MECATRÓNICA INDUSTRIAL

VI Ciclo

ROBÓTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA

Laboratorio N°07

ROBOTINO

Alumnos:

Chacón Guillen Carlos Enrique 6 C16 B

Gamarra Chura Maycoll Maximiliano 6 C16 B

Docente: Miguel Chávez

Realización el: 04/11/2020

Presentado el: 11/11/2020

LIMA – PERÚ

2020
 INDICE
1. INTRODUCCIÓN................................................................................................................2

2. OBJETIVOS..........................................................................................................................2

3. EQUIPOS Y MATERIALES.................................................................................................2

5. PROCEDIMIENTO...............................................................................................................3

7. OBSERVACIONES.............................................................................................................21

8. CONCLUSIÓNES...............................................................................................................21

9.BIBLIOGRAFIA……………………………………………………………………..21

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 INDICE DE IMÁGENES
Imagen 1 Control...............................................................................................................1
Imagen 2 Omnidrive..........................................................................................................1
Imagen 3 Motores..............................................................................................................1
Imagen 4 Encoder incremental..........................................................................................1
Imagen 5 Reductor............................................................................................................1
Imagen 6 Ruedas...............................................................................................................1
Imagen 7 Sensores.............................................................................................................1
Imagen 8 Interfaces...........................................................................................................1
Imagen 9 Suministro eléctrico...........................................................................................1
Imagen 10 Interfaz web.....................................................................................................1
Imagen 11 Programación de robotino...............................................................................1
Imagen 12 Simulación.......................................................................................................1
Imagen 13 Buscador donde se coloca el IP.......................................................................1
Imagen 14 Pestañas que ofrece la plataforma...................................................................1
Imagen 15 Plataforma principal de el robotino.................................................................1
Imagen 16 Pestaña de "Program"......................................................................................1
Imagen 17 Pestaña de "Control"........................................................................................1
Imagen 18 Pestaña de "Control"con cámara.....................................................................1
Imagen 19 Pestaña de "Battery"con cámara......................................................................1
Imagen 20 Pestaña "network"...........................................................................................1
Imagen 21 Pestaña "IO"....................................................................................................1
Imagen 22 Pestaña "Settings"............................................................................................1
Imagen 23 Pestaña "HelpPage".........................................................................................1

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 1. INTRODUCCIÓN

La robótica en la actualidad esta provocando un gran impacto en las industrias que cada
día necesitan aumentar la automatización de sus plantas y escalar a una industria 4.0,
por ello es necesario el uso de robots para cumplir ciertas tareas dentro de la plata por
eso se usan brazos robóticos como el robotino. A continuación, conoceremos como es el
funcionamiento, sus características técnicas, sus movimientos, su comunicación y la
utilidad que tiene en el campo industrial.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

 Identificar y analizar las características de robotino

2.2 OBJETIVO ESPECIFICOS

 Reconocer las partes del robot

 Identificar los movimientos que puede realizar
 Manipular el robot y comunicación

3. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computador.
 Software de hoja de cálculo.
 Software robotino

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 5. PROCEDIMIENTO

Robotino es una plataforma robótica móvil para la investigación y la educación.

Equipado con una unidad omnidireccional y con sus sensores, interfaces y extensiones
específicas, Robotino es una plataforma flexible: para la programación de aplicaciones
individuales, los lenguajes y sistemas de programación más importantes están
disponibles.

5.1 Hardware

 CONTROL

Imagen 1 Control
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  SISTEMA DE TRANSMISIÓN

Omnidrive: Omnidrive consta de tres unidades de accionamiento independientes, cada una

compuesta de motor, encoder incremental, reductor y ruedas, montadas en el chasis de Robotino

Imagen 2 Omnidrive

Motores: Robotino dispone de tres motores. Cada uno está a cargo del accionamiento
de una de las tres ruedas omnidireccionales. Cada motor cuenta con un encoder
incremental para medir las revoluciones del motor.

Imagen 3 Motores

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Encoder incremental: Cada uno de los motores de Robotino® está provisto de un
encoder incremental. Recurriendo a los valores del encoder incremental, el regulador
del motor puede comparar las revoluciones nominales con las revoluciones reales del
motor y realizar los ajustes necesarios. Además, los valores de los encoder
incrementales se aprovechan para determinar la posición del sistema móvil.

Imagen 4 Encoder incremental

Reductor: Robotino tiene un reductor entre cada motor y su respectiva rueda. La

relación de los reductores es de 32:1. De esta manera, el sistema de reductores permite
que el sistema móvil se desplace a bajas velocidades y de manera muy precisa

Imagen 5 Reductor

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Ruedas: Las tres ruedas omnidireccionales de Robotino® permiten que el sistema
ejecute movimientos en todos los sentidos y que, además, sea capaz de girar sobre sí
mismo.

Imagen 6 Ruedas

 SENSORES

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 Imagen 7 Sensores

Sensores Detector
ópticos inductivo

8
 INTERFACES

Imagen 8 Interfaces

9
 SUMINISTRO ELECTRICO

Imagen 9 Suministro eléctrico

Pie de soporte
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5.2 Interfaz web:

La interfaz web de Robotino® ofrece funciones para el control, la configuración y el

mantenimiento del robot.
 
