Control de

ROBOTS
Presenta:
Edgar Valentín Reséndiz Sandoval.
Jesús Arturo Vázquez Monroy.
Luis Fernando Lozano López.
Mauricio Daniel González Cadena.
 Índice.
Robot industrial 03
Cobot 04
Clasificación de robots industriales 06
Sistema de control. 08
Los elementos de un sistema de control. 09
Sistemas físicos a controlarse. 10
¿Que es el modelado? 11
Modelado dinámico 13
Especificaciones de control 15
Control de movimiento de robots manipuladores 16
Caso particular del control de movimiento 17
Control de movimiento 18
Aplicación en Matlab 20
Bibliografías 25
 Robot industrial.

Un robot industrial es una máquina

manipuladora con varios grados de
libertad controlada automáticamente,
reprogramable y de múltiples usos,
pudiendo estar en un lugar fijo o
móvil para su empleo en
aplicaciones industriales.
Figura 1 Imagen alusiva a un robot.

Miércoles 07 de julio de 2022

 Cobot.
A diferencia de los robots industriales
tradicionales, los cobots están diseñados
para trabajar con personas y generalmente
se dedican a realizar los trabajos más
repetitivos y manuales, que para una
persona podría resultar cansado.

Figura 2 Cobot industrial.

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 Además, tienen un diseño ligero y
compacto, con varios ejes
articulados y una gran flexibilidad,
que permite su fácil integración en
talleres, almacenes y laboratorios,
incluso en espacios reducidos.

Figura 3 Cobot en funcionamiento de una tarea especifica.

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 Clasificación de robots industriales
Un robot industrial esta compuesto por
una serie consecutiva de eslabones y
articulaciones para formar una cadena
en cinemática abierta, la cual es la
estructura mecánica básica de un robot
industrial.

Figura 4 Clasificación de robots industriales.

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 Las articulaciones se construyen por medio de un servomotor y representan la
interconexión entre dos eslabones consecutivos. Una articulación puede realizar
sólo un tipo de movimiento, ya sea lineal, también conocida como prismática, y
rotacional.

Figura 5 Tipos de movimientos de robots industriales.

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 Sistema de control.

La metodología de diseño de los sistemas de control

puede resumirse a través de los pasos siguientes:

• Familiarización con el sistema físico a controlarse.

• Modelado.
• Especificaciones de control.

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 Los elementos de un sistema de control.
• Señal de entrada
• Señal de referencia
• Comparador
Figura 6 Sistema de Lazo Abierto.
• Actuador
• Captador (sensores)
• Controlador
• Variable controlada
• Realimentación

Figura 7 Sistema de Lazo Cerrado.

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 Sistemas físicos a controlarse.
En esta etapa se deben determinar las variables
físicas del sistema cuyo comportamiento se
desea gobernar tales como temperatura,
presión, desplazamiento, velocidad, etc.

Figura 8 Imagen alusiva a articulaciones de un robot.

Estas variables reciben el nombre de salidas del sistema.

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 ¿Que es el modelado?

Es un determinado proceso como la obtención de un conjunto de funciones

matemáticas que permiten representar, al menos de forma aproximada, el
comportamiento de las variables de mayor interés del sistema bajo estudio.

Figura 9 Modelado sencillo de un Robot.

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Modelos Físicos: Son construcciones materiales
que representen sistemas.

Modelos Analógicos: Son construcciones

materiales que representen circuitos eléctricos,
electrónicos o mecánicos.
Figura 10 Imagen alusiva a los modelados de un robot.

Son un medio para simplificar y analizar situaciones o sistemas complejos.

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 Modelado dinámico.
En esta etapa se procede a determinar la regla
matemática que vincula las variables de entrada
y salida del sistema.

El modelo matemático del sistema a

controlar se obtiene tradicionalmente
por una de las dos técnicas siguientes:
Figura 11 Modelo dinámico de un brazo robótico.

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Analítica. Este procedimiento se basa en las
ecuaciones de la física que rigen el comportamiento
del sistema. Esta metodología puede proporcionar un
modelo matemático preciso a condición de dominar
las leyes de la física que están involucradas en el
sistema.

Figura 12 Sistema robótico con herramienta de video.

Experimental. Este procedimiento requiere una serie

de datos experimentales del sistema. Frecuentemente
se trata de examinar el comportamiento del sistema
ante entradas específicas.
Figura 13 Diagrama de bloques para control.

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 Especificaciones de control.
Son las características que se desean para el
sistema de control, a través de los llamados
objetivos de control, tales como:

• Estabilidad.

• Regulación.

• Seguimiento de trayectoria. Figura 14 Sistema de control de un sistema robótico.

• Optimación.

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 Control de movimiento de robots
manipuladores.

La manera más sencilla de especificar el

movimiento de un robot es la
denominada punto -a- punto. Esta
metodología consiste en determinar una
serie de puntos en el espacio de trabajo
del manipulador por donde se desea
que el extremo final del mismo pase,
con el fin de satisfacer una cierta Figura 15 Especificaciones de movimiento por punto a punto.

aplicación.

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 Caso particular del control de movimiento

Es el denominado control de posición pura

de robots manipuladores. En este
planteamiento, la trayectoria especificada
en el espacio de trabajo del robot es
simplemente un punto en dicho espacio.

Figura 16 Especificaciones de movimiento por trayectoria.

En este caso, se determina una curva o trayectoria parametrizada

temporalmente en el espacio de trabajo y el problema de control consiste en
hacer pasar el extremo del manipulador por dicha trayectoria tan cerca
como sea posible (véase la Figura 1.8).

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 Control de movimiento
El problema de navegación de robots consiste
en resolver, en un solo paso, los siguiente tres
subproblemas:

• Planeación del itinerario.

• Generación de trayectoria.

• Diseño del controlador.

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La planeación del itinerario consiste en
determinar una curva en el espacio de trabajo
del robot que conecte sin tocar obstáculo
alguno la posición inicial del extremo del robot
con la posición final deseada del mismo.

Figura 17 Salidas ya controladas

para una tarea en especifico.

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 La generación de trayectoria consiste en
parametrizar en el tiempo la curva obtenida en
la planeación del itinerario. La trayectoria en el
tiempo resultante de esta etapa, llamada
trayectoria de referencia o trayectoria deseada.

Figura 18 Imagen alusiva a un trabajo final

controlado por salidas de robots.

El diseño del controlador trata justamente de resolver el

problema de control de movimiento previamente enunciado.

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Aplicación
en
MATLAB
Figura 19 Codificación de un ccontrol PD de un brazo robot de 2 gdl.
Figura 20 Salidas de Robot de 2 gdl: control PD.
Presento:
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Valentín Reséndiz Sandoval. (17300566)
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Jesús Arturo Vázquez Monroy. (19300234)
Luis Fernando Lozano López. (19300237)
Mauricio Daniel González Cadena. (19300309)
Bibliografías.

Cortez, F. H. (2012). MATLAB Aplicado a Robótica y Mecatrónica. México, DF.: Alfaomega Grupo Editor, S.A de C.V.
Retrieved Julio 06, 2022
Rafael Kelly, V. S. (2003). Control de Movimiento de robots manipuladores. (P. Educación, Ed.) Madrid: Pearson
S.A. Retrieved Julio 05, 2022
Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. In B. C. Kuo, Sistemas de control automático. (Vol. Séptima
Edición., p. 931). México: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A. Retrieved Julio 05, 2022
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderno. In K. Ogata, & Pearson (Ed.), Ingeniería de control moderno. (Vol.
5ta Edición, p. 904). Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A., 2010. Retrieved Julio 07, 2022

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