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

3 Retire el bastidor de láminas metálicas del conjun-

to de la unidad del ventilador soltando los seis
tornillos.

xx1800000157

4 Suelte los dos tornillos de sujeción sin dañar la

superficie del motor durante la instalación.

xx1800000159

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Manual del producto - IRB 6700 101
3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación

Acción Nota
5 Monte las láminas de la unidad del ventilador y
fíjelas entre sí apretando los seis tornillos.

xx1800000158

6 Eleve la caja de manera que no descanse directa-

mente sobre el robot y fíjela contra el motor con
los dos tornillos de sujeción.
Apriételos correctamente de forma que la caja
quede fijada firmemente al motor.

xx1800000160

Conexión del cableado del ventilador

Acción Nota
1 Retire la placa de cubierta posterior.

xx1800000161

2 Instale la placa de conectores de usuario.

xx1800000162

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102 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación

Acción Nota
3 La abrazadera del cable del ventilador suministra-
da debe instalarse a una distancia de 1 150 mm
con respecto al conector de la base. 1150

xx1800000163
Si es preciso realizar ajustes: mida la distancia y
realice una marca con un lapicero o un trozo de
cinta adhesiva. Suelte las tuercas de la abrazade-
ra de cables y llévela hasta la marca. Apriete las
tuercas 10 Nm después del ajuste.
4 Afloje la abrazadera para cables del bastidor sol-
tando los tornillos.

xx1300000542

5 Haga pasar los cables hacia arriba a través de la Bridas de cable

base y el bastidor.
Realice un bucle con el cable del ventilador y
únalo a los demás cables con bridas.

xx1800000164

6 Fije la abrazadera de cables dentro del bastidor

con las dos tuercas suministradas.

xx1800000166

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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación

Acción Nota
B
7 Haga pasar el cable a través del lateral del basti-
dor en el motor del eje 1 y conecte el conector de
conexión del cableado del ventilador al ventilador
de refrigeración.
8 Ate el cable del ventilador a los cables del motor
del eje 1 y el eje 2.

xx1800000165

A Conexión del cableado del

ventilador
B Bridas de cable
9 Vuelva a montar la abrazadera para cables del
bastidor con los tornillos.

xx1300000542

10 Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.

Asegúrese de que el cableado pase a través del
bastidor y la base, no esté retorcido y salga libre-
mente desde el cableado del motor.

xx1800000167

11 Monte la cubierta trasera en la base del robot.

xx1800000161

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104 Manual del producto - IRB 6700
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación

Acción Nota
12 Instale el cableado adicional hacia el controlador Los puntos de conexión y cableado
y dentro del mismo. se especifican en Cables del venti-
lador (opcionales) en la página 97.

Ajustes en RobotWare

Acción Nota
1 Modifique los ajustes en RobotWare para incluir Modifique los ajustes utilizando el
los ventiladores de refrigeración. Asistente para modificación de
sistemas de controlador en el
System Builder de RobotStudio.
Puede obtener más información
acerca de la modificación del siste-
ma en Manual del operador - Ro-
botStudio.

Manual del producto - IRB 6700 105

3HAC044266-005 Revisión: Y
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2 Instalación y puesta en servicio
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos

2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos

Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.

Problemas al arrancar el robot

Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción Nota
1 Apague la Motion Supervision.
2 Arranque el robot.
3 Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede ac-
tivarse de nuevo.

Detención del robot con otro mensaje de evento

Use este procedimiento si el robot no arranca.
Acción Nota
1 Arranque el robot con su programa normal La velocidad puede regularse con la ins-
pero a velocidad reducida. trucción de RAPID VelSet.

Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento

En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo AccSet Velocidad
3 ciclos de trabajo 20, 20 v100 (100 mm/s)
5 ciclos de trabajo 40, 40 v400 (400 mm/s)
5 ciclos de trabajo 60, 60 v600 (600 mm/s)
5 ciclos de trabajo 100, 100 v1000 (1000 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100 Máx.

Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la

velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

106 Manual del producto - IRB 6700

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 3 Mantenimiento
3.1 Introducción

3 Mantenimiento
3.1 Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 6700.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.

Información de seguridad
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
El mantenimiento debe ser realizado por personal cualificado de acuerdo con los
requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.

Nota

Si el IRB 6700 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 6700 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
• Cableado del robot y puntos de conexión en la página 95.

Manual del producto - IRB 6700 107

3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes

3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 6700:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
Los robots con la funcionalidad Service Information System activada pueden
mostrar contadores activos en el navegador de dispositivos en RobotStudio, o en
el FlexPendant.

Regeneración
Dependiendo de la aplicación y el entorno operativo puede ser necesaria una
revisión completa de alrededor de 40000 horas, de promedio.
ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a
identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB
para mantener su robot trabajando.
Para obtener más información contacte con el servicio de atención al cliente de
ABB local.

108 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento

3.2.2 Programa de mantenimiento

Mantenimiento programado e impredecible

El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!

Vida útil de cada componente

Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 112.

Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:

Cada 20 000 horas i

Cada 12 000 horas i

Cada 40 000 horas i

Periódicamente

Cada 12 meses

Cada 18 meses

Cada 24 meses

Cada 36 meses
Cada 6 meses

Actividades de mantenimiento Referencia

Actividades de limpieza
Limpieza del IRB 6700 en
Limpieza del robot x
la página 193
Actividades de inspección
Inspección de la junta del
Inspección de las juntas del motor ii x
motor en la página 113
Revise el nivel de aceite
de la caja reductora
correspondiente, si
sospecha que puede
haber pérdidas de aceite
Inspección del nivel de aceite en las
tras un cambio de aceite
cajas reductoras
o actividades de
mantenimiento o
reparación donde se
requiera drenar o rellenar
con aceite.
Inspección de la unidad
Inspección de la unidad de equilibrio x de equilibrio en la
página 135
Inspección del arnés de
Inspección del arnés del robot x iii
cables en la página 139

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Manual del producto - IRB 6700 109
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación

Cada 20 000 horas i

Cada 12 000 horas i

Cada 40 000 horas i

Periódicamente

Cada 12 meses

Cada 18 meses

Cada 24 meses

Cada 36 meses
Cada 6 meses
Actividades de mantenimiento Referencia

Inspección de los
Inspección de las etiquetas de
x adhesivos de información
información
en la página 141
Inspección de los
Inspección de los amortiguadores x amortiguadores en la
página 150
Inspección del pasador
Inspección del tope mecánico x del tope mecánico del eje
1 en la página 145
Actividades de sustitución/cambio
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 1 en la
del eje 1
página 156
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 2 en la
del eje 2
página 163
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 3 en la
del eje 3
página 168
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 4 en la
del eje 4
página 174
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 5 en la
del eje 5
página 178
Cambio de aceite, caja
Cambio del aceite de la caja reductora
x reductora del eje 6 en la
del eje 6
página 182
Sustitución de la batería
Sustitución de la unidad de batería de
x iv de la tarjeta de medida
la tarjeta de medida serie
serie en la página 188
Actividades de lubricación
Lubricación de los
Lubricación de los rodamientos de la rodamientos de rodillos
xv
unidad de equilibrio esféricos de la unidad de
equilibrio en la página 191
Regeneración
Regeneración del robot completo x
i Horas de funcionamiento contadas por el DTC = duty time counter, contador de tiempo de
funcionamiento.
ii Solamente válido para los robots equipados con motores de tipo B.

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110 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación

Los motores de tipo B incluyen evacuación en la brida del motor para indicar el fallo del sellado
principal entre la caja reductora y el motor. Los robots con tipo de protección Foundry Plus incluyen
una mirilla de nivel en los orificios de evacuación.
Consulte Motores de tipo A frente a motores de tipo B en la página 855.
iii Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 112.
iv La batería debe ser reemplazada con el intervalo de mantenimiento indicado o si aparece la alerta
de poca carga en la batería.
v Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera después de montar el eje de la unidad de
equilibrio.

Manual del producto - IRB 6700 111

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3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes

3.2.3 Vida útil esperada de los componentes

Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.

Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar

Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables 40 000 horas ii Sin incluir:
Uso normal i • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables 20 000 horas ii Sin incluir:
Uso extremo iii • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Unidad de equilibrio 40 000 horas iv
Cajas reductoras v 40 000 horas
i Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales.
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1.
iv La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de 4.000.000
de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta. ¡Cualquier desviación
de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!
v El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.

112 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de la junta del motor

3.3 Actividades de inspección

3.3.1 Inspección de la junta del motor

Objetivo de los orificios de evacuación

Esta sección solamente es válida para los robots equipados con motores de tipo
B.
Los motores incluyen evacuación en la brida del motor para indicar los fallos en
el retén primario entre la caja reductora y el motor.
Encontrará más información en Motores de tipo A frente a motores de tipo B en
la página 855.

Ubicación del orificio de evacuación en el motor

El orificio de evacuación se encuentra en cada brida del motor. La figura muestra
el motor de eje 1 a modo de ejemplo.

xx1500001057

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 113
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de la junta del motor
Continuación

Inserte el orificio de evacuación

Los robots con protección de tipo Standard cuentan con un filtro de protección
instalado en el orificio de evacuación.
Los robots con protección de tipo Foundry Plus cuentan con un tapón/mirilla
transparente instalado en los orificios de evacuación.

xx1800000101 xx1800000102

Filtro de protección (Standard). Tapón transparente (Foundry Plus).

Inspección del orificio de evacuación

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora conlleva

varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la pági-
na 36.

Continúa en la página siguiente

114 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de la junta del motor
Continuación

Acción Nota
3 Compruebe si hay fugas en el orificio de evacua-
ción/mirilla de cada motor.
Si existe aceite en la mirilla de nivel o si se ha
derramado aceite desde el orificio de evacuación,
se recomienda sustituir el motor.

xx1500001057

La sustitución de los motores se

describe en el capítulo de repara-
ción Motores en la página 511.

Manual del producto - IRB 6700 115

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

Ubicación del tapón de aceite

El tapón de aceite a través del cual se inspecciona el nivel de aceite se encuentra
en el lugar indicado en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID

xx1200000950

Continúa en la página siguiente

116 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

xx1500001655

Herramientas necesarias

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 117
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.

Continúa en la página siguiente

118 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Abra el tapón de aceite.

xx1200000950

IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500001655

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID
5 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 58 mm ± 5
mm por debajo de la superficie de sellado
del tapón de aceite.

xx1300000692

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 119
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
6 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
en la página 156.
8 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

120 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

Ubicación del tapón del aceite

El tapón del aceite para inspecciones está situado en la posición indicada en la
figura.

xx1200000952

Par de apriete: 24 Nm

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 121
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora con-

lleva varios riesgos de seguridad, consulte
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reduc-
tora en la página 36.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.
4 Abra el tapón de aceite.

xx1200000952

5 Compruebe el nivel de aceite.

El nivel de aceite necesario es: 0-15 mm por
debajo del orificio del tapón del aceite.
6 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se
detallan en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre có-
mo drenar o rellenar el aceite en la
sección Cambio de aceite, caja reduc-
tora del eje 2 en la página 163.
7 Monte el tapón de aceite con una nueva junta Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
tórica. Par de apriete: 24 Nm.

Continúa en la página siguiente

122 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 123

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

Ubicación del tapón de aceite

La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID

xx1200000955

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

xx1500001645

Par de apriete: 24 Nm

Continúa en la página siguiente

124 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 125
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Abra el tapón de aceite.

xx1200000955

IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500001645

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID
6 Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 20 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
en la página 168.
8 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

126 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

Ubicación del tapón de aceite

La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.

xx1200000957

Par de apriete: 24 Nm

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 127
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

5 Abra el tapón de aceite.

xx1200000957

6 Compruebe el nivel de aceite.

El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
en la página 174.
8 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.

Continúa en la página siguiente

128 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Acción Nota
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 129

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5

3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5

Ubicación del tapón de aceite

La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.

xx1200000959

Par de apriete: 24 Nm

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.

Continúa en la página siguiente

130 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

5 Abra el tapón de aceite.

xx1200000959

6 Compruebe el nivel de aceite.

El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
en la página 178.
8 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 131

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6

3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6

Ubicación del tapón de aceite

El tapón de aceite a través del cual se inspecciona el nivel de aceite se encuentra
en el lugar indicado en la figura.

xx1600002049

Par de apriete: 24 Nm

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/4" 3HAC061327-060 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Continúa en la página siguiente

132 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
El procedimiento incluye dos posiciones alternativas para el eje 5, siendo posible
en una de las posiciones utilizar el tapón de llenado como tapón de nivel.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Asegúrese de que la temperatura del aceite

es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

5 Abra el tapón de aceite.

xx1600002049

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 133
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
6 Método 1
Compruebe el nivel de aceite. El nivel de
aceite necesario es:
• IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la su-
perficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la su-
perficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID xx1300000693

45 mm ± 5 mm por debajo de la su-

perficie de sellado del tapón de
aceite.
7 Método 2
Gire el eje 5 +77°.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
8 Añada o drene aceite si es necesario. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
en la página 182.
9 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
10
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

134 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio

3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio

Generalidades
Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la
inspección. En esta sección se describe cómo realizar la inspección para comprobar
los aspectos siguientes:
• Disonancia
• Daños
• Fugas
• Contaminación/falta de espacio libre

Puntos de inspección de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor,
según las indicaciones de la figura. En la figura también se muestran los puntos
de inspección, que se describen con más exactitud en las instrucciones.

xx1300000413

A Varilla de pistón (interior de la unidad de equilibrio)

B Orejeta de eslabón
C Fijaciones posteriores de la unidad de equilibrio (rodamiento posterior)

Herramientas necesarias
Inspección visual, no se necesitan herramientas.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 135
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación

Material necesario
Equipo Referencia Nota
Kit de mantenimiento, orejeta de 3HAC045815-001 El kit de mantenimiento contiene:
eslabón • Cubierta final
• Retén radial con saliente
antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
• Junta tórica 85x3
• Rodamiento de rodillos
esféricos
• Arandela
Kit de mantenimiento del soporte 3HAC045822-001 Incluye:
• rodamientos y juntas
• Cubierta VK.

Comprobación de disonancia
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
unidad de equilibrio en la página 135.

Puntos de control Acción

1 Compruebe la existencia de Si detecta disonancia, realice el mantenimiento de
disonancias en el rodamien- acuerdo con los kits e instrucciones de mantenimiento
to de la orejeta de eslabón de la sección Sustitución del rodamiento de rodillos es-
y los rodamientos de las fija- féricos de la orejeta de eslabón en la página 454 y en la
ciones posteriores. página ?.
2 Compruebe si existe diso- Si detecta disonancia, sustituya el dispositivo de equili-
nancia en la unidad de equi- brio o consulte al servicio ABB.
librio (un sonido de impacto, La forma de sustituir la unidad se detalla en la sección
causado por los resortes Sustitución de la unidad de equilibrio en la página 474.
que contiene el cilindro). En esa sección también se especifica la referencia de
la pieza de repuesto.
3 Compruebe si existe diso- Si detecta disonancia, realice el mantenimiento siguien-
nancia en la varilla del pis- do las instrucciones del Conjunto de mantenimiento
tón (un chirrido indica que completo.
los rodamientos están des-
gastados, que hay suciedad
en el interior o que la lubrica-
ción es insuficiente).

Comprobación de daños
Compruebe la presencia de daños como rasguños, desgaste general, superficies
irregulares o posiciones incorrectas.
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
unidad de equilibrio en la página 135.

Puntos de control Acción

1 Compruebe si existen daños en la parte Si detecta daños, realice el mantenimiento
de la varilla del pistón que es visible des- siguiendo las instrucciones que aparecen
de la parte delantera de la unidad de en Conjunto de mantenimiento completo.
equilibrio.

Continúa en la página siguiente

136 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación

Comprobación de fugas
Las fugas de las juntas tóricas, retenes radiales, etc. no son aceptables y debe
resolverlas inmediatamente para evitar daños en el rodamiento.

xx1000000207

A Eje
B Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 unidades)
C Junta tórica, 85x3
D Cubierta final

Acción Nota
1 Limpie la zona de la orejeta delantera para eli-
minar cualquier suciedad.
2 Haga funcionar el robot durante varios minutos
para mover el pistón de la unidad de equilibrio.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

4 Compruebe si existen fugas en el área que ro-

dea a la junta tórica y los retenes radiales de
la orejeta delantera.

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Manual del producto - IRB 6700 137
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
5 Sustituya la junta tórica y los retenes radiales La junta tórica y los retenes radiales
si detecta cualquier fuga. están incluidos en el kit de manteni-
miento; cojinetes y retenes ya están
montados con separadores de retenes
y retenes radiales. La referencia del
kit se especifica en Material necesario
en la página 136.
La sustitución del cojinete al completo
se describe en la sección Sustitución
de la unidad de equilibrio en la pági-
na 474.

Comprobación de contaminación/falta de espacio libre

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

2 Compruebe que el interior del bastidor no presente ningún

obstáculo que pueda impedir el movimiento libre de la
unidad de equilibrio.
Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo
herramientas de servicio) las áreas que rodean a la unidad
de equilibrio.

xx1300000423

138 Manual del producto - IRB 6700

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 3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección del arnés de cables

3.3.9 Inspección del arnés de cables

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1300001096

Herramientas necesarias
Inspección visual, no se necesitan herramientas.

Inspección del arnés de cables

Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes 1-6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Realice una inspección general del arnés
de cables para detectar cualquier daño o
desgaste.
Preste atención especial a las zonas de
movimiento de los ejes 2 y 3 que se indican
en la figura. Asegúrese de que los cables
no están dañados entre las abrazaderas
de cables en dichas zonas.

xx1300001095

3 Compruebe que todas las abrazaderas de

cables, bridas de velcro y fijaciones visibles
estén bien sujetas, siguiendo el arnés de
cables desde la base hasta la muñeca.
4 Inspeccione visualmente los cables de
motor para detectar posibles daños.
5 Inspeccione visualmente los conectores
de la base para detectar posibles daños.
6 Inspeccione el cableado que pasa a través
del tubo de protección, para detectar cual-
quier posible rozamiento de los cables, in-
troduciendo las manos en el tubo para
palpar los cables. Asegúrese de que los
cables no presenten daños.
Retire cualquier objeto que pueda provocar
rozamiento en los cables.
Sustituya los cables dañados, si los hay.

xx1300001094

7 Reemplace el arnés de cables si observa Consulte Retirada del arnés de cables en

desgastes, grietas u otros daños. la página 233.

140 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información

3.3.10 Inspección de los adhesivos de información

Ubicación de los adhesivos

Estas figuras muestran la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar. Los símbolos se describen en la sección Símbolos de seguridad de
las etiquetas del manipulador en la página 25.

Figura 1
E E

K M B

N E

J
E
F

F
F

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Manual del producto - IRB 6700 141
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación

Figura 2
J

N
S

P J N

R
C A
E N
T
J

G
L

Descripción Figura
A Adhesivo de calibración
B Adhesivo de instrucciones
Antes de desmantelar, consulte el Manual
del producto

xx0900000816

C Adhesivo de instrucciones
Elevación del robot

IRB 6700, m = 1160 - 1600 kg / 2557 - 3527 lbs

45°
65°

! !
20°

°
70 4x
890 50

570 55

1x, 2000 kg, 2 m/2,5 m !

1x, 2000 kg, 2 m
4x, 2000kg, 2,5 m

3HAC 046732-001 / 00

xx1300001084

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142 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación

D Adhesivo de instrucciones

3HAC 8225-1/xx
Liberación de los frenos 3
4
5
6

Robot en movimiento
Botones de liberación de frenos
! 1
2

xx1300001083

E Adhesivo de especificación de aceite

F Adhesivo de especificación de grasa
G Especificación de aceite completa
H Etiqueta de aviso
No desmantelar
Energía almacenada !
3HAC 9526-1/04

xx1300001086

J Etiqueta de aviso
Calor
3HAC 4431-1/06 !

xx1300001087
29454489-16

xx1700000984

K Etiqueta de aviso
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
!

3HAC 9191-1/02

xx1300001088

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Manual del producto - IRB 6700 143
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación

L Etiqueta de aviso
4 6
5
Robot en movimiento 3

Apagar con el mando ! 1

2

Antes de desmantelar, consulte el Manual 0

del producto

3HAC 17804-1/02
1
xx1300001089

M Etiqueta de aviso
Mantenga libres de objetos extraños las
áreas que rodean a la unidad de equilibrio !
3HAC 020611-001/ 03

xx1300001090

N Etiqueta de aviso
Descarga eléctrica

xx1300001091

P Adhesivo de características
R Adhesivo de exactitud absoluta
S Adhesivo UL
T Adhesivo
Rotación extendida ±220°

Sin tope mecánico

Consulte la documentación del usuario
! EPS

3HAC 021761-001/02

xx1300001092

Herramientas y equipos necesarios

Inspección visual, no se necesitan herramientas.

Inspección de los adhesivos

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

2 Inspeccione los adhesivos en las ubicaciones mos-

tradas en las figuras.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. Las referencias del conjunto de
etiquetas y placas se especifican
en Repuestos en la página 873.

144 Manual del producto - IRB 6700

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 3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

¡AVISO!

El pasador de tope mecánico no se puede montar en el robot si se utiliza la

opción 561-1 Extended working range para el eje1.

Ubicación del pasador del tope mecánico

El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la posición mostrada en la figura.

xx1200001073

Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.

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Manual del producto - IRB 6700 145
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Continuación

Inspección del pasador del tope mecánico

Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

2 Inspeccione el pasador de tope mecánico del eje

1.
Si el pasador de tope mecánico está doblado o
dañado, debe ser sustituido.

Nota

La vida útil esperada de las cajas reductoras se

puede ver reducida tras una colisión con el tope
metálico.

146 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales

3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales

Ubicación de los topes mecánicos

En la figura se indica la ubicación de los topes mecánicos adicionales.

B
C
A B

xx1300001971

A Tornillos de fijación M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 uds. por cada tope
mecánico adicional)
B Tope mecánico móvil
C Pasador de tope mecánico del eje 1

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Manual del producto - IRB 6700 147
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3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Tope mecánico móvil del 3HAC055744-001 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
eje 1 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID
Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Incluye los tornillos de fijación y un dia-
grama de montaje.
• Tope mecánico
• Tornillos de fijación M12x70 cali-
dad 12.9 Gleitmo 603 y arandelas
• Documento acerca del tope mecá-
nico
Tope mecánico móvil del 3HAC048533-003 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
eje 1 245/3.00, -220/3.00 LID
Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Incluye los tornillos de fijación y un dia-
grama de montaje.
• Tope mecánico
• Tornillos de fijación M12x70 de
acero inoxidable y arandelas de
acero inoxidable
• Documento acerca del tope mecá-
nico
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en la
página 865.

Inspección de los topes mecánicos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.

2 Asegúrese de que ninguno de los posibles topes Se muestra en la figura Ubica-

adicionales sufra daños. ción de los topes mecánicos en
la página 147.
3 Asegúrese de que los topes estén fijados adecuada-
mente.
Par de apriete correcto, topes mecánicos adicionales:
• Eje 1 = 60 Nm.

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148 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación

Acción Nota
4 Si detecta algún daño, debe cambiar los topes mecá- La referencia se especifica en
nicos. Equipo necesario en la pági-
Tornillos de fijación recomendados: na 148.
• M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 unidades
por cada tope mecánico adicional)

Manual del producto - IRB 6700 149

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3 Mantenimiento
3.3.13 Inspección de los amortiguadores

3.3.13 Inspección de los amortiguadores

Ubicación de los amortiguadores

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a
inspeccionar.

A Amortiguador del eje 2, 2 unidades

B Amortiguador del eje 3, 2 unidades

Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.

Inspección de los amortiguadores

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar los amortiguadores.

Nota

Un amortiguador dañado debe ser sustituido.

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150 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.3.13 Inspección de los amortiguadores
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

2 Compruebe todos los amortiguadores en busca

de daños, fisuras o marcas de más de 1 mm.
3 Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.

A Amortiguador del eje 2, 2 unida-

des
B Amortiguador del eje 3, 2 unida-
des

4 Si detecta algún daño, hay que cambiar el La referencia del repuesto se encuen-
amortiguador por uno nuevo. tra en Manual del producto, repues-
Tornillos de fijación: M6x60. tos - IRB 6700/IRB 6700Inv.
Fijador de roscas: Loctite 243.

Manual del producto - IRB 6700 151

3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)

3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)

Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en esta figura.

xx1600002089

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Kit de lámpara de señales Consulte Repues- Se debe sustituir si se detecta algún
tos en la página 873. daño.
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sección
dar Conjunto de herramientas estándar
en la página 865.

Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté encendi-
da cuando los motores están en funcionamiento
("MOTORS ON").

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152 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

3 Si la lámpara no está encendida, busque la causa La referencia se especifica en

con los métodos siguientes: Herramientas y equipos necesa-
• Inspeccione si la lámpara de señales está rota. rios en la página 152.
Si es así, se debe sustituir.
• Inspeccione las conexiones de cables.
• mida la tensión en los conectores del motor
del eje 3 (=24 V).
• Inspeccione el cableado. Sustituya los cables
si detecta algún fallo.

Manual del producto - IRB 6700 153

3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

3.4 Actividades de sustitución/cambio

3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.

Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.

Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.

xx1400000189

A Caja reductora del eje 1

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154 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Continuación

B Caja reductora del eje 2

C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora del eje 5
F Caja reductora del eje 6

Equipo

Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica

Manual del producto - IRB 6700 155

3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1

3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1

Uso del dispensador de aceite

El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.

xx1500001654 xx1500001644

A Orificio de aceite con boquilla (se utili- Tapón de aceite.

za para el drenaje y el llenado con un
dispensador de aceite). Se utiliza para la ventilación y la medición
del nivel en los tipos de manipulador:
B Tapón de nivel (IRB 6700-300/2.70, - • IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
• IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID
Se utiliza para la ventilación en los tipos de
manipulador:
• IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID
Par de apriete: 24 Nm. Par de apriete: 24 Nm.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

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156 Manual del producto - IRB 6700
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3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Drenaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede tener una presión

excesiva que puede resultar peligrosa.
Abra el tapón del aceite con cuidado para
liberar el exceso de presión.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 157
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000948

5 Retire el tapón del orificio de ventilación.

¡AVISO!

Abra el orificio de purgado mientras utiliza

el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.

xx1200000950

6 Aspire el aceite del dispensador de aceite.

Nota

Después del drenaje quedará algo de

aceite en la caja reductora.

7
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 847 para obtener más informa-
ción.

8 Retire el dispensador de aceite.

Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.

Continúa en la página siguiente

158 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
9 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

3 Retire la tapa protectora de la boquilla del

orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000948

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 159
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Retire el tapón del orificio de ventilación.

Nota

El orificio de ventilación se abre para per-

mitir la salida del aire durante el proceso
de llenado.

xx1200000950

5 Rellene la caja reductora con aceite, con El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
ayuda del dispensador de aceite. llan en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes.
Nota

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

Continúa en la página siguiente

160 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
6 Inspeccione el nivel de aceite. IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID

xx1200000950

Nivel de aceite necesario: 58 mm ± 5 mm

por debajo de la superficie de sellado del
tapón de aceite.

xx1300000692

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 161
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota

xx1500001655

Nivel de aceite necesario: 0 - 10 mm por

debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Retire el dispensador de aceite y coloque
de nuevo la tapa protectora en la boquilla.
8 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
9
Nota

Después de todo el trabajo de reparación

y mantenimiento en el que se utilice aceite,
limpie y elimine siempre todo exceso de
aceite del robot. De lo contrario, el robot
podría sufrir alteraciones.

10
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

162 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2

3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2

Uso del dispensador de aceite

El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.

xx1200000951 xx1200000952

Orificio de aceite con boquilla Tapón del orificio de purgado/tapón de nivel

Se utiliza para el drenaje y el llenado con un
dispensador de aceite.
Par de apriete: N/A. Par de apriete: 24 Nm.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 163
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación

Consumibles Referencia Nota

Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Drenaje de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener una

presión excesiva que puede resultar peli-
grosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.

Continúa en la página siguiente

164 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
4 Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000951

5 Retire el tapón del orificio de ventilación.

¡AVISO!

Abra el orificio de purgado mientras utiliza

el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.

xx1200000952

6 Aspire el aceite del dispensador de aceite.

Nota

Después del drenaje quedará algo de

aceite en la caja reductora.

7
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 847 para obtener más informa-
ción.

8 Rellene de aceite o : Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059

1 Retire el dispensador de aceite Tapón del orificio de purgado, par de
2 Vuelva a montar la tapa de protec- apriete: 24 Nm.
ción de la boquilla.
3 Monte el tapón de aceite del orificio
respiradero con una nueva junta tó-
rica.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 165
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación

Llenado de aceite en la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

3 Retire la tapa protectora de la boquilla del

orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000951

4 Retire el tapón del orificio de ventilación.

Nota

El orificio de purgado se abre para dejar

que salga el aire durante el proceso de
llenado.

xx1200000952

Continúa en la página siguiente

166 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
5 Rellene la caja reductora con aceite. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
Nota cation in gearboxes.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

6 Inspeccione el nivel de aceite a través del

orificio de ventilación (tapón de nivel).

xx1200000952

El nivel de aceite necesario es: 0-15 mm

por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 2 en la página 122.
7 Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
8 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 167

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3

3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3

Uso del dispensador de aceite

El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1200000954
xx1200000955

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID

xx1500001645

Orificio de aceite con boquilla Tapón de nivel/de purgado

Se utiliza para el drenaje y el llenado con un
dispensador de aceite.
Par de apriete: 24 Nm. Par de apriete: 24 Nm.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.

Continúa en la página siguiente

168 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Drenaje de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener una

presión excesiva que puede resultar peli-
grosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 169
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000954

6 Retire el tapón del orificio de ventilación.

¡AVISO!

Abra el orificio de purgado mientras utiliza

el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.

xx1200000955

IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500001645

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID
7 Aspire el aceite del dispensador de aceite.

Nota

Después del drenaje quedará algo de

aceite en la caja reductora.

Continúa en la página siguiente

170 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
8
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe desecharse de forma segura. Consul-
te Retirada del servicio en la página 847
para más información.

9 Retire el dispensador de aceite.

Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
10 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4 Retire la tapa protectora de la boquilla del

orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.

xx1200000954

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 171
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Retire el tapón del orificio de ventilación.

Nota

El orificio de purgado se abre para dejar

que salga el aire durante el proceso de
llenado.

xx1200000955

IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500001645

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID
6 Rellene la caja reductora con aceite. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
Nota cation in gearboxes.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

Continúa en la página siguiente

172 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
7 Inspeccione el nivel de aceite a través del
orificio de ventilación (tapón de nivel).

xx1200000955

IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500001645

IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,

-220/3.00 LID
El nivel de aceite necesario es: 0 - 20 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 3 en la página 125.
8 Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
9 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
10
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 173

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4

3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.

xx1200000957
xx1200000956

Tapón de drenaje de aceite Tapón de llenado de aceite/tapón de nivel

Par de apriete: 24 Nm. Par de apriete: 24 Nm.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Continúa en la página siguiente

174 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación

Drenaje de la caja reductora del eje 4

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener una

presión excesiva que puede resultar peli-
grosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.

5 Sitúe el contenedor de recogida de aceite

debajo del tapón de drenaje de aceite.
6 Retire el tapón de aceite del orificio de
drenaje y deje que el aceite se drene al re-
cipiente.

xx1200000956

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 175
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación

Acción Nota
7 Quite el tapón del aceite del orificio de lle-
nado/nivel.

Nota

El orificio de nivel se abre para acelerar el

proceso de drenaje.

xx1200000957

8
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe desecharse de forma segura. Consul-
te Retirada del servicio en la página 847
para más información.

9 Rellene con aceite o monte los tapones del Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
aceite con nuevas juntas tóricas. Par de apriete: 24 Nm.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 4

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

Continúa en la página siguiente

176 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación

Acción Nota
4 Abra el tapón de relleno/nivel.

xx1200000957

5 Rellene la caja reductora con aceite. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
Nota cation in gearboxes.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

6 Inspeccione el nivel de aceite. El nivel se mide en el orificio de llenado.

xx1200000957

El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm

por debajo del orificio del tapón del aceite.
Consulte Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora del eje 4 en la página 128.
7 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 177

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5

3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.

xx1200000958 xx1200000959

Tapón de drenaje de aceite Tapón de llenado de aceite/tapón de nivel

Par de apriete: 24 Nm. Par de apriete: 24 Nm.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2" 3HAC061327-059 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

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178 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación

Drenaje de la caja reductora del eje 5

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener una

presión excesiva que puede resultar peli-
grosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.

5 Retire el tapón de aceite del orificio de

drenaje y deje que el aceite se drene al re-
cipiente.

xx1200000958

6 Sitúe el contenedor de recogida de aceite

debajo del tapón de drenaje de aceite.
7 Quite el tapón del aceite del orificio de lle-
nado/nivel.

Nota

Se abre el orificio de llenado para acelerar

el drenaje.

xx1200000959

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Manual del producto - IRB 6700 179
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación

Acción Nota
8
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 847 para obtener más informa-
ción.

9 Rellene con aceite o monte el tapón del Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
aceite con una nueva junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 5

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4 Abra el tapón de relleno/nivel.

xx1200000959

5 Rellene la caja reductora con aceite. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
Nota cation in gearboxes.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

Continúa en la página siguiente

180 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación

Acción Nota
6 Revise el nivel de aceite en el orificio de
relleno/nivel de aceite (tapón de nivel).

xx1200000959

El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm

por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 5 en la página 130.
7 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.
8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 181

3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6

3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6

Ubicación de los tapones de aceite

Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.

xx1200000963
xx1200000962

Tapón de drenaje de aceite Tapón de llenado de aceite

Par de apriete: 24 Nm. Par de apriete: 24 Nm.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles y piezas de desgaste necesarios

Consumibles Referencia Nota

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/4" 3HAC061327-060 Se utiliza en el tapón de aceite. Se de-
be sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

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182 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación

Drenaje de la caja reductora del eje 6

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posi-
ción de calibración.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener una

presión excesiva que puede resultar peli-
grosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.

5 Sitúe el contenedor de recogida de aceite

debajo del tapón de drenaje de aceite.
6 Retire el tapón de aceite del orificio de
drenaje y deje que el aceite se drene al re-
cipiente.

xx1200000962

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 183
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
7 Retire el tapón de aceite del orificio de lle-
nado.

Nota

Se abre el orificio de llenado para acelerar

el drenaje.

xx1200000963

8
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 847 para obtener más informa-
ción.

9 Rellene con aceite o monte los tapones del Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
aceite con nuevas juntas tóricas. Par de apriete: 24 Nm.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 6

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva manualmente el eje 5 hasta la posi-
ción horizontal.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de la caja reductora

conlleva varios riesgos de seguridad, con-
sulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.

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184 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
4 Abra el tapón de llenado.

xx1200000963

5 Rellene la caja reductora con aceite. El tipo de aceite y la cantidad total se deta-
llan en Technical reference manual - Lubri-
Nota cation in gearboxes.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 185
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
6 Compruebe el nivel de aceite. Método 1:

Nota

El nivel se mide en el orificio de llenado.

xx1200000963

• IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -

205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la su-
perficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la su-
perficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID
45 mm ± 5 mm por debajo de la su-
perficie de sellado del tapón de
aceite.

xx1300000693

Encontrará más información en Inspección

del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 en la página 133.
Método 2:
Gire el eje 5 +77°.
Nivel de aceite necesario: De 0 a 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7 Monte el tapón de aceite con una nueva Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
junta tórica. Par de apriete: 24 Nm.

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186 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 187

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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

Nota

El aviso de batería baja (38213 Carga de batería baja) se visualiza cuando hay
que cambiar la batería. La recomendación para evitar que un robot pierda su
sincronización es mantener activada la alimentación de corriente en el controlador
hasta que se haya sustituido la batería.

¡AVISO!

Consulte Peligros relacionados con baterías en la página 38.

Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medición serie (SMB por sus siglas en inglés) se
encuentra en el bastidor tal como se muestra en la figura de abajo.

xx1200001069

Herramientas necesarias

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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188 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

Repuestos necesarios

Repuesto Referencia Nota

Unidad de batería Consulte el Manual del pro- La batería incluye circuitos de
ducto, repuestos - IRB protección. Sustituya solamen-
6700/IRB 6700Inv te con la pieza de repuesto
especificada o una equivalen-
te aprobada por ABB.

Extracción de la batería
Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot con movimiento manual hasta la La finalidad de hacerlo es facilitar
posición de calibración. la actualización del cuentarrevolu-
ciones.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas en la pági-
na 57.

4 Quite la cubierta de la batería de la SMB desenros-

cando los tornillos de fijación.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligro-
sos.
xx1200001069
5 Tire de la batería hacia fuera y desconecte el cable
de la batería.
6 Extraiga la batería de la SMB.
La batería incluye circuitos de protección. Sustituya
siempre con un repuesto especificado o con un
equivalente aprobado por ABB.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 189
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

Recolocación de la batería
Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la pá-
gina 57.

3 Conecte el cable de la batería e instale el conjunto

en el hueco que tiene la SMB para la batería.
4 Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de medida
serie con sus tornillos de fijación.

xx1200001069

5 Actualice los cuentarrevoluciones. Consulte Actualización de los

cuentarrevoluciones en los robots
IRC5 en la página 822.
6
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento.

190 Manual del producto - IRB 6700

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 3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio

3.5 Actividades de lubricación

3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio

Ubicación del rodamiento de rodillos esféricos

El rodamiento de rodillos esféricos está situado en la orejeta de eslabón de la
unidad de equilibrio.

xx1300000773

A Tornillos de fijación M6x10 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

B Cubierta final
C Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
D Junta tórica 85x3
E Rodamiento de rodillos esféricos
F Arandela

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAA1001-294 Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Se utiliza para lubricar el roda-
miento de rodillos esféricos.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 191
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
Continuación

Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos

Utilice este procedimiento para lubricar el rodamiento de rodillos esféricos.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

2
¡CUIDADO!

Corte siempre la pintura con un cuchillo y

lije el borde pintado al desmontar las pie-
zas del robot. Consulte Corte la pintura o
superficie del robot antes de sustituir las
piezas. en la página 204.

3 Desatornille los dos tornillos de la orejeta Grasa: 3HAA1001-294

de eslabón y rellene el rodamiento con
grasa desde el orificio superior, hasta que
empiece a aparecer grasa en el orificio in-
ferior.

xx1300000783

4 Monte los dos tornillos y limpie para elimi-

nar los restos de grasa.

192 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700

3.6 Actividades de limpieza

3.6.1 Limpieza del IRB 6700

PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 6700
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 6700.

Nota

Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.

Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 113.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.

Consideraciones de limpieza especiales

En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
• Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.
• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas
en el robot antes de la limpieza.
• No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
• No utilice aire comprimido para limpiar el robot.

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Manual del producto - IRB 6700 193
3HAC044266-005 Revisión: Y
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3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
Continuación

• No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.

• No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
• No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.

Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Standard Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el manipula-
dor sea secado
posteriormente.
Foundry Plus Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí i .
tergente limpia- comendable que el Es altamente recomenda-
dor suave o al- agua contenga una ble que el agua y el vapor
cohol. solución antioxidan- contengan antioxidante
te. sin detergentes limpiado-
res.
i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 194.

Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar) I

• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red

Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión

Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza
con agua a alta presión. 2
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°

1 Consulte Métodos de limpieza en la página 194 para conocer las excepciones.

2 Consulte Métodos de limpieza en la página 194 para conocer las excepciones.

Continúa en la página siguiente

194 Manual del producto - IRB 6700
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 3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
Continuación

• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros

• Temperatura máxima del agua: 80 °C

Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.

Ventiladores de refrigeración
Inspeccione la boquilla de entrada de aire del motor de los ventiladores de
refrigeración. Límpiela para quitar la suciedad acumulada que podría dificultar el
suministro de aire.

Manual del producto - IRB 6700 195

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 4 Reparación
4.1 Introducción

4 Reparación
4.1 Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen las actividades de reparación para el IRB 6700. Cada
procedimiento contiene la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo los números de los repuestos, las herramientas especiales y los materiales
necesarios.

¡AVISO!

Las actividades de reparación que no se describen en este capítulo deben ser

efectuadas exclusivamente por ABB.

Informar de unidades sustituidas

Nota

Al sustituir una pieza en el IRB 6700, informe a su ABB local del número de serie,
referencia y la revisión de la unidad sustituida y de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.

Información de seguridad
Asegúrese de leer detenidamente el capítulo Seguridad en la página 21 antes de
comenzar cualquier operación de mantenimiento.

