Trabajo Práctico: Robótica Industrial

Alumno: Román Di Menna

N°:69849/7

Actividad

Se desea elegir y programar un manipulador para la siguiente estación de trabajo.

La misma consiste en una cinta transportadora que moviliza dos tipos de piezas:

• Cubos de 100 mm de lado, peso 1Kg

• Cilindros de 100 mm de diámetro y 160 mm de altura, peso 800g

El manipulador debe tomar los elementos que recibe por la cinta transportadora y
guardarlos en sus respectivas cajas. A su vez la posición de las cajas esta fija respecto de la
cinta trasportadora como se observa en el plano de planta.
Operación de la estación:

Una vez que llega una pieza al final de la cinta, hay un detector que indica al robot la
presencia de pieza, detiene la cinta e identifica el tipo de pieza. El robot procederá a tomar la
pieza y dependiendo del modelo la dejará en la caja correspondiente. Cuando las cajas sean
completadas se generará una señal de salida para que un operario produzca el cambio
manualmente.

Tarea:

1) Seleccionar un robot acorde a la tarea a realizar, justifique la elección.

2) Diseñar y seleccionar componentes reales para el sistema de seguridad de la estación. Como

se vio en la teoría este tipo de estación se encuentra encerrada mediante una barrera material
(usualmente una barrera metálica o alambre), pero con zonas de acceso para mantenimiento y
para operación (lugar de cambio de cajas). Elegir sensores acordes a cada operación.

 Selección de un robot acorde a la tarea a realizar.

El robot a utilizar debe poder realizar movimientos horizontales y verticales para poder
tomar las piezas de la cinta transportadora y luego dejarlas en sus respectivas cajas, y
analizando el plano de la planta, se puede observar que su volumen de trabajo debe ser en
forma cilíndrica o cúbica. Por lo tanto, teniendo en cuenta que la acción a realizar es la carga y
descarga de una pieza con una forma específica dentro de unas cajas, se opta por el
manipulador que se utiliza generalmente en estos casos, el robot de brazo oscilante (o robot
SCARA), debido a su gran precisión, velocidad y flexibilidad para trabajar en planos
horizontales.

El robot debe poder agarrar piezas con un tamaño de hasta 160 mm de altura y con un
peso de hasta por lo menos 1 kg, que se encuentren aproximadamente en un radio de alcance
de 500 mm. Teniendo en cuenta estas características, se puede utilizar un robot SCARA de la
serie G de la marca EPSON para llevar a cabo el montaje de la estación de trabajo. El modelo
G6 sería el más adecuado ya que este posee longitudes de brazo de 450, 550 y 650 mm, se
encuentra calificado para cargas de cualquier dimensión con un peso de 3kg (un mayor peso
del necesario para la tarea) y hasta un máximo de 6kg, y el eje Z está disponible para la altura
necesaria ya que posee longitudes de 180 mm (150 mm limpia) y de 330 mm (300 mm limpia).
A continuación se muestran sus especificaciones.
Figura 1. Especificaciones robot SCARA modelo G6 EPSON
  Diseño y selección de los componentes reales para el sistema de seguridad de la
estación.

Para el diseño del sistema de seguridad de la estación de trabajo, primero se deben

determinar los límites del sistema con respecto al espacio, los tiempos de trabajo, la intención
de su uso, etc. Además, se deben identificar los posibles riesgos que pueda generar la máquina
durante las fases de trabajo como fallas del equipo o la presencia de personas en el espacio de
trabajo.

Por lo tanto, para el caso presentado, en la estación de trabajo se dispondrán barreras

materiales metálicas o de alambre alrededor del manipulador, para la creación de un espacio
protegido e impedir el acceso de personas dentro de la zona de operativa. A su vez, esta
barrera deberá tener, por lo menos, una puerta para el ingreso y egreso de personal para
casos de reparación y mantenimiento del robot, y tres ventanas: una para el ingreso de las
piezas por la cinta transportadora y otras dos para poder realizar los cambios de cajas.

Teniendo en cuenta el diseño de la barrera material descripta anteriormente, en la

misma se debe instalar entonces los siguientes recursos:

- Un mecanismo de acceso en la entrada (la puerta) a la estación de trabajo con código para
impedir la entrada de personal no autorizado.

- Cortinas de seguridad fotoeléctricas industriales en las ventanas

- Sensores de presencia o proximidad dentro del área de trabajo (el espacio restringido).

- Marcas en el suelo y señales para identificar claramente la zona máxima en que se produce el
movimiento del robot.

- Botones o interruptores de “parada de emergencia” para el operador y en puntos críticos

dentro y alrededor de la estación de trabajo.

- Luces destellantes y/o alarmas que se activen cuando el robot esté funcionando.

Todos los controles de los equipos se deben colocar fuera de la zona protegida y en caso de
que se activen los botones de seguridad, los sensores detecten alguna presencia o se activen
las cortinas fotoeléctricas, el robot dejará inmediatamente de trabajar hasta que las
condiciones vuelvan a ser aptas para su funcionamiento.

 Sensores elegidos para cada operación.

Para las cortinas fotoeléctricas, si se considera que el tamaño de las cajas es igual a la de sus
piezas, se tiene entonces que la altura de las cortinas debe de ser mayor a 160 mm por lo
menos. Por lo tanto, la barrera/cortina fotoeléctrica avanzada de seguridad Omron modelo
F3SG-RA se puede utilizar en nuestra estación de trabajo ya que, como se puede ver a
continuación, cumple con los requisitos.
 Figura 2. Especificaciones cortina óptica de seguridad F3SG-RA de Omron

Para el sensor de presencia dentro de las barreras materiales, se estima que la longitud de la
zona de protección en la estación de trabajo debe ser de aproximadamente el doble del
volumen del trabajo del manipulador (radio de aprox. 500m, dependiendo del largo del brazo
elegido, entonces tiene un diámetro de 1m aprox.), asi que debe cubrir por lo menos 2 metros
de espacio. Entonces, el escáner láser de seguridad S300 Mini Remote de la empresa Sick es
apropiado para el trabajo a cumplir porque cubre hasta 3 metros.
 Figura 3. Especificaciones del escáner láser de seguridad S300 Mini Remote de Sick

Referencias

https://epson.com.ar/Para-el-trabajo/Rob%C3%B3tica/SCARA/Robot-Epson-SCARA-G6---450-
mm/p/RG6-453ST13

https://assets.omron.eu/downloads/brochure/es/v6/f3sg-r_brochure_es.pdf

https://www.sick.com/br/es/escaner-laser-de-seguridad/escaner-laser-de-seguridad/s300-
mini-remote/c/g214852