Para poder acceder a la interfaz web desde un teléfono móvil, una tableta o un PC /
ordenador portátil, conéctese a la red en la que está disponible Robotino®. Inicie un
buscador de Internet e introduzca la dirección IP actual de Robotino®.
 
Tal como se entrega el sistema, el nombre de la red y la dirección IP son las que se
indican en la placa de identificación de Robotino.

 Nombre de la red / SSID: Por ejemplo, Robotino.003.123

 Clave de la red: robotino
 Dirección IP: 172.26.1.1

Imagen 10 Interfaz web

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5.3 Programación
Robotino admite los lenguajes de programación y los sistemas de control que se indican
a continuación.
 Robotino® View
 C++
 JAVA
 .Net
 LabVIEW
 MATLAB/Simulink
 ROS (Robot Operating System)
 MRDS (Microsoft® Robotics Developer Studio)

Imagen 11 Programación de robotino

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5.4 Simulación
Robotino SIM es un programa de simulación para realizar experimentos con
Robotino®.
Robotino SIM ofrece un Robotino virtual en un entorno experimental virtual
sumamente interesante. Usted podrá controlar al Robotino con Robotino View y
experimentar una simulación fascinante. ¡Gratuito para principiantes!

Funcionalidad

A continuación se mencionan las funciones más importantes de Robotino SIM.

 Simulación del comportamiento de Robotino (con Robotino SIM
Professional posibilidad de simular el funcionamiento de varios Robotino).
 Simulación física sobre la base de NVIDIA PhysX
 Simulación integrada de sensores
Paragolpes, sensores de distancia, cámara, sensores ópticos, sensor inductivo
 Accionamiento mediante Robotino View o a través de la interfaz de
programación para C++, JAVA, .Net, LabVIEW, MATLAB/Simulink, ROS
 Creación de modelos de simulación propios con Robotino SIM Professional

Imagen 12 Simulación

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5.5 Desarrollo en clase
Primero nos conectamos a través de conexión wi-fi con el robotito
Luego ingresamos en el móvil o pc al buscador y colocamos el siguiente número:
172.26.1.1

Imagen 13 Buscador donde se coloca el IP

La plataforma ofrece diferentes ventanas para diferentes funcionalidades tanto de

control como monitorio del robot, como se mostrará a continuación:

Imagen 14 Pestañas que ofrece la plataforma

Imagen 15 Plataforma principal de el robotino

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Donde presentaremos a continuación cada pestaña de la plataforma.

Imagen 16 Pestaña de "Program"

En esta ventana nos da la opción de programar a nuestro robot y también nos permite
grabar diferentes programas ya realizados, por ejemplo, se presentará en el video como
el robot ejecutaba su desplazamiento de un círculo.

Imagen 17 Pestaña de "Control"

En la ventana anterior tenemos el control remoto del robot, donde podemos desplazarlo
en 8 direcciones y también se puede variar la velocidad de movimiento.

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También tenemos la opción de habilitar la cámara, donde nos capturamos a ambos
integrantes del equipo.

Imagen 18 Pestaña de "Control"con cámara

En otra pestaña tenemos a la ventana del estado energético del robot, donde nos muestra
si esta cargando y cuanto tiene de carga. A demás nos presenta el diagrama energético

Imagen 19 Pestaña de "Battery"con cámara

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Aquí vemos la pestaña de network del robot

Imagen 20 Pestaña "network"

En esta pestaña IO, vemos el estado de todas las compuertas.

Imagen 21 Pestaña "IO"

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En esta pestaña Settings, vemos las configuraciones siguientes:

Imagen 22 Pestaña "Settings"

En esta pestaña Settings, accedemos a la página de ayuda:

Imagen 23 Pestaña "HelpPage"

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En el siguiente enlace esta el video de la prueba de programación, movimiento, estado
de la batería en las plataformas, y control con su plataforma.
https://youtu.be/Ian0Dih0jgM

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 6.OBSERVACIONES

1. Siempre antes de usar hay que revisar el estado de la batería, para eso, podemos
emplear la plataforma para ver el estado de esta en porcentaje, también nos
permite visualizar si el robotino está conectado. Según lo experimentado en
clase, la batería de este robot se consume muy rápido, así que hay que prever
mantener una carga superior al 50% antes de usarla.

7.CONCLUSIONES

1. Respecto al laboratorio podemos deducir que se examinó toda la plataforma que

nos ofrece robotino para su monitorio y control, donde podemos configurar los
parámetros de la velocidad, batería, cámara, movimiento, programa, etc.

2. Se concluye que robotino posee varias características técnicas que influyen en su

movimiento, como sus ruedas para 8 direcciones, cámara, sensores ,etc ,las
cuales se examinaron en el laboratorio presencial y se corroboración con las
fichas técnicas que Festo nos ofrece.

8.BIBLIOGRAFIA

1. Robotino® - Services - Festo Didactic. (s. f.). Copyright Festo - all rights

reserved. Recuperado 18 de noviembre de 2020, de https://www.festo-

didactic.com/int-en/services/robotino/?

fbid=aW50LmVuLjU1Ny4xNy4zNC4xMTY4

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