Nota

Si el IRB 6700 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 6700 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manual del producto - IRB 6700 197

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4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas

4.2 Procedimientos generales

4.2.1 Realización de una prueba de fugas

Cuándo se debe realizar una prueba de fugas

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Detector de fugas -
Pulverizador de detección de fugas -

Realización de una prueba de fugas

Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.

¡CUIDADO!

La presión no debe ser superior en ningún caso a

0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.

4 Desconecte el suministro de aire comprimido.

5 Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compri-
de que no se produce pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7 Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

198 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.

Equipo

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.

Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.

Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.

Nota

Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.

2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 199
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Continuación

Engrase de rodamientos

Nota

Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

200 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas

4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas

Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.

Equipo

Consumible Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2

Juntas rotativas
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas rotativas.

¡CUIDADO!

Antes de empezar el montaje de cualquier junta, cabe tener en cuenta lo

siguiente:
• Proteja la junta durante el transporte y el montaje, especialmente el labio
principal.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje efectivo.
• El montaje de juntas y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo
limpio.
• Utilice una funda protectora para el labio principal durante el montaje, al
deslizarlo sobre roscas, chavetas u otros bordes vivos.

Acción Nota
1 Compruebe la junta para estar seguro de que:
• La junta es del tipo correcto.
• El labio principal no tiene desperfectos.
2 Antes de efectuar el montaje inspeccione la superficie
del eje. Si nota rasguños u otros daños, es necesario
sustituir el eje ya que podría dar lugar a fugas más
adelante. No intente rectificar o pulir la superficie del
eje para eliminar el defecto.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 201
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación

Acción Nota
3 Lubrique la junta con grasa justo antes de montarla. La referencia se especifica en
(No demasiado pronto, ya que existe el riesgo de que Equipo en la página 201.
se adhieran suciedad o partículas extrañas a la junta).
Llena con grasa 2/3 del espacio entre el labio guarda-
polvo y el labio principal. Si la junta no tiene labio
guardapolvo sólo hay que lubricar el labio principal
con una fina capa de grasa.

A B C
xx2000000071

A Labio principal
B Grasa
C Labio guardapolvo
4 Monte correctamente la junta utilizando una herra- A
mienta de montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya
que daría lugar a fugas.

xx2000000072

A Espacio

Continúa en la página siguiente

202 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación

Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.

Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defec-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defor-
tud de la forma o deformaciones. madas.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri-
cas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6 Comprueba que la unta tórica no esté aplastada
fuera del surco.

Manual del producto - IRB 6700 203

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.

Equipo necesario

Equipo Repuestos Nota

Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Stan- 3HAC067974-001 Graphite White
dard/Foundry Plus
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001 ABB Orange
dard/Foundry Plus

Retirada

Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.

xx0900000121

2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.

204 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.

4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.

Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.

PELIGRO

Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está

atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.

Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.

Manual del producto - IRB 6700 205

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

4.3 Procedimientos relacionados con la elevación

4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB

6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

Validez de esta sección

Nota

Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección

correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte la sección 4.3.2 Montaje de
accesorios de elevación al sistema de brazos completo.

Definición del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se compone de las siguientes partes del robot:
• brazo superior
• muñeca
• Brazo inferior
• bastidor

Continúa en la página siguiente

206 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 207
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Fijación de los accesorios de elevación

Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos.
• Eje 2: -40°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: posición de calibración (0°)
• Eje 5. +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)

xx1200001132

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

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208 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2
¡CUIDADO!

El sistema de brazos completo pesa (según las

variantes) .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, -
155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, -
140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

3 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

xx1200001133

4 Monte un grillete de elevación en la argolla de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

elevación de la muñeca.

xx1200001234

5 Haga pasar una eslinga redonda a través del ori- Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
ficio del bastidor. 1,5 mm. Capacidad de elevación:
Fije la eslinga redonda formando un bucle corre- 2000 kg
dizo. ¡Consulte la figura!

xx1200001209

xx1400000730

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 209
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
7 Mueva el eje 3 lentamente hasta que la eslinga
redonda esté estirada (aproximadamente +58°)
para sostener el peso del brazo inferior y el basti-
dor.

¡AVISO!

Sin la eslinga redonda, el peso del brazo inferior

y el bastidor se aplica al engranaje del eje 3 du-
rante la elevación, lo que podría dañarlo.

xx1200001235

8 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

Arandela de protección

xx1200001134

9 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):

grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la m, capacidad de elevación: 1 000
muñeca. kg.

xx1200001236

210 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB

6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

Validez de esta sección

Nota

Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección

correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte
la sección 4.3.1 Montaje de accesorios de elevación al sistema de brazos
completo.

Definición del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se compone de las siguientes partes del robot:
• brazo superior
• muñeca
• Brazo inferior
• incluido el dispositivo de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 211
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Puntos de fijación del accesorio de elevación

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1

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212 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Fijación de los accesorios de elevación

Posición del robot

Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos)
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

Fijación de los accesorios de elevación al sistema de brazos

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2
¡CUIDADO!

El sistema completo del brazo pesa .

1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

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Manual del producto - IRB 6700 213
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Acción Nota
3 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-
1

4 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

Continúa en la página siguiente

214 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Fije las cadenas de elevación.

Utilice este procedimiento para sujetar el Accesorio de elevación (cadena).
Acción Nota
1 Pase una eslinga redonda a través del orificio del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
bastidor, continúe hacia arriba y pásela por enci- 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
ma del brazo superior. 000 kg.

Recomendación

Al conectar la eslinga redonda, asegúrese de

cruzarla, formando la figura de un 8 con la eslinga
redonda.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.

A Brazo superior
B Retén
C Eslinga redonda
D Orificio en el bastidor

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Manual del producto - IRB 6700 215
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Acción Nota
2 Conecte la eslinga redonda con un grillete. Grillete de elevación SA-10-8-NA1

xx1400000729

3 Mueva lentamente y con cuidado el eje 3 hasta

estirar la eslinga redonda.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del bastidor.

4 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):

grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.

216 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no

separados (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)

Validez de esta sección

Nota

Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección

correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID).
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte la sección 4.3.4 Montaje de
accesorios de elevación en un brazo superior e inferior no separados.

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Manual del producto - IRB 6700 217
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación

xx1200001254

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.

Continúa en la página siguiente

218 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
Nota

¡Al mover el eje 2 hasta su posición, com-

pruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!

2 Mueva manualmente el robot hasta la posi-

ción:
• Eje 1: no es significativo siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°.

xx1200001250

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.

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Manual del producto - IRB 6700 219
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan (según

las variantes) .
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, -
155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, -
140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

2 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

xx1200001133

3 Monte un grillete de elevación en la argolla de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

elevación de la muñeca.

xx1200001234

4 Introduzca un tornillo de fijación M8x50, no más

de 10-15 mm, en el orificio del tornillo que se
muestra en la figura. Esto se hace para fijar la
eslinga redonda y evitar que se deslice durante
la elevación.
Si el paquete de cables DressPack está instalado:
utilice en su lugar el alojamiento de rótula de la
misma forma.
xx1200001251

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220 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
brazo inferior debajo del tornillo de fijación. 1,5 mm. Capacidad de elevación:
Si el paquete de cables del DressPack está insta- 2000 kg
lado: coloque en su lugar la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de la articulación de rótula
por el exterior del brazo inferior.

xx1200001252

6 Ajuste la eslinga redonda en el otro lado del brazo

inferior, de forma que la eslinga redonda pase por
el lado izquierdo del más bajo de los cuatro reba-
jes.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
7 Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca. xx1200001253

8 Estire la eslinga redonda entre la muñeca y el

brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del brazo infe-
rior.

9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 221
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
10 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-
brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

11 Si el robot está equipado con DressPack, desator-

nille los tornillos de fijación del soporte que sujeta
los alojamientos de rótula a la muñeca. El Dress-
Pack puede dejarse sujeto al alojamiento de rótu-
la.

xx1400000355

12 Traslade el paquete de cables de DressPack al

lado contrario del lugar en el que se fijará el acce-
sorio de elevación al grillete de la carcasa del
brazo.
13 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la m, capacidad de elevación: 1 000
muñeca. kg.

xx1200001254

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222 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
14 Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
15 Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5

Manual del producto - IRB 6700 223

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no

separados (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

Validez de esta sección

Nota

Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección

correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID, consulte
la sección 4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo superior e
inferior no separados.

Continúa en la página siguiente

224 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Puntos de fijación del accesorio de elevación

xx1400002104

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700 225
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Posición del robot

Acción Nota
1
Nota

¡Al mover el eje 2 hasta su posición, com-

pruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!

2 Mueva manualmente el robot hasta la posi-

ción:
• Eje 1: coloque el eje 1 de forma que
pueda bajar el sistema del brazo tras
desmontarlo
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +70° (aproximadamente)
• Eje 4: +90°
• Eje 5: 0° (-90° si está instalado
DressPack)
• Eje 6: 0° (+90° si está instalado
DressPack)

xx1200001250

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Continúa en la página siguiente

226 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan (según

las variantes) .
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

2 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

xx1400002106

3 Para sujetar la eslinga redonda para que no se

deslice durante la elevación:
• Sin paquete de cables del DressPack insta-
lado: Introduzca el tornillo de fijación
M12x50, no más de 10-15 mm, en el orificio
para tornillo mostrado en la figura.
• Con paquete de cables del DressPack ins-
talado: Utilice el alojamiento de rótula de
la misma forma.
xx1200001251

4 Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
brazo inferior y colóquela correctamente: 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
• Sin paquete de cables del DressPack insta- 000 kg.
lado: Haga pasar la eslinga redonda por
debajo del tornillo de fijación.
• Con paquete de cables del DressPack ins-
talado: Coloque la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de rótula por el ex-
terior del brazo inferior.

xx1400002105

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 227
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Acción Nota
5 Pase la eslinga redonda en sentido ascendente
y sobre el brazo superior.
6 Conecte ambos extremos de la eslinga redonda
con un grillete.

xx1400000729

7 Estire la eslinga redonda entre el brazo superior

y el brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del brazo infe-
rior.

8
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

9 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

Continúa en la página siguiente

228 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación

Acción Nota
10 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.

xx1400002104

11 Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y

eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
12 Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5

Manual del producto - IRB 6700 229

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior

4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior

Puntos de fijación del accesorio de elevación

xx1200001308

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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230 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
Continuación

Posición del robot

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición:
• Eje 1: no significativo
• Eje 2: -65°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: no significance
• Eje 6: no significativo

xx1200001255

Fijación de los accesorios de elevación

Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

ca.

xx1200001133

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4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
Continuación

Acción Nota
3 Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo. mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

4 Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):

del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.

xx1200001308

5 Eleve los accesorios de elevación para

sostener el peso del brazo superior.
6 En caso de necesitar ajustes, use los bu-
cles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posi-
ción de equilibrio.

xx1400002197

232 Manual del producto - IRB 6700

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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables

4.4 Robot completo

4.4.1 Retirada del arnés de cables

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1300001096

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Preparativos antes de retirar el arnés de cables

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición especifi-
cada:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: No significativo.

Nota

La posición especificada es una posición

recomendada.
El eje 5 debe orientarse lo más cerca posi-
ble de +90° para permitir la apertura de la xx1200001081
cubierta del motor del eje 6 y la retirada de
los cables del motor del eje 6, así como
para evitar que la espiral del arnés de ca-
bles en el transportador se desenrolle o se
coloque en la posición incorrecta.
Dependiendo de la herramienta utilizada,
es posible que haya que mover los otros
ejes a otra posición.

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3
Nota

Si solamente debe retirarse el arnés del

manipulador, el paquete de cables del
DressPack puede dejarse montado en la
brida giratoria de proceso.

xx1400000208

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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Retirada del arnés de cables del brazo superior y la muñeca

En estos procedimientos se describe cómo retirar el arnés de cables del brazo
superior y la muñeca.

Obtención del acceso a los cables de la muñeca

Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.

xx1400000355

3 Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula

del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.

xx1400000206

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Manual del producto - IRB 6700 235
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

5 Retire las placas de protección térmica del Existen dos versiones de las placas de
motor con los cables aún conectados a la protección térmica.
placa. Seleccione la figura en función de la placa
Quite las placas de protección térmica del instalada en el robot.
motor con los cables aún unidos a la placa.

xx1500001030

xx1300000490

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236 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que sujetan Seleccione la figura en función de la placa
el arnés de cables a la placa. instalada en el robot.

Nota

Conserve la placa de protección térmica

para cuando haya que volver a colocarla.

Recomendación

Si retira la placa exclusivamente para sus-

tituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.

xx1500001029

xx1300000489

Desconexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.

xx1200001080

3 Desconecte los cables del motor.

xx1300000488

4 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables.

xx1300000484

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238 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

6 Tire del portacables para sacarlo de su

posición.

xx1300001113

7 Tire de los cables del motor del eje 6 hacia

fuera, sosteniendo los cables con una ma-
no en el motor y otra en el portacables.

xx1300000666

Desconexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es nece-
sario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo in-
terior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.

Recomendación

Anote la dirección hacia la que apunta el

orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición. xx1300000656

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-
sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco.

Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

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242 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior

Acción Nota
1 Retire la cubierta.

Nota

Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cu-
bierta o los insertos de esta.

xx1200000045

2 Si va a sustituir el cableado por un nuevo

arnés de cables, retire el inserto de la cu-
bierta para utilizarlo en el nuevo cableado.

xx1700001803

3 Si se utiliza, afloje el inserto.

xx1700000690

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Manual del producto - IRB 6700 243
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
4 Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.

xx1400000720

5
Recomendación

Una con cinta los conectores de los ejes 5

y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del brazo superior.
xx1300000668

6 Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.

xx1300000557

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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
7 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.

Nota

Se llega al tornillo desde la parte exterior

del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

8 Retire la abrazadera metálica de la carcasa

del brazo.

xx1300000543

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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
9 Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

Guía para cables. xx1300000544

Abrazadera de sujeción de cables.

10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.

xx1300000541

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246 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.

xx1300000746

12 Extraiga el arnés de cables del tubo del Persona 1, trabajando junto al orificio late-
brazo en la parte trasera del brazo superior. ral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:

Nota

Para poder retirar el arnés de cables con

el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colo-
carlo a continuación en el lado inferior iz-
quierdo del tubo del brazo y, a continua-
ción, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior dere-
cho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -
220/3.00 LID)
xx1400002561

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Manual del producto - IRB 6700 247
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Retirada del arnés de cables de la base, el bastidor y el brazo inferior

En estos procedimientos se describe cómo retirar el arnés de cables de la base,
el bastidor y el brazo inferior.

Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Retire la cubierta de la base.

xx1300000561

3 Desconecte los conectores:

• R1.MP
• R1.SMB

xx1300000591

4 Si se utilizan, desconecte las mangueras

DressPack de la base.

xx1400000366

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248 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3

xx1400000354

6 Si se utiliza, retire los tornillos de fijación

que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las man-
gueras DressPack.

xx1400000078

7 Si se utilizan, tire con cuidado de las man-

gueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.

Nota

¡No es necesario tirar de los cables de

DressPack hacia fuera en este momento!

xx1400000088

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Manual del producto - IRB 6700 249
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Retirada de las placas de protección del motor del eje 1

Acción Nota
1 Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los ca-
bles de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.

xx1400000722

2 Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retiran-
do cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).

xx1400000723

3 Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.

xx1400000724

Desconexión de los cables de motor del eje 1 y el eje 2

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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250 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 251
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Preparativos antes de desconectar la unidad SMB

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Abra la cubierta pequeña de la cubierta de la tarjeta

de medida serie, desconecte el cable de la batería y
retire la batería.

xx1300000829

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252 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
4 Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.

xx1300000669

Desconexión de la unidad de liberación de frenos

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Haga una foto o apunte cómo está colocado el cablea-

do del robot respecto a la tarjeta de liberación de
frenos.
4 Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos.

xx1300000670

Retirada del arnés de cables de la base

Acción Nota
1 Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 253
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.

xx1300000732

3 Coloque el arnés de cables sobre la unidad

de equilibrio.

Retirada del arnés de cables del bastidor

Acción Nota
1 Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la abrazadera de metal del bastidor.

xx1300000542

2 Corte la brida de cables del interior del re-

baje del bastidor.

xx1200001237

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254 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Desconecte los conectores de la unidad
de tarjeta de medida serie.

xx1300001114

4 Desatornille los tornillos y las arandelas

que sujetan la abrazadera con la unidad
de tarjeta de medida serie y retire la unidad
de tarjeta de medida serie.
Introduzca la unidad de tarjeta de medida
serie en una bolsa antiestática hasta el
momento de montarla de nuevo.

xx1300000730

5 Desatornille los tornillos de fijación que

sujetan la cubierta de la tarjeta de medida
serie/BU desde el interior del alojamiento
de la tarjeta de medida serie.

xx1300000655

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Manual del producto - IRB 6700 255
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
6 Tire con cuidado del arnés de cables hacia
el exterior del alojamiento de la tarjeta de
medida serie.

Nota

Las piezas están selladas con Sikaflex.

Retírelas con cuidado.

xx1300000560

7 Tire con cuidado hacia fuera del arnés de

cables a través del orificio del bastidor.

Recomendación

Sujete con una mano la protección de los

cables mientras tira del arnés de cables
desde la base para evitar que se suelte.

xx1700001587

Retirada del arnés de cables del brazo inferior

Acción Nota
1 Afloje la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el inte-
rior del brazo inferior, retirando para ello
los tornillos de fijación.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior.

xx1300000540

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256 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Tenga cuidado y extraiga el arnés de ca-
bles tirando.

xx1300000733

Manual del producto - IRB 6700 257

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables

4.4.2 Montaje del arnés de cables

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1300001096

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Arnés de cables Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Inserto de cubierta 3HAC048520-001 Sustituya en caso de daños.
Protección de cables, goma 3HAC055411-001 Sustituya en caso de daños.
de PU

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles

Consumible Referencia Nota

Shell Gadus S2
Grasa 3HAC042536-001 Para lubricar las juntas tóri-
cas.

Continúa en la página siguiente

258 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Consumible Referencia Nota

Junta tórica D=84,5x3
21522012-429 Se utiliza en la cubierta de la
tarjeta de medida serie/BU.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) 169,5x3 / 169,5x4,8x2,65
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 1.

3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3

/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 2.

3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3

/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 3.

3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3

/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 4.

3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3

/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 5.
Junta 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor del eje 6.
Bridas para cables -
Lámina impermeabilizadora 3HAC053986-001
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Posición del robot

Si los ejes del robot se han vuelto a colocar después de haber retirado el arnés
de cables, asegúrese de restaurar la posición inicial del robot antes de colocar de
nuevo el arnés de cables. Consulte Preparativos antes de retirar el arnés de cables
en la página 234.

Montaje del arnés de cables de la base, el bastidor y el brazo inferior

En estos procedimientos se describe cómo montar el arnés de cables en la base,
el bastidor y el brazo inferior.

Preparativos antes del montaje del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 259
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz.
Esto se realiza para facilitar el procedimien-
to y para evitar dañar las piezas durante el
procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.

xx1300000668

3 Pase el arnés de cables a través del brazo

inferior.

xx1300000733

4 Sujete la abrazadera de cables del brazo

inferior del eje 2.

Nota

No sujete la abrazadera de cables del brazo

inferior del eje 3 en este momento.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior. xx1300000734

5 Haga pasar el arnés de cables hacia el in-

terior del orificio del bastidor, en este or-
den:
• R1.MP
• R1.SMB
• R2.MP2
• R2.MP1

xx1300000735

Continúa en la página siguiente

260 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Montaje del arnés de cables en la base

Acción Nota
1 Pase los cables a través del tubo de protec-
ción, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavi-
dad.

xx1300000732

2 Haga corre los cables correctamente alinea-

dos:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correc-
to de R1.MP1, consulte la figura.

xx1300000736

3 Asegúrese de que las marcas de los cables

queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4 Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.

xx1300000591

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Manual del producto - IRB 6700 261
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Conecte el cable a tierra. Tamaño de tornillos: M6x16.
Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.

xx1400000354

6 Si se utilizan, haga pasar los cables

DressPack a través del tubo de protección
de la base.
7 Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retor-
cidas!
8 Si se utiliza, monte la abrazadera que suje-
ta el DressPack al bastidor.

xx1400000078

9 Si se utiliza, conecte el paquete de cables

DressPack en la placa de la base.

xx1200000052

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262 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
10 Monte la cubierta de la base.

xx1300000561

Montaje del arnés de cables en el bastidor

Acción Nota
1 Compruebe la junta tórica situada en la Junta tórica, 21522012-429
cubierta de la tarjeta de medida serie/BU.
Sustituya en caso de daños.

xx1300000737

La figura muestra la posición de la junta

tórica.
2 Limpie las superficies de contacto de la
cubierta, así como el orificio en el que se
encajará.
3 Aplique Sikaflex a la junta tórica antes del
montaje.
4 Haga pasar los cables de la tarjeta de me-
dida serie/BU hacia el interior del alojamien-
to de la tarjeta de medida serie.

xx1300000560

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Manual del producto - IRB 6700 263
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Monte la cubierta SMB/BU en su orificio Tornillos: 3 uds..
con los tornillos de fijación desde el interior
del rebaje de la unidad de medida serie sin
dañar la junta tórica.

Nota

¡No apriete aún completamente los torni-

llos! Debe ser posible ajustar un poco la
posición del arnés de cables girando la
cubierta de la tarjeta de medida serie/BU
en su orificio.

xx1300000655

6 Ajuste los cables que pasan a través del

orificio del bastidor, moviendo con cuidado
la cubierta de la tarjeta de medida serie/BU
con sus tornillos, mientras el mismo tiempo
comprueba la posición del arnés de cables
a través del orificio.

Nota

Los cables deben estar situados de forma

que no rocen contra ninguna parte del ro-
bot.

xx1300000593

7 Fije la cubierta de la tarjeta de medida se-

rie/BU con sus tres tornillos de fijación
desde la parte interna del rebaje de la tar-
jeta de medida serie/BU.

xx1300000655

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264 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
8 Fije el arnés de cables a la abrazadera si-
tuada en el interior del orificio del bastidor
con una brida de cables.

xx1200001237

9 Monte la abrazadera metálica del bastidor.

xx1300000542

Montaje y reconexión de las unidades SMB y BU

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la in-
formación de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 57

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Manual del producto - IRB 6700 265
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Conecte el cable de batería a la unidad SMB.
Asegúrese de que el bloqueo encaja en su posi-
ción durante el montaje.

xx1300000729

4 Conecte todos los conectores a la tarjeta de

medida serie.
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB

xx1300000728

5 Presione con cuidado la unidad SMB hasta su

posición y monte la abrazadera que sujeta la
unidad SMB.

xx1300000730

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266 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
6 Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas. X8
X10
X9
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.

xx1700000978

7 Tire del cable de la batería hacia fuera a través

del rebaje para batería.

xx1300000834

8 Fije la cubierta de SMB con sus tornillos de fija-

ción.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional),
monte el conector R2.FB7 en la cubierta SMB y
apriételo con 6 Nm.

xx1300000669

Reconexión de los cables de motor del eje 1 y el eje 2

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

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Manual del producto - IRB 6700 267
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-
bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

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268 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Montaje del arnés de cables del brazo inferior

Acción Nota
1
Recomendación

Sujete con cinta los conectores del eje 5 y

el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.
xx1300000668

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Manual del producto - IRB 6700 269
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
2 Haga pasar el extremo superior del arnés
de cables en sentido ascendente a través
del brazo inferior.

xx1300000733

3 Monte la abrazadera metálica del brazo in-

ferior del eje 2 en el interior del brazo infe-
rior.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior.

xx1300000734

4 Antes de montar la restante abrazadera de

cables del brazo inferior del eje 3 dentro
del brazo inferior, asegúrese de que quede
levemente retorcida entre las abrazaderas
metálicas tras el montaje, como se muestra
en la figura. ¡No cambie la posición de las
abrazaderas!

xx1300000595

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270 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
5 Monte la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 3 en el interior del brazo infe-
rior.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior.

xx1300000558

Montaje del arnés de cables del brazo superior y la muñeca

En estos procedimientos se describe cómo montar el arnés de cables en el brazo
superior y la muñeca.

Montaje del arnés de cables del brazo superior

Acción Nota
1 Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.

xx1300000541

2 Monte la abrazadera metálica de la carcasa

del brazo.

xx1300000543

3 Organice los cables entre las abrazaderas

de cables del brazo superior.

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Manual del producto - IRB 6700 271
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
4
Recomendación

Sujete con cinta los conectores del eje 5 y

el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.
xx1300000668

A B C D
5 Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo supe-
rior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.

xx1400000382

A Junta
B Guía para cables
C Arandela
D Cubierta

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272 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
6 Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.

Nota

La mejor posición para el arnés de cables

es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tu-
bo del DressPack!

Nota

¡No introduzca el arnés de cables en el tu-

bo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356

xx1300000820

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Manual del producto - IRB 6700 273
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
7 Empuje con cuidado el arnés de cables Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
para introducirlo en la muñeca.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta late-
ral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
desde el interior de la muñeca. xx1300000745

• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:

por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.

xx1300000746

8 Monte la abrazadera metálica del eje 4 en

el interior del tubo del brazo.

Nota

Se llega a los tornillos desde la parte exte-

rior del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

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274 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
9 Monte la cubierta lateral.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubier-
ta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta lateral.

xx1300000557

10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el

paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.

xx1700000690

11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo

que contiene el DressPack.

xx1400000092

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Manual del producto - IRB 6700 275
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.

xx1700001803

Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986-

001.

xx1700001804

13 DressPack o Foundry Plus:

Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta.

xx1200000045

Continúa en la página siguiente

276 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abraza-
dera de fijación de cables con una brida.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

xx1300000544

Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

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Manual del producto - IRB 6700 277
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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278 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Conexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte la cubierta del pasacables estanco

realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tor-
nillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001016

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Manual del producto - IRB 6700 279
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001015

4 Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños. circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
Sustituya en caso de daños. nal)

xx1200001021

5
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

Continúa en la página siguiente

280 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
6 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.

Nota

No vuelva a montar en este momento los

tornillos que sujetarán la placa de protec-
ción térmica.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes porque dañará las roscas. Sustitú-
yalos por tornillos de fijación estándares.

Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presen-
te daños y quede montada correctamente.

7 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
Nota instalada en el robot.

Si se sustituye un motor de tipo A por un

motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consul-
te Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 855.

xx1500001029

xx1300000489

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 281
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
8 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.

xx1500001030

xx1300000490

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282 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que-
de colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2
Nota

El eje 5 debe estar en la posición de +90°

(o lo más cerca posible) para una instala-
ción correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5 xx1200001081

hasta los +90°.

3 Presione el arnés de cables para introducir-

lo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.

xx1300000667

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Manual del producto - IRB 6700 283
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
4 Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.

xx1300001113

5 Fije el portacables con el tornillo M4.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

Recomendación

El tornillo de fijación que sujeta el portaca-

bles puede resultar difícil de montar. Ase-
gúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte in-
xx1300000485
ferior.

6 Sujete la abrazadera de cables con sus

tornillos de fijación.

xx1300000484

Continúa en la página siguiente

284 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
7 Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.

Nota

Coloque el cable del resolver por debajo

del cable de motor.

xx1300000488

8 Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001

Sustituya en caso de daños.

xx1200001095

9
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

10 Monte la cubierta del motor.

xx1200001080

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Manual del producto - IRB 6700 285
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Procedimiento final

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que-
de colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta de la
muñeca.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta

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286 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación

Acción Nota
3 Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este méto-
do:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola incli-
nada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
4 Foundry Plus: ¡Consulte la figura anterior!
Monte de nuevo los tapones de protección.
5 Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
7
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 287

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB

4.4.3 Sustitución de la SMB

Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad de la tarjeta de medición serie (SMB por sus siglas en inglés) está situada
en el hueco de SMB/BU, tal como se muestra en la figura.

xx1300000740

Repuesto

Equipo, etc. Referencia Nota

Unidad SMB (DSQC633C) Consulte el Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Unidad de batería Consulte el Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Continúa en la página siguiente

288 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación

Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice estos procedimientos para desconectar y retirar la unidad SMB.

Preparativos antes de desconectar la unidad SMB

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Abra la cubierta pequeña de la cubierta de la tarjeta

de medida serie, desconecte el cable de la batería y
retire la batería.

xx1300000829

4 Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.

xx1300000669

Desconexión y retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 289
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación

Acción Nota
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Quite los tornillos y las arandelas que sujetan la

abrazadera de la unidad SMB.

xx1300000730

4 Tire ligeramente hacia fuera de la unidad SMB y

desconecte los conectores de la tarjeta SMB:
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
• Conector del cable de la batería R2.G.
Desconecte el cable de la batería presionando
el labio superior del conector R2.G para soltar
el retenedor mientras tira del conector hacia
arriba.

xx1300000728

xx1700000993

5 Tire hacia fuera de la unidad SMB e introdúzcala en

una bolsa antiestática.

xx1300000731

Continúa en la página siguiente

290 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación

Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la in-
formación de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 57

3 Conecte el cable de batería a la unidad SMB.

Asegúrese de que el bloqueo encaja en su posi-
ción durante el montaje.

xx1300000729

4 Conecte todos los conectores a la tarjeta de

medida serie.
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB

xx1300000728

5 Presione con cuidado la unidad SMB hasta su

posición y monte la abrazadera que sujeta la
unidad SMB.

xx1300000730

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 291
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación

Acción Nota
6 Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas. X8
X10
X9
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.

xx1700000978

7 Tire del cable de la batería hacia fuera a través

del rebaje para batería.

xx1300000834

8 Fije la cubierta de SMB con sus tornillos de fija-

ción.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional),
monte el conector R2.FB7 en la cubierta SMB y
apriételo con 6 Nm.

xx1300000669

Montaje de la batería de la tarjeta de medida serie

Acción Nota
1
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la in-
formación de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 57

2 Conecte de nuevo el cable de batería.

Continúa en la página siguiente

292 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación

Acción Nota
3 Coloque la batería en el rebaje.

xx1300000829

4 Vuelva a montar la cubierta de la batería con sus

tornillos de fijación.

Procedimientos finales

Acción Nota
1 Actualice los cuentarrevoluciones. Consulte Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en los robots IRC5 en
la página 822.
2
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 293

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos

4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos

Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad de liberación de frenos (unidad BU) se encuentra en el hueco de SMB/BU,
tal como se muestra en la figura.

xx1300000741

Repuesto

Equipo, etc. Referencia Nota

Unidad de liberación de fre- Consulte el Manual del produc-
nos to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Unidad de batería Consulte el Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Continúa en la página siguiente

294 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación

Retirada de la unidad de liberación de frenos

Preparativos antes de retirar la unidad de liberación de frenos

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Retire la protección de pulsadores de la cubierta de

la tarjeta de medida serie.
Debe retirar la protección de los pulsadores para
garantizar un montaje correcto de la unidad de libe-
ración de frenos.

xx1300000743

4 Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.

xx1300000742

5 La batería puede dejarse conectada para evitar la

necesidad de sincronizar el robot.

¡CUIDADO!

Si la batería se deja conectada, coloque (o sostenga)

la cubierta de la tarjeta de medida serie en una posi-
ción segura. De lo contrario, los conectores de los
cables de la batería sufrirán daños.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 295
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación

Desconexión de la unidad de liberación de frenos

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

3 Haga una foto o apunte cómo está colocado el cablea-

do del robot respecto a la tarjeta de liberación de
frenos.
4 Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos.

xx1300000670

Retirada de la unidad de liberación de frenos

Acción Nota
1 Desatornille los tornillos de fijación que sujetan la
abrazadera de la unidad de liberación de frenos.

xx1300000744

2 Retire la abrazadera con la unidad de liberación de

frenos montada.
3 Saque la unidad de liberación de frenos de la abraza-
dera.

Continúa en la página siguiente

296 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación

Montaje de la unidad de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para montar la unidad de liberación de frenos.
Acción Nota
1
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 57

2 Sujete la unidad de liberación de frenos a la abraza- Par de apriete máximo: 5 Nm.

dera.
3 Monte la abrazadera con la unidad de liberación de
frenos montada.
¡Asegúrese de que la unidad esté situada en la posi-
ción más perpendicular posible sobre la abrazadera!
De lo contrario, los pulsadores pueden quedar atas-
cados al montar de nuevo la cubierta de la tarjeta de
medida serie.

xx1300000744

4 Reconecte los conectores X8, X9 y X10 a la unidad

de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni las
X8
patillas. X9
X10

Asegúrese de que el conector y sus brazos de blo-

queo calzan adecuadamente.
xx1700000978

5 Verifique que el cableado del robot está colocado

correctamente, de acuerdo con las fotos o notas to-
madas previamente.

¡AVISO!

Los cables apantallados no deben entrar en contacto

con la tarjeta de liberación de frenos tras la instala-
ción. Elimine todos los riesgos de contacto entre los
cables apantallados y la tarjeta de liberación de fre-
nos.

6 Vuelva a montar la placa de la cubierta de la tarjeta

de medida serie con sus tornillos de fijación.

Nota

¡No monte la protección de los pulsadores en este

momento!

xx1300000742

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 297
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación

Acción Nota
7
¡AVISO!

Antes de continuar con cualquier trabajo de servicio,

realice los procedimientos de seguridad de la sección
Los botones de liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de mantenimiento. en la
página 205.

8 Monte la protección de pulsadores en la cubierta de

la tarjeta de medida serie.

xx1300000743

9 Pulse los pulsadores 1 a 6 de a uno, para asegurarse

de que los botones se mueven libremente y no que-
dan en una posición de bloqueo.
10 Conecte de nuevo la batería si la había desconectado.
11 Actualice los cuentarrevoluciones si había desconec- Consulte Actualización de los
tado la batería. cuentarrevoluciones en los ro-
bots IRC5 en la página 822.
12
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento.

298 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior

4.5 Brazos superior e inferior

4.5.1 Sustituir el brazo superior

Ubicación del brazo superior

El brazo superior se encuentra en el lugar indicado en la figura. En estas secciones
se describe la forma de sustituir el brazo superior completo, que incluye la unidad
de muñeca.

xx1300000483

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Brazo superior Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles
Piezas que deben sustituirse tras la retirada.
Equipo, etc. Referencia Nota
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 299
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 3.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
Junta tórica / 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 4.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 5.
Junta 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor del eje 6.
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Palé Se utiliza para colocar las piezas retira-
das del robot.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200 3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x150 3HAC13120-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200 3HAC13120-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Continúa en la página siguiente

300 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del brazo superior

Utilice estos procedimientos para retirar el brazo superior.

Nota

Existe un método alternativo para retirar el brazo superior si solo se requiere la

sustitución de la caja reductora del eje 3. Este método alternativo describe la
forma de retirar el brazo superior con el arnés de cables del robot aún montado
parcialmente. Consulte Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 761.

Preparativos antes de retirar el brazo superior

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.

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Manual del producto - IRB 6700 301
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Mueva el robot hasta una posición en la
que sea más fácil retirar las herramientas
y demás equipos montados en la muñeca
y el brazo superior.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

4 Retire las herramientas y demás equipos

montados en la muñeca y el brazo superior.
5 Prepare una zona en la que colocar el bra-
zo superior después de retirarlo. Por
ejemplo, sobre unas paletas.

Posición del robot en el proceso continuado

Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posi-
ción:
• Eje 1: no es significativo (siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos)
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: +90°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: no significativo
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Obtención del acceso a los cables de la muñeca

Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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302 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.

xx1400000355

3 Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula

del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.

xx1400000206

4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

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Manual del producto - IRB 6700 303
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
5 Retire las placas de protección térmica del Existen dos versiones de las placas de
motor con los cables aún conectados a la protección térmica.
placa. Seleccione la figura en función de la placa
Quite las placas de protección térmica del instalada en el robot.
motor con los cables aún unidos a la placa.

xx1500001030

xx1300000490

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304 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que sujetan Seleccione la figura en función de la placa
el arnés de cables a la placa. instalada en el robot.

Nota

Conserve la placa de protección térmica

para cuando haya que volver a colocarla.

Recomendación

Si retira la placa exclusivamente para sus-

tituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.

xx1500001029

xx1300000489

Retirada del paquete de cables del DressPack

Quite el paquete de cables de DressPack del brazo superior, si se usa. La forma
de extraer el paquete de cables de DressPack se describe con más detalle en el
Manual del producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer la referencia, consulte
Referencias en la página 10.

Desconexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 305
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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306 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es nece-
sario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo in-
terior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.

Recomendación

Anote la dirección hacia la que apunta el

orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición. xx1300000656

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Desconexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos de fijación y retire

la cubierta del motor.

xx1200001080

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Manual del producto - IRB 6700 307
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
3 Desconecte los cables del motor.

xx1300000488

4 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables.

xx1300000484

5 Desatornille el tornillo M4 que sostiene el

carro portacables.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

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308 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
6 Tire del portacables para sacarlo de su
posición.

xx1300001113

7 Tire de los cables del motor del eje 6 hacia

fuera, sosteniendo los cables con una ma-
no en el motor y otra en el portacables.

xx1300000666

Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

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Manual del producto - IRB 6700 309
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-
sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco.

Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

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310 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior

Acción Nota
1 Retire la cubierta.

Nota

Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cu-
bierta o los insertos de esta.

xx1200000045

2 Si va a sustituir el cableado por un nuevo

arnés de cables, retire el inserto de la cu-
bierta para utilizarlo en el nuevo cableado.

xx1700001803

3 Si se utiliza, afloje el inserto.

xx1700000690

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Manual del producto - IRB 6700 311
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.

xx1400000720

5
Recomendación

Una con cinta los conectores de los ejes 5

y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del brazo superior.
xx1300000668

6 Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.

xx1300000557

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312 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
7 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.

Nota

Se llega al tornillo desde la parte exterior

del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

8 Retire la abrazadera metálica de la carcasa

del brazo.

xx1300000543

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Manual del producto - IRB 6700 313
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
9 Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

Guía para cables. xx1300000544

Abrazadera de sujeción de cables.

10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.

xx1300000541

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314 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.

xx1300000746

12 Extraiga el arnés de cables del tubo del Persona 1, trabajando junto al orificio late-
brazo en la parte trasera del brazo superior. ral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:

Nota

Para poder retirar el arnés de cables con

el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colo-
carlo a continuación en el lado inferior iz-
quierdo del tubo del brazo y, a continua-
ción, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior dere-
cho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -
220/3.00 LID)
xx1400002561

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Manual del producto - IRB 6700 315
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Fijación de los accesorios de elevación

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

ca.

xx1200001133

3 Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo. mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

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316 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.

xx1200001308

5 Eleve los accesorios de elevación para

sostener el peso del brazo superior.
6 En caso de necesitar ajustes, use los bu-
cles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posi-
ción de equilibrio.

xx1400002197

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación (M12) de Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300000659

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Manual del producto - IRB 6700 317
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-
ción y quite los demás.

xx1300000747

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300002245

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1300002246

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318 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400002563

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1400002564

Retirada del brazo superior

Acción Nota
1
Nota

¡Asegúrese de hacer la elevación de forma

totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acorta-
miento del accesorio de elevación (cade-
na), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.

xx1400002197

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Manual del producto - IRB 6700 319
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID

xx1300001610

IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

xx1700000059

3 Deposite el brazo superior sobre la zona

preparada.

¡CUIDADO!

Solo es válido si se retira el brazo superior

para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.

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320 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Este paso solo es válido cuando el brazo
superior se extrae para sustituir la caja re-
ductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un ele-
mento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reduc-
tora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitu- xx1300000553
ción de la caja reductora del eje 3, si corres-
ponde.

Montaje del brazo superior

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo el brazo superior.

Preparativos antes de montar el brazo superior

Acción Nota
1 Limpie todas las superficies de contacto.
2 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
inferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)

¡CUIDADO!

Mantenga las superficies de sellado limpias

de Mercasol.

xx1700001880

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Manual del producto - IRB 6700 321
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
3 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
150/3.20, -145/3.20 LID
Utilice siempre los pasadores de guía por
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- pares.
cios opuestos de la caja reductora del eje
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000058

4 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

-140/2.85 LID Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400000361

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322 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
5 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
-220/3.00 LID Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Monte dos pasadores de guía en M16 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000056

Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.

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Manual del producto - IRB 6700 323
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12. M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)

xx1400000359

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos M12 restantes.

xx1300000659

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación. los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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324 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.

xx1300002246

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Manual del producto - IRB 6700 325
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
7 Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.

xx1300002245

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.

