Manual Irb 120

ABB Robotics
Manual del producto

IRB 120
Trace back information:
Workspace R12-2 version a3
Checked in 2012-09-10
Skribenta version 1171
Manual del producto
IRB 120 - 3/0.6
IRB 120T - 3/0.6
M2004
ID de documento: 3HAC035728-005
Revisión: F
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que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
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no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
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El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 13
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 15
1 Seguridad 17
1.1 Introducción a la información de seguridad ............................................................ 17
1.2 Información general de seguridad ........................................................................ 18
1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 18
1.2.2 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 19
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio
técnico de los manipuladores ........................................................ 19
1.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 22
1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de
trabajo ....................................................................................... 23
1.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ................................................................................. 24
1.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 25
1.2.2.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 26
1.2.3 Medidas de seguridad .............................................................................. 28
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 28
1.2.3.2 Extinción del fuego ...................................................................... 29
1.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador ......................... 30
1.2.3.4 Prueba de los frenos .................................................................... 31
1.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 32
1.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant .......................................................... 33
1.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador .............. 34
1.2.4 Paros de seguridad ................................................................................. 35
1.2.4.1 ¿Qué es un paro de emergencia? ................................................... 35
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 37
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 37
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 39
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! ....... 44
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! ................................................................................................... 45
1.3.5 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 46
1.3.6 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 47
1.3.7 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 48
1.3.8 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 49
2 Instalación y puesta en servicio 51

2.1 Introducción ..................................................................................................... 51
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 52
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 52
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 56
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 58
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 59
2.3.1 Elevación del robot mediante eslingas redondas ........................................... 59
2.3.2 Liberación manual de los frenos ................................................................ 62
2.3.3 Orientación y fijación del robot .................................................................. 65
2.3.4 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 67
2.3.5 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido ...................... 70
2.3.6 Cargas .................................................................................................. 72
2.3.7 Instalación de la lámpara de señales .......................................................... 73
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 74
2.4.1 Introducción ........................................................................................... 74
3HAC035728-005 Revisión: F 5
Contenido
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo ...................................................... 75

2.5 Preparación del robot para el funcionamiento ......................................................... 77
2.5.1 Procedimiento de instalación adicional, Clean Room ..................................... 77
2.6 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 78
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 78
2.6.2 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 80
3 Mantenimiento 83
3.1 Introducción ..................................................................................................... 83
3.2 Calendario de mantenimiento .............................................................................. 84
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 84
3.2.2 Calendario de mantenimiento .................................................................... 85
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 87
3.3.1 Inspección del cableado del robot .............................................................. 87
3.3.2 Inspección de los topes mecánicos ............................................................ 88
3.3.3 Inspección de los amortiguadores .............................................................. 91
3.3.4 Inspección de las correas de temporización ................................................. 93
3.3.5 Inspección de las cubiertas de plástico ....................................................... 96
3.4 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 98
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................. 98
3.4.2 Sustitución de la batería ........................................................................... 100
3.5 Actividades de limpieza ...................................................................................... 103
3.5.1 Limpieza del robot ................................................................................... 103
4 Reparación 105
4.1 Introducción ..................................................................................................... 105
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 106
4.2.1 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 106
4.2.2 Sustitución de piezas en robots de sala limpia ............................................. 108
4.3 Arnés de cables ................................................................................................ 110
4.3.1 Retirada del arnés de cables ..................................................................... 110
4.3.2 Montaje del arnés de cables ...................................................................... 122
4.3.3 Sustitución de la tarjeta de interfaz de codificador ......................................... 134
4.4 Cubiertas de plástico ......................................................................................... 137
4.4.1 Sustitución de las cubiertas de plástico ....................................................... 137
4.5 Brazo superior .................................................................................................. 141
4.5.1 Sustitución del brazo superior ................................................................... 141
4.6 Brazo inferior .................................................................................................... 150
4.6.1 Sustitución del brazo inferior ..................................................................... 150
4.7 Motores y motores con cajas reductoras ............................................................... 156
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1 con su caja reductora ..................................... 156
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3 ................................................................... 177
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 196
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 196
5 Calibración 203
5.1 Introducción ..................................................................................................... 203
5.2 Calibración de los ejes 1 - 6 ................................................................................ 204
5.3 Marcas de sincronización de los ejes 1-6 ............................................................... 210
6 3HAC035728-005 Revisión: F
Contenido
6 Retirada del servicio 213

6.1 Introducción ..................................................................................................... 213
6.2 Información medioambiental ............................................................................... 214
7 Información de referencia 215

7.1 Introducción ..................................................................................................... 215
7.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 216
7.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 218
7.4 Tornillos .......................................................................................................... 219
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 220
7.6 Conjunto de herramientas estándar ...................................................................... 221
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 222
7.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación ................................................. 223
8 Repuestos 225
8.1 Repuestos - Ejes 1 y 2 ....................................................................................... 225
8.2 Repuestos - Eje 3 .............................................................................................. 227
8.3 Repuestos - Brazo inferior, soporte lateral ............................................................. 229
8.4 Repuestos - Unidad de brazo superior .................................................................. 230
8.5 Repuestos - Unidad de muñeca ........................................................................... 231
8.6 Repuestos: arnés de cables ................................................................................ 233
8.7 Tratamiento de repuestos ................................................................................... 234
9 Diagrama de circuitos 235

9.1 Acerca de los diagramas de circuitos .................................................................... 235
Índice 237
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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y da-
ños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificación del manteni-
miento periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-
tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Información de calibra- Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-
ción cíficos. Información general sobre la calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compo-
piezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen refe-
rencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Referencia ID de documento
Especificaciones del producto - IRB 120 3HAC035960-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del producto - IRC5 Compact 3HAC035738-005
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-005
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - Información de seguridad para emergencias 3HAC027098-001
Mismo número de do-
cumento independien-
temente del idioma.
Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición
A Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadida la sección "Documentación del producto, M2004".
• Añadida la sección "Cómo leer el manual del producto".
• Capítulo Seguridad - Actualizados los gráficos de las señales de se-
guridad para los niveles ¡Peligro! y ¡Aviso! Consulte la sección Señales
de seguridad del manual en la página 37.
• Capítulo Seguridad - Nuevos adhesivos de seguridad en los manipu-
ladores; consulte Símbolos de seguridad de los adhesivos del mani-
pulador en la página 39.
• Capítulo Seguridad - Terminología revisada: robot reemplaza con
manipulador.
• Capítulo Seguridad - Eliminada la información no aplicable al IRB
120 en AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
• Capítulo Instalación - Actualizada la ilustración de Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 58.
• Capítulo Instalación - Tornillos de fijación añadidos en Elevación del
robot mediante eslingas redondas en la página 59.
• Capítulo Instalación - Valor de ilustración actualizado en Orientación
y fijación del robot en la página 65.

Continuación
• Capítulo Instalación - Nueva sección Ajuste de los parámetros del
sistema para un robot suspendido en la página 70.
• Capítulo Instalación - Actualizada la sección Cableado del robot y
puntos de conexión en la página 78.
• Capítulo Instalación - Actualizada la referencia en la sección Cone-
xiones del usuario en el robot en la página 80 acerca de la conexión
en el brazo superior.
• Capítulo Mantenimiento - Actualizado el valor de la tensión de la
correa de temporización del eje 5.
• Capítulo Reparación - Nuevo capítulo.
• Capítulo Calibración - Actualizada la sección Calibración de los ejes
1 - 6 en la página 204.
• Capítulo Calibración - Actualizada la sección Marcas de sincronización
de los ejes 1-6 en la página 210.
• Capítulo Información de referencia - Nuevo capítulo.
• Capítulo Repuestos - Actualizadas las referencias y las ilustraciones.
B Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Capítulo Instalación - Actualizada la capacidad de las eslingas redon-
das. Consulte: Elevación del robot mediante eslingas redondas en la
página 59.
• Instalación capítulo - Añadida una nueva ilustración con el IRB 120.
Consulte: Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspen-
dido en la página 70.
• Capítulo Reparación - Actualizadas las ilustraciones xx0900001009
y xx0900000782. Consulte: Retirada del arnés de cables en la pági-
na 110 y Montaje del arnés de cables en la página 122.
• Capítulo Reparación - Actualizada la ilustración xx0900000924.
Consulte: Sustitución del brazo superior en la página 141.
• Capítulo Reparación - El motor del eje 4 se entrega ahora como parte
del brazo superior. Los procedimientos Retirada y Montaje se han
actualizado correspondientemente. Consulte: Sustitución del brazo
superior en la página 141.
• Capítulo Reparación - El motor del eje 4 se entrega ahora como parte
del brazo superior. La sección se ha actualizado correspondientemen-
te. Consulte: Sustitución del motor del eje 4 con su caja reductora en
la página 187.
• Capítulo Reparación - Actualizada la ilustración xx0900001009.
Consulte: Sustitución del motor del eje 5 en la página 188.
• Calibración Capítulo actualizado. Consulte las secciones: Calibración
de los ejes 1 - 6 en la página 204 y Marcas de sincronización de los
ejes 1-6 en la página 210.
• Capítulo Información de referencia - Añadido "Otras normas". Con-
sulte: Normas de seguridad aplicables en la página 216.
• Capítulo Información de referencia - Actualizado el conjunto de he-
rramientas estándar. Consulte: Conjunto de herramientas estándar
en la página 221.
• Capítulo Repuestos - Eliminado el motor del eje 4 (referencia
3HAC037282-001). Ahora forma parte del brazo superior. Consulte:
Repuestos - Unidad de brazo superior en la página 230.
• Diagrama de circuitos - Actualizado dado que ahora los diagramas
de circuitos se suministran como archivos separados. Consulte:
Acerca de los diagramas de circuitos en la página 235.
C Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Capítulo Reparación - Texto añadido a la forma de posicionar el eje
5. Consulte la sección Retirada del arnés de cables en la página 110.

Continuación
5. Consulte la sección Montaje del arnés de cables en la página 122.
5. Consulte la sección Sustitución del brazo superior en la página 141.
• Capítulo Calibración - Texto añadido acerca de la actualización de
los cuentarrevoluciones. Consulte la sección Calibración de los ejes
1 - 6 en la página 204.
• Capítulo Calibración - Introducción actualizada. Consulte la sección
Marcas de sincronización de los ejes 1-6 en la página 210.
• Capítulo Repuestos - Figura xx0900000544 actualizada. Consulte la
sección Repuestos de la unidad de brazo superior en la página 230.
D Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección
Cómo leer el manual del producto en la página 15.
• Añadida la protección de sala limpia.
• Ilustraciones actualizadas en todo el manual.
• Capítulo Calibración - Texto eliminado: Actualización de los cuenta-
rrevoluciones.
• Añadido AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las
baterías en la página 48.
E Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Sección "Vida útil esperada de los componentes" eliminada del ma-
nual.
• Añadida la actividad de inspección para la inspección regular/diaria
del robot de acuerdo con el calendario de mantenimiento; consulte
el Calendario de mantenimiento en la página 85.
• Añadido el número de repuesto para la grasa de la caja reductora en
la sección Tipo de grasa de las cajas reductoras.
• Cambiada el área de trabajo del eje 3; consulte Área de trabajo y tipo
de movimiento en la página 56.
• Cambiada la ilustración que muestra la superficie de montaje de la
brida para herramientas; consulte Fijación del equipo al robot en la
página 67.
• Añadida la variante IRB 120T - 3/0.6 al manual.
F Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadida información a las instrucciones de reparación acerca del
desmontaje de los robots Cleanroom.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras
se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separa-
do; consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la
página 99.
• Datos añadidos acerca del área de trabajo extendida del eje 6; consulte
Área de trabajo y tipo de movimiento en la página 56.
Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 17.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con imágenes que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot.
Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en
Información general de seguridad en la página 18.
• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La
forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el
procedimiento o en instrucciones específicas en la sección Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la página 37.
1 Seguridad
1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador
1.2 Información general de seguridad
1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que
se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados
correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador
industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con
una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de
esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras
máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control
pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico
como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial
no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones
de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
de seguridad en servicio
Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
en servicio
1 Seguridad
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los
manipuladores
1.2.2 Riesgos para la seguridad
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico de los manipuladores
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación
y servicio técnico en el manipulador.
Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del manipulador. El
mantenimiento del manipulador sólo debe ser realizado por personas que conozcan
el manipulador y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo.
El manipulador no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona
que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia
intoxicante.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en
servicio del Manual del producto.
• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares
fácilmente accesibles de forma que el manipulador puede detenerse
rápidamente.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada
para el equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados
con él.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del manipulador y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales
no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por
la modificación no autorizada del sistema de manipulador.
Normas locales y regionales específicas

Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben
cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las
instrucciones de ABB Robotics.
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
manipulador. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto
constituyen dispositivos de seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del
área de trabajo del manipulador.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan
los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del
manipulador, existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo
hay).
• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos
ejes puede liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus
componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
• Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.
• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los
motores del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones
de servicio. Existe riesgo de daños en el manipulador.
Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.
Manipulador completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

TES después de tener el manipulador en
funcionamiento! ¡El contacto con los motores
y engranajes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta,
más superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.
¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

caída repentina del manipulador! ¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el manipulador no se caiga a medida que
se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el bra-
zo inferior de acuerdo con las instrucciones
de reparación si está retirando el motor del
eje 2.

