UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TULA - TEPEJI

ORGANISMO DESCENTRALIZADO DE LA AdMINISTRACIÓN PúbLICA DEL ESTADO DE HIDALGO

Asignatura:
Control Automático

Actividad de clase

Integrantes:
Alexis Abimael Reyes Hernandez
Alexis Antonio Baldomero Matías
Ángel Trejo Sánchez
Fatima Alessandra Estrada Olvera

Docente:
Dr. Daniel Vélez Díaz

Fecha:
12 de julio de 2022
Descripción

Para poder entender el concepto de este controlador, vamos a tomar como base el control
de Nivel de un tanque, que es un proceso simple, pero muy común en industrias, y lo importante
es que gracias a ese proceso entenderemos el funcionamiento del control PID claro. A
continuación, se te muestra el diagrama de proceso del tanque:

El tanque tendrá dos válvulas, la válvula de entrada será nuestro elemento final de control, es

decir el control actúa sobre esta válvula para aumentar o disminuir el nivel en el tanque, la válvula
de salida,  , será una perturbación, y vamos a considerarla como si ella se mantuviera en una
abertura fija.

Si notamos el lazo cerrado del proceso, el cual es controlado por un control PID es representado
como:

Donde el control PID le da la orden de apertura y cierre de la válvula,   , y notemos que el

sensor de nivel siempre le está mandando información al controlador de cuál es el nivel que hay
en el interior del tanque,  , el control PID hace una comparación entre la señal del sensor y el
setpoint o referencia que nosotros mismos le colocamos,  , y el calcula un
error,  , y con base a ese error el controlador actúa sobre el proceso para intentar
volver cero el error y de esa forma llegar a la referencia.
Simulación en Simulink

Resultado: Para esta primera simulación se observa que no se tiene ningún valor en BIAS y como
ganancia proporcional se le asigna un valor de 1 y el valor de la válvula de salida de 0.45 que
corresponde a la perturbación. Se observa la respuesta del sistema que se observa que se acerca
al valor de referencia que es “1” y en el minuto 20 se le aplica la perturbación (grafico 1) , es decir,
se cierra la válvula de salida y esto indica que se está aumentando el nivel del tanque.

Resultado: Al aumentar la ganancia a un valor de 10, el sistema tiene la respuesta de acercarse

aún más al valor de referencia que es “1” (grafico 1) asi mismo la perturbación se rechaza, en la
acción de control (grafico 2), el control empieza en un valor de 20 es decir que se está exigiendo la
válvula.

Resultado: Al aumentar la ganancia a un valor de 20, el sistema tiene la respuesta de acercarse

mucho más al valor de referencia que es “1” (grafico 1) así mismo la perturbación se rechaza, en
la acción de control (grafico 2), el control empieza en un valor de 20 es decir que se está exigiendo
la válvula.

Resultado: la salida se espera un 1 así es que se desarrolla una división entre la salida y la
ganancia del proceso que es 2 obteniendo como resultado 0.5 el cual se le coloco a el valor del
BIAS para eliminar el error en estado estacionario, se elimino el valor del off-set solo que en
minuto 20 comenzó a presentar una perturbación.

Resultado: la salida se espera un 1 menos el valor de Q que ene este caso es de 0.45 así es que se
desarrolla una división entre la salida y la ganancia del proceso que es 2 mas 0.275 el cual se le
coloco a el valor del BIAS para que estado estacionario se mantengas solo que en minuto 20
comenzó a presentar una perturbación este llega al punto de referencia del off-set.

Conclusión

Alexis Abimael Reyes Hernandez

Alexis Antonio Baldomero Matías

Durante el desarrollo del trabajo de la implementación del control PID en programa de Matlab
derivado de que al observar el comportamiento de la onda, con el cambio de valores que se
modifican en las ganancias y las entradas del sistema podemos observar en simulink su
comportamiento en cual sea simulado, obteniendo como resultado diferentes graficas en las
cuales nosotros jugamos con los valores para determinar cual es el mas adecuado para nuetro
ejemplo.

Ángel Trejo Sánchez

Fatima Alessandra Estrada Olvera

La importancia de un control PID, radica en la habilidad de poder controlar un proceso o variable,

automáticamente.

Siempre es bueno tener un modelo matemático del proceso que queremos controlar, así
podemos estimar cuales ganancias se deben aplicar a P, I, y D. En ocasiones donde no tengamos
un modelo, existen procedimientos, para ajustar estas ganancias de tal modo que se logre tener
control del proceso.

Bibliografía

Castaño, S. A. (2018). 1. Acción de CONTROL PROPORCIONAL ► [Explicación

Sencilla] Control PID [YouTube Video]. In YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=wkPI1BDp63E&t=1656s

C, S. (2019, octubre 10). Control Automático Educación.

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-pid-accion-

proporcional/
‌