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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctri-
ca de 24 VCC después de encontrar la po-
sición.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.

xx1700000057

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos restantes.
8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Montaje del arnés de cables del brazo superior

Acción Nota
1 Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.

xx1300000541

2 Monte la abrazadera metálica de la carcasa

del brazo.

xx1300000543

3 Organice los cables entre las abrazaderas

de cables del brazo superior.
4
Recomendación

Sujete con cinta los conectores del eje 5 y

el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.
xx1300000668

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
A B C D
5 Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo supe-
rior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.

xx1400000382

A Junta
B Guía para cables
C Arandela
D Cubierta
6 Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.

Nota

La mejor posición para el arnés de cables

es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tu-
bo del DressPack!

Nota

¡No introduzca el arnés de cables en el tu-

bo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356

xx1300000820

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
7 Empuje con cuidado el arnés de cables Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
para introducirlo en la muñeca.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta late-
ral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
desde el interior de la muñeca. xx1300000745

• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:

por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.

xx1300000746

8 Monte la abrazadera metálica del eje 4 en

el interior del tubo del brazo.

Nota

Se llega a los tornillos desde la parte exte-

rior del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
9 Monte la cubierta lateral.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubier-
ta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta lateral.

xx1300000557

10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el

paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.

xx1700000690

11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo

que contiene el DressPack.

xx1400000092

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Manual del producto - IRB 6700 331
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.

xx1700001803

Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986-

001.

xx1700001804

13 DressPack o Foundry Plus:

Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta.

xx1200000045

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332 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abraza-
dera de fijación de cables con una brida.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

xx1300000544

Montaje del paquete de cables del DressPack

Si se usa, monte el paquete de cables de DressPack. La forma de montar el paquete
de cables de DressPack se describe con más detalle en el Manual del producto
"IRB 6700 DressPack". Para conocer la referencia, consulte Referencias en la
página 10.

Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

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Manual del producto - IRB 6700 333
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-
bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

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334 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

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Manual del producto - IRB 6700 335
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte la cubierta del pasacables estanco

realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tor-
nillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001016

3 Conecte los conectores.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001015

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336 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños. circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
Sustituya en caso de daños. nal)

xx1200001021

5
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

6 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.

sus tornillos de fijación.

Nota

No vuelva a montar en este momento los

tornillos que sujetarán la placa de protec-
ción térmica.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes porque dañará las roscas. Sustitú-
yalos por tornillos de fijación estándares.

Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presen-
te daños y quede montada correctamente.

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Manual del producto - IRB 6700 337
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
7 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
Nota instalada en el robot.

Si se sustituye un motor de tipo A por un

motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consul-
te Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 855.

xx1500001029

xx1300000489

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338 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
8 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.

xx1500001030

xx1300000490

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Manual del producto - IRB 6700 339
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que-
de colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2
Nota

El eje 5 debe estar en la posición de +90°

(o lo más cerca posible) para una instala-
ción correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5 xx1200001081

hasta los +90°.

3 Presione el arnés de cables para introducir-

lo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.

xx1300000667

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340 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
4 Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.

xx1300001113

5 Fije el portacables con el tornillo M4.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

Recomendación

El tornillo de fijación que sujeta el portaca-

bles puede resultar difícil de montar. Ase-
gúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte in-
xx1300000485
ferior.

6 Sujete la abrazadera de cables con sus

tornillos de fijación.

xx1300000484

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Manual del producto - IRB 6700 341
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
7 Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.

Nota

Coloque el cable del resolver por debajo

del cable de motor.

xx1300000488

8 Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001

Sustituya en caso de daños.

xx1200001095

9
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

10 Monte la cubierta del motor.

xx1200001080

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342 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Montaje de la cubierta de la muñeca

Acción Nota
1 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta
2 Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este méto-
do:
1 Sujete la cubierta inclinada. ¡Consul-
te la figura!
2 Reagrupe cualquier parte del arnés
de cables que esté colgando.
3 Levante la cubierta, sujetándola aún
en ángulo.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
3 Retire los accesorios de elevación.

Procedimiento final

Acción Nota
1 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

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Manual del producto - IRB 6700 343
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

344 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca

4.5.2 Sustitución de la muñeca

Se prohíbe estrictamente abrir la cubierta de la caja reductora del eje 5

Nota

¡No abra bajo ninguna circunstancia la cubierta de la caja reductora del eje 5!
Se prohíbe estrictamente realizar cualquier trabajo de reparación en la caja
reductora del eje 5.

xx1300002248

Ubicación de la muñeca
La muñeca está situada en el lugar mostrado en la figura.

xx1300000597

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Manual del producto - IRB 6700 345
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Muñeca Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Brida para cables -
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica 3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 5.
Junta 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor del eje 6.
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Palé Se utiliza para colocar las piezas retira-
das del robot.
Cartón Se usa como protección.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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346 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo retirar la muñeca.

Preparativos antes de retirar la muñeca

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Retire las herramientas y demás equipos
montados en la muñeca.

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Manual del producto - IRB 6700 347
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Si se utiliza, abra el soporte del cable del
eje 6 del DressPack y retire el paquete de
cables del DressPack de la brida giratoria
de proceso.

Nota

Tenga cuidado para no aflojar las dos

mordazas de sujeción de ambos lados del
paquete de cables del DressPack.

xx1400000208

xx1400000223

Mordaza de sujeción
4 Mueva manualmente el robot hasta la posi-
ción:
• Eje 1: no es significativo (siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos)
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: +90°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: no significativo
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

6 Prepare un palé cubierto de cartón frente

al robot o en otro lugar posible; se utilizará
para depositar sobre él la unidad de muñe-
ca.

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348 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Obtención del acceso a los cables de la muñeca

Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.

xx1400000355

3 Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula

del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.

xx1400000206

4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

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Manual del producto - IRB 6700 349
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
5 Retire las placas de protección térmica del Existen dos versiones de las placas de
motor con los cables aún conectados a la protección térmica.
placa. Seleccione la figura en función de la placa
Quite las placas de protección térmica del instalada en el robot.
motor con los cables aún unidos a la placa.

xx1500001030

xx1300000490

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350 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que sujetan Seleccione la figura en función de la placa
el arnés de cables a la placa. instalada en el robot.

Nota

Conserve la placa de protección térmica

para cuando haya que volver a colocarla.

Recomendación

Si retira la placa exclusivamente para sus-

tituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.

xx1500001029

xx1300000489

Desconexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 351
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.

xx1200001080

3 Desconecte los cables del motor.

xx1300000488

4 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables.

xx1300000484

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352 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
5 Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

6 Tire del portacables para sacarlo de su

posición.

xx1300001113

7 Tire de los cables del motor del eje 6 hacia

fuera, sosteniendo los cables con una ma-
no en el motor y otra en el portacables.

xx1300000666

Desconexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 353
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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354 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es nece-
sario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo in-
terior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.

Recomendación

Anote la dirección hacia la que apunta el

orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición. xx1300000656

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Fijación de los accesorios de elevación a la muñeca

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso de la muñeca completa es de

125 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Coloque una eslinga redonda en la muñeca Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capa-

de la forma mostrada en la figura. cidad de elevación: 1 000 kg.

¡CUIDADO!

Es muy importante que la eslinga redonda

quede colocada de la forma mostrada en
la figura para mantener la muñeca equili-
brada al retirarla. Si se coloca en otra posi-
ción, existe riesgo de que se produzca un
cambio repentino en el equilibro, con la
consiguiente posibilidad de causar daños
o lesiones.
¡No sujete la eslinga redonda alrededor de
la caja reductora del eje 5!

xx1300000673

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Manual del producto - IRB 6700 355
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
3
Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté

estirada, de forma que sostenga el peso
de la muñeca.

Retirada de la muñeca

Acción Nota
1 Si se usa, retire el soporte con la parte del
alojamiento de rótula aún montada.

xx1700000691

2 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

opuestos y sustitúyalos por pasadores de Utilice siempre los pasadores de guía por
guía. pares.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la muñeca se
deslice con más facilidad.

xx1300000748

3 Retire los tornillos de fijación restantes.

xx1300000749

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356 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
4 Tire ligeramente de la muñeca hacia fuera
a lo largo de los pasadores de guía.
Esto se hace para poder retirar el arnés de
cables de la muñeca de forma segura.

¡CUIDADO!

Asegúrese de que los cables no sufran

daños.

xx1300000750

5 Tire con cuidado de los cables hacia el

exterior de la unidad de muñeca.

xx1300000769

6 Deslice la muñeca para retirarla de los pa-

sadores de guía y deposítela con cuidado
sobre un palé o una superficie similar.

xx1300000770

Montaje de la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo montar la muñeca.

Preparativos antes de montar la muñeca

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Limpie todas las superficies de contacto.

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Manual del producto - IRB 6700 357
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura.

C
A
xx1400000371

4 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

opuestos de la muñeca. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la muñeca se
deslice con más facilidad.

xx1700001595

5 Si el eje 5 no está aún en la posición de los Fuente de alimentación de 24 V CC.

+90°, conecte la fuente de alimentación de
24 V CC, libere los frenos y mueva el eje
manualmente hasta esa posición.
Conecte el conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5

Fijación de los accesorios de elevación a la muñeca

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso de la muñeca completa es de

125 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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358 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
2 Coloque una eslinga redonda en la muñeca Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capa-
de la forma mostrada en la figura. cidad de elevación: 1 000 kg.

¡CUIDADO!

Es muy importante que la eslinga redonda

quede colocada de la forma mostrada en
la figura para mantener la muñeca equili-
brada al retirarla. Si se coloca en otra posi-
ción, existe riesgo de que se produzca un
cambio repentino en el equilibro, con la
consiguiente posibilidad de causar daños
o lesiones.
¡No sujete la eslinga redonda alrededor de
la caja reductora del eje 5!

xx1300000673

3
Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté

estirada, de forma que sostenga el peso
de la muñeca.

Montaje de la muñeca

Acción Nota
1 Levante la muñeca e inserte los pasadores
de guía en los orificios del tubo del brazo.

Recomendación

Deje una abertura pequeña entre la muñe-

ca y el tubo del brazo. Así le resultará más
fácil volver a introducir el arnés de cables
en la muñeca.

xx1300000770

2 Introduzca el cableado en la unidad de

muñeca.
Tenga cuidado para no dañar ninguna
parte del arnés de cables.

xx1300000769

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Manual del producto - IRB 6700 359
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Monte las cuatro tuercas de la placa de
sellado en el eje del tubo.
4 Deslice la muñeca a su posición de monta-
je.

xx1300000771

5 Monte 10 de los 12 tornillos y arandelas de Tornillos: M12x50.

fijación.

xx1300000749

6 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos

por las arandelas y los tornillos de fijación
restantes.

xx1300000748

7 Apriete los tornillos de fijación. Par de apriete: 120 Nm.

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360 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte la cubierta del pasacables estanco

realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tor-
nillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001016

3 Conecte los conectores.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001015

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Manual del producto - IRB 6700 361
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
4 Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños. circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
Sustituya en caso de daños. nal)

xx1200001021

5
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

6 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.

sus tornillos de fijación.

Nota

No vuelva a montar en este momento los

tornillos que sujetarán la placa de protec-
ción térmica.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes porque dañará las roscas. Sustitú-
yalos por tornillos de fijación estándares.

Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presen-
te daños y quede montada correctamente.

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362 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
7 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
Nota instalada en el robot.

Si se sustituye un motor de tipo A por un

motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consul-
te Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 855.

xx1500001029

xx1300000489

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Manual del producto - IRB 6700 363
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
8 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.

xx1500001030

xx1300000490

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364 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que-
de colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2
Nota

El eje 5 debe estar en la posición de +90°

(o lo más cerca posible) para una instala-
ción correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5 xx1200001081

hasta los +90°.

3 Presione el arnés de cables para introducir-

lo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.

xx1300000667

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Manual del producto - IRB 6700 365
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
4 Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.

xx1300001113

5 Fije el portacables con el tornillo M4.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

Recomendación

El tornillo de fijación que sujeta el portaca-

bles puede resultar difícil de montar. Ase-
gúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte in-
xx1300000485
ferior.

6 Sujete la abrazadera de cables con sus

tornillos de fijación.

xx1300000484

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366 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
7 Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.

Nota

Coloque el cable del resolver por debajo

del cable de motor.

xx1300000488

8 Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001

Sustituya en caso de daños.

xx1200001095

9
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

10 Monte la cubierta del motor.

xx1200001080

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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Procedimiento final

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que- Existen dos versiones de las placas de
de colocado de una forma en la que no protección térmica.
sufra daños al montar la cubierta de la Seleccione la figura en función de la placa
muñeca. instalada en el robot.

xx1500001672

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta

Continúa en la página siguiente

368 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Vuelva a colocar la cubierta de la muñeca.
Utilice el método que sigue para no dañar
el arnés de cables:
1 Sostenga la cubierta inclinada.
¡Consulte la figura!
2 Reagrupe cualquier parte del arnés
de cables que esté colgando.
3 Suba la cubierta, manteniéndola in-
clinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta
en su posición. xx1300000772
5 Fije la cubierta con sus tornillos de
fijación. Par de apriete: 10 Nm.

4 Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5 Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
7
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 369

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria

4.5.3 Sustitución de la brida giratoria

Ubicación de la brida giratoria

La brida giratoria se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca,
como se muestra en la figura.

xx1300000491

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Brida giratoria Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Continúa en la página siguiente

370 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Retirada de la brida giratoria

Utilice estos procedimientos para retirar la brida giratoria.

Preparativos antes de retirar la brida giratoria

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición más
cómoda para la retirada de la brida girato-
ria.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3 Desmonte todo el equipo montado sobre

la brida giratoria.

Retirada de la brida giratoria

Acción Nota
1 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1300000492

2 - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -

155/2.85, -140/2.85 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1300002302

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 371
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Acción Nota
3 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1400002195

4 Retire la brida giratoria.

xx1300000493

Continúa en la página siguiente

372 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Sustitución de la placa de la marca de sincronización

El diseño del repuesto de la brida giratoria puede requerir la sustitución de la placa
de marcas de sincronización del eje 6 si la placa actual no es compatible con la
nueva brida giratoria.
Si pide una brida giratoria nueva, la placa de marcas de sincronización se incluye
con el repuesto. Verifique si el robot ya está equipado con una placa compatible
o si debe sustituirse. La diferencia se muestra en las figuras.
Placa de la marca de sincronización del eje Placa de la marca de sincronización del eje
6 incompatible en el robot 6 compatible en el robot

xx1500000873 xx1500000874

La placa de la marca de sincronización insta- La placa de la marca de sincronización insta-

lada es incompatible. lada es compatible.
Sustituya la placa. No se requiere ninguna acción.

Montaje de la placa de la marca de sincronización del eje 6

Existen diferentes orificios de fijación en la placa que sirven para diferentes
variantes de robot. Consulte la tabla inferior.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - -220/3.00 LID
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500000877 xx1500000878

Utilice los orificios más próximos a la marca Utilice los orificios del extremo posterior de
de sincronización. la placa de sincronización.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 373
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Montaje de la brida giratoria

Utilice este procedimiento para montar la brida giratoria.

Unión de tornillo para montar la brida giratoria

Variante Dimensiones del Número de Número de Par de apriete

tornillo tornillos arandelas
IRB 6700-235/2,65 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-220/2,65 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-205/2,80 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,80 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-175/3,05 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-155/3,05 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-150/3,20 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-145/3,20 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,60 M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-200/2,60 LID M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-155/2,85 M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-140/2,85 LID M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-300/2,70 M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-270/2,70 LID M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-245/3,00 M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-220/3,00 LID M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm

Montaje de la brida giratoria

Acción Nota
1 Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 373.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2 Limpie las superficies de contacto.
3 Foundry Plus: A B
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
tal y como se muestra en la figura.

xx1400000385

Continúa en la página siguiente

374 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Acción Nota
4 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Par de apriete: 35 Nm.
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
150/3.20, -145/3.20 LID Gleitmo 603 (24 unidades)
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
fijación y arandelas.

xx1300000492

5 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Par de apriete: 70 Nm

-140/2.85 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Gleitmo 603, (9 unidades)
fijación y arandelas. Arandelas: (3 unidades)

xx1300002302

6 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Par de apriete: 70 Nm

-220/3.00 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Gleitmo 603, (21 unidades)
fijación y arandelas. Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)

xx1400002195

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 375
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación

Procedimiento final

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

376 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso

4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso

Ubicación de la brida giratoria de proceso

La brida giratoria de proceso se encuentra en la parte delantera de la carcasa de
la muñeca, como se muestra en la figura.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Antioxidante - Mercasol, se utiliza en
Foundry Plus

Retirada de la brida giratoria de proceso

Utilice estos procedimientos para retirar la brida giratoria de proceso.

Preparativos antes de retirar la brida giratoria de proceso

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición más có-
moda para la retirada de la brida giratoria
de proceso.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 377
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3 Desmonte todo el equipo montado sobre

la brida giratoria de proceso.

Retirada de la brida giratoria de proceso

Acción Nota
1 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los 24 tornillos M8 y arandelas que
sujetan la brida giratoria de proceso.

2 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Retire los nueve tornillos M10 y tres aran-
delas que sujetan la brida giratoria de pro-
ceso.

Continúa en la página siguiente

378 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Acción Nota
3 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Retire los 21 tornillos M10 y arandelas que
sujetan la brida giratoria de proceso.

4 Retire la brida giratoria de proceso.

Sustitución de la placa de la marca de sincronización

Las imágenes siguientes muestran una muñeca con una brida giratoria estándar,
pero también es válida para la brida giratoria de proceso.
El diseño del repuesto de la brida giratoria puede requerir la sustitución de la placa
de marcas de sincronización del eje 6 si la placa actual no es compatible con la
nueva brida giratoria.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 379
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Si pide una brida giratoria nueva, la placa de marcas de sincronización se incluye

con el repuesto. Verifique si el robot ya está equipado con una placa compatible
o si debe sustituirse. La diferencia se muestra en las figuras.
Placa de la marca de sincronización del eje Placa de la marca de sincronización del eje
6 incompatible en el robot 6 compatible en el robot

xx1500000873 xx1500000874

La placa de la marca de sincronización insta- La placa de la marca de sincronización insta-

lada es incompatible. lada es compatible.
Sustituya la placa. No se requiere ninguna acción.

Montaje de la placa de la marca de sincronización del eje 6

Existen diferentes orificios de fijación en la placa que sirven para diferentes
variantes de robot. Consulte la tabla inferior.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - -220/3.00 LID
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

xx1500000877 xx1500000878

Utilice los orificios más próximos a la marca Utilice los orificios del extremo posterior de
de sincronización. la placa de sincronización.

Continúa en la página siguiente

380 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Montaje de la brida giratoria de proceso

Siga este procedimiento para montar la brida giratoria de proceso.

Unión de tornillo para montar la brida giratoria de proceso

Variante Dimensiones del Número de Número de Par de apriete

tornillo tornillos arandelas
IRB 6700-235/2,65 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-220/2,65 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-205/2,80 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,80 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-175/3,05 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-155/3,05 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-150/3,20 M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-145/3,20 LID M8x25 24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,60 M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-200/2,60 LID M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-155/2,85 M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-140/2,85 LID M10x25 9 unidades 3 unidades 70 Nm
IRB 6700-300/2,70 M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-270/2,70 LID M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-245/3,00 M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-220/3,00 LID M10x25 21 unidades 21 unidades 70 Nm

Montaje de la brida giratoria de proceso

Acción Nota
1 Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 379.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2 Limpie las superficies de contacto.
3 Foundry Plus: A B
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
del proceso tal y como se muestra en la fi-
gura.

La figura muestra una brida giratoria están-

dar. Las superficies sobre las que hay que
aplicar Mercasol son las mismas en el caso
de la brida giratoria de proceso.

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Manual del producto - IRB 6700 381
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Acción Nota
4 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Par de apriete: 35 Nm.
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
150/3.20, -145/3.20 LID Gleitmo 603 (24 unidades)
Fije la brida giratoria de proceso con sus Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
tornillos de fijación y arandelas.

5 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Par de apriete: 70 Nm

-140/2.85 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria de proceso con sus Gleitmo 603, (9 unidades)
tornillos de fijación y arandelas. Arandelas: (3 unidades)

Continúa en la página siguiente

382 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación

Acción Nota
6 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Par de apriete: 70 Nm
-220/3.00 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria de proceso con sus Gleitmo 603, (21 unidades)
tornillos de fijación y arandelas. Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)

Procedimiento final

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 383

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior

4.5.5 Sustitución del brazo inferior

Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1300000786

Resumen del procedimiento de sustitución

Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Quite el eje de la parte delantera de la orejeta de enganche del dispositivo
de equilibrio
3 Quite el cableado de los brazos superior e inferior.
4 Retire el brazo superior.
5 Sustituya el brazo inferior.

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Brazo inferior Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Continúa en la página siguiente

384 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Consumibles

Equipo Referencia Nota

Grasa 3HAA1001-294 Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Para la lubricación del roda-
miento frontal de la unidad de
equilibrio.
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 3.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 4.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor del eje 5.
Junta 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor del eje 6.
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Distanciador 3HAC030662-001 Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.

PELIGRO

¡No utilice nunca esta herramienta para

descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!

Grillete de elevación - SA-10-8-NA1

Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta desmontaje y 3HAC028920-001 Se usa para retirar y montar el eje y los
montaje rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 385
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Equipo Referencia Nota

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200 3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Palé Se utiliza para colocar las piezas retira-
das del robot.
Pasador de guía, M16x150 3HAC13120-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Yunque 3HAC047273-001 Se incluye en el kit Herramienta des-
montaje y montaje (3HAC028920-001).
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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386 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del brazo inferior

Utilice estos procedimientos para retirar el brazo inferior.

Preparativos antes de retirar el brazo inferior

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

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Manual del producto - IRB 6700 387
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Retire todo el equipo que esté montado en
los brazos superior e inferior.

Posición del robot en el proceso continuado

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: 0°
• Eje 3: 0°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: 0°
2 Conecte la fuente de alimentación de 24 Fuente de alimentación de 24 V CC.
V CC, libere los frenos y mueva manual-
mente el eje 5 hasta los +90°.
Conecte al conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5

xx1200001081

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

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388 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción Nota
1
PELIGRO

¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)

para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición com-
primida después de mover el eje 2 a la po-
sición de -30° o +30°. ¡El montaje y la reti-
rada de la herramienta solo deben realizar-
se con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).

2 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir los resortes

• -30° o +30° de la unidad de equilibrio dentro de la uni-
dad de equilibrio antes de montar la herra-
mienta Distanciador.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

4 Retire la placa de cubierta de la parte pos-

terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

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Manual del producto - IRB 6700 389
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5 Monte la herramienta Distanciador en la Par de apriete: 45 Nm
parte posterior de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
con los cuatro tornillos. uds.)

PELIGRO

Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las

roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta A
Distanciador no quede montada correcta-
mente.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
6 Encienda temporalmente la alimentación.
7 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra- Esto se realiza para comprimir los resortes
ción. de la unidad de equilibrio y permitir así la
La unidad de equilibrio está ahora descar- retirada del eje delantero de la unidad de
gada. equilibrio.

8 Deje la herramienta Distanciador montada

durante el procedimiento posterior.
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Preparativos antes de retirar el eje de la orejeta de eslabón

Acción Nota
1 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción (si no está aún en esta posición).

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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3 Retire todos los equipos, si los hay, que

estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.
4
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

5 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

6 Fije el accesorio de elevación (cadena) al Accesorio de elevación (cadena):

grillete y eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

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Manual del producto - IRB 6700 391
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)

Acción Nota
1 Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje). VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.

xx1200001278

xx1900002311

2 Retire los dos tornillos.

xx1900002146

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392 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.

xx1200001279

• M16x70 calidad 8.8-A3F de acero

4 Extraiga el eje utilizando la herramienta de Herramienta desmontaje y montaje:
desmontaje y montaje, de acuerdo con las 3HAC028920-001
instrucciones para el usuario que se adjun- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tan con el equipo. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Baje la unidad de equilibrio y déjela apoya-

da en el bastidor.

xx1200001281

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Manual del producto - IRB 6700 393
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Obtención del acceso a los cables de la muñeca

Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.

xx1400000355

3 Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula

del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.

xx1400000206

4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

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394 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5 Retire las placas de protección térmica del Existen dos versiones de las placas de
motor con los cables aún conectados a la protección térmica.
placa. Seleccione la figura en función de la placa
Quite las placas de protección térmica del instalada en el robot.
motor con los cables aún unidos a la placa.

xx1500001030

xx1300000490

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Manual del producto - IRB 6700 395
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que sujetan Seleccione la figura en función de la placa
el arnés de cables a la placa. instalada en el robot.

Nota

Conserve la placa de protección térmica

para cuando haya que volver a colocarla.

Recomendación

Si retira la placa exclusivamente para sus-

tituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.

xx1500001029

xx1300000489

Retirada de las abrazaderas de cables

Acción Nota
1 Desatornille los tornillos que sujetan la
abrazadera y deje que esta cuelgue libre-
mente.

xx1200001184

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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Abra los alojamientos de rótula del brazo
inferior y retire el DressPack, si se utiliza.

xx1400000195

3 Desatornille los tornillos que sujetan la

placa de conexión y deje que el DressPack
cuelgue libremente, si se utiliza.

xx1200001332

Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 397
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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398 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Desconexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

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Manual del producto - IRB 6700 399
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-
sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco

realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es nece-
sario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo in-
terior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.

Recomendación

Anote la dirección hacia la que apunta el

orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición. xx1300000656

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

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400 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Desconexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos de fijación y retire

la cubierta del motor.

xx1200001080

3 Desconecte los cables del motor.

xx1300000488

4 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables.

xx1300000484

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Manual del producto - IRB 6700 401
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5 Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

6 Tire del portacables para sacarlo de su

posición.

xx1300001113

7 Tire de los cables del motor del eje 6 hacia

fuera, sosteniendo los cables con una ma-
no en el motor y otra en el portacables.

xx1300000666

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402 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior

Acción Nota
1 Retire la cubierta.

Nota

Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cu-
bierta o los insertos de esta.

xx1200000045

2 Si va a sustituir el cableado por un nuevo

arnés de cables, retire el inserto de la cu-
bierta para utilizarlo en el nuevo cableado.

xx1700001803

3 Si se utiliza, afloje el inserto.

xx1700000690

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Manual del producto - IRB 6700 403
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.

xx1400000720

5
Recomendación

Una con cinta los conectores de los ejes 5

y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del brazo superior.
xx1300000668

6 Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.

xx1300000557

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404 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
7 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.

Nota

Se llega al tornillo desde la parte exterior

del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

8 Retire la abrazadera metálica de la carcasa

del brazo.

xx1300000543

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Manual del producto - IRB 6700 405
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
9 Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

Guía para cables. xx1300000544

Abrazadera de sujeción de cables.

10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.

xx1300000541

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406 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.

xx1300000746

12 Extraiga el arnés de cables del tubo del Persona 1, trabajando junto al orificio late-
brazo en la parte trasera del brazo superior. ral:

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:

Nota

Para poder retirar el arnés de cables con

el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colo-
carlo a continuación en el lado inferior iz-
quierdo del tubo del brazo y, a continua-
ción, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior dere-
cho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -
220/3.00 LID)
xx1400002561

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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

ca.

xx1200001133

3 Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo. mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.

xx1200001308

5 Eleve los accesorios de elevación para

sostener el peso del brazo superior.
6 En caso de necesitar ajustes, use los bu-
cles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posi-
ción de equilibrio.

xx1400002197

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación (M12) de Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300000659

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Manual del producto - IRB 6700 409
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-
ción y quite los demás.

xx1300000747

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300002245

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1300002246

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410 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400002563

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1400002564

Retirada del brazo superior

Acción Nota
1
Nota

¡Asegúrese de hacer la elevación de forma

totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acorta-
miento del accesorio de elevación (cade-
na), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.

xx1400002197

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Manual del producto - IRB 6700 411
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID

xx1300001610

IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

xx1700000059

3 Deposite el brazo superior sobre la zona

preparada.

¡CUIDADO!

Solo es válido si se retira el brazo superior

para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.

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412 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Este paso solo es válido cuando el brazo
superior se extrae para sustituir la caja re-
ductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un ele-
mento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reduc-
tora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitu- xx1300000553
ción de la caja reductora del eje 3, si corres-
ponde.

Preparativos antes de retirar el brazo inferior

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Abra los alojamientos de rótula del brazo

inferior y retire el DressPack.
3 Afloje la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el inte-
rior del brazo inferior, retirando para ello
los tornillos de fijación.

Nota

¡El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior!

xx1300000540

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Manual del producto - IRB 6700 413
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Retire el arnés de cables del interior del
brazo inferior.

xx1300000733

5
¡CUIDADO!

El brazo inferior pesa

145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

6 Aplique el accesorio de elevación al brazo

inferior.

Retirada del brazo inferior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1 Eleve el accesorio de elevación para des-
cargar el brazo inferior.

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414 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1300000788

3 Retire todos los tornillos y arandelas de fi-

jación restantes que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 2, excepto
un tornillo con su arandela.

xx1300000789

4 Asegúrese de que el accesorio de eleva-

ción esté sosteniendo el peso del sistema
de brazos.
5 Retire el tornillo restante, deslice el brazo
inferior fuera de los pasadores de guía y
retire el brazo inferior.

Retirada del brazo inferior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Acción Nota
1 Eleve el accesorio de elevación para des-
cargar el brazo inferior.

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Manual del producto - IRB 6700 415
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1400002181

3 Excepto un tornillo, retire todos los tornillos

de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.

xx1400002182

4 Asegúrese de que el accesorio de eleva-

ción esté sosteniendo el peso del sistema
de brazos.
5 Retire el tornillo restante, deslice el brazo
inferior fuera de los pasadores de guía y
retire el brazo inferior.

Montaje del brazo inferior

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo el brazo inferior.

Preparativos antes de volver a montar el brazo inferior

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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416 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Aplique Mercasol en la superficie del brazo Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
inferior tal y como se muestra en la figura. 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
mendado es 24 horas.).
¡CUIDADO!

Mantenga las superficies de sellado limpias

de Mercasol.

xx1700001879

3 Válido para las variantes: IRB 6700- Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 Utilice siempre los pasadores de guía por
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, - pares.
145/3.20 LID.
Válido para las variantes: IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1700000055

4 Válido para las variantes: IRB 6700- Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 Utilice siempre los pasadores de guía por
LID. pares.
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1400002189

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Manual del producto - IRB 6700 417
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5
¡CUIDADO!

El brazo inferior pesa .

145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

6 Conecte el accesorio de elevación al brazo

inferior.
7 Limpie todas las superficies de contacto.

Fijación del brazo inferior a la caja reductora del eje 2 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El brazo inferior pesa .

145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Eleve el brazo inferior sobre los pasadores

de guía y deslícelo hasta su posición.
3 En el caso de que el patrón de orificios del Herramienta de rotación
brazo inferior y el de la caja reductora no Fuente de alimentación de 24 V CC.
coincidan:
• Retire la cubierta del motor.
• Aplique la herramienta de giro al eje
del motor.
• Conecte la fuente de alimentación
de 24 V CC.
• Libere los frenos.
• Gire el piñón y el engranaje con la
herramienta de rotación hasta que
los orificios coincidan.
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5
xx1300000819

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418 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Coloque un tornillo de fijación en uno de
los orificios superiores a modo de seguri-
dad y baje levemente el accesorio de ele-
vación.

xx1300000790

5 Asegure el brazo inferior con sus tornillos Par de apriete M16: 300 Nm
de fijación y arandelas. Tornillos de fijación: M16x50 quality steel
12.9 Gleitmo (21 uds.)
Arandelas: steel 17x25x3 (21 uds.)

xx1300000789

6 Desconecte la fuente de alimentación de

24 V CC (si se usa).
7 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.

xx1300000788

8 Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete M16: 300 Nm

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Manual del producto - IRB 6700 419
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
9 Retire el accesorio de elevación del brazo
inferior.

Fijación del brazo inferior a la caja reductora del eje 2 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

Acción Nota
1 Eleve el brazo inferior sobre los pasadores
de guía y deslícelo hasta su posición.
2 En el caso de que el patrón de orificios del Herramienta de rotación
brazo inferior y el de la caja reductora no Fuente de alimentación de 24 V CC.
coincidan:
• Retire la cubierta del motor.
• Aplique la herramienta de giro al eje
del motor.
• Conecte la fuente de alimentación
de 24 V CC.
• Libere los frenos.
• Gire el piñón y el engranaje con la
herramienta de rotación hasta que
los orificios coincidan.
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5
xx1300000819

3 Coloque un tornillo de fijación en uno de

los orificios superiores a modo de seguri-
dad y baje levemente el accesorio de ele-
vación.
4 Sujete el brazo inferior colocando y apre- Par de apriete M16: 300 Nm
tando los tornillos accesibles. Tornillos de fijación: M16x50, calidad 12.9
Gleitmo de acero (21 unidades)
Arandelas: acero 17x25x3 (21 unidades)

xx1400002190

5 Desconecte la fuente de alimentación de

24 V CC (si se usa).

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420 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
6 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.

xx1400002181

7 Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete M16: 300 Nm

8 Retire el accesorio de elevación del brazo
inferior.

Preparativos antes de montar el brazo superior

Acción Nota
1 Limpie todas las superficies de contacto.
2 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
inferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)

¡CUIDADO!

Mantenga las superficies de sellado limpias

de Mercasol.

xx1700001880

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Manual del producto - IRB 6700 421
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
150/3.20, -145/3.20 LID
Utilice siempre los pasadores de guía por
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- pares.
cios opuestos de la caja reductora del eje
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000058

4 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

-140/2.85 LID Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400000361

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422 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
5 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
-220/3.00 LID Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Monte dos pasadores de guía en M16 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000056

Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.

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Manual del producto - IRB 6700 423
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12. M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)

xx1400000359

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos M12 restantes.

xx1300000659

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación. los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Continúa en la página siguiente

424 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.

xx1300002246

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Manual del producto - IRB 6700 425
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
7 Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.

xx1300002245

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.

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426 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctri-
ca de 24 VCC después de encontrar la po-
sición.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.

xx1700000057

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos restantes.
8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Montaje del arnés de cables del brazo inferior

Acción Nota
1
Recomendación

Sujete con cinta los conectores del eje 5 y

el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.
xx1300000668

2 Haga pasar el extremo superior del arnés

de cables en sentido ascendente a través
del brazo inferior.

xx1300000733

3 Monte la abrazadera metálica del brazo in-

ferior del eje 2 en el interior del brazo infe-
rior.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior.

xx1300000734

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428 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Antes de montar la restante abrazadera de
cables del brazo inferior del eje 3 dentro
del brazo inferior, asegúrese de que quede
levemente retorcida entre las abrazaderas
metálicas tras el montaje, como se muestra
en la figura. ¡No cambie la posición de las
abrazaderas!

xx1300000595

5 Monte la abrazadera metálica del brazo in-

ferior del eje 3 en el interior del brazo infe-
rior.

Nota

El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior.

xx1300000558

Montaje del arnés de cables del brazo superior

Acción Nota
1 Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.

xx1300000541

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Manual del producto - IRB 6700 429
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Monte la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.

xx1300000543

3 Organice los cables entre las abrazaderas

de cables del brazo superior.
4
Recomendación

Sujete con cinta los conectores del eje 5 y

el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el inte-
rior del robot.
xx1300000668

A B C D
5 Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo supe-
rior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.

xx1400000382

A Junta
B Guía para cables
C Arandela
D Cubierta

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430 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
6 Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.

Nota

La mejor posición para el arnés de cables

es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tu-
bo del DressPack!

Nota

¡No introduzca el arnés de cables en el tu-

bo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356

xx1300000820

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Manual del producto - IRB 6700 431
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
7 Empuje con cuidado el arnés de cables Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
para introducirlo en la muñeca.

Recomendación

La mejor forma de realizar este paso es

con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta late-
ral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
desde el interior de la muñeca. xx1300000745

• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:

por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.

xx1300000746

8 Monte la abrazadera metálica del eje 4 en

el interior del tubo del brazo.

Nota

Se llega a los tornillos desde la parte exte-

rior del brazo superior.

xx1700000340

xx1700000339

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432 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
9 Monte la cubierta lateral.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubier-
ta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta lateral.

xx1300000557

10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el

paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.

xx1700000690

11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo

que contiene el DressPack.

xx1400000092

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Manual del producto - IRB 6700 433
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.

xx1700001803

Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986-

001.

xx1700001804

13 DressPack o Foundry Plus:

Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.

Nota

Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cu-
bierta.

xx1200000045

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434 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abraza-
dera de fijación de cables con una brida.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

xx1300000544

Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

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Manual del producto - IRB 6700 435
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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436 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Conexión de los cables de motor del eje 5

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte la cubierta del pasacables estanco

realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tor-
nillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001016

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Manual del producto - IRB 6700 437
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001015

4 Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños. circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
Sustituya en caso de daños. nal)

xx1200001021

5
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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438 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
6 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.

Nota

No vuelva a montar en este momento los

tornillos que sujetarán la placa de protec-
ción térmica.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes porque dañará las roscas. Sustitú-
yalos por tornillos de fijación estándares.

Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presen-
te daños y quede montada correctamente.

7 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
Nota instalada en el robot.

Si se sustituye un motor de tipo A por un

motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consul-
te Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 855.

xx1500001029

xx1300000489

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Manual del producto - IRB 6700 439
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
8 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.

xx1500001030

xx1300000490

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440 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que-
de colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2
Nota

El eje 5 debe estar en la posición de +90°

(o lo más cerca posible) para una instala-
ción correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5 xx1200001081

hasta los +90°.

3 Presione el arnés de cables para introducir-

lo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.

xx1300000667

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Manual del producto - IRB 6700 441
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.

xx1300001113

5 Fije el portacables con el tornillo M4.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

Recomendación

El tornillo de fijación que sujeta el portaca-

bles puede resultar difícil de montar. Ase-
gúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte in-
xx1300000485
ferior.

6 Sujete la abrazadera de cables con sus

tornillos de fijación.

xx1300000484

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442 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
7 Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.

Nota

Coloque el cable del resolver por debajo

del cable de motor.

xx1300000488

8 Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001

Sustituya en caso de daños.

xx1200001095

9
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

10 Monte la cubierta del motor.

xx1200001080

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Manual del producto - IRB 6700 443
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Finalización del montaje del arnés de cables

Acción Nota
1 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.

xx1500001029

xx1300000489

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444 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.

xx1500001030

xx1300000490

3 Asegúrese de que el arnés de cables que-

de colocado de modo que no sufra daños
al montar la cubierta de la muñeca.

xx1600002061

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.

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Manual del producto - IRB 6700 445
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta
5 Ponga cuidado para no dañar el arnés de
cables al montar la cubierta de la muñeca;
para ello, siga este método:
1 Sostenga la cubierta inclinada.
¡Consulte la figura!
2 Coloque el arnés de cables sobre la
cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola incli-
nada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta
en su posición. xx1300000772
5 Fije la cubierta con sus tornillos de
fijación. Par de apriete: 10 Nm.

6 Sólo si el robot está equipado con el paque- La forma de montar el paquete de cables
te de cables de DressPack: DressPack se describe en el manual del
• Monte el distanciador en la cubierta producto "IRB 6700 DressPack". Para co-
de la muñeca. nocer las referencias, consulte Referencias
• Monte el alojamiento de rótula en el en la página 10.
distanciador.
• Monte la abrazadera con el aloja-
miento de rótula en el tubo del brazo
superior.
• Monte de nuevo la brida giratoria de
proceso.

Continúa en la página siguiente

446 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
7 Monte la abrazadera en el bastidor.

xx1200001184

8 Monte la placa de conexión.

xx1200001332

9 Si se utiliza, monte el DressPack en los

alojamientos de rótula del brazo inferior.

xx1400000195

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 447
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio

Acción Nota
1 Encienda temporalmente la alimentación del ro-
bot.
2 Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

4 Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

equilibrio (si no lo ha hecho aún). Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5 Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6 Limpie todas las superficies de contacto del inte-
rior del rebaje para eliminar la contaminación.
7 Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.

Nota

Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada

correctamente.

xx1300000784

B
8 Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.

A
A

C
xx1400000368

A Orejeta de enganche delan-

tera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)

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448 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
9 Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.

Nota

Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplica-
do Mercasol.

xx1200001280

10 Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y monta-

y montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo. Las instrucciones de uso se adjun-
tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

11 Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las ros-

cas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.

xx1300000782

12 Fije el eje con el tornillo y la arandela. Par de apriete: 180 Nm

xx1200001279

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 449
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
13 Ponga el tapón de protección o una nueva cubier-
ta VK (depende de la versión del eje).

xx1200001278

xx1900002311

14 Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294

labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.

xx1300000783

15 Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete: 180 Nm
restos de grasa.

xx1900002146

Finalización del montaje del eje delantero

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación de la uni-
dad de equilibrio.