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
Cables retirados del sistema de medición
¡AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medición durante la reparación
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

¡Los conjuntos de cables son muy sensi-
bles a los daños de tipo mecánico! ¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipu-
larlos con cuidado, especialmente los conec-
tores, para evitar dañarlos!
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se
aplica una fuerza excesiva! ¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

¡Unidad de equilibrio peligrosa!
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma
que no sea la detallada en la documentación
del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir
la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
1 Seguridad
1.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripción
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas
alrededor de estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede
causar quemaduras de distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador
se calientan y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminación
Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados
anteriormente:
Acción Información
1 Utilice siempre una mano, manteniéndola a
cierta distancia, para notar si un componente
potencialmente caliente irradia calor antes
de llegar a tocarlo.
2 Espere hasta que el componente potencial-
mente caliente se haya enfriado si necesita
retirarlo o manejarlo en cualquier otro senti-
do.
1 Seguridad
1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el
controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del manipulador suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.
1 Seguridad
1.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de advertencia que indique la
necesidad de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de
mantenimiento en el sistema de manipulador.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
• Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
• Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidráulicos.
• Todas las tuberías, mangueras y conexiones deben ser inspeccionadas
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe
ser reparado de inmediato.
• Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está
sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
1 Seguridad
1.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser
utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones
debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.
1 Seguridad
1.2.2.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado
por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador
durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza
siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde
los condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.

1 Seguridad
Continuación
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en la página 51.
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.
1 Seguridad
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.3 Medidas de seguridad
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una
instalación y un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada
por el manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema
a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las
velocidades máximas de los ejes del manipulador y a partir de la posición en la
que el manipulador está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la
sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
manipulador.
1 Seguridad
1.2.3.2 Extinción del fuego
1.2.3.2 Extinción del fuego
Nota
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

sistema de manipulador (manipulador o controlador)!
1 Seguridad
1.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
1.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
Descripción
En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de
los ejes del manipulador presionando los botones de liberación de los frenos .
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 62.
Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de
manipulador pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la
utilización de una grúa puente o un equipo similar.
Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada,
dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!
1 Seguridad
1.2.3.4 Prueba de los frenos
1.2.3.4 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado
del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga
estática).
2 Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de
funcionamiento del controlador.
3 Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
1 Seguridad
1.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.
1 Seguridad
1.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant
1.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador
esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el manipulador.
Nota
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant,

que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar
lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe
liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se
mueva.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe
llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras
personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
1 Seguridad
1.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
1.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben
tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione
y para bloquear el manejo a través de un enlace de ordenador o un panel
de control remoto.
• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo
cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo
manual a velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe
estar el robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del manipulador. Manténgase a cierta
distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También
debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas
giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la
célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
sección Prueba de los frenos en la página 31.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
manipulador! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva
inesperadamente cuando los ejes del manipulador se mueven con el dispositivo
de activación o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.2.4.1 ¿Qué es un paro de emergencia?
1.2.4 Paros de seguridad
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.

1 Seguridad
Continuación
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección
Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1 Seguridad
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 39.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede
xx0900000808 precipitarse.
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados
de forma segura.
xx0900000810

1 Seguridad
Continuación
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140

1 Seguridad
Continuación
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
1 Seguridad
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos
inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los
movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones
graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de
trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como
pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de contacto, barreras
pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc.
dos y conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación,
instalación o mantenimiento.
Acción
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo.
2 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde
3 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
4 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
5 Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio técnico anteriormente.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles

riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas.
1 Seguridad
1.3.5 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.5 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Seguridad
1.3.6 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.6 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx0500002171
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.7 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
1.3.7 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Eliminación
Acción Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descar- Las tempera-
gue por la fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de turas de fun-
temperatura de funcionamiento declarado para el producto. Riesgo cionamiento
de incendio o explosión. se enumeran
en Procedi-
miento pre-
vio a la insta-
lación en la
página 52.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a los produc-
tos químicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiración
1 Seguridad
1.3.8 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.3.8 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

1 Seguridad
1.3.8 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción
El llenado excesivo del lubrican- ¡Asegúrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presión excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Después del llenado, compruebe
xx0100000002 que a su vez podría suponer los que el nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La cantidad especificada de Después del llenado, compruebe
aceite o grasa se basa en el vo- el nivel del lubricante.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 120 en
el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 120, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo)
• Ubicación de las cargas extra (equipo).
¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 17 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
¡Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de
instalación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un robot ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Acción
1 Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.
2 Asegúrese de que el dispositivo utilizado está preparado para soportar el peso del
robot, que se especifica en:
• Peso del robot en la página 52
3 Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en:
• Condiciones de almacenamiento del robot en la página 54
4 Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones
descritas en:
• Condiciones de funcionamiento del robot en la página 55
5 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 53
• Clases de protección del robot en la página 55
• Requisitos de la base en la página 54
6 Antes de trasladar el robot, tenga en cuenta la estabilidad del robot:
• Riesgo de volcado/estabilidad en la página 58
7 Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación
de la forma descrita en la sección:
• Instalación en el lugar de trabajo en la página 59
8 Instale los equipos necesarios, si los hay.
Peso del robot

En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 120 25 kg
Nota
¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!

Continuación
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot. Las
direcciones son válidas para todos los robots montados en el suelo y suspendidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ±265 N ±515 N
Fuerza z -265 ±200 N -265 ±365 N
Par xy ±195 Nm ±400 Nm
Par z ±85 Nm ±155 Nm

Continuación
Fijado a la pared

miento)
Fuerza z 0 ±200 N 0 ±630 N
Suspendido

miento)
Fuerza z 265 ±200 N 265 ±365 N
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Desviación máxima con 0.1/500 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
respecto a la nivelación repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver también
influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 5° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Frecuencia mínima de 22 Hz
resonancia
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)

Continuación
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5° C
Temperatura ambiente máxima +45° C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura
constante
Clases de protección del robot

La tabla indica la clase de protección del robot:
Equipo Clase de protección
Manipulador, tipo de protección estándar IP 30
Manipulador, tipo de protección Sala limpia IP 30
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de trabajo
En las figuras se detallan las áreas de trabajo del robot.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la muñeca (dimensiones en mm).
Área de trabajo
La figura muestra el área de trabajo sin restricciones del robot.
Pos 1
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4
Pos 5 X
112
580 580
xx0900000263
Pos Posición en el centro de la muñeca Ángulo (grados)

(mm)
X Z Eje 2 Eje 3
A 302 mm 630 mm 0° 0°
B 0 mm 870 mm 0° -77°
C 169 mm 300 mm 0° +70°
D 580 mm 270 mm +90° -77°
E 545 mm 91 mm +110° -77°
F -440 mm -50 mm -110° -110°
G -67 mm 445 mm -110° +70°
H -580 mm 270 mm -90° -77°
J -545 mm 91 mm -110° -77°

Continuación
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura.
xx0900000157
Variante de robot Pos. A Pos. B Pos. C

IRB 120-3/0.6 R121 1) R580 R169.4
1) Radio de giro mínimo del eje 1.
Movimiento del robot

En la tabla se especifican los tipos y áreas de movimiento de todos los ejes.
Ubicación del movimiento Tipo de movimiento Área de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotación De +165° a -165°
Eje 2 Movimiento del brazo De +110° a -110°
Eje 3 Movimiento del brazo De +70° a -110°
Eje 4 Movimiento de la muñeca De +160° a -160°
Eje 5 Movimiento de doblado De +120° a -120°
Eje 6 Movimiento de giro De +400° a -400° (de forma
predeterminada)
De +242 a -242 revoluciones
como máximo i
i El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.
La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación
estable dentro del área de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro
de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío, que es también la posición
de transporte recomendada.
xx0900000580
¡AVISO!
¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a
su base!
2.3.1 Elevación del robot mediante eslingas redondas
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Introducción
Este procedimiento detalla cómo elevar el robot con eslingas redondas.
Equipo necesario
Equipo Nota
Grúa puente -
Eslingas redondas (Círculo) Longitud: 3 m
Capacidad de elevación: 100 kg
Herramienta de elevación, juego El juego contiene:
• abrazadera
• Tornillos de fijación
• arandelas.
Para conocer las referencias y más detalles,
consulte el capítulo Información de referencia,
sección:
• Herramientas especiales en la pági-
na 222
Elevación
Fije las eslingas redondas como se muestra en la figura.
¡CUIDADO!
Coloque un paño grueso entre la eslinga redonda y el robot en los puntos en

los que la superficie del robot esté en contacto directo con la eslinga redonda.

Continuación
B
B
xx0900000496
A Abrazadera
B Paño grueso
Instrucciones de elevación
Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
El robot IRB 120 pesa 25 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
¡CUIDADO!
¡Cualquier intento de elevar el robot en

cualquier posición distinta a la recomenda-
da puede provocar el volcado del robot,
causando lesiones o daños graves!

Continuación
Acción Nota
3
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspen-

dida bajo ninguna circunstancia!
4 Traslade el robot hasta su posición más Más detalles en la sección:

estable. • Riesgo de volcado/estabilidad en
la página 58
5
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimenta-

ción eléctrica, presión hidráulica y aire a
presión del robot!
6 Monte la abrazadera con sus tornillos de fi- Consulte Equipo necesario en la pági-
jación y sus arandelas para asegurar el na 59.
brazo superior a la base.
xx0900000636
Piezas:
• A: Tornillos de fijación M4x8 de
acero calidad 8.8 ELZN (2 unida-
des)
• B: Base
• C: Abrazadera
• D: Tornillos de fijación M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (2 unidades)
• E: Brazo superior
7 Fije la eslinga redonda. Consulte la figura en:
• Elevación en la página 59
8 Eleve el robot con una grúa puente.
2.3.2 Liberación manual de los frenos
Introducción a la liberación manual de los frenos

Esta sección describe cómo liberar los frenos de retención del motor de cada eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Con la unidad de liberación de frenos (situada en la parte delantera del
armario del controlador IRC5 Compact) si el robot está conectado al
controlador
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está desconectado del
controlador pero está conectado a una fuente de alimentación externa en el
conector R1.MP
• Con una tensión externa aplicada directamente al conector del motor.
Botón de liberación de frenos de la parte delantera del controlador IRC5 Compact

No hay ningún botón de liberación de frenos en el robot. Está situado delante del
armario del controlador IRC5 Compact, debajo de la cubierta que cubre el botón
de liberación de frenos. Consulte la figura:
xx0900000559
A Botón de liberación de frenos (debajo de la cubierta)

Continuación
Utilización de la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al controlador

Utilice este procedimiento para liberar los frenos de retención con la unidad de
liberación de frenos interna del armario del controlador.
Acción Nota
1 El botón de liberación de frenos está situado Consulte la figura en:
en la parte delantera del armario del contro- • Botón de liberación de frenos de
lador IRC5 Compact. la parte delantera del controlador
IRC5 Compact en la página 62
Nota
El botón único de liberación de frenos se

utiliza para liberar los frenos de todos los
ejes.
2
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes

del robot se muevan muy rápidamente y a
veces de una forma inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca del
robot al liberar los frenos!
3 Libere los frenos de retención presionando

el botón de liberación de frenos. Nota
El freno funcionará de nuevo tan pronto
como se libere el pulsador. ¡El controlador debe estar encendido!
Utilización de la unidad de liberación de frenos con una fuente de alimentación externa

Utilice este procedimiento para liberar los frenos de retención cuando el robot no
está conectado al controlador.
Acción Nota
1
Nota
Tenga cuidado para no intercambiar los pi-

nes de 24 V y 0 V.
Si los confunde, puede causar daños a la
unidad de liberación de frenos y a la tarjeta
del sistema.

Continuación
Acción Nota
2 Conecte una fuente de alimentación externa
de 24 V CC al conector R1.MP de la base
del robot.
xx0900000638
Conecte al conector R1.MP:

• A: 0 V al pin 12
• B: 24 V al pin 13
3
¡CUIDADO!
Los frenos de retención se liberan en todos

los ejes al conectar alimentación a los pi-
nes.
2.3.3 Orientación y fijación del robot
Introducción
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad. Los requisitos exigidos para la base se
muestran en las secciones:
• Cargas en la base del robot en la página 53
• Requisitos de la base en la página 54.
Configuración de los orificios de la base

En la figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
xx0900000162
A Orificios para tornillos de fijación (4 unidades)

B Orificios para pasadores (2 unidades)
Especificaciones de los tornillos y pasadores de fijación

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para
fijar el robot a la placa de la base. También especifica el tipo de pasadores a utilizar.
Piezas e información de fijación Dimensiones Nota
Tornillo de fijación M10x25 4 unidades
Calidad 8.8-A3F
Arandelas 10 4 unidades
Par de apriete 35 Nm
Pasadores D6x20 2 unidades
ISO 2338-6 m6x30 - A1

Continuación
Piezas e información de fijación Dimensiones Nota

Requisitos de superficie nivelada
xx0900000643
Orientación y fijación del robot

Utilice este procedimiento para orientar y fijar el robot.
1 Asegúrese de que el lugar de instalación del robot
cumpla las especificaciones de la sección:
• Procedimiento previo a la instalación en la
página 52.
2 Prepare el lugar de instalación con sus orificios de La configuración de orificios de la
fijación. base se muestra en la figura de:
• Configuración de los orifi-
cios de la base en la pági-
na 65
3
¡CUIDADO!
El robot pesa 25 kg. ¡Todos los equipos elevadores

deben tener una capacidad adecuada!
4
¡CUIDADO!
Al bajar el robot después de elevarlo o transportarlo,

existe riesgo de volcado si no está fijado correcta-
mente.
5 Eleve el robot hasta su lugar de instalación. La forma de elevar el robot se

describe en la sección:
• Elevación del robot median-
te eslingas redondas en la
página 59
6 Monte dos pasadores en los orificios de la base.
7 Gire cuidadosamente el robot utilizando los tornillos Asegúrese de que la base del ro-
de fijación mientras desciende hasta su posición bot esté fijada correctamente a
de montaje. los pasadores.
8 Monte los tornillos de fijación y las arandelas en
los orificios de fijación de la base.
9 Apriete los tornillos en cruz para evitar deformacio-
nes de la base.
Fijación del robot en una placa de montaje

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón,
siga las instrucciones generales de los pernos de expansión.
La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas
en la sección Cargas en la base del robot en la página 53.
2.3.4 Fijación del equipo al robot
Introducción
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de estos orificios de montaje puede estar obstruido por
algún cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento
de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios
estén accesibles.
Nota
¡No practique ningún orificio en el robot sin antes consultar a ABB!
Cargas máximas
En la tabla se indican las cargas máximas permitidas para cualquier equipo
adicional montado en los orificios previstos para este fin. Consulte la figura de
Montaje de equipo en la base y el brazo superior en la página 68.
Robot Carga máxima A Carga máxima B

(base, a cada lado) (brazo superior)
IRB 120 0,5 kg 0,3 kg

Continuación
Montaje de equipo en la base y el brazo superior

La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en la base y en el brazo superior del robot.
±0.15
xx0900000203
A Área de carga de la base, carga máx. 0,5 kg (a cada lado)

B Área de carga del brazo superior, carga máx. 0,3 kg
C Máx. 172 mm
D Radio máx. 75 mm
¡ATENCIÓN! Los orificios de montaje de la base del robot se encuentran a ambos

lados.