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450 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
2 Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).

xx1200001283

3
PELIGRO

¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662-

001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posi-
ción!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de pre-
sión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.

4 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir la unidad

• -30° o +30°. de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el dis-
tanciador.
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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Manual del producto - IRB 6700 451
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
6 Retire el distanciador.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
7 Monte la placa de cubierta. Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)

xx1300000554

Procedimiento final

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación.
2 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

Continúa en la página siguiente

452 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 453

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón

4.6 Bastidor y base

4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón

Ubicación del rodamiento de rodillos esféricos

El rodamiento de rodillos esféricos está situado en la orejeta de eslabón de la
unidad de equilibrio.

xx1300000773

A Tornillos de fijación M6x10 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

B Cubierta final
C Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
D Junta tórica 85x3
E Rodamiento de rodillos esféricos
F Arandela

Resumen del procedimiento de sustitución

Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Sustituya el rodamiento de rodillos de rótula esférica.
3 Restaure la unidad de equilibrio.

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454 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Repuesto

Equipo Referencia Nota

Kit de rodamiento de rodillos 3HAC045815-001 El kit de mantenimiento con-
de rótula esférica tiene:
• Cubierta final
• Retén radial con salien-
te antipolvo, 50x68x8
(2 uds.)
• Junta tórica 85x3
• Rodamiento de rodillos
esféricos
• Arandela

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Tapón de protección 3HAC4836-26 Ubicado en la orejeta de enganche de-
Sólo es compatible con el eje lantera del dispositivo de equilibrio.
3HAC072597-001. Consulte
Versiones de orejeta de esla-
bón de eje en la página 475.
Cubierta VK, 28x7 3HAA2166-12 Ubicado en la orejeta de enganche de-
Sólo es compatible con el eje lantera del dispositivo de equilibrio.
3HAC044036-001. Consulte
Versiones de orejeta de esla-
bón de eje en la página 475.
Grasa 3HAA1001-294 Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Distanciador 3HAC030662-001 Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.

PELIGRO

¡No utilice nunca esta herramienta para

descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!

Equipo hidráulico de presión, 3HAC074411-001 Se utiliza para descargar o restaurar

unidad de equilibrio una unidad de equilibrio.
Herramienta desmontaje y 3HAC028920-001 Se usa para retirar y montar el eje y los
montaje rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.

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Manual del producto - IRB 6700 455
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Tornillo de bloqueo, M16x120 - Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Descarga del sistema de equilibrio

Utilice la herramienta correcta para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en la posición
comprimida
Los resortes comprimidos de la unidad de equilibrio en posición descargada se
pueden bloquear de dos maneras diferentes utilizando dos herramientas diferentes:
• Distanciador (los resortes de la unidad de equilibrio se comprimen utilizando
el propio robot)
• Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio (los resortes de la unidad
de equilibrio se comprimen utilizando la herramienta)
Las situaciones que imponen utilizar cada herramienta son muy diferentes, véase
Cuándo usar qué herramienta en la página 457.
El método descrito en este procedimiento describe cómo utilizar la herramienta
Distanciador (3HAC030662-001). ¡La herramienta Distanciador no puede usarse
para descargar ni restaurar la presión de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Distanciador se utiliza solamente para mantener los resortes de la unidad
de equilibrio en una posición bloqueada, una vez descargados con ayuda del

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456 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

propio robot (como se describe en este procedimiento) y con la unidad de equilibrio

todavía montada en el robot.

Cuándo usar qué herramienta

Para descargar o restaurar una unidad de equilibrio cuando no se puede hacer
con la ayuda del propio robot, debe usarse la herramienta Equipo hidráulico de
presión, unidad de equilibrio (3HAC074411-001). Consulte las instrucciones para
el usuario adjuntadas a la herramienta.
Figura Ref. Nota
3HAC030662-001 Se utiliza esta herramienta solamente
Distanciador para mantener la unidad de equilibrio en
una posición bloqueada, ya descargada.
Los resortes de la unidad de equilibrio
ya han sido previamente descargados
con la ayuda del propio robot.
Utilice esta herramienta:
• para bloquear los resortes de la
unidad de equilibrio en una posi-
ción comprimida (comprimida por
el robot)
xx1400000726
Consulte Descarga de los resortes de la
unidad de equilibrio utilizando el robot
y bloqueo de la posición con la Distan-
ciador en la página 459.

PELIGRO

¡Nunca utilice esta herramienta para

descargar o restaurar una unidad de
equilibrio! Esto significa que esta herra-
mienta nunca se puede quitar de una
unidad de equilibrio mientras se retira
del robot la unidad de equilibrio.

3HAC074411-001 Esta herramienta se utiliza para descar-

Equipo hidráulico de presión, gar o restaurar una unidad de equilibrio.
unidad de equilibrio La unidad de equilibrio puede estar ins-
talada o no en un robot. Esta herramien-
ta también bloquea la unidad de equili-
brado en una posición descargada des-
xx1300000672
pués de efectuar la descarga.
Utilice esta herramienta:
• para descargar una unidad de
equilibrio sin la ayuda del propio
robot
• para descargar una unidad de
equilibrio que es necesario restau-
rar después de haber sido retirada
del robot
• para descargar unidad de equili-
brio no montada en el robot, por
ejemplo como repuesto.
Consulte Descarga de los resortes de la
unidad de equilibrio y bloqueo de la po-
sición con la Equipo hidráulico de pre-
sión, unidad de equilibrio en la página 458

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Manual del producto - IRB 6700 457
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

PELIGRO

No retire ni monte nunca la herramienta Distanciador en una unidad de equilibrio

que el robot no pueda descargar. Existe un riesgo grave de lesiones.

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio y bloqueo de la posición con la Equipo hidráulico
de presión, unidad de equilibrio
Utilice este procedimiento para descargar y bloquear la unidad de equilibrio en la
posición descargada con la Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
Acción Nota
1 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Retire la placa de cubierta de la parte pos-

terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

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458 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
4 Descargue la unidad de equilibrio con el Equipo hidráulico de presión, unidad de
equipo de prensa de forma que el vástago equilibrio: 3HAC074411-001
del pistón y la orejeta delantera sean ajus- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tables en el momento de extraer el eje. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción Nota
1
PELIGRO

¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)

para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición com-
primida después de mover el eje 2 a la po-
sición de -30° o +30°. ¡El montaje y la reti-
rada de la herramienta solo deben realizar-
se con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).

2 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir los resortes

• -30° o +30° de la unidad de equilibrio dentro de la uni-
dad de equilibrio antes de montar la herra-
mienta Distanciador.

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Manual del producto - IRB 6700 459
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

4 Retire la placa de cubierta de la parte pos-

terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

5 Monte la herramienta Distanciador en la Par de apriete: 45 Nm

parte posterior de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
con los cuatro tornillos. uds.)

PELIGRO

Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las

roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta A
Distanciador no quede montada correcta-
mente.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
6 Encienda temporalmente la alimentación.
7 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra- Esto se realiza para comprimir los resortes
ción. de la unidad de equilibrio y permitir así la
La unidad de equilibrio está ahora descar- retirada del eje delantero de la unidad de
gada. equilibrio.

8 Deje la herramienta Distanciador montada

durante el procedimiento posterior.

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460 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Retirada del rodamiento de rodillos esféricos

Utilice estos procedimientos para retirar el rodamiento de rodillos esféricos de la
orejeta de eslabón.

Preparativos antes de retirar el rodamiento de rodillos esféricos

Acción Nota
1 Compruebe que la unidad de equilibrio Consulte Descarga del sistema de equili-
esté descargada. brio en la página 456.
2 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción (si no está aún en esta posición).
3 Introduzca un tornillo de bloqueo a través Tornillo de bloqueo, M16x120
del orificio del bastidor y del brazo inferior
(o bien utilice un accesorio de elevación o
un elemento similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para soste-
ner el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.

xx1200001116

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

5 Retire todos los equipos, si los hay, que

estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.

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Manual del producto - IRB 6700 461
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
6
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

7 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

8 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):

eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

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462 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)

Acción Nota
1 Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje). VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.

xx1200001278

xx1900002311

2 Retire los dos tornillos.

xx1900002146

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Manual del producto - IRB 6700 463
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.

xx1200001279

• M16x70 calidad 8.8-A3F de acero

4 Extraiga el eje utilizando la herramienta de Herramienta desmontaje y montaje:
desmontaje y montaje, de acuerdo con las 3HAC028920-001
instrucciones para el usuario que se adjun- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tan con el equipo. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Baje la unidad de equilibrio y déjela apoya-

da en el bastidor.

xx1200001281

Retirada del rodamiento de rodillos esféricos, orejeta de eslabón

Acción Nota
1 Compruebe que la orejeta de enganche se
encuentre en una posición en la que sea
posible aplicar la herramienta de desmon-
taje y montaje. De lo contrario, ajuste con
el accesorio de elevación.

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464 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la cubierta final; retire la cubierta
final y el retén radial con un destornillador.

xx1300000774

3 Retire la junta tórica.

xx1300000775

4 Extraiga el rodamiento oscilante de rodillos Herramienta desmontaje y montaje:

junto con el retén radial y la arandela utili- 3HAC028920-001
zando la herramienta de desmontaje y Las instrucciones de uso se adjuntan a la
montaje, de acuerdo con las instrucciones herramienta.
para el usuario que se adjuntan con el
equipo.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

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Manual del producto - IRB 6700 465
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Montaje del rodamiento de rodillos esféricos

Montaje del rodamiento de rodillos esféricos, orejeta de eslabón

Acción Nota
1 Limpie los restos de grasa de todas las
superficies de contacto.
2 Monte la arandela.

xx1300000778

3 Coloque el retén radial sobre la Herramien- Herramienta de presión J incluida en el

ta de presión J. juego de herramientas Herramienta des-
montaje y montaje
Nota

Asegúrese de que el retén quede orientado

conforme a la figura.

xx1300000839

4 Utilice una maza de plástico o una herra-

mienta similar en la Herramienta de presión
J y vuelva a montar el retén radial.

xx1300000777

5 Aplique un poco de grasa a la superficie

del rodamiento.

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466 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
6 Presione el rodamiento oscilante de rodi- Herramienta desmontaje y montaje:
llos con la herramienta de desmontaje y 3HAC028920-001
montaje, de acuerdo con las instrucciones Las instrucciones de uso se adjuntan a la
para el usuario que se adjuntan con el herramienta.
equipo.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

7 Monte de nuevo la junta tórica.

xx1300000775

8 Aplique Líquido de bloqueo a los tornillos Loctite 243, 3HAB7116-1

y sujete la cubierta final con el anillo de
retén radial.

xx1300000774

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Manual del producto - IRB 6700 467
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio

Acción Nota
1 Encienda temporalmente la alimentación del ro-
bot.
2 Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

4 Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

equilibrio (si no lo ha hecho aún). Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5 Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6 Limpie todas las superficies de contacto del inte-
rior del rebaje para eliminar la contaminación.
7 Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.

Nota

Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada

correctamente.

xx1300000784

B
8 Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.

A
A

C
xx1400000368

A Orejeta de enganche delan-

tera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)

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468 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
9 Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.

Nota

Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplica-
do Mercasol.

xx1200001280

10 Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y monta-

y montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo. Las instrucciones de uso se adjun-
tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

11 Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las ros-

cas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.

xx1300000782

12 Fije el eje con el tornillo y la arandela. Par de apriete: 180 Nm

xx1200001279

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Manual del producto - IRB 6700 469
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
13 Ponga el tapón de protección o una nueva cubier-
ta VK (depende de la versión del eje).

xx1200001278

xx1900002311

14 Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294

labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.

xx1300000783

15 Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete: 180 Nm
restos de grasa.

xx1900002146

Finalización del montaje del eje delantero

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación de la uni-
dad de equilibrio.

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470 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
2 Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).

xx1200001283

3 Retire el tornillo de bloqueo (M16x120).

xx1200001116

4 Foundry Plus:
Aplique Mercasol al orificio del tornillo de
bloqueo.

xx1400000372

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Manual del producto - IRB 6700 471
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
5 Si se han bloqueado los resortes de la
unidad de equilibrio en la posición descar-
gada con la Distanciador:
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.

PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Retire la herramienta Distanciador.

6 Si se han descargado los resortes de la
unidad de equilibrio y se han bloqueado
en la posición descargada con la Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio:
Restablezca la unidad de equilibrio de Las instrucciones de uso se adjuntan a la
acuerdo con las instrucciones referentes herramienta.
al equipo de prensa.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

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472 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación

Acción Nota
7 Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cóni-
cos: Loctite 577.

xx1300000554

Manual del producto - IRB 6700 473

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio

4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio

Ubicación de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1300000660

Resumen del procedimiento de sustitución

Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Sustituya el dispositivo de equilibrio.

Repuesto

Repuestos Repuesto nº Nota

Unidad de equilibrio Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

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474 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAA1001-294 Tribol GR 100-0 PD
Tapón de protección 3HAC4836-26 Ubicado en la orejeta de enganche de-
Sólo es compatible con el eje lantera del dispositivo de equilibrio.
3HAC072597-001. Consulte
Versiones de orejeta de esla-
bón de eje en la página 475.
Cubierta VK, 28x7 3HAA2166-12 Ubicado en la orejeta de enganche de-
Sólo es compatible con el eje lantera del dispositivo de equilibrio.
3HAC044036-001. Consulte
Versiones de orejeta de esla-
bón de eje en la página 475.
Cubierta VK, 90x12 3HAA2166-28 Ubicada en el soporte del dispositivo
de equilibrio. Se necesita 2 uds..
Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El tiempo de
secado recomendado es 24 horas.
Sellante de bridas con acopla- - Loctite 577
mientos cónicos

Versiones de orejeta de eslabón de eje

Orejeta de eslabón de eje Orejeta de eslabón de eje

3HAC072597-001 3HAC044036-001

xx1900002309 xx1900002310

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Tornillo de bloqueo, M16x120 - Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Barra roscada, M16x340 -
Yunque 3HAC047273-001 Se incluye en el kit Herramienta des-
montaje y montaje (3HAC028920-001).
Equipo hidráulico de presión, 3HAC074411-001 Se utiliza para descargar o restaurar
unidad de equilibrio una unidad de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 475
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Herramienta desmontaje y 3HAC028920-001 Se usa para retirar y montar el eje y los
montaje rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Descarga de la unidad de equilibrio

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio y bloqueo de la posición con la Equipo hidráulico
de presión, unidad de equilibrio
Utilice este procedimiento para descargar y bloquear la unidad de equilibrio en la
posición descargada con la Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
Acción Nota
1 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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476 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Retire la placa de cubierta de la parte pos-
terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

4 Descargue la unidad de equilibrio con el Equipo hidráulico de presión, unidad de

equipo de prensa de forma que el vástago equilibrio: 3HAC074411-001
del pistón y la orejeta delantera sean ajus- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tables en el momento de extraer el eje. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

Retirada de la unidad de equilibrio

Utilice estos procedimientos para retirar la unidad de equilibrio.

Preparativos antes de retirar la unidad de equilibrio

Acción Nota
1 Compruebe que la unidad de equilibrio Consulte Descarga de la unidad de equili-
esté descargada. brio en la página 476.
2 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción (si no está aún en esta posición).

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Manual del producto - IRB 6700 477
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Introduzca un tornillo de bloqueo M16x120
a través del orificio para tornillo de bloqueo
del bastidor y en el brazo inferior (o bien
utilice un accesorio de elevación o un ele-
mento similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para soste-
ner el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.

xx1200001116

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

5 Retire todos los equipos, si los hay, que

estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.

Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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478 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.

xx1300000661

3 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):

eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

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Manual del producto - IRB 6700 479
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Retirada de los ejes posteriores

Realice este procedimiento en los dos lados.
Acción Nota
1 Retire las dos cubiertas VK utilizando uno Cubierta VK, 90x12: 3HAA2166-28
de los métodos recomendados: Posición del destornillador:
• Introduzca un destornillador (o simi-
lar) a través de la cubierta VK, lo
más cerca posible del centro de esta
y dóblela hacia afuera. Si no realiza
un orificio en el centro de la cubierta
VK, existe el riesgo de dañar el coji-
nete del interior. Las cubiertas VK
dañadas deben ser sustituidas por
otras nuevas.
• Retire el tornillo de protección del
orificio de purgado e introduzca aire
a presión por él para extraer la cu-
bierta. Esta puede reutilizarse si no
está dañada.

xx1300000662

Orificio de purgado para el aire a presión:

xx1700002189

2 Limpie cualquier residuo de grasa del inte-

rior del rebaje.

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480 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille los tornillos de fijación de cada
eje.

xx1300000663

M16x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 de acero

4 Retire el anillo de retén interior de un lado.

xx1300000664

5 Utilice la herramienta de retirada y tire del Herramienta desmontaje y montaje:

eje hacia fuera unos milímetros, sólo lo 3HAC028920-001
suficiente para liberar la unidad de equili- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
brio. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

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Manual del producto - IRB 6700 481
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)

Acción Nota
1 Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje). VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.

xx1200001278

xx1900002311

2 Retire los dos tornillos.

xx1900002146

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482 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.

xx1200001279

• M16x70 calidad 8.8-A3F de acero

4 Extraiga el eje utilizando la herramienta de Herramienta desmontaje y montaje:
desmontaje y montaje, de acuerdo con las 3HAC028920-001
instrucciones para el usuario que se adjun- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tan con el equipo. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Baje la unidad de equilibrio y déjela apoya-

da en el bastidor.

xx1200001281

Procedimiento final

Acción Nota
1 Retire la unidad de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 483
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Si se debe volver a instalar el mismo dispo-
sitivo de equilibrio, Distanciador
3HAC030662-001 debe permanecer monta-
do mientras esté fuera del robot.

PELIGRO

¡El distanciador no debe montarse ni reti-

rarse bajo ninguna circunstancia de una
unidad de equilibrio que no esté montada
en el robot!
El montaje y la retirada de esta herramienta
solo pueden realizarse de una forma segu-
ra con el eje 2 en la posición de los -30° o
+30° y con la unidad de equilibrio montada
en el robot.

Montaje de la unidad de equilibrio

Utilice este procedimiento para montar la unidad de equilibrio.

Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

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484 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

Descarga de un repuesto nuevo, unidad de equilibrio

Antes de montar una nueva unidad de equilibrio de repuesto, es necesario
descargar los resortes utilizando la Equipo hidráulico de presión, unidad de
equilibrio (3HAC074411-001).
Acción Nota
1 Retire la placa de cubierta de la parte posterior
de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los tornillos

de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

2 Descargue la unidad de equilibrio con el equipo Equipo hidráulico de presión, uni-

de prensa de forma que el vástago del pistón y dad de equilibrio: 3HAC074411-001
la orejeta delantera sean ajustables en el momen- Las instrucciones de uso se adjun-
to de extraer el eje. tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

Montaje de los ejes posteriores

Realice este procedimiento en los dos lados.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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Manual del producto - IRB 6700 485
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Eleve la unidad de equilibrio hasta su posi-
ción en el soporte.
3 Aplique un destornillador de gran tamaño
entre el soporte y la unidad de equilibrio,
de la forma mostrada en la figura, al montar
de nuevo los ejes.

xx1300000838

4 Aplique la herramienta de montaje y presio- Herramienta desmontaje y montaje:

ne los ejes hasta su posición de uno en 3HAC028920-001
uno. Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Foundry Plus: C

Aplique Mercasol en las superficies de

contacto entre el eje y el dispositivo de
B
equilibrio. Consulte la figura.

xx1400000367

A Mercasol (líneas punteadas de color

rojo)
B Unidad de equilibrio
C Eje

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486 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
6 Coloque el anillo de retención.

xx1300000664

7 Aplique Loctite 243 en los tornillos y fije M16x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 de acero
los ejes a ambos lados. Par de apriete: 280 Nm

xx1300000663

8 Monte nuevas cubiertas VK. Cubierta VK, 90x12, 3HAA2166-28

xx1300000837

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Manual del producto - IRB 6700 487
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
9 Desatornille los dos tornillos del soporte y Grasa: 3HAA1001-294
rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio inferior (consulte la figura) hasta
que empiece a aparecer grasa en el orificio
exterior.

xx1300000832

10 Monte de nuevo los tornillos.

11 Limpie para eliminar los restos de grasa.
12
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio

Acción Nota
1 Encienda temporalmente la alimentación del ro-
bot.
2 Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

4 Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

equilibrio (si no lo ha hecho aún). Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5 Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6 Limpie todas las superficies de contacto del inte-
rior del rebaje para eliminar la contaminación.

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488 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.

Nota

Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada

correctamente.

xx1300000784

B
8 Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.

A
A

C
xx1400000368

A Orejeta de enganche delan-

tera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
9 Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.

Nota

Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplica-
do Mercasol.

xx1200001280

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Manual del producto - IRB 6700 489
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
10 Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y monta-
y montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo. Las instrucciones de uso se adjun-
tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

11 Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las ros-

cas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.

xx1300000782

12 Fije el eje con el tornillo y la arandela. Par de apriete: 180 Nm

xx1200001279

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490 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
13 Ponga el tapón de protección o una nueva cubier-
ta VK (depende de la versión del eje).

xx1200001278

xx1900002311

14 Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294

labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.

xx1300000783

15 Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete: 180 Nm
restos de grasa.

xx1900002146

Finalización del montaje del eje delantero

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación de la uni-
dad de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 491
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).

xx1200001283

3 Retire el tornillo de bloqueo (M16x120).

xx1200001116

4 Foundry Plus:
Aplique Mercasol al orificio del tornillo de
bloqueo.

xx1400000372

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492 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
5 Si se han bloqueado los resortes de la
unidad de equilibrio en la posición descar-
gada con la Distanciador:
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.

PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Retire la herramienta Distanciador.

6 Si se han descargado los resortes de la
unidad de equilibrio y se han bloqueado
en la posición descargada con la Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio:
Restablezca la unidad de equilibrio de Las instrucciones de uso se adjuntan a la
acuerdo con las instrucciones referentes herramienta.
al equipo de prensa.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

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Manual del producto - IRB 6700 493
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cóni-
cos: Loctite 577.

xx1300000554

494 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio

4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio

Ubicación de los rodamientos posteriores de la unidad de equilibrio

Los rodamientos posteriores de la unidad de equilibrio están situados en el soporte,
uno a cada lado.

xx1300000785

Repuestos

Equipo Referencia Nota

Conjunto de mantenimiento 3HAC045822-001 El kit de mantenimiento contiene todas
del soporte las piezas necesarias para sustituir el
cojinete, incluidas las cubiertas VK.
Las cubiertas VK pueden pedirse por
separado, 3HAA2166-28 (2 uds.).

Consumibles

Equipo Referencia Nota

Cubierta VK, 90x12 3HAA2166-28 Ubicada en el soporte del dispositivo
de equilibrio. Se necesita 2 uds..
Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2

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Manual del producto - IRB 6700 495
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Herramientas y equipos necesarios

Equipo Referencia Nota

Distanciador 3HAC030662-001 Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.

PELIGRO

¡No utilice nunca esta herramienta para

descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!

Tornillo de bloqueo, M16x120 - Se utiliza para fijar el brazo inferior.

Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Barra roscada, M16x340 -
Herramienta desmontaje y 3HAC028920-001 Se usa para retirar y montar el eje y los
montaje rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Descarga de la unidad de equilibrio

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción Nota
1
PELIGRO

¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)

para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición com-
primida después de mover el eje 2 a la po-
sición de -30° o +30°. ¡El montaje y la reti-
rada de la herramienta solo deben realizar-
se con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).

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496 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir los resortes
• -30° o +30° de la unidad de equilibrio dentro de la uni-
dad de equilibrio antes de montar la herra-
mienta Distanciador.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

4 Retire la placa de cubierta de la parte pos-

terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

5 Monte la herramienta Distanciador en la Par de apriete: 45 Nm

parte posterior de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
con los cuatro tornillos. uds.)

PELIGRO

Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las

roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta A
Distanciador no quede montada correcta-
mente.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
6 Encienda temporalmente la alimentación.

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Manual del producto - IRB 6700 497
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra- Esto se realiza para comprimir los resortes
ción. de la unidad de equilibrio y permitir así la
La unidad de equilibrio está ahora descar- retirada del eje delantero de la unidad de
gada. equilibrio.

8 Deje la herramienta Distanciador montada

durante el procedimiento posterior.
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Retirada del rodamiento del soporte

Utilice estos procedimientos para retirar el rodamiento del soporte.

Preparativos antes de retirar los rodamientos traseros

Acción Nota
1 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra-
ción (si no está aún en esta posición).
2 Introduzca un tornillo de bloqueo a través Tornillo de bloqueo, M16x120
del orificio para tornillo de bloqueo del
bastidor y en el brazo inferior (o bien utilice
un accesorio de elevación o un elemento
similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para soste-
ner el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.

xx1200001116

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

4 Retire todos los equipos, si los hay, que

estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.

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498 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
5
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

6 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

7 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):

eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

Retirada del extremo de eje del soporte

El procedimiento para retirar el extremo de eje del soporte es el mismo a ambos
lados.

Nota

¡Retire un extremo de eje cada vez!

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Manual del producto - IRB 6700 499
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
1 Retire la cubierta VK utilizando uno de los Cubierta VK, 90x12: 3HAA2166-28
métodos recomendados: Posición del destornillador:
• Introduzca un destornillador (o simi-
lar) a través de la cubierta VK, lo
más cerca posible del centro de esta
y dóblela hacia afuera. Si no realiza
un orificio en el centro de la cubierta
VK, existe el riesgo de dañar el coji-
nete del interior. Las cubiertas VK
dañadas deben ser sustituidas por
otras nuevas.
• Retire el tornillo de protección del
orificio de purgado e introduzca aire
a presión por él para extraer la cu-
bierta. Esta puede reutilizarse si no
está dañada.

xx1300000662

Orificio de purgado para el aire a presión:

xx1700002189

2 Limpie todos los restos de grasa del inte-

rior del rebaje.
3 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
el eje.

xx1300000663

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500 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
4 Retire el anillo de retén interior.

xx1300000664

5 Antes de extraer el extremo de eje, intro-

duzca un destornillador grande entre el
soporte y la unidad de equilibrio y utilícelo
como distanciador.

xx1300000838

6 IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05, - Herramienta desmontaje y montaje:

150/3.20, -200/2.60, -155/2.85. 3HAC028920-001
Extraiga el extremo de eje con el rodamien- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
to, sello y distanciador utilizando la herra- herramienta.
mienta de desmontaje y montaje, de
acuerdo con las instrucciones para el
usuario que se adjuntan con el equipo.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

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Manual del producto - IRB 6700 501
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00. Herramienta desmontaje y montaje:
Extraiga el extremo de eje con el rodamien- 3HAC028920-001
to de bolas con ranura utilizando la herra- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
mienta de desmontaje y montaje, de herramienta.
acuerdo con las instrucciones para el
usuario que se adjuntan con el equipo.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

Montaje del rodamiento del soporte

Utilice estos procedimientos para montar el rodamiento del soporte.

Montaje de los cojinetes traseros y del extremo del eje

Acción Nota
1 Limpie los restos de grasa de todas las
superficies de contacto y elimine cualquier
otra suciedad del rebaje.
2 Foundry Plus: C

Aplique Mercasol en las superficies de

contacto entre el eje y el dispositivo de
B
equilibrio. Consulte la figura.

xx1400000367

A Mercasol (líneas punteadas rojas)

B Unidad de equilibrio
C Eje

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502 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
3 Aplique un poco de grasa en el orificio para
el rodamiento del soporte.

Nota

No aplique grasa a las superficies tratadas

con Mercasol.

4 Acople una barra roscada en el orificio en Herramienta desmontaje y montaje:

el dispositivo de equilibrio utilizando la 3HAC028920-001
herramienta de desmontaje y montaje, de Las instrucciones de uso se adjuntan a la
acuerdo con las instrucciones para el herramienta.
usuario que se adjuntan con el equipo.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Monte el anillo de retén interior.

xx1700000343

6 Aplique fijador de roscas al tornillo de fija- Loctite 243, 3HAB7116-1

ción.

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Manual del producto - IRB 6700 503
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 Haciendo uso del destornillador entre el Par de apriete: 280 Nm.
soporte y la unidad de equilibrio a modo
de distanciador, apriete completamente el
tornillo de fijación.
Fije la unidad de equilibrio.

xx1300000663

8 Instale una cubierta VK para proteger el

cojinete.

Retire los accesorios de elevación

Acción Nota
1 Retire los accesorios de elevación.

Procedimiento final

Acción Nota
1 Monte el anillo de retén interior.

xx1300000664

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504 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
2 Monte de nuevo la cubierta VK. Cubierta VK, 90x12, 3HAA2166-28

Nota

Retire temporalmente el tornillo del soporte

para dejar salir el exceso de presión si le
resulta difícil montar las cubiertas VK.

xx1700002189

3 Desatornille los dos tornillos y rellene de Grasa: 3HAA1001-294

grasa a través del orificio interior (consulte
la figura).

xx1300000832

4 Monte de nuevo los tornillos.

xx1300000833

5 Limpie para eliminar los restos de grasa.

6 Retire la herramienta Distanciador.

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Manual del producto - IRB 6700 505
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación

Acción Nota
7 Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cóni-
cos: Loctite 577.

xx1300000554

8
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

506 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico

4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico

Ubicación del pasador de tope

El pasador de tope se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1300000475

Repuesto

Equipo Referencia Nota

Pasador de tope Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles necesarios

Consumible Referencia Nota

Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243

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Manual del producto - IRB 6700 507
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación

Consumible Referencia Nota

Foundry plus: 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El tiem-
Antioxidante po de secado recomendado es
24 horas.

Retirada del pasador de tope

Acción Nota
1 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Mueva el robot hasta esta posición:
• eje 1 = -5°

xx1300000479

2 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID

Nota

Si el eje 1 no está en esta posición, el pa-

sador de tope no podrá liberarse del drena-
je del tapón del aceite del eje 1 al desmon-
tarlo.

xx1300000478

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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508 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación

Acción Nota
4 Sujete firmemente el pasador del tope
mecánico y retírelo con cuidado, desatorni-
llando para ello el tornillo de fijación de
punta de copa.

¡CUIDADO!

El tope mecánico pesa 5 kg y puede caerse

inesperadamente al retirar el tornillo de fi-
jación.

xx1300000476

5 Retire el pasador de tope.

xx1300000477

Montaje del pasador de tope

Acción Nota
1 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en las superficies que se 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
indican en la figura, en el pasador de tope mendado es 24 horas.).
y en el orificio tal y como se muestra en la
figura.

xx1400000378

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Manual del producto - IRB 6700 509
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación

Acción Nota
2 Monte el pasador de tope.

xx1300000477

3 Aplique fijador de roscas al tornillo de Loctite 243

ajuste y sujete el pasador de tope. Tornillo de ajuste: M10x20

xx1300000476

510 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1

4.7 Motores

4.7.1 Sustitución del motor del eje 1

Ubicación del motor del eje 1

El motor se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001064

Resumen del procedimiento de sustitución

Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Acoplar las herramientas de elevación
2 Sustituya el motor
3 Extraer las herramientas de elevación

Repuestos

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 1 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

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Manual del producto - IRB 6700 511
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Se utiliza para lubricar las juntas tóri-
cas, Shell Gadus S2.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil D=169,5x3
circular) / Se utiliza en la cubierta del motor.
3HAC054692-002
(perfil hexagonal)
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 La dimensión requerida para la herra-
da M12 y M14 mienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits 3HAC12342-1 300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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512 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor del eje 1

En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 1

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Mueva el robot hasta la posición de sincro-
nización.

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Manual del producto - IRB 6700 513
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Retirada de las placas de protección del motor del eje 1

Acción Nota
1 Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los ca-
bles de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.

xx1400000722

2 Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retiran-
do cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).

xx1400000723

3 Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.

xx1400000724

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514 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Desconexión de los cables de motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 515
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1

arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001071

3 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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516 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
4
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

5 De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:

desmontaje como ayuda para aflojar el 3HAC057339-002
motor. La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!

El peso del motor es 25 kg

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

7 Fije los accesorios de elevación. Accesorio de elevación (cadena):

3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
9 Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje. 3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.

xx1200001072

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Manual del producto - IRB 6700 517
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC / herramienta de liberación de
frenos.

Montaje del motor del eje 1

En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

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518 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-
ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 1

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC14459-1.
4 Monte la herramienta de giro. Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
5 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

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Manual del producto - IRB 6700 519
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
7 Baje el motor hasta su posición. Accesorio de elevación (cadena):
• Asegúrese de que el piñón del motor 3HAC15556-1
quede engranado adecuadamente Accesorio de elevación, motor:
con el engranaje de la caja reducto- 3HAC14459-1.
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orienta-
da de la forma correcta.

xx1200001072

8 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1

arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
gar a los tornillos. 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001071

9 Realice una prueba de fugas (si no la ha Consulte Realización de una prueba de

hecho aún). fugas en la página 198.
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.

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520 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Conexión de los cables de motor

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 521
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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522 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Procedimiento final
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje.
Acción Nota
1 Foundry Plus:
Monte de nuevo las placas de protección
con tres tornillos de fijación M10x30 y dos
M5x12.

Nota

Asegúrese de que los cables de motor de

los ejes 1 y 2 estén encaminados correcta-
mente a través del orificio de las placas de
protección.

xx1400000723

2 Foundry Plus:
Asegure los cables de motor de los ejes 1
y 2 con una brida de cables.

xx1400000722

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 523
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación

Acción Nota
3 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
4
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

524 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2

4.7.2 Sustitución del motor del eje 2

Ubicación del motor

El motor se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001112

Resumen del procedimiento de sustitución

Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Drenaje de la caja reductora del eje -2.
2 Acoplar las herramientas de elevación
3 Sustituya el motor
4 Retire las herramientas de elevación
5 Rellene la caja reductora del eje 2 con aceite.

Repuestos

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 2 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

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Manual del producto - IRB 6700 525
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El tiempo de
secado recomendado es 24 horas.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil D=169,5x3
circular) / Se utiliza en la cubierta del motor.
3HAC054692-002
(perfil hexagonal)
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Accesorio de elevación, mo- 3HAC15534-1 Instrucciones de elevación
tor 3HAC15640-2 incluidas.
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits 3HAC12342-1 300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Tornillo de bloqueo, M16x120 - Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Continúa en la página siguiente

526 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor

En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 2

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Drene el aceite de la caja reductora. Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 164.
3 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 527
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
4
PELIGRO

Asegure el peso del brazo inferior con un

tornillo de bloqueo antes de liberar los fre-
nos del motor del eje 2, y también antes
de retirar el motor del eje 2 o la caja reduc-
tora del eje 2.

5 Introduzca el tornillo de bloqueo en el Tornillo de bloqueo, M16x120

bastidor. Si fuera necesario, ajuste la posi-
ción del eje 2 para permitir la inserción del
tornillo de bloqueo.
El tornillo de bloqueo se utiliza para soste-
ner el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.

Nota

Apriete manualmente el tornillo de bloqueo;

no se necesitan herramientas.

xx1200001116

6
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

7 Retire cualquier equipo que impida el acce-

so al motor.

Desconexión de los cables de motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

Continúa en la página siguiente

528 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 529
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 2

Acción Nota
1 Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.

3 Para liberar el freno, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
4 Retire los tornillos de fijación. Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001117

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530 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
5 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.

6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

7 Si es necesario, ejerza presión para sacar Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
el motor de su posición. Utilice para ello la 3HAC057339-002
herramienta de extracción en orificios Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
opuestos del motor. 3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 855
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
8 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
9
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los

pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente. Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a con-
tinuación, súbalo hasta sacarlo.

xx1200001118

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Manual del producto - IRB 6700 531
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Montaje del motor

En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

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532 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-
ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 2

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
4
Nota

Asegúrese de que la abertura del pasaca-

bles esté orientada correctamente.

xx1200001120

5 Eleve el motor y colóquelo sobre los pasa-

dores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6 Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.

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Manual del producto - IRB 6700 533
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
8 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

10 Coloque con cuidado el motor en su posi-

ción final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herra-
mienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reducto-
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación. 603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
gar a los tornillos. Gle 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001117

14 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.

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534 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Conexión de los cables de motor

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 535
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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536 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Procedimiento final

Acción Nota
1 Mueva con cuidado y ligeramente el eje 2
para facilitar la extracción del tornillo de
bloqueo.
2 Saque el tornillo de bloqueo que sujeta el Tornillo de bloqueo, M16x120
brazo inferior.

xx1200001115

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Manual del producto - IRB 6700 537
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación

Acción Nota
3 Foundry Plus:
Aplique Mercasol en el orificio del tornillo
de bloqueo.

xx1400000372

4 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte Llenado de aceite en la caja re-
ductora del eje 2 en la página 166.
5 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
6
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

538 Manual del producto - IRB 6700

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 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3

4.7.3 Sustitución del motor del eje 3

Ubicación del motor del eje 3

El motor del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001113

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 3 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

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Manual del producto - IRB 6700 539
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC15534-1 Instrucciones de elevación
tor 3HAC15640-2 incluidas.
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits 3HAC12342-1 300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

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540 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor

En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 3

Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada del motor.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Drene la caja reductora del eje 3. Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 3 en la página 169.
3 Descargue el brazo superior con uno de
los siguientes métodos:
• Mueva con cuidado el eje 3 hasta la
posición máxima en el sentido posi-
tivo (+). Libere los frenos y deje que
el brazo superior quede apoyado
contra el amortiguador del eje 3.
• Utilice una horquilla elevadora para
sostener el brazo superior.
• Utilice eslingas de elevación y una
grúa puente para sostener el brazo
superior.
4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

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Manual del producto - IRB 6700 541
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Retire cualquier equipo que impida el acce-
so al motor.

Desconexión de los cables de motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

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542 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco.

Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 3

Acción Nota
1 Antes de retirar el motor, asegúrese de
que la caja reductora del eje 3 esté total-
mente drenada.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo superior se ha sujeta-
do tal y como se ha indicado anteriormen-
te.

3 Para liberar los frenos, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5

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Manual del producto - IRB 6700 543
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Desatornille los tornillos de fijación que Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor.
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001126

5 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.

6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y

una caja reductora, puede dañar los engra-
najes si aplica una fuerza excesiva.

7 Si es necesario, ejerza presión para sacar Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
el motor de su posición. Utilice para ello 3HAC057339-002
la herramienta de extracción en los demás Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
orificios del motor. 3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 855
Utilice siempre las herramientas de retira-
da por pares.
8 Ponga cuidado para elevar el motor y reti-
rarlo a lo largo de los pasadores de guía,
con el fin de separar el piñón del engrana-
je, y deje el motor apoyado sobre los pasa-
dores de guía.
9
¡CUIDADO!

El motor pesa 26 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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544 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
10 Sujete el accesorio de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
Acople la cadena de elevación al accesorio 3HAC15534-1
y a una grúa puente. Accesorio de elevación (cadena):
11 Cuando el motor esté colgando del acce- 3HAC15556-1
sorio de elevación y el piñón ya no esté
engranado en el engranaje, deje que lado
exterior del motor cuelgue en una posición
más baja para que quede suspendido en
ángulo. Esta posición facilita la retirada
del motor del eje 3 con el motor del eje 4
aún montado.

¡CUIDADO!

El piñón debe haber sido separado del

engranaje antes de colocar el motor en
ángulo. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de dañar el piñón y el engranaje. xx1200001125

12 Desconecte la fuente de alimentación de

24 V CC.
13 Retire el motor levantándolo en línea recta Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
hacia fuera.

xx1200001131

Montaje del motor

En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.

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Manual del producto - IRB 6700 545
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 3

Utilice este procedimiento para sujetar el motor.
Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-
opuestos. 2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.

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546 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 26 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique los accesorios de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:

3HAC15534-1
Nota

Asegúrese de que la salida del pasacables

esté orientada de acuerdo con la figura.

xx1700000273

4 Eleve el motor sobre los pasadores de guía

y déjelo colgando con el extremo exterior un
poco más bajo descansando sobre los pasa-
dores de guía. No empuje el piñón del motor
dentro del engranaje todavía.
Esto se hace así para poder montar el motor
con el motor del eje 4 aún montado.

xx1200001131

5 Retire el accesorio de elevación y deje que

el motor repose sobre los pasadores de guía.
6 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
7 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 547
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
8
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

9 Presione con cuidado el motor hasta su po-

sición, mientras al mismo tiempo gira leve-
mente el piñón del motor.
Preste atención a los siguientes puntos:
• Engrane el piñón del motor correcta-
mente con el engranaje de la caja re-
ductora.
• Evite dañar el piñón del motor.
10 Monte dos de los tornillos y arandelas de fi- Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
jación.
11 Retire los pasadores de guía.
12 Monte los restantes tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
fijación.
13 Apriete los tornillos. Par de apriete: 50 Nm
14 Retire la herramienta de giro.
15 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 198.
16 Desconecte la fuente de alimentación de 24
V CC.

Conexión de los cables de motor

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

Continúa en la página siguiente

548 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-
bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 549
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Procedimiento final
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje.
Acción Nota
1 Retire el equipo utilizado para descargar
el brazo superior.
2 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte Llenado de aceite de la caja re-
ductora del eje 3 en la página 171.
3 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

Continúa en la página siguiente

550 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación

Acción Nota
4
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 551

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4

4.7.4 Sustitución del motor del eje 4

Ubicación del motor del eje 4

El motor del eje 4 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001114

Repuestos

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 4 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica i 3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

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552 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Pasador de guía, M8x150 3HAC15520-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Llave de vaso con llave Allen - Longitud: 140 mm
larga IN19L 6-140
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 553
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor

En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 4

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posi-
ción:
• eje 1 = no significativo.
• Eje 2 = -65°
• Eje 3 = brazo superior apuntando en
línea recta hacia arriba (si es posi-
ble).
Con el robot en esta posición, no es nece-
sario drenar el aceite de la caja reductora
del eje 4 al sustituir el motor.
3 Si no dispone de espacio para poner verti-
cal el brazo superior, drene la caja reducto-
ra del eje 4.
4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

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554 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Desconexión de los cables de motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 555
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 4

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

¡Tenga cuidado al liberar los frenos! ¡El eje

4 puede moverse inesperadamente!

2 Para liberar los frenos, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP4:
• + = pin 2
• - = pin 5
3 Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan el motor.

xx1200001137

4 Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
5
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

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556 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
6 Presione el motor para sacarlo de su posi- Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
ción, montando para ello la herramienta de 3HAC057339-002
retirada de motor en los restantes orificios Utilice siempre las herramientas de retirada
de los tornillos de fijación del motor. por pares.
7
¡CUIDADO!

El motor pesa 13 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

8 Desconecte la fuente de alimentación de

24 V CC.
9 Extraiga el motor elevándolo con cuidado
en línea recta hacia afuera/arriba (si el
brazo superior apunta hacia arriba).
Asegúrese de que el piñón no sufra daños.

xx1200001138

Montaje del motor

En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.

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Manual del producto - IRB 6700 557
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 4

Acción Nota
1 Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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558 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
2 Coloque el motor sobre los pasadores de
guía.

xx1700000291

3
Nota

Asegúrese de que la abertura del pasaca-

bles esté orientada correctamente.

xx1200001130

4
¡CUIDADO!

El motor pesa 13 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

5 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1

hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
Se necesita la colaboración de dos perso-
nas si el motor se instala desde arriba (si
el brazo superior apunta hacia arriba).
6 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5

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Manual del producto - IRB 6700 559
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
7
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

8 Presione con cuidado el motor hasta su

posición, mientras al mismo tiempo gira li-
geramente el piñón del motor.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reducto-
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección del
pasacables quede orientada de la
forma correcta.
9 Retire los pasadores de guía.
10 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Par de apriete: 35 Nm.
arandelas. Tornillos: M8x30 quality 12.9 Gleitmo (4
uds.)

xx1200001137

11 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.
12 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.

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560 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Conexión de los cables de motor

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 561
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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562 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Procedimiento final

Acción Nota
1 Rellene la caja reductora con aceite, si la Consulte Llenado de aceite de la caja re-
había drenado. ductora del eje 4 en la página 176.
2 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
3
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 563

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5

4.7.5 Sustitución del motor del eje 5

Ubicación del motor del eje 5

El motor del eje 5 se encuentra dentro de la muñeca, en el lugar mostrado en la
figura.

xx1500001899

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 5 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Placa de protección térmica Consulte el Manual del pro- Es necesario si se está susti-
ducto, repuestos - IRB tuyendo un motor de tipo A
6700/IRB 6700Inv por un motor de tipo B. Se
necesitan 2 placas.
Consulte Motores de tipo A
frente a motores de tipo B en
la página 855.

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica i 3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Continúa en la página siguiente

564 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Herramientas necesarias

Equipo, etc. Referencia Nota

Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Llave de vaso con llave Allen - Longitud: 140 mm
larga IN19L 6-140
Pasador de guía, M8x100 3HAC15520-1 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 565
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor del eje 5

Utilice estos procedimientos para retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 5

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Mueva el robot hasta esta posición:
• Eje 2: +25°
• Eje 3: +35°

xx1200001005

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566 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
3 Mueva manualmente el eje 4 hasta esta Con el robot en esta posición, no es nece-
posición: sario drenar el aceite de la caja reductora
• Eje 4: +90° del eje 5 al sustituir el motor.

xx1400000719

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Obtención del acceso a los cables de la muñeca

Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.

xx1400000355

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 567
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
3 Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.

xx1400000206

4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

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568 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
5 Retire las placas de protección térmica del Existen dos versiones de las placas de
motor con los cables aún conectados a la protección térmica.
placa. Seleccione la figura en función de la placa
Quite las placas de protección térmica del instalada en el robot.
motor con los cables aún unidos a la placa.

xx1500001030

xx1300000490

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Manual del producto - IRB 6700 569
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que sujetan Seleccione la figura en función de la placa
el arnés de cables a la placa. instalada en el robot.

Nota

Conserve la placa de protección térmica

para cuando haya que volver a colocarla.

Recomendación

Si retira la placa exclusivamente para sus-

tituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.

xx1500001029

xx1300000489

Desconexión de los cables de motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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570 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es nece-
sario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo in-
terior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.

Recomendación

Anote la dirección hacia la que apunta el

orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición. xx1300000656

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 5

Acción Nota
1 Desatornille los tornillos de fijación que Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor con ayuda de un prolonga-
dor de puntas.

xx1200001017

2
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

3 En caso necesario, monte las herramientas Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
de extracción en orificios opuestos. 3HAC057339-002
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.

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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
4
¡CUIDADO!

El motor pesa 12 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

5 Tenga cuidado y eleve el motor para ex-

traerlo. Tenga cuidado de no dañar el pi-
ñón.

xx1200001018

Montaje del motor del eje 5

En los procedimientos se describe cómo montar el motor.

Preparativos antes de montar el motor del eje 5

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
2 Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.

xx1200001019

3 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, 3HAB3772-107

Sustituya en caso de daños.
4 Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa.
5 Asegúrese de que la junta tórica esté
asentada en su acanaladura.

xx1200001020

6 Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x100: 3HAC15520-1

opuestos.

Fijación del motor del eje 5

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

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574 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
2 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
3 Para liberar los frenos, debe conectar una Fuente de alimentación de 24 V CC.
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5
4
¡CUIDADO!

El motor pesa 12 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

5 Baje con cuidado el motor hasta su posi- Herramienta de rotación, 3HAB7887-1

ción a lo largo de los pasadores de guía,
mientras al mismo tiempo gira levemente
el piñón del motor.
Asegúrese de que:
• el piñón del motor esté engranado
correctamente con el engranaje de
la caja reductora.
• El piñón del motor no debe sufrir
daños.
• la dirección de la salida del cable
quede orientada de la misma forma
que antes de la extracción.

xx1200001018

6 Retire los pasadores de guía.

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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
7 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Par de apriete: 24 Nm.
arandelas. Tamaño de tornillo: M8x30 quality 12.9
Gleitmo(4 unidades)

xx1200001017

8 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.
9 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.

Conexión de los cables de motor

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
2 Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tor-
nillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001016

3 Conecte los conectores.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001015

4 Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños. circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
Sustituya en caso de daños. nal)

xx1200001021

5
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
6 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.

Nota

No vuelva a montar en este momento los

tornillos que sujetarán la placa de protec-
ción térmica.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes porque dañará las roscas. Sustitú-
yalos por tornillos de fijación estándares.

Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presen-
te daños y quede montada correctamente.

7 Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
Nota instalada en el robot.

Si se sustituye un motor de tipo A por un

motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consul-
te Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 855.

xx1500001029

xx1300000489

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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
8 Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos. instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.

xx1500001030

xx1300000490

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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Procedimiento final

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que- Existen dos versiones de las placas de
de colocado de una forma en la que no protección térmica.
sufra daños al montar la cubierta de la Seleccione la figura en función de la placa
muñeca. instalada en el robot.

xx1500001672

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación

Acción Nota
3 Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este méto-
do:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola incli-
nada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm
fijación.
4 Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5 Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
7
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 581

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6

4.7.6 Sustitución del motor del eje 6

Ubicación del motor del eje 6

El motor del eje 6 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001080

Repuesto

Repuesto Repuesto nº Nota

Motor del eje 6 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta i 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor.

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582 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Se utiliza en la brida del mo-
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, tor.
-175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
3HAB3772-102
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
i La información acerca de qué tipo de junta elegir de los dos tipos disponibles se encuentra en
Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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Manual del producto - IRB 6700 583
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del motor del eje 6

Utilice estos procedimientos para retirar el motor.

Preparativos antes de retirar el motor del eje 6

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.

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584 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
2 Mueva el robot hasta una posición en la
que sea posible posicionar el eje 5 con el
motor apuntando hacia arriba en línea
recta en una posición de trabajo aceptable.
Con el eje 5 en esta posición, es posible
sustituir el motor sin drenar el aceite de la
caja reductora del eje 6.

xx1200001081

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

4 Retire la cubierta de la muñeca.

xx1300002247

Desconexión de los cables de motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 585
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.

xx1200001080

3 Desconecte los cables del motor.

xx1300000488

4 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables.

xx1300000484

Continúa en la página siguiente

586 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
5 Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

6 Tire del portacables para sacarlo de su

posición.

xx1300001113

7 Tire de los cables del motor del eje 6 hacia

fuera, sosteniendo los cables con una ma-
no en el motor y otra en el portacables.

xx1300000666

Retirada del motor del eje 6

Acción Nota
1 Para liberar los frenos, debe conectar una Fuente de alimentación de 24 V CC.
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP6:
• + = pin 2
• - = pin 5

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Manual del producto - IRB 6700 587
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
2 Desatornille los tornillos de fijación del
motor.

xx1200001090

3
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

4 Si es necesario, presione el motor para Kit de herramientas de retirada M12 y M14:

sacarlo de su posición. Para ello, monte la 3HAC057339-002
herramienta de retirada de motor en los Utilice siempre las herramientas de retirada
orificios de los tornillos de fijación del mo- por pares.
tor.
5
¡CUIDADO!

El motor pesa 9 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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588 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
6 Retire el motor, levantándolo en sentido
vertical, separándolo del engranaje mien-
tras al mismo tiempo extrae los cables del
motor.
¡Asegúrese de que el piñón del motor no
presente daños!

xx1200001091

xx1200001096

7 Desconecte la alimentación de 24 VCC.

Montaje del motor del eje 6

Utilice este procedimiento para montar el motor.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 589
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

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590 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Fijación del motor del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Para liberar los frenos, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP6:
• + = pin 2
• - = pin 5
3
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

4 Inspeccione la junta.
Sustituya en caso de daños.

xx1200001094

5
¡CUIDADO!

El motor pesa 9 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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Manual del producto - IRB 6700 591
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
6 Monte el motor mientras al mismo tiempo
presiona los cables del motor hacia dentro
a través del pasacables.
Asegúrese de que el piñón del motor quede
engranado adecuadamente con el engrana-
je de la caja reductora del eje 6.
¡Asegúrese de que el piñón del motor no
presente daños!

xx1200001091

xx1200001097

7 Compruebe que la junta esté montada co- Tornillos: M8x25 Steel 8.8-A2F (4 uds.)
rrectamente. Par de apriete: 24 Nm
Sujete el motor con sus tornillos de fijación.

xx1200001090

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592 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
8 Monte los cables del motor del eje 6 empu-
jándolos con cuidado junto con el carro
hasta su posición.

xx1300001113

9 Apriete el tornillo M4 que sujeta el carro.

Nota

El tornillo está situado en la parte inferior

del portacables.

xx1300000485

10 Monte la abrazadera de cables.

xx1300000484

11 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.
12 Desconecte la alimentación de 24 V CC.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 593
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
13 Vuelva a conectar los conectores.

xx1200001084

14 Inspeccione la junta. Gasket: 3HAC033489-001/ 3HAC044252-

Sustituya en caso de daños. 001
La información acerca de qué tipo de junta
elegir de los dos tipos disponibles se en-
cuentra en Manual del producto, repues-
tos - IRB 6700/IRB 6700Inv.

xx1200001095

15 Monte la cubierta del motor.

xx1200001082

Continúa en la página siguiente

594 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Procedimiento final

Acción Nota
1 Asegúrese de que el arnés de cables que- Existen dos versiones de las placas de
de colocado de una forma en la que no protección térmica.
sufra daños al montar la cubierta de la Seleccione la figura en función de la placa
muñeca. instalada en el robot.

xx1500001672

xx1300000596

Diseño de cables en la muñeca con los

motores de tipo A.
2 Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.

xx1400000383

A Tapones de protección (2 en la mu-

ñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orifi-
cios de la junta

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Manual del producto - IRB 6700 595
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación

Acción Nota
3 Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este méto-
do:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola incli-
nada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm
fijación.
4 Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5 Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
7
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

596 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)

4.8 Cajas reductoras

4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

Validez de esta sección

Nota

Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte Sustitución de la caja reductora del eje 1
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) en la página 640.

Ubicación de la caja reductora del eje 1

La caja reductora del eje 1 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001183

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Manual del producto - IRB 6700 597
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Resumen del procedimiento de sustitución
Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Drene la caja reductora del eje 1.
2 Desconecte el cableado de la base.
3 Quite el motor del eje 1.
4 Retire todo el sistema del brazo (incluido el bastidor y el dispositivo de
equilibrio) de forma conjunta.
5 Sustituya la caja reductora del eje 1.
6 Realice el montaje en el orden inverso.

Repuestos

Repuestos Referencia Nota

Caja reductora del eje 1 Consulte Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243
Sellante de bridas - Loctite 574
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Junta tórica de goma de ni- 3HAB3772-93 380,59x3,53
trilo
Junta tórica de goma de ni- 3HAB3772-164 o
trilo 3HAC061327-002 (depen-
de de la variante de la
caja reductora, consulte
el Manual del producto,
piezas de repuesto - IRB
6700)
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil 169,5x3 / 169,5x4,8x2,65
circular) / 3HAC054692-
002 (perfil hexagonal)
Junta tórica de goma de ni- 3HAB3772-107 102x3
trilo
Bridas de cable -
Anillo de retén -
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.

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598 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Extensor de bits 3HAC12342-1 300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 La dimensión requerida para la herra-
da M12 y M14 mienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Herramienta de alineación 3HAC046645-003 Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajus-
tes.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Guía para el engranaje reduc- 3HAC043870-009 Se utiliza para guiar el bastidor y el
tor engranaje del eje 1 durante el montaje.
Válido para IRB 6700-235/2.65, -
220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -
145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -
175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x150 3HAC13120-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.

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Manual del producto - IRB 6700 599
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Pasador de guía, M16x200 3HAC13120-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.

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600 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la caja reductora del eje 1

En estos procedimientos se describe cómo retirar la caja reductora.

Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 1.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utiliza-
rá y lleve a cabo las acciones correspondien-
tes antes de iniciar el procedimiento de repa-
ración.
2 Retire las herramientas y demás equipos Esto se hace para conseguir la máxima
montados en la brida giratoria. estabilidad del sistema de brazos comple-
El DressPack puede dejarse montado de to cuando está sostenido por sí mismo
momento. tras la retirada.

3 Para empezar, drene la caja reductora del Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 1. eje 1 en la página 157.
4 Mueva manualmente el robot hasta la posi- La posición especificada del eje 1 es ne-
ción: cesaria para retirar el pasador de tope
• eje 1 = -5° mecánico.

xx1300000478

5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio prote-
gido

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Manual del producto - IRB 6700 601
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Sujete firmemente el pasador del tope mecá-
nico y retírelo desatornillando para ello el
tornillo de ajuste.

¡CUIDADO!

El pasador de tope mecánico pesa 5 kg y

puede caerse cuando se retire el tornillo de
ajuste.

xx1300000476

7 Desatornille los tornillos de fijación que suje-

tan la abrazadera de cables.

xx1200001184

8 Corte la brida de cables del interior del rebaje

del bastidor.

xx1200001237

9 Eleve la parte del arnés de cables mostrada

en la imagen y déjela apoyada contra la
abrazadera.
Esto se hace para poder llegar a todos los
tornillos de fijación dentro del rebaje.

xx1200001240

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602 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
10 Suelte cinco de los seis tornillos de fijación
del interior del rebaje del bastidor que lo su-
jetan a la caja reductora.

Nota

Deje montado el tornillo exterior como pre-

caución de seguridad.

xx1200001189

xx1200001185

11 Destornille cinco de los seis tornillos de fija-

ción situados por debajo de la unidad de
equilibrio.

Nota

Deje montado el tornillo más cercano al mo-

tor del eje 1.

xx1200001238

xx1200001239

Posición del robot

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.

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Manual del producto - IRB 6700 603
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos.
• Eje 2: -40°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: posición de calibración (0°)
• Eje 5. +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)

xx1200001132

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

Fijación de los accesorios de elevación

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

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604 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2
¡CUIDADO!

El sistema de brazos completo pesa (según las

variantes) .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, -
155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, -
140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

3 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

xx1200001133

4 Monte un grillete de elevación en la argolla de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

elevación de la muñeca.

xx1200001234

5 Haga pasar una eslinga redonda a través del ori- Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
ficio del bastidor. 1,5 mm. Capacidad de elevación:
Fije la eslinga redonda formando un bucle corre- 2000 kg
dizo. ¡Consulte la figura!

xx1200001209

xx1400000730

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Manual del producto - IRB 6700 605
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
7 Mueva el eje 3 lentamente hasta que la eslinga
redonda esté estirada (aproximadamente +58°)
para sostener el peso del brazo inferior y el basti-
dor.

¡AVISO!

Sin la eslinga redonda, el peso del brazo inferior

y el bastidor se aplica al engranaje del eje 3 du-
rante la elevación, lo que podría dañarlo.

xx1200001235

8 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

Arandela de protección

xx1200001134

9 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):

grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la m, capacidad de elevación: 1 000
muñeca. kg.

xx1200001236

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606 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada de las placas de protección del motor del eje 1

Acción Nota
1 Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los ca-
bles de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.

xx1400000722

2 Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retiran-
do cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).

xx1400000723

3 Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.

xx1400000724

Desconexión de los cables de motor del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-
jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1

arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001071

3 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

5 De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:

desmontaje como ayuda para aflojar el 3HAC057339-002
motor. La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!

El peso del motor es 25 kg

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

7 Fije los accesorios de elevación. Accesorio de elevación (cadena):

3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
9 Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje. 3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.

xx1200001072

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC / herramienta de liberación de
frenos.

Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Retire la cubierta de la base.

xx1300000561

3 Desconecte los conectores:

• R1.MP
• R1.SMB

xx1300000591

4 Si se utilizan, desconecte las mangueras

DressPack de la base.

xx1400000366

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3

xx1400000354

6 Si se utiliza, retire los tornillos de fijación

que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las man-
gueras DressPack.

xx1400000078

7 Si se utilizan, tire con cuidado de las man-

gueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.

Nota

¡No es necesario tirar de los cables de

DressPack hacia fuera en este momento!

xx1400000088

Retirada del arnés de cables de la base

Acción Nota
1 Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.

xx1300000732

3 Coloque el arnés de cables sobre la unidad

de equilibrio.

Elevación del sistema de brazos completo

Utilice este procedimiento para elevar todo el sistema de brazos.
Acción Nota
1 Eleve la grúa puente para estirar las cade-
nas y eslingas redondas.
Asegúrese de que la eslinga redonda situa-
da entre la muñeca y el bastidor esté esti-
rada.

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de
guía.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el bastidor se
deslice con más facilidad.

xx1700001635

Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3

xx1700001636

Utilice siempre los pasadores de guía por

pares.
3 Retire los tornillos de fijación restantes que
sujetan el bastidor a la caja reductora del
eje 1.
4
¡CUIDADO!

El sistema de brazos completo pesa: .

1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Ponga cuidado al elevar el sistema de
brazos completo.

xx1700001637

6 Retire todo el sistema de brazos.

7
PELIGRO

Asegúrese de que todo el sistema de bra-

zos descansa de forma completamente
estable sobre el suelo antes de retirar los
accesorios de elevación. No cambie la po-
sición de los ejes con respecto a la que se
ha descrito anteriormente.

Retirada de la caja reductora

Acción Nota
1 Retire los tornillos de fijación y arandelas que
sujetan la caja reductora a la base.

xx1200001186

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-
opuestos. 2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-
Recomendación 3

Lubrique los pasadores de guía con un poco

de grasa para que la caja reductora se desli-
ce con más facilidad.

xx1700001653

Utilice siempre los pasadores de guía por

pares.
3 Monte manualmente dos argollas de eleva- Argolla de elevación: 3HAC14457-4
ción en orificios opuestos de la caja reducto-
ra.

¡CUIDADO!

Deje varios milímetros de espacio entre el

pasador y la superficie de la caja reductora.
La superficie de la caja reductora es una su-
perficie de sellado que no debe dañarse.

xx1700002193

4
¡CUIDADO!

El peso de la caja reductora es

92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Conecte el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
a la caja reductora. 3HAC15556-1

xx1700002194

6 Proteja las zonas de sellado encima del tubo

de protección para evitar dañarlas.

xx1700001655

7 Eleve la caja reductora para separarla.

¡AVISO!

Cuando haya elevado la caja reductora, ase-

gúrese de no dañar la abrazadera Pendulum
Calibration.

xx1400001983

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Manual del producto - IRB 6700 617
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo montar la caja reductora del eje 1.

Preparación de la base del robot

Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de montar
la caja reductora.
Acción Nota
1 Inspeccione el tubo de protección para detec-
tar posibles daños.
Compruebe especialmente la superficie de
retén radial. ¡Consulte la figura!
Sustituya en caso de daños.

xx1300000779

2 Monte pasadores de guía en orificios opues- Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-

tos de la base. 2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-
Recomendación 3
Utilice siempre los pasadores de guía por
Lubrique los pasadores de guía con un poco pares.
de grasa para que la caja reductora se desli-
ce con más facilidad.

xx1700001642

3 Limpie con un trapo cualquier contaminación

en las superficies de contacto de la base y
las superficies del tubo de protección.
4 Aplique grasa al tubo de protección.

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618 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Preparación de la caja reductora
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de montar
la caja reductora.
Acción Nota
1 Monte manualmente dos argollas de eleva- Argolla de elevación: 3HAC14457-4
ción en orificios opuestos de la caja reducto-
ra.

¡CUIDADO!

Deje varios milímetros de espacio entre el

pasador y la superficie de la caja reductora.
La superficie de la caja reductora es una su-
perficie de sellado que no debe dañarse.

xx1700002190

2 Fije el accesorio de elevación (cadena). Accesorio de elevación (cadena):

3HAC15556-1

xx1700002191

3
¡CUIDADO!

El peso de la caja reductora es

92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Limpie las superficies de contacto para elimi-
nar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta tó-
rica.

xx1200001245

5 Limpie y aplique un poco de grasa en una Junta tórica de goma de nitrilo:

junta tórica nueva. 3HAB3772-93.

Nota

¡No reutilice las juntas tóricas!

6 Encaje la junta tórica en la acanaladura de

la caja reductora.

xx1200001244

7 Limpie con un trapo las superficies del orificio

de la caja reductora del eje 1.

xx1700002192

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora en la base

Acción Nota
1 Ajuste la guía del engranaje en la parte supe- Guía para el engranaje reductor:
rior del tubo de protección. 3HAC043870-009.
Protege al tubo de protección de posibles
daños durante el montaje de la caja reducto-
ra.

xx1700002037

2 Baje la caja reductora con mucho cuidado

sobre los pasadores de guía y el tubo de
protección.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica siga monta-

da correctamente durante el montaje de la
caja reductora.

xx1700001641

3 Retire los pasadores de guía.

4 Retire el accesorio de elevación y las argollas
de elevación.
5 Monte los tornillos de fijación y sus arandelas
y apriételos a mano.

xx1200001186

Tornillos de fijación: M12x90 (16 uds.)

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Aplique el par de apriete a todos los tornillos. Par de apriete: 120 Nm.
7 Retire la guía del engranaje reductor.

xx1700002038

Preparativos antes del montaje del sistema de brazos

Acción Nota
1 Elimine los restos antiguos de sellante de
bridas y cualquier otra suciedad de las su-
perficies de contacto de la caja reductora.
2 Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier resto de suciedad.
3 Aplique sellante de bridas a la superficie Sellante de bridas: - (Loctite 574)
de contacto de la caja reductora.

xx1700002198

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622 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Limpie la acanaladura de la junta tórica de Junta tórica de goma de nitrilo: 3HAB3772-
la caja reductora y la nueva junta tórica. 164 o 3HAC061327-002 (depende de la
variante de la caja reductora, consulte el
5 Lubrique la nueva junta tórica con grasa y Manual del producto, piezas de repuesto -
móntela en la caja reductora. IRB 6700).
Grasa: 3HAC042536-001.

xx1700001658

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Manual del producto - IRB 6700 623
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Aplique pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
opuestos de la caja reductora.

Nota

Asegúrese de que los pasadores de guía

estén montados en los orificios correctos
de la caja reductora. ¡Consulte las figuras!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el bastidor se
deslice con más facilidad.

xx1300000823

Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2

xx1300000822

Utilice siempre los pasadores de guía por

pares.

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624 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
7 Prepare la herramienta de alineación. Herramienta de alineación: 3HAC046645-
1 Aplique un poco de grasa en la junta 003
tórica de la herramienta de alinea- Se utiliza para alinear la caja reductora con
ción. respecto al bastidor, de forma que el huel-
2 Aplique un poco de grasa en la parte go del motor no necesite ajustes.
de la herramienta de alineación que
encajará en el orificio de la caja re-
ductora.
3 Aplique también un poco de grasa
en el orificio correspondiente de la
caja reductora.
La herramienta de alineación ya está pre-
parada para su montaje. Espere hasta que
el sistema de brazos se haya elevado a su
posición y compruebe visualmente su
orientación antes de montar la herramienta.

xx1700001659

Montaje del sistema de brazos

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El sistema de brazos pesa .

1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Asegúrese de que todos los accesorios de

elevación sigan montados correctamente
en el sistema de brazos.
3 Sujete el accesorio de elevación del brazo Para obtener una descripción más detalla-
superior (cadena) a una grúa puente (o un da, consulte Fijación de los accesorios de
elemento similar) y, a continuación, a la elevación en la página 604.
argolla de elevación de la carcasa del brazo Accesorio de elevación (cadena):
y a una eslinga redonda que atraviese la 3HAC15556-1
muñeca.
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capa-
cidad de elevación: 1 000 kg.

xx1200001236

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Manual del producto - IRB 6700 625
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Eleve el sistema de brazos hasta alcanzar
las superficies de contacto situadas debajo
del bastidor.
5 Retire los residuos antiguos de sellante de
bridas de las superficies de contacto.
6 Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier resto de suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
7 Eleve el sistema de brazos a su posición Posición de Pasador de guía, M16x200:
de montaje y compruebe que el patrón de
los orificios coincida y que los pasadores
de guía vayan a entrar en los orificios co-
rrectos en el bastidor.

Nota

El bastidor y en la caja reductora no tienen

el mismo número de orificios para los tor-
nillos. Consulte las figuras para conocer
cuáles son los orificios de entrada correc-
tos para los pasadores de guía.

xx1300000823

Posición de Pasador de guía, M16x150:

xx1300000822

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
8 Baje el sistema de brazos para alinear el Posición de Pasador de guía, M16x200:
pasador de guía más largo con el orificio.

Nota

El orificio del tornillo exterior de la caja re-

ductora (junto al orificio del piñón del mo-
tor) no se utiliza.

xx1300000823

9 Baje el sistema de brazos para alinear el Posición de Pasador de guía, M16x150:

otro pasador de guía con el orificio.

xx1300000822

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
10 Compruebe visualmente a través del orifi-
cio del motor del eje 1 que este está alinea-
do con el orificio del piñón en la caja reduc-
tora.

xx1700002040

xx1700002041

B
11 Monte la herramienta de alineación de A

acuerdo con la figura.

xx1300001118

A Herramienta de alineación
B Tornillos de fijación (2 unidades)
C Montaje correcto de la herramienta
de alineación.
Par de apriete: 24 Nm.

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
12 Baje el sistema de brazos lentamente hasta
que los cabezales de los tornillos de fija-
ción de la caja reductora empiecen a desa-
parecer dentro del borde del bastidor.
Compruebe visualmente desde el lateral y
xx1700002042
desde la parte delantera/trasera que el
bastidor está bajando totalmente alineado
con la caja reductora. Si el bastidor está
un poco inclinado, ajuste la posición de
elevación con la grúa puente.

Nota xx1700002043

Mientras baja todo el sistema de brazos,

compruebe que el pasador cilíndrico esté
correctamente montado.

13 Cuando el sistema de brazos esté en posi- Tornillos de fijación: M16x110 (16 uds.)
ción, ponga los tornillos de fijación accesi-
bles manualmente (sin utilizar herramien-
tas).
14 Tenga cuidado y baje todo el sistema de
brazos a su posición sobre la caja reducto-
ra.
15 Sujete el sistema de brazos completo a la Par de apriete: 300 Nm.
caja reductora del eje 1 con sus tornillos
de fijación.
16 Retire los dos pasadores de guía y sustitú- Par de apriete: 300 Nm.
yalos por tornillos de fijación.
Apriete los restantes tornillos de fijación
accesibles.
17 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 198.
18 Retire la herramienta de alineación una vez
realizada correctamente la prueba de fu-
gas.
19 Retire los accesorios de elevación.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.

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Manual del producto - IRB 6700 629
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 1

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC14459-1.
4 Monte la herramienta de giro. Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
5 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

7 Baje el motor hasta su posición. Accesorio de elevación (cadena):

• Asegúrese de que el piñón del motor 3HAC15556-1
quede engranado adecuadamente Accesorio de elevación, motor:
con el engranaje de la caja reducto- 3HAC14459-1.
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orienta-
da de la forma correcta.

xx1200001072

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Manual del producto - IRB 6700 631
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
8 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
gar a los tornillos. 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001071

9 Realice una prueba de fugas (si no la ha Consulte Realización de una prueba de

hecho aún). fugas en la página 198.
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.

Montaje del arnés de cables en la base

Acción Nota
1 Pase los cables a través del tubo de protec-
ción, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavi-
dad.

xx1300000732

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Haga corre los cables correctamente alinea-
dos:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correc-
to de R1.MP1, consulte la figura.

xx1300000736

3 Asegúrese de que las marcas de los cables

queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4 Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.

xx1300000591

5 Conecte el cable a tierra. Tamaño de tornillos: M6x16.

Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.

xx1400000354

6 Si se utilizan, haga pasar los cables

DressPack a través del tubo de protección
de la base.

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3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
7 Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retor-
cidas!
8 Si se utiliza, monte la abrazadera que suje-
ta el DressPack al bastidor.

xx1400000078

9 Si se utiliza, conecte el paquete de cables

DressPack en la placa de la base.

xx1200000052

10 Monte la cubierta de la base.

xx1300000561

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634 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 1

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Procedimiento final

Acción Nota
1 Encienda la alimentación del robot y mué-
valo a estas posiciones:
• eje 1 = -5°
• eje 2 = +10°
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Rellene el aceite de la caja reductora. Consulte Llenado de aceite de la caja re-

ductora del eje 1 en la página 159.
4 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en las superficies que se 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
indican en la figura, en el pasador de tope mendado es 24 horas.).
y en el orificio tal y como se muestra en la
figura.

xx1400000378

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Manual del producto - IRB 6700 637
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Monte el pasador del tope mecánico y fíjelo Líquido de bloqueo: 3HAB7116-1 (Loctite
con el tornillo de fijación. 243).
Aplique fijador de roscas en el tornillo. Par de apriete: 24 Nm

xx1300000476

6 Fije el arnés de cables dentro del rebaje

del bastidor con una brida para cables.

xx1200001237

7 Monte la abrazadera de cables en el basti-

dor.

xx1200001246

8 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-

nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

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638 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
9
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 639

3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)

4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)

Validez de esta sección - variante

Nota

Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID,
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) en la página 597.

Ubicación de la caja reductora del eje 1

La caja reductora del eje 1 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001183

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640 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Resumen del procedimiento de sustitución

Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Drene la caja reductora del eje 1.
2 Desconecte el cableado de la base.
3 Quite el motor del eje 1.
4 Retire todo el sistema del brazo (incluido el bastidor y el dispositivo de
equilibrio) de forma conjunta.
5 Sustituya la caja reductora del eje 1.
6 Realice el montaje en el orden inverso.

Repuestos

Repuestos Referencia Nota

Caja reductora del eje 1 Consulte Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Extensor de bits 3HAC12342-1 300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16

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Manual del producto - IRB 6700 641
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 La dimensión requerida para la herra-
da M12 y M14 mienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Herramienta de alineación 3HAC046645-003 Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajus-
tes.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x120 3HAC062397-001 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M20x180 3HAC048814-002 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Patas de apoyo 3HAC15535-1
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Sellante de bridas - Loctite 574
Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243
Junta tórica 3HAB3772-160 414,3x5,7. Ubicado entre la
caja reductora y el bastidor.

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642 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Junta tórica 3HAB3772-97 Ubicado en el orificio de entra-
da de aceite debajo de la caja
reductora.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
Anillo de retén 3HAC047474-001 Ubicado en el bastidor, en la
parte superior del tubo de
protección.
Junta tórica 3HAB3772-57 Ubicado en el anillo de retén.
Retén radial con saliente anti- 3HAB3701-51 Ubicado en el bastidor, por
polvo debajo del anillo de retén.
Bridas de cable -
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del docu- Nota

mento
Technical reference manual - Lubrication in 3HAC042927--001
gearboxes

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

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Manual del producto - IRB 6700 643
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la caja reductora del eje 1

En estos procedimientos se describe cómo retirar la caja reductora.

Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
extracción de la caja reductora.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utiliza-
rá y lleve a cabo las acciones correspondien-
tes antes de iniciar el procedimiento de repa-
ración.
2 Mueva el robot hasta la posición de sincroni- El eje 1 debe encontrarse en la posición
zación. 0 para permitir la retirada del pasador del
tope mecánico.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio prote-
gido

4 Retire las herramientas y demás equipos Esto se hace para conseguir la máxima
montados en la brida giratoria. estabilidad del sistema de brazos comple-
El DressPack puede dejarse montado de to cuando está sostenido por sí mismo
momento. tras la retirada.

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644 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
5 Sujete firmemente el pasador del tope mecá-
nico y sáquelo desatornillando para ello el
tornillo de fijación.

¡CUIDADO!

El tope mecánico pesa 5 kg.

xx1400002179

6 Para empezar, drene la caja reductora del Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 1. eje 1 en la página 157.
7 Afloje 14 de los 18 tornillos de fijación todo
lo que se pueda en este momento.
Los cuatro tornillos que se dejan en su sitio,
ubicados cada uno diagonalmente, harán de
yunque para la rotación del eje 1 cuando
posteriormente haya que desenroscar el cu-
bo.

xx1400002169

Nota

No es posible retirar completamente los

tornillos en este punto.

8 Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los cables
de motor de los ejes 1 y 2 a las placas de
protección.

xx1400000722

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Manual del producto - IRB 6700 645
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
9 Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retirando
cinco de los tornillos de fijación (tres tornillos
M10x30 y dos tornillos M5x12).

xx1400000723

10 Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.

xx1400000724

Posición del robot

Acción Nota
1 Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos)
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +80°
• Eje 6: no significativo

xx1200001132

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646 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

Fijación de los accesorios de elevación al sistema de brazos

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2
¡CUIDADO!

El sistema completo del brazo pesa .

1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

3 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

4 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

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Manual del producto - IRB 6700 647
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Fije las cadenas de elevación.

Utilice este procedimiento para sujetar el Accesorio de elevación (cadena).
Acción Nota
1 Pase una eslinga redonda a través del orificio del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
bastidor, continúe hacia arriba y pásela por enci- 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
ma del brazo superior. 000 kg.

Recomendación

Al conectar la eslinga redonda, asegúrese de

cruzarla, formando la figura de un 8 con la eslinga
redonda.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.

A Brazo superior
B Retén
C Eslinga redonda
D Orificio en el bastidor

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648 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Conecte la eslinga redonda con un grillete. Grillete de elevación SA-10-8-NA1

xx1400000729

3 Mueva lentamente y con cuidado el eje 3 hasta

estirar la eslinga redonda.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del bastidor.

4 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):

grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.

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Manual del producto - IRB 6700 649
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Desconexión de los cables de motor del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 1

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1

arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001071

3 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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Manual del producto - IRB 6700 651
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4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

5 De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:

desmontaje como ayuda para aflojar el 3HAC057339-002
motor. La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 855
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!

El peso del motor es 25 kg

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

7 Fije los accesorios de elevación. Accesorio de elevación (cadena):

3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
9 Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje. 3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.

xx1200001072

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652 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC / herramienta de liberación de
frenos.

Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Retire la cubierta de la base.

xx1300000561

3 Desconecte los conectores:

• R1.MP
• R1.SMB

xx1300000591

4 Si se utilizan, desconecte las mangueras

DressPack de la base.

xx1400000366

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Manual del producto - IRB 6700 653
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
5 Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3

xx1400000354

6 Si se utiliza, retire los tornillos de fijación

que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las man-
gueras DressPack.

xx1400000078

7 Si se utilizan, tire con cuidado de las man-

gueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.

Nota

¡No es necesario tirar de los cables de

DressPack hacia fuera en este momento!

xx1400000088

Retirada del arnés de cables de la base

Acción Nota
1 Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.

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654 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.

xx1300000732

3 Coloque el arnés de cables sobre la unidad

de equilibrio.

Elevación del sistema de brazos completo

Acción Nota
1 Compruebe que la caja reductora del eje 1
esté drenada y retire el equipo de drenaje.
2 Eleve la grúa puente para tensar todos los
accesorios de elevación.
3 Retire los dos tapones de protección o los
tornillos M16 hacia la izquierda y la derecha
del bastidor e instale pasadores de guía en
los orificios.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un poco

de grasa para que el bastidor se deslice con
más facilidad.
xx1700000320

xx1700000321

Pasador de guía, M16x120: 3HAC062397-

001
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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Manual del producto - IRB 6700 655
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Desatornille los tornillos de fijación restantes
todo lo que se pueda en este momento.

xx1400002169

Nota

No es posible retirar completamente los

tornillos en este punto.

5
¡CUIDADO!

El sistema de brazos completo pesa: .

1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

6 Eleve el sistema de brazos completo.

¡CUIDADO!

Una vez que el sistema de brazos se ha se-

parado de los pasadores de guía, puede
moverse. ¡Ponga cuidado con el fin de evitar
lesiones o daños!

Nota

Se derramará un poco de aceite.

7 Deposite el sistema de brazos sobre el suelo.

8
PELIGRO

Una vez retirado el sistema de brazos com-

pleto y apoyado por sí solo sobre el suelo,
asegúrese de que esté apoyado con una total
estabilidad antes de retirar los accesorios de
elevación. No cambie la posición de los ejes
con respecto a la posición descrita arriba.

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656 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Retirada de la caja reductora

Acción Nota
1 Retire la placa posterior.

xx1400002171

2 Monte dos argollas de elevación en orificios Argolla de elevación: 3HAC14457-4

opuestos de la caja reductora.

¡CUIDADO!

Deje varios milímetros de espacio entre el

pasador y la superficie de la caja reductora.
Esto se hace para no dañar la superficie de
la caja reductora que se utiliza como superfi-
cie de sellado.

xx1700000323

3
¡CUIDADO!

El peso combinado de la caja reductora y de

la base es
240 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
305 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Fije el accesorio de elevación. Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1

xx1700000324

5 Desatornille los tornillos de fijación que suje-

tan la base a los cimientos y eleve la base y
la caja reductora a una altura suficiente como
para poder montar las cuatro patas de apoyo.

xx1400002180

6 Sujete las patas de apoyo a los cimientos

utilizando los mismos orificios que para ase-
gurar la base.
7 Baje la base y la caja reductora hasta las
patas de apoyo y sujételas.

xx1000000364

A Patas de apoyo: 3HAC15535-1.