Continuación
Montaje del equipo sobre la brida de montaje

La figura muestra la unión mecánica de la brida de montaje.
+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
+0 0
45°
40
,0
2
4X 90°
F
,5
31
6
F-F
xx0900000261
2.3.5 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido
Generalidades
Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin
inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida es
básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo.
Nota
En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la

estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.
Parámetros del sistema

Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro
del sistema Gravity Beta. El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje
del robot expresado en radianes.
Nota
Se debe configurar el valor de Gravity Beta de forma que el sistema de robot

pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición
incorrecta del ángulo de montaje (Gravity Beta) dará lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
Ángulos de montaje y valores

El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes.
Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B radiantes, donde A es el ángulo de montaje
en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición Ángulo de montaje (A°) Gravity Beta
Suelo (A) 0° 0,000000 (Predeterminada)
Pared (C) 90° 1.570796
Suspendido (D) 180° 3.141593

Continuación
xx1000000126
Pos. 1 Montaje sobre el suelo

Pos. 2 Ángulo de montaje 45° (inclinado)
Pos. 3 Ángulo de montaje 90° (pared)
Pos. 4 Ángulo de montaje 180° (suspendido)
Definición del parámetro en el software

El valor del parámetro del sistema Gravity Beta debe ser redefinido si se cambia
el ángulo de montaje del robot. Este parámetro pertenece al tipo Robot del tema
Motion.
La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valores
en la página 70.
El parámetro se describe en el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
El parámetro puede ser editado con el FlexPendant o en RobotStudio. Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant o Manual del operador - RobotStudio.
Las referencias de los manuales se especifican en Referencias en la página 10.
2.3.6 Cargas
2.3.6 Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones deben adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones
del producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el software, como se
detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Tiempo de paro y distancias de frenado

La capacidad de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas que
tenga montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los frenos,
consulte las Especificaciones de producto del robot.
2.3.7 Instalación de la lámpara de señales
2.3.7 Instalación de la lámpara de señales
Nota
No utilice la lámpara de señales en los entornos de sala limpia.
Lámpara de señales
Consulte las instrucciones de montaje/ensamblaje recibidas con la opción de
lámpara de señales.
2.4.1 Introducción
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1 Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
¡Atención! Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración
del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen
referencias a los manuales pertinentes.
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo
Ubicación de los topes mecánicos

La figura muestra dónde se encuentran los topes mecánicos del robot.
xx1000000002
A Tope mecánico del eje 1 (base)

B Tope mecánico del eje 1 (placa de giro)
xx0900000583
A Tope mecánico del eje 2 (carcasa de giro)

B Topes mecánicos del eje 2 (brazo superior)

Continuación
xx1000000003
A Tope mecánico del eje 3 (brazo inferior)

B Topes mecánicos del eje 2 (brazo inferior)
2.5.1 Procedimiento de instalación adicional, Clean Room
2.5 Preparación del robot para el funcionamiento
2.5.1 Procedimiento de instalación adicional, Clean Room
Generalidades
Los robots Clean Room se diseñan especialmente para trabajar en un entorno de
sala limpia.
Los robots Clean Room se diseñan de forma que se evite la emisión de partículas
desde el robot. Por ejemplo, es posible realizar trabajos de mantenimiento sin que
la pintura se agriete. El robot se pinta con cuatro capas de pintura de poliuretano.
La última capa es un barniz que recubre los adhesivos para simplificar la limpieza.
La pintura ha sido analizada con respecto a la emisión de compuestos orgánicos
volátiles (COV) y ha sido clasificada según la norma ISO 14644-8.
Las piezas de un robot Clean Room deben reemplazarse con piezas diseñadas
para su uso en entornos de Clean Room.
Clean Room clase 5

Según el resultado de la prueba IPA, el robot IRB 120 es adecuado para su uso
en entornos Clean Room siempre y cuando se cumplan los siguientes requisitos:
- Limpieza de aire de Clase 5 según norma ISO 14644-1, funcionando a una
velocidad del 50%.
- Limpieza de aire de Clase 4 según norma ISO 14644-1, funcionando a una
velocidad del 100%.
Clasificación de la contaminación molecular transportada por el aire
Parámetro Cantidad de emisiones

Área (m2) Duración de Temperatu- Prueba reali- Total detec- Valor norma- Clasifica-
la(s) prue- ra (°C) zada tado (ng) lizado ba- ción según
ba(s) sándose en ISO 14644-
1 m2 y 1 8
s(g)
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Preparativos antes de la puesta en servicio de un robot Clean Room

Durante el transporte y la manipulación de un robot Clean Room, es posible que
el robot haya sido contaminado con partículas de distintos tipos. Por tanto, el robot
debe ser limpiado meticulosamente antes de la instalación.
¡No aplique fuerza a las cubiertas de plástico al elevar el robot! De hacerlo, podría
causar daños o fisuras en la pintura que rodea a la cubierta de plástico.
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.6 Conexiones eléctricas
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Ubicación de los puntos de conexión

Para obtener más información acerca de las ubicaciones de los puntos de conexión,
consulte el capítulo Diagrama de circuitos.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores del
robot, así como del seguimiento de la tarjeta de interfaz de
codificador.
Se especifican en la tabla Cable de alimentación del robot en
la página 78.
Estas categorías de cables están divididas en subcategorías. Consulte Cables del

robot en la página 78.
Cables del robot

El cable del robot está incluido en el suministro estándar del robot. Están totalmente
terminados y listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación del Conduce la alimentación XS1 R1.MP
robot de accionamiento de las
unidades de acciona-
miento del armario del
controlador a los moto-
res del robot.
Cable de señales del robot Transfiere datos del en- XS2 R1.SMB
coder y de la fuente de
alimentación a la tarjeta
de interfaz de codifica-
dor.
Cable de alimentación del robot
Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: L=3 m 3HAC032694-001

Continuación
Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot: L=3 m 3HAC035320-001
2.6.2 Conexiones del usuario en el robot
Introducción
Los cables del usuario están integrados en el robot y los conectores están situados
en la carcasa del brazo superior y en la base.
Conectores
En las tablas se describen los conectores de la base y de la carcasa del brazo
superior.
Conectores de la base
Posición Descripción Ref.

Robot Conector macho UTOW71210PH06 de 10 3HAC022117-002
pines, mamparo
Conector del usuario Conjunto de conectores R1.CP/CS 3HAC037038-001
Conectores de la carcasa del brazo superior

Robot Conector hembra UTOW01210SH05 de 3HAC023624-002
10 pines, montaje en brida
Conector del usuario Conjunto de conectores R3.CP/CS 3HAC037070-001
Conector de aire

Robot 4xM5
Cable del usuario Conector de aire SMC KJS04-M5 3HAC032049-001

Continuación
Conexiones de usuario
La ubicación de las conexiones de usuario en la base y en la carcasa del brazo
superior se muestran en las figuras:
Conexiones del usuario en la base

Conexiones del usuario en la base.
xx0900000639
Pos Conexión Descripción Número Valor

A R1.CP/CS Alimentación/señal de 10 49 V, 500 mA
usuario
B Aire Máx. 5 bares 4 Diámetro interior de carcasa
4 mm
Conexiones de usuario en la carcasa del brazo superior

Conexiones de usuario en la carcasa del brazo superior.
xx0900000640

Continuación
Pos Conexión Descripción Número Valor

A R3.CP/CS Alimentación/señal de 10 49 V, 500 mA
usuario
B Aire Máx. 5 bares 4 Diámetro interior de carcasa
4 mm
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 120.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
¡Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de servicio!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 17 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
¡Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 120 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo
de mantenimiento!
3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Calendario de mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 120:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Operating manual - Service Information System.
3 Mantenimiento
3.2.2 Calendario de mantenimiento
Generalidades
El robot, compuesto por el robot y el armario del controlador, debe someterse a
operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar que funcione
correctamente. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Actividades e intervalos del equipo estándar

Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los
capítulos dedicados a las distintas actividades de mantenimiento.
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sec-
mantenimiento ción:
Inspección Robot Periódicamente i Compruebe la existencia
Para robots Clean Room: de un desgaste anormal
Diario o contaminación
Inspección Amortiguador, Periódicamente i Inspección de los amorti-

ejes 1, 2 y 3 guadores en la página 91
Inspección Arneses de ca- Periódicamente i Inspección del cableado
bles del robot en la página 87
Inspección Correas de tempo- 36 meses Inspección de las correas
rización ii de temporización en la
página 93
Inspección Cubiertas de plás- Periódicamente i Inspección de las cubier-
tico tas de plástico en la pági-
na 96
Inspección Pasadores de to- Periódicamente i Inspección de los topes
pe mecánico mecánicos en la pági-
na 88
Sustitución Unidad de batería Alerta de carga de batería Sustitución de la batería
del sistema de insuficiente iii en la página 100
medición
Limpieza Robot completo Periódicamente i Limpieza del robot en la
página 103
i Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es posible
que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende del ciclo de
funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos. Normalmente, cuanto
mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más reducidos deben ser los intervalos.
Cuanta mayor sea la brusquedad del patrón de movimientos (con radios menores en el doblado
del arnés de cables), más reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.
ii Las tareas de inspección de servicio que supongan el desmontaje de piezas del robot debe realizarse
fuera de la zona de sala limpia.

3 Mantenimiento
Continuación
iii La alerta de carga de batería insuficiente (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando
la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica
de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil (aproximadamente a
3 veces más) en caso de paradas de producción prolongadas, mediante la rutina de servicio de
desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener
más instrucciones.
3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del cableado del robot
3.3 Actividades de inspección
3.3.1 Inspección del cableado del robot
Introducción
¡CUIDADO!
Lea siempre las instrucciones específicas para los robots de sala limpia antes
de realizar cualquier trabajo de reparación; consulte Sustitución de piezas en
robots de sala limpia en la página 108.
Ubicación del cableado del robot

El cableado del robot se compone del cableado existente entre el robot y el armario
del controlador.
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección en la pági-
na ?.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consul- a las herramientas necesarias.
te las referencias a estos procedimien-
tos en las siguientes instrucciones deta-
lladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la
página 235.
Inspección del cableado del robot

Utilice este procedimiento para inspeccionar el cableado del robot.
Acción Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2 Inspeccione visualmente lo siguiente:

• Los cables de control que unen el robot al
armario de control
Busque daños por abrasión, cortes o aplastamien-
tos.
3 Reemplace el cableado si observa desgastes u
otros daños.
3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección de los topes mecánicos
Ubicación de los topes mecánicos

Los topes mecánicos de los ejes 1, 2 y 3 están situados en los lugares indicados
en las figuras.
xx1000000002
A Tope mecánico del eje 1 (base)

xx0900000583
A Topes mecánicos del eje 2 (carcasa de giro)

B Tope mecánico del eje 3 (brazo superior)

3 Mantenimiento
Continuación
xx1000000003
A Tope mecánico del eje 3 (brazo inferior)

B Topes mecánicos del eje 2 (brazo inferior)
Equipo necesario
Equipo Nota
Tope mecánico del eje 1 Para ver la referencia, consulte:
• Repuestos - Ejes 1 y 2 en la página 225
Tope mecánico de los ejes 2-3 Para ver la referencia, consulte:
• Repuestos - Eje 3 en la página 227
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto de
herramientas estándar en la página 221.
Inspección de los topes mecánicos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos de los ejes 1, 2
y 3.
1
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimentación eléc-

trica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
2 Inspeccione los topes mecánicos. Consulte las figuras en:

• Ubicación de los topes
mecánicos en la página 88

3 Mantenimiento
Continuación
3 Sustitúyalo si el tope mecánico está:
• doblado
• flojo
• dañado.
Nota
La vida útil esperada de las cajas reductoras puede

reducirse como resultado de las colisiones con el
tope mecánico.
3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección de los amortiguadores
Ubicación de los amortiguadores

La ubicación de los amortiguadores se muestra en las figuras.
xx0900000579
A Amortiguador del eje 1

xx0900000582
A Amortiguador del eje 3

B Amortiguadores del eje 2
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herra- - El contenido se define en la sección Conjunto de herra-
mientas estándar mientas estándar en la página 221.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los amortiguadores

Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
1
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimentación

eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del
robot!
2 Inspeccione todos los amortiguadores para Consulte la figura en:

detectar posibles daños, como: • Ubicación de los amortiguado-
• fisuras res en la página 91
• impresiones existentes de más de 1 mm.
3 Inspeccione todos los tornillos de fijación para
detectar posibles deformaciones.
4 ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amorti-
guador con otro nuevo!
3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección de las correas de temporización
Introducción
¡CUIDADO!
Lea siempre la sección "Procedimientos generales" antes de realizar ningún

trabajo de reparación.
Sustitución de piezas en robots de sala limpia en la página 108
Ubicación de las correas de temporización

Los ejes 3 y 5 incorporan correas de temporización. Se encuentran en los lugares
mostrados en las figuras.
xx0900000610
A Correa de temporización del eje 3

B Polea de correa de temporización (2 unidades)
C Cubierta del brazo superior

3 Mantenimiento
Continuación
xx0900000611
A Cubierta del lado de la muñeca

B Polea de correa de temporización (2 unidades)
C Correa de temporización del eje 5
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjun-
to de herramientas estándar en la página 221.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Tensión de la correa de temporización

En la tabla se describe la tensión de la correa de temporización de los ejes 3 y 5.
Eje Tensión de la correa de temporización
Eje 3 F = 18-19.8N
Eje 5 F = 7.6-8.4N
Inspección de las correas de temporización

Utilice este procedimiento para inspeccionar las correas de temporización.
1
PELIGRO

presión del robot!

3 Mantenimiento
Continuación
2 Deje al descubierto cada correa de tempori- Consulte la figura en:
zación retirando la cubierta de plástico. • Ubicación de las correas de tempo-
rización en la página 93
3 Inspeccione las correas de temporización
para detectar posibles daños o desgastes.
4 Inspeccione las correas de las correas de Consulte la figura en:
temporización para detectar posibles daños. • Ubicación de las correas de tempo-
rización en la página 93
5 ¡Si detecta cualquier daño o desgaste, debe
sustituir la pieza!
6 Compruebe la tensión de cada correa. Para conocer los valores de tensión,
¡Si la tensión de la correa no es correcta, consulte:
ajústela! • Tensión de la correa de temporiza-
ción en la página 94
3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección de las cubiertas de plástico
Introducción
¡CUIDADO!

Ubicación de las cubiertas de plástico

Las cubiertas de plástico se encuentran en los lugares mostrados en la figura.
xx0900000607
A Cubierta del brazo inferior (2 unidades)

B Cubierta del lado de la muñeca (2 unidades)
C Soporte de la muñeca
D Cubierta de carcasa
E Cubierta de inclinación

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de las cubiertas de plástico

Utilice este procedimiento para inspeccionar las cubiertas de plástico del robot.
1
PELIGRO
¡Desconecte las conexiones de alimentación eléc-

trica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
2 Inspeccione las cubiertas de plástico para detectar:

• fisuras
• otros tipos de daños.
3 Sustituya la cubierta de plástico si detecta fisuras
u otros daños.
3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
xx0900000612
A Caja reductora del eje 1 (dentro de la base)

B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora del eje 5
F Caja reductora del eje 6

3 Mantenimiento
Continuación
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

Encontrará más información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la
cantidad para una caja reductora específica en Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes. La referencia del documento se presenta en
Referencias en la página 10. Para obtener la información más reciente acerca de
los posibles cambios en la lubricación de las cajas reductoras, consulte siempre
el área ABB Library, donde encontrará la revisión más reciente del manual.
Inmediatamente después de cualquier cambio, se publica una nueva revisión en
ABB Library.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio,
consulte siempre el área ABB Library para obtener la revisión más reciente de
este manual. La revisión del manual publicada en el DVD de documentación
(publicado dos veces al año) sólo contendrá las versiones más recientes
disponibles en el momento de la publicación del DVD. Las posibles actualizaciones
del manual entre estas ediciones se publican en el área ABB Library. Por tanto,
es posible que el manual publicado en el DVD de documentación no contenga las
últimas novedades acerca de la lubricación. Si no puede acceder al área ABB
Library, póngase en contacto con la organización de servicio local de ABB para
obtener más información.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan ref. 22590 (neumático)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica
3 Mantenimiento
3.4.2 Sustitución de la batería
Introducción
En esta sección se describe cómo sustituir las batería del robot.
¡CUIDADO!

¡AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, AVISO: riesgos para la

seguridad durante el manejo de las baterías en la página 48.
Ubicación de la batería
La ubicación de la batería es dentro de la cubierta de la base, como se muestra
en la figura.
xx0900000588
A Brida de cable
B Unidad de batería
C Cubierta de la base

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto de
herramientas estándar en la página 221.
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalla-
das.
Retirada de la unidad de batería

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de batería.
1
PELIGRO

robot!
2
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y

desgaste el borde pintado al desmontar las
piezas de un robot Cleanroom! Consulte Susti-
tución de piezas en robots de sala limpia en la
página 108
3 Retire la cubierta de la base del robot. Para ello, La batería se encuentra dentro de la
retire los tornillos de fijación. cubierta de la base, como se muestra
en la figura de:
• Ubicación de la batería en la
página 100
4 Desconecte el cable de batería de la tarjeta de
interfaz de codificador.
5 Corte la brida para cables.
6 Retire la unidad de batería.
Montaje de la unidad de batería

Utilice este procedimiento para montar la batería.
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que hayan
sido abiertas. Consulte Sustitución de piezas en
robots de sala limpia en la página 108
2 Sujete la unidad de batería con una brida para ca- Consulte la figura en:
bles. • Ubicación de la batería en
la página 100
3 Conecte el cable de batería a la tarjeta de interfaz
de codificador.
4 Monte la cubierta de la base en el robot con sus Consulte la figura en:
tornillos de fijación. • Ubicación de la batería en
la página 100

3 Mantenimiento
Continuación
5 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones que
hayan sido abiertas. Consulte Sustitución de piezas
en robots de sala limpia en la página 108
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el robot

para que quede libre de partículas con alcohol en
un paño sin hilas.
6 Actualice los cuentarrevoluciones.

3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del robot
3.5 Actividades de limpieza
3.5.1 Limpieza del robot
¡AVISO!
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está
trabajando el robot.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función de la clase de protección
del robot.
Nota
Consulte siempre la etiqueta de número de serie para comprobar la clase de

protección del robot.
Actividades de limpieza
En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para el
robot.
Método de limpieza Robot estándar
Aspirador Sí
Limpieza con un paño Sí. Use un detergente limpiador suave.
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.

4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 120 y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación
del componente en el IRB 120.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 215.
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 17 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 120 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.

4 Reparación
4.2.1 Instrucciones de montaje para juntas
4.2 Procedimientos generales
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo
Equipo, etc. Ref. Nota

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 106.
de que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas.
tud de la forma, etc.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.

4 Reparación
4.2.2 Sustitución de piezas en robots de sala limpia
Generalidades
Al sustituir piezas en un robot para sala limpia, es importante asegurarse de que
después de la sustitución, no se emitirán partículas desde el punto de articulación
entre la estructura y la nueva pieza y que la superficie se mantiene limpia con
facilidad.
Equipo necesario
Equipo Repuestos Nota

Compuesto sellante Sikaflex 521 FC. Color blanco.
Pasador de montaje Ancho 6-9 mm, fabricado de ma-
dera.
Alcohol Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque para sala lim- 3HAC036639-001
pia, blanca
Retirada
Utilice este procedimiento al desmontar una pieza para su sustitución en un robot
para sala limpia.
Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar las cubiertas

de plástico al realizar el corte!
¡CUIDADO!
xx0900000121
El espacio entre la cubierta del brazo inferior
y el brazo inferior está relleno de adhesivo
de sellado (en el lado de la correa de tempo-
rización del eje 3). Es necesario eliminar el
adhesivo y limpiar la superficie.
2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.
Montaje
1 Antes de montar las piezas, limpie el punto Utilice etanol con un paño sin hilas.
de unión para que quede libre de aceite y
grasa.

4 Reparación
Continuación
2 Introduzca el pasador de montaje en agua
caliente.
3 Selle todos los puntos de unión con Sikaflex
521FC.
xx0900000122
4 Utilice el pasador de montaje para nivelar la

superficie de la junta de Sikaflex.
xx0900000125
5 Espere 15 minutos. Tiempo de secado de superficie de Sika-

flex 521FC (15 minutos).
6 3HAC035355-001.
Nota
Lea siempre las instrucciones de la Ficha de

datos de producto en el Kit de reparación de
pintura para Foundry Prime
7 Utilice la Pintura de retoque para sala limpia, 3HAC036639-001.

blanca para pintar el punto de unión.
Nota
Lea siempre las instrucciones de la Ficha de

datos de producto en el Kit de reparación de
pintura para sala limpia
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de
partículas con alcohol en un paño sin hilas.

4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables
4.3 Arnés de cables
Introducción
En estos procedimientos se describe cómo retirar el arnés de cables completo de:
1 Muñeca - Retirada del arnés de cables de la muñeca en la página 111
2 Carcasa del brazo superior - Retirada del arnés de cables de la carcasa del
brazo superior en la página 116
3 Brazo inferior y placa de giro - Retirada del arnés de cables del brazo inferior
en la página 118
4 Base - Retirada del arnés de cables de la base en la página 120.
Nota
¡Es necesario realizar la retirada en el orden indicado arriba!
Ubicación del arnés de cables.

El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000905
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
C Motor del eje 4
D Arnés de cables
E Motor del eje 3

4 Reparación
Continuación
F Motor del eje 2

G Placa (parte del arnés de cables)
H Motor del eje 1
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto
de herramientas estándar en la página 221.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalladas.
Loctite 7063 Para eliminar residuos de Loctite.
Loctite 574
Grasa para cables
Retirada del arnés de cables de la muñeca

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la muñeca.
1 Mueva el eje 5 hasta la posición de 90°.
2
PELIGRO

presión del robot!
3
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla

y desgaste el borde pintado al desmontar
las piezas de un robot Cleanroom! Consulte
Sustitución de piezas en robots de sala
limpia en la página 108

4 Reparación
Continuación
4 Retire las cubiertas laterales de la muñeca
de ambos lados.
xx0900000999
Piezas:
• A: Cubiertas laterales de la muñeca
(2 unidades)
• B: Tornillos de fijación (3 + 3 unida-
des)
• C: El eje 5 deberá estar en la posi-
ción de 90°
5 Retire la cubierta de inclinación.
xx0900000901
Piezas:
• A: Tornillos de fijación (4 unidades)
• B: Cubierta de inclinación
• C: Motor del eje 6

4 Reparación
Continuación
6 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la pinza en el motor del eje 5.
xx0900000912
Piezas:
• A: Tornillo de fijación
• B: Abrazadera
7 Retire el soporte de conector del eje 5.
xx0900000888
Piezas:
• B: Soporte de conector
8 Retire el alojamiento de la muñeca (plásti-
co).
xx0900000900
Piezas:
• B: Alojamiento de la muñeca
(plástico)
ción de 90°

4 Reparación
Continuación
9 Retire la cubierta de conectores.
xx0900000902
Piezas:
• B: Cubierta de conectores
ción de 90°
10 Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la pinza en el motor del eje 6.
xx0900001000
Piezas:
• B: Abrazadera
11 Desconecte los conectores:
• R2.MP5 y R2. ME5, motor del eje 5
• R2.MP6 y R2. ME6, motor del eje 6.

4 Reparación
Continuación
12 Retire el soporte de conector del eje 6.
Recomendación
Al retirar el soporte de conector gire el eje

5 hasta la posición de 90°. Se trata de la
posición más cómoda para retirar los torni-
llos de fijación.
xx0900001020
Piezas:
13 Desatornille los tornillos de fijación que su- Consulte la sección:
jetan el motor del eje 5. • Sustitución del motor del eje 5 en
la página 188
xx0900000889
Piezas:
• A: Cubierta de la muñeca (2 unida-
des)
• B: Motor del eje 5
• C: Tornillos y arandelas de fijación
(2 + 2 unidades)
• D: Correa de temporización
14 Retire la correa de temporización.
xx0900001019

4 Reparación
Continuación
15 Retire el motor del eje 5. Consulte la sección:
• Sustitución del motor del eje 5 en
la página 188
16 Corte las bridas para cables.
xx0900001009
Piezas:
• A: Bridas de cable
17 Desconecte:
• contacto de usuario R2.CS
• manguera de aire.
Retirada del arnés de cables de la carcasa del brazo superior

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la carcasa del brazo
superior.
1
¡CUIDADO!