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658 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Con la base y la caja reductora apoyadas de
forma segura en las patas de apoyo, desator-
nille los tornillos de fijación que sujetan la
caja reductora a la base en la parte inferior
de la base.

Recomendación

La mejor forma de realizar este procedimiento

es con dos personas trabajando juntas:
• una debajo de la base del robot y
asegurándose de que el adaptador
encaje en los orificios de las cabezas
de los tornillos, llegando completamen-
te hasta el fondo, xx1400002172
• una utilizando la llave dinamométrica
para apretar los tornillos desde un lado
de la base.

9 Quite el tubo de protección de la base extra-

yendo los dos tornillos de fijación y tirando
del tubo hacia abajo.

xx1700001375

10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M20x180: 3HAC048814-

opuestos. 002
Utilice siempre los pasadores de guía por
Recomendación pares.

Lubrique los pasadores de guía con un poco

de grasa para que la caja reductora se desli-
ce con más facilidad.

xx1700000337

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Manual del producto - IRB 6700 659
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
11
¡CUIDADO!

El peso de la caja reductora es

92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

12 Eleve la caja reductora para separarla.

xx1700000566

13 Retire la junta tórica vieja para utilizarla como

ayuda a la hora de sujetar los tornillos duran-
te el montaje de la caja reductora nueva.
Se debe instalar una nueva junta tórica en la
caja reductora nueva.

xx1700001378

14 Asegúrese de no perder la junta tórica entre

la base y la caja reductora.

xx1400002175

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660 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Montaje de la caja reductora del eje 1

En estos procedimientos se describe cómo montar la caja reductora del eje 1.

Preparativos antes de montar la caja reductora del eje 1

Acción Nota
1 Si no lo hizo aún, monte y sujete las cuatro
patas de apoyo a los cimientos. A continua-
ción, eleve y sujete la base sobre las patas.

xx1000000364

A Patas de apoyo: 3HAC15535-1.

2 Monte dos argollas de elevación en orificios Argolla de elevación: 3HAC14457-4
opuestos de la caja reductora.

¡CUIDADO!

Deje un par de milímetros de espacio entre

el pasador y la superficie de la caja reductora.
Esto se hace para no dañar la superficie de
la caja reductora que se utiliza como superfi-
cie de sellado.

xx1700000325

3
¡CUIDADO!

El peso de la caja reductora es

92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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Manual del producto - IRB 6700 661
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Fije el accesorio de elevación y eleve la caja Accesorio de elevación (cadena):
reductora. 3HAC15556-1

xx1700000326

5 Limpie las superficies de contacto entre la

caja reductora y la base para eliminar cual-
quier suciedad.

xx1700000567

6 Limpie la acanaladura para junta tórica peque-

ña en la parte inferior de la caja reductora.

xx1400002175

7 Sustituya la junta tórica pequeña entre la Junta tórica: 3HAB3772-97.

base y la caja reductora por una nueva.
Limpie la nueva junta tórica, aplíquele un
poco de grasa y colóquela en la ranura.

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662 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Aplique sellante de bridas a la interfaz de Sellante de bridas: Loctite 574 (-).
montaje de la caja reductora.

xx1700001384

9 Monte pasadores de guía en orificios opues- Pasador de guía, M20x180: 3HAC048814-

tos de la caja reductora. 002
Utilice siempre los pasadores de guía por
Recomendación pares.

Lubrique los pasadores de guía con un poco

de grasa para que la caja reductora se desli-
ce con más facilidad.

xx1700000327

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Manual del producto - IRB 6700 663
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Montaje de la caja reductora en la base

Acción Nota
1 Antes de montar la caja reductora, coloque Si los tornillos de fijación no se montan
temporalmente en sus orificios los tornillos de este modo en este punto, será casi
de fijación que sujetarán la caja reductora al imposible montar los tornillos más tarde
bastidor y bloquee los tornillos con la junta cuando la caja reductora esté apoyada
tórica usada. Esto se realiza para evitar que en la base.
los tornillos se desprendan.

Nota

¡No utilice la nueva junta tórica!

xx1400002176

2 Asegúrese de que el pasador de posiciona-

miento de la base coincida con su orificio en
la caja reductora.

xx1400002177

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664 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
3 Con todos los tornillos en su sitio, baje con
cuidado la caja reductora hasta la base ayu-
dándose de los pasadores de guía.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica pequeña de

la parte inferior de la caja reductora siga
montada correctamente durante el montaje
de la caja reductora.

Nota

Tenga cuidado de no colisionar con el sopor-

te de calibración de la base.
xx1700000328

Junta tórica: 3HAB3772-97.

xx1400002178

4 Baje el accesorio de elevación de modo que

la cadena deje de estar estirada.
5 Coloque desde abajo los tornillos de fijación Tornillos de fijación: M20x60 (12 unida-
que sujetan la caja reductora en la base. des)

xx1400002172

6 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos restantes.

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Manual del producto - IRB 6700 665
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
7 Sujete los tornillos de fijación. Par de apriete: 500 Nm.

Recomendación

La mejor forma de realizar este procedimiento

es con dos personas trabajando juntas:
• una debajo de la base del robot y
asegurándose de que el adaptador
encaje en los orificios de las cabezas
de los tornillos, llegando completamen-
te hasta el fondo,
• una utilizando la llave dinamométrica
para apretar los tornillos desde un lado
de la base.

8 Inspeccione el tubo de protección para detec-

tar posibles daños.
Inspeccione especialmente la superficie del
anillo de retén.
Sustituya en caso de daños.

xx1700001374

9 Limpie las superficies del tubo de protección

y el orificio de la caja reductora del eje 1 para
eliminar cualquier suciedad.
10 Aplique un poco de grasa al tubo de protec-
ción.
11 Vuelva a montar en el tubo en la base. Sujé- Tornillos: M6x16 (2 uds.).
telo con los dos tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.
Aplique fijador de roscas en los tornillos. Líquido de bloqueo: Loctite 243
(3HAB7116-1).

xx1700001375

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666 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Montaje de la base en los cimientos

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso combinado de la caja reductora y de

la base es
240 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-
200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
305 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Estire los accesorios de elevación para sos-

tener el peso de la base y la caja reductora.
3 Desatornille los tornillos que sujetan la base
a las patas de apoyo y eleve la base y la caja
reductora.
4 Retire las patas de apoyo.
5 Baje la base y la caja reductora hasta el
suelo.
6 Ancle la base a los cimientos. M24 x 100 (instalación sobre la placa de
la base/base) (8 unidades)
550 Nm (tornillos lubricados con Molykote
1000)
600-725 Nm, típicos 650 Nm (tornillos sin
lubricación o lubricación leve)

Preparativos antes del montaje del sistema de brazos

Acción Nota
1 Retire el anillo de retén y los retenes radiales
del bastidor.

xx1700000569

A Anillo de retén
B Retén radial con saliente antipolvo

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Elimine los restos antiguos de sellante de
bridas y cualquier otra suciedad de las super-
ficies de contacto de la caja reductora.
3 Limpie las superficies de contacto para elimi-
nar cualquier resto de suciedad.
4 Limpie la ranura de la junta tórica de la caja Grasa, Shell Gadus S2: 3HAC042536-001.
reductora y aplíquele un poco de grasa.
5 Limpie una nueva junta tórica, aplíquele algo Junta tórica: 3HAB3772-160.
de grasa y sustituya la junta antigua situada Grasa, Shell Gadus S2: 3HAC042536-001.
entre la base y el bastidor.
Instale la nueva junta tórica en la ranura.

Nota

¡También es necesario limpiar la nueva junta

tórica!

xx1700000336

6 Aplique sellante de bridas en dos tiras de Sellante de bridas, Loctite 574: -.

acuerdo con la figura.

xx1700000415

7 Aplique un poco de grasa en:

• el exterior del rodamiento
• la parte de guía del rodamiento
• el borde del tubo de protección
• el borde que rodea a la caja reductora.

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668 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Coloque pasadores de guía en los orificios Pasador de guía, M16x120: 3HAC062397-
de los pasadores de guía de la caja reducto- 001 (2 uds.).
ra. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un poco

de grasa para que el bastidor se deslice con
más facilidad.

xx1700000329

Montaje del sistema de brazos

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El sistema de brazos pesa .

1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

2 Asegúrese de que todos los accesorios de Consulte Puntos de fijación del accesorio
elevación sigan montados correctamente en de elevación en la página 212.
el sistema de brazos.
3 Sujete el accesorio de elevación (cadena) del Accesorio de elevación (cadena):
brazo superior a una grúa puente (o un ele- 3HAC15556-1
mento similar) y, a continuación, a la argolla
de elevación de la carcasa del brazo y a la
argolla de elevación de la muñeca.

xx1400002108

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Manual del producto - IRB 6700 669
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Eleve el sistema de brazos para poder alcan-
zar las superficies de contacto situadas de-
bajo del bastidor.
5 Limpie las superficies de contacto para elimi-
nar cualquier resto de suciedad.
6 Antes de introducir el sistema de brazos
completo sobre los pasadores de guía, ase-
gúrese de que el patrón de orificios coincida
y que los pasadores de guía entren en los
orificios correctos del bastidor.
7 Retire la junta tórica grande que sujeta los
tornillos de fijación en una posición temporal
y deje que los tornillos caigan hacia la base.

Nota

Asegúrese de que no falte ningún tornillo y

que ninguno se encuentre en una posición
incorrecta.

8 Eleve el sistema de brazos completo y bájelo

lentamente sobre los pasadores de guía
hasta que sea posible insertar a mano los
tornillos de fijación.

¡CUIDADO!

¡No baje completamente el sistema de brazos

en esta fase! Los tornillos de fijación deben
montarse en dos pasos. ¡Si no se hiciera así,
existiría riesgo de que el sistema de brazos
completo quedase apoyado sobre los torni-
llos de fijación en una posición incorrecta!

9 Coloque a mano los tornillos de fijación hasta Tornillos de fijación: M16x110

el máximo posible. Baje el sistema de brazos
completo lentamente y paso a paso hasta
que ninguno de los tornillos de fijación llegue
a la base, cuando el sistema de brazos com-
pleto está totalmente bajado.
10 Asegúrese de que el sistema de brazos
completo esté totalmente bajado.
11
Nota

El tornillo de fijación de la placa de sincroni-

zación del eje 1 no puede alcanzarse en esta
fase para sujetarlo. Asegúrese de que siga
en su posición y que no sufra daños al conti-
nuar con el procedimiento.

12 Fije todos los tornillos que sea posible alcan- Portapuntas: 3HAC029090-001.
zar en este momento. Par de apriete: 300 Nm

Nota

Para llegar a los tornillos de fijación se nece-

sita un portapuntas.

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670 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
13 Gire manualmente el eje 1 hasta una posición
en la que sea posible fijar el tornillo de fija-
ción restante.
14 Retire los pasadores de guía y monte de
nuevo los tapones de protección de plástico
o los dos tornillos M16.

xx1700000320

xx1700000321

15 Vuelva a colocar el retén radial.

Sustituya en caso de daños.
16 Coloque de nuevo la junta tórica. Asegúrese
de que esté colocada en la ranura del anillo
de retén.
Sustituya en caso de daños.

xx1700000569

A Anillo de retén
B Retén radial con saliente antipolvo

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Manual del producto - IRB 6700 671
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
17 Vuelva a montar la placa posterior.

xx1400002171

Fijación del motor del eje 1

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC14459-1.
4 Monte la herramienta de giro. Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
5 Libere los frenos del motor del eje 1 conec- Fuente de alimentación de 24 V CC.
tando una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1:
• + = pin 2
• - = pin 5
6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

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672 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
7 Baje el motor hasta su posición. Accesorio de elevación (cadena):
• Asegúrese de que el piñón del motor 3HAC15556-1
quede engranado adecuadamente Accesorio de elevación, motor:
con el engranaje de la caja reducto- 3HAC14459-1.
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orienta-
da de la forma correcta.

xx1200001072

8 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1

arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
gar a los tornillos. 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001071

9 Realice una prueba de fugas (si no la ha Consulte Realización de una prueba de

hecho aún). fugas en la página 198.
10 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.

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Manual del producto - IRB 6700 673
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 1

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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674 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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Manual del producto - IRB 6700 675
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Llenado de aceite de la caja reductora

Acción Nota
1 Rellene el aceite de la caja reductora. Consulte Cambio de aceite, caja
reductora del eje 1 en la página 156.

Montaje del arnés de cables en la base

Acción Nota
1 Pase los cables a través del tubo de protec-
ción, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavi-
dad.

xx1300000732

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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Haga corre los cables correctamente alinea-
dos:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correc-
to de R1.MP1, consulte la figura.

xx1300000736

3 Asegúrese de que las marcas de los cables

queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4 Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.

xx1300000591

5 Conecte el cable a tierra. Tamaño de tornillos: M6x16.

Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.

xx1400000354

6 Si se utilizan, haga pasar los cables

DressPack a través del tubo de protección
de la base.

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4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
7 Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retor-
cidas!
8 Si se utiliza, monte la abrazadera que suje-
ta el DressPack al bastidor.

xx1400000078

9 Si se utiliza, conecte el paquete de cables

DressPack en la placa de la base.

xx1200000052

10 Monte la cubierta de la base.

xx1300000561

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678 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Montaje del tope mecánico y las demás abrazaderas de cables

Acción Nota
1 Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura, en el pasador de tope y
en el orificio tal y como se muestra en la figu-
ra.

xx1400000378

2 Monte el pasador del tope mecánico y fíjelo Par de apriete: 24 Nm

con el tornillo de fijación.
Fijador de roscas (Loctite 243) en el tornillo.

xx1400002179

3 Fije el arnés de cables al interior del orificio

del bastidor con una brida para cables.

xx1200001237

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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Monte la abrazadera de cables en el bastidor.

xx1200001246

Procedimiento final

Acción Nota
1 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 813.
2
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.

680 Manual del producto - IRB 6700

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)

4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

Validez de esta sección

Nota

Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte Sustitución de la caja reductora del eje 2
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) en la página 721.

Espacio necesario a los lados

En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento descrito requiere espacio libre en la planta, delante del bastidor
(con el eje 1 en la posición de calibración). Debe existir suficiente espacio para
colocar dos palés de la forma mostrada en las figuras de los procedimientos que
se muestran más abajo.

PELIGRO

¡La base se monta sobre la plataforma para realizar este procedimiento! Válido
en los dos ejemplos que siguen.

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Manual del producto - IRB 6700 681
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación

xx1300002303

Ejemplo 1: Posición con espacio para palés frente al robot. Eje 1 en la posición
de calibración.
En caso necesario, mueva el eje 1 hasta una posición que le proporcione el espacio
necesario. En la figura se muestra un ejemplo.

xx1300002304

Ejemplo 2: Eje 1 movido hasta una posición en la que es posible disponer del
espacio necesario en una posición del eje 1 distinta de la posición de calibración.

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682 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Nota

El uso de este método para sustituir la caja reductora con el arnés de cables y
el DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar el
sistema de brazos lo suficiente al robot y mantener el arnés de cables
parcialmente montado, podría ser necesario desconectar primero el arnés de
cables de DressPack de la base y del bastidor.

Ubicación de la caja reductora del eje 2

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001276

Repuestos

Repuestos Referencia Nota

Caja reductora del eje 2 Consulte el Manual del pro-
ducto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.

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Manual del producto - IRB 6700 683
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-144 (D=309,3x3,1) Ubicado entre la caja reducto-
/ 3HAB3772-48 (D=319,3x5,7) ra y el bastidor.
El tamaño depende del mode-
lo de caja reductora. Mida la
acanaladura para conocer el
tamaño de la junta tórica.
Cubierta VK 3HAA2166-28 VK 28x7
Fijador de roscas (Loctite -
2701)
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.

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684 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc. Referencia Nota
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Pasador de guía, M16x150 3HAC13120-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200 3HAC13120-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200 3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de alineación 3HAC046645-003 Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajus-
tes.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046112-001
reductora
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

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Manual del producto - IRB 6700 685
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la caja reductora del eje 2

Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

¡CUIDADO!

Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado en el robot

total o parcialmente. Proceda con mucho cuidado para no causar daños en el
arnés de cables.

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686 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Preparativos antes de sustituir la caja reductora del eje 2

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

3 Para empezar, drene la caja reductora. Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 164.

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción Nota
1
PELIGRO

¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)

para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición com-
primida después de mover el eje 2 a la po-
sición de -30° o +30°. ¡El montaje y la reti-
rada de la herramienta solo deben realizar-
se con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).

2 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir los resortes

• -30° o +30° de la unidad de equilibrio dentro de la uni-
dad de equilibrio antes de montar la herra-
mienta Distanciador.

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Manual del producto - IRB 6700 687
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

4 Retire la placa de cubierta de la parte pos-

terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

5 Monte la herramienta Distanciador en la Par de apriete: 45 Nm

parte posterior de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
con los cuatro tornillos. uds.)

PELIGRO

Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las

roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta A
Distanciador no quede montada correcta-
mente.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
6 Encienda temporalmente la alimentación.
7 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra- Esto se realiza para comprimir los resortes
ción. de la unidad de equilibrio y permitir así la
La unidad de equilibrio está ahora descar- retirada del eje delantero de la unidad de
gada. equilibrio.

8 Deje la herramienta Distanciador montada

durante el procedimiento posterior.

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688 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

3 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):

eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

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Manual del producto - IRB 6700 689
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)

Acción Nota
1 Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje). VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.

xx1200001278

xx1900002311

2 Retire los dos tornillos.

xx1900002146

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690 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
3 Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.

xx1200001279

• M16x70 calidad 8.8-A3F de acero

4 Extraiga el eje utilizando la herramienta de Herramienta desmontaje y montaje:
desmontaje y montaje, de acuerdo con las 3HAC028920-001
instrucciones para el usuario que se adjun- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tan con el equipo. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Baje la unidad de equilibrio y déjela apoya-

da en el bastidor.

xx1200001281

Posición del robot

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.

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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
Nota

¡Al mover el eje 2 hasta su posición, com-

pruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!

2 Mueva manualmente el robot hasta la posi-

ción:
• Eje 1: no es significativo siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°.

xx1200001250

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan (según

las variantes) .
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, -
155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, -
140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

2 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-

1

xx1200001133

3 Monte un grillete de elevación en la argolla de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

elevación de la muñeca.

xx1200001234

4 Introduzca un tornillo de fijación M8x50, no más

de 10-15 mm, en el orificio del tornillo que se
muestra en la figura. Esto se hace para fijar la
eslinga redonda y evitar que se deslice durante
la elevación.
Si el paquete de cables DressPack está instalado:
utilice en su lugar el alojamiento de rótula de la
misma forma.
xx1200001251

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Manual del producto - IRB 6700 693
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
brazo inferior debajo del tornillo de fijación. 1,5 mm. Capacidad de elevación:
Si el paquete de cables del DressPack está insta- 2000 kg
lado: coloque en su lugar la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de la articulación de rótula
por el exterior del brazo inferior.

xx1200001252

6 Ajuste la eslinga redonda en el otro lado del brazo

inferior, de forma que la eslinga redonda pase por
el lado izquierdo del más bajo de los cuatro reba-
jes.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
7 Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca. xx1200001253

8 Estire la eslinga redonda entre la muñeca y el

brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del brazo infe-
rior.

9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
10 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-
brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

11 Si el robot está equipado con DressPack, desator-

nille los tornillos de fijación del soporte que sujeta
los alojamientos de rótula a la muñeca. El Dress-
Pack puede dejarse sujeto al alojamiento de rótu-
la.

xx1400000355

12 Traslade el paquete de cables de DressPack al

lado contrario del lugar en el que se fijará el acce-
sorio de elevación al grillete de la carcasa del
brazo.
13 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la m, capacidad de elevación: 1 000
muñeca. kg.

xx1200001254

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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
14 Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
15 Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5

Desconexión de los cables de motor del eje 2

Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

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696 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco.

Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 2

Acción Nota
1 Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.

3 Para liberar el freno, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5

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Manual del producto - IRB 6700 697
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Retire los tornillos de fijación. Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001117

5 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.

6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

7 Si es necesario, ejerza presión para sacar Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
el motor de su posición. Utilice para ello la 3HAC057339-002
herramienta de extracción en orificios Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
opuestos del motor. 3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 855
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
8 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
9
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los

pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente. Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1

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698 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a con-
tinuación, súbalo hasta sacarlo.

xx1200001118

Aflojamiento de las abrazaderas de cables

Utilice este procedimiento para elevar los brazos inferior y superior sin separarlos.
Acción Nota
1 Sólo si el robot está equipado con Dress- La forma de retirar el paquete de cables de
Pack: DressPack se describe con más detalle en
• Abra los dos alojamientos de rótula el Manual del producto "IRB 6700 Dress-
del brazo inferior y eleve los cables Pack". Para conocer las referencias, con-
para separarlos de los alojamientos sulte Referencias en la página 10.
de rótula.

xx1400000195

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Manual del producto - IRB 6700 699
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Suelte los tornillos de fijación que fijan las
abrazaderas metálicas del brazo inferior
del eje 2 y del brazo inferior del eje 3 situa-
das dentro del brazo inferior retirando los
tornillos de fijación.

Nota

¡El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior!

xx1300000540

3 Desatornille los tornillos de fijación de la

abrazadera de cables en el bastidor y deje
que la abrazadera cuelgue libremente.

xx1200001283

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700 Manual del producto - IRB 6700
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4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos (Paso 1)
Utilice este procedimiento para el primer paso de la retirada y elevación de los
brazos inferior y superior sin separarlos.
Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1300000788

2 Excepto un tornillo, retire todos los tornillos

de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.

xx1300000789

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Manual del producto - IRB 6700 701
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos (Paso 2)
Utilice este procedimiento para el segundo paso de la retirada y elevación de los
brazos inferior y superior sin separarlos.
Acción Nota
1 Coloque dos palés sobre el suelo, delante
de la posición del tope mecánico.

Nota

El uso del método para sustituir la caja re-

ductora con el arnés de cables y el Dress-
Pack montados es sólo una recomenda-
ción. Si no es posible acercar el sistema
de brazos lo suficiente al robot y mantener
el arnés de cables parcialmente montado,
podría ser necesario desconectar primero
el arnés de cables de DressPack de la base
y del bastidor.

2
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan

.
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

3 Retire con cuidado el tornillo restante y

eleve lentamente los brazos inferior y supe-
rior conjuntamente para separarlos.
Deje que el cable se deslice por el brazo
inferior. ¡Asegúrese de no estirar ningún
cable!

¡CUIDADO!

Ponga el máximo cuidado al elevar el brazo

superior. El arnés de cables sigue estando
conectado en parte.

xx1300000790

4 Utilice un fragmento de madera o un ele-

mento similar como apoyo debajo de la
carcasa del brazo al apoyar el sistema de
brazos en los palés.
Esto se hace para no dañar ninguna parte
del arnés de cables ni del DressPack.
5 Eleve con cuidado el sistema de brazos y
tiéndalo de forma segura sobre los palés.

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702 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 2
Siga el procedimiento de retirada de la caja reductora.
Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

xx1300002249

2 Deje uno de los tornillos de fijación supe-

riores y retire el resto. El tornillo restante
se utiliza para evitar que la caja reductora
se desprenda.
3
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 83 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

4 Retire el tornillo restante dejado en la caja

reductora.
5 Utilice dos tornillos de fijación totalmente
roscados (M12) como herramientas de re-
tirada para desencajar por presión la caja
reductora.
6 Conecte el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora. 3HAC046112-001
7 Con precaución, deje que la caja reductora
se deslice hacia el exterior a lo largo de los
pasadores de guía.
8 Retire la caja reductora.

Montaje de la caja reductora del eje 2

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.

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Manual del producto - IRB 6700 703
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

¡CUIDADO!

Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o

parcialmente en el robot. ¡Ponga un cuidado extremo para no causar ningún
daño en el arnés de cables!

Montaje de la caja reductora

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 83 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

2 Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:

reductora. 3HAC046112-001
3 Eleve con cuidado la caja reductora de
forma que se apoye en un lado.
4 Retire la junta tórica y límpiela.

Nota

Debe realizarse también en las piezas de

repuesto nuevas.

5 Limpie las superficies de contacto para

eliminar cualquier suciedad.

Nota

Limpie también la acanaladura para junta

tórica.

6 Compruebe el estado de la junta tórica. Junta tórica: 3HAB3772-144 (D=309,3x3,1)

Sustituya en caso de daños. / 3HAB3772-48 (D=319,3x5,7)
Ubicado entre la caja reductora y el basti-
dor.
El tamaño depende del modelo de caja re-
ductora. Mida la acanaladura para conocer
el tamaño de la junta tórica.
7 Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.
8 Encaje la junta tórica en la acanaladura.

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
9 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique anticorrosivo en las superficies de 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
la caja reductora que se muestran en las mendado es 24 horas.)
figuras.

xx1400000374

10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

opuestos (M12). Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
Recomendación pares.

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

xx1700000445

11 Eleve la caja reductora y apóyela sobre los

pasadores de guía.
12 Deslice la caja reductora hasta su posición.

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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
13 Monte los tornillos de fijación y sus arande-
las que están accesibles en este momento.

xx1400002188

Tornillos de fijación: M12x90 12.9 Gleitmo

(30 uds.).
14 Retire el accesorio de elevación.
15 Retire los pasadores de guía y monte el
resto de tornillos y arandelas de fijación.
16 Fije la caja reductora con sus tornillos de Par de apriete: 120 Nm.
fijación.

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

Fijación del motor del eje 2

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1

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Manual del producto - IRB 6700 707
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4
Nota

Asegúrese de que la abertura del pasaca-

bles esté orientada correctamente.

xx1200001120

5 Eleve el motor y colóquelo sobre los pasa-

dores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6 Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
8 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

10 Coloque con cuidado el motor en su posi-

ción final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herra-
mienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reducto-
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación. 603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
gar a los tornillos. Gle 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001117

14 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.

Elevación y montaje de los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para volver a elevar y montar los brazos inferior y
superior sin separarlos.
Acción Nota
1 Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al motor del eje 2 para liberar los frenos
del motor.
2 Monte la herramienta de giro, si no está Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
montada aún.
3 Monte dos pasadores de guía en la caja Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
reductora del eje 2. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1400000360

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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan

.
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

5 Monte los accesorios de elevación, si no

están montados aún.
6 Limpie todas las superficies de contacto Utilice:
entre el brazo inferior y la caja reductora Agente limpiador.
del eje 2.
Isopropanol.
7 Eleve lentamente y con cuidado los brazos
inferior y superior conjuntamente.
Asegúrese de lo siguiente:
• no estirar ninguno de los cables
• que el paquete del brazo esté nivela-
do al elevarlo.
8 Antes de colocar los brazos sobre los pa-
sadores de guía, asegúrese de que el pa-
trón de orificios coincidirá y estará en la
posición correcta para todos los tornillos.
9 Si el patrón de orificios no coincide, utilice Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
la herramienta de giro y ajuste.

xx1300000819

10 Deslice el brazo inferior a lo largo de los

pasadores de guía.
11 Mueva con cuidado los brazos hasta su
posición en la caja reductora del eje 2, so-
bre los pasadores de guía.

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
12 Monte ahora todas las arandelas y los tor- Tornillos: M16x50 quality steel 12.9 Gleitmo
nillos de fijación accesibles.

xx1300000789

13 Retire los dos pasadores de guía y sustitú- Tornillos: M16x50 quality steel 12.9 Gleitmo
yalos por las arandelas y los tornillos de
fijación restantes.
14 Fije el brazo inferior a la caja reductora del Par de apriete M16: 300 Nm
eje 2 con sus tornillos de fijación.
15 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
16 Retire los accesorios de elevación.

Conexión de los cables de motor del eje 2

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-
bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil

circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Montaje del cableado

Utilice este procedimiento para montar el cableado.
Acción Nota
1 Presione con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en el brazo inferior.

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Manual del producto - IRB 6700 713
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Monte la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el inte-
rior del brazo inferior.

Nota

¡El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior!

xx1200001282

3 Monte la abrazadera de cables en el basti-

dor.

xx1200001283

4 Sólo si el robot está equipado con Dress- La forma de montar el DressPack se des-
Pack. cribe en el Manual del producto de "IRB
• Coloque los cables en los dos aloja- 6700 DressPack". Para conocer las referen-
mientos de rótula del brazo inferior cias, consulte Referencias en la página 10.
y cierre las carcasas.

xx1400000195

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714 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción Nota
1 Encienda temporalmente la alimentación del ro-
bot.
2 Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

4 Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

equilibrio (si no lo ha hecho aún). Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5 Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6 Limpie todas las superficies de contacto del inte-
rior del rebaje para eliminar la contaminación.
7 Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.

Nota

Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada

correctamente.

xx1300000784

B
8 Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.

A
A

C
xx1400000368

A Orejeta de enganche delan-

tera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)

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Manual del producto - IRB 6700 715
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
9 Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.

Nota

Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplica-
do Mercasol.

xx1200001280

10 Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y monta-

y montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo. Las instrucciones de uso se adjun-
tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

11 Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las ros-

cas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.

xx1300000782

12 Fije el eje con el tornillo y la arandela. Par de apriete: 180 Nm

xx1200001279

Continúa en la página siguiente

716 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
13 Ponga el tapón de protección o una nueva cubier-
ta VK (depende de la versión del eje).

xx1200001278

xx1900002311

14 Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294

labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.

xx1300000783

15 Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete: 180 Nm
restos de grasa.

xx1900002146

Finalización del montaje del eje delantero

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación de la uni-
dad de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 717
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
2 Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).

xx1200001283

3
PELIGRO

¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662-

001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posi-
ción!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de pre-
sión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.

4 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir la unidad

• -30° o +30°. de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el dis-
tanciador.
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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718 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
6 Retire el distanciador.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
7 Monte la placa de cubierta. Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)

xx1300000554

Procedimiento final

Acción Nota
1 Si el robot está equipado con DressPack,
monte las abrazaderas de los alojamientos
de rótula en la muñeca.
2 Rellene el aceite de la caja reductora del Consulte Llenado de aceite en la caja re-
eje 2. ductora del eje 2 en la página 166.
3 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

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Manual del producto - IRB 6700 719
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción Nota
4
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

720 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)

4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)

Validez de esta sección

Nota

Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID,
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) en la página 681.

Espacio necesario a los lados

En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento que se describe precisa espacio libre en el suelo delante del
brazo inferior para que los brazos superior e inferior puedan tenderse sin
desconectar el cableado del robot. Debe haber espacio suficiente para colocar
dos palés en el suelo. Si fuera preciso, lleve el eje 1 a una posición que le permita
disponer del espacio necesario.

PELIGRO

¡La base debe estar montada en los cimientos al realizar este procedimiento!
¡Válido en los dos ejemplos descritos a continuación!

Nota

El uso de este método para sustituir la caja reductora con el arnés de cables y
el DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar
suficientemente el sistema de brazos al robot y mantener el arnés de cables
parcialmente montado, es necesario desconectar primero el arnés de cables de
DressPack de la base y del bastidor.

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Manual del producto - IRB 6700 721
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Ubicación de la caja reductora del eje 2

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200001276

Resumen del procedimiento de sustitución

Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Retire los brazos superior e inferior a la vez de forma conjunta.
2 Sustituya la caja reductora del eje 2.

Repuestos

Repuestos Referencia Nota

Caja reductora del eje 2 Consulte Manual del produc-
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Distanciador 3HAC030662-001 Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.

PELIGRO

¡No utilice nunca esta herramienta para

descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!

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722 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación - SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m - Longitud: 1,5 mm. Capacidad de eleva-
ción: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m - Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Pasador de guía, M16x150 3HAC13120-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200 3HAC13120-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200 3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de alineación 3HAC046645-003 Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajus-
tes.
Pasador de guía, M10x150 3HAC15521-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046112-001
reductora

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Manual del producto - IRB 6700 723
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.
Junta tórica 3HAB3772-144 D=309,3x3,1
Se utiliza en la caja reductora.
Cubierta VK 3HAA2166-28 VK 28x7
Fijador de roscas (Loctite -
2701)
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Documentos necesarios

Nombre de documento Referencia del documento Nota

Technical reference ma- 3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearbo-
xes

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724 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la caja reductora del eje 2

Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

¡CUIDADO!

Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o

parcialmente en el robot. ¡Ponga un cuidado extremo para no causar ningún
daño en el arnés de cables!

Preparativos antes de sustituir la caja reductora del eje 2

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.

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Manual del producto - IRB 6700 725
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3 Para empezar, drene la caja reductora. Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 164.

Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción Nota
1
PELIGRO

¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)

para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición com-
primida después de mover el eje 2 a la po-
sición de -30° o +30°. ¡El montaje y la reti-
rada de la herramienta solo deben realizar-
se con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).

2 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir los resortes

• -30° o +30° de la unidad de equilibrio dentro de la uni-
dad de equilibrio antes de montar la herra-
mienta Distanciador.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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726 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Retire la placa de cubierta de la parte pos-
terior de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los

tornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx1300000554

5 Monte la herramienta Distanciador en la Par de apriete: 45 Nm

parte posterior de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
con los cuatro tornillos. uds.)

PELIGRO

Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las

roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta A
Distanciador no quede montada correcta-
mente.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
6 Encienda temporalmente la alimentación.
7 Mueva el eje 2 hasta la posición de calibra- Esto se realiza para comprimir los resortes
ción. de la unidad de equilibrio y permitir así la
La unidad de equilibrio está ahora descar- retirada del eje delantero de la unidad de
gada. equilibrio.

8 Deje la herramienta Distanciador montada

durante el procedimiento posterior.
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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Manual del producto - IRB 6700 727
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del dispositivo de equilibrio (exclui-

da la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -
140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

de equilibrio.

xx1300000661

3 Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):

eleve para descargar el peso. 3HAC15556-1

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728 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)

Acción Nota
1 Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje). VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.

xx1200001278

xx1900002311

2 Retire los dos tornillos.

xx1900002146

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Manual del producto - IRB 6700 729
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.

xx1200001279

• M16x70 calidad 8.8-A3F de acero

4 Extraiga el eje utilizando la herramienta de Herramienta desmontaje y montaje:
desmontaje y montaje, de acuerdo con las 3HAC028920-001
instrucciones para el usuario que se adjun- Las instrucciones de uso se adjuntan a la
tan con el equipo. herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se

adjuntan a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma inco-

rrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.

5 Baje la unidad de equilibrio y déjela apoya-

da en el bastidor.

xx1200001281

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730 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Posición del robot

Acción Nota
1
Nota

¡Al mover el eje 2 hasta su posición, com-

pruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!

2 Mueva manualmente el robot hasta la posi-

ción:
• Eje 1: coloque el eje 1 de forma que
pueda bajar el sistema del brazo tras
desmontarlo
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +70° (aproximadamente)
• Eje 4: +90°
• Eje 5: 0° (-90° si está instalado
DressPack)
• Eje 6: 0° (+90° si está instalado
DressPack)

xx1200001250

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan (según

las variantes) .
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

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3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Monte una argolla de elevación en la muñeca. Argolla de elevación: 3HAC16131-
1

xx1400002106

3 Para sujetar la eslinga redonda para que no se

deslice durante la elevación:
• Sin paquete de cables del DressPack insta-
lado: Introduzca el tornillo de fijación
M12x50, no más de 10-15 mm, en el orificio
para tornillo mostrado en la figura.
• Con paquete de cables del DressPack ins-
talado: Utilice el alojamiento de rótula de
la misma forma.
xx1200001251

4 Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
brazo inferior y colóquela correctamente: 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
• Sin paquete de cables del DressPack insta- 000 kg.
lado: Haga pasar la eslinga redonda por
debajo del tornillo de fijación.
• Con paquete de cables del DressPack ins-
talado: Coloque la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de rótula por el ex-
terior del brazo inferior.

xx1400002105

5 Pase la eslinga redonda en sentido ascendente

y sobre el brazo superior.

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732 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
6 Conecte ambos extremos de la eslinga redonda
con un grillete.

xx1400000729

7 Estire la eslinga redonda entre el brazo superior

y el brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.

Nota

Asegúrese de que la eslinga redonda esté estira-

da, de forma que sostenga el peso del brazo infe-
rior.

8
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

9 Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131-

brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

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Manual del producto - IRB 6700 733
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
10 Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.

xx1400002104

11 Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y

eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
12 Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5

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734 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Aflojamiento de las abrazaderas de cables

Utilice este procedimiento para aflojar las abrazaderas de cables necesarias.
Acción Nota
1 Sólo si el robot está equipado con Dress- La forma de retirar el paquete de cables de
Pack: DressPack se describe con más detalle en
• Abra los dos alojamientos de rótula el Manual del producto "IRB 6700 Dress-
del brazo inferior y eleve los cables Pack". Para conocer las referencias, con-
para separarlos de los alojamientos sulte Referencias en la página 10.
de rótula.

xx1400000195

2 Suelte los tornillos de fijación que fijan las

abrazaderas metálicas del brazo inferior
del eje 2 y del brazo inferior del eje 3 situa-
das dentro del brazo inferior retirando los
tornillos de fijación.

Nota

Se llega a los tornillos desde la parte exte-

rior del brazo inferior.

xx1300000540

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Manual del producto - IRB 6700 735
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
3 Desatornille los tornillos de fijación de la
abrazadera de cables en el bastidor y deje
que la abrazadera cuelgue libremente.

xx1200001283

Montaje de los pasadores de guía en el brazo inferior

Utilice este procedimiento para preparar la extracción del brazo inferior.
Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1400002181

2 Excepto un tornillo, retire todos los tornillos

de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.

xx1400002182

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736 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Extracción y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos

Utilice este procedimiento para retirar y elevar los brazos inferior y superior sin
separarlos.
Acción Nota
1 Coloque dos palés sobre el suelo, delante
de la posición del tope mecánico.

Nota

El uso de este método para sustituir la caja

reductora con el arnés de cables y el
DressPack montados es sólo una recomen-
dación. Si no es posible acercar suficiente-
mente el sistema de brazos al robot y
mantener el arnés de cables parcialmente
montado, es necesario desconectar prime-
ro el arnés de cables de DressPack de la
base y del bastidor.

2
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan

.
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

3 Quite el tornillo restante y eleve los brazos

inferior y superior para separarlos juntos.
Deje que el cable se deslice por el brazo
inferior. ¡Asegúrese de no estirar ningún
cable!

Nota

Se necesitan dos personas. Una para

operar la grúa puente y la otra para mane-
jar el sistema del brazo.

xx1700000442

4 Utilice un fragmento de madera o un ele-

mento similar como apoyo debajo de la
carcasa del brazo al apoyar el sistema de
brazos en los palés.
Esto se hace para no dañar ninguna parte
del arnés de cables ni del DressPack.

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Manual del producto - IRB 6700 737
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Desconexión de los cables de motor del eje 2

Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

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738 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
5 Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 2

Acción Nota
1 Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.

3 Para liberar el freno, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
4 Retire los tornillos de fijación. Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001117

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Manual del producto - IRB 6700 739
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
5 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.

6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

7 Si es necesario, ejerza presión para sacar Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
el motor de su posición. Utilice para ello la 3HAC057339-002
herramienta de extracción en orificios Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
opuestos del motor. 3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 855
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
8 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
9
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los

pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente. Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a con-
tinuación, súbalo hasta sacarlo.

xx1200001118

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740 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Retirada de la caja reductora del eje 2

Siga el procedimiento de retirada de la caja reductora.
Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

xx1700000443

2 Deje uno de los tornillos de fijación supe-

riores y retire el resto. El tornillo restante
se utiliza para evitar que la caja reductora
se desprenda.

xx1700000444

3
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 110 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

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Manual del producto - IRB 6700 741
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Retire el tornillo restante dejado en la caja
reductora.

xx1400002185

5 Utilice dos tornillos de fijación totalmente

roscados (M12) como herramientas de re-
tirada para desencajar por presión la caja
reductora.
6 Conecte el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora. 3HAC046112-001
7 Deje que la caja reductora se deslice hacia
el exterior a lo largo de los pasadores de
guía.
8 Retire la caja reductora.

xx1400002186

Montaje de la caja reductora del eje 2

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

¡CUIDADO!

Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o

parcialmente en el robot. ¡Ponga el máximo cuidado para no causar ningún daño
en el arnés de cables!

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742 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Montaje de la caja reductora

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

En función de la variante, la caja reductora

pesa 110 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

2 Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:

reductora. 3HAC046112-001
3 Eleve con cuidado la caja reductora de
forma que se apoye en un lado.
4 Retire la junta tórica y límpiela.