2 Desatornille los tornillos de fijación que su-

jetan la abrazadera para cables a la carcasa.
xx0900001018
Piezas:
• B: Abrazadera para cables
ción de 90°

4 Reparación
Continuación
3 Retire la cubierta de la carcasa.
xx0900000782
Piezas:
• A: Cubierta de carcasa
• B: Tornillos de fijación (8 unidades)
4 Tire del arnés de cables hacia el exterior
del alojamiento de la muñeca hacia el eje
4.
• R2.MP4
• R2.ME4.
jetan las dos abrazaderas para cables de
ambos lados del motor del eje 4.
xx0900001023
Piezas:
• A: Abrazadera para cable
7 Tire del arnés de cables hacia el exterior de
la carcasa del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo inferior.
1
¡CUIDADO!

2 Retire las cubiertas del brazo inferior.
xx0900000848
3 Tire del arnés de cables hacia el exterior a

través de la carcasa del brazo superior y
hacia el eje 3.
4 Separe la abrazadera para cables de la
placa del brazo inferior.
xx0900000879
Piezas:
• R2.MP3
• R2.ME3.

4 Reparación
Continuación
6 Separe la placa del brazo inferior de la cu-
bierta del motor.
xx0900000851
Piezas:
• A: Arnés de cables
• B: Placa del brazo inferior
• C: Cubierta del motor
• D: Tornillos de fijación
• E: Orificios para tornillos de fijación
(4 unidades)
• Fax: Guía para cables
7 Retire la guía para cables.
xx0900000857
Piezas:
• B: Guía para cables

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables de la base

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la base.
1
¡CUIDADO!

2 Tire del arnés de cables hacia el exterior a

través de la carcasa de giro.
3 Separe los brazos inferior y superior así Consulte la sección:
como la carcasa de giro de la base. • Sustitución del brazo inferior en la
página 150
4 Corte las bridas para cables que sujetan el
arnés de cables a la placa de giro.
xx0900000884
Piezas:
• A: Placa de giro
• B: Soporte para cable
• C: Tornillos de fijación (2 unidades)
• D: Bridas para cables (4 unidades)
jetan el arnés de cables al soporte para ca-
bles.
6 Retire el motor del eje 1 con su caja reduc- Consulte la sección:
tora. • Sustitución del motor del eje 1 con
su caja reductora en la página 156
7 Retire la placa de giro.
• R2.MP1
• R2.ME1.
9 Afloje el cable de tierra de protección.
10 Retire la tarjeta EIB. Consulte la sección:
• Sustitución de la tarjeta de interfaz
de codificador en la página 134
11 Retire la batería. Consulte la sección:
• Sustitución de la batería en la pági-
na 100

4 Reparación
Continuación
12 Retire la placa de codificador.
13 Desconecte el conector de codificador de
la placa.
14 Retire el arnés de cables completo.

4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables
Introducción
En estos procedimientos se describe cómo montar el arnés de cables completo
en:
1 Base - Montaje del arnés de cables en la base en la página 123
2 Brazo inferior - Montaje del arnés de cables en el brazo inferior en la
página 125
3 Carcasa del brazo superior y placa de giro - Montaje del arnés de cables de
la carcasa del brazo superior en la página 127
4 Muñeca - Montaje del arnés de cables en la muñeca en la página 128.
Nota
¡Es necesario realizar el montaje en el orden indicado arriba!
¡CUIDADO!

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000905
A Motor del eje 6

4 Reparación
Continuación
B Motor del eje 5

C Motor del eje 4
D Arnés de cables
E Motor del eje 3
F Motor del eje 2
G Placa (parte del arnés de cables)
H Motor del eje 1
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en la
página 221.
Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen refe-
y otros procedimientos. Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias.
a estos procedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Loctite 7063 Para eliminar residuos de Loctite
Loctite 574
Grasa para cables
Nota
Aplique un poco de grasa para cables al arnés de cables en los puntos en los
que presente desgaste y también en las piezas de plástico del robot.
Montaje del arnés de cables en la base

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en la base.
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que
hayan sido abiertas. Consulte Sustitución
de piezas en robots de sala limpia en la pá-
gina 108
2 Compruebe si:
• el arnés de cables y sus componen-
tes están limpios y no presentan da-
ños.
3 Monte el conector de codificador de la placa.
4 Monte la placa de codificador.
5 Monte de nuevo la batería. Consulte la sección:
• Sustitución de la batería en la pági-
na 100
6 Monte la tarjeta EIB. Consulte la sección:
• Sustitución de la tarjeta de interfaz
7 Monte el cable de tierra de protección.

4 Reparación
Continuación
8 Monte el motor del eje 1 con su caja reduc- Consulte la sección:
tora. • Sustitución del motor del eje 1 con
su caja reductora en la página 156
9 Vuelva a conectar los conectores:
• R2.MP1
• R2.ME1.
10 Monte la placa de giro. Par de apriete: 4 Nm.
11 Sujete el arnés de cables al soporte para Par de apriete: 1 Nm.
cables con los tornillos de fijación.
xx0900000884
Piezas:
12 Sujete el arnés de cables a la placa de giro
con las bridas para cables.
13 Monte el brazo inferior en la carcasa de giro Consulte la sección:
con sus tornillos de fijación. • Sustitución del brazo inferior en la
página 150
14 Presione el arnés de cables para introducirlo
a través de la carcasa de giro.
15 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitu-
ción de piezas en robots de sala limpia en
la página 108
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie

el robot para que quede libre de partículas
con alcohol en un paño sin hilas.

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables en el brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el brazo inferior.
de piezas en robots de sala limpia en la
página 108
2 Monte la guía para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000857
Piezas:

4 Reparación
Continuación
3 Sujete la placa de brazo inferior a la cubierta Par de apriete: 4 Nm.
de motor con sus tornillos de fijación.
xx0900000851
Piezas:
• D: Tornillos de fijación (4 unidades)
(4 unidades)
4 Monte la abrazadera para cable en la placa Par de apriete: 1 Nm.
del brazo inferior.
xx0900000879
Piezas:

4 Reparación
Continuación
• R2.MP3
• R2.ME3.
6 Presione el arnés de cables para introducir-
lo a través de la carcasa del brazo superior.
la página 108
Nota

Montaje del arnés de cables de la carcasa del brazo superior

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables de la carcasa del brazo
superior.
de piezas en robots de sala limpia en la pá-
gina 108
2 Monte las dos abrazaderas para cables, una Par de apriete: 1 Nm.
a cada lado del motor del eje 4 y con sus
tornillos de fijación.
xx0900001023
Piezas:
• R2.MP4
• R2.ME4.
4 Presione el arnés de cables para introducirlo
a través del alojamiento de la muñeca.

4 Reparación
Continuación
5 Vuelva a montar la abrazadera para cables Par de apriete: 1 Nm.
en la carcasa con sus tornillos de fijación.
xx0900001018
Piezas:
• A: Tornillos de fijación (4 unida-
des)
ción de 90°
la página 108
Nota

Montaje del arnés de cables en la muñeca

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en la muñeca.
página 108
2 Vuelva a conectar:
• contacto de usuario R2.CS
• mangueras de aire.

4 Reparación
Continuación
3 Sujete el arnés de cables con bridas para
cables.
xx0900001009
Piezas:
• A: Bridas de cable
4 Monte el motor del eje 5 y la correa de Consulte la sección:
temporización. • Sustitución del motor del eje 5 en
la página 188
5 Monte el soporte de conector del eje 6. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900001020
Piezas:
• R2.MP5 y R2.ME5, motor del eje 5
• R2.MP6 y R2.ME6, motor del eje 6.

4 Reparación
Continuación
7 Monte el tornillo de fijación que sujeta la Par de apriete: 1 Nm.
pinza en el motor del eje 6.
xx0900001000
Piezas:
• B: Abrazadera
8 Monte la cubierta de conectores. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000902
Piezas:
• B: Cubierta de conectores
ción de 90°

4 Reparación
Continuación
9 Monte el alojamiento de la muñeca (plásti- Par de apriete: 1 Nm.
co).
xx0900000900
Piezas:
(plástico)
ción de 90°
10 Monte el soporte de conector del eje 5. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000888
Piezas:

4 Reparación
Continuación
11 Monte el tornillo de fijación que sujeta la Par de apriete: 1 Nm.
pinza en el motor del eje 5.
xx0900000912
Piezas:
• B: Abrazadera
12 Monte la cubierta de inclinación. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000901
Piezas:
• B: Cubierta de inclinación
• C: Motor del eje 6

4 Reparación
Continuación
13 Monte las demás cubiertas de plástico: Par de apriete: 1 Nm
• cubierta del lado de la muñeca
• cubierta de carcasa y
• cubierta del brazo inferior.
la página 108
Nota

15 Calibre de nuevo el robot. Consulte el capítulo:

• Calibración
16
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección PELI-
GRO: ¡La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daños! en la pági-
na 45.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la tarjeta de interfaz de codificador
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir la tarjeta de interfaz de codificador.
Ubicación de la tarjeta de interfaz de codificador
xx0900000842
A Cubierta de la base
B Placa
C Tarjeta de interfaz de codificador (tarjeta EIB)
D Abrazadera
E Unidad de batería
F Brida de cable
Equipo necesario
Equipo Nota
Herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la tarjeta EIB

Utilice este procedimiento para retirar la tarjeta EIB.
1
PELIGRO

presión del robot!
2
¡CUIDADO!

3 Retire la cubierta de la base. Consulte la figura en:

• Ubicación de la tarjeta de interfaz
4 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en:
la placa. • Ubicación de la tarjeta de interfaz
5 Tire con suavidad de la parte principal del
arnés de cables una corta distancia para
alcanzar la tarjeta EIB.
6 Desconecte el cable de la batería.
7 Retire el soporte en el que está montada Consulte la figura en:
batería. • Ubicación de la tarjeta de interfaz
• R1.ME1-3
• R1.ME4-6
• R2.EIB.
9 Retire la tarjeta EIB. Consulte la figura en:
Montaje de la tarjeta EIB

Utilice este procedimiento para montar la tarjeta EIB.
página 108
2 Monte la tarjeta EIB. Par de apriete: 2 Nm.
Consulte la figura en:

4 Reparación
Continuación
• R1.ME1-3
• R1.ME4-6
• R2.EIB.
4 Monte la placa en la que está montada la Consulte la figura en:
batería. • Ubicación de la tarjeta de interfaz
5 Conecte de nuevo el cable de batería.
6 Presione cuidadosamente la parte principal
del arnés de cables hacia el interior de la ¡CUIDADO!
base.
Organice el arnés de cables correctamen-
te en el interior, de forma que:
• no sufra daños en las siguientes
operaciones de montaje
• no sufra un desgaste adicional al
reiniciar la producción, lo que su-
pondría un acortamiento de la vida
útil del arnés.
Consulte la sección:
• Montaje del arnés de cables en la
página 122.
7 Sujete la placa con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 2 Nm.

8 Monte la cubierta de la base. Par de apriete: 4 Nm.
la página 108
Nota


• Calibración en la página 203
11
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución de las cubiertas de plástico
4.4 Cubiertas de plástico
Introducción
En esta sección se describe cómo sustituir las cubiertas de plástico del robot.

4 Reparación
Continuación
Ubicación de las cubiertas de plástico
xx0900000607
A Cubierta del brazo inferior (2 unidades)

B Cubierta del lado de la muñeca (2 unidades)
C Alojamiento de la muñeca (plástico)
D Cubierta de carcasa
E Cubierta de inclinación
Equipo necesario
Equipo Nota
Herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Tornillos de fijación y pares de apriete

La tabla muestra qué tornillos de fijación y qué pares de apriete deben usarse.
Cubierta Tornillo de fija- Calidad de los tornillos Cant. Par de apriete
ción
Cubierta del brazo su- M3x16 Acero 12.9 pavonado 4+4 1 Nm
perior
Cubierta del lado de M3x8 Acero 12.9 pavonado 3+3 1 Nm
la muñeca
Alojamiento de la mu- M3x25 Acero 12.9 pavonado 3 1 Nm
ñeca (plástico)
Cubierta de carcasa M3x8 Acero 12.9 pavonado 8 1 Nm
Cubierta de inclina- M3x8 Acero 12.9 pavonado 4 1 Nm
ción
Retirada de las cubiertas de plástico

Utilice este procedimiento para retirar las cubiertas de plástico.
1
PELIGRO

eléctrica, presión hidráulica y aire a presión
del robot!
2
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y

desgaste el borde pintado al desmontar las
piezas de un robot Cleanroom! Consulte Susti-
tución de piezas en robots de sala limpia en la
página 108
3 Retire los tornillos de fijación que sujetan la

cubierta de plástico.
4 Retire la cubierta de plástico.
5 Si prevé reutilizar la cubierta, manténgala lim-
pia y guárdela en un lugar seguro.
Montaje de las cubiertas de plástico

Utilice este procedimiento para montar las cubiertas de plástico.
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que ha-
yan sido abiertas. Consulte Sustitución de pie-
zas en robots de sala limpia en la página 108

4 Reparación
Continuación
2 Antes de montar la cubierta de plástico, inspec- Si la cubierta de plástico presenta fisu-
ciónela para detectar posibles fisuras u otros ras o cualquier otro daño, debe susti-
daños. tuirse con una nueva.
3 Monte la cubierta de plástico y fíjela con sus
El tipo de tornillos de fijación a utilizar se des-
cribe en la tabla:
• Tornillos de fijación y pares de apriete
en la página 139
4 Para conocer los pares de apriete, consulte la
tabla:
• Tornillos de fijación y pares de apriete
en la página 139
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitución
de piezas en robots de sala limpia en la pági-
na 108
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el

robot para que quede libre de partículas con
alcohol en un paño sin hilas.