Nota

¡Debe hacerlo incluso si se trata de un re-

puesto nuevo!

5 Limpie las superficies de contacto para

eliminar cualquier suciedad.

Nota

Limpie también la acanaladura para junta

tórica.

6 Compruebe el estado de la junta tórica.

Sustituya en caso de daños.
7 Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.
8 Encaje la junta tórica en la acanaladura.
9 Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura.

xx1400000374

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Manual del producto - IRB 6700 743
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos (M12). Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
Recomendación pares.

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

xx1700000445

11 Eleve la caja reductora y apóyela sobre los

pasadores de guía.
12 Deslice la caja reductora hasta su posición.

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744 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
13 Monte los tornillos de fijación que están
accesibles en este momento.

xx1400002188

Tamaño de tornillos: Disponemos de dos

versiones de bastidor de robot. La profun-
didad de los orificios para tornillos del
bastidor utilizados en la caja reductora del
eje 2 difiere en función del tipo de bastidor
con el que esté equipado el robot. El basti-
dor que está configurado para Axis Calibra-
tion cuenta con un pasador y casquillo de
calibración, tal y como se muestra en la fi-
gura. Para este bastidor deben utilizarse
tornillos de tamaño M12x90. Para marcos
que no poseen ni pasador ni casquillo de
calibración deben utilizarse tornillos
M12x80..
Calidad de tornillos: 12,9 Gleitmo (32 uds.
en total)

xx1500002118

14 Retire el accesorio de elevación.

15 Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos de fijación restantes.
16 Fije la caja reductora con sus tornillos de Par de apriete: 120 Nm.
fijación.

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Manual del producto - IRB 6700 745
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier

otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

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746 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Fijación del motor del eje 2

Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 28 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación. Accesorio de elevación, motor:

3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
4
Nota

Asegúrese de que la abertura del pasaca-

bles esté orientada correctamente.

xx1200001120

5 Eleve el motor y colóquelo sobre los pasa-

dores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6 Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
8 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

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Manual del producto - IRB 6700 747
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
10 Coloque con cuidado el motor en su posi-
ción final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herra-
mienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reducto-
ra.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación. 603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas. Par de apriete: 50 Nm.
Utilice un prolongador de puntas para lle- Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
gar a los tornillos. Gle 603+Geo500 (4 uds.)

xx1200001117

14 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.

Elevación y montaje de los brazos inferior y superior

Utilice este procedimiento para volver a elevar y montar los brazos inferior y
superior sin separarlos.
Acción Nota
1 Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al motor del eje 2 para liberar los frenos
del motor.
2 Monte la herramienta de giro, si no está Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
montada aún.

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748 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
3 Monte dos pasadores de guía en la caja Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
reductora del eje 2. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.

xx1400002189

4
¡CUIDADO!

Los brazos inferior y superior juntos pesan

.
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

5 Aplique los accesorios de elevación, si no

están montados aún.
6 Eleve los brazos inferior y superior.
Asegúrese de lo siguiente:
• no estirar ninguno de los cables
• que el paquete del brazo esté nivela-
do al elevarlo.
7 Coloque el brazo inferior a la misma altura
que la caja reductora. Haga coincidir el
borde superior de la caja reductora con el
borde que le corresponde en el interior de
la cavidad del brazo inferior.

Recomendación

La mejor forma de realizar esta operación

es con dos personas trabajando juntas.
xx1700000692

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Manual del producto - IRB 6700 749
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Usando la herramienta de giro, gire el en- Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
granaje hasta hacerlo coincidir con la serie
de orificios que hay en el brazo inferior.

Nota

Algunos de los orificios para tornillos del

engranaje no se utilizan.

xx1300000819

9 Cuando el patrón de orificios coincida y

esté en la posición correcta para todos los
tornillos, deslice el brazo inferior sobre los
pasadores de guía.
10 Deslice el brazo inferior a lo largo de los
pasadores de guía.
11 Mueva con cuidado los brazos hasta su
posición en la caja reductora del eje 2, so-
bre los pasadores de guía.
Gire la caja reductora del eje 2 hasta que
el patrón de orificios coincida con los orifi-
cios del brazo inferior.
12 Coloque un tornillo de fijación en uno de
los orificios superiores a modo de seguri-
dad y baje levemente el accesorio de ele-
vación.
13 Monte ahora todos los tornillos de fijación
accesibles.

xx1400002190

14 Retire los dos pasadores de guía y coloque

los tornillos de fijación restantes.
15 Fije el brazo inferior a la caja reductora del Par de apriete M16: 300 Nm.
eje 2 con sus tornillos de fijación.
16 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
17 Retire los accesorios de elevación.

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750 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 2

Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

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Manual del producto - IRB 6700 751
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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752 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Montaje del cableado

Utilice este procedimiento para montar el cableado.
Acción Nota
1 Presione con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en el brazo inferior.
2 Monte la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el inte-
rior del brazo inferior.

Nota

¡El acceso a los tornillos se realiza desde

el exterior del brazo inferior!

xx1200001282

3 Monte la abrazadera de cables en el basti-

dor.

xx1200001283

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Manual del producto - IRB 6700 753
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4 Sólo si el robot está equipado con Dress- La forma de montar el DressPack se des-
Pack. cribe en el Manual del producto de "IRB
• Coloque los cables en los dos aloja- 6700 DressPack". Para conocer las referen-
mientos de rótula del brazo inferior cias, consulte Referencias en la página 10.
y cierre los alojamientos de rótula.

xx1400000195

Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio

Acción Nota
1 Encienda temporalmente la alimentación del ro-
bot.
2 Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

4 Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1

equilibrio (si no lo ha hecho aún). Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5 Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6 Limpie todas las superficies de contacto del inte-
rior del rebaje para eliminar la contaminación.

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754 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
7 Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.

Nota

Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada

correctamente.

xx1300000784

B
8 Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.

A
A

C
xx1400000368

A Orejeta de enganche delan-

tera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
9 Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.

Nota

Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplica-
do Mercasol.

xx1200001280

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Manual del producto - IRB 6700 755
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
10 Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y monta-
y montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo. Las instrucciones de uso se adjun-
tan a la herramienta.

xx0900000813

Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan

a la herramienta de presión.

PELIGRO

Si la herramienta se maneja de forma incorrecta

puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.

11 Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las ros-

cas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.

xx1300000782

12 Fije el eje con el tornillo y la arandela. Par de apriete: 180 Nm

xx1200001279

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756 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
13 Ponga el tapón de protección o una nueva cubier-
ta VK (depende de la versión del eje).

xx1200001278

xx1900002311

14 Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294

labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.

xx1300000783

15 Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete: 180 Nm
restos de grasa.

xx1900002146

Finalización del montaje del eje delantero

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación de la uni-
dad de equilibrio.

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Manual del producto - IRB 6700 757
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
2 Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).

xx1200001283

3
PELIGRO

¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662-

001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posi-
ción!
Para descargar o restaurar una nueva uni-
dad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede compri-
mirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de pre-
sión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.

4 Mueva el eje 2 a: Esto se realiza para comprimir la unidad

• -30° o +30°. de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el dis-
tanciador.
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

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758 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
6 Retire el distanciador.

xx0800000480

A Distanciador: 3HAC030662-001
7 Monte la placa de cubierta. Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)

xx1300000554

Procedimiento final

Acción Nota
1 Si el robot está equipado con DressPack,
monte las abrazaderas de los alojamientos
de rótula en la muñeca.
2 Rellene el aceite de la caja reductora del Consulte Llenado de aceite en la caja re-
eje 2. ductora del eje 2 en la página 166.
3 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.

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Manual del producto - IRB 6700 759
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación

Acción Nota
4
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

760 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3

4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3

Espacio necesario a los lados

En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento descrito requiere espacio libre en la planta, a la derecha de la
unidad de equilibrio (vista desde la parte posterior). Debe existir suficiente espacio
para colocar dos palés en fila.
En caso necesario, mueva el eje 1 hasta una posición que le proporcione el espacio
necesario en el lado derecho de la unidad de equilibrio.

PELIGRO

¡No desatornille los tornillos de fijación que sujetan el robot a la base! Si se

desatornillan, el robot no será estable.

Ubicación de la caja reductora del eje 3

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1300000515

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Manual del producto - IRB 6700 761
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Resumen del procedimiento de sustitución

Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Retire el brazo superior del robot y colóquelo como se indica en la figura
para facilitar la extracción de la caja reductora del eje 3.

xx1300000553

Al retirar el brazo superior, el arnés de cables seguirá montado en el robot

total o parcialmente. Proceda con cuidado para no causar daños en el arnés
de cables.
2 Sustituya la caja reductora del eje 3.

Repuestos

Repuestos Repuesto nº Nota

Caja reductora del eje 3 Consulte el Manual
del producto, repues-
tos - IRB 6700/IRB
6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomenda-
do es 24 horas.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
Se utiliza en la brida del mo-
tor.
Junta tórica i 3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal) motor.

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762 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Junta tórica 3HAB3772-145 (D=266,3x3,5) Se utiliza en la caja reductora.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-120 (D=264,3x5,7)
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
i El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Contenedor de recogida de - La capacidad del recipiente debe ser
aceite suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite - Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubrica-
ción de las cajas reductoras en la pági-
na 154.
Argolla de elevación 3HAC16131-1 M12
Argolla de elevación 3HAC14457-4 M16
Arandela de protección - Diámetro exterior: mínimo 26 mm, má-
ximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1 Instrucciones de elevación
na) 3HAC15880-2 incluidas.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046128-001 i
reductora 3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002 Se utiliza para presionar hacia fuera el
da M12 y M14 motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de re-
tirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 855.
Tornillos M8x75, completa- - Se utiliza para presionar hacia fuera la
mente roscados caja reductora, si es necesario.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200 3HAC13120-3 Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Piñón 3HAC067546-001 iv Sirve para girar la caja reductora del
3HAC067547-001 v eje 3 al montar el brazo superior.
3HAC067545-001 vi
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -

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Manual del producto - IRB 6700 763
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
iv IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
v IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
vi IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Continúa en la página siguiente

764 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Retirada de la caja reductora del eje 3

Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora del eje 3.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 3

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Mueva el robot hasta: En caso necesario, mueva el eje 1 hasta
• Axis 1 = No es significativo (siempre una posición que le proporcione el espacio
y cuando el robot esté fijado a los necesario (espacio para colocar dos palés
cimientos). en fila) en el lado derecho de la unidad de
• Eje 2 = -65° equilibrio, vista desde la parte posterior.
• Eje 3 = máximo + posición, brazo
superior descansando sobre el tope
mecánico (aproximadamente +70°).
• Eje 4 = 0°
• Eje 5 = -90°
• Eje 6 = 0°

xx1800000029

3
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo superior se ha sujeta-
do tal y como se ha indicado anteriormente.

4 Suelte los frenos de sujeción del motor del

eje 3 para que el brazo superior descanse
firmemente contra el tope mecánico.
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

6 Para empezar, drene la caja reductora. Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 3 en la página 169.

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Manual del producto - IRB 6700 765
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
7 Afloje el tornillo de fijación del extremo
superior que sujeta la abrazadera del pa-
quete de cables de DressPack (si lo hay)
y deje que "caiga hacia abajo". ¡Consulte
la figura!

Nota

No es necesario desconectar los conecto-

res del extremo inferior del DressPack
(como se muestra en la figura). Los conec-
tores sólo están ocultos aquí para ofrecer
una mejor visión de qué tornillo debe reti-
rarse.

xx1200001331

A Tornillo de fijación a retirar

B Tornillo de fijación que no debe reti-
rarse
8 Afloje los dos tornillos de fijación que suje-
tan la abrazadera del paquete de cables
de DressPack (si lo hay) y deje que quede
colgando junto con el resto del paquete de
cables de DressPack.

xx1200001332

9 Coloque dos palés sobre el suelo, a la de-

recha del robot.

Nota

Esta posición es sólo una recomendación.

Si no es posible acercar el brazo superior
lo suficiente hasta el robot y mantener el
arnés de cables parcialmente montado,
podría ser necesario retirar primero el ar-
nés de cables y el DressPack del brazo
superior y la muñeca.

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766 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor de los motores
del eje 3 y el eje 4.
Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Desatornille los tornillos y arandelas de fi-

jación y retire la cubierta del motor.

xx1200001135

3 Asegúrese de que la junta tórica esté pre-

sente.

xx1200001070

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Manual del producto - IRB 6700 767
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Desconecte los cables del motor.

xx1200001066

5 Retire la cubierta del pasacables estanco.

Asegúrese de que la junta no sufra daños.

Recomendación

Anote en qué dirección está orientado el

orificio del pasacables si va a retirar tam-
bién el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.

xx1200001067

6 Tire con cuidado de los cables del motor

hacia fuera.

Retirada del motor del eje 3

Acción Nota
1 Antes de retirar el motor, asegúrese de
que la caja reductora del eje 3 esté total-
mente drenada.
2
PELIGRO

Al liberar los frenos de sujeción del motor,

el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, com-
pruebe que el brazo superior se ha sujeta-
do tal y como se ha indicado anteriormen-
te.

3 Para liberar los frenos, debe conectar una

fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5

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768 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Desatornille los tornillos de fijación que Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor.
Utilice un prolongador de puntas para lle-
gar a los tornillos.

xx1200001126

5 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2

opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.

6
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y

una caja reductora, puede dañar los engra-
najes si aplica una fuerza excesiva.

7 Si es necesario, ejerza presión para sacar Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
el motor de su posición. Utilice para ello 3HAC057339-002
la herramienta de extracción en los demás Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
orificios del motor. 3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 855
Utilice siempre las herramientas de retira-
da por pares.
8 Ponga cuidado para elevar el motor y reti-
rarlo a lo largo de los pasadores de guía,
con el fin de separar el piñón del engrana-
je, y deje el motor apoyado sobre los pasa-
dores de guía.
9
¡CUIDADO!

El motor pesa 26 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

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Manual del producto - IRB 6700 769
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
10 Sujete el accesorio de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
Acople la cadena de elevación al accesorio 3HAC15534-1
y a una grúa puente. Accesorio de elevación (cadena):
11 Cuando el motor esté colgando del acce- 3HAC15556-1
sorio de elevación y el piñón ya no esté
engranado en el engranaje, deje que lado
exterior del motor cuelgue en una posición
más baja para que quede suspendido en
ángulo. Esta posición facilita la retirada
del motor del eje 3 con el motor del eje 4
aún montado.

¡CUIDADO!

El piñón debe haber sido separado del

engranaje antes de colocar el motor en
ángulo. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de dañar el piñón y el engranaje. xx1200001125

12 Desconecte la fuente de alimentación de

24 V CC.
13 Retire el motor levantándolo en línea recta Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
hacia fuera.

xx1200001131

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770 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Mantenimiento de los cables instalados en el brazo superior - aflojamiento de las abrazaderas de cables
Este procedimiento es válido si se desea mantener los cables instalados en el
brazo superior, al retirar este último del robot. Si esta operación no es posible
debido a la falta de espacio para colocar el brazo superior, retire el arnés de cables
del brazo superior, consulte Retirada del arnés de cables del brazo superior y la
muñeca en la página 235.
Utilice este procedimiento para aflojar las abrazaderas de cables necesarias del
arnés de cables del robot para disponer de la máxima longitud posible del arnés
de cables entre los brazos inferior y superior.
Acción Nota
1 Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera metálica del brazo inferior
del eje 3 (la más cercana a la caja reducto-
ra del eje 3) en el interior del brazo inferior.

Nota

¡El acceso al tornillo se realiza desde el

exterior del brazo inferior!

xx1800000042

2 Afloje los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera de cables a la parte superior
de la carcasa del brazo.

xx1300000541

3 Suelte los tornillos de fijación que sujetan

la abrazaderas de cables debajo de la car-
casa del brazo.

xx1300000543

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Manual del producto - IRB 6700 771
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

xx1300000544

5 Para no dañar el arnés de cables más tar-

de, debe moverse al otro lado de la carcasa
del brazo y colocarse a la derecha (visto
desde atrás) de la argolla de elevación
trasera.
¡Consulte la figura!

xx1300000534

6 Sólo si el robot está equipado con Dress- La forma de retirar el DressPack se descri-
Pack: be con más detalle en el Manual del produc-
• Abra los dos alojamientos de rótula to "IRB 6700 DressPack". Para conocer las
del brazo inferior y eleve el arnés de referencias, consulte Referencias en la
cables para separarlo de los aloja- página 10.
mientos de rótula.

xx1400000195

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772 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
7 Sólo si el robot está equipado con Dress-
Pack:
Eleve el paquete de cables de DressPack
en la parte de la carcasa del brazo y colo-
que la abrazadera de cables sobre la guía
para cables en el lugar en el que se encuen-
tra normalmente la correa de velcro. Sujete
la posición temporalmente con una correa
de velcro o un elemento similar para ase-
gurarse de que no se caiga ni provoque
daños.

Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior

Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1

ca.

xx1200001133

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Manual del producto - IRB 6700 773
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo. mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.

xx1400002196

xx1200001134

4 Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):

del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.

xx1200001308

5 Eleve los accesorios de elevación para

sostener el peso del brazo superior.
6 En caso de necesitar ajustes, use los bu-
cles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posi-
ción de equilibrio.

xx1400002197

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774 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación (M12) de Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300000659

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1300000747

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1300002245

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Manual del producto - IRB 6700 775
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-
ción y quite los demás.

xx1300002246

Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID

Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota

¡Asegúrese de que los tornillos que retira

sean los tornillos que sujetan el brazo infe-
rior a la caja reductora del eje 3!

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400002563

2 Deje colocado uno de los tornillos de fija-

ción y quite los demás.

xx1400002564

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776 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Retirada del brazo superior

Acción Nota
1
Nota

¡Asegúrese de hacer la elevación de forma

totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acorta-
miento del accesorio de elevación (cade-
na), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.

xx1400002197

2 Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID

xx1300001610

IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

xx1700000059

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Manual del producto - IRB 6700 777
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 Deposite el brazo superior sobre la zona
preparada.

¡CUIDADO!

Solo es válido si se retira el brazo superior

para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.

4 Este paso solo es válido cuando el brazo

superior se extrae para sustituir la caja re-
ductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un ele-
mento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reduc-
tora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitu- xx1300000553
ción de la caja reductora del eje 3, si corres-
ponde.

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778 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Retirada de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.
Acción Nota
1 Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Utilice siempre los pasadores de guía por
guía. pares.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
Recomendación -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

xx1300001969

IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

xx1700000370

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Manual del producto - IRB 6700 779
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Excepto un tornillo, retire todos los tornillos IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
de fijación restantes. -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID

xx1300001970

IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,

-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID

xx1700000371

3 Monte dos tornillos completamente rosca- Herramienta de desmontaje de motor M10:

dos y utilícelos como herramientas de ex- Se utiliza para presionar hacia fuera el
tracción. motor, si es necesario.
4 Retire el tornillo de fijación restante.
5 Afloje la caja reductora de su posición de
montaje con ayuda de las herramientas de
retirada, pero tire de ella sólo un poco a lo
largo de los pasadores de guía.

PELIGRO

Existe el riesgo de que la caja reductora

se deslice y caiga antes de aplicar el acce-
sorio de elevación si se tira demasiado de
ella.

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780 Manual del producto - IRB 6700
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
6
¡CUIDADO!

La caja reductora del eje 3 pesa .

• 56 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -
175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -
145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -
175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
• 85 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

7 Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:

reductora. 3HAC046128-001 i
3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
8
Nota

Se producirá una pequeña pérdida de

aceite al retirar la caja reductora. Coloque
un trapo o papel absorbente debajo de la
caja reductora.

9 Con la caja reductora fijada al accesorio

de elevación, extraiga la caja reductora
dejando que se deslice hacia el exterior a
lo largo de los pasadores de guía.
10 Retire la caja reductora.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Montaje de la caja reductora del eje 3

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora del eje 3.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.

Preparativos antes del montaje de la caja reductora del eje -3

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 781
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2
¡CUIDADO!

La caja reductora del eje 3 pesa .

• 56 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -
175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -
145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -
175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
• 85 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:

reductora. 3HAC046128-001 i
3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
4 Eleve la caja reductora de forma que se
apoye en un lado.
5 Retire la junta tórica y límpiela.

Nota

Debe realizarse también en las piezas de

repuesto nuevas.

6 Compruebe el estado de la junta tórica. Junta tórica: .

Sustituya en caso de daños. 3HAB3772-145 (D=266,3x3,5)
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-120 (D=264,3x5,7)
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID)
7 Limpie con un trapo las superficies de
contacto de la caja reductora y del brazo
superior.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
8 Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa.
9 Encaje la junta tórica en la acanaladura.
10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.

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782 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
11 Eleve la caja reductora hasta el brazo su-
perior y apóyela sobre los pasadores de
guía.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1 Fije la caja reductora con 29 de los 31 tor- Tornillos: M12x70
nillos y arandelas de fijación. Par de apriete: 120 Nm

xx1300001970

2 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos Tornillos: M12x70.

por las arandelas y los tornillos de fijación
restantes.

xx1300001969

3 Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.

4 Retire el accesorio de elevación.

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Manual del producto - IRB 6700 783
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1 Fije la caja reductora con 13 de los 15 tor- Par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación. M12x70.

xx1300001970

2 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos

con los tornillos de fijación restantes.

xx1300001969

3 Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.

M12x70.
4 Retire el accesorio de elevación.

Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Acción Nota
1 Fije la caja reductora con 28 de los 30 tor- Par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación. M12x70.

xx1400002193

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784 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.

xx1400002194

3 Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.

M12x70.
4 Retire el accesorio de elevación.

Preparativos antes de montar el brazo superior

Acción Nota
1 Limpie todas las superficies de contacto.
2 Foundry Plus: Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado reco-
inferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)

¡CUIDADO!

Mantenga las superficies de sellado limpias

de Mercasol.

xx1700001880

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Manual del producto - IRB 6700 785
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
150/3.20, -145/3.20 LID
Utilice siempre los pasadores de guía por
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- pares.
cios opuestos de la caja reductora del eje
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000058

4 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2

-140/2.85 LID Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Monte dos pasadores de guía en M12 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1400000361

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786 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
-220/3.00 LID Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Monte dos pasadores de guía en M16 orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos de la caja reductora del eje pares.
3.

Recomendación

Lubrique los pasadores de guía con un

poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.

xx1700000056

Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.

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Manual del producto - IRB 6700 787
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12. M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)

xx1400000359

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos M12 restantes.

xx1300000659

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación. los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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788 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.

xx1300002246

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Manual del producto - IRB 6700 789
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
7 Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.

xx1300002245

8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -
175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte los accesorios de elevación, si no Consulte Montaje de accesorios de eleva-

están montados aún. ción en el brazo superior en la página 230.
3 Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.

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790 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior: Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correc-
ta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctri-
ca de 24 VCC después de encontrar la po-
sición.
5 Si el motor del eje 3 no está instalado en Piñón:
el brazo superior: 3HAC067546-001 i
Utilice el piñón para girar la caja reductora 3HAC067547-001 ii
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo in- 3HAC067545-001 iii
ferior.
6 Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.

xx1700000057

7 Retire los pasadores de guía y coloque los

tornillos restantes.
8 Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

Preparativos previos al montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros de ali-

mentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.

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Manual del producto - IRB 6700 791
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3 Monte una junta tórica nueva.

xx1200001019

4 Asegúrese de que la junta tórica esté asentada

en su acanaladura.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de grasa

para que encaje mejor en la acanaladura.

xx1200001020

5 Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubier-

ta.

xx1200001135

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792 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Fijación del motor del eje 3

Utilice este procedimiento para sujetar el motor.
Acción Nota
1 Monte pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-
opuestos. 2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
2
¡CUIDADO!

El motor pesa 26 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Aplique los accesorios de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:

3HAC15534-1
Nota

Asegúrese de que la salida del pasacables

esté orientada de acuerdo con la figura.

xx1700000273

4 Eleve el motor sobre los pasadores de guía

y déjelo colgando con el extremo exterior un
poco más bajo descansando sobre los pasa-
dores de guía. No empuje el piñón del motor
dentro del engranaje todavía.
Esto se hace así para poder montar el motor
con el motor del eje 4 aún montado.

xx1200001131

5 Retire el accesorio de elevación y deje que

el motor repose sobre los pasadores de guía.
6 Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.

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Manual del producto - IRB 6700 793
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
7 Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
8
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

9 Presione con cuidado el motor hasta su po-

sición, mientras al mismo tiempo gira leve-
mente el piñón del motor.
Preste atención a los siguientes puntos:
• Engrane el piñón del motor correcta-
mente con el engranaje de la caja re-
ductora.
• Evite dañar el piñón del motor.
10 Monte dos de los tornillos y arandelas de fi- Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
jación.
11 Retire los pasadores de guía.
12 Monte los restantes tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
fijación.
13 Apriete los tornillos. Par de apriete: 50 Nm
14 Retire la herramienta de giro.
15 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 198.
16 Desconecte la fuente de alimentación de 24
V CC.

Montaje de las abrazaderas de cables

Este procedimiento es válido si se desea mantener los cables instalados en el
brazo superior, al retirar este último del robot. Si, por el contrario, el arnés de
cables del brazo superior se ha retirado por completo, consulte Montaje del arnés
de cables del brazo superior y la muñeca en la página 271.
Utilice este procedimiento para montar las abrazaderas de cables.
Acción Nota
1 Retire los accesorios de elevación.
2 Sitúe el arnés de cables y el DressPack de
nuevo en el lado correcto del motor.

Continúa en la página siguiente

794 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 Monte la abrazadera metálica del brazo in-
ferior del eje 3 (la más cercana a la caja
reductora del eje 3) en el interior del brazo
inferior.

Nota

¡El acceso al tornillo se realiza desde el

exterior del brazo inferior!

xx1800000042

4 Fije la abrazadera de cables a la parte su-

perior de la carcasa del brazo.

xx1300000541

5 Apriete la abrazadera de cables debajo de

la carcasa del brazo.

xx1300000543

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 795
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
6 Fije el arnés de cables dentro de la abraza-
dera de fijación de cables con una brida.

Nota

Si se instala un DressPack, la abrazadera

de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.

xx1300001973

xx1300000544

7 Monte el paquete de cables de DressPack

en los alojamientos de rótula del brazo in-
ferior y ciérrelos.

xx1400000195

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796 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4

Utilice este procedimiento para conectar los cables de motor.
Acción Nota
1 Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.

xx1300000738

2 Monte nuevamente la cubierta del pasaca-

bles estanco.

Nota

Sustituya la junta si está dañada.

xx1200001067

3 Conecte los cables del motor.

Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.

xx1200001066

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 797
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Inspeccione la junta tórica. Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
Nota nal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
Sustituya en caso de daños. circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexago-
nal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexago-
nal)

xx1200001070

5 Limpie la junta tórica y la acanaladura para

junta tórica.
6 Monte de nuevo la junta tórica.

Recomendación

Lubrique la junta tórica con un poco de

grasa para que encaje mejor en la acanala-
dura.

7
¡CUIDADO!

Al montar la cubierta del motor, asegúrese

de no dañar ningún cable del interior.

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798 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
8 Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.

Nota

No reutilice los tornillos de fijación autorros-

cantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.

Nota

Asegúrese de que la junta tórica no presen-

te daños y quede montada correctamente.

xx1200001135

9 Asegúrese de que las cubiertas estén bien

selladas.

Montaje del paquete de cables del DressPack

Acción Nota
1 Retire el accesorio de elevación.
2 Monte la abrazadera del paquete de cables
DressPack (si se monta) debajo de la car-
casa del brazo con sus tornillos.

xx1200001332

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Manual del producto - IRB 6700 799
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
3 Fije la abrazadera del paquete de cables
de DressPack (si lo hay) con sus tornillos
de fijación.

Nota

No es necesario desconectar el extremo

inferior del DressPack como se muestra
en la figura. Los conectores sólo están
ocultos aquí para ofrecer una mejor visión
de qué tornillo debe montarse.

xx1200001331

A Tornillo retirado.
B Tornillo desatornillado, pero no reti-
rado.

Procedimientos finales

Acción Nota
1 Rellene el aceite de la caja reductora. Consulte Llenado de aceite de la caja re-
ductora del eje 3 en la página 171.
2 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
3
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

800 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6

4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6

Ubicación de la caja reductora del eje 6

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1300000824

Repuestos

Repuestos Repuesto nº Nota

Caja reductora del eje 6 Consulte el Manual del
producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv

Consumibles

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Junta tórica 3HAB3772-107 D=102x3
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Se utiliza en la brida del mo-
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, tor.
-175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
3HAB3772-102
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

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Manual del producto - IRB 6700 801
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Equipo, etc. Referencia Nota

Junta 3HAC033489-001/ Se utiliza en la cubierta del
3HAC044252-001 motor.
Junta tórica 3HAB3772-58 Se utiliza en la caja reductora.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-105
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
3HAB3772-161
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)

Herramientas y equipos necesarios

Equipo, etc. Referencia Nota

Herramienta de rotación 3HAB7887-1 Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 - Se utiliza para liberar los frenos del
V CC. motor.
Detector de fugas -
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Obligatorio si Calibration Pendulum es
Calibration Pendulum el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

Continúa en la página siguiente

802 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 829.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la caja reductora del eje 6

Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora del eje 6.

Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 6

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

3 Drene la caja reductora. Consulte Drenaje de la caja reductora del

eje 6 en la página 183.
4 Desmonte todo el equipo montado en la
brida giratoria.

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Manual del producto - IRB 6700 803
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
5 Si está instalado, retire el soporte del eje
6 del DressPack.

xx1400000208

xx1400000223

6 Mueva el robot hasta:

• Axis 1 = No es significativo (siempre
y cuando el robot esté fijado a los
cimientos).
• Eje 2 = +25°
• Eje 3 = +20°
• Eje 4 = 0°
• Eje 5 = -55°
• Eje 6 = -10°
7
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido

Continúa en la página siguiente

804 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
8 Retire la placa de sincronización del eje 6.

xx1300000825

Retirada de la brida giratoria

Acción Nota
1 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1300000492

2 - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -

155/2.85, -140/2.85 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1300002302

3 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -

245/3.00, -220/3.00 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.

xx1400002195

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Manual del producto - IRB 6700 805
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
4 Retire la brida giratoria.

xx1300000493

Retirada de la caja reductora del eje 6

Acción Nota
1 Desatornille los tornillos de fijación que • M8x40 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
sujetan la caja reductora del eje 6. (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID)
• M6x30 calidad 12.9 Gleitmo, 24 uds.
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID)
• M8x50 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)

xx1700001600

2
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

Continúa en la página siguiente

806 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
3 Retire la caja reductora.
Si es necesario, monte dos tornillos de fija-
ción y presione la caja reductora hacia el
exterior.

xx1700001601

Montaje de la caja reductora del eje 6

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.

Preparativos antes de montar la caja reductora del eje 6

Acción Nota
1
PELIGRO

Asegúrese de que todos los suministros

de alimentación eléctrica, presión hidráuli-
ca y presión de aire estén desactivados.

2 Asegure un perfecto ajuste de la estanquei- Junta tórica:

dad con arreglo a los siguientes pasos: 3HAB3772-58
• Retire la junta tórica y límpiela.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
Nota LID, -150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-105
La junta tórica debe limpiarse tam-
bién en las piezas de repuesto nue- (IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
vas. 155/2.85, -140/2.85 LID)
3HAB3772-161
• Inspeccione la junta tórica.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
Sustituya en caso de daños. 245/3.00, -220/3.00 LID)
• Limpie las superficies de contacto
para eliminar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para
junta tórica.
• Aplique un poco de grasa en la junta
tórica.
• Encaje la junta tórica en la acanala-
dura de la caja reductora.

xx1300000828

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Manual del producto - IRB 6700 807
3HAC044266-005 Revisión: Y
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
3 Foundry Plus:
Aplique Loctite 574 en la superficie que se
indica en la figura.

xx1400000717

Montaje de la caja reductora del eje 6

Acción Nota
1
¡CUIDADO!

Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.

2 Monte la caja reductora en la muñeca.

¡CUIDADO!

¡Tenga cuidado para no dañar el piñón del

motor ni los engranajes!

xx1700001601

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808 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
© Copyright 2013 - 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
3 Fije la caja reductora con sus tornillos de Tornillos:
fijación. • M8x40 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -
155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID)
• M6x30 calidad 12.9 Gleitmo, 24 uds.
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID)
• M8x50 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -
245/3.00, -220/3.00 LID)
Par de apriete:
• 35 Nm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -
175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -
145/3.20 LID, IRB 6700-300/2.70, -
270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
• 14 Nm (IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)

xx1700001600

4 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de

fugas en la página 198.
5 Mueva el eje 5 hasta la posición horizontal.
6 Rellene el aceite de la caja reductora. Consulte Llenado de aceite de la caja re-
ductora del eje 6 en la página 184.

Montaje de la brida giratoria

Acción Nota
1 Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 373.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2 Limpie las superficies de contacto.

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Manual del producto - IRB 6700 809
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
3 Foundry Plus: A B
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
tal y como se muestra en la figura.

xx1400000385

4 IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, Par de apriete: 35 Nm.

-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, - Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
150/3.20, -145/3.20 LID Gleitmo 603 (24 unidades)
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
fijación y arandelas.

xx1300000492

5 IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, Par de apriete: 70 Nm

-140/2.85 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Gleitmo 603, (9 unidades)
fijación y arandelas. Arandelas: (3 unidades)

xx1300002302

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810 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación

Acción Nota
6 IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, Par de apriete: 70 Nm
-220/3.00 LID Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Fije la brida giratoria con sus tornillos de Gleitmo 603, (21 unidades)
fijación y arandelas. Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)

xx1400002195

Procedimiento final

Acción Nota
1 Monte la placa de sincronización del eje 6.

xx1300000825

2 Vuelva a calibrar el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-

nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 828.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 813.
3
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

Manual del producto - IRB 6700 811

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5.1.1 Introducción y terminología de calibración

5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración

5.1.1 Introducción y terminología de calibración

Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 828.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

Terminología de calibración

Término Definición
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue-
den estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar Un término genérico para todos los métodos de cali-
bración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Calibración de referencia Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplear-
se posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la refe-
rencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibra-
ción fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la cali-
bración y durante la creación de los valores de refe-
rencia.

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Manual del producto - IRB 6700 813
3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Continuación

Término Definición
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibración para realizar una calibra-
ción aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.

814 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración

5.1.2 Métodos de calibración

Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.

Tipos de calibración

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación.
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.

xx0400001197

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Manual del producto - IRB 6700 815
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Optimización Optimización del rendimiento de la reorienta- Wrist Optimization
ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4
y 5.
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encuentra ningún dato relacionado con la calibración estándar, póngase en contacto con
el servicio local de ABB.

Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para calibrar muchos
robots ABB (excepto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Este método
de calibración no se utiliza para los robots OmniCore.
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

El método Axis Calibration

Axis Calibration es un método de calibración estándar para la calibración de IRB
6700. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 828.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.

Método Wrist Optimization

Wrist Optimization es un método para mejorar la precisión de la reorientación para
procesos continuos como soldadura y aplicación de adhesivo, y es un complemento
del método de calibración estándar.

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816 Manual del producto - IRB 6700
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 5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación

Para el método Wrist Optimization existen las siguientes rutinas:

• Wrist Optimization
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.

CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.
La opción Absolute Accuracy varía de acuerdo con la posición de montaje del
robot, que aparece impresa en la placa de identificación de cada robot. El robot
debe encontrarse en la posición de montaje cuando sea recalibrado para obtener
la máxima precisión.

Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 866.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

Manual del producto - IRB 6700 817

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5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración

5.1.3 Cuándo realizar la calibración

Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.

Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este
manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.

También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 822. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.

Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

818 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes

5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.

Marcas de sincronización, IRB 6700

Eje 1 Eje 2

xx1300000868
xx1300000869

Eje 3 Eje 4

xx1300000870 xx1300000871

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Manual del producto - IRB 6700 819
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5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Continuación

Eje 5 Eje 6
Dos variantes de las placas de marca de
sincronización.

xx1300000872

xx1300000873

xx1500000845

820 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.

Sentidos de movimiento manual, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!

xx0200000089

Manual del producto - IRB 6700 821

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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5

5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones

5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5

Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.

Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
la página 819.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 823.

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Sí No
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -
150/3.20, -145/3.20 LID, -
200/2.60, -175/2.60 LID, -
155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 No No
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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822 Manual del producto - IRB 6700
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 5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación

Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.

xx1500000942

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Manual del producto - IRB 6700 823
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación

Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.

xx1500000943

3 Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).

xx1500000944

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824 Manual del producto - IRB 6700
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 5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación

Acción
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!

¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posi-

cionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 845.

Manual del producto - IRB 6700 825

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5 Calibración
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore

5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore

Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.

Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
la página 819.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 826.

Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(OmniCore).
Acción
1 En la pantalla de inicio, toque Calibrar.
2 En el menú seleccione Calibración.
La página Mechanical Units muestra una lista de unidades mecánicas disponibles.

Nota

Este paso solo se requiere si aún no está en la página Mechanical Unit al abrir Cali-
brate.

Nota

La página Mechanical Unit solo se muestra si existe más de una unidad mecánica
disponible. En caso contrario, se muestra la página con un resumen de la calibración
para la unidad mecánica disponible.

3 Seleccione la unidad mecánica para la que necesita actualizar los cuentarrevoluciones.

4 Se muestra la página del resumen de la calibración para la unidad mecánica seleccio-
nada.
Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
5 Toque Calibration Methods en el panel derecho.
Se muestran las opciones de calibración.
6 Toque Cuentarrevoluciones.
7 En la columna Selection seleccione los ejes para los que desea actualizar los cuenta-
rrevoluciones.

Continúa en la página siguiente

826 Manual del producto - IRB 6700
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 5 Calibración
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore
Continuación

Acción
8 Toque Actualizar.
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Al tocar Update aparece una ventana de confirmación.
9 Toque Aceptar.
Se actualiza el cuentarrevoluciones para los ejes seleccionados.
10
¡CUIDADO!

¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posi-

cionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 845.

Manual del producto - IRB 6700 827

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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration

5.4 Calibración con el método Axis Calibration

5.4.1 Descripción de Axis Calibration

Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.

Descripción general del procedimiento Axis Calibration

El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
1 El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de

calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.

¡AVISO!

La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el

casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.

2 Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot

seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.

¡AVISO!

¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede

ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.

Continúa en la página siguiente

828 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación

3 La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.

Rutinas en el procedimiento de calibración

Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.

Rutina de calibración fina

Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.

Rutina de calibración de referencia

Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.

Nota

Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar

equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.

Actualización de los cuentarrevoluciones

Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.

Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.

Posición de los ejes del robot

Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 6700 829
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación

Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.

La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.

Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración

Eje para calibrar

Posición re- Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6
querida del
eje
Eje 1 - * * * * *
Eje 2 0 - 0 * * *
Eje 3 0 0 - * * *
Eje 4 * * * - * *
Eje 5 * * * * - *
Eje 6 * * * * * -

- Eje que calibrar

* Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
0 El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.

Sistema con SafeMove

SafeMove perderá su sincronización con el controlador si se realiza una nueva
calibración. Es necesario descargar nuevos valores de calibración en SafeMove
y es necesario realizar una nueva calibración de SafeMove . Asegúrese de que
los derechos de usuario permitan modificar la configuración de seguridad y
sincronizar SafeMove.
En el caso de los robots con EPS, vale lo mismo que para para SafeMove.

830 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration

5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration

Conjunto de herramientas de calibración

Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
La herramienta de calibración se romperá en algún momento debido a la fatiga
tras largos períodos de uso y es necesario sustituirla en ese momento. No hay
peligro de realizar malas calibraciones siempre y cuando la herramienta de
calibración esté de una pieza.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.

Equipo, etc. Referencia Nota

Caja de herramienta de 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de herra-
calibración, Axis Calibra- mientas de calibración.
tion Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.

Inspección de la herramienta de calibración

Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.

¡AVISO!

Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe

sustituir inmediatamente.

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Manual del producto - IRB 6700 831
3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación

xx1500001914

A Inserto de tubo
B Protección de plástico
C Anillo elástico de acero

Comprobación periódica de la herramienta de calibración

Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
• Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
• Rectitud con un margen de 0,005 mm.

xx1500000951

A Diámetro exterior

Identificación de las herramientas de calibración

Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un
chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a
continuación.

Nota

ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución

personalizada.

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832 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación

Acción Nota
1 Es posible utilizar cualquier solución RFID con
las dimensiones correctas. ABB ha verificado la
viabilidad de algunos proveedores que cumplen
los requisitos de los dispositivos compatibles con
NFC (13,56 Mhz) según ISO 14443 o ISO 15693.