4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo superior
4.5 Brazo superior
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el brazo superior.
¡CUIDADO!

Ubicación del brazo superior

Los brazos superior e inferior se encuentran en los lugares mostrados en la figura.
xx0900000924
A Brazo superior completo con muñeca

4 Reparación
Continuación
B Tornillos de fijación (16 unidades)

C Caja reductora del eje 3
D Brazo inferior
Equipo necesario
Equipo Nota
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Loctite 574
Retirada del brazo superior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior.
1 Mueva el eje 5 hasta la posición de 90°.
2
PELIGRO

presión del robot!
3
¡CUIDADO!


4 Reparación
Continuación
4 Retire las cubiertas de la muñeca.
xx0900000999
Piezas:
• A: Cubiertas de la muñeca (2 unida-
des)
• B: Tornillos de fijación (3+3 unida-
des)
ción de 90°
5 Retire el motor del eje 5. Consulte la sección:
la página 188
6 Retire el arnés de cables de la muñeca. Consulte la sección:
• Retirada del arnés de cables en la
página 110.
7 Tire del arnés de cables hacia el exterior
del alojamiento de la muñeca.
8 Retire el alojamiento de la muñeca (plásti-
co).
xx0900000900
Piezas:
(plástico)
ción de 90°
9 Retire el arnés de cables de la carcasa del Consulte la sección:
brazo superior. • Retirada del arnés de cables en la
página 110.

4 Reparación
Continuación
jetan las abrazaderas para cables de ambos
lados del motor del eje 4.
xx0900001023
Piezas:
11 Retire las cubiertas del brazo inferior de
ambos lados del robot.
xx0900000848
12 Retire el arnés de cables del brazo inferior. Consulte la sección:

• Retirada del arnés de cables en la
página 110.

4 Reparación
Continuación
jetan la placa del brazo inferior a la cubierta
de motor.
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
14 Tire del arnés de cables a través de la car-
casa del brazo superior.
15 Sujete el brazo superior sosteniéndolo con
firmeza.
16 Desatornille los tornillos de fijación que su- Consulte la figura en:
jetan el brazo superior con la muñeca a la • Ubicación del brazo superior en la
caja reductora del eje 3. página 141
17 Retire el brazo superior.
Montaje del brazo superior

Utilice este procedimiento para montar el brazo superior.
página 108
2 Compruebe si:
• Todas las superficies de montaje
están limpias y no presentan daños.
3 Elimine los restos antiguos de Loctite de Consulte:
las superficies de montaje de la caja reduc- • Equipo necesario en la página 142
tora del eje 3 y del brazo superior, utilizando
Loctite 7063.

4 Reparación
Continuación
4 Aplique Loctite 574 en todas las superficies
de montaje de la caja reductora del eje 3 y
del brazo superior.
5 Sujete el brazo superior con la muñeca a la Par de apriete: 2 Nm.
caja reductora del eje 3 con sus tornillos de Consulte la figura en:
fijación. • Ubicación del brazo superior en la
página 141
6 Presione el arnés de cables para introducir- Consulte la sección:
lo en la carcasa del brazo superior. • Montaje del arnés de cables en la
página 122
7 Monte la placa del brazo inferior. Par de apriete: 4 Nm.
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
8 Sujete el arnés de cables a la placa del Consulte la sección:
brazo inferior. • Montaje del arnés de cables en la
página 122

4 Reparación
Continuación
9 Monte las cubiertas del brazo inferior. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000848
10 Sujete el arnés de cables a la carcasa del Consulte la sección:

brazo superior. • Montaje del arnés de cables en la
página 122
11 Monte las dos abrazaderas para cables a Par de apriete: 1 Nm.
ambos lados del motor del eje 4.
xx0900001023
Piezas:
lo en la muñeca.

4 Reparación
Continuación
13 Monte la abrazadera para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900001018
Piezas:
ción de 90°
14 Monte el arnés de cables en la muñeca. Consulte la sección:
página 122
15 Monte el alojamiento de la muñeca (plásti- Par de apriete: 1 Nm.
co).
xx0900000900
Piezas:
• Tornillos de fijación (3 unidades)
(plástico)
ción de 90°
16 Monte el motor del eje 5. Consulte la sección:
la página 188

4 Reparación
Continuación
la página 108
Nota


• Calibración en la página 203.
19
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
4.6.1 Sustitución del brazo inferior
4.6 Brazo inferior
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el brazo inferior.
La caja reductora del eje 3 está incluida en el brazo inferior.
¡CUIDADO!


4 Reparación
Continuación
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1100000961
Equipo necesario
Equipo Nota
página 221.
ciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Loctite 574
Retirada del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior.
1
PELIGRO

presión del robot!
2
¡CUIDADO!


ambos lados del robot.
xx0900000848
4 Retire el arnés de cables del brazo inferior. Consulte la sección:

• Retirada del arnés de cables de la
muñeca en la página 111
jetan los brazos inferior y superior y separe
los brazos.
jetan la cubierta del motor a la placa del
brazo inferior.

4 Reparación
Continuación
jetan el brazo inferior a la caja reductora del
eje 2.
xx0900000859
Piezas:
• A: Carcasa de giro
• B: Caja reductora del eje 2
• C: Brazo inferior
• D: Tornillos de fijación (16 unida-
des)
8 Retire el brazo inferior.
9 Retire el motor del eje 3 y la correa de tem- Consulte la sección:
porización. • Sustitución del motor del eje 3 en
la página 177
Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior.
página 108
2 Compruebe si:
• todas las superficies de montaje es-
tán limpias y no presentan daños.
las superficies de montaje de la caja reduc- • Equipo necesario en la página 151
tora del eje 2 y del brazo inferior, utilizando
Loctite 7063.
4 Aplique Loctite 574 en todas las superficies
de montaje de la caja reductora del eje 2 y
del brazo inferior.

4 Reparación
Continuación
5 Monte el brazo inferior en la caja reductora Par de apriete: 4 Nm.
del eje 2 con sus tornillos de fijación.
xx0900000859
Piezas:
des)
6 Monte la cubierta del motor. Par de apriete: 4 Nm.
7 Monte el motor del eje 3. Consulte la sección:
la página 177
8 Sujete los brazos superior e inferior con los Par de apriete: 2 Nm.
tornillos de fijación (16 unidades).
9 Monte el arnés de cables del brazo inferior. Consulte la sección:
página 122
xx0900000848

4 Reparación
Continuación
la página 108
Nota


13
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1 con su caja reductora
4.7 Motores y motores con cajas reductoras
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir:
• motor del eje 1 con su caja reductora.
La caja reductora del eje 1 forma parte del motor del eje 1 al pedirlo como repuesto.
El procedimiento siguiente describe la sustitución del motor y de la caja reductora
del eje 1 como una unidad. Para más información, póngase en contacto con ABB.
Ubicación del motor del eje 1 con su caja reductora

El motor del eje 1 con su caja reductora se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx0900000871
A Motor del eje 1 con su caja reductora

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
página 221.
ciones detalladas.
Loctite 574 Cantidad 2 ml
Loctite 7063 Para eliminar residuos de Loctite
Retirada del motor del eje 1 con su caja reductora

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 1 con su caja reductora.
1
Nota
Si el robot está montado en posición sus-

pendida, es necesario desmontarlo primero
de esta posición. El procedimiento de susti-
tución del motor del eje 1 debe realizarse
con el robot en posición vertical.
2
PELIGRO

presión del robot!
3
¡CUIDADO!

4 Retire el arnés de cables que une los ejes Consulte la sección:

6 y 2. • Retirada del arnés de cables en la
página 110
5 Tire hacia fuera del arnés de cables que
une los ejes 6 y 2, haciéndolo pasar a través
de la carcasa de giro.
6 Libere los frenos. Consulte la sección:
• Liberación manual de los frenos en
la página 62

4 Reparación
Continuación
jetan la carcasa de giro a la placa de giro y
retírelos conjuntamente con los brazos infe-
rior y superior.
xx0900001053
Piezas:
8 Corte las bridas para cables que sujetan el
arnés de cables a la placa de giro.
xx0900000884
Piezas:
9 Retire los tornillos de fijación que sujetan
el arnés de cables al soporte para cables.

4 Reparación
Continuación
10 Retire la placa de giro.
xx0900000799
Piezas:
• A: Tornillos de fijación y arandelas
(16+16 unidades)
• B: Placa de giro
• C: Base
11 Retire la guía para cables.
xx0900000800
Piezas:
• C: Base

4 Reparación
Continuación
12 Retire la cubierta de la base.
xx0900000829
Piezas:
• A: Cubierta de la base
la placa.
xx0900000831
Piezas:
• A: Placa
14 Tire suavemente de la parte principal del Esto se hace para poder alcanzar los co-
arnés de cables una corta distancia. nectores para el motor del eje 1.
• R2.MP1
• R2.ME1.

4 Reparación
Continuación
la caja reductora al soporte.
xx0900001054
Piezas:
des)
17 Retire con cuidado el motor del eje 1 con
la caja reductora.
¡CUIDADO!
Eleve el motor y la caja reductora sostenien-

do el soporte con el fin de no dañar ninguna
otra pieza.
Montaje del motor y la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para montar tanto el motor como la caja reductora del
eje 1.
página 108
2 Compruebe si:
• el motor y la caja reductora están
limpios y no presentan daños.

4 Reparación
Continuación
3 Retire los dos pernos con las tuercas que
sujetan el motor del eje 1 a la caja reductora
mientras los transporta.
xx0900001050
Piezas:
• A: Perno con tuerca, usados duran-
te el transporte (2 unidades)
4 Sujete el motor del eje 1 con su caja reduc- Par de apriete: 4 Nm.
tora a la pieza de fundición de la base, con
sus tornillos de fijación.
xx0900001054
Piezas:
des)

4 Reparación
Continuación
5 Monte la guía para cables. Par de apriete: 2 Nm.
xx0900000800
Piezas:
• C: Base
• R2.MP1
• R2.ME1.
7
PELIGRO
¡Asegúrese de que el arnés de cables esté

intacto y que quede conectado correctamen-
te en todos los ejes!
8 Monte el arnés de cables presionándolo con Consulte la sección:

cuidado hacia el interior de la base. • Montaje del arnés de cables en la
página 122
¡CUIDADO!
Organice el arnés de cables en el interior

de forma que no sufra daños.
xx0900000836
Piezas:
• A: Placa
9 Sujete la placa del arnés de cables con sus Par de apriete: 2 Nm.

4 Reparación
Continuación
10 Monte la cubierta de la base. Par de apriete: 4 Nm.
xx0900000829
Piezas:
• A: Cubierta de la base
11 Limpie la superficie de montaje de la placa Consulte:
de giro de restos antiguos de Loctite. • Equipo necesario en la página 157
xx0900000835
Piezas:
• A: Superficie en la que debe aplicar-
se Loctite 574 en la placa de giro
12 Aplique Loctite 574 en las superficies de
montaje de la placa de giro y la caja reduc-
tora.

4 Reparación
Continuación
13 Monte la placa de giro. Par de apriete: 4 Nm.
xx0900000799
Piezas:
• A: Tornillos de fijación y arandelas
(16+16 unidades)
• B: Placa de giro
• C: Base
lo a través de la carcasa de giro del motor
del eje 2.
15 Sujete el arnés de cables al soporte para
cables.
xx0900000884
Piezas:
16 Sujete el arnés de cables con las bridas
para cables.
• Liberación manual de los frenos en
la página 62

4 Reparación
Continuación
18 Monte la carcasa de giro con los brazos in- Par de apriete: 4 Nm.
ferior y superior con sus tornillos de fijación.
xx0900001053
Piezas:
19 Monte el arnés de cables desde el eje 2 Consulte la sección:
hasta el eje 6. • Montaje del arnés de cables en la
página 122
la página 108
Nota


22
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
Introducción
• motor del eje 2 con su caja reductora.
La caja reductora del eje 2 forma parte del motor del eje 2 al pedirlo como repuesto.
El procedimiento siguiente describe la sustitución del motor y de la caja reductora
del eje 2 como una unidad. Para obtener más información acerca de cómo sustituir
la caja reductora del eje 2, póngase en contacto con ABB.

figura.
xx0900000847
A Arnés de cables
B Motor del eje 3
C Motor del eje 2 con su caja reductora

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjun-
to de herramientas estándar en la página 221.
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Loctite 574 Cantidad: 2 ml.
Retirada del motor del eje 2 con su caja reductora

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 2 con su caja reductora.
1
PELIGRO

presión del robot!
2
¡CUIDADO!


ambos lados del brazo inferior.
xx0900000848

4 Reparación
Continuación
4 Corte las bridas para cables que fijan los
conectores.
xx0900000849
Piezas:
• A: Bridas para cables (2 unidades)
• R2.MP3
• R2.ME3
xx0900000850
Conectores:
• A: R2.ME3
• B: R2.MP3

4 Reparación
Continuación
jetan la abrazadera para cables.
xx0900000879
Piezas:
7 Retire las dos guías para cables.
xx0900000857
Piezas:
• A: Tornillos de fijación (2+2 unida-
des)
• B: Guías para cables (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
de motor.
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
jetan el brazo inferior a la caja reductora del
eje 2.
xx0900000859
Piezas:
des)
10 Separe el brazo inferior y la carcasa de giro.
• R2.MP2
• R2.ME2

4 Reparación
Continuación
12 Retire la caja reductora del eje 2 junto con
el motor.
¡CUIDADO!
Con el fin de no causar daños en ninguna

pieza, sostenga firmemente los dos elemen-
tos con el soporte al retirarlos.
xx0900000869
Piezas:
• A: Motor del eje 2
• C: Tornillos de fijación (12 unida-
des)
Montaje del motor del eje 2 con su caja reductora

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 2 con su caja reductora.
página 108
2 Antes del montaje, compruebe si:
• R2.MP2
• R2.ME2
xx0900000850
Conectores:
• A: R2.ME2
• B: R2.MP2

4 Reparación
Continuación
4 Sujete los conectores con bridas para ca-
bles.
Nota
Ponga la brida para cables en un lado para

permitir que la cubierta del brazo inferior
encaje correctamente.
xx0900000849
Piezas:
5 Retire los dos pernos con las tuercas que
sujetan el motor del eje 2 a la caja reductora
mientras los transporta.
xx0900001050
Piezas:
• A: Perno con tuerca, usados duran-
te el transporte (2 unidades)
las superficies de montaje del brazo inferior. • Equipo necesario en la página 168
7 Aplique Loctite 574 en las superficies de
montaje del brazo inferior y de la caja reduc-
tora.
8 Coloque el motor del eje 2 con su caja re-
ductora en la carcasa de giro.
¡CUIDADO!
Con el fin de no causar daños en ninguna

pieza, sostenga firmemente los dos elemen-
tos con el soporte al retirarlos.