Nota

Las dimensiones máximas del chip RFID no deben

superar un Ø de 7,9 mm x 8,0 mm, Ø5,9 mm x 8,0
mm o un Ø de 3,9 mm x 8,0 mm (en función de la
medida de la herramienta de calibración).

2 Existe una cavidad en un extremo de la herramien-

ta de calibración en la que puede instalarse el
chip RFID.
Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones
del fabricante.
Instale el chip a ras con el extremo de la herra-
mienta.

Manual del producto - IRB 6700 833

3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración

5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración

Ubicación de los elementos de calibración fijos

En esta sección se muestra cómo el robot está equipado con elementos para la
instalación de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de
calibración fijos y/o casquillos). No se muestran las herramientas de calibración
instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.

xx1500000890

Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas.
Repuesto Referencia Nota
Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.

834 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración

5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración

Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.

Equipo, etc. Referencia Nota

Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.

Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Paño limpio -

Repuestos

Repuesto Referencia Nota

Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.

Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general del procedimiento de calibración.
Después de iniciar el método de calibración en el FlexPendant, se ejecutará la
siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 829.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.

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Manual del producto - IRB 6700 835
3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del

casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.

Preparación previa a la calibración

El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción Nota
1
PELIGRO

Mientras se realiza la calibración, el robot debe

estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo del robot
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimien-
tos impredecibles.

2 Limpie la herramienta de calibración. Utilice un paño limpio.

Nota

El método de calibración es exacto. El polvo, la

suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.

3 Compruebe si los datos de calibración estándar Si los datos se optimizan, la rutina

para los ejes 4 o 5 se actualizan con optimización de calibración Optimización de la
de la muñeca. muñeca debe volver a ejecutarse
Esto se muestra en la ventana de panorámica/re- después de la calibración estándar.
sumen de la calibración en el FlexPendant. Consulte Calibración con el método
Wrist Optimization en la página 842.

Inicio del procedimiento de calibración

Utilice este procedimiento para iniciar la rutina Axis Calibration en FlexPendant.
Acción Nota
1 Toque el icono de calibración y entre en la página
principal de calibración.

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836 Manual del producto - IRB 6700
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Acción Nota
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que
estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.

Nota

Para RobotWare 7, la página de la unidad mecáni-

ca solo se muestra si hay más de una unidad
mecánica disponible.

3 Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la in-

la fábrica de ABB para cada eje, así como el mé- formación necesaria para continuar
todo de calibración utilizado para el robot durante con Axis Calibration.
la última calibración en situ.
4 Vale para RobotWare 6
Toque Llamar método de calibración. El software
llamará automáticamente al procedimiento para
el método de calibración válido. En caso contrario,
toque Llamar rutina y, a continuación, toque Cali-
bración de ejes.
5 Vale para RobotWare 7
Toque Métodos de calibración en el panel dere-
cho y, a continuación, toque Calibración. El soft-
ware llamará automáticamente al procedimiento
para el método de calibración válido.
6 Siga las instrucciones indicadas en el FlexPen- En Descripción general del procedi-
dant. miento de calibración en FlexPen-
dant en la página 835 se indica una
breve descripción general de la se-
cuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.

Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos

Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposi-
de tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot. Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main. instalada, y reinicie el procedimiento de cali-
bración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de ca-
libración para todos los ejes en la página 821

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Manual del producto - IRB 6700 837
3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Axis Calibration con la opción SafeMove

Para poder ejecutar Axis Calibration, SafeMove no debe estar sincronizado. La
rutina Axis Calibration reconoce si el robot incorpora SafeMove y forzará que
SafeMove deje de estar sincronizado automáticamente.
Sin embargo, puede que SafeMove genere otros mensajes de aviso en cualquier
momento durante la rutina de Axis Calibration. Cuando se muestre un mensaje
de advertencia, toque Confirmar para confirmar el estado de no sincronizado y
continúe con el procedimiento de Axis Calibration.

¡CUIDADO!

SafeMove debe sincronizarse después de que se complete la calibración.

Después de la calibración

Acción Nota
1 Inspeccione la junta tórica del pasador de calibra-
ción fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2 Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmedia-
tamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re-
puesto si falta o está dañada.

xx1600002102

Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC056806-001.
3 Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.

xx1500000952

Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC056806-001.
4 Si los datos de calibración estándar para los ejes Consulte Calibración con el méto-
4, 5 o 6 deben actualizarse con la optimización do Wrist Optimization en la pági-
de la muñeca, ejecute la rutina de calibración na 842.
Optimización de la muñeca.

838 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia

5.4.5 Calibración de referencia

Breve introducción a la Calibración de referencia

La calibración de referencia es un método más rápido en comparación con
calibración de precisión, ya que se refiere una la calibración realizada previamente.
1 Cree una copia de seguridad del sistema actual de robot.
2 Compruebe que los valores offset de calibración activos se corresponden
con los valores que figuran en la etiqueta plateada (en el brazo inferior o la
base).
3 Desplace el manipulador para que todos los ejes estén en la posición cero
(por ejemplo, use la instrucción MoveAbsJ). Compruebe que todas las escalas
de ejes estén alineadas con las marcas de calibración.
4 Si las escalas difieren de las marcas de calibración podría depender de giros
equivocados de los cuentarrevoluciones. Marque una línea en el eje
correspondiente para poder validar el resultado de la calibración. Si están
equivocadas las revoluciones de más de un motor, la calibración fallará.
5 Utilice una posición de verificación. Esto es especialmente recomendable
si todos los ejes no están alineados con las marcas de sincronización (paso
3). Reutilice una posición existente que sea adecuada y exacta para poder
utilizarla para validar la reparación. Utilice una posición donde una desviación
en la calibración del eje proporcione una gran desviación en el
posicionamiento. ¡Nota! Compruebe la posición después de cada reparación
en un eje.
6 Utilice la calibración de referencia para guardar valores de referencia para
todos los ejes que se va a reemplazar. Asegúrese de que se guarden los
valores en RobotStudio o en el programa FTP. Los archivos se encuentran
en "Nombre de la carpeta del sistema activo/HOME/RefCalibFiles".
7 Realice la reparación.
8 Asegúrese de que las herramientas y los equipos de proceso sean los
mismos que cuando se creó la referencia. Utilice la calibración de referencia
para actualizar el sistema con el nuevo valor offset de calibración para el eje
reparado.
9 Compruebe la posición con respecto a la posición de verificación (paso 5).
10 Continúe con la reparación del eje siguiente, si fuese necesario, y repita
(pasos 8-9) para cada eje.
11 (Para sistema con SafeMove o EPS) Descargue los nuevos valores de
calibración en SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.(Para
sistema con SafeMove) Descargue los nuevos valores de calibración en
SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.
12 (Para sistema con SafeMove o EPS) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.(Para sistema con SafeMove) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.
13 Realice la prueba de funcionamiento.
14 Actualice la etiqueta de valores de resolver con los nuevos valores de
calibración.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700 839
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5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
Continuación

Ajuste manual del offset de calibración

Normalmente no se requiere el ajuste manual del offset de calibración, pero puede
ser útil en algunas situaciones. El requisito para realizar el ajuste manual es
disponer de una posición exacta conocida, que ha funcionado de forma precisa
antes de la reparación (paso 5, consulte Breve introducción a la Calibración de
referencia en la página 839).
Ejemplo "Ajustar el eje 4":
1 Cree una copia de seguridad.
2 Mueva el manipulador a la posición de comprobación. (La posición del
manipulador está desviada respecto a la posición de verificación).
3 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 96,3 grados).
4 Mueva manualmente, sólo el eje 4, de modo que el manipulador esté colocado
correctamente en la posición de verificación.
5 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 94,2 grados).
6 Mueva el manipulador hasta su posición de calibración.
7 Calcule el ángulo de diferencia (es decir 96,3-94,2=2,1 grados).
8 Mueva manualmente el eje 4 del ángulo de diferencia calculado (-2,1). ¡NOTA!
La dirección +/- será la misma dirección que aquella utilizada al mover
manualmente el eje 4 para hacerlo coincidir con el proceso de verificación.
En el ejemplo -2,1 grados.
9 Realice una nueva calibración fina manual del eje 4 con el eje en la posición
-2,1 grados.
10 Compruebe de nuevo respecto a la posición de verificación.
11 Repita el ajuste manual si fuese necesario.
12 Cree una nueva referencia si se prevé utilizar la referencia en el futuro.

840 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum

5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum

Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum

Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

Manual del producto - IRB 6700 841

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5 Calibración
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization

5.6 Calibración con el método Wrist Optimization

Cuándo se debe ejecutar la Optimización de la muñeca

La rutina Optimización de la muñeca se ejecuta para mejorar el rendimiento de
reorientación el TCP.
La calibración del robot con el método de calibración estándar sobrescribe las
posiciones optimizadas de los ejes 4, 5. Ejecute de nuevo la rutina Optimización
de la muñeca después de la calibración estándar para volver a conseguir las
posiciones optimizadas de los ejes de la muñeca.

Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
1 Elija la rutina de calibración Wrist Optimization.
2 Modifique los objetivos para la definición de la base de coordenadas de la
herramienta de 4 puntos en la rutina Wrist Optimization.

Recomendación

Seleccione posiciones con grandes reorientaciones alrededor del TCP.

Para obtener los mejores resultados, asegúrese de que los ejes 4 y 5
tengan grandes movimientos.
a Mueva el robot hasta una posición adecua-
da, A, para el primer punto de aproxima-
ción.
Utilice incrementos pequeños para posicio-
nar con exactitud la punta de la herramien-
ta lo más cerca posible del punto de refe-
rencia.
b Toque Modificar posición para definir el
punto.
c Repita para cada punto de aproximación
que desee definir, posiciones B, C y D.
Aléjese del punto mundo fijo para conse-
guir los mejores resultados. Si sólo cambia
la orientación de la herramienta, no obten-
drá unos resultados tan adecuados.

en0400000906

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842 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 5 Calibración
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization
Continuación

3 Se identifican y presentan los datos de calibración mejorados para los ejes

de la muñeca.
4 Se presentan las posiciones optimizadas para los ejes de la muñeca.
5 El robot se mueve hasta las posiciones optimizadas para los ejes de la
muñeca y sobrescribe automáticamente los datos de calibración anteriores.

¡AVISO!

El robot se mueve automáticamente cuando se pulsa Calibrar.

6 La optimización de la muñeca finaliza.

7 Redefina / verifique el TCP para todas las herramientas.

Manual del producto - IRB 6700 843

3HAC044266-005 Revisión: Y
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5 Calibración
5.7 Verificación de la calibración

5.7 Verificación de la calibración

Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.

Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 845.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información deta-
una vez completada la calibración. llada en la sección Marcas
de sincronización y sincroni-
zación de la posición de los
ejes en la página 819.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
La etiqueta está situada en el brazo inferior.

844 Manual del producto - IRB 6700

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 5 Calibración
5.8 Comprobación de la posición de sincronización

5.8 Comprobación de la posición de sincronización

Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Movimiento en el FlexPendant.Con la ventana de Movimiento
del FlexPendant.

Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0

5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 819 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 822.

Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 819 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la página 822.

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Manual del producto - IRB 6700 845
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5 Calibración
5.8 Comprobación de la posición de sincronización
Continuación

Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 Toque Code.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0

5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 819 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 822.

Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 Toque Jog.
2 En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
3 En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
4 Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
5 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
6 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 819 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la página 822.

846 Manual del producto - IRB 6700

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 6 Retirada del servicio
6.1 Introducción a la retirada del servicio

6 Retirada del servicio

6.1 Introducción a la retirada del servicio

Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.

Nota

El proceso de retirada del servicio deberá ir precedido de una evaluación de

riesgos.

Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.

Manual del producto - IRB 6700 847

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6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental

6.2 Información medioambiental

Introducción
Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la
retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o
reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las
normas industriales. Los robots o piezas que pueden reutilizarse o suprarreciclarse
ayudan a reducir el uso de los recursos naturales.

Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).

xx1800000058

Materiales utilizados en el producto

En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación

Aceite, grasa Cajas reductoras

Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Baterías, litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Neodimio Frenos, motores
Níquel Brida giratoria (fundición)
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.

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848 Manual del producto - IRB 6700
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 6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental
Continuación

Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

Manual del producto - IRB 6700 849

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6 Retirada del servicio
6.3 Achatarramiento del robot

6.3 Achatarramiento del robot

Nota

El proceso de retirada del servicio deberá ir precedido de una evaluación de

riesgos.

Importante a la hora de achatarrar el robot

PELIGRO

La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven

de la puesta fuera de servicio, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero
no limitativo:
• Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.
• Un robot usado no tienen el mismo rendimiento que en el momento de la
entrega. Los resortes, los frenos, los rodamientos y otras piezas pueden
estar desgastados o rotos.

850 Manual del producto - IRB 6700

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 6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio

6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio

Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada.
Por esta razón, se requiere un procedimiento especial para su desmontaje. Los
resortes espirales contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una
fuerza potencialmente mortal si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmontada por una empresa especializada en retiradas de
equipos del servicio.

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 865.
Ropa y equipo de protección que - Debe proteger frente al impacto de
también cubran la cara y las manos chispas y las llamas.
Soplete de corte con eje largo - Para la apertura del alojamiento y el
corte de las espirales. El eje largo es
un requisito de seguridad.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se incluyen
herramientas y otros procedimientos. referencias a las herramientas necesa-
Consulte las referencias a estos rias.
procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.

PELIGRO

¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra

forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo,
el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!

Acción de campo, retirada del servicio

El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el
momento de la retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Acción Nota
1 Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 474.
2 Envíe la unidad a una empresa especializada Asegúrese de que la empresa especiali-
en retiradas de equipos del servicio. zada en retiradas de equipos del servicio
esté bien informada sobre la energía al-
macenada por los resortes de compre-
sión con un elevado grado de tensado.
Compruebe también que la unidad con-
tenga cierta cantidad de grasa.
El procedimiento siguiente contiene infor-
mación útil acerca de la retirada del ser-
vicio.

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Manual del producto - IRB 6700 851
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6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Continuación

Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de
equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción Nota
1
PELIGRO

¡Los resortes de compresión con alto valor

de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
Al cortar una espiral, la tensión liberada
da lugar a salpicaduras de chispas y lla-
mas.
No debe haber ningún material inflamable
en el área de trabajo. Sitúe la unidad de
equilibrio de forma que las salpicaduras
se dirijan en dirección contraria al perso-
nal.

2 Sujete el dispositivo a la posición de traba-

jo. Coloque el dispositivo a nivel del suelo
de forma que el orificio y las espirales de
los resortes se corten desde una distancia
segura y desde una posición algo superior.
3
PELIGRO

El orificio debe cortarse de la forma espe-

cificada en la figura. ¡Si se perfora un orifi-
cio de un tamaño mayor que el especifica-
do, pueden salir del cilindro fragmentos
de los resortes proyectados a alta veloci-
dad!

4 Perfore un orificio en la carcasa, como se Utilice un soplete de corte con eje largo.
muestra en la figura. ¡Las medidas mostradas a continuación son
valores máximos!
20
0
mm
m
m
0
40

xx0700000391

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852 Manual del producto - IRB 6700
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 6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Continuación

Acción Nota
5 Corte las espirales de los muelles del inte- Utilice un soplete de corte con eje largo.
rior del alojamiento, de la forma especifica-
da a continuación:
• Resorte exterior: ¡corte al menos
cinco espirales!
• Resorte central: ¡corte al menos
cuatro espirales!
• Muelle interior: ¡corte al menos
cuatro espirales!
6 Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.
Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.

Manual del producto - IRB 6700 853

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 7 Descripción del robot
7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B

7 Descripción del robot

7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B

Identificación visual del motor

Los motores de tipo B incluyen evacuación en la brida del motor para indicar el
fallo del sellado principal entre la caja reductora y el motor. Los robots con tipo
de protección Foundry Plus incluyen una mirilla de nivel en los orificios de
evacuación.
Utilice las imágenes para identificar el tipo de motor instalado en cada eje del
robot.
Motor de tipo A Motor de tipo B

xx1500001058 xx1500001057

No existe evacuación en motores de tipo A. El motor de tipo B incluye evacuación en la

brida del motor.
Orificios de fijación M14 (ejes 1, 2, 3) Orificios de fijación M12 (ejes 1, 2, 3)

Identificación del motor por la referencia

Utilice la tabla para identificar el tipo de motor instalado en cada eje del robot por
la referencia. Puede consultar las referencias en WebConfig.
Si resulta necesario, póngase en contacto con ABB Service para obtener asistencia
adicional en relación con el tipo de motor instalado en el robot.
Las columnas para el alcance se refieren a la designación de la variante de robot.

Nota

Las referencias que se indican en la tabla no se pueden emplear para solicitar

recambios. Los números solo se utilizan para identificar los motores instalados.
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv para conocer
las referencias de los repuestos.

Eje del Referencia Referencia Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan-
robot Motor de tipo A Motor de tipo B ce ce ce ce ce ce ce ce
/2.65 /2.80 /3.05 /3.20 /2.60 /2.85 /2.70 /3.00
1 3HAC045060-001 3HAC055433-001 X X X X X X
3HAC051321-001 3HAC055442-001 X X

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Manual del producto - IRB 6700 855
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7 Descripción del robot
7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B
Continuación

Eje del Referencia Referencia Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan-
robot Motor de tipo A Motor de tipo B ce ce ce ce ce ce ce ce
/2.65 /2.80 /3.05 /3.20 /2.60 /2.85 /2.70 /3.00
2 3HAC045061-001 3HAC055434-001 X X X X X X
3HAC051323-001 3HAC055443-001 X X
3 3HAC045063-001 3HAC055435-001 X X X X X X
3HAC051323-001 3HAC055443-001 X X
4 3HAC045064-001 3HAC055436-001 X X X X X X
3HAC045762-001 3HAC055449-001 X X
5 3HAC045064-001 3HAC055436-001 X X X X X X X X
6 3HAC045066-001 3HAC055445-001 X X X X X X
3HAC045067-001 3HAC055438-001 X X

Piezas intercambiables
Utilice la tabla para verificar si los motores de tipo A y de tipo B son intercambiables
en cada eje del robot.

Eje del robot Sustitución del motor de Requisitos/notas para la sustitución del motor
tipo A por tipo B de tipo A por el motor de tipo B
1 Completamente intercam-
biable
2 Completamente intercam-
biable
3 Completamente intercam-
biable
4 Completamente intercam-
biable
5 Parcialmente intercambia- La sustitución al tipo B requiere reemplazar las
ble. placas de protección térmica instaladas en el
motor.
6 Intercambiable en una mu- No se puede instalar un motor de tipo B en una
ñeca fabricada en y a partir muñeca fabricada antes de octubre de 2015.
de octubre de 2015.

856 Manual del producto - IRB 6700

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 8 Información de referencia
8.1 Introducción

8 Información de referencia
8.1 Introducción

Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

Manual del producto - IRB 6700 857

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8 Información de referencia
8.2 Normas aplicables

8.2 Normas aplicables

Generalidades
El producto es conforme a ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments
- Safety requirements - Part 1 Robots, y las partes aplicables en las referencias
normativas, tal y como se indica en la norma ISO 10218-1:2011. En caso de
diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se enumeran en la declaración
de incorporación. La declaración de incorporación forma parte de la entrega.

Normas para robots

Norma Descripción
ISO 9283 Manipulating industrial robots – Performance criteria and rela-
ted test methods
ISO 9787 Robots and robotic devices – Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9946 Manipulating industrial robots – Presentation of characteristics

Otras normativas utilizadas en el diseño

Norma Descripción
IEC 60204 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements, referencia normativa de la ISO 10218-
1
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design, referencia normativa de
la ISO 10218-1

Normativas y reglamentos regionales

Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial
robots — Part 1: Robots

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 8 Información de referencia
8.3 Conversión de unidades

8.3 Conversión de unidades

Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 lb.
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bares 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 lbf
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. de EE.UU.

Manual del producto - IRB 6700 859

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8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos

8.4 Uniones con tornillos

Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
en los robots ABB.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.

Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.

Tornillos tratados con Gleitmo

Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los
tornillos. ABB lo recomienda para las uniones con tornillos M6-M20. Los tornillos
tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que desaparezca
el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Por lo general, los tornillos se lubrican con Gleitmo 603 mezclado con Geomet
500 o Geomet 702 en proporción 1:3. El espesor de Geomet varía según las
dimensiones de los tornillos; se remite a lo siguiente.
Dimensiones Lubricante Espesor de Geomet
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 500 3-5 μm
cepto M20x60)
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 720 3-5 μm
cepto M20x60)
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 500 8-12 μm
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 720 6-10 μm

Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molykote 1000 o Molykote P1900 sólo deben usarse
en los casos especificados en las descripciones de los procedimientos de
reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.

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860 Manual del producto - IRB 6700
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 8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos
Continuación

3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Referencia
Molykote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001
Molykote P1900 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC070875-001

Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o
instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

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Manual del producto - IRB 6700 861
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8.4 Uniones con tornillos
Continuación

Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150

Tornillos lubricados (Molykote, Gleitmo o equivalente) con cabeza Allen

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 300
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Conectores de agua y aire

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20

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 8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos
Continuación

Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

Manual del producto - IRB 6700 863

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8 Información de referencia
8.5 Especificaciones de peso

8.5 Especificaciones de peso

Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota

¡CUIDADO!

El brazo pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

864 Manual del producto - IRB 6700

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8.6 Conjunto de herramientas estándar

8.6 Conjunto de herramientas estándar

Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.

Contenido del conjunto de herramientas estándar

Cant. Herramienta Comentario

1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Conjunto de llaves tubulares
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2 Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1 Tornillo de cabeza hexagonal de M16x90
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso
de 40 mm L=100 mm
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso Se acortará a 12 mm
de 40 mm L=20 mm
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=145 mm
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=220 mm
1 Maza de plástico

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8.7 Herramientas especiales

8.7 Herramientas especiales

Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar
en la página 865 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.

Herramientas especiales

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866 Manual del producto - IRB 6700
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 8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

Unidad de liberación de

Caja reductora del eje 1

Caja reductora del eje 2

Caja reductora del eje 3

Caja reductora del eje 6

Rodamiento de rodillos

posterior
(unidad de equilibrio)
esféricos (orejeta de
Unidad de equilibrio
Arnés de cables

Motor del eje 1

Motor del eje 2

Motor del eje 3

Motor del eje 4

Motor del eje 5

Motor del eje 6

Brazo superior

Brida giratoria
Brazo inferior

eslabón)
Muñeca
frenos
SMB
Herramientas y equipos con número de repuesto:

Rodamiento
(Estas herramientas pueden pedirse a ABB)

Pasadores de guía
3HAC15520-1 Pasador de guía, M8x100 2
3HAC15521-2 Pasador de guía, M10x150 2i 2i 2i 2 2 2 2
3HAC13056-2 Pasador de guía, M12x150 x x 2 2 i 2 i 2 i x x
3HAC13056-3 Pasador de guía, M12x200 x x x x x
3HAC13120-2 Pasador de guía, M16x150 x x x
3HAC13120-3 Pasador de guía, M16x200 x x x
Accesorios de elevación

3HAC15556-1 Accesorio de elevación (cadena) x x x x x x

xx1200001241

3HAC14459-1 Accesorio de elevación, motor x x

3HAC15534-1 Accesorio de elevación, motor x x x
Accesorio de elevación, caja
3HAC046112-001 x
reductora
3HAC046128-001 iii
Accesorio de elevación, caja
3HACxx iv x
reductora
3HAC046112-001 v

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8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

Unidad de liberación de

Caja reductora del eje 1

Caja reductora del eje 2

Caja reductora del eje 3

Caja reductora del eje 6

Rodamiento de rodillos

posterior
(unidad de equilibrio)
esféricos (orejeta de
Unidad de equilibrio
Arnés de cables

Motor del eje 1

Motor del eje 2

Motor del eje 3

Motor del eje 4

Motor del eje 5

Motor del eje 6

Brazo superior

Brida giratoria
Brazo inferior

eslabón)
Muñeca
frenos
SMB
Herramientas y equipos con número de repuesto:

Rodamiento
(Estas herramientas pueden pedirse a ABB)

Argolla de elevación
3HAC16131-1 2 2 2 2 2
M12
xx1200001242

Argolla de elevación
3HAC14457-4 2 x
M16
xx1200001242

Grillete de elevación
- x x x x x
SA-10-8-NA1
xx1200001243

Arandela de protección
- Diámetro exterior: mínimo 26 mm, x x x x x
máximo 30 mm, diámetro del
orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.
Eslinga redonda, 1,5 m
- Longitud: 1,5 mm. Capacidad de x x x
elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
- Longitud: 1 m, capacidad de x x x x x x x x x x
elevación: 1 000 kg.
Conjunto de accesorio para
3HAC047054-003 x x x x x
carretilla elevadora
Herramientas de presión, extracción y descarga
3HAC12475-6 Adaptador M20-M16 x x x
Herramienta desmontaje y
3HAC028920-001 x x x x x
montaje

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868 Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: Y
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 8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

Unidad de liberación de

Caja reductora del eje 1

Caja reductora del eje 2

Caja reductora del eje 3

Caja reductora del eje 6

Rodamiento de rodillos

posterior
(unidad de equilibrio)
esféricos (orejeta de
Unidad de equilibrio
Arnés de cables

Motor del eje 1

Motor del eje 2

Motor del eje 3

Motor del eje 4

Motor del eje 5

Motor del eje 6

Brazo superior

Brida giratoria
Brazo inferior

eslabón)
Muñeca
frenos
SMB
Herramientas y equipos con número de repuesto:

Rodamiento
(Estas herramientas pueden pedirse a ABB)

3HAC030662-001 Distanciador x x x x

xx1400000726

Herramienta hidráulica de presión

3HAC020902-001 x
para unidad de equilibrio

xx1300000672

3HAC11731-1 Cilindro hidráulico x x x x

3HAC13086-1 Bomba hidráulica de 80 Mpa x x x x
- Barra roscada, M16x340 x x x x
Herramientas de retirada
Tornillos M8x75, completamente
- 3
roscados
Kit de herramientas de retirada
3HAC057339-002 xi xi xi x x x
M12 y M14
Kit de herramientas de retirada
3HAC057339-002 xi xi xi x x
M12 y M14
Otras herramientas
Fuente de alimentación de 24 V
- x x x x x x x x x x x x x
CC.

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Manual del producto - IRB 6700 869
3HAC044266-005 Revisión: Y
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8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

Unidad de liberación de

Caja reductora del eje 1

Caja reductora del eje 2

Caja reductora del eje 3

Caja reductora del eje 6

Rodamiento de rodillos

posterior
(unidad de equilibrio)
esféricos (orejeta de
Unidad de equilibrio
Arnés de cables

Motor del eje 1

Motor del eje 2

Motor del eje 3

Motor del eje 4

Motor del eje 5

Motor del eje 6

Brazo superior

Brida giratoria
Brazo inferior

eslabón)
Muñeca
frenos
SMB
Herramientas y equipos con número de repuesto:

Rodamiento
(Estas herramientas pueden pedirse a ABB)

3HAC046645-003 Herramienta de alineación x

xx1700001659

Llave de vaso con llave Allen

- x x x
larga IN19L 6-140
3HAC12342-1 Extensor de bits x x x x x
Conjunto de herramientas de
3HAC15716-1 x x x x x x x x x x x x x x
Calibration Pendulum vii
Caja de herramienta de
3HAC055412-001 x x x x x x x x x x x x x x
calibración, Axis Calibration vii

3HAC043870-009 Guía para el engranaje reductor x

xx1700002195

- Detector de fugas x x x x x x x x x x
- Tornillo de bloqueo, M16x120 x x x x
- Contenedor de recogida de aceite x x x x x x
- Dispensador de aceite x x x x x x

3HAC067546-001 viii
3HAC067547-001 ix Piñón x
3HAC067545-001 x
xx1800001147

3HAB7887-1 Herramienta de rotación x x x x x x x x x x x x

i La herramienta depende del tipo de motor. Consulte Motores de tipo A frente a motores de tipo B en la página 855.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID

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870 Manual del producto - IRB 6700
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 8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

iv IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID

v IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Incluido en la Herramienta desmontaje y montaje (3HAC028920-001).
vii El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
viii IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
ix IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
x IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID

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8 Información de referencia
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación

8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación

Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Es necesario conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación para futura consulta.

872 Manual del producto - IRB 6700

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 9 Repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras

9 Repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras

Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
portal myABB Business Portal www.abb.com/myABB.

Recomendación

Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.

Manual del producto - IRB 6700 873

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 10 Diagramas de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos

10 Diagramas de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos

Descripción general
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.abb.com/myABB.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.

Controladores

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - OmniCore V250XT 3HAC074000-008
Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 67, design 14 3HAC024120-005
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001

Manipuladores

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 260 3HAC025611-001
Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-009
Circuit diagram - IRB 460 3HAC036446-005
Circuit diagram - IRB 660 3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 760 3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 1200 3HAC046307-003
Circuit diagram - IRB 1410 3HAC2800-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 1520 3HAC039498-007
Circuit diagram - IRB 2400 3HAC6670-3
Circuit diagram - IRB 2600 3HAC029570-007
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003
Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001

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Manual del producto - IRB 6700 875
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10 Diagramas de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos
Continuación

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001
3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

876 Manual del producto - IRB 6700

3HAC044266-005 Revisión: Y
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 Índice

Índice sustitución, 597

eje 2
sustitución, 681
A eje 3
Absolute Accuracy, calibración, 817
sustituir, 761
accesorio de elevación, 864
eje 6
accesorio de elevación, robot, 70
sustitución, 801
aceite, 36
inspeccionar el nivel de aceite del eje 1, 116
cantidad en las cajas reductoras, 154
inspeccionar el nivel de aceite del eje 2, 121
eliminación, 848
inspeccionar el nivel de aceite del eje 3, 124
tipo de aceite, 154
inspeccionar el nivel de aceite del eje 4, 127
acero
inspeccionar el nivel de aceite del eje 5, 130
eliminación, 848
inspeccionar el nivel de aceite del eje 6, 132
actualización de los cuentarrevoluciones, 822, 826
caja reductora del eje 1
altura
sustitución, 640, 721
instalación en altura, 33
cajas reductoras
aluminio
ubicación, 154
eliminación, 848
calibración
Ambientes fríos, 106
aproximada, 822, 826
amortiguadores
cuándo realizar la calibración, 818
inspección, 150
tipo Absolute Accuracy, 815
área de trabajo
tipo estándar, 815
limitar en el eje 1, 93
verificación, 844
área de trabajo ampliada, eje 1, 90
calibración, Absolute Accuracy, 817
arnés de cables
calibración CalibWare, 815
sustituir, 233, 258
calibración de ejes, 828
arrancar el robot en ambientes fríos, 106
calibración del
Axis Calibration
robot, 828
cubierta protectora y tapón de protección, 834–835
calibración del robot, 828, 841–842
herramienta de calibración
Calibration Pendulum
inspección, 831
resumen del método, 841
posición de instalación, 834
cambio de aceite
referencia, 831, 835
eje 1, 156
procedimiento en FlexPendant, 835, 842
eje 2, 163
resumen del método, 828
eje 3, 168
B eje 4, 174
base eje 5, 178
requisitos, 46 eje 6, 182
batería candado para armario, 33
sustituir, 188 cargas en la base, 45
batería de la tarjeta de medida serie clases de protección, 47
extensión de la vida útil, 188 cobre
sustituir, 188 eliminación, 848
baterías cojinetes posteriores
eliminación, 848 sustitución, 495
bloqueo y etiquetado, 33 condiciones de almacenamiento, 47
brazo inferior condiciones de funcionamiento, 47
sustituir, 384 conectar el robot y el controlador, cableado, 95
brazo superior cuentarrevoluciones
sustituir, 299 actualización, 822, 826
brida giratoria almacenar en FlexPendant, 823, 826
sustituir, 370
BRU
D
daños en el tope mecánico, 145
sustituir, 294
daños en el tope mecánico adicional, 147
C desactivación de baterías
cableado, robot, 96 rutina de servicio, 188
cableado entre el robot y el controlador, 95 descargas electrostáticas
caja reductora equipos sensibles, 57
cambio de aceite del eje 1, 156 dispositivos de seguridad, 33
cambio de aceite del eje 2, 163
cambio de aceite del eje 3, 168
E
eje 1
cambio de aceite del eje 4, 174
caja reductora
cambio de aceite del eje 5, 178
sustitución, 597
cambio de aceite del eje 6, 182
motor
eje 1
sustituir, 511

Manual del producto - IRB 6700 877

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Índice

tope mecánico eliminación, 848

sustituir, 507 grasa, 36
eje 2 eliminación, 848
caja reductora guía de movimiento
sustitución, 681 sujetar robot, 80
motor
sustituir, 525 H
eje 3 hierro fundido
caja reductora eliminación, 848
sustituir, 761 hierro nodular
motor eliminación, 848
sustituir, 539 HRA, 32
eje 4 humedad
motor almacenamiento, 47
sustituir, 552 funcionamiento, 47
eje 5 humedad ambiente
motor almacenamiento, 47
sustituir, 564 funcionamiento, 47
eje 6
caja reductora I
sustitución, 801 información medioambiental, 848
motor informe de sustituciones, 197
sustituir, 582 inspeccionar
elevación adhesivos de información, 141
brazo superior e inferior juntos, 217, 224 amortiguadores, 150
robot, 69 arnés de cables, 139
sistema de brazos completo, 206 tope mecánico, 145
elevar tope mecánico adicional, 147
brazo superior, 230 inspeccionar el nivel de aceite
robot, 72 eje 1, 116
elevar robot eje 2, 121
con accesorio de elevación, 70 eje 3, 124
EPS, 90 eje 4, 127
equipo de protección, 22 eje 5, 130
equipo de seguridad eje 6, 132
tope mecánico, 93 inspeccionar la unidad de equilibrio, 135
equipos, al robot, 85 inspección de la
equipos de seguridad junta del motor, 113
lámpara de señales, 152 instalación
escalas de calibración, 819 tope mecánico del eje 1, 93
escalas del robot, 819 ventilador de refrigeración del motor, 100
ESD instalación en un carro de guía de movimiento, 80
eliminación de daños, 57 instrucciones para montaje, 43
eslingas redondas instrucción MoveAbsJ, 845–846
elevar el robot, 72 intervalos de mantenimiento, 109
espacio de trabajo ampliado, 90
estabilidad, 54 J
etiquetas junta del motor
robot, 25 inspección, 113
evaluación de peligros y riesgos, 32 L
extinción del fuego, 33 lámpara indicadora, 99
extintor de dióxido de carbono, 33 liberación de frenos, 82
liberar frenos, 39
F
fijación liberar manualmente los frenos, 82
placa de la base, 66 limitación de
fijaciones del arnés de cables, 139 área de trabajo del eje 1, 90
fijar equipos al robot, 85 limitación de responsabilidad, 21
FlexPendant limitar
actualizar cuentarrevoluciones, 823, 826 área de trabajo del eje 1, 93
MoveAbsJ, instrucción, 845–846 limpieza, 193
mover a la posición de calibración, 845–846 litio
frenos eliminación, 848
comprobación del funcionamiento, 40 lubricación
cantidad en las cajas reductoras, 154
G rodamiento de rodillos esféricos, 191
goma tipo de lubricación, 154

878 Manual del producto - IRB 6700

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 Índice

lubricantes, 36 eje 1 de la caja reductora y la base, 657, 667

motor del eje 1, 519, 631, 672
M motor eje 1, 517, 610, 652
magnesio placa de la base, 65, 67
eliminación, 848 robot, 71, 75, 614, 625, 656, 669
mantenimiento, intervalos, 109 unidad de equilibrio, 391, 462, 478, 484, 499, 689,
mantenimiento, programa, 109 728
manuales de calibración, 817 placa de la base
marcas de calibración, 819 fijación, 66
marcas de sincronización, 819 pasadores de guía, 66
material alérgeno, 32 plástico
material peligroso, 848 eliminación, 848
montaje, instrucciones, 43 posición cero
motor comprobación, 845
eje 1 posición de calibración
sustituir, 511 escalas, 819
eje 2 mover a, 845–846
sustituir, 525 posición de sincronización, 822, 826
eje 3 PPE, 22
sustituir, 539 probar
eje 4 frenos, 40
sustituir, 552 procedimiento de instalación, 64
eje 5 programa de mantenimiento, 109
sustituir, 564 prueba de fugas, 198
eje 6 pulsadores para liberación de frenos, 82
sustituir, 582
motores de tipo A, 855 R
motores de tipo B, 855 reciclaje, 848
muñeca reglamentos nacionales, 32
sustituir, 345 reglamentos regionales, 32
repuestos originales, 21
N requisitos de la base, 46
neodimio requisitos del integradores de sistemas, 32
eliminación, 848 responsabilidad del integrador, 32
nivel de aceite responsabilidad y validez, 21
caja reductora del eje 1, 116 riesgo de quemaduras, 36
caja reductora del eje 2, 121 riesgo de volcado, 54
caja reductora del eje 3, 124 riesgo para la seguridad
caja reductora del eje 4, 127 sistema hidráulico, 34
caja reductora del eje 5, 130 sistema neumático, 34
caja reductora del eje 6, 132 robot
niveles de peligrosidad, 23 clase de protección, 47
normas, 858 elevación, 69
normas de productos, 858 elevar, 72
normas de seguridad, 858 etiquetas, 25
normativas símbolos, 25
ANSI, 858 sujetar al suelo, 79
CAN, 858 sujetar a una guía de movimiento, 80
tipos de protección, 47
O rodamiento
opción salida delantera de la unidad de equilibrio, 191
Extended working range, 90 ropa de protección, 22
orificios para equipos, 85
S
P seguridad
pares de fuerza en la base, 45 Descarga electrostática, 57
pasador de tope extinción del fuego, 33
sustituir, 507 lámpara indicadora, 99
pasadores de guía, placa de la base, 66 liberar el brazo del robot, 39
pedestal prueba de los frenos, 40
instalación sobre pedestal, 33 señales, 23
personal señales del manual, 23
requisitos, 22 símbolos, 23
peso, 45 símbolos en el robot, 25
brazo superior completo, 231, 316, 323, 325–326, sentidos de los ejes, 821
408, 423, 425–426, 773, 787, 789–790 sentidos negativos, ejes, 821
caja reductora eje 1, 616, 619, 660–661 sentidos positivos, ejes, 821

Manual del producto - IRB 6700 879

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Índice

señales T
seguridad, 23 tarjeta de medida serie
señales de seguridad sustituir, 288
del manual, 23 temperatura ambiente
símbolos almacenamiento, 47
seguridad, 23 funcionamiento, 47
SMB temperaturas
sustituir, 288 almacenamiento, 47
solución de problemas funcionamiento, 47
pérdidas de aceite, 193 tipo de protección, 47
seguridad, 41 tope mecánico
soporte de transporte, 62 eje 1, 93
subida al robot, 36 sustituir, 507
suelo transporte del robot, 62
sujetar robot, 79
sujetar el robot a la base, tornillos de fijación, 78 U
superficies calientes, 36 ubicación de los adhesivos de información, 141
suprarreciclaje, 848 ubicación del tope mecánico, 145
suspendido ubicación del tope mecánico adicional, 147
instalación en suspensión, 33 unidad de equilibrio
sustitución inspección, 135
caja reductora del eje 1, 597, 640, 721 lubricación del rodamiento de la salida
caja reductora del eje 2, 681 delantera, 191
caja reductora del eje 6, 801 sustituir, 474
xx, 495 unidad de liberación de frenos
sustituciones, informe, 197 sustituir, 294
sustituir uniones con tornillos, 860
arnés de cables, 233, 258 usuarios
batería, 188 requisitos, 22
brazo inferior, 384
brazo superior, 299 V
brida giratoria, 370 validez y responsabilidad, 21
caja reductora del eje 3, 761 velocidad
motor del eje 1, 511 ajuste, 106
motor del eje 2, 525 ventilador, 100
motor del eje 3, 539 ventilador de refrigeración, 100
motor del eje 4, 552 ventilador de refrigeración del motor, 100
motor del eje 5, 564 verificar calibración, 844
motor del eje 6, 582 vida útil esperada, 112
muñeca, 345
pasador de tope mecánico, 507 W
unidad de equilibrio, 474 Wrist Optimization
unidad de liberación de frenos, 294 resumen del método, 842
unidad SMB, 288

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S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS
Robotics & Discrete Automation
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics & Discrete Automation
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.
Robotics & Discrete Automation
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000

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