4 Reparación
Continuación
• R2.MP3
• R2.ME3.
10
PELIGRO
¡Asegúrese de que el arnés de cables esté

intacto y que quede conectado correctamen-
te en todos los ejes!
11 Monte el brazo inferior en la carcasa de giro Par de apriete: 4 Nm.

con sus tornillos de fijación y sus arandelas.
xx0900000859
Piezas:
• D: Tornillos de fijación con arande-
las (12+12 unidades)

4 Reparación
Continuación
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
13 Monte las dos guías para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000857
Piezas:
• A: Guías para cables (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
xx0900000848

la página 108
Nota


17
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Introducción
Este procedimiento describe cómo sustituir el motor del eje 3.
Para saber cómo sustituir la caja reductora del eje 3, consulte la sección:
• Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 198
Ubicación del motor del eje 3

El motor del eje 3 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000847
A Arnés de cables
B Motor del eje 3
C Motor del eje 2

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.
Loctite 574 Cantidad: 2 ml.
Retirada del motor del eje 3

Utilice este procedimiento para sustituir el motor del eje 3.
1 Asegure el sistema de brazos antes de reti-
rar el motor del eje 3.
2
PELIGRO

presión del robot!
3
¡CUIDADO!


ambos lados del brazo inferior.
xx0900000848

4 Reparación
Continuación
5 Corte las bridas para cables que fijan los
conectores.
xx0900000849
Piezas:
• R2.MP3
• R2.ME3.
xx0900000850
Piezas:
• A: R2.ME3
• B: R2.MP3

4 Reparación
Continuación
jetan la abrazadera para cables.
xx0900000879
Piezas:
de motor.
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
9 Mueva ligeramente hacia un lado el arnés
de cables y la placa del brazo inferior.

4 Reparación
Continuación
jetan el motor del eje 3.
xx0900000875
Piezas:
• D: Arnés de cables
• E: Tornillos de fijación (2 unidades)
11 Retire la correa de temporización de las
poleas del motor del eje.
xx0900000876
Piezas:
• A: Correa de temporización
• B: Poleas (2 unidades)
12 Retire el motor.

4 Reparación
Continuación
Montaje del motor del eje 3.

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 3.
página 108
2 Compruebe si:
3 Coloque el motor del eje 3 en la cubierta de
motor.
xx0900000875
Piezas:
• D: Arnés de cables
• E: Tornillos de fijación (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
4 Monte la correa de temporización en las
poleas.
xx0900000876
Piezas:
• A: Correa de temporización
• B: Poleas (2 unidades)
5 Apriete los tornillos de fijación y las arande-
las que sujetan el motor, sólo lo suficiente
para poder mover el motor.
6 Mueva el motor hasta una posición en la Tensión de la correa de temporización:
que se consiga una buena tensión en la F=18-19,8 N.
correa de temporización.
Nota
¡No estire en exceso la correa de tempori-

zación!
7 Fije el motor del eje 3 con sus tornillos de Par de apriete: 5,5 Nm.
fijación y arandelas.

4 Reparación
Continuación
xx0900000851
Piezas:
(4 unidades)
• R2.MP3
• R2.ME3.

4 Reparación
Continuación
10 Sujete el arnés de cables montando la Par de apriete: 1 Nm.
abrazadera para cables en la placa del bra-
zo inferior.
xx0900000879
Piezas:
11 Sujete los conectores con bridas para ca-
bles.
Nota
Ponga la brida para cables en un lado para

permitir que la cubierta del brazo inferior
encaje correctamente.
xx0900000849
Piezas:

4 Reparación
Continuación
xx0900000848

la página 108
Nota


15
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
Introducción
El motor del eje 4 se suministra como parte del brazo superior al pedirlo como
repuesto.
La forma de sustituir el brazo superior completo se describe en la sección:
• Sustitución del brazo superior en la página 141

figura:
xx0900000785

4 Reparación
Introducción
• motor del eje 5 con su polea.
¡CUIDADO!


xx0900000890
Equipo necesario
Equipo Nota
página 221.
ciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada del motor del eje 5 con su polea

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 5 con su polea.
1
PELIGRO

presión del robot!
2
¡CUIDADO!

3 Retire las cubiertas laterales de la muñeca

de ambos lados de la muñeca.
xx0900000886
Piezas:
(2 unidades)
4 Afloje el tornillo de fijación que sujeta la
pinza.
xx0900000887
Piezas:
• B: Abrazadera

4 Reparación
Continuación
5 Retire el soporte de conector.
xx0900000888
Piezas:
6 Corte las bridas para cables.
xx0900001009
Piezas:
7 Desconecte los conectores del motor del
eje 5:
• R2.MP5
• R2.ME5
jetan el motor del eje 5.
xx1100000960

4 Reparación
Continuación
9 Retire la correa de temporización de las
poleas.
xx0900000611
Piezas:
• A: Cubierta del lado de la muñeca
• B: Polea (2 unidades)
• C: Correa de temporización
10 Retire el motor con su polea.
Montaje del motor del eje 5

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 5.
página 108
2 Compruebe si:
• el motor está limpio y no presenta
daños.
3 Coloque el motor en el alojamiento de la
muñeca.
• R2.MP5
• R2.ME5

4 Reparación
Continuación
5 Monte la correa de temporización en las
poleas.
xx0900000611
Piezas:
• A: Cubierta del lado de la muñeca
• B: Polea (2 unidades)
• C: Correa de temporización
6 Apriete los tornillos de fijación y las arande-
las que sujetan el motor, sólo lo suficiente
(4 Nm) para poder mover el motor.
xx1100000960
7 Mueva el motor hasta una posición en la

que se consiga una buena tensión en la Nota
correa de temporización.
¡No estire en exceso la correa de tempori-
zación!
8 Fije el motor del eje 5 con sus tornillos de Par de apriete: 5,5 Nm.
fijación y arandelas.
9 Monte el soporte de conector. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000888
Piezas:

4 Reparación
Continuación
10 Monte la pinza con su tornillo de fijación. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000887
Piezas:
• B: Abrazadera
11 Sujete los cables con bridas para cables.
xx0900001009
Piezas:
12 Monte las cubiertas laterales de la muñeca. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000886
Piezas:
(2 unidades)
la página 108
Nota


4 Reparación
Continuación
15
PELIGRO

na 45.

4 Reparación
Introducción
El motor del eje 6 se entrega como parte del brazo superior. La forma de sustituir
el brazo superior se indica en la sección Sustitución del brazo superior en la
página 141.
El motor del eje 6 forma parte del brazo superior al pedirlo como repuesto. Para
más información acerca de cómo sustituir el motor del eje 6, póngase en contacto
con ABB.

xx0900000910
A Motor del eje 6


4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
4.8 Cajas reductoras
Introducción
La caja reductora del eje 1 se suministra como parte del motor del eje 1. Para más
información acerca de cómo sustituir el motor con la caja reductora del eje 1,
consulte la sección Sustitución del motor del eje 1 con su caja reductora en la
página 156.

4 Reparación
Introducción
La caja reductora del eje 2 se suministra como parte del motor del eje 2. Para más
información acerca de cómo sustituir el motor con la caja reductora del eje 2,
consulte la sección Sustitución del motor del eje 2 con su caja reductora en la
página 167.

4 Reparación
La caja reductora del eje 3 se suministra como parte del brazo inferior. Para más
información acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 3, póngase en
contacto con ABB.
Ubicación de la caja reductora del eje 3

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900001040
A Caja reductora del eje 3

B Brazo inferior

4 Reparación
Introducción
La caja reductora del eje 4 se suministra como parte del brazo superior.
Para saber cómo sustituir el brazo superior, consulte:
• Sustitución del brazo superior en la página 141
Para más información acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 4, póngase
en contacto con ABB.

4 Reparación
La caja reductora del eje 5 se suministra como parte del brazo superior. La forma
de sustituir el brazo superior se describe en la sección Sustitución del brazo
superior en la página 141.

La caja reductora del eje 5 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900001041
A Caja reductora del eje 5

4 Reparación
Introducción
La caja reductora del eje 6 se entrega como parte del brazo superior. La forma de
sustituir el brazo superior se describe en la sección Sustitución del brazo superior
en la página 141.

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura:
xx0900000910
A Motor del eje 6


5 Calibración
5.1 Introducción
5 Calibración
5.1 Introducción
Introducción
Este capítulo es una breve descripción de cómo usar los pasadores de calibración
y las marcas de sincronización del robot.
Ejes del manipulador

Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262

5 Calibración
5.2 Calibración de los ejes 1 - 6
Introducción
En esta sección se describe cómo calibrar el robot y cómo usar los pasadores de
calibración al realizar la calibración.
Nota
La calibración puede realizarse de las siguientes formas:

• ejes 1, 2 y 3 a la vez con ayuda del FlexPendant
• ejes 4, 5 y 6 a la vez con ayuda del FlexPendant
• cada eje por separado.
Ubicación de los pasadores de calibración

La figura muestra la posición de los pasadores de calibración de los ejes 1 - 6.
xx0900000627
1 Calibración del eje 1 (giro del eje 1 -170,2°)

A Pasadores de calibración del eje 1
B Pasadores de calibración del eje 2
C Pasadores de calibración del eje 3
D Pasadores de calibración del eje 4
5-6 Calibración de los ejes 5-6 (giro del eje 5 -90° y del eje 6 90°)

5 Calibración
Continuación
E Pasador de calibración de los ejes 5-6

F Herramienta de calibración de los ejes 5-6
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas de calibración. Para ver la referencia, consulte el capítulo In-
formación de referencia.
Calibración con el FlexPendant

Este procedimiento describe la forma de calibrar el robot con el FlexPendant.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot!
2 Retire todos los amortiguadores de los pasado- Consulte la figura en:

res de calibración. • Ubicación de los pasadores de
calibración en la página 204
3 Monte la herramienta de calibración en el eje
6.
xx1000000005
Piezas:
des)
• B: Herramienta de calibración
4 Libere los frenos. Para saber cómo liberar los frenos,
consulte la sección:
• Liberación manual de los frenos
en la página 62
5 Gire manualmente los ejes 4, 5 y 6 hasta que Consulte la figura en:
los dos pasadores de calibración de cada eje • Ubicación de los pasadores de
estén en contacto entre sí. calibración en la página 204
6 Seleccione calibración fina en el menú de ca-
libración.
7 Seleccione Calibrar en el FlexPendant.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
8 Seleccione los ejes 4, 5 y 6 en el FlexPendant
y seleccione Calibrar.
9 Una vez realizada la calibración, utilice el
FlexPendant para mover cada eje hasta los
cero grados.
10 Gire manualmente los ejes 1, 2 y 3 hasta que Consulte la figura en:
los dos pasadores de calibración de cada eje • Ubicación de los pasadores de
estén en contacto entre sí. calibración en la página 204
11 Seleccione calibración fina en el menú de ca-
libración.
12 Seleccione los ejes 1, 2 y 3 en el FlexPendant
y seleccione Calibrar.
13 Ahora deben hacerse coincidir las marcas de Consulte la sección:
sincronización de cada eje. • Marcas de sincronización de los
ejes 1-6 en la página 210
14 Seleccione Actualizar cuentarrevoluciones en
el menú Calib.
15 Seleccione los Ejes del 1 al 6 en FlexPendant
y actualice los cuentarrevoluciones.
Calibración separada del eje 1

Utilice este procedimiento al calibrar el eje 1 por separado.
1
PELIGRO

robot!
2 Retire los amortiguadores de los pasadores de Consulte la figura en:

calibración. • Ubicación de los pasadores de
• Liberación manual de los fre-
nos en la página 62
4 Gire manualmente el eje 1 hasta que los dos Consulte la figura de:
pasadores de calibración estén en contacto • Ubicación de los pasadores de
entre sí. calibración en la página 204
5 Seleccione calibración fina en el menú de cali-
bración.
7 Seleccione el eje 1 en el FlexPendant y selec-
cione Calibrar.
8 Una vez realizada la calibración, utilice el Flex-
Pendant para mover cada eje hasta los cero
grados.
sincronización del eje 1. • Marcas de sincronización de
los ejes 1-6 en la página 210

5 Calibración
Continuación
el menú Calib.
11 Seleccione el Eje 1 en FlexPendant y actualice
los cuentarrevoluciones.

1
PELIGRO

robot!

4 Gire manualmente el eje 2 hasta que los dos Consulte la Figura 2 de:
bración.
grados.
sincronización del eje 2 • Marcas de sincronización de
el menú Calib.

1
PELIGRO

robot!


5 Calibración
Continuación
• Liberación manual de los frenos
en la página 62
bración.
7 Una vez realizada la calibración, utilice el
FlexPendant para mover cada eje hasta los
cero grados.
sincronización del eje 3. • Marcas de sincronización de los
ejes 1-6 en la página 210
el menú Calib.

1
PELIGRO

robot!

bración.
grados
sincronización del eje 4. • Marcas de sincronización de
el menú Calib.

5 Calibración
Continuación
Calibración de los ejes 5 y 6 con la herramienta de calibración

Utilice este procedimiento al calibrar los ejes 5 y 6 por separado.
1
PELIGRO

robot!
2 Monte la herramienta de calibración en la mu-

ñeca con sus tornillos de fijación.
xx1000000005
Piezas:
des)
• B: Herramienta de calibración
4 Gire manualmente los ejes 5 y 6 hasta que el Consulte las Figuras 5-6 de:
pasador de calibración de la muñeca y la hor- • Ubicación de los pasadores de
quilla de la herramienta estén en contacto entre calibración en la página 204
sí.
bración.
grados.
sincronización de los ejes 5 y 6. • Marcas de sincronización de
el menú Calib.
10 Seleccione los Ejes del 5 al 6 en FlexPendant
y actualice los cuentarrevoluciones.

5 Calibración
5.3 Marcas de sincronización de los ejes 1-6
Introducción
En esta sección se especifica la posición de las marcas de sincronización.
Estas marcas de sincronización se utilizan para actualizar las revoluciones del
codificador moviendo cada eje a la posición de sincronización indicada por las
marcas.
Ubicación de las marcas de sincronización

Las figuras muestran las marcas de sincronización del robot.
La figura muestra las marcas de sincronización de los ejes 1-3.
xx0900000574
A Marca de sincronización del eje 1

B Marca de sincronización del eje 2
C Marca de sincronización del eje 3

5 Calibración
Continuación
La figura muestra las marcas de sincronización de los ejes 4-6.
xx0900000575
D Marca de sincronización del eje 4

E Marca de sincronización del eje 5
F Marca de sincronización del eje 6

6 Retirada del servicio
6.1 Introducción

6.1 Introducción
Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.
Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.

6.2 Información medioambiental
6.2 Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de interfaz de codificador
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, ejes, soportes, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, cu-
biertas, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Estructura
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

7 Información de referencia
7.1 Introducción
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments

7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

7.4 Tornillos
7.4 Tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 120.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Apriete a par según se describe en los procedimientos.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa 25 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

7.6 Conjunto de herramientas estándar
7.6 Conjunto de herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Llave dinamométrica 0,5-10 Nm
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
1 Llave para tornillos con encastre, nº 2,5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 110 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas
1 Mango en T con cabeza esférica

7.7 Herramientas especiales
7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección en la página ? y de las herramientas
especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también
en esta sección.
Conjunto de herramientas de calibración

En la siguiente tabla se especifican los equipos de calibración necesarios para la
calibración de los ejes 5 y 6 del robot.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herra- 3HAC037305-001 Incluye:
mientas de calibra- • Herramienta de calibración de los ejes 5
ción y6
• Tornillos de fijación M5x12 de acero cali-
dad 8.8-A2F (4 unidades)
• Pasador de guía
Conjunto de herramienta de elevación

En la siguiente tabla se especifica el conjunto de herramientas de elevación
necesario al elevar todo el robot.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herra- 3HAC037304-001 Incluye:
mienta de elevación • Abrazadera
• Tornillos de fijación (muñeca) M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (2 unidades)
• Arandelas elásticas, cónicas (muñeca)
5,3x11x1,2 de acero calidad mZn12c (2
unidades)
• Tornillos de fijación DIN912 (carcasa de
giro) M4x8 de acero calidad 8.8-ELZN (2
unidades)
• Arandelas elásticas cónicas de 4 mm
(carcasa de giro) 4,3x9x1,3 de acero cali-
dad MZn12C (2 unidades)

7.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el
procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación,
como referencia futura.

8 Repuestos
8.1 Repuestos - Ejes 1 y 2
8 Repuestos
Repuestos de los ejes 1-2

Enlace a la Figura de los ejes 1-2 en la página 226.
Ele- Descripción N.º de repuesto de N.º de repuesto de

men- versión estándar versión de sala limpia
to
1 Base con tope mecánico 3HAC035896-001 3HAC042144-001
2 Motor giratorio de CA, con caja re- 3HAC037281-001 3HAC037281-001
ductora (ejes 1 y 2)
4 Guía para cables 3HAC031119-001 3HAC031119-001
6 Pasador de tope mecánico 3HAC031694-001 3HAC042068-001
9 Cubierta VK 3HAA2166-23 3HAA2166-23
10 Placa de giro con tope mecánico 3HAC035897-001 3HAC042146-001
15 Carcasa de giro con tope mecánico 3HAC035900-001 3HAC042147-001
16 Amortiguador 3HAC031871-001 3HAC031871-001
20 Abrazadera de calibración 3HAC033060-001 3HAC033060-001

8 Repuestos
Continuación
Figura de los ejes 1-2

Enlace a Repuestos de los ejes 1-2 en la página 225.
xx0900000498

8 Repuestos
8.2 Repuestos - Eje 3
Repuestos del eje 3

Enlace a Figura de repuestos del eje 3 en la página 228.

to
1 Brazo inferior con tope mecánico 3HAC035901-001 3HAC042148-001
(Incluida la caja reductora del eje 3)
2 Unidad de motor con polea para 3HAC031904-001 3HAC031904-001
correa de temporización
5 Cubierta de motor (eje 3) 3HAC035902-001 3HAC042149-001
10 Correa de temporización 3HAC031901-001 3HAC031901-001
11 Pasadores de tope mecánico. (Se 3HAC031694-001 3HAC042068-001
muestra en la ampliación de la figu-
ra.)
13 Amortiguadores. (Se muestra en la 3HAC031871-001 3HAC031871-001
ampliación de la figura.)
6 Cubierta del brazo superior 3HAC035904-001 3HAC042151-001

8 Repuestos
Continuación
Figura de repuestos del eje 3

Enlace a Repuestos del eje 3 en la página 227.
xx0900000493

8 Repuestos
8.3 Repuestos - Brazo inferior, soporte lateral
8.3 Repuestos - Brazo inferior, soporte lateral
Repuestos del soporte lateral del brazo inferior

Enlace a Figura del soporte lateral del brazo inferior en la página 229.

to
1 Soporte lateral del brazo inferior 3HAC031894-001 3HAC042152-001
2 Cubierta de protección de cables 3HAC031126-001 3HAC031126-001
del eje 3
Figura del soporte lateral del brazo inferior

Enlace a Repuestos del soporte lateral del brazo inferior en la página 229.
xx0900000500

8 Repuestos
8.4 Repuestos - Unidad de brazo superior
8.4 Repuestos - Unidad de brazo superior
Repuestos de la unidad de brazo superior

Enlace a Figura de la unidad de brazo superior en la página 230.

to
A Brazo superior con muñeca, mecá- 3HAC035914-001 3HAC042153-001
nica
(Motor de los ejes 4 y 6 con caja
reductora incluida)
2 Cubierta de eje de arco 3HAC031121-001 3HAC031121-001
13 Protector de cable 3HAC031123-001 3HAC031123-001
23 Cubierta interior de la carcasa 3HAC031122-001 3HAC031122-001
7 Cubierta de carcasa 3HAC035906-001 3HAC042154-001
Figura de la unidad de brazo superior

Enlace a Repuestos de la unidad de brazo superior en la página 230.
xx0900000544

8 Repuestos
8.5 Repuestos - Unidad de muñeca
Repuestos de la unidad de muñeca

Enlace a Figura de repuestos de la unidad de muñeca en la página 232.

to
4 Anillo de soporte 3HAC031653-001 3HAC031653-001
7 Unidad de motor con polea para 3HAC037303-001 3HAC037303-001
correa de temporización
8 Correa de temporización 3HAC031828-001 3HAC031828-001
(8) Alojamiento de la muñeca, plástico 3HAC035910-001 3HAC042155-001
(9) Cubierta del lado de la muñeca 3HAC035911-001 3HAC042156-001
(10) Cubierta de inclinación 3HAC035912-001 3HAC042157-001
16 Motor giratorio de CA con caja re- Consulte Repuestos - Consulte Repuestos -
ductora Unidad de brazo supe- Unidad de brazo supe-
(Incluido en la unidad de brazo su- rior en la página 230. rior en la página 230.
perior.)

8 Repuestos
Continuación
Figura de repuestos de la unidad de muñeca

Enlace a Repuestos de la unidad de muñeca en la página 231.
xx0900000551

8 Repuestos
8.6 Repuestos: arnés de cables
8.6 Repuestos: arnés de cables
Introducción
Los repuestos de esta sección corresponden al arnés de cables.
Elemen- Descripción Repuesto nº
to
Arnés de cables principal 3HAC032095-001
Arnés de cables EIB 3HAC032076-001
Arnés de cables CP/CS 3HAC032296-001
EIB DSQC401 3HAC032243-001
Unidad de batería 3HAC033492-001
Conjunto de conectores R1.CP/CS 3HAC037038-001
Conjunto de conectores R3.CP/CS 3HAC037070-001

8 Repuestos
8.7 Tratamiento de repuestos
8.7 Tratamiento de repuestos
Tratamiento superficial
Referencia. Descripción
3HAC036639-001 Pintura para retoques de sala limpia, blanca

9 Diagrama de circuitos
9.1 Acerca de los diagramas de circuitos
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuación.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 (drive system 09) 3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact 3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Robots

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001

Continuación

Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001

Índice
Índice
A
accesorio de elevación, 220 M
aceite manipulador
eliminación, 214 símbolos, 39
adhesivos materiales peligrosos, 214
manipulador, 39 montaje en pared, 70
alimentación principal montaje invertido, 70
desconectar, 46 montaje suspendido, 70
aluminio, 214
N
B neodimio, 214
base NiCad, 214
requisitos, 54 niveles de peligrosidad, 37
baterías, 214 normas
manejo, 48 ANSI, 217
CAN, 217
C EN, 216
cambio de aceite EN IEC, 216
riesgos para la seguridad, 49 EN ISO, 216
clases de protección, 55 protección, 216
cobre, 214 seguridad, 216
conexión normas de protección, 216
dispositivos de seguridad externos, 18 normas de seguridad, 216
D P
descargas electrostáticas parámetro de sistema
equipos sensibles, 47 Gravity Beta, 70
punto de conexión de muñequera, 47 paro de emergencia
dimensiones de las vallas, 28 definición, 35
dispositivo de habilitación, 33 dispositivos, 36
peso
E robot, 60, 220
ESD plástico, 214
eliminación de daños, 47 probar
estabilidad, 58 frenos, 31
extinción del fuego, 29
extintor de dióxido de carbono, 29 R
requisitos de la base, 54
F responsabilidad y validez, 18
frenos riesgo de volcado, 58
comprobación del funcionamiento, 31 riesgo para la seguridad
cambio de aceite, 49
G herramientas, 23
goma, 214 instalación, 19
grasa piezas calientes, 22
eliminación, 214 piezas de trabajo, 23
Gravity Beta, 70 piezas eléctricas, 26
problema de funcionamiento, 25
H sistema hidráulico, 24
herramientas sistema neumático, 24
para servicio técnico, 222 tensión, 26
herramientas especiales, 222 trabajos de servicio, 19
hold-to-run, 33 robot
I clase de protección, 55
información medioambiental, 214 símbolos, 39
interruptor principal
S
armario del controlador, 46 seguridad
drive module, 46 área de trabajo, 34
Interruptor principal Descarga electrostática, 47
control module, 46 dimensiones de las vallas, 28
L ejecución de prueba, 45
litio, 214 extinción del fuego, 29
FlexPendant, 33
función de velocidad reducida, 32

Índice
introducción, 17 símbolos en el manipulador, 39

liberación del brazo del manipulador, 30 sistema de manipulador, 18
manipuladores en movimiento, 44 señales
muñequera, 47 seguridad, 37
paro de emergencia, 35 señales de seguridad
prueba de los frenos, 31 del manual, 37
señales, 37 símbolos
señales del manual, 37 seguridad, 37
servicio, 18
símbolos, 37 V
validez y responsabilidad, 18

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2 Instalación y puesta en servicio 51

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo ...................................................... 75

6 Retirada del servicio 213

7 Información de referencia 215

9 Diagrama de circuitos 235

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Documentación del producto, M2004

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Continúa en la página siguiente

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

1.2 Información general de seguridad

1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.2 Riesgos para la seguridad

1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Normas locales y regionales específicas

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

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Normas para el proveedor del sistema completo

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

Tome las medidas oportunas para garantizar

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Si ha desconectado los cables interiores del

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

Cajas reductoras y motores

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Siempre que separe o junte un motor y una

Riesgo para la seguridad Descripción

¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

1.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!

1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

1.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

1.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.2.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

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Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

1.2.3 Medidas de seguridad

1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.3.2 Extinción del fuego

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

